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技術 乗用型田植機

出願人 井関農機株式会社
発明者 山本彬裕石井和彦田井義浩
出願日 2018年6月28日 (2年6ヶ月経過) 出願番号 2018-123663
公開日 2020年1月9日 (11ヶ月経過) 公開番号 2020-000127
状態 未査定
技術分野 移植機(3)(田植機の要素) 農作業機用昇降装置
主要キーワード 傾き調節機構 左右突出部 機器破損 昇降油圧シリンダー 端寄せ 回動アクチュエータ 断続駆動 判断機構
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (12)

課題

苗継ぎ作業を簡略化して効率的な移植作業を行える乗用型田植機を提供すること。

解決手段

走行車体2の後部に苗植付部4を設け、走行車体2上に設けた運転席31に座って操縦ハンドル34を操作しながら移植作業を行う乗用型田植機において、フロアステップ35上に、踏み込み操作エンジン20をアイドリングに低下し、左右マーカー200L,200Rの接地切り替え、苗植付部4を圃場から上昇させる動作を行う、苗継ぎペダル70を設けたことを特徴とする乗用型田植機とする。

概要

背景

乗用型田植機は、特許文献1に記載の如く、運転席に座った作業者操縦ハンドルを操作しながら植付部の苗載せ台に載せた苗を圃場移植し、苗載せ台に苗が無くなると予備苗枠に載せた苗を苗載せ台に移し替えながら移植作業を行うが、移植苗が無くなる前に補充苗を置いた畔に戻り、補充苗を予備苗枠に積み込む苗継ぎを行って、Uターンして隣の条に移植する移植作業を継続していく。

苗継ぎ作業は、畔に向かって機体走行停止した後に、駐車ブレーキ掛けて完全停止して、補充苗を予備苗枠に載せて苗植付部を上昇させた後に、機体をUターンして圃場に降ろす左右マーカーを切換えて、隣の条に移植する作業となる。

概要

苗継ぎ作業を簡略化して効率的な苗の移植作業を行える乗用型田植機を提供すること。走行車体2の後部に苗植付部4を設け、走行車体2上に設けた運転席31に座って操縦ハンドル34を操作しながら移植作業を行う乗用型田植機において、フロアステップ35上に、踏み込み操作エンジン20をアイドリングに低下し、左右マーカー200L,200Rの接地切り替え、苗植付部4を圃場から上昇させる動作を行う、苗継ぎペダル70を設けたことを特徴とする乗用型田植機とする。

目的

本発明は、上記従来の乗用型田植機のこの様な課題に鑑みて、苗継ぎ作業を簡略化して効率的な苗の移植作業を行える乗用型田植機を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

走行車体(2)の後部に植付部(4)を設け、前記走行車体(2)上に設けた運転席(31)に座って操縦ハンドル(34)を操作しながら移植作業を行う乗用型田植機において、フロアステップ(35)上に、踏み込み操作エンジン(20)をアイドリングに低下し、左右マーカー(200L,200R)の接地切り替え、前記苗植付部(4)を圃場から上昇させる動作を行う、苗継ぎペダル(70)を設けたことを特徴とする乗用型田植機。

請求項2

前記苗継ぎペダル(70)に隣接して駐車ペダル(71)を設けたことを特徴とする請求項1に記載の乗用型田植機。

請求項3

前記苗継ぎペダル(70)と前記駐車ペダル(71)を一体に連結可能にしたことを特徴とする請求項2に記載の乗用型田植機。

技術分野

0001

本発明は、圃場移植作業を行う乗用型田植機に関する。

背景技術

0002

乗用型田植機は、特許文献1に記載の如く、運転席に座った作業者操縦ハンドルを操作しながら苗植付部の苗載せ台に載せた苗を圃場に移植し、苗載せ台に苗が無くなると予備苗枠に載せた苗を苗載せ台に移し替えながら移植作業を行うが、移植苗が無くなる前に補充苗を置いた畔に戻り、補充苗を予備苗枠に積み込む苗継ぎを行って、Uターンして隣の条に移植する移植作業を継続していく。

0003

苗継ぎ作業は、畔に向かって機体走行停止した後に、駐車ブレーキ掛けて完全停止して、補充苗を予備苗枠に載せて苗植付部を上昇させた後に、機体をUターンして圃場に降ろす左右マーカーを切換えて、隣の条に移植する作業となる。

先行技術

0004

特開2017−140047号公報

発明が解決しようとする課題

0005

乗用型田植機の苗継ぎ作業は、補充苗の供給作業と共に機体の走行停止操作と左右マーカーの昇降操作と苗植付部の昇降操作を行っているので、作業が面倒である。

0006

本発明は、上記従来の乗用型田植機のこの様な課題に鑑みて、苗継ぎ作業を簡略化して効率的な苗の移植作業を行える乗用型田植機を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

