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技術 搬送装置の停止位置制御装置及びその停止位置制御方法

出願人 株式会社桂精機製作所
発明者 巻島義信藤田淳一
出願日 2018年4月9日 (2年2ヶ月経過) 出願番号 2018-074508
公開日 2019年10月24日 (8ヶ月経過) 公開番号 2019-182585
状態 未査定
技術分野 コンベヤの制御
主要キーワード 再調整作業 パルス加算 ロジックシーケンス 減速用センサ 直線移動距離 停止位置制御装置 設定パルス数 一定距離間隔
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (7)

課題

搬送装置の停止位置の調整作業を容易にし、停止位置の位置ずれ蓄積を防止する。

解決手段

本実施形態の停止位置制御装置20は、一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転搬送物を搬送する搬送装置の駆動モータ14の回転角を検出し、パルス信号として出力するパルス検出部としてのロータリーエンコーダ17と、計数部26により計測されたパルス数がタクト運転の1タクトに対してあらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定する判定部28と、判定部28でパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに計数部26により計測されたパルス数をリセットするリセット制御部30と、判定部28でパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御部29と、を備える。

概要

背景

搬送装置には、ある一定距離をある一定時間間隔で、連続的に移動させる運転(以下、タクト運転と記す)によって搬送物を搬送する装置がある。

なお、以下の説明では、ある一定距離をある一定時間間隔で移動させて停止させるサイクルを1タクトという。また、以下の説明では、1タクト分移動させて停止させることを停止タクトといい、その停止させた位置をタクト停止位置といい、移動を開始してから停止動作を経過し、次の移動を開始させるまでの時間をタクトタイムという。

従来の搬送装置は、例えば一定距離間隔で停止する停止タクトの数に対応してリミットスイッチ等のセンサを配置し、これらのセンサによってドッグ被検出体)や搬送物等を検出することにより、停止タクトごとに停止させていた。

また、他の搬送装置では、駆動モータ出力軸又はその連動軸にドッグを取り付け、このドッグをリミットスイッチ等のセンサによって検出することにより、停止タクトごとに停止させていた。

概要

搬送装置の停止位置の調整作業を容易にし、停止位置の位置ずれ蓄積を防止する。本実施形態の停止位置制御装置20は、一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転で搬送物を搬送する搬送装置の駆動モータ14の回転角を検出し、パルス信号として出力するパルス検出部としてのロータリーエンコーダ17と、計数部26により計測されたパルス数がタクト運転の1タクトに対してあらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定する判定部28と、判定部28でパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに計数部26により計測されたパルス数をリセットするリセット制御部30と、判定部28でパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御部29と、を備える。

目的

本実施形態が解決しようとする課題は、搬送装置の停止位置の調整作業と、タクトピッチ再調整作業を容易にし、停止位置の位置ずれの蓄積を防止可能な搬送装置の停止位置制御装置及びその停止位置制御方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転搬送物を搬送する搬送装置駆動モータ回転角を検出し、パルス信号として出力するパルス検出部と、前記パルス検出部により出力されたパルス信号の数を計測する計数部と、前記計数部により計測されたパルス数が前記タクト運転の1タクトに対してあらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定する判定部と、前記判定部で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記計数部により計測されたパルス数をリセットするリセット制御部と、前記判定部で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御部と、を備えることを特徴とする搬送装置の停止位置制御装置

請求項2

前記あらかじめ設定したパルス数を記憶する記憶部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置の停止位置制御装置。

請求項3

前記記憶部は、前記搬送装置のライン停止時に、当該搬送装置に搬送物が残存する場合、そのときのパルス数を記憶することを特徴とする請求項2に記載の搬送装置の停止位置制御装置。

請求項4

前記判定部は、前記タクト運転のタクト停止時に、前記パルス数があらかじめ設定されたパルス数に対して不足していると判定した場合と、前記パルス数があらかじめ設定したパルス数を超過した場合、次タクトでは、前記計数部がそれぞれの停止時のパルス数から前記タクト運転のパルス数を計数することを特徴とする請求項1に記載の搬送装置の停止位置制御装置。

