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技術 設備点検システム

出願人 中国電力株式会社
発明者 小林竜也石通孝行萬谷信幸神原謙治山中和幸香川晃中原史雄篠原好貴
出願日 2018年6月5日 (2年6ヶ月経過) 出願番号 2018-108129
公開日 2019年12月12日 (1年0ヶ月経過) 公開番号 2019-209861
状態 未査定
技術分野 飛行船・気球・飛行機 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御
主要キーワード 動作終了指示 サーモカメラ 動作終了通知 保安規定 巡視結果 コントローラ端末 巡視員 変電所設備
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (9)

課題

無人航空機を利用して変電所等の設備点検を可能にする設備点検システムを提供する。

解決手段

所定の飛行ルートを基に設備に向かって飛行し、設備を点検するドローン21と、設備の少なくとも1箇所に設置され、ドローン21を誘導するためのレーザ光を送信する1番標識装置22−1とを備え、ドローン21は、1番標識装置22−1からのレーザ光を受信すると、このレーザ光を受信し続けるように飛行して設備の1番標識装置22−1に向かって行く。

概要

背景

電気事業者は、電気の安定供給などのために、変電所を定期的に点検している。従来の変電所巡視業務では、保安規定上、巡視回数は2回/月と定められている。このとき、巡視員が変電所の特別高圧電気設備等に接近して業務を行う。しかし、巡視員は感電する恐れがあることから、変圧器遮断器等の電気設備についての知識を有した巡視員2名で巡視を行う必要がある。

こうした巡視業務を自動化するものがある。例えば、巡視自動化のため、無人航空機であるドローンを用いる技術がある(例えば、特許文献1参照。)。この技術では、ドローンがコントローラ端末より空走ルートを無線通信し、空走ルートをカメラ撮影しながら飛行する。

これにより、変電所の巡視の際には、電気設備についての知識を有した巡視員2名で行うことが不要になる。

概要

無人航空機を利用して変電所等の設備の点検を可能にする設備点検システムを提供する。 所定の飛行ルートを基に設備に向かって飛行し、設備を点検するドローン21と、設備の少なくとも1箇所に設置され、ドローン21を誘導するためのレーザ光を送信する1番標識装置22−1とを備え、ドローン21は、1番標識装置22−1からのレーザ光を受信すると、このレーザ光を受信し続けるように飛行して設備の1番標識装置22−1に向かって行く。

目的

この発明の目的は、無人航空機を利用して変電所等の設備の点検を可能にする設備点検システムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

所定の飛行ルートを基に設備に向かって飛行し、前記設備を点検する無人航空機と、前記設備の少なくとも1箇所に設置され、前記無人航空機を誘導するためのレーザ光を送信する標識装置と、を備え、前記無人航空機は、前記標識装置からのレーザ光を受信すると、このレーザ光を受信し続けるように飛行して前記設備の標識装置に向かって行く、ことを特徴とする設備点検システム

請求項2

前記無人航空機の飛行ルートは、前記各標識装置が設置された箇所を順に飛行するように作成され、前記各標識装置は、前記飛行ルートの中で手前に設置されている標識装置に向けてレーザ光を送信する、ことを特徴とする請求項1に記載の設備点検システム。

技術分野

0001

この発明は、ドローン無人航空機)を用いて設備点検する設備点検システムに関する。

背景技術

0002

電気事業者は、電気の安定供給などのために、変電所を定期的に点検している。従来の変電所巡視業務では、保安規定上、巡視回数は2回/月と定められている。このとき、巡視員が変電所の特別高圧電気設備等に接近して業務を行う。しかし、巡視員は感電する恐れがあることから、変圧器遮断器等の電気設備についての知識を有した巡視員2名で巡視を行う必要がある。

0003

こうした巡視業務を自動化するものがある。例えば、巡視自動化のため、無人航空機であるドローンを用いる技術がある(例えば、特許文献1参照。)。この技術では、ドローンがコントローラ端末より空走ルートを無線通信し、空走ルートをカメラ撮影しながら飛行する。

