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技術 起伏ロープの張力増加装置、および起伏ロープの張力増加方法

出願人 コベルコ建機株式会社
発明者 小泉幸雄小川洋平山上貴頌中司健一藤原秀誠岩下秀和
出願日 2018年6月21日 (2年0ヶ月経過) 出願番号 2018-117941
公開日 2019年12月26日 (6ヶ月経過) 公開番号 2019-218193
状態 未査定
技術分野 ジブクレーン(門形、ケーブルクレーン)
主要キーワード 先端フレーム 起伏部材 ドラム円筒 補助ドラム 先端フランジ プリテンション装置 着地姿勢 起立作動
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (15)

課題

起伏ロープ張力を増加させるための部材を容易に配置でき、かつ、メンテナンス費用および手間を抑制できるようにする。

解決手段

ブーム15を起伏させるブーム起伏装置20は、マスト30(起伏部材)と、連結部材20Cと、特定シーブS1と、起伏ロープ55と、起伏ウインチ60と、移動装置70と、を備える。特定シーブS1は、マスト先端部30tに設けられる。移動装置70は、マスト30に取り付けられ、上部旋回体13に対してマスト30を起伏させずに特定シーブS1を移動させ、起伏ロープ55の張力を増加させることが可能な向きである張力増加側D1に特定シーブS1を移動させる。

概要

背景

例えば特許文献1などに、ロープ張力を増加させる装置が記載されている。同文献に記載の技術は、ロープと、ロープを巻き取るドラムを有するウインチと、ロープが少なくとも1周巻回される補助ドラムを有するプリテンション装置と、を有している。プリテンション装置を用いて、ウインチとプリテンション装置との間のロープの張力を変えることが同文献に記載されている。

概要

起伏ロープの張力を増加させるための部材を容易に配置でき、かつ、メンテナンス費用および手間を抑制できるようにする。ブーム15を起伏させるブーム起伏装置20は、マスト30(起伏部材)と、連結部材20Cと、特定シーブS1と、起伏ロープ55と、起伏ウインチ60と、移動装置70と、を備える。特定シーブS1は、マスト先端部30tに設けられる。移動装置70は、マスト30に取り付けられ、上部旋回体13に対してマスト30を起伏させずに特定シーブS1を移動させ、起伏ロープ55の張力を増加させることが可能な向きである張力増加側D1に特定シーブS1を移動させる。

目的

本発明は、起伏ロープの張力を増加させるための部材を容易に配置でき、かつ、メンテナンスの費用および手間を抑制できる、起伏ロープ張力増加装置および起伏ロープ張力増加方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

上部旋回体と、前記上部旋回体に起伏可能に取り付けられるブームと、前記上部旋回体に設けられ、前記ブームを後側から支持し、前記ブームを起伏させるブーム起伏装置と、を備え、前記ブーム起伏装置は、前記上部旋回体に取り付けられる起伏部材と、前記起伏部材の先端部と前記ブームの先端部とを連結する連結部材と、前記起伏部材の先端部に設けられる特定シーブと、前記特定シーブに掛けられる起伏ロープと、前記起伏部材または前記上部旋回体に取り付けられ、前記起伏ロープの巻き取りおよび繰り出しをすることで前記ブームを起伏させる起伏ウインチと、前記起伏部材に取り付けられ、前記上部旋回体に対して前記起伏部材を起伏させずに前記特定シーブを移動させ、前記起伏ロープの張力を増加させることが可能な向きである張力増加側に前記特定シーブを移動させる移動装置と、を備える、起伏ロープ張力増加装置

請求項2

請求項1に記載の起伏ロープ張力増加装置であって、前記移動装置は、前記起伏部材の主柱長手方向に前記特定シーブを移動させる、起伏ロープ張力増加装置。

請求項3

請求項2に記載の起伏ロープ張力増加装置であって、前記移動装置は、前記起伏部材に対して直列に設けられ、前記主柱の長手方向に伸縮するシリンダを備える、起伏ロープ張力増加装置。

請求項4

請求項1〜3のいずれか1項に記載の起伏ロープ張力増加装置であって、前記移動装置は、張力増加側に前記特定シーブを移動させることで、前記ブームの延びる方向と、前記連結部材の延びる方向と、がなす角度を増やすように構成される、起伏ロープ張力増加装置。

請求項5

請求項1〜4のいずれか1項に記載の起伏ロープ張力増加装置であって、前記ブームの起伏角度であるブーム角度を検出するブーム角度センサと、前記起伏ウインチの操作であって前記起伏ロープを巻き上げる操作である巻上操作を検出する起伏ウインチ操作センサと、前記ブーム角度センサに検出されたブーム角度、および前記起伏ウインチ操作センサに検出された巻上操作に基づいて、前記移動装置の作動を制御する制御部と、を備える、起伏ロープ張力増加装置。

請求項6

請求項5に記載の起伏ロープ張力増加装置であって、前記制御部には、ブーム角度の閾値である第1角度閾値が設定され、前記制御部は、巻上操作が検出され、かつ、ブーム角度が前記第1角度閾値未満の場合、前記起伏ウインチを停止させた状態で、張力増加側に前記特定シーブを移動させるように前記移動装置を制御する張力増加制御を行う、起伏ロープ張力増加装置。

請求項7

請求項6に記載の起伏ロープ張力増加装置であって、前記制御部には、ブーム角度の変化量である所定角度が設定され、前記制御部は、ブーム角度が、前記張力増加制御の開始時のブーム角度から前記所定角度よりも増加した場合、前記張力増加制御を終了し、巻上操作に応じて前記起伏ウインチを作動させる、起伏ロープ張力増加装置。

請求項8

請求項5〜7のいずれか1項に記載の起伏ロープ張力増加装置であって、前記制御部には、ブーム角度の閾値である第2角度閾値が設定され、前記制御部は、ブーム角度が前記第2角度閾値以上である場合、張力増加側の反対側に前記特定シーブを移動させるように前記移動装置を制御する、起伏ロープ張力増加装置。

請求項9

請求項5〜7のいずれか1項に記載の起伏ロープ張力増加装置であって、前記制御部には、ブーム角度の閾値である第2角度閾値が設定され、前記制御部は、前記第2角度閾値以上から前記第2角度閾値未満にブーム角度が変化した場合、張力増加側の反対側に前記特定シーブを移動させるように前記移動装置を制御する、起伏ロープ張力増加装置。

請求項10

請求項1〜9のいずれか1項に記載の起伏ロープ張力増加装置であって、前記起伏ウインチは、前記起伏ロープが巻かれるドラムと、前記起伏ロープを、前記ドラムの径方向内側に押さえる押さえ部と、を備える、起伏ロープ張力増加装置。

請求項11

上部旋回体と、前記上部旋回体に起伏可能に取り付けられるブームと、前記上部旋回体に設けられ、前記ブームを後側から支持し、前記ブームを起伏させるブーム起伏装置と、を備え、前記ブーム起伏装置は、前記上部旋回体に取り付けられる起伏部材と、前記起伏部材の先端部と前記ブームの先端部とを連結する連結部材と、前記起伏部材の先端部に設けられる特定シーブと、前記特定シーブに掛けられる起伏ロープと、前記起伏部材または前記上部旋回体に取り付けられ、前記起伏ロープの巻き取りおよび繰り出しをすることで前記ブームを起伏させる起伏ウインチと、を備えるクレーンに用いられる起伏ロープ張力増加方法であって、前記起伏部材を起伏させずに前記特定シーブを移動させ、かつ、前記起伏ロープの張力を増加させることが可能な向きである張力増加側に前記特定シーブを移動させる、起伏ロープ張力増加方法。

請求項12

請求項11に記載の起伏ロープ張力増加方法であって、前記起伏部材の主柱の長手方向に前記特定シーブを移動させることで、張力増加側に前記特定シーブを移動させる、起伏ロープ張力増加方法。

技術分野

0001

本発明は、クレーン起伏ロープ張力を増加させる起伏ロープの張力増加装置、および起伏ロープの張力増加方法に関する。

背景技術

0002

例えば特許文献1などに、ロープの張力を増加させる装置が記載されている。同文献に記載の技術は、ロープと、ロープを巻き取るドラムを有するウインチと、ロープが少なくとも1周巻回される補助ドラムを有するプリテンション装置と、を有している。プリテンション装置を用いて、ウインチとプリテンション装置との間のロープの張力を変えることが同文献に記載されている。

先行技術

0003

特開2016−169054号公報

発明が解決しようとする課題

0004

同文献に記載の技術では、起伏ロープの張力を増加させるための専用の補助ドラムを設けるためのスペースを確保する必要があり、補助ドラムのレイアウトが困難である。また、補助ドラムにロープが巻かれるので、ロープの損傷が問題となり、ロープのメンテナンス費用および手間がかかる。また、補助ドラムおよびその周辺部のメンテナンスの費用および手間がかかる。

0005

そこで、本発明は、起伏ロープの張力を増加させるための部材を容易に配置でき、かつ、メンテナンスの費用および手間を抑制できる、起伏ロープ張力増加装置および起伏ロープ張力増加方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