請求項5

前記判定部は、前記パルス数が前記タクト運転の1タクトに対してあらかじめ設定した範囲内を逸脱した場合、警報を発する警報装置をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置の停止位置制御装置。

請求項6

一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転で搬送物を搬送する搬送装置の駆動モータの回転角をパルス検出部が検出し、パルス信号として出力するパルス検出工程と、前記パルス検出部により出力されたパルス信号の数を計数部が計測する計数工程と、前記計数部により計測されたパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定部が判定する判定工程と、前記判定工程で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記計数部により計測されたパルス数をリセット制御部がリセットするリセット制御工程と、前記判定工程で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに停止制御部が前記搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御工程と、を有することを特徴とする搬送装置の停止位置制御方法

技術分野

0001

本発明の実施形態は、搬送装置停止位置制御装置及びその停止位置制御方法に関する。

背景技術

0002

搬送装置には、ある一定距離をある一定時間間隔で、連続的に移動させる運転(以下、タクト運転と記す)によって搬送物を搬送する装置がある。

0003

なお、以下の説明では、ある一定距離をある一定時間間隔で移動させて停止させるサイクルを1タクトという。また、以下の説明では、1タクト分移動させて停止させることを停止タクトといい、その停止させた位置をタクト停止位置といい、移動を開始してから停止動作を経過し、次の移動を開始させるまでの時間をタクトタイムという。

0004

従来の搬送装置は、例えば一定距離間隔で停止する停止タクトの数に対応してリミットスイッチ等のセンサを配置し、これらのセンサによってドッグ被検出体)や搬送物等を検出することにより、停止タクトごとに停止させていた。

0005

また、他の搬送装置では、駆動モータ出力軸又はその連動軸にドッグを取り付け、このドッグをリミットスイッチ等のセンサによって検出することにより、停止タクトごとに停止させていた。

先行技術

0006

特開平8−134531号公報

発明が解決しようとする課題

0007

上記搬送装置は、停止タクトにおいて搬送物を位置ずれのない位置に停止させる必要があることから、停止タクトの数に対応した複数のセンサをそれぞれ正確な位置に配置しなければならない。

0008

しかしながら、これらのセンサは、長期間使用していると、多数回にわたりドッグと接触することから、本来の正確な位置から微小な位置ずれが生じてくる。そのため、上記搬送装置では、複数のセンサの取付位置を微調整する必要があり、その調整作業に手間がかかるという問題がある。

0009

また、駆動モータの出力軸又は連動軸にドッグを取り付けた場合でも、直線移動距離円周上の距離に変換する必要があり、ドッグ又はセンサの正確な位置決めが困難であり、停止タクトの所定の停止位置に搬送物を停止させることが困難である。そのため、ドッグ又はセンサの取付位置を調整するために手間がかかるという問題がある。このように従来の搬送装置では、センサ等の検出手段やドッグ等の被検出体の位置調整作業に手間がかかる。

0010

さらに、上記各搬送装置は、経年変化等によりセンサ等の検出手段に対する相対位置にずれが生じる。そのため、停止タクトで搬送物を停止させる度にそのずれが蓄積されて、最終的にはラインストップとなる場合がある。

0011

そして、上記各搬送装置は、主にチェーンコンベアが用いられている。このチェーンコンベアのチェーンピッチは、ほとんどミリ単位小数点以下が存在するものとなる。このチェーンに検出用のドッグを取り付けた場合、そのタクトピッチ(1タクトでの搬送距離)は、当然ミリ単位の小数点が存在するピッチになる。そのため、ミリ単位の整数のタクトピッチが求められた場合、厳密にはその求められているタクトピッチでは、搬送することができない。また、搬送装置の運用時、タクトピッチの変更があった場合には、再調整も困難になる。