上記従来の課題は、次の技術手段により解決される。

0008

請求項1の発明は、走行車体2の後部に苗植付部4を設け、走行車体2上に設けた運転席31に座って操縦ハンドル34を操作しながら移植作業を行う乗用型田植機において、フロアステップ35上に、踏み込み操作エンジン20をアイドリングに低下し、左右マーカー200L,200Rの接地切り替え、苗植付部4を圃場から上昇させる動作を行う、苗継ぎペダル70を設けたことを特徴とする乗用型田植機とする。

0009

請求項2の発明は、苗つぎペダル70に隣接して駐車ペダル71を設けたことを特徴とする請求項1に記載の乗用型田植機とする。

0010

請求項3の発明は、苗つぎペダル70と駐車ペダル71を一体に連結可能にしたことを特徴とする請求項2に記載の乗用型田植機とする。

発明の効果

0011

請求項1の発明で、乗用型田植機の運転席31に座った作業者は、移植する苗が無くなる前に補充苗を置いた畔に向かって走行して、畔の直前で苗継ぎペダル70を踏み込むだけで、走行車体2の走行が停止しエンジン20の回転がアイドリング回転に低下し、左右マーカー200L,200Rの接地が切り替わり、苗植付部4が圃場から上昇する動作をするので、面倒な複数の操作レバーを操作する必要が無く、補充苗の積み込み準備が整い、補充苗を積み込んでUターンして移植作業を継続できるので、補充苗の供給作業を迅速に行える。

0012

請求項2の発明で、請求項1の効果に加えて、乗用型田植機を路上走行させて停止させる場合には駐車ペダル71のみを踏み込めばよく、圃場内で苗の移植作業中に苗継ぎを行う場合には、苗継ぎペダル70と駐車ペダル71を同時に踏み込むと機体の走行を完全に停止させて補充作業を行える。

0013

請求項3の発明で、請求項2の効果に加えて、圃場作業の場合には、苗つぎペダル70と駐車ペダル71を一体に連結しておくことで、踏み違いなどの戸惑い無く、苗継ぎ作業が行える。

図面の簡単な説明

0014

乗用型田植機の左側面図である。
乗用型田植機の平面図である。
乗用型田植機の動力伝達系および制御系ブロック図である。
副変速レバー近傍の模式的な平面図である。
乗用型田植機の模式的な背面図である。
乗用型田植機の模式的な正面図(その一)である。
乗用型田植機の模式的な正面図(その二)である。
乗用型田植機の模式的な正面図(その三)である。
肥料タンク部分拡大背面図である。
植付操作レバーの斜視図である。
ブロアー用電動モーターの制御フローチャート図である。

実施例

0015

以下、図面を参照しながら、本発明における乗用型田植機の実施の形態について詳細に説明する。

0016

なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。

0017

まず、図1および2を主として参照しながら、乗用型田植機8の構成について具体的に説明する。

0018

図1においては走行車体2を備える乗用型の8条植えの乗用田植機8の側面視における状態が図示されており、図2においては平面視における状態が図示されている。

0019

乗用田植機8は、走行車体2の後側に昇降リンク機構3を介して苗植付部4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側施肥装置5の本体部分が設けられている。

0020

走行車体2は、駆動輪である左右一対前輪10及び左右一対の後輪11を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース12が配置され、そのミッションケース12の左右側方に前輪ファイナルケース13が設けられ、該左右前輪ファイナルケース13の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪10が各々取り付けられている。

0021

又、ミッションケース12の背面部にメインフレーム15の前端部が固着されており、そのメインフレーム15の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸支点にして後輪ギヤケース18がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース18から外向きに突出する後輪車軸に後輪11が取り付けられている。

0022

エンジン20は、メインフレーム15の上に搭載されており、該エンジン20の回転動力が、ベルト伝動装置21及びHST23を介してミッションケース12に伝達される。

0023

ミッションケース12に伝達された回転動力は、ミッションケース12内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力分岐して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース13に伝達されて前輪10を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース18に伝達されて後輪11を駆動する。

0024

又、外部取出動力は、走行車体2の後部に設けた植付クラッチケース25に伝達され、それから植付伝動軸26によって苗植付部4へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置5へ伝動される。

0025

エンジン20の上部はエンジンカバー30で覆われており、その上に運転席31が設置されている。運転席31の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー32があり、その上方に前輪10を操向操作する操縦ハンドル34が設けられている。

0026

エンジンカバー30及びフロントカバー32の下端左右両側は水平状のフロアステップ35になっている。フロアステップ35は一部格子状になっており(図2参照)、フロアステップ35を歩く作業者のについたが圃場に落下する構成となっている。

0027

また、フロアステップ35の右側には、苗継ぎペダル70と駐車ペダル71が設けられ、苗継ぎペダル70を踏み込むと、エンジン20の回転をアイドリング回転に低下し左右マーカー200L,200Rの接地を切り替え苗植付部4を圃場から上昇させる動作を行う。この苗継ぎペダル70は、予備苗枠38からマット苗が無くなり補給マット苗を置いた畔に戻った際に踏み込むことで、走行車体2の走行を停止して補給マット苗の補充を行ってUターン旋回して隣条への移植が行い易くなる。