0004

これにより、変電所の巡視の際には、電気設備についての知識を有した巡視員2名で行うことが不要になる。

先行技術

0005

特開2017−46328号公報

発明が解決しようとする課題

0006

しかし、先に述べた巡視自動化の技術には次の課題がある。つまり、先に述べた技術では、ドローンの高度と飛行ルートを設定する事はできる。しかし、変電所内は特別高圧受電設備が多数設置され、高さも複雑に異なるため、特別高圧受電設備の充電部を避けて飛行させる事に適していない。

0007

また、従来の技術は、ドローンによる飛行と撮影のみにとどまっているため、変電設備の異常の判断には実用的ではない。

0008

ところで、変電所巡視業務では、機器や装置の異常は巡視員の目による外観数値データから判断している。このため、異常個所の見落としや計器類の数値データ読み間違え等が発生した場合、機器や装置の異常を正確に判断できない問題がある。その他、2回/月の巡視では異常を速やかに発見できない問題がある。

0009

この発明の目的は、無人航空機を利用して変電所等の設備の点検を可能にする設備点検システムを提供することにある。

課題を解決するための手段

0010

前記の課題を解決するために、請求項1の発明は、所定の飛行ルートを基に設備に向かって飛行し、前記設備を点検する無人航空機と、前記設備の少なくとも1箇所に設置され、前記無人航空機を誘導するためのレーザ光を送信する標識装置と、を備え、前記無人航空機は、前記標識装置からのレーザ光を受信すると、このレーザ光を受信し続けるように飛行して前記設備の標識装置に向かって行く、ことを特徴とする設備点検システムである。

0011

請求項1の発明では、無人航空機は所定の飛行ルートを基に設備に向かって飛行して設備を点検する。このとき、無人航空機は、標識装置からのレーザ光を受信すると、このレーザ光を受信し続けるように飛行して設備の標識装置に向かって行く。

0012

請求項2の発明は、請求項1に記載の設備点検システムにおいて、前記無人航空機の飛行ルートは、前記各標識装置が設置された箇所を順に飛行するように作成され、前記各標識装置は、前記飛行ルートの中で手前に設置されている標識装置に向けてレーザ光を送信する、ことを特徴とする。

発明の効果

0013

請求項1の発明によれば、無人航空機を利用して変電所等の設備を点検することを可能にする。特に、レーザ光を発信している標識装置に向けて無人航空機が直線的に、かつ精度よく飛行するので、標識装置が設置された箇所の点検を確実に行うことを可能にする。例えば、特別高圧受電設備が多数設置され、高さも複雑に異なる変電所内でも、特別高圧受電設備の充電部を避けて無人航空機を飛行させることで、設備を点検することを可能にする。

0014

請求項2の発明によれば、標識装置が設置されている変電所等の設備の各箇所を、無人航空機を利用して順に点検することを可能にする。

図面の簡単な説明

0015

この発明の実施の形態による設備点検システムを示す構成図である。
標識装置の一例を示す構成図である。
送信されるレーザ光の一例を示す図である。
送信されるレーザ光の他例を示す図である。
ドローンの一例を示す構成図である。
ドローンの一例を示す外観斜視図である。
飛行ルートの一例を示す図である。
飛行ルートを説明するための図である。

実施例

0016

次に、この発明の実施の形態について、図面を用いて詳しく説明する。

0017

この実施の形態による設備点検システムの一例を図1に示す。この実施の形態では、電気事業者の変電所を巡視する場合を例としている。この設備点検システムは、電気事業者の管理部門に設置されている支援ステム11を備えている。さらに、設備点検システムは、変電所内で使用されるドローン21と、1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19と、通信装置23とを備えている。この実施の形態では、変電所内にはA機器とB機器とが設置され、A機器とB機器とが点検対象である。また、この実施の形態では、無人航空機がドローン21であるが、無線操縦で飛行するヘリコプターなども使用可能である。