0012

本実施形態が解決しようとする課題は、搬送装置の停止位置の調整作業と、タクトピッチの再調整作業を容易にし、停止位置の位置ずれの蓄積を防止可能な搬送装置の停止位置制御装置及びその停止位置制御方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0013

上記課題を解決するために、本実施形態に係る搬送装置の停止位置制御装置は、一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転で搬送物を搬送する搬送装置の駆動モータの回転角を検出し、パルス信号として出力するパルス検出部と、前記パルス検出部により出力されたパルス信号の数を計測する計数部と、前記計数部により計測されたパルス数が前記タクト運転の1タクトに対してあらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定する判定部と、前記判定部で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記計数部により計測されたパルス数をリセットするリセット制御部と、前記判定部で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御部と、を備えることを特徴とする。

0014

本実施形態に係る搬送装置の停止位置制御方法は、一定距離を一定時間間隔で連続的に移動させるタクト運転で搬送物を搬送する搬送装置の駆動モータの回転角をパルス検出部が検出し、パルス信号として出力するパルス検出工程と、前記パルス検出部により出力されたパルス信号の数を計数部が計測する計数工程と、前記計数部により計測されたパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したかを判定部が判定する判定工程と、前記判定工程で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに前記計数部により計測されたパルス数をリセット制御部がリセットするリセット制御工程と、前記判定工程で前記パルス数があらかじめ設定したパルス数に到達したと判定したときに停止制御部が前記搬送装置のタクト運転を停止させる停止制御工程と、を有することを特徴とする。

発明の効果

0015

本実施形態によれば、搬送装置の停止位置の調整作業と、タクトピッチの再調整作業を容易にし、停止位置の位置ずれの蓄積を防止することができる。

図面の簡単な説明

0016

実施形態の搬送装置を適用する乾燥装置を示す概略正面図である。
図1の乾燥装置のチェーンコンベヤを示す概略平面図である。
図1の乾燥装置のワーク冷却部に設置された駆動装置を示す概略図である。
実施形態の停止位置制御装置を示すブロック図である。
実施形態の停止位置制御装置の計測ルーチンを示すフローチャートである。
実施形態の停止位置制御装置の搬送制御ルーチンを示すフローチャートである。

実施例

0017

以下、本実施形態に係る搬送装置の停止位置制御装置を備えた乾燥装置について、図面を参照して説明する。

0018

図1は実施形態の搬送装置を適用する乾燥装置を示す概略正面図である。図2図1の乾燥装置のチェーンコンベヤを示す概略平面図である。図3図1の乾燥装置の冷却部に設置された駆動装置を示す概略図である。なお、以下の実施形態は、例えば加熱装置において、加熱する搬送物として塗装後のワークを乾燥させる乾燥装置に適用した例を示している。

0019

図1に示すように、乾燥装置1は、ワーク供給部2と、ワーク加熱部3と、ワーク冷却部4と、ワーク一時保管部5と、熱風供給部6と、送風部7とを備える。

0020

ワーク供給部2は、搬送物としての複数のワーク8を整列させてワーク加熱部3に供給する。ワーク加熱部3は、ワーク供給部2によって供給された複数のワーク8に熱風を吹き付けて複数のワーク8を乾燥させる。この熱風は、熱風供給部6からワーク加熱部3に供給される。

0021

ワーク冷却部4は、ワーク加熱部3により乾燥された複数のワーク8に例えば乾燥装置1が設置された室温の空気を吹き付けて複数のワーク8を冷却する。この室温の空気は、送風部7から供給される。ワーク一時保管部5では、ワーク冷却部4において所定温度まで冷却されたワーク8を一時的に保管する。熱風供給部6は、例えば電気ヒータ送風機を備える。送風部7は、送風機を備える。