0028

駐車ペダル71は、走行停止を確実にすることで走行車体2の停止姿勢を安定させるのであるが、苗継ぎペダル70と一体に連結させて、一度の踏み込みで苗継ぎペダル70と駐車ペダル71が踏み込まれるようにすると、苗継ぎ作業時に操作がより簡略になる。

0029

なお、エンジン冷却水の温度が低い場合は、エンジン20をアイドリングに低下したりアイドリングストップ機構を設けてもストップにしたりしない。アイドリングストップ機構は、ストップ時間が長くなるとバッテリー消耗を避けるためにエンジン20を起動する。

0030

昇降リンク機構3は平行リンク構成であって、1本の上リンク40と左右一対の下リンク41を備えている。上リンク40及び下リンク41は、それらの基部側がメインフレーム15の後端部に立設した背面視門形リンクベースフレーム42に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク43が連結されている。そして、縦リンク43の下端部に、苗植付部4に回転自在に支承された連結軸44が挿入連結され、連結軸44を中心として苗植付部4がローリング自在に連結されている。

0031

メインフレーム15に固着した支持部材と上リンク40に一体形成したスイングアーム(図示せず)の先端部との間に昇降油圧シリンダー46が設けられており、昇降油圧シリンダー46を油圧伸縮させることにより、上リンク40が上下に回動し、苗植付部4が略一定姿勢のまま昇降する。

0032

苗植付部4は、8条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース50、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口51aに供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口51aに供給すると苗送りベルト51bにより苗を下方に移送する苗載せ台51、苗取出口51aに供給された苗を苗植付具54によって圃場に植え付け苗植付装置52等を備えている。

0033

植付伝動ケース50の後部は、4つに分岐しており、分岐したそれぞれの後端部に植付駆動軸が回転自在に支承されており、この植付駆動軸の左右突出部ロータリーケース16の中央部が一体回転する構成で固定して取り付けられている。

0034

更にロータリーケース16の両端部に植付回動軸を回転自在に支承し、これらの2つの植付回動軸のそれぞれに苗植付具54が取り付けられている。

0035

苗植付部4の下部には中央にセンターフロート55、その左右両側にミドルフロート57とサイドフロート56がそれぞれ設けられている。これらフロート55、57、56を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート55、57、56が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置52により苗が植え付けられる。

0036

各フロート55、57、56は、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動する如く回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート55の前部の上下動が迎角制御センサー(図示せず)により検出され、その検出結果に対応して昇降油圧シリンダー46を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部4を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

0037

施肥装置5は、肥料タンク60に貯留されている粒状の肥料繰出部61によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース62でセンターフロート55及びサイドフロート56の左右両側に取り付けた施肥ガイド(図示せず)まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体(図示せず)によって苗植付条側部近傍に形成される施肥構内に落とし込む構成となっている。ブロアー用電動モーター53で駆動するブロアー58で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバー59を経由して施肥ホース62に吹き込まれ、施肥ホース62内の肥料を風圧強制的に搬送する構成となっている。

0038

図9の如く、肥料タンク60の背面で繰出部61の近傍に試しスイッチ63を設け、この試しスイッチ63を押し続けるとブロアー用電動モーター53が所定時間断続的に駆動されて各施肥ホース62内を送られる肥料が目視して確認できる。

0039

図10は、植付操作レバー67を示し、この植付操作レバー67に設ける肥料排出レバー69をオンして植付スイッチ68を押してオンすると苗植付部4の植付動作が開始されるが、肥料排出レバー69をオンしないで植付スイッチ68を押しても植付動作は開始されないので、移植動作と共に施肥が確実に行われる。

0040

図11は、ブロアー用電動モーター53の制御フローチャート図で、肥料排出レバー69が施肥位置であると、苗植付部4の昇降を感知するリンクセンサ下降状態検出の条件でブロアー58の回転が行われるが、試しスイッチ63がオンされると電源制御でブロアー58がt秒間だけ断続駆動されて肥料の散布を確認する。

0041

肥料排出レバー69が排出側になっていると、リンクセンサの状態に関係なく、ブロアー58を駆動して肥料を排出し、ホッパー残量センサが無を検出した後のT秒後に排出終了ブザーを鳴らし、プッシュスイッチを押すかU秒経過後に排出終了ブザーを停止する。

0042

苗植付部4には第1整地ローター27a及び第2整地ローター27b(第1整地ローター27aと第2整地ローター27bの組み合わせを単に整地ローターと言うことがある)が取り付けられている。

0043

又、苗載せ台51は、苗植付部4の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯矩形支持枠体65の支持ローラ65aを利用してレール上を左右方向にスライドする構成である。