0018

通信装置23は変電所内に設けられている。通信装置23は、インターネット等の通信網NWに接続され、支援システム11と各種データの送受信が可能である。また、通信装置23は、Wi−Fi(登録商標)による無線通信機能を備えている。これにより、変電所内でのドローン21と1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19との相互通信を可能にしている。さらに、図示を省略しているが、巡視員が所持する携帯端末も通信装置23とWi−Fiによるデータの送受信が可能である。

0019

例えば、通信装置23は、巡視員の携帯端末から巡視開始を表す巡視開始通知を受信すると、この巡視開始通知を支援システム11に送信する。この場合、巡視開始通知は通信網NWを経て通信装置23から支援システム11に送信される。この後、通信装置23は、支援システム11から1番標識装置22−1に対する動作開始指示を受信すると、この動作開始指示をドローン21と1番標識装置22−1に送信する。

0020

このように、通信装置23は、変電所内のドローン21と1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19と巡視員の携帯端末と支援システム11との間の各種の信号や通知等の送受信を可能にする。

0021

1番標識装置22−1は、変電所内の設備であるA機器に、かつ、変電所内の最初の点検箇所に設置されている。1番標識装置22−1は、例えば図2に示すように、レーザ送信部22aと、近接電波送信部22bと、無線通信部22cと、処理部22dと、電源部22eとを備えている。

0022

電源部22eは、レーザ送信部22a〜処理部22dに対して電気を供給する電源供給装置である。なお、図2では、電源部22eから電気を供給するための電源線の記載を省略している。

0023

無線通信部22cは、通信装置23とWi−Fiによる無線通信機能を備えている。これにより、無線通信部22cは支援システム11との相互通信を行う。例えば、無線通信部22cは、通信装置23から動作開始指示を受け取ると、この動作開始指示を処理部22dに送る。また、無線通信部22cは、通信装置23から動作終了指示を受け取ると、この動作終了指示を処理部22dに送る。動作開始指示と動作終了指示は支援システム11から通信網NW、通信装置23を経て無線通信部22cで受信される。

0024

処理部22dは1番標識装置22−1に関係する処理を行う。例えば、処理部22dは、無線通信部22cから動作開始指示を受け取ると、レーザ送信部22aを制御してレーザ光の送信を開始すると共に近接電波送信部22bを制御して近接電波の送信を開始する。

0025

また、処理部22dは、無線通信部22cを経て支援システム11から動作終了指示を受け取ると、レーザ送信部22aを制御してレーザ光の送信を終了すると共に近接電波送信部22bを制御して近接電波の送信を終了する。

0026

近接電波送信部22bは、1番標識装置22−1に接近するドローン21に対して、1番標識装置22−1が近くにあることを示すための電波(近接電波)を送信する。この場合、近接電波送信部22bは、処理部22dの制御によって、近接電波の送信開始送信終了とを行う。

0027

レーザ送信部22aは、ドローン21を誘導するためのレーザ光を送信する。この場合、レーザ送信部22aは、処理部22dの制御によって、レーザ光の送信開始と送信終了とを行う。

0028

レーザ送信部22aがレーザ光を送信する方向は前もって設定されている。例えば、ドローン21がスタート地点から移動して所定位置まで移動する場合、この所定位置に向かってレーザ光を送信するように、レーザ光の送信方向が設定されている。この送信方向は1番標識装置22−1をA機器に設置する際に調整される。レーザ送信部22aが送信するレーザ光には、例えば図3に示すように円錐状に広がりのある形状や、図4に示すように直線状の形状がある。また、レーザ光の送信開始時には図3に示すように広がりのある形状にし、この後、図4に示すように直線状に絞り込むようにしてもよい。

0029

以上が1番標識装置22−1の構成である。他の2番標識装置22−2〜19番標識装置22−19は、レーザ光の送信方向が1番標識装置22−1と異なることを除いて、1番標識装置22−1と同様であるので、これらの説明を省略する。なお、19番標識装置22−19はドローン21のスタート地点に設置されている。次に、ドローン21の構成について説明する。