第1の手段の起伏ロープ張力増加装置は、上部旋回体と、ブームと、ブーム起伏装置と、を備える。前記ブームは、前記上部旋回体に起伏可能に取り付けられる。前記ブーム起伏装置は、前記上部旋回体に設けられ、前記ブームを後側から支持し、前記ブームを起伏させる。前記ブーム起伏装置は、起伏部材と、連結部材と、特定シーブと、起伏ロープと、起伏ウインチと、移動装置と、を備える。前記起伏部材は、前記上部旋回体に取り付けられる。前記連結部材は、前記起伏部材の先端部と前記ブームの先端部とを連結する。前記特定シーブは、前記起伏部材の先端部に設けられる。前記起伏ロープは、前記特定シーブに掛けられる。前記起伏ウインチは、前記起伏部材または前記上部旋回体に取り付けられ、前記起伏ロープの巻き取りおよび繰り出しをすることで前記ブームを起伏させる。前記移動装置は、前記起伏部材に取り付けられ、前記上部旋回体に対して前記起伏部材を起伏させずに前記特定シーブを移動させ、前記起伏ロープの張力を増加させることが可能な向きである張力増加側に前記特定シーブを移動させる。

0007

第2の手段の起伏ロープ張力増加方法は、クレーンに用いられる。前記クレーンは、上部旋回体と、ブームと、ブーム起伏装置と、を備える。前記ブームは、前記上部旋回体に起伏可能に取り付けられる。前記ブーム起伏装置は、前記上部旋回体に設けられ、前記ブームを後側から支持し、前記ブームを起伏させる。前記ブーム起伏装置は、起伏部材と、連結部材と、特定シーブと、起伏ロープと、起伏ウインチと、を備える。前記起伏部材は、前記上部旋回体に取り付けられる。前記連結部材は、前記起伏部材の先端部と前記ブームの先端部とを連結する。前記特定シーブは、前記起伏部材の先端部に設けられる。前記起伏ロープは、前記特定シーブに掛けられる。前記起伏ウインチは、前記起伏部材または前記上部旋回体に取り付けられ、前記起伏ロープの巻き取りおよび繰り出しをすることで前記ブームを起伏させる。起伏ロープ張力増加方法では、前記起伏部材を起伏させずに前記特定シーブを移動させ、かつ、前記起伏ロープの張力を増加させることが可能な向きである張力増加側に前記特定シーブを移動させる。

発明の効果

0008

第1の手段により、起伏ロープの張力を増加させるための部材を容易に配置でき、かつ、メンテナンスの費用および手間を抑制できる。第2の手段により、起伏ロープの張力を増加させるための部材を容易に配置でき、かつ、メンテナンスの費用および手間を抑制できる。

図面の簡単な説明

0009

第1実施形態のクレーン1などを横から見た図である。
図1に示すブーム15を着地姿勢にした状態を横から見た図である。
図2に示す状態よりも移動装置70が張力増加側D1に作動した状態を示す図2相当図である。
図2のF4部分を示す図である。
図3のF5部分を示す図である。
図2に示す起伏ウインチ60などを示す図である。
第2実施形態のクレーン201を横から見た図である。
図7に示すブーム15を着地姿勢にした状態を横から見た図である。
図8に示す状態よりも移動装置70が張力増加側D1に作動した状態を示す図2相当図である。
図8のF10部分を示す図である。
図9のF11部分を示す図である。
第3実施形態のクレーンのブロック図である。
図12に示すクレーンの作動のフローチャートである。
第4実施形態のクレーンの作動のフローチャートである。

実施例

0010

(第1実施形態)
図1図6を参照して、第1実施形態のクレーン1(起伏ロープ張力増加装置)について説明する。

0011

クレーン1は、図1に示すように、作業を行う作業機械であり、建設作業を行う建設機械である。クレーン1は、ブーム15で吊荷を吊る作業などを行う。クレーン1は、下部本体11と、上部旋回体13と、ブーム15と、ブーム起伏装置20と、を備える。

0012

下部本体11は、上部旋回体13を下側Z2から支持する。上記「下側Z2」などの方向の詳細は後述する。下部本体11は、走行可能であり(下部走行体であり)、クローラ履帯)を備えてもよく、ホイールを備えてもよい。クレーン1は、移動式クレーンであり、クローラクレーンでもよく、ホイールクレーンでもよい。下部本体11は、走行可能でなくてもよい(クレーン1は固定式クレーンでもよい)。

0013

上部旋回体13は、下部本体11に搭載され、下部本体11に対して旋回可能である。上部旋回体13には、ブーム15およびブーム起伏装置20などが取り付けられる。上部旋回体13は、上部フレーム13a(旋回フレーム)と、カウンタウエイト13eと、キャブ13cと、を備える。図1ではキャブ13cの図示を省略し、キャブ13cの輪郭二点鎖線で示した(図7も同様)。キャブ13cは、クレーン1の操作者が操作を行うための運転室である。キャブ13cは、例えば上部フレーム13aの前側X1部分に取り付けられる。カウンタウエイト13eは、上部フレーム13aの後側X2部分に取り付けられる、おもりである。

0014

(方向)
下部本体11に対する上部旋回体13の回転軸が延びる方向を、上下方向Zとする。上下方向Zにおいて、下部本体11から上部旋回体13に向かう側を上側Z1とし、その逆側を下側Z2とする。上下方向Zに直交する方向であって、上部フレーム13aの長手方向を前後方向Xとする。前後方向Xにおいて、上部フレーム13aへのカウンタウエイト13eの取付位置から、上部フレーム13aへのブーム15の取付位置に向かう側を前側X1とし、その逆側を後側X2とする。上下方向Zおよび前後方向Xのそれぞれに直交する方向を横方向Yとする。

0015

ブーム15は、上部旋回体13に起伏(揺動)可能に取り付けられる。上部旋回体13に対するブーム15の回転軸の方向は、横方向Yである。回転軸の方向が横方向Yである点は、特に断らない限り、下記の各種の回転軸も同様である。ブーム15は、上部旋回体13の前側X1部分に取り付けられる。ブーム15の先端部は、ワイヤロープを介してフック16を吊り下げる。ブーム15の中心軸であってブーム15の長手方向に延びる中心軸をブーム中心軸15aとする。

0016

ブーム起伏装置20は、ブーム15を後側X2から支持し、ブーム15を起伏させる装置(起伏機構)である。ブーム起伏装置20は、上部旋回体13に設けられる。ブーム起伏装置20は、本実施形態ではマスト式であり、ガントリ式(図7などを参照)でもよい。ブーム起伏装置20は、マスト30(起伏部材)と、ガイライン40(連結部材20C)と、第1スプレッダ51と、第2スプレッダ52と、起伏ロープ55と、起伏ウインチ60と、移動装置70と、を備える。

0017

マスト30(起伏部材)は、上部旋回体13に取り付けられる。マスト30は、上部旋回体13に対して起伏可能であり、マストフットピンP30を中心に回転可能である。マストフットピンP30は、マスト30の基端部と上部旋回体13(さらに詳しくは上部フレーム13a)とを接続するピンである。マスト30の先端部を、マスト先端部30tとする。マスト30は、主柱33と、主柱側フランジ部35(図4参照)と、を備える。

0018

主柱33は、マスト30の長手方向に延びる構造物である。主柱33は、横方向Yに間隔をあけて(左右に)2本設けられる。2本の主柱33は、図示しない部材により、互いに連結される。2本の主柱33のそれぞれは、例えば角パイプ状箱型)などである。図4に示すように、主柱側フランジ部35(移動装置取付部、取付フランジ部)は、移動装置70(後述)が取り付けられる部分である。主柱側フランジ部35は、主柱33の基端側部分に対して固定される。主柱側フランジ部35は、主柱33の外周部から、主柱33の長手方向に直交する方向に突出する。

0019

ガイライン40(連結部材20C)は、図1に示すように、マスト先端部30tとブーム15の先端部とを連結する。ガイライン40は、マスト先端部30tに直接接続される。ガイライン40は、リンク部材を連結したガイリンクを備えてもよく、ワイヤロープであるガイロープを備えてもよく、ガイリンクとガイロープとを備えてもよい。

0020

第1スプレッダ51は、複数のシーブを備える装置である。第1スプレッダ51を構成するシーブは、マスト先端部30tに回転可能に取り付けられる。第1スプレッダ51を構成するシーブは、特定シーブS1である。特定シーブS1とは、移動装置70の作動によって張力増減方向D(後述)に移動するシーブである。

0021

第2スプレッダ52は、第1スプレッダ51と対をなし、複数のシーブを備える。第2スプレッダ52は、上部旋回体13に取りつけられ、例えば上部旋回体13に対して揺動可能である。第2スプレッダ52を構成するシーブは、特定シーブS1ではない。

0022

起伏ロープ55は、第1スプレッダ51と第2スプレッダ52との間を複数回往復するように、第1スプレッダ51および第2スプレッダ52に掛けられる(掛け渡される)。起伏ロープ55は、ワイヤロープである。

0023

起伏ウインチ60は、起伏ロープ55の巻き取り(巻上、巻上側の作動)および繰り出し(巻下、巻下側の作動)をする。起伏ウインチ60は、上部旋回体13に取り付けられてもよく、マスト30に取り付けられてもよい(図示なし)。起伏ウインチ60は、図示しない操作部(起伏ウインチ操作部)の操作に応じて作動する。この起伏ウインチ操作部は、例えばキャブ13c内に設けられる操作レバーなどである。起伏ウインチ60は、油圧モータを備える。この油圧モータは、油圧回路(後述する起伏ウインチ駆動部386(図12参照))により駆動する。起伏ウインチ60は、ドラム61(図6参照)と、押さえ部63(図6参照)と、を備える。