0044

又、走行車体2の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗枠38が設けられている。

0045

つぎに、図3および4を主として参照しながら、本実施の形態の乗用田植機8の動力伝達系および制御系の構成および動作について具体的に説明する。

0046

ここに、図3は、本発明における実施の形態の乗用田植機8の動力伝達系および制御系のブロック図であり、図4は、本発明における実施の形態の乗用田植機8の副変速レバー100近傍の模式的な平面図である。

0047

なお、図3においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されている。また、図4においては、副変速レバー100の動きが矢印を利用して図示されている。

0048

前述されたように、ミッションケース12に伝達された回転動力は、走行動力と外部取出動力とに分離され、走行動力は、つぎのように利用される。

0049

エンジン20から主変速装置としてのHST23を介して伝達される駆動力を利用して、後輪11は回転する。そして、副変速レバー100は、後輪11への駆動力の伝達モード、または後輪11を回転させずに苗植付具54にその場で苗を植付けさせるためのその場植えモードAを、レバー操作位置に応じて選択する。

0050

より具体的には、副変速レバー100のレバー操作位置として、植付走行モードB、中立モードC、路上走行モードDおよびその場植えモードAの何れかに対応する位置が、選択される(図4参照)。さらに、副変速レバー100のどのレバー操作位置が選択されているかは、副変速レバーセンサー101によって検出される。

0051

外部取出動力は、フィードケース180に伝達された後、苗植付具54に伝達されるとともに、施肥装置5にも伝達され、横送りネジ軸(図示せず)に伝達されて苗載せ台51を左右方向に往復移動させるために利用され、苗送り駆動軸(図示せず)に伝達されて苗送りベルト51bを駆動するためにも利用される。

0052

つまり、外部取出動力は、つぎのように利用される。

0053

エンジン20からHST23を介して伝達される駆動力を利用して、苗載せ台51は左右方向に往復移動し、苗植付具54は苗載せ台51に載せられた苗を植付ける。そして、植付クラッチ機構120は、苗載せ台51および苗植付具54などへの駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する。

0054

より具体的には、苗載せ台51は、リードカム軸リードメタルが接触させられているリードカム機構などの摺動機構によって左右方向に往復移動させられる。そして、植付クラッチサーボモーターなどの植付クラッチオンオフアクチュエーターを利用する植付クラッチ機構120の接続と切断との切り替えは、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付クラッチスイッチ121からの命令、またはコントローラー160からの命令に応じて行われる。さらに、植付クラッチ機構120が接続されているか切断されているかは、植付クラッチセンサー122によって検出される。

0055

主変速レバーとしてのHSTレバー111は、HST23の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する。

0056

より具体的には、HSTサーボモーターなどのHST出力可変アクチュエーターを利用するHSTトラニオン軸112の開度の変更は、作業者のHSTレバー操作に基づいたHSTレバー111からの命令、またはコントローラー160からの命令に応じて行われる。そして、HSTレバー操作量は、ポテンショメーターなどを利用するHSTセンサー113によって検出され、HSTトラニオン軸112の開度も、HSTセンサー113によって検出される。

0057

端寄せモード選択部材としての端寄せモードスイッチ150は、苗載せ台51を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せモードを、作業者の操作に応じて選択する。

0058

苗載せ台51が端に寄せられたか否かは、リミットスイッチなどを利用する端寄せセンサー131によって検出される。

0059

後に詳述される端寄せが行われるときには、苗植付装置52がそれぞれ有する、左右の苗植付具54への駆動力の伝達のオンオフ状態の切り替えを行う少数条クラッチ181の切断が作業者の少数条クラッチレバー操作に基づいてあらかじめ行われるとともに、苗植付部4が上昇させられることが望ましい。

0060

なお、少数条クラッチ181の切断が行われると、対応する植付休止条での、苗送りベルト51bによる苗送り、および施肥装置5による施肥も休止される。

0061

つぎに、コントローラー160による、(A)端寄せ制御、(B)その場植え制御、および(C)苗載せ台傾き調節制御に関する、本実施の形態の乗用田植機8の構成および動作について順に詳述する。

0062

(A)端寄せ制御
図3を主として参照しながら、苗載せ台51を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せ制御について説明する。

0063

端寄せは、端寄せモードスイッチ150の押し下げで端寄せモードが選択されると、実行される。

0064

HSTレバー111のレバー操作位置が中立位置であって、HSTトラニオン軸112の開度が中立位置に対応している場合には、端寄せモードスイッチ150が押し下げられるたびに、端寄せモードのオン状態オフ状態とが交互に選択されるが、そうではない場合には、端寄せモードスイッチ150が押し下げられると、端寄せモードのオフ状態が常に選択される。

0065

端寄せモードランプ(図示せず)は、端寄せモードのオン状態が選択されると点灯し、端寄せモードのオフ状態が選択されると消灯する。さらに、橙色のセンターマスコットランプ9は、端寄せモードのオン状態が選択されると、たとえば、500ミリ秒周期、および250ミリ秒のオンタイムで点滅する。