0022

ワーク加熱部3とワーク冷却部4には、搬送装置としてのチェーンコンベヤ10が設置されている。チェーンコンベヤ10は、図2に示すように2列を一組として3組設置されている。2列3組のチェーンコンベヤ10は、互いに平行に配置されている。ワーク8は、2列3組のチェーンコンベヤ10において、一組のチェーンコンベヤ10に1個ずつ載置され、3組で3個同時に直線的に搬送される。

0023

2列3組のチェーンコンベヤ10は、図3に示すように駆動軸11に固定された複数の駆動スプロケット12と、互いに間隔をあけて配置された複数の従動スプロケット13に架け渡されている。複数の駆動スプロケット12と複数の従動スプロケット13は、チェーンコンベヤ10の本数に対応した数が設けられている。駆動軸11の一端には、駆動モータ14の出力軸が固定されている。本実施形態では、駆動モータ14に例えばインバータモータが用いられている。

0024

したがって、駆動モータ14を駆動することで、駆動スプロケット12が回転する。これにより、2列3組のチェーンコンベヤ10を介して従動スプロケット13も回転することで、2列3組のチェーンコンベヤ10が無端移動する。2列3組のチェーンコンベヤ10は、タクト運転によってワーク8を同時に複数搬送させる。

0025

駆動軸11の他端には、エンコーダ伝動スプロケット15が連結されている。このエンコーダ伝動スプロケット15は、パルス検出部としてのロータリーエンコーダ17のギヤ17aと噛み合っている。

0026

したがって、駆動モータ14を駆動させると、駆動軸11を介してエンコーダ伝動スプロケット15が回転する。そして、エンコーダ伝動スプロケット15がロータリーエンコーダ17のギヤ17aと噛み合っていることから、ロータリーエンコーダ17のギヤ17aが回転する。これにより、ロータリーエンコーダ17が駆動モータ14の回転角を検出し、この回転角をパルス信号として出力する。

0027

ここで、本実施形態では、パルス検出部としてのロータリーエンコーダ17を用いた例について説明するが、これ以外にレゾルバーを用いてもよい。

0028

図4は実施形態の停止位置制御装置20を示すブロック図である。

0029

図4に示すように、停止位置制御装置20は、例えば加熱装置の制御盤に設置されている。停止位置制御装置20は、上記ロータリーエンコーダ17と、タッチパネルキーボード等の入力部21と、制御装置22と、タイマー23と、警報装置24と、を備えている。

0030

制御装置22は、処理プログラムが実行する処理内容として、すなわち機能的に、インバータ回路25と、計数部26と、記憶部27と、判定部28と、停止制御部29と、リセット制御部30と、を備えている。

0031

制御装置22は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された制御装置である。このうち、上記ROMは、電源を切断しても記憶内容を保持する必要のあるデータやプログラムを記憶する。上記RAMは、データを一時的に格納する。上記CPUは、ROM等に記憶されたプログラム等に従って処理を実行する。

0032

ロータリーエンコーダ17は、上述したように駆動モータ14の回転角を検出し、この回転角をパルス信号として制御装置22内の計数部26に出力する。

0033

インバータ回路25は、駆動モータ14に対して減速指令停止指令をそれぞれのパルス数で出力する。本実施形態の乾燥装置1は、搬送物としてのワーク8を搬送する場合、チェーンコンベヤ10に載置した状態で搬送される。そのため、チェーンコンベヤ10が急に始動したり停止したりすると、ワーク8は搬入した元の位置から移動することとなる。

0034

本実施形態では、これを防止するため、インバータ回路25により駆動モータ14の回転速度を制御し、急な始動や停止を防止してワーク8を元の位置から移動しないようにしている。具体的には、駆動モータ14の回転速度を徐々に上昇させ、回転速度を徐々に低下させて停止している。

0035

入力部21は、作業者等がタクト停止位置に基づいて1タクト当たりのパルス数をあらかじめ設定する。すなわち、チェーンコンベヤ10が始動してから停止するまでのパルス数をあらかじめ設定する。