0024

このブーム起伏装置20の作動は、次の通りである。[ブーム15の起立]起伏ウインチ操作部により、起伏ウインチ60により起伏ロープ55を巻き取るための操作(巻上操作)が行われた場合の、ブーム起伏装置20の作動は次の通りである。巻上操作がされると、起伏ウインチ60が起伏ロープ55を巻き取り、第1スプレッダ51と第2スプレッダ52との間隔が狭くなる。すると、マスト30は、マストフットピンP30を中心に、マスト先端部30tが後側X2に移動する向きに回転する。このとき、ガイライン40を介してマスト30に接続されるブーム15は、上部旋回体13に対して回転し、起こされる(起立側に作動する)。[ブーム15の倒伏]起伏ウインチ操作部により、起伏ウインチ60により起伏ロープ55を繰り出すための操作(巻下操作)が行われた場合の、ブーム起伏装置20の作動は次の通りである。巻下操作がされると、起伏ウインチ60が起伏ロープ55を繰り出し、第1スプレッダ51と第2スプレッダ52との間隔が広くなる。すると、マスト30は、マストフットピンP30を中心に、マスト先端部30tが前側X1に移動する向きに回転する。このとき、ブーム15は、上部旋回体13に対して回転し、伏せられる(倒伏側に作動する)。

0025

ドラム61は、図6に示すように、起伏ロープ55が巻かれるものである。ドラム61には、起伏ロープ55が、横方向Yに並んで列をなすように巻き回される。ドラム61は、ドラム円筒部61aと、ドラムフランジ部61cと、を備える。ドラム円筒部61aは、円筒状である。ドラム円筒部61aの中心軸の方向は、横方向Yである。ドラムフランジ部61cは、起伏ロープ55の横方向Yへの移動を規制する。ドラムフランジ部61cは、ドラム円筒部61aから径方向外側に突出し、横方向Yに間隔を開けて2枚設けられる。

0026

押さえ部63は、起伏ロープ55を、ドラム61の(ドラム円筒部61aの)径方向内側に押さえる。押さえ部63は、ドラム61から起伏ロープ55が繰り出される位置またはその近傍の位置で、起伏ロープ55を押さえる。さらに詳しくは、起伏ロープ55には、ドラム61に周方向に巻かれている部分から、ドラム61の外部に向かって略直線状に延びる部分に切り換わる、切換位置55aがある。押さえ部63は、切換位置55aまたは切換位置55aの近傍の位置で、起伏ロープ55を押さえる。押さえ部63は、ローラ支持部63aと、ローラ63cと、を備える。

0027

ローラ支持部63aは、上部旋回体13(上部フレーム13a)に対してローラ63cを支持する。ローラ支持部63aは、上部旋回体13に回転可能に取り付けられる。ローラ支持部63aは、ローラ63cをドラム61の径方向内側に押さえる向きに付勢される。例えば、ローラ支持部63aは、ばねにより付勢される。例えば、ローラ支持部63aは、横方向Yに間隔を開けて2つ設けられてもよい。

0028

ローラ63cは、起伏ロープ55に接触する。ローラ63cは、ローラ支持部63aに回転可能に取り付けられる。ローラ63cは、起伏ウインチ60による起伏ロープ55の巻き取りおよび繰り出しに伴って、ローラ支持部63aに対して回転する。ローラ63cは、左右の(2枚の)ドラムフランジ部61cの間に配置され、2枚のドラムフランジ部61c間の横方向Y全幅(または略全幅)にわたって配置される。ローラ63cは、ドラム61に巻かれた起伏ロープ55の横方向Y全幅(または略全幅)にわたって配置される。

0029

移動装置70は、図1に示す特定シーブS1を移動させる。移動装置70は、起伏ロープ55の張力を増加させる(緊張させる、張力を付与する)。移動装置70は、マスト30を起伏させずに、特定シーブS1を移動させる。上部旋回体13に対してマスト30を起伏させる結果として特定シーブS1を移動させるもの(例えば上部旋回体13に対してマスト30を起伏させる伸縮シリンダなど)は、移動装置70に含まれない。図4に示すように、移動装置70は、マスト30に取り付けられる。移動装置70は、マスト30に対して直列に設けられる。移動装置70とマスト30とは、マスト30の長手方向に並ぶように配置される。例えば、移動装置70は、主柱33に対して直列に設けられ、主柱33と同軸に配置される。移動装置70は、図4に示す例ではマスト30の基端部に設けられる。移動装置70は、シリンダ71を備える。なお、移動装置70は、マスト30に対して並列に設けられてもよい。また、移動装置70は、シリンダ以外のアクチュエータモータなど)を備えてもよい。

0030

(張力増減方向D)
図2に示すように、移動装置70の作動方向であって、移動装置70による特定シーブS1の移動方向を、張力増減方向Dとする。張力増減方向Dには、張力増加側D1と、反張力増加側D2と、がある。移動装置70の作動の向き(特定シーブS1の移動の向き)であって、起伏ロープ55の張力を増加させることが可能な向きを、張力増加側D1とする(図2図5を参照)。張力増減方向Dにおける張力増加側D1とは反対側を、反張力増加側D2とする。例えば、張力増減方向Dは、マスト30の長手方向であり、主柱33の長手方向である。例えば、張力増加側D1は、マスト30の基端側部分から先端側部分に向かう側である。

0031

シリンダ71は、図4および図5に示すように、伸縮可能な装置(伸縮シリンダ)である。シリンダ71は、例えば油圧式油圧シリンダ)である。シリンダ71の伸縮方向は、張力増減方向Dであり、マスト30の長手方向であり、主柱33の長手方向である。図5に示すように、シリンダ71は、シリンダチューブ71aと、チューブ側フランジ部71cと、シリンダロッド71eと、クレビス部71gと、を備える。

0032

シリンダチューブ71aは、主柱33に固定され、例えば主柱33の基端側部分に固定される。シリンダチューブ71aは、主柱33の内部に配置される(内包される)。

0033

チューブ側フランジ部71cは、シリンダチューブ71aを主柱33に固定するための部分(起伏部材固定部)である。チューブ側フランジ部71cは、シリンダチューブ71aから、シリンダチューブ71aの中心軸に直交する方向における外側に突出する。チューブ側フランジ部71cは、主柱側フランジ部35に固定され、締結部材(例えば複数のボルトBなど)により主柱側フランジ部35に固定される。

0034

シリンダロッド71eは、シリンダチューブ71aに対して移動(進出退避)する。シリンダロッド71eは、シリンダチューブ71aから、マストフットピンP30側(マスト30における基端側)に突出する。

0035

クレビス部71gは、シリンダロッド71eの先端部(シリンダチューブ71a側とは反対側の部分)に固定(固着)される。クレビス部71gには、マストフットピンP30の取付孔が形成される。なお、マストフットピンP30の取付孔は、クレビス部71gに形成されなくてもよい。また、シリンダチューブ71aが、マストフットピンP30側に設けられ、シリンダロッド71eが、主柱33側に設けられてもよい。この場合、シリンダロッド71eは、シリンダチューブ71aから、マスト30の先端側に突出してもよい。

0036

(作動)
図1に示すクレーン1は、次のように作動するように構成される。

0037

ブーム15の起伏角度ブーム角度θとする。ブーム角度θは、前後方向Xに対するブーム中心軸15aの角度である。ブーム15の姿勢には、作業姿勢と、倒伏姿勢と、がある。作業姿勢は、クレーン作業(フック16で吊荷を吊り上げる作業など)が可能な、ブーム15の姿勢である。図2に示すように、倒伏姿勢は、作業姿勢よりもブーム15が伏せられた姿勢であり、ブーム中心軸15aの方向が水平方向または略水平方向になるような、ブーム15の姿勢である。倒伏姿勢のうち、ブーム15が地面Gに着地した姿勢を、着地姿勢とする。着地姿勢には、ブーム15の先端部が受け台Aなどを介して地面Gに着地した姿勢が含まれる。なお、倒伏姿勢と作業姿勢との間に中間姿勢があるとしてもよく、ある1つのブーム角度θ(図1参照)を境界として倒伏姿勢と作業姿勢とが切り換わるとしてもよい。

0038

ブーム15が、着地姿勢よりも起こされた状態から着地姿勢になるとき、クレーン1は、次のように作動する。このとき、起伏ウインチ60が起伏ロープ55を繰り出し、ブーム15が伏せられ、ブーム15が着地姿勢になる。すると、ブーム15を支持していたガイライン40および起伏ロープ55の張力がほぼゼロとなる(緩む)。すると、起伏ウインチ60において、起伏ロープ55が緩む場合がある。このとき、起伏ウインチ60のドラム61(図6参照、以下ドラム61について同様)において、起伏ロープ55の膨れや列ずれが生じる場合がある。さらに詳しくは、起伏ロープ55が巻かれるべき位置に対する、起伏ロープ55のドラム61径方向外側への膨れや、横方向Yへのずれが生じる場合がある。この状態で、ブーム15を起こすために、起伏ウインチ60を巻き上げると、ドラム61において、起伏ロープ55の食い込み(起伏ロープ55が本来巻かれるべき位置に対する、起伏ロープ55のドラム61径方向内側への食い込み)が生じる場合がある。また、ドラム61において、起伏ロープ55の乱巻(起伏ロープ55が整列せずにドラム61に巻かれた状態)が生じる場合がある。そこで、次のように、移動装置70を作動させる。