0066

なお、本実施の形態においては、端寄せ制御は、端寄せモードが選択されているとともに、(1)植付クラッチ機構120が接続されている、および(2)HST23の変速装置出力量が第一基準値を上回っている、という所定条件の全てが満たされると、実際に開始される。HST23の変速装置出力量が第一基準値を上回るとは、たとえば、HSTレバー操作量が前進操作量の80%以上とされる(BLVn(レバ展開値)が198を上回る)、ということである。端寄せ制御が正確に実行されるように、第一基準値は大きめに設定される。

0067

HSTトラニオン軸112の開度については、端寄せ制御が実行されている場合には、疎植牽制スイッチ(図示せず)のオンオフ状態に応じて異なる目標値をもつHST出力制御が実行されるが、そうではない場合には、HSTレバー操作量に応じた通常のHST出力制御が実行される。

0068

たとえば、調節可能範囲が0〜255であるとき、疎植牽制スイッチのオフ状態に対応するデフォルト目標値ha3aは150であり、疎植牽制スイッチのオン状態に対応するデフォルト目標値ha3bは190である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、乗用田植機8の形式などに応じて設定される。ただし、HST23の変速装置出力量が抑制される疎植牽制が実行されているときにおいても、端寄せ制御が正確に実行されるように、デフォルト目標値ha3bは大きめに設定される。

0069

そして、ブザー(図示せず)は、端寄せ制御が実行されているときには、たとえば、1秒の周期、および300ミリ秒のオンタイムで間欠的に鳴動し、端寄せ制御が端寄せセンサー131による検出に応じて終了されると、たとえば、1秒間にわたって鳴動する。

0070

端寄せ制御が終了されると、植付クラッチ機構120が切断され、端寄せモードがオフ状態とされる。

0071

なお、端寄せ制御は、(1)植付クラッチ機構120が切断された、(2)HST23の変速装置出力量が第二基準値を下回った、および(3)端寄せモードがオフ状態になった、という三条件の少なくとも一つが満たされると、中断されるかまたは終了されるかする。HST23の変速装置出力量が第二基準値を下回るとは、たとえば、HSTレバー操作量が前進操作量の75%以下とされる(BLVnが192を下回る)、ということである。端寄せ制御が不必要に中断されたり終了されたりしないように、第二基準値は第一基準値と比べて少し小さめに設定される。

0072

さて、苗載せ台51を左側または右側の端に寄せて停止させる端寄せは、典型的には、苗の消費量が左右方向においてできるだけ均一であることが要求される植付作業が行われる前、または折り畳み構造が苗載せ台51の左右端部に採用される大型の乗用田植機8が軽トラック荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われる。

0073

このような場合には、通常、苗は苗載せ台51に積載されておらず、副変速レバー100の操作があらかじめ行われて走行動力は後輪11に伝達されていない。

0074

したがって、作業者が端寄せを行わせたい場合における典型的な手順は、エンジン20は動力を発生しているが、副変速レバー100の副変速レバー操作量がゼロであって走行動力が後輪11に伝達されていないことを確認した上で、以上で詳述されたような所定の、端寄せモードオンオフ操作、植付クラッチオンオフ操作およびHSTレバー操作をこの順に行う、といったものである。

0075

しかしながら、副変速レバー100の副変速レバー操作量がゼロであることが何らかの理由で確認されず、副変速レバー操作量が実際にゼロでなかった場合には、乗用田植機8が急速に発進してしまう恐れがある。

0076

なぜならば、従来は、端寄せモードが選択されている場合においては、HST23の出力値は、(a)HSTレバー111のレバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、(b)HSTレバー111のレバー操作位置が所定位置を越えていれば、HSTレバー111のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられる、といったHST出力制御がしばしば採用されていたからである。

0077

そこで、端寄せモードが選択されている場合においては、HST23の出力値はHSTレバー111のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられる、といったHST出力制御が、本実施の形態のHST出力制御として採用されている。

0078

つまり、作業者が、端寄せモードオン操作および植付クラッチオン操作を行い、HSTレバー操作を行い始めると、HST23の出力値はHSTレバー111のレバー操作位置に応じて徐々に増大させられる。

0079

すると、副変速レバー100のレバー操作位置が中立位置でなくても、乗用田植機8は急速に発進することなく徐々に発進する。

0080

このため、作業者は、副変速レバー100のレバー操作位置が中立位置でないことにすぐ気付き、乗用田植機8が発進しないように適切な副変速レバー100の操作を行うことができる。

0081

したがって、乗用田植機8が端寄せモードが選択されている場合において急速に発進してしまう恐れは、ほとんどなくなる。

0082

もちろん、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー100のレバー操作位置が中立位置でなければ、HST23の出力値はHSTレバー111のレバー操作位置にかかわらずゼロとされる、といった別の実施の形態も、考えられる。

0083

すると、乗用田植機8が端寄せモードが選択されている場合において発進してしまう恐れは、ほとんどなくなる。

0084

そして、このような別の実施の形態のHST出力制御が採用されるときには、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー100のレバー操作位置が中立位置であれば、HST23の出力値は、HSTレバー111のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられてもよいし、(a)HSTレバー111のレバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、(b)HSTレバー111のレバー操作位置が所定位置を越えていれば、HSTレバー111のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられてもよい。