0030

ドローン21は、変電所内を飛行することでA機器とB機器とを巡視する。こうしたドローン21は、例えば図5図6に示すように、レーザ送信部21a、レーザ受信部21b、近接電波受信部21c、無線通信部21d、データ収集部21e、位置検出部21f、処理部21g、飛行部21h、記憶部21i、電源部21j、カメラ21k、サーモカメラ21m、ライト21nおよびマイク21pを備えている。

0031

電源部21jは、レーザ送信部21a〜記憶部21iに対して電気を供給する電源供給装置・バッテリである。なお、図2では、電源部21jから電気を供給するための電源線の記載を省略している。また、例えば、ドローン21の本体の下部に充電端子が設けられ、充電ステーションの充電端子と接触することで、電源部21jが充電されるようになっている。

0032

レーザ送信部21aはレーザ光を送信する装置であり、この実施の形態では処理部21gの制御により必要に応じてレーザ光を送信する送信器であり、ドローン21の本体の上部に配設され、全方向にレーザ光を送信可能となっている。

0033

レーザ受信部21bは、1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19からのレーザ光を受信する受信器であり、ドローン21の本体の周囲に複数配設され、全方向からレーザ光を受信可能となっている。レーザ受信部21bは、レーザ光を受信すると、レーザ受信信号を処理部21gに送る。この場合、先の図3に示した広がりを持つレーザ光が送信されていると、レーザ光の範囲が広くなり、レーザ受信部21bはレーザ光を容易に受信することができる。また、1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19から所定時間以上レーザ光を受信しない場合には、経路異常とみなし、GPSで経路を補正して所定の位置(スタート地点等)に向かう。

0034

近接電波受信部21cは1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19からの近接電波を受信する。近接電波受信部21cは、近接電波を受信すると、近接電波受信信号を処理部21gに送る。

0035

無線通信部21dは、通信装置23とWi−Fiによる無線通信を行う。これにより、無線通信部21dは支援システム11との相互通信を行う。例えば、無線通信部21dは、処理部21gから点検結果信号を受け取ると、この点検結果信号を通信装置23に送信する。

0036

データ収集部21eは1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19のそれぞれの点検箇所に向かうときや、各点検箇所でのデータを収集する。このとき、データ収集部21eは、処理部21gから収集開始信号を受け取ると、データの収集を開始する。データ収集のために、データ収集部21eは、A機器やB機器に向けて飛行中に録画したり、1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19の設置箇所の画像を撮影したりするためのカメラ21k、A機器やB機器からの赤外線を調べるサーモカメラ21m、A機器やB機器などから出ている音を録音するためのマイク21pなどの機材を備えている。データ収集部21eは、各機器からの録音データ録画データサーモグラフィデータ、画像データを処理部21gに送る。

0037

データ収集部21eの機材としては、カメラ21kやサーモカメラ21m、マイク21pの他に、例えば外気温度を測定する温度計等がある。なお、ライト21nは、周囲を照らす照明であり、周囲の明度に応じて自動でオンオフする。

0038

位置検出部21fはドローン21の現在位置を調べる。例えば、位置検出部21fはGPS(Global Positioning System)により現在位置の経度緯度とを調べ、高度計によりドローン21の高度を調べる。そして、位置検出部21fは、経度、緯度および高度から成る位置信号を処理部21gに対して随時に送っている。

0039

記憶部21iは、各種のデータを記憶するための記憶装置である。この実施の形態では、記憶部21iはドローン21の変電所内での飛行ルートをあらかじめ記憶している。飛行ルートは1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19の位置情報を基に作成されている。例えば図7に示すように、各位置情報は1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19の経度、緯度および高度から成り、A機器およびB機器をドローン21が飛行する順に並べられている。そして、飛行ルートには、1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19が設置されている箇所が点検する必要があるかが示されている。なお、飛行ルートは、GPSや高度計を利用してあらかじめ作成されたものであり、経度、緯度および高度には数メートルから数十メートルの誤差がある。