0039

(移動装置70の張力増加側D1への作動)
ブーム15が倒伏姿勢から起こされる場合の、起伏ウインチ60および移動装置70の作動は、次の通りである。このとき、マスト30が前傾状態であり、さらに詳しくは、マスト先端部30tは、マストフットピンP30よりも前側X1に配置される。また、特定シーブS1の位置は、張力増減方向Dへの特定シーブS1の可動範囲内の、最も反張力増加側D2の位置であるとする。このとき、図4に示す移動装置70の作動位置は、移動装置70の作動可能範囲内の、最も反張力増加側D2の位置である。具体的には、シリンダ71は、全縮状態である。この状態で、操作者は、図2に示すキャブ13c内で、移動装置70の操作(例えばスイッチ操作レバー操作など)を行う。すると、図5に示すように、移動装置70は張力増加側D1に作動し、具体的には、シリンダ71は伸長する。すると、図3に示すように、マスト先端部30tは、張力増加側D1に移動し、その結果、特定シーブS1を含む第1スプレッダ51は、張力増加側D1に移動する。この例では、張力増加側D1は、上側Z1および前側X1である。すると、第1スプレッダ51と第2スプレッダ52との間隔が大きくなり、第1スプレッダ51と第2スプレッダ52との間の起伏ロープ55がほぼ直線状に延び(緩みが減り)、起伏ロープ55の張力が増加する。起伏ロープ55の張力が増加する結果、マスト30が後側X2にわずかに起こされ、ガイライン40の張力が増加する。このとき、ブーム15がわずかに起こされてもよい。このように、移動装置70が張力増加側D1に作動し、起伏ロープ55の張力が増加した状態で、起伏ウインチ60が、起伏ロープ55を巻き取る。すると、起伏ロープ55の食い込みや乱巻の発生を抑制しながら、ブーム15を起こすことができる。

0040

(移動装置70の作動量
図5に示す移動装置70の作動量(具体的にはシリンダ71の伸縮のストローク)について検討する。図3に示す起伏ロープ55は、第1スプレッダ51と第2スプレッダ52との間を複数回往復する(多本掛けされる)。移動装置70を張力増加側D1に作動させたときに、緩んだ状態から張られた状態にすることが可能な起伏ロープ55の長さは、「(移動装置70の作動量)×(起伏ロープ55の掛け数)」となる。具体的には例えば、移動装置70を張力増加側D1に300mm作動させる(例えばシリンダ71を伸長させる)ことで、第1スプレッダ51と第2スプレッダ52との間隔を300mm離すとする。また、第1スプレッダ51と第2スプレッダ52との間で起伏ロープ55が16本掛けされる(8往復)とする。この場合、緩んだ状態から張られた状態にすることが可能な起伏ロープ55の長さは、4800mm(4.8m)となる。このように、移動装置70をわずかに張力増加側D1に作動させるだけで、緩んだ状態の長い(作動量と掛け数との積の長さの)起伏ロープ55を、張られた状態にできる。よって、移動装置70の張力増減方向Dへの作動可能量(例えばシリンダ71のストローク量)は、小さくても良く、具体的には例えば数百mmなどでよい。

0041

(角度α)
上記のように、移動装置70は、特定シーブS1を張力増加側D1に移動させる。すると、ブーム15の延びる方向と、連結部材20Cの延びる方向と、がなす角度αが増える。さらに詳しくは、上記「ブーム15の延びる方向」は、ブーム中心軸15aの延びる方向である。上記「ブーム15の延びる方向」は、横方向Yから見たとき、ブーム15の基端部でのブーム中心軸15aの位置と、ブーム15の先端部でのブーム中心軸15aの位置と、を結ぶ直線の方向としてもよい。上記「連結部材20C」の延びる方向は、図2に示すように、横方向Yから見たときに、マスト先端部30tへの連結部材20Cの取付位置と、ブーム15の先端部への連結部材20Cの取付位置と、を結ぶ直線の方向である。移動装置70が張力増加側D1に作動する前(具体的にはシリンダ71が全縮状態のとき)の角度αを角度α0とする。図3に示すように、移動装置70が張力増加側D1に作動した後(具体的にはシリンダ71が全縮状態よりも伸長した状態のとき)の角度αを角度α1とする。このとき、角度α1は、角度α0よりも大きくなる。

0042

角度αが増えると、ブーム15を起こす際にブーム15に作用するモーメントMのモーメントアーム(腕の長さ)が長くなる。よって、ブーム15を起こすのに必要な起伏ロープ55の張力が減少する。よって、起伏ウインチ60での起伏ロープ55の食い込みや乱巻の発生を抑制できる。また、モーメントアームが長くなると、クレーン1の構造物(マスト30、ブーム15、起伏ウインチ60、および起伏ウインチ60を支持する構造物など)の強度に余裕が生じる。その結果、例えば、クレーン1の構造物の板厚を小さくできてもよく、ピン径などを小さくできてもよく、起伏ウインチ60の能力を小さくできてもよい。

0043

(専用の補助ドラムが設けられる場合について)
ロープ(例えば起伏ロープ55など)の張力を増加させるために、第1スプレッダ51(特定シーブS1)とは別に、ロープが少なくとも1回巻き回される補助ドラムが設けられる場合について検討する。この場合、第1スプレッダ51とは別の位置に、補助ドラムの配置スペースを確保する必要が生じ、補助ドラムのレイアウトが難しい場合がある。また、補助ドラムを設ける分、クレーン1の質量が増大し、また、コストが増大する。また、ロープが巻き上げおよび巻き下げされる度に、ロープが補助ドラムに巻き回される。そのため、ロープどうしが接触して摩耗しやすい。また、ロープの曲げ回数が増加し、ロープの曲げ疲労による損傷が早期に発生する問題がある。そのため、早期のロープ交換が必要となり、メンテナンスの費用と手間が増加する。また、補助ドラムおよびその周辺部のメンテナンスも必要となり、メンテナンスの費用と手間が増加する。

0044

一方、本実施形態では、移動装置70が特定シーブS1を移動させることで起伏ロープ55の張力を増加させるので、ロープの張力を増加させるための専用の補助ドラムを設ける必要がない。補助ドラムを設けない場合、補助ドラムを設けることによって生じる上記の各問題が生じない。

0045

(効果)
図3に示すクレーン1(起伏ロープ張力増加装置)による効果は次の通りである。

0046

(第1の発明の効果)
[構成1−1]クレーン1は、上部旋回体13と、ブーム15と、ブーム起伏装置20と、を備える。ブーム15は、上部旋回体13に起伏可能に取り付けられる。ブーム起伏装置20は、上部旋回体13に設けられ、ブーム15を後側X2から支持し、ブーム15を起伏させる。ブーム起伏装置20は、マスト30(起伏部材)と、連結部材20Cと、特定シーブS1と、起伏ロープ55と、起伏ウインチ60と、を備える。マスト30は、上部旋回体13に取り付けられる。連結部材20Cは、マスト先端部30t(起伏部材の先端部)とブーム15の先端部とを連結する。特定シーブS1は、マスト先端部30tに設けられる。起伏ロープ55は、特定シーブS1に掛けられる。起伏ウインチ60は、マスト30または上部旋回体13に取り付けられ、起伏ロープ55の巻き取りおよび繰り出しをすることでブーム15を起伏させる。

0047

[構成1−2]クレーン1は、移動装置70を備える。移動装置70は、マスト30に取り付けられる。移動装置70は、上部旋回体13に対してマスト30を起伏させずに、特定シーブS1を移動させる。

0048

[構成1−3]移動装置70は、起伏ロープ55の張力を増加させることが可能な向きである張力増加側D1に特定シーブS1を移動させる。

0049

上記[構成1−3]では、移動装置70は、張力増加側D1に特定シーブS1を移動させる。よって、図2に示すように、起伏ロープ55が緩んだ状態のときに、移動装置70が張力増加側D1に特定シーブS1を移動させた場合、図3に示すように、起伏ロープ55の張力を増加させることができる。この場合、起伏ロープ55の張力を増加させた状態で、ブーム15を起こすことができる。よって、起伏ウインチ60での、起伏ロープ55の食い込みや乱巻を抑制できる。

0050

上記[構成1−1]および[構成1−3]では、移動装置70が移動させる特定シーブS1は、マスト先端部30tに設けられる。通常、クレーンでは、マスト先端部30tにシーブが設けられている。よって、特定シーブS1として、マスト先端部30tに通常設けられているシーブを利用できる。よって、起伏ロープ55の張力を増加させるための部材(特定シーブS1)を、容易に配置できる。

0051

特定シーブS1として、マスト先端部30tに通常設けられているシーブを利用できる。よって、マスト先端部30tに通常設けられているシーブとは異なる部材であって、起伏ロープ55の張力を増加させるために起伏ロープ55が巻かれるまたは掛けられる部材(専用部材)を設ける必要がない。よって、専用部材に起伏ロープ55が巻かれるまたは掛けられる場合に比べ、起伏ロープ55の疲労や摩耗による、起伏ロープ55の損傷を抑制できる。よって、専用部材を設ける場合に比べ、起伏ロープ55のメンテナンスの費用および手間を抑制できる。また、専用部材を設ける必要がないので、専用部材のメンテナンスの費用および手間を抑制できる。したがって、クレーン1のメンテナンスの費用および手間を抑制できる。