0085

(B)その場植え制御
図3を主として参照しながら、後輪11を回転させずに苗植付具54にその場で苗を植付けさせるためのその場植え制御について説明する。

0086

その場植えは、副変速レバー100のレバー操作位置としてその場植えモードAに対応する位置が選択されると、実行される(図4参照)。

0087

その場植えモードAを選択するための専用のスイッチが利用される実施の形態も考えられるが、本実施の形態においては副変速レバー100がそのようなスイッチとして兼用される。したがって、乗用田植機8がその場植えモードAが選択されている場合において発進してしまう恐れは、ほとんどない。

0088

もちろん、たとえば、停車ペダルスイッチ(図示せず)がオフ状態とされており、苗植付部4が降下させられており、フロート55、56および57が接地状態である場合には、その場植えモードAが選択可能であるが、そうではない場合には、その場植えモードAが選択可能でない、といった実施の形態も、考えられる。

0089

なお、本実施の形態においては、その場植え制御は、その場植えモードAが選択されているとともに、(1)HST23の自動運転を行うためのHSTセイフティ制御が実行されていない、(2)昇降リンク機構3のリンク機構自動昇降モードが実行されている、(3)フロート55、56および57が接地状態である、および(4)HSTレバー111のレバー操作位置が中立位置であって、HSTトラニオン軸112の開度が中立位置対応している、という所定条件の全てが満たされると、実際に開始される。

0090

上記のHSTセイフティ制御は、断線による通電の途切れ、または故障による異常な通電の発生などによるHSTセンサー113の異常状態が検知されているとき、または停止ペダル(図示せず)がその場植え制御を止めるべく作用位置まで踏み込み操作され、セイフティスイッチが反応して、HST23が強制的に中立にされたときに行われる制御である。そして、HSTセイフティ制御の実行中は、HSTレバー111が操作されても、HSTのトラニオン軸112の開度は変更されない。

0091

HSTトラニオン軸112の開度については、その場植え制御が実行されている場合には、疎植牽制スイッチのオンオフ状態に応じて異なる目標値をもつHST出力制御が実行される。

0092

これは、前述された端寄せ制御の場合と同様である。

0093

すなわち、たとえば、調節可能範囲が0〜255であるとき、疎植牽制スイッチのオフ状態に対応するデフォルト目標値ha3aは150であり、疎植牽制スイッチのオン状態に対応するデフォルト目標値ha3bは190である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、乗用田植機8の形式などに応じて設定される。ただし、HST23の変速装置出力量が抑制される疎植牽制が実行されているときにおいても、その場植え制御が正確に実行されるように、デフォルト目標値ha3bは大きめに設定される。

0094

ブザーは、その場植え制御が実行されているときには、たとえば、300ミリ秒のオンタイムで間欠的に鳴動し、緑色および橙色のセンターマスコットランプ9はブザーに連動して点滅する。

0095

もちろん、植付クラッチ機構120は、コントローラー160からの命令に応じて自動的に接続される。

0096

そして、たとえば、10秒のその場植え制御監視タイマー値が設定され、1200ミリ秒のその場植え制御作動タイマー値が設定される。畦際における苗の植付けが植込杆回転によって一回だけ行われるように、その場植え制御作動タイマー値は苗植付具54の形式に応じて設定される。

0097

その場植え制御作動タイマー値として設定された1200ミリ秒が経過するまでの間は、前述されたHST出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構120が引き続いて接続されている。これは、前述された端寄せ制御の場合と同様な苗載せ台51の移動、および苗植付具54における植込杆回転が、行われるようにするためである。

0098

1200ミリ秒が経過した、その場植え制御作動タイマーのタイマーアップ後においては、たとえば、500ミリ秒のHSTトラニオン軸中立ウェイトタイマー値が設定されるとともに、HSTトラニオン軸112の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ha3をもつHST出力制御が実行され、植付クラッチ機構120が引き続いて接続されている。

0099

たとえば、調節可能範囲が0〜255であるとき、デフォルト目標値ha3は101である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、乗用田植機8の形式などに応じて設定される。

0100

HSTトラニオン軸中立ウェイトタイマー値として設定された500ミリ秒が経過するまでの間は、HSTトラニオン軸112の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ha3をもつHST出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構120が引き続いて接続されている。これは、苗植付具54における植込杆回転が、植込杆が所定の停止位置に達するまで行われるようにするためである。

0101

500ミリ秒が経過した、HSTトラニオン軸中立ウェイトタイマーのタイマーアップ後においては、HSTトラニオン軸112の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ha3をもつHST出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構120が切断される。

0102

そして、HSTレバー111のレバー操作位置が中立位置であって、HSTトラニオン軸112の開度が中立位置に対応している場合には、コントローラー160はその場植え制御を終了する。