0040

飛行部21hはドローン21を飛行させるための装置である。この実施の形態では、飛行部21hは、処理部21gの制御により6つのプロペラ図6では、見やすくするために2つのみ図示)の回転制御を行う。これにより、ドローン21は、記憶部21iが記憶している飛行ルートと位置検出部21fからの位置信号とを基に、それぞれの標識装置に向けて飛行する。

0041

処理部21gは、ドローン21の飛行のための制御と、A機器とB機器との巡視結果を表す点検結果信号を送信するための処理などを行う。

0042

処理部21gは、無線通信部21dを経て支援システム11から動作開始指示を受け取ると、記憶部21iから飛行ルートを読み出す。そして、処理部21gは飛行ルートを参照し、最初の飛行先である1番標識装置22−1に向けてドローン21を飛行するように、飛行部21hを制御する。例えば、処理部21gは、先の図3または図4に示すように、ドローン21がスタート地点から一旦上昇し、この後、1番標識装置22−1に向けて飛ぶようにようにする。

0043

このとき、処理部21gは、レーザ受信部21bからレーザ受信信号を受け取ると、レーザ受信部21bがレーザ光の受信状態を維持するように、飛行部21hを制御してドローン21が飛行するようにする。

0044

同時に、処理部21gは、データ収集部21eを制御して、マイク21pによる音声の録音と、カメラ21kによる録画と、サーモカメラ21mによる赤外線の検出とを行う。処理部21gは、録音データ、録画データおよびサーモグラフィデータをデータ収集部21eから受け取ると、無線通信部21dを制御し、これらのデータを点検結果信号として支援システム11に送信する。この場合、点検結果信号は、無線通信部21d、通信装置23、通信網NWを経て支援システム11に送信される。以下でも各信号や通知等の送受信は同様である。

0045

この後、処理部21gは、近接電波受信部21cから近接電波受信信号を受け取ると、データ収集部21eを制御してカメラ21kによる周囲画像の撮影を行う。処理部21gは、データ収集部21eから撮影のデータを受け取ると、無線通信部21dを制御して周囲画像の撮影データを点検結果信号として支援システム11に送信する。

0046

そして、データ収集部21eによる周囲画像の撮影が終了すると、処理部21gはデータ収集終了通知を支援システム11に送信する。処理部21gは、データ収集終了通知の送信を終了すると、飛行ルートを基に次の飛行先である2番標識装置22−2に向けてドローン21を飛行するようにする。以後は、1番標識装置22−1に飛行する場合と同様に、処理部21gは処理を繰り返す。

0047

ところで、処理部21gは、位置検出部21fからの位置信号を基に、ドローン21が飛行ルートを外れたと判断した場合、位置検出部21fの位置信号が表す現在位置から飛行ルートまで戻るように、飛行部21hを制御する。この後、ドローン21が飛行ルートに戻り、レーザ受信部21bがレーザ光を再度受信すると、処理部21gは、レーザ受信部21bがレーザ光の受信状態を維持するように、飛行部21hを制御してドローン21が飛行するようにして、巡視を再開する。

0048

一方、処理部21gは、位置検出部21fからの位置信号を基に、ドローン21が飛行ルートに戻っていないと判断した場合、飛行部21hを制御してスタート地点まで戻るようにする。そして、処理部21gは、支援システム11にドローン21が飛行ルートを外れたことを示す警報信号を送信する。

0049

支援システム11は、変電所の巡視に関係する各種の処理等を行う。例えば、支援システム11は、巡視員の携帯端末から巡視開始通知を受け取るか、または、あらかじめ設定された時間になると、ドローン21と1番標識装置22−1とに対して動作開始指示を送信する。この後、支援システム11は、ドローン21からの点検結果信号を受信すると、1番標識装置22−1に対応してこの点検結果信号を保存する。そして、必要に応じて点検結果信号の録音データを基に収集した音を出力し、録画データを基に移動状況を表示し、サーモグラフィデータを基に温度変化状況を表示する。