0052

(第2の発明の効果)
[構成2]移動装置70は、マスト30の主柱33の長手方向に特定シーブS1を移動させる。

0053

上記[構成2]により、例えば横方向Yに特定シーブS1を移動させる場合などに比べ、起伏ロープ55の張力を確実に増加させることができる。

0054

(第3の発明の効果)
[構成3]図5に示すように、移動装置70は、シリンダ71を備える。シリンダ71は、マスト30に対して直列に設けられ、主柱33の長手方向に伸縮する。

0055

上記[構成3]により、移動装置70がマスト30に対して並列に設けられる場合などに比べ、移動装置70を配置するスペースを容易に確保でき、移動装置70を容易にレイアウトできる。また、移動装置70がマスト30に対して直列に設けられる場合であっても、移動装置70がシリンダ71以外のアクチュエータのみを備える場合は、このアクチュエータのレイアウトが難しい場合がある。一方、上記[構成3]では、マスト30に対して直列にシリンダ71が設けられるので、シリンダ71を配置するスペースを容易に確保でき、シリンダ71を容易にレイアウトできる。

0056

(第4の発明の効果)
[構成4]図3に示すように、移動装置70は、張力増加側D1に特定シーブS1を移動させることで、ブーム15の延びる方向と、連結部材20Cの延びる方向と、がなす角度αを増やすように構成される。

0057

上記[構成4]では、移動装置70が、張力増加側D1に特定シーブS1を移動させると、角度αが増える。すると、ブーム15を起こすのに必要なモーメントMのモーメントアームが長くなる。よって、ブーム15を起こすのに必要な起伏ロープ55の張力を減らせる。よって、起伏ウインチ60での起伏ロープ55の食い込みや乱巻を、より抑制できる。また、モーメントMのモーメントアームが長くなるので、クレーン1の構造物の強度に余裕が生じる。その結果、クレーン1の能力を上げることができてもよく、クレーン1を軽量化できてもよい。

0058

(第10の発明の効果)
[構成10]図6に示すように、起伏ウインチ60は、起伏ロープ55が巻かれるドラム61と、押さえ部63と、を備える。押さえ部63は、起伏ロープ55を、ドラム61の径方向内側に押さえる。

0059

上記[構成10]の押さえ部63により、起伏ウインチ60での、起伏ロープ55の緩み、膨れ、および列ずれの少なくともいずれかを抑制できる。その結果、起伏ウインチ60での、起伏ロープ55の食い込みや乱巻を、より抑制できる。

0060

(第11の発明の効果)
図3に示すクレーン1に用いられる起伏ロープ張力増加方法による効果は次の通りである。クレーン1は、上記[構成1−1]を備える。

0061

[構成11]起伏ロープ張力増加方法では、上部旋回体13に対してマスト30を起伏させずに特定シーブS1を移動させ、かつ、起伏ロープ55の張力を増加させることが可能な向きである張力増加側D1に特定シーブS1を移動させる。

0062

上記[構成11]により、上記「(第1の発明の効果)」と同様の効果が得られる。

0063

(第12の発明の効果)
[構成12]マスト30の長手方向に特定シーブS1を移動させることで、張力増加側D1に特定シーブS1を移動させる。

0064

上記[構成12]により、上記「(第2の発明の効果)」と同様の効果が得られる。

0065

(第2実施形態)
図7図11を参照して、第2実施形態のクレーン201(起伏ロープ張力増加装置)について、第1実施形態との相違点を説明する。なお、第2実施形態のクレーン201のうち、第1実施形態との共通点については、第1実施形態と同一の符号を付すなどして、説明を省略した。共通点の説明を省略する点については、後述する他の実施形態の説明も同様である。

0066

クレーン201のブーム起伏装置220は、図7に示すように、ガントリ式である。ブーム起伏装置220は、ガントリ226(起伏部材)と、ガイライン240と、第1スプレッダ251と、第2スプレッダ252と、起伏ロープ55と、起伏ウインチ60と、移動装置270と、を備える。

0067

ガントリ226(起伏部材)は、上部旋回体13に取り付けられる。ガントリ226は、ブーム15の起伏の基準点とされ、Aフレームとも呼ばれる。ガントリ226に起伏ウインチ60が取り付けられてもよい。ガントリ226は、テンションメンバ227と、コンプレッションメンバ230と、を備える。

0068

テンションメンバ227は、コンプレッションメンバ230の先端側部分(上側Z1部分)と、上部旋回体13と、につながれる。例えば、テンションメンバ227は、板状のリンク部材を連結したものなどである。

0069

コンプレッションメンバ230は、上部旋回体13から後側X2および上側Z1に延びるように配置される。コンプレッションメンバ230の先端部を、ガントリ先端部230tとする。図10に示すように、コンプレッションメンバ230は、主柱233と、主柱側フランジ部235と、ガントリ先端フランジ部237と、ガントリ先端フレーム部239と、を備える。なお、図10および図11では、起伏ロープ55については、起伏ロープ55の一部分の中心線のみを図示した。

0070

主柱233は、図4に示すマスト30の主柱33とほぼ同様に構成される。図10に示すように、主柱側フランジ部235(移動装置取付部、取付フランジ部)は、移動装置270が取り付けられる部分である。主柱側フランジ部235は、主柱233の先端側部分に固定される。主柱側フランジ部235は、主柱233の外周部から、主柱233の長手方向に直交する方向に突出する。

0071

ガントリ先端フランジ部237およびガントリ先端フレーム部239のそれぞれは、ガントリ先端部230tに設けられる。ガントリ先端フランジ部237およびガントリ先端フレーム部239のそれぞれは、主柱233および主柱側フランジ部235のそれぞれよりも先端側(コンプレッションメンバ230における先端側)に配置され、移動装置270よりも先端側に配置される。ガントリ先端フランジ部237(移動装置取付部、取付フランジ部)は、移動装置270が取り付けられる部分である。ガントリ先端フレーム部239は、ガントリ先端フランジ部237よりも先端側(コンプレッションメンバ230における先端側)に配置されるフレームである。

0072

ガイライン240は、図7に示すように、第2スプレッダ252とブーム15の先端部とにつながれる。ガイライン240は、第1スプレッダ251、第2スプレッダ252、および起伏ロープ55を介して、ガントリ先端部230tにつながれる。

0073

第1スプレッダ251は、図10に示すように、ガントリ先端部230tに設けられ、例えばガントリ先端フレーム部239に設けられる。例えば、第1スプレッダ251は、第1スプレッダフレーム251aと、第1シーブ251cと、第2シーブ251dと、を備える。第1スプレッダフレーム251aは、ガントリ先端フレーム部239に回転可能に取り付けられる。第1シーブ251cは、ガントリ先端部230t(例えばガントリ先端フレーム部239)に回転可能に取り付けられ、複数枚設けられる。第1シーブ251cの回転軸の方向は、横方向Yである(第1シーブ251cは、縦シーブである)。
第2シーブ251dは、第1スプレッダフレーム251aに回転可能に取り付けられ、複数枚設けられる。第2シーブ251dの回転軸の方向は、連結部材220C(後述)が延びる方向および横方向Yのそれぞれに直交する方向である(第2シーブ251dは、横シーブである)。第1シーブ251cおよび第2シーブ251dのそれぞれは、特定シーブS2である。特定シーブS2は、移動装置270により張力増減方向Dに移動させられるシーブである。なお、第1シーブ251cおよび第2シーブ251dのうち、一部のシーブのみが特定シーブS2でもよい。また、第1スプレッダ251は、縦シーブ(第1シーブ251c)を備え、横シーブ(第2シーブ251d)を備えなくてもよい。この場合、第1スプレッダフレーム251aは不要であり、複数の縦シーブ(第1シーブ251c)は同軸に配置される。

0074

第2スプレッダ252は、図7に示すように、第1スプレッダ251と対をなし、複数のシーブを有する。第2スプレッダ252は、第1スプレッダ251とガイライン240との間に設けられる。第2スプレッダ252を構成するシーブは、特定シーブS2ではない。第1スプレッダ251が横シーブ(第2シーブ251d(図10参照))を備える場合、第2スプレッダ252を構成するシーブは、横シーブである。なお、第1スプレッダ251が縦シーブ(第1シーブ251c(図10参照))を備え、横シーブ(第2シーブ251d(図10参照))を備えない場合は、第2スプレッダ252を構成するシーブは、縦シーブとなる。第1スプレッダ251、第2スプレッダ252、第1スプレッダ251および第2スプレッダ252の間の起伏ロープ55、ならびにガイライン240は、略直線状に並ぶように配置され、連結部材220Cを構成する。連結部材220Cは、ガントリ先端部230tとブーム15の先端部とを連結する。

0075

図1に示すブーム起伏装置20の作動に対する、図7に示すブーム起伏装置220の作動の相違点は次の通りである。起伏ウインチ60が、起伏ロープ55の巻き取りおよび繰り出しをする。すると、ガントリ226は上部旋回体13に対して起伏することなく、第1スプレッダ251と第2スプレッダ252との間隔が変わる。その結果、上部旋回体13に対してブーム15が起伏する。

0076

移動装置270は、図11に示すように、シリンダ71を備える。シリンダロッド71eは、シリンダチューブ71aに対して、コンプレッションメンバ230における先端側に突出する(基端側に突出してもよい)。シリンダ71は、図6に示すクレビス部71gを備えず、図11に示すロッド側フランジ部271gを備える。