0103

その場植え制御が終了されると、植付クラッチ機構120が接続される。これは、その場植え後の通常の植付けが、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付クラッチスイッチ121からの命令を必要とせずに行われるようにするためである。

0104

なお、その場植え制御は、(1)その場植えモードAが所定時間の経過前に選択されなくなった、つまり、副変速レバー100のレバー操作位置がその場植えモードAに対応する位置以外の位置に操作された、(2)昇降リンク機構3の手動操作を行うためのフィンガプレバー111a(図11参照)が植付けを行うために操作された、(3)その場植え制御監視タイマー値として設定された10秒がその場植え制御が開始されてから経過した、(4)HSTレバー111のレバー操作位置が中立位置でなくなった、(5)HSTセイフティ制御が実行されるようになった、(6)リンク機構自動昇降モードが実行されなくなった、および(7)フロート55、56および57が接地状態でなくなった、という七条件の少なくとも一つが満たされると、中断される。

0105

その場植え制御が中断されると、HSTトラニオン軸112の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ha3をもつHST出力制御が実行される。

0106

ただし、植付クラッチ機構120は、前述された七条件の内の、(1)その場植えモードAが所定時間の経過前に選択されなくなった、および(2)フィンガップレバー111aが植付けを行うために操作された、という二条件の少なくとも一つが満たされる場合には、引き続いて接続されているが、それ以外の場合には、切断される。

0107

そして、HSTレバー111のレバー操作位置が中立位置であって、HSTトラニオン軸112の開度が中立位置に対応している場合には、コントローラー160はその場植え制御を終了する。

0108

さて、後輪11を回転させずに苗植付具54にその場で苗を植付けさせるためのその場植えは、典型的には、畦際における手作業での補完的な苗の植付けを不要にするために、車両走行をともなう通常の植付作業が行われる前に行われる。

0109

しかしながら、副変速レバー100のレバー操作位置としてその場植えモードAに対応する位置が何らかの理由で選択されなくなり、その場植え制御が中断された場合には、後の通常の植付けが行われない恐れがある。

0110

なぜならば、従来は、たとえば、1秒間の所定時間が経過する前に、その場植えモードAが選択されなくなった場合においては、オフモードが苗植付具54への駆動力の伝達モードとして選択される、といった植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御がしばしば採用されていたからである。

0111

なお、副変速レバー100は付勢されており、作業者の手が副変速レバー100から離れると、副変速レバー100のレバー操作位置はその場植えモードAに対応する位置から中立モードCに対応する位置に戻ってしまう(図4参照)。

0112

そこで、少なくとも所定時間が経過するまでの間にわたって、その場植えモードAが選択されていた場合においては、所定時間が経過するまでの間にわたって、HST23の出力値は所定値まで増大させられ、オンモードは苗植付具54への駆動力の伝達モードとして選択されるが、所定時間が経過する前に、その場植えモードAが選択されなくなった場合においては、HST23の出力値はゼロとされ、オンモードは苗植付具54への駆動力の伝達モードとしてそのまま選択される、といった植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御が、本実施の形態の植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御として採用されている。

0113

このため、植付けが行われずに乗用田植機8の車両走行のみが行われてしまう、いわゆる空走りの発生を抑制することができる。

0114

もちろん、その場植えモードAが選択されたが、オンモードが苗植付具54への駆動力の伝達モードとして選択される前に、その場植えモードAが選択されなくなった場合においても、オンモードは苗植付具54への駆動力の伝達モードとして選択される、といった実施の形態も、考えられる。

0115

すると、植付けが行われずに乗用田植機8の車両走行のみが行われてしまう恐れは、ほとんどなくなる。

0116

(C)苗載せ台傾き調節制御
図5を主として参照しながら、苗載せ台51の傾きを調節するための苗載せ台傾き調節制御について説明する。

0117

ここに、図5は、本発明における実施の形態の乗用田植機8の模式的な背面図である。

0118

なお、図5においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されており、苗載せ台51の動きが矢印を利用して図示されている。

0119

苗載せ台傾き検出部材191は、苗載せ台51の傾きを検出する手段である。

0120

より具体的には、苗載せ台傾き検出部材191は、圃場面を基準とした、水平な基準線Hからの苗載せ台51の回動量を検出するスロープセンサーを利用して構成されている。

0121

苗載せ台傾き調節機構192は、検出された苗載せ台51の傾きに基づいて、苗載せ台51の傾きを調節する手段である。

0122

より具体的には、苗載せ台傾き調節機構192は、苗載せ台51の水平状態を保つためのローリング機構であり、苗載せ台傾き検出部材191の検出結果が水平状態を示すように苗載せ台51を回動させる回動アクチュエーターをもつローリングモーターを利用して構成されている。

0123

異常発生判断機構としてのコントローラー160は、検出された苗載せ台51の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲外れた場合においては、異常が発生したと判断する手段である。