0050

また、支援システム11は、別の点検結果信号を受け取ると、この点検結果信号の画像データを基に1番標識装置22−1の周囲画像を表示すると共に1番標識装置22−1に対応してこの点検結果信号を保存する。

0051

さらに、支援システム11は、これらの点検結果信号を基にデータに異常があると判断した場合には、異常を示す警報を出すようにしてもよい。

0052

この後、支援システム11は、ドローン21からデータ収集終了を表すデータ収集終了通知を受信すると、動作終了指示を1番標識装置22−1に送信すると共に2番標識装置22−2に対して動作開始指示を送信する。

0053

支援システム11は、ドローン21から警報信号を受信すると、ドローン21が飛行ルートから外れてスタート地点に戻ったことを示す警報を出して、担当者に知らせる。さらに、支援システム11はドローン21から設定時間以上、点検結果信号を受信しなかったときには、ドローン21との通信が行われていないことを示す警報を出して、担当者に知らせる。

0054

以上がこの実施の形態による設備点検システムの構成である。次に、設備点検システムの作用について説明する。変電所の巡視を行う場合、1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19があらかじめ変電所内のA機器、B機器の各点検箇所や中継点などに設置される。このとき、1番標識装置22−1〜19番標識装置22−19が送信するレーザ光の方向はあらかじめ決められている。例えば、1番標識装置22−1の場合には、レーザ光の送信方向は、スタート地点からドローン21が一旦上昇する地点に向けられている。また、2番標識装置22−2の場合にはレーザ光の送信方向は、1番標識装置22−1に向けられている。3番標識装置22−3〜19番標識装置22−19も同様である。なお、19番標識装置22−19はスタート地点に設置される。

0055

こうした状態にあると、巡視員はドローン21をスタート地点にセットし、例えば携帯端末から巡視開始を入力する。これにより携帯端末は巡視開始通知を支援システム11に送信する。支援システム11は、巡視開始通知を受信すると、変電所内の最初の点検対象であるA機器に設置されている1番標識装置22−1と、スタート地点に設置されたドローン21とに動作開始指示を送信する。

0056

A機器に設置された1番標識装置22−1は、動作開始指示を受信すると、レーザ光をドローン21の方向に送信すると共に近接電波を送信する。

0057

一方、ドローン21は、支援システム11から動作開始指示を受信すると、あらかじめ記憶している飛行ルートを基に飛行を開始する。ドローン21は、スタート地点に置かれているので、一旦上昇して1番標識装置22−1に向かう。このとき、ドローン21は、1番標識装置22−1が送信したレーザ光を受信すると、レーザ光の受信状態を維持するように飛行する。これにより、ドローン21は、GPSや高度計を基にした飛行に比べて、1番標識装置22−1に向かって一直線状に、かつ正確に飛行する。

0058

同時に、ドローン21は、マイク21pによる音声の録音と、カメラ21kによる録画と、サーモカメラ21mによる赤外線の検出とを行い、録音データ、録画データ、サーモグラフィデータを点検結果信号として支援システム11に送信する。支援システム11は、ドローン21から点検結果信号を受信すると、1番標識装置22−1に対応してこの点検結果信号を保存する。そして、必要に応じて点検結果信号の録音データを基に収集した音を出力し、録画データを基に移動状況を表示し、サーモグラフィデータを基に温度変化状況を表示する。

0059

この後、ドローン21は、1番標識装置22−1から送信される近接電波を受信すると、カメラ21kによる周囲画像の撮影を行う。そして、ドローン21は周囲画像の撮影データを点検結果信号として支援システム11に送信する。また、支援システム11は、別の点検結果信号を受け取ると、この点検結果信号の画像データを基に1番標識装置22−1の周囲画像を表示すると共に1番標識装置22−1に対応してこの点検結果信号を保存する。そして、支援システム11は、これらの点検結果信号を基にデータに異常があると判断した場合には、異常を示す警報を出すようにしてもよい。