0036

具体的には、本実施形態は、例えばワーク加熱部3において5タクトに設定され、ワーク冷却部4において2タクトに設定されている。この場合の1タクトのパルス数は、例えばエンコーダ伝動スプロケット15とロータリーエンコーダ17のギヤ17aとのギヤ比等に基づいて設定される。

0037

入力部21は、タイマー23にてタクトタイムを設定する。入力部21は、インバータ回路25が駆動モータ14に対して減速指令と停止指令を出力するそれぞれのパルス数を記憶部27に入力する。

0038

計数部26は、ロータリーエンコーダ17から出力されたパルス信号を計数する。

0039

記憶部27は、入力部21により入力された1タクトずつのパルス数の設定値と、計数部26により計数された1タクトずつのパルス数の計測値を記憶する。記憶部27は、インバータ回路25が駆動モータ14に対して減速指令と停止指令を出力するそれぞれのパルス数を記憶する。

0040

判定部28は、記憶部27に記憶された1タクトのパルス数と、実際に1タクトの移動で計数されたパルス数とを比較判定する。

0041

判定部28は、実際の1タクトの直線移動で停止した場合、そのパルス数があらかじめ設定されたパルス数であるか否かを判定するとともに、そのパルス数があらかじめ設定された設定範囲内であるか否かを判定する。あらかじめ設定された設定範囲内である場合、判定部28は、設定パルス数に到達しないで不足しているか、あるいは設定パルス数を超過したかを判定する。

0042

停止制御部29は、1タクトのパルス数があらかじめ設定した設定パルス数に到達したとき、インバータ回路25に対して停止指令信号を出力し、駆動モータ14のタクト運転を停止させる。

0043

リセット制御部30は、1タクトのパルス数があらかじめ設定された設定パルス数に到達したとき、計数部26にリセット信号を出力することにより、計数部26で計数された1タクト分のパルス数の最新データをリセットする。

0044

タイマー23は、タクトタイムを設定する。このタクトタイムは、例えばワーク加熱部3及びワーク冷却部4において、それぞれの加熱時間及び冷却時間等、又はワーク8の生産量等に基づいて設定される。

0045

警報装置24は、加熱装置の制御盤に設置されたスピーカディスプレイである。判定部28は、パルス数があらかじめ設定された設定範囲内であるか否かを判定し、その設定範囲内でない場合、警報装置24は、判定部28からの制御指令信号を取得する。警報装置24は、その制御指令信号により警報音警報メッセージ等を出力して作業員等に1タクトでのパルス数が設定範囲を著しく逸脱している旨を報知する。

0046

次に、本実施形態の乾燥装置1の作用について図1図4を参照して説明する。

0047

まず、停止位置制御装置20からの運転開始指令により駆動モータ14が回転を開始する。この回転駆動力は、駆動モータ14の出力軸に固定された駆動軸11に伝達される。

0048

駆動モータ14が駆動することで、複数の駆動スプロケット12が回転する。これにより、2列3組のチェーンコンベヤ10を介して複数の従動スプロケット13も回転する。すると、2列3組のチェーンコンベヤ10が無端移動する。2列3組のチェーンコンベヤ10は、タクト運転によってワーク8を同時に複数搬送させる。

0049

駆動軸11には、エンコーダ伝動スプロケット15が連結されていることから、このエンコーダ伝動スプロケット15が回転する。このエンコーダ伝動スプロケット15とロータリーエンコーダ17のギヤ17aとが噛み合っているので、ロータリーエンコーダ17が駆動モータ14の回転角を検出し、パルス信号として出力する。

0050

停止位置制御装置20は、ロータリーエンコーダ17により出力されたパルス信号を演算し、インバータ回路25により減速を開始する設定パルス数で減速を開始し、停止させる設定パルス数で停止を指令する。