0077

ロッド側フランジ部271gは、ガントリ先端フランジ部237に固定され、ガントリ先端フランジ部237を介してガントリ先端フレーム部239に固定される。ロッド側フランジ部271gは、シリンダロッド71eの先端部に設けられる。ロッド側フランジ部271gは、シリンダロッド71eの外周部に対して、シリンダロッド71eの長手方向に直交する方向に突出する。ロッド側フランジ部271gは、ガントリ先端フランジ部237に固定され、締結部材(例えば複数のボルトBなど)によりガントリ先端フランジ部237に固定される。

0078

(作動)
図2に示すクレーン1の作動に対する、図8に示すクレーン201の作動の相違点は次の通りである。ブーム15が着地姿勢のとき、移動装置270は、張力増加側D1に作動する。すると、ガントリ先端部230tが張力増加側D1に移動し、その結果、特定シーブS2を含む第1スプレッダ251は、張力増加側D1に移動する。この例では、張力増加側D1は、上側Z1および後側X2である。すると、第1スプレッダ51と第2スプレッダ52との間隔が大きくなり、起伏ロープ55の張力が増加する。起伏ロープ55の張力が増加する結果、ガイライン40の張力が増加する。このとき、ブーム15がわずかに起こされてもよい。

0079

(第3実施形態)
主に図1図12、および図13を参照して、第3実施形態のクレーン301(起伏ロープ張力増加装置)(図1参照)について、第1実施形態との相違点を説明する。

0080

クレーン301は、図12に示すように、ブーム角度センサ381と、起伏ウインチ操作センサ382と、シリンダ伸位置センサ383と、起伏ウインチ駆動部386と、シリンダ駆動部387と、制御部390と、を備える。

0081

ブーム角度センサ381は、図1に示すブーム15のブーム角度θを検出する。例えば、ブーム角度センサ381(図12参照)は、ブーム15の基端部などに設けられ、上部旋回体13に対するブーム15の回転角度などを検出する。

0082

起伏ウインチ操作センサ382(図12参照)は、起伏ウインチ60の操作(操作者による操作)を検出する。少なくとも、起伏ウインチ操作センサ382は、起伏ウインチ60により起伏ロープ55を巻き取るための操作(巻上操作)を検出する。起伏ウインチ操作センサ382は、起伏ウインチ60により起伏ロープ55を繰り出すための操作(巻下操作)を検出する。起伏ウインチ操作センサ382は、起伏ウインチ60による起伏ロープ55の巻き取りおよび繰り出しを停止させる操作を検出する。例えば、起伏ウインチ操作センサ382は、起伏ウインチ60を操作するための操作レバーの作動量を検出する。例えば、起伏ウインチ操作センサ382は、操作レバーの操作角度を検出してもよく、操作レバーの操作に応じて出力される指令パイロット圧電気信号など)を検出してもよい。図12に示す起伏ウインチ操作センサ382は、制御部390と兼用されてもよい(制御部390が起伏ウインチ60(図1参照)の操作を検出してもよい)。

0083

シリンダ伸縮位置センサ383(特定シーブ位置センサ)は、図1に示す張力増減方向Dにおける特定シーブS1の位置を検出する。少なくとも、シリンダ伸縮位置センサ383(図12参照)は、移動装置70による特定シーブS1の可動範囲内の、最も反張力増加側D2の位置に特定シーブS1が配置されていることを検出する。例えば、シリンダ伸縮位置センサ383は、シリンダ71(図5参照)の伸縮位置を検出する結果、張力増減方向Dにおける特定シーブS1の位置を検出する。この場合、図12に示すシリンダ伸縮位置センサ383は、少なくとも、シリンダ71(図5参照)が最も縮小した状態(全縮状態)であることを検出する。シリンダ伸縮位置センサ383は、シリンダ71の伸縮可能な範囲のうち、シリンダ71の伸縮位置がどの位置であるかを検出する。

0084

起伏ウインチ駆動部386は、起伏ウインチ60(図1参照)の駆動を制御する。例えば、起伏ウインチ駆動部386は、起伏ウインチ60を駆動する油圧モータを制御する油圧回路である。この油圧回路は、具体的には例えば、制御部390が出力した信号に応じて弁を開閉する電磁比例弁と、電磁比例弁が出力したパイロット圧に応じて流路切り換える方向切換弁と、などを備える。この油圧回路の具体例については、シリンダ駆動部387が油圧回路である場合も同様である。

0085

シリンダ駆動部387(移動装置駆動部)は、移動装置70の駆動を制御し、例えばシリンダ71(図5参照)の駆動を制御する。例えば、シリンダ駆動部387は、油圧シリンダであるシリンダ71を制御する油圧回路である。

0086

制御部390は、信号の入出力演算(判定など)、および記憶などを行う。制御部390は、クレーン301の作動を制御する。制御部390には、ブーム角度センサ381、起伏ウインチ操作センサ382、およびシリンダ伸縮位置センサ383のそれぞれの検出信号が入力される。制御部390は、検出信号に基づいて、起伏ウインチ60(図1参照)および移動装置70(図1参照)のそれぞれの作動を制御する。制御部390は、検出信号に基づいて、起伏ウインチ駆動部386およびシリンダ駆動部387に指令を出力する。制御部390は、例えばキャブ13c(図1参照)の内部に配置される。

0087

(作動)
図12に示すクレーン301は、次のように作動するように構成される。制御部390による制御の概要は次の通りである。制御部390は、図1に示す起伏ウインチ60の巻上操作がなされた場合、起伏ウインチ60を停止させたまま、シリンダ71により特定シーブS1を張力増加側D1に移動させる。その後、制御部390(図12参照)は、起伏ウインチ60を巻上側に作動させる。以下では、図13に示すフローチャートを参照して、制御部390(図12参照)の作動などを説明する。なお、第1実施形態として説明した各構成要素(起伏ウインチ60、移動装置70など)、各方向(張力増減方向Dなど)、およびブーム角度θについては、主に図1を参照して説明する。また、図13に示すフローチャートの各ステップについては図13を参照して説明する。図12に示す制御部390による制御には、張力増加制御S10と、張力増加終了制御S20と、作動代確保制御S50と、がある。

0088

張力増加制御S10の概要は次の通りである。制御部390は、巻上操作が検出され(S11)、かつ、ブーム角度θ0が第1角度閾値θc未満の場合(S13でYESの場合)、図1に示す起伏ウインチ60を停止させた状態で、張力増加側D1に移動装置70を作動させる(S15)。張力増加制御S10の詳細は次の通りである。

0089

ステップS11では、起伏ウインチ操作センサ382(図12参照)により、巻上操作が検出される。そして、ステップS13に進む。

0090

ステップS13では、ブーム角度θ0が、第1角度閾値θc未満か否かが判定される。この判定は、制御部390により行われる(以下の判定についても同様)。ブーム角度θ0は、張力増加制御S10の開始時のブーム角度θである。第1角度閾値θcは、ブーム角度θの閾値であって、制御部390(図12参照)に設定される(後述する他の閾値も同様)。第1角度閾値θcは、ブーム15が倒伏姿勢であるか否かを判定するための閾値である。第1角度閾値θcは、例えば20°などに設定される。第1角度閾値θcの値は様々に変更でき、例えば5°、10°、15°、20°のいずれかなどに設定されてもよい(後述する他の閾値も同様)。ブーム角度θ0が第1角度閾値θc以上の場合(S13でNOの場合)、ブーム15は倒伏姿勢ではないと判断される。この場合、起伏ウインチ60で乱巻などの問題が生じない程度に、起伏ロープ55に張力が掛かっていると判断できる。この場合、制御部390(図12参照)は、起伏ウインチ60を巻き上げる(ステップS31)ことで、ブーム15を起こす。ブーム角度θ0が第1角度閾値θc未満の場合(S13でYESの場合)、ブーム15は倒伏姿勢であると判断される。この場合、起伏ロープ55の張力がほぼゼロであると判断できる。この場合、ステップS15に進む。

0091

ステップS15では、制御部390(図12参照)は、張力増加側D1に特定シーブS1を移動させるように、移動装置70を制御する。具体的には、制御部390(図12参照)は、シリンダ71(図5参照)を伸長させる指令(シリンダ伸長出力)をシリンダ駆動部387(図12参照)に出力することで、シリンダ71を伸長させる。このとき、制御部390(図12参照)は、起伏ウインチ60を停止させた状態とする。次に、張力増加終了制御S20に進む。

0092

張力増加終了制御S20の概要は次の通りである。制御部390(図12参照)は、ブーム角度θが、張力増加制御S10の開始時のブーム角度θ0から所定角度β増加した場合、張力増加制御S10を終了し、巻上操作に応じて起伏ウインチ60を作動させる。張力増加終了制御S20の詳細は次の通りである。

0093

ステップS21では、現在のブーム角度θ1が、張力増加制御S10の開始時のブーム角度θ0から所定角度β増加したか否かが判定される。ブーム角度θ1は、ステップS21の処理時の(現在の)ブーム角度θである。所定角度βは、制御部390(図12参照)に設定され、例えば2度などである。現在のブーム角度θ1が、ブーム角度θ0と所定角度βとの和以下である場合(S21でNOの場合)、制御部390は、移動装置70を張力増加側D1に移動させる(S15に戻る)。現在のブーム角度θ1が、ブーム角度θ0から所定角度βよりも増加した場合(θ1>θ0+βとなった場合)(S21でYESの場合)、特定シーブS1が張力増加側D1に移動したことで、ブーム15が起こされたと判断できる。この場合、起伏ロープ55の張力が、ほぼゼロよりも増加した(張力が掛かった)と判断できる。この場合、ステップS23に進む。なお、ステップS21の変形例として、起伏ロープ55の張力を検出し、起伏ロープ55の張力が所定の大きさになったときに、ステップS23に進んでもよい。