0060

ドローン21は周囲画像の撮影が終了すると、データ収集終了通知を支援システム11に送信する。支援システム11は、データ収集終了通知を受信すると、1番標識装置22−1に対して動作終了通知を送信すると共にドローン21の次の飛行先である2番標識装置22−2に対して動作開始指示を送信する。

0061

1番標識装置22−1は、動作終了通知を受信すると、レーザ光と近接電波との送信を終了する。2番標識装置22−2は、支援システム11から動作開始指示を受信すると、1番標識装置22−1と同様にレーザ光と近接電波との送信をする。

0062

ドローン21は、データ収集終了通知を支援システム11に送信した後、次の飛行先である2番標識装置22−2に向けて飛行する。以後は、1番標識装置22−1に飛行する場合と同様である。このときに、例えば図8に示す様に、1番標識装置22−1から2番標識装置22−2に向かってドローン21が飛行する際の高さは、2番標識装置22−2が設置されている高さで決定されることになる。

0063

そして、3番標識装置22−3から18番標識装置22−18を経てドローン21が1番標識装置22−19まで戻って来ると、つまり、再度スタート地点に戻ってくると巡視が終了する。

0064

ところで、ドローン21は、もし飛行ルートから外れたと判断した場合には、GPSにより取得した現在位置から飛行ルートまで戻るように飛行する。この後、ドローン21は、飛行ルートに戻り、レーザ光を再度受信すると、レーザ光の受信状態を維持するように飛行して巡視を再開する。一方、ドローン21は、飛行ルートに戻っていないと判断した場合、スタート地点まで戻るように飛行する。そして、支援システム11に警報信号を送信する。支援システム11は、ドローン21から警報信号を受信すると警報を出して、ドローン21が飛行ルートから外れてスタート地点に戻ったことを知らせる。また、支援システム11は、ドローン21から設定時間以上、点検結果信号を受信しなかったときには、ドローン21との通信が行われていないことを示す警報を出して知らせる。

0065

こうして、この実施の形態によれば、ドローンを利用して変電所等の設備を、飛行ルートに沿って確実に点検することを可能にする。つまり、特別高圧受電設備が多数設置されて高さも複雑に異なる変電所内でも、レーザ光に向けてドローン21が直線的に、かつ精度よく飛行して、つまり、特別高圧受電設備の充電部を確実に避けて、ドローン21が飛行して変電所内を自動で巡視することを可能にする。

0066

また、この実施の形態によれば、録音データ、録画データ、サーモグラフィデータ、画像データをドローン21が支援システム11に送信するので、変電設備の異常の判断を確実に行うことを可能にする。

0067

さらに、巡視開始の指示を送信することで、スタート地点に置かれたドローン21が必要に応じて巡視を行うので、従来の2回/月の巡視では発見することができなかった異常を、この実施の形態によれば速やかに発見することができる。

0068

以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態では、屋外変電所設備を点検する場合について説明したが、建屋内の設備を点検する場合にも適用可能である。例えば、ドローン21からのレーザ光を受信する受信器と、ドローン21が出入りする自動扉とを建屋に設ける。そして、ドローン21からのレーザ光を受信すると自動扉が開き、所定時間が経過したり、ドローン21から再度レーザ光を受信したりすると、点検が終了したとして自動扉を閉じるようにする。

0069

11支援システム
21ドローン
21aレーザ送信部
21b レーザ受信部
21c近接電波受信部
21d無線通信部
21eデータ収集部
21f位置検出部
21g 処理部
21h飛行部
21i 記憶部
22−1〜22−19標識装置
22a レーザ送信部
22b 近接電波送信部
22c 無線通信部
22d 処理部
23通信装置
NW 通信網

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