0051

次に、本実施形態の停止位置制御装置20の作用について説明する。

0052

図5は実施形態の停止位置制御装置の計測ルーチンを示すフローチャートである。図6は実施形態の停止位置制御装置の搬送制御ルーチンを示すフローチャートである。

0053

図5に示す計測ルーチンがメインルーチンであり、図6に示す搬送制御ルーチンがサブルーチンである。これらのルーチンは、同時に実行される。

0054

図5に示す計測ルーチンについて説明する。この計測ルーチンは、パルス数を計測するルーチンである。

0055

まず、ロータリーエンコーダ17は、駆動モータ14の回転角をパルス信号として出力し、このパルス信号が制御装置22内の計数部26に入力する(ステップS1)。計数部26に入力したパルス信号は、計数部26でパルス数が計数される(ステップS2)。

0056

次いで、記憶部27は、計数部26により計数された1タクトのパルス数の計測値を記憶する。すなわち、記憶部27は、チェーンコンベヤ10が始動してから停止するまでの1タクト分のパルス数の計測値を記憶する(ステップS3)。

0057

さらに、判定部28は、実際に1タクトの直線移動で計数されたパルス数があらかじめ記憶部27に記憶された1タクトの設定パルス数に到達したと判定すると、リセット制御部30から計数部26にリセット信号が出力される(ステップS4;Yes)。

0058

1タクトの設定パルス数に到達せずに、リセット信号が出力されない場合(ステップS4;No)は、設定パルス数に到達するまで、上記処理を繰り返す。

0059

計数部26にリセット信号が出力された場合(ステップS4;Yes)は、ステップS5に移行する。ステップS5では、計数部26は、リセット信号を取得して1タクトの直線移動で計数されたパルス数の計測値を0に戻す。

0060

次に、図6に示す搬送制御ルーチンについて説明する。図6に示す搬送制御ルーチンは、図5に示す計測ルーチンにより得られたパルス数に基づいてタクト運転によるワーク8の搬送を制御するルーチンである。

0061

まず、計数部26は、ロータリーエンコーダ17から出力された駆動モータ14の回転角をパルス数として読み出す(ステップS11)。

0062

次に、判定部28がそのパルス数があらかじめ設定した1タクト分の設定パルス数に到達したか否かを判定する(ステップS12)。

0063

設定したパルス数に到達した場合(ステップS12;Yes)には、リセット制御部30は、計数部26にパルス数の最新データのリセットを指令する(ステップS13)。ステップS14では、判定部28が停止制御部29に対してタクト毎に決められた停止位置で停止するように停止指令信号を出力する。

0064

そして、ステップS15では、判定部28がタイマー23に設定されたタクトタイムが経過したかを判定し、タクトタイムが経過した場合(ステップS15;Yes)には、ステップS16に移行する。タクトタイムが経過しない場合(ステップS15;No)には経過するまで待機する。ステップS16では、次のタクト運転を再開した後、ステップS11に戻る。

0065

ステップS12でパルス数があらかじめ設定した1タクト分の設定パルス数に到達しない場合(ステップS12;No)には、ステップS17に移行し、1タクト分のパルス数があらかじめ設定された設定範囲内であるかを判定する。パルス数が設定範囲内である場合(ステップS17;Yes)には、ステップS18に移行する。

0066

ここで、ステップS12でパルス数があらかじめ設定したパルス数に到達しない場合(ステップS12;No)であって、パルス数が設定範囲内である場合(ステップS17;Yes)とは、実際のタクト停止時のパルス数が設定パルス数に対して不足している場合と、超過している場合がある。

0067

ステップS18では、実際のタクト停止時のパルス数が設定パルス数に対して不足しているかを判定部28が判定する。設定パルス数に対して不足していない場合(ステップS18;No)には、ステップS19に移行する。ステップS19では、実際のタクト停止時のパルス数が設定パルス数を超過しているかを判定部28が判定する。

0068

ステップS18において、設定パルス数に到達しておらず不足している場合(ステップS18;Yes)と、ステップS19において、設定パルス数を超過した場合(ステップS19;Yes)には、ステップS20に移行する。ステップS20は、次タクトで、タクト停止時のパルス数からタクト運転を再開する。すなわち、ステップS20は、次タクトで、計数部26がタクト停止時のパルス数からタクト運転のパルス数を計数する。その後、ステップS11に戻る。設定パルス数を超過しない場合(ステップS19;No)にも、ステップS11に戻る。