0094

ステップS23では、制御部390(図12参照)は、移動装置70の張力増加側D1への作動を停止させる。具体的には、制御部390(図12参照)は、シリンダ71(図5参照)を停止させる指令(シリンダ停止出力)をシリンダ駆動部387(図12参照)に出力することで、シリンダ71(図5参照)の伸長を停止させる。次に、ステップS31に進む。なお、移動装置70を張力増加側D1に作動させたまま、起伏ウインチ60を巻上側に作動させてもよい(ステップS31に進んでもよい)。また、移動装置70の作動可動範囲内の、最も張力増加側D1まで作動させてもよい。具体的には例えば、シリンダ71(図5参照)を最も伸長した状態(全伸長状態)まで伸長させてもよい。

0095

ステップS31では、制御部390(図12参照)は、ブーム15を起こす。具体的には、制御部390は、起伏ウインチ駆動部386(図12参照)に指令(巻上出力)を出力し、起伏ウインチ60を巻上側に作動させることで、起伏ウインチ60に起伏ロープ55を巻き上げさせる。このとき、移動装置70の作動(例えばシリンダ71(図5参照)の伸長)を停止(S23)させた後に、起伏ウインチ60が起伏ロープ55を巻き取る(S31)。なお、起伏ウインチ60の巻上の開始後に、移動装置70の作動が停止(シリンダ71(図5参照)の伸長が停止)してもよい。次に、作動代確保制御S50に進んでもよく、フローを終了してもよい(第4実施形態を参照)。

0096

作動代確保制御S50は、移動装置70を反張力増加側D2に作動させる制御であり、張力増加制御S10の際の移動装置70の作動代(しろ)を確保するための制御である。作動代確保制御S50の概要は次の通りである。制御部390(図12参照)は、ブーム角度θが第2角度閾値θdよりも大きい場合、反張力増加側D2に特定シーブS1を移動させるように移動装置70を制御する。作動代確保制御S50の詳細は次の通りである。

0097

ステップS51では、現在のブーム角度θ2が第2角度閾値θd以上であるか否かが判定される。ブーム角度θ2は、ステップS51の処理時の(現在の)ブーム角度θである。第2角度閾値θdは、次のように設定される。ブーム角度θが第2角度閾値θdのときに、移動装置70の作動可能範囲内の最も反張力増加側D2に、移動装置70を作動させるとする(例えばシリンダ71を全縮状態にする)。この場合でも、起伏ロープ55が緩まずに、起伏ロープ55に張力が掛かった状態となるように、第2角度閾値θdが設定される(後述する第2角度閾値θeも同様)。第2角度閾値θdは、第1角度閾値θcよりも大きくてもよく、第1角度閾値θcと等しくてもよい(第2角度閾値θeも同様)。第2角度閾値θdは、ブーム15が作業姿勢のときのブーム角度θに設定されてもよく、ブーム15が作業姿勢のときのブーム角度θよりも小さく設定されてもよい(第2角度閾値θeも同様)。第2角度閾値θdは、ブーム15が倒伏姿勢のときのブーム角度θに設定されてもよく、ブーム15が倒伏姿勢のときのブーム角度θよりも大きく設定されてもよい(第2角度閾値θeも同様)。第2角度閾値θdは、例えば20°などに設定される。現在のブーム角度θ2が第2角度閾値θd未満の場合(S51でNOの場合)、制御部390(図12参照)は、巻上操作に応じて起伏ウインチ60に起伏ロープ55を巻き上げさせる(ステップS31に戻る)。なお、制御部390(図12参照)は、巻上操作が行われていなければ、起伏ウインチ60を停止させる。現在のブーム角度θ2が第2角度閾値θd以上の場合(S51でYESの場合)、次のように判断できる。この場合、張力増減方向Dにおける特定シーブS1の可動範囲内の、最も反張力増加側D2に特定シーブS1を移動させても、起伏ロープ55が緩まずに、起伏ロープ55に張力が掛かっていると判断できる。この場合、例えば、シリンダ71(図5参照)を全縮状態にしても、起伏ロープ55が緩まずに、起伏ロープ55に張力が掛かっていると判断できる。次に、ステップS53に進む。

0098

ステップS53では、制御部390(図12参照)は、反張力増加側D2に特定シーブS1を移動させるように移動装置70を制御する。具体的には、制御部390(図12参照)は、シリンダ駆動部387(図12参照)にシリンダ71(図5参照)を縮小させる指令(縮小出力)を出力する。制御部390(図12参照)は、張力増減方向Dにおける特定シーブS1の可動範囲内の、最も反張力増加側D2に特定シーブS1が移動するまで、特定シーブS1を反張力増加側D2に移動させる。具体的には、制御部390(図12参照)は、シリンダ71(図5参照)が全縮状態になるまで(S55でYESになるまで)、シリンダ71を縮小させる(S53)。特定シーブS1の位置が、特定シーブS1の可動範囲内の最も反張力増加側D2の位置になると、制御部390(図12参照)は、移動装置70を停止させる(S57)。具体的には、制御部390(図12参照)は、シリンダ71(図5参照)の縮小を停止させる指令(縮小停止出力)をシリンダ駆動部387(図12参照)に出力する。ステップS57の後、制御フローが終了する。この後、制御部390(図12参照)は、巻上操作が停止されるまで、起伏ウインチ60に起伏ロープ55を巻き取らせ、ブーム15を起こす(起立作動させる)。

0099

この後、ブーム15が作業姿勢にされ、クレーン301で作業が行われる。このとき、移動装置70の作動位置は、移動装置70の作動可能範囲内の最も反張力増加側D2の位置である。このとき、例えば、シリンダ71(図5参照)は全縮状態である。よって、操作者は、移動装置70が設けられないクレーンと同様に、本実施形態のクレーン301を操作しやすい。操作者は、移動装置70の状態(例えばシリンダ71の伸縮位置)を気にせずに、クレーン301の操作を行いやすい。

0100

クレーン301で作業が行われた後、図3に示すように、ブーム15が、作業姿勢から倒伏姿勢に伏せられ、着地姿勢になる場合がある。作動代確保制御S50(図13参照)が行われることにより、ブーム15が着地姿勢になったときには、移動装置70は最も反張力増加側D2に作動した状態(例えばシリンダ71(図5参照)は全縮状態)である。よって、次にブーム15が引き起こされる際には、移動装置70の張力増加側D1への作動代が確保されており、具体的にはシリンダ71(図5参照)の伸長側への作動代が確保されている。クレーン301の作業現場においては、その日のクレーン301での作業が終了すれば、ブーム15が作業姿勢から着地姿勢にされる場合がある。この場合、ブーム15を、日々、倒伏姿勢から起立姿勢にする必要がある。この様な場合でも、ブーム15が着地姿勢のときに、作業者が巻上操作を行えば、移動装置70が張力増加側D1に自動的に作動し、起伏ロープ55に張力が付与される。さらに、図1に示すブーム角度θが第2角度閾値θd(図13のS51参照)よりも大きくなると、移動装置70が反張力増加側D2に自動的に作動して、移動装置70の作動代を確保できる。よって、移動装置70を作動させる際に、起伏ウインチ60の操作とは異なる操作(例えば移動装置70専用の操作など)が必要である場合に比べ、操作者の操作の負担を軽減できる。

0101

(効果)
図1および図12に示すクレーン301による効果は次の通りである。

0102

(第5の発明の効果)
クレーン301(起伏ロープ張力増加装置)は、図12に示すように、ブーム角度センサ381と、起伏ウインチ操作センサ382と、制御部390と、を備える。ブーム角度センサ381は、図1に示すブーム15の起伏角度であるブーム角度θを検出する。起伏ウインチ操作センサ382(図12参照)は、起伏ウインチ60の操作であって起伏ロープ55を巻き上げる操作である巻上操作を検出する。

0103

[構成5]図12に示す制御部390は、ブーム角度センサ381に検出されたブーム角度θ、および起伏ウインチ操作センサ382に検出された巻上操作に基づいて、移動装置70(図1参照)の作動を制御する。

0104

上記[構成5]では、巻上操作およびブーム角度θに基づいて、制御部390が、図1に示す移動装置70の作動を制御する。よって、巻上操作およびブーム角度θの少なくともいずれかに基づくことなく移動装置70が作動する場合に比べ、操作者の操作の負担を軽減できる。具体的には例えば、巻上操作が行われているときに、ブーム角度θが第1角度閾値θcよりも小さい場合(図13に示すステップS13でYESの場合)、移動装置70を張力増加側D1に作動させる(図13のS15を参照)、といった制御を行える。

0105

(第6の発明の効果)
[構成6]制御部390(図12参照)には、ブーム角度θの閾値である第1角度閾値θc(図13のS13を参照)が設定される。制御部390は、巻上操作が検出され、かつ、ブーム角度θが第1角度閾値θc(図13のS13を参照)未満の場合、次の張力増加制御S10(図13参照)を行う。この場合、起伏ウインチ60を停止させた状態で、張力増加側D1に特定シーブS1を移動させるように移動装置70を制御する。

0106

上記[構成6]では、ブーム角度θが第1角度閾値θcの場合に、巻上操作がされると、移動装置70を張力増加側D1に作動させることができる。よって、移動装置70を張力増加側D1に作動させるために、巻上操作以外の操作が必要である場合に比べ、操作者の操作の負担を抑制できる。