0124

より具体的には、コントローラー160は、タイマーを利用して、たとえば、5秒間の所定時間にわたって、8bitA/D(Analog−to−Digital)のスロープセンサー値として、(1)断線判定値(=7)以下の検出値が入力された、または(2)ショート判定値(=248)以上の検出値が入力された場合に、異常が発生したと判断する。

0125

さて、異常が発生したとコントローラー160によって判断されると、異常の発生がブザーの鳴動などによって報知されるので、作業者は作業を中断して苗載せ台51の点検作業などを行わなければならない。

0126

しかしながら、スロープセンサーにおける断線、またはスロープセンサー電圧値が5Vを超えてしまう5Vショートなどの異常が実際には発生していないにもかかわらず、異常が発生したと判断されると、作業者は確認のために苗の植付作業を一時中断しなくてはならないので、作業能率が結果的に低下してしまう恐れがある。

0127

なぜならば、乗用田植機8の現状の構成においては、右方向への高速旋回が苗載せ台51が右側の端に寄せられた状態で行われると、断線判定値以下またはショート判定値以上である検出値が瞬間的に発生することがあるからである。

0128

そこで、検出された苗載せ台51の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断する、といった異常発生判断制御が、本実施の形態の異常発生判断制御として採用されている。

0129

すると、異常が実際には発生していないにもかかわらず、異常が発生したと判断され、作業能率が結果的に低下してしまう恐れは、ほとんどなくなる。

0130

次に、図6〜8を主として参照しながら、次の植付列の目安となる直線状のマークを圃場面に形成する電動リアマーカー200Rおよび200Lの電動リアマーカー自動収納展開制御について説明する。

0131

ここに、図6〜8は、本発明における実施の形態の乗用田植機8の模式的な正面図(その一〜その三)である。

0132

本実施の形態においては、電動リアマーカー200Rおよび200Lの収納展開が、副変速レバー100のレバー操作位置として選択される、植付走行モードB、中立モードC、路上走行モードDおよびその場植えモードAの何れかに対応する位置に基づいて自動的に行われる(図4参照)。

0133

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

0134

まず、副変速レバー100のレバー操作位置として路上走行モードDが選択されている場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lの基準線Hからの回動量θRおよびθLがほぼ90度になるように、電動リアマーカー200Rおよび200Lの両方が収納される(図6参照)。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lは使用されないからである。

0135

つぎに、副変速レバー100のレバー操作位置として植付走行モードB、中立モードCまたはその場植えモードAが選択されている場合には、回動量θRおよびθLの一方がほぼ0度になるように、電動リアマーカー200Rおよび200Lの一方が展開され、回動量θRおよびθLの他方が70度といった角度になるように、電動リアマーカー200Rおよび200Lの他方が半展開される(図7参照)。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lの一方は線状のマークを圃場面に形成するために使用されるまたは使用されようとしており、電動リアマーカー200Rおよび200Lの他方はつぎの作業に備えて待機させられるべきであるからである。

0136

なお、車両旋回が車両旋回センサー(図示せず)などによって検出されている場合には、回動量θRおよびθLが70度といった角度になるように、電動リアマーカー200Rおよび200Lの両方が半展開されてもよい(図8参照)。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lはつぎの作業に備えて待機させられるべきであるからである。

0137

また、植付クラッチ機構120が接続されている場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lが収納されてもよい。なぜならば、このような場合には、苗載せ台51が左右方向に往復移動させられることがあるので、収納されている電動リアマーカー200Rおよび200Lの水車羽根が苗載せ台51の延長された格子部分干渉しやすく、このような干渉にともなう機器破損の発生が懸念されるからである。

0138

また、(1)端寄せモードスイッチ150が押し下げられた場合、または(2)端寄せ制御が端寄せセンサー131による検出に応じて終了された場合には、電動リアマーカー200Rおよび200Lが収納されもよい。なぜならば、端寄せは乗用田植機8が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われることがしばしばであるからである。もちろん、端寄せは植付作業が行われる前に行われることもあるので、電動リアマーカー200Rおよび200Lが不必要に収納されてしまわないように、植付クラッチ機構120が切断されており、後輪11の回転状態を示す後輪パルス信号が検出されている場合にのみ、電動リアマーカー200Rおよび200Lが収納されもよい。

0139

なお、前記の苗継ぎペダル70の踏み込みで左右マーカー200L,200Rの切り替えが行われた場合は、他の切り替え操作では展開方向が切り替わらないようにする。

0140

また、苗植付部4の昇降やバック走行で左右マーカー200L,200Rの切り替えを行いセンターマスコットランプ9を点滅して知らせるようにした場合に、苗継ぎペダル70を踏み込んだ場合は左右マーカー200L,200Rの再度の切り替えを行わないようにする。

0141

また、肥料タンク60に肥料が無くなったことを知らせる肥料ランプが点灯すると、左右マーカー200L,200Rの切り替えを行わないようにして知らせる。

0142

2走行車体
4苗植付部
20エンジン
31運転席
34操縦ハンドル
35フロアステップ
70 苗継ぎペダル
71駐車ペダル
200L,200R マーカー

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