0069

ステップS18で設定パルス数に到達しておらず不足している場合(ステップS18;Yes)、次タクトでは、設定パルス数に到達していないパルス数で運転を開始し、設定パルス数でリセットさせ、さらに次の設定パルス数に到達した時点で再度リセットさせ、搬送を停止させる。

0070

具体的には、例えば1タクトの設定パルス数を1000パルスとした場合、パルス数が995パルスで停止したとする。この場合、次のタクトでは、995パルスから運転を開始し、設定パルス数の1000パルスでパルス数をリセットさせ、次の1000パルスに到達した時点で再びパルス数をリセットさせる。また、停止制御部29は、不足分のパルス数の5パルス加算し、次の1000パルスに到達した時点でインバータ回路25を介して駆動モータ14の駆動を停止させ、ワーク8の搬送を停止させる。

0071

ステップS19で設定パルス数を超過した場合(ステップS19;Yes)は、既に設定パルス数に到達したときにパルス数がリセットされているため、超過分のみのパルス数となっている。この場合、次タクトではそのパルス数で運転を開始し、設定パルス数に到達した時点でリセットさせ、搬送を停止させる。

0072

具体的には、上記と同様に1タクトの設定パルス数を1000パルスとした場合、パルス数が1005パルスで停止したとする。この場合、パルス数が1005パルスになる途中の1000パルスで既にパルス数がリセットされているため、次のタクトでは、5パルスから運転を開始し、設定パルス数の1000パルスに到達した時点でパルス数をリセットさせる。また、停止制御部29は、超過分のパルス数の5パルス減算し、次の1000パルスに到達した時点でインバータ回路25を介して駆動モータ14の駆動を停止させ、ワーク8の搬送を停止させる。

0073

パルス数が設定範囲内でない場合(ステップS17;No)には、ステップS21に移行する。この場合には、1タクトでの移動範囲が設定範囲を著しく逸脱していることである。ステップS21では、警報装置24が警報を発し、作業員等に1タクトでの移動範囲が設定範囲を逸脱している旨を報知する。そして、例えば停止制御部29がインバータ回路25を介して駆動モータ14の駆動を強制的に停止させる(ステップS22)。その後、図5に示す計測ルーチンに戻る。

0074

ここで、本実施形態では、搬送ラインの停止時に、チェーンコンベヤ10上にワーク8が残存している場合、最後のタクト停止時のパルス数を記憶部27に記憶させる。これにより、次の搬送ラインのタクトでは、最後のタクト停止時のパルス数から運転を開始することができる。

0075

逆に、搬送ラインの停止時に、チェーンコンベヤ10上にワーク8が残存していない場合には、最後のタクト停止時のパルス数を記憶部27に記憶させる必要がない。

0076

なお、本実施形態では、ロータリーエンコーダ17の故障の検出も行っている。具体的には、駆動モータ14の停止(出力なし及び運転中信号なし)時に、ある一定時間ごとに監視し、ロータリーエンコーダ17からパルス信号が出力されている場合は、駆動モータ14が停止しているにも関わらず、ロータリーエンコーダ17が作動していることになるので、ロータリーエンコーダ17の故障と判断する。

0077

その一方で、駆動モータ14の運転(出力あり及び運転中信号あり)時に、ある一定時間ごとに監視し、ロータリーエンコーダ17からパルス信号が出力されない場合は、駆動モータ14が駆動しているにも関わらず、ロータリーエンコーダ17が作動していないことになるので、ロータリーエンコーダ17の故障と判断する。これらの場合には、搬送装置1全体の駆動を停止し、警報装置24から警報を発する。