0107

(第7の発明の効果)
[構成7]制御部390(図12参照)には、ブーム角度θの変化量である所定角度βが設定される。制御部390は、ブーム角度θが、張力増加制御S10の開始時のブーム角度θ0から所定角度βよりも増加した場合(図13のS21でYESの場合)、次の制御を行う。この場合、制御部390は、張力増加制御S10を終了し(S23)、巻上操作に応じて起伏ウインチ60を作動させる(S31)。

0108

上記[構成6]および[構成7]により、操作者は、巻上操作をするだけで、移動装置70の作動、停止、および起伏ウインチ60の巻上(起伏ロープ55の巻き取り)を行える。よって、操作者の操作の負担を抑制できる。

0109

(第8の発明の効果)
[構成8]制御部390(図12参照)には、ブーム角度θの閾値である第2角度閾値θd(図13のS51を参照)が設定される。制御部390(図12参照)は、ブーム角度θが第2角度閾値θd以上である場合(図13のS51でYESの場合)、張力増加側D1の反対側(反張力増加側D2)に特定シーブS1を移動させるように移動装置70を制御する(図13のS53参照)。

0110

上記[構成8]により、ブーム15を倒伏状態にし、張力増加側D1に移動装置70を作動させる際の、作動代を確保できる。作動代を確保するための移動装置70の制御は、制御部390(図12参照)により自動的に行われるので、操作者の操作負担を抑制できる。

0111

(第4実施形態)
主に図1、および図14を参照して、第4実施形態のクレーン401(起伏ロープ張力増加装置)(図1参照)について、第3実施形態との相違点を説明する。第3実施形態では、制御部390(図12参照)は、図1に示すブーム15が起こされるとき(起伏ウインチ60の巻上時)に、移動装置70を反張力増加側D2に移動させた。一方、第4実施形態では、制御部390(図12参照)は、ブーム15が伏せられるとき(起伏ウインチ60の巻下時)に、移動装置70を反張力増加側D2に移動させる。

0112

第3実施形態では、制御部390(図12参照)は、起伏ウインチ60を巻き上げ(図13のS31)、ブーム角度θ2が第2角度閾値θd以上の場合(図13のS51でYESの場合)、移動装置70を反張力増加側D2に作動させた(図13のS53)。一方、本実施形態では、制御部390(図12参照)は、起伏ウインチ60を巻き上げたとき(図13のS31のとき)に、ブーム角度θ2が第2角度閾値θe以上になっても(図13のS51でYESでも)、移動装置70を反張力増加側D2に作動させない。そして、制御部390(図12参照)は、巻上操作に応じて、起伏ウインチ60を巻き上げる(図13のフローを終了させる)。この場合、角度αを大きくした状態(上記の角度α0よりも大きい角度α1にした状態)で、モーメントMのモーメントアームを長くした状態で、ブーム15を起こすことができ、クレーン401で作業を行える。よって、クレーン401の構造物の強度に余裕が生じる。そして、制御部390(図12参照)は、ブーム15が伏せられるときに、移動代確保制御S450(図14参照)を行う。以下では、第1実施形態として説明した各構成要素(起伏ウインチ60、移動装置70など)、各方向(張力増減方向Dなど)、およびブーム角度θについては、主に図1を参照して説明する。図14に記載のフローチャートの各ステップについては、図14を参照して説明する。

0113

移動代確保制御S450の概略は次の通りである。制御部390(図12参照)は、起伏ウインチ60の巻下時に(S441)、第2角度閾値θe以上から第2角度閾値θe未満にブーム角度θが変化した場合(S451でYES)、反張力増加側D2に特定シーブS1を移動させる(S53)。この移動代確保制御S450の詳細は次の通りである。

0114

ステップS441では、起伏ウインチ操作センサ382(図12参照)により、巻下操作が検出される。すると、制御部390(図12参照)は、起伏ウインチ60を巻下側に作動させる指令(巻下出力)を、起伏ウインチ駆動部386(図12参照)に出力する。すると、起伏ウインチ60が巻下側に作動し、ブーム15が伏せられる。そして、ステップS451に進む。

0115

ステップS451では、現在のブーム角度θ3が、第2角度閾値θe未満か否かが判定される。ブーム角度θ3は、ステップS451の処理時の(現在の)ブーム角度θである。第2角度閾値θeは、上記の第2角度閾値θdと同様に設定される。第2角度閾値θeは、例えば、ブーム15が作業姿勢のときのブーム角度θよりも小さく設定される。第2角度閾値θeは、例えば20°などに設定される。現在のブーム角度θ3が第2角度閾値θe以上の場合(S451でNOの場合)、制御部390(図12参照)は、巻下操作に応じて起伏ウインチ60に起伏ロープ55を巻き下げさせる(S441に戻る)。現在のブーム角度θ3が、第2角度閾値θe未満の場合(S451でYESの場合)、例えばブーム15が作業姿勢ではないと判断できる。この場合、制御部390(図12参照)は、移動装置70を反張力増加側D2に移動させ、例えばシリンダ71を縮小させる(S53)。このとき、例えば、制御部390(図12参照)は、移動装置70の作動可能範囲内の最も反張力増加側D2まで作動させ、例えばシリンダ71を全縮状態にする(S55、S57参照)。ステップS57の後、制御フローが終了する。この後、制御部390(図12参照)は、巻下操作が停止されるまで、起伏ウインチ60に起伏ロープ55を巻き下げさせる。その結果、ブーム15が伏せられる(倒伏作動)する。

0116

(効果)
図1に示すクレーン401(起伏ロープの張力増加装置)による効果は次の通りである。

0117

(第9の発明の効果)
[構成9]制御部390(図12参照)には、ブーム角度θの閾値である第2角度閾値θeが設定される(図14のS451参照)。制御部390は、第2角度閾値θe以上から第2角度閾値θe未満にブーム角度θが変化した場合(図14のS441、S451を参照)、次の制御を行う。この場合、制御部390は、張力増加側D1の反対側(反張力増加側D2)に特定シーブS1を移動させるように移動装置70を制御する(図14のS53参照)。

0118

上記[構成9]により、ブーム15を倒伏状態にし、張力増加側D1に移動装置70を作動させる際の、作動代を確保できる。作動代を確保するための移動装置70の制御は、制御部390(図12参照)により自動的に行われるので、操作者の操作負担を抑制できる。

0119

また、上記[構成4]および[構成9]を備える場合、次の効果が得られてもよい。上記[構成9]の制御が行われる前の状態では、この制御が行われた後よりも張力増加側D1に特定シーブS1が配置されるため、この制御が行われた後よりも角度αが大きい。よってブーム15を起こすのに必要なモーメントMのモーメントアームが長くなる。よって、ブーム15を起こすのに必要な起伏ロープ55の張力を減らせる。よって、起伏ウインチ60での起伏ロープ55の食い込みや乱巻を、より抑制できる。また、モーメントアームが長くなるので、クレーン1の構造物の強度に余裕が生じる。その結果、クレーン1の能力を上げることができてもよく、また、クレーン1を軽量化できてもよい。

0120

(変形例)
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、図12に示すブロック図の各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、図13および図14に示すフローチャートのステップの順序は変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。

0121

例えば、図1に示すクレーン1は、ブーム15の先端部に起伏可能に取り付けられるジブを備えてもよい。クレーン1がジブを備える場合は、クレーン1がジブを備えない場合に比べ、ブーム15を起こすのに必要なモーメントMが大きくなる。また、クレーン1の姿勢によって起伏ロープ55の張力が変わるところ、ジブが取り付けられたブーム15を接地状態から起こすときに、起伏ロープ55に最大張力が掛かる。この場合でも、移動装置70が特定シーブS1を張力増加側D1に移動させることで、角度αを大きくできるので、起伏ロープ55に掛かる張力を抑制でき、クレーン1の構造物の強度に余裕が生じる。

0122

例えば、移動装置70の位置は、様々に変形できる。例えば、移動装置70は、起伏部材(マスト30またはガントリ226(図7参照))の、上側Z1部分に設けられてもよく、下側Z2部分に設けられてもよく、上側Z1部分と下側Z2部分との中間部分に設けられてもよい。移動装置70が、この中間部分に設けられる場合、例えば、主柱33は、移動装置70よりも上側Z1の上側主柱と、移動装置70よりも下側Z2の下側主柱と、に分けられる。

0123

第3実施形態(図12および図13参照)および第4実施形態(図14参照)の制御は、第1実施形態のクレーン1に適用されてよいだけでなく、第2実施形態のクレーン201(図7参照)に適用されてもよい。図6に示す押さえ部63は、第2実施形態のクレーン201の起伏ウインチ60(図7参照)に適用されてもよい。第3実施形態の作動代確保制御S50(図13参照)と、第4実施形態の移動代確保制御S450(図14参照)と、が切り換え可能でもよい。

0124

1、201、301、401クレーン(起伏ロープ張力増加装置)
13上部旋回体
15ブーム
20、220ブーム起伏装置
20C、220C連結部材
30マスト(起伏部材)
55 起伏ロープ
60起伏ウインチ
61ドラム
63押さえ部
70、270移動装置
226ガントリ(起伏部材)
381ブーム角度センサ
382 起伏ウインチ操作センサ
390 制御部
D1張力増加側
S1、S2 特定シーブ
S10 張力増加制御
θブーム角度
θc 第1角度閾値
θd、θe 第2角度閾値

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