0078

本実施形態では、上述したようにパルス数のリセットを停止時に行うのではなく、あらかじめ設定された設定パルス数に到達した時点でリセットしている。そのため、本実施形態では、タクト運転での位置ずれが蓄積されるのを防止できる。

0079

このように本実施形態によれば、チェーンコンベヤ10が1タクト分移動するとき、パルス数が設定パルス数に到達した場合、そのパルス数をリセット制御部30がリセットすることにより、次タクトでは設定されたパルス数の停止位置に停止する。そのため、チェーンコンベヤ10の停止位置の位置ずれが蓄積されるのを防止できる。

0080

したがって、チェーンコンベヤ10の停止位置の位置ずれの蓄積を防止することが可能であることから、停止位置を検出するセンサの取付位置を微調整する必要がなくなる。

0081

また、パルス数で1タクトでのタクト停止位置を設定可能であることから、チェーンコンベヤ10の停止位置の調整作業と、タクトピッチの再調整作業が容易になる。このタクトピッチは、駆動モータ14の駆動可能範囲内であれば、無段階で容易に再調整することが可能となる。

0082

さらに、本実施形態では、インバータ回路25が駆動モータ14に対して減速指令と、停止指令をそれぞれのパルス数で出力することにより、ワーク8を正規の位置に維持することができる。

0083

ここで、従来では、停止前の減速開始減速用センサでドッグ等を検出して、減速指令をインバータ回路に出力する必要があった。しかし、本実施形態では、減速指令をロータリーエンコーダ17から出力されるパルス信号を用いるため、減速用センサが不要になる。

0084

また、従来では、低速運転から高速運転への切り替え時、又は高速運転から低速運転への切り替え時にも、切り替え用センサを設けて切り替える場合が多い。しかし、本実施形態では、上記切り替え用センサが不要になり、その切り替えタイミング(位置)も無段階で設定することが可能になる。

0085

本実施形態では、タクト運転でのパルス数があらかじめ設定した設定範囲を逸脱した場合に警報装置24が警報を発するため、作業員等にとってチェーンコンベヤ10の停止位置が設定範囲を逸脱したことが分かる。

0086

なお、上記実施形態では、搬送装置の停止位置制御装置を備えた乾燥装置について説明したが、この乾燥装置に限らず、冷却装置洗浄装置等、タクト運転で搬送する搬送装置であれば、いかなる装置でも適用可能である。

0087

また、上記実施形態では、無接点ロジックシーケンスを用いた場合について説明したが、これに限らず有接点のリレーシーケンス等を用いた場合でも同様の効果が得られる。

0088

そして、上記実施形態では、搬送物としてのワーク8をチェーンコンベヤ10によって直線的に搬送する例について説明したが、直線的に搬送する以外に蛇行状、円弧状、円形状、楕円状、角形状等のように非直線的に搬送する例についても適用可能である。

0089

さらに、上述した制御装置の他、当該制御装置を構成要素とするシステム、当該制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の記録媒体、制御を行う方法等、種々の形態で本実施形態を実現することもできる。

0090

また、制御装置が実行する機能の一部又は全部を、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。

0091

さらに、上記実施形態では、駆動モータ14としてインバータモータを用い、インバータ回路25と組み合わせた例について説明したが、これに限定することなく、例えばサーボモータサーボアンプを組み合わせたものを用いてもよい。

0092

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

0093

1…乾燥装置、2…ワーク供給部、3…ワーク加熱部、4…ワーク冷却部、5…ワーク一時保管部、6…熱風供給部、7…送風部、8…ワーク(搬送物)、10…チェーンコンベヤ(搬送装置)、11…駆動軸、12…駆動スプロケット、13…従動スプロケット、14…駆動モータ、15…エンコーダ伝動スプロケット、17…ロータリーエンコーダ(パルス検出部)、17a…ギヤ、20…停止位置制御装置、21…入力部、22…制御装置、23…タイマー、24…警報装置、25…インバータ回路、26…計数部、27…記憶部、28…判定部、29…停止制御部、30…リセット制御部

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