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技術 車両用警報装置

出願人 マツダ株式会社
発明者 陳希中上隆片山翔太手塚梨絵
出願日 2018年3月28日 (2年8ヶ月経過) 出願番号 2018-061796
公開日 2019年10月10日 (1年1ヶ月経過) 公開番号 2019-175077
状態 未査定
技術分野 交通制御システム
主要キーワード タッチパネル式表示器 電子ブザー レートジャイロスコープ 遅延条件 着眼点 所定加速度 相対速 開閉度
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (6)

課題

運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減する。

解決手段

車両の前方に存在する障害物衝突する可能性があると判定されると、予め定められた警報タイミング警報器を作動させる車両用警報装置であって、車両用警報装置運転操作検出部は、車両のステアリングホイールに対する操作を運転操作として検出するステアリングセンサを含む。遅延条件判定部は、ステアリングホイールに対する操作が検出されると、遅延条件が成立したと判定する。警報制御部は、遅延条件が成立したと判定されると、警報タイミングより遅延されたタイミングで警報器を作動させる。

概要

背景

従来から、車両の運転者脇見状態を検出して、脇見状態に応じて警報を発するタイミングを早める車両用警報装置が知られている(例えば特許文献1参照)。この車両用警報装置では、前方障害物との衝突可能性が閾値に達した場合に警報を発することを前提として、運転者の脇見継続時間を検出し、脇見継続時間が長いほど、衝突可能性の閾値を小さくすることにより、警報を発するタイミングが早められるようになっている。

概要

運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減する。車両の前方に存在する障害物に衝突する可能性があると判定されると、予め定められた警報タイミング警報器を作動させる車両用警報装置であって、車両用警報装置運転操作検出部は、車両のステアリングホイールに対する操作を運転操作として検出するステアリングセンサを含む。遅延条件判定部は、ステアリングホイールに対する操作が検出されると、遅延条件が成立したと判定する。警報制御部は、遅延条件が成立したと判定されると、警報タイミングより遅延されたタイミングで警報器を作動させる。

目的

ここに開示された技術は、運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減することを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

車両の前方に存在する障害物衝突する可能性があると判定されると、予め定められた警報タイミング警報器を作動させる車両用警報装置であって、前記障害物を検出する障害物検出部と、運転者の前記車両に対する運転操作を検出する運転操作検出部と、前記運転操作検出部の検出結果に基づき、前記警報タイミングを遅延させる遅延条件成立したか否かを判定する遅延条件判定部と、前記警報器を制御する警報制御部と、を備え、前記運転操作検出部は、前記車両のステアリングホイールに対する操作を前記運転操作として検出するステアリングセンサを含み、前記遅延条件判定部は、前記ステアリングホイールに対する操作が検出されると、前記遅延条件が成立したと判定し、前記警報制御部は、前記遅延条件が成立したと判定されると、前記警報タイミングより遅延されたタイミングで前記警報器を作動させる、車両用警報装置。

請求項2

前記車両の速度を検出する車速センサを更に備え、前記運転操作検出部は、前記車両の方向指示灯を作動させるための方向指示灯スイッチ操作を前記運転操作として検出し、前記遅延条件判定部は、前記方向指示灯スイッチ操作が検出され、かつ、前記車両の速度が所定速度未満であることが検出されたときに、前記遅延条件が成立したと判定する、請求項1に記載の車両用警報装置。

請求項3

前記運転者を撮像する撮像部と、前記運転者の撮像画像から前記運転者の視線方向を判定して前記運転者が脇見をしているか否かを判定する視線判定部と、を更に備え、前記警報制御部は、前記遅延条件が成立したと判定されると、前記運転者が脇見をしていると判定された場合でも、前記遅延されたタイミングで前記警報器を作動させる、請求項1又は2に記載の車両用警報装置。

請求項4

早さの互いに異なる複数段階のタイミングを前記警報タイミングとして予め記憶するメモリと、前記運転者により操作され、前記警報タイミングを前記複数段階のタイミングのうちいずれかに設定するための警報タイミング設定スイッチと、を更に備え、前記メモリは、前記複数段階のタイミングのうち最も遅い最遅タイミングより更に遅いタイミングを、前記遅延されたタイミングとして予め記憶し、前記警報制御部は、前記遅延条件が成立しないと判定されると、前記警報タイミング設定スイッチで設定されたタイミングで前記警報器を作動させ、前記遅延条件が成立したと判定されると、前記メモリから読み出した前記遅延されたタイミングで前記警報器を作動させる、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用警報装置。

請求項5

前記運転者を撮像する撮像部と、前記運転者の撮像画像から前記運転者の視線方向を判定して前記運転者が脇見をしているか否かを判定する視線判定部と、を更に備え、前記警報制御部は、前記警報タイミングが前記最遅タイミングに設定され、かつ、前記遅延条件が成立しないと判定された場合には、前記運転者が脇見をしていると判定されたときでも、前記最遅タイミングで前記警報器を作動させる、請求項4に記載の車両用警報装置。

請求項6

前記運転者を撮像する撮像部と、前記運転者の撮像画像に基づき前記運転者が居眠りをしているか否かを判定する居眠り判定部と、を更に備え、前記警報制御部は、前記運転者が居眠りをしていると判定されると、前記複数段階のうち最も早い最早タイミングで前記警報器を作動させる、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両用警報装置。

技術分野

0001

ここに開示された技術は、運転者に警報を発する車両用警報装置に関するものである。

背景技術

0002

従来から、車両の運転者の脇見状態を検出して、脇見状態に応じて警報を発するタイミングを早める車両用警報装置が知られている(例えば特許文献1参照)。この車両用警報装置では、前方障害物との衝突可能性が閾値に達した場合に警報を発することを前提として、運転者の脇見継続時間を検出し、脇見継続時間が長いほど、衝突可能性の閾値を小さくすることにより、警報を発するタイミングが早められるようになっている。

先行技術

0003

特開2007−69679号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、運転者の視線方向から運転者が脇見をしていると判定されても、実際には、車両の周囲の状況を確認しているだけで、脇見をしているわけではないことも考えられる。その場合には、警報を発するタイミングが早められることにより、運転者が警報を煩わしく感じることもあり得る。

0005

ここに開示された技術は、運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

上述の課題を解決するために、ここに開示された技術の一態様は、
車両の前方に存在する障害物に衝突する可能性があると判定されると、予め定められた警報タイミング警報器を作動させる車両用警報装置であって、
前記障害物を検出する障害物検出部と、
運転者の前記車両に対する運転操作を検出する運転操作検出部と、
前記運転操作検出部の検出結果に基づき、前記警報タイミングを遅延させる遅延条件成立したか否かを判定する遅延条件判定部と、
前記警報器を制御する警報制御部と、
を備え、
前記運転操作検出部は、前記車両のステアリングホイールに対する操作を前記運転操作として検出するステアリングセンサを含み、
前記遅延条件判定部は、前記ステアリングホイールに対する操作が検出されると、前記遅延条件が成立したと判定し、
前記警報制御部は、前記遅延条件が成立したと判定されると、前記警報タイミングより遅延されたタイミングで前記警報器を作動させるものである。

0007

運転操作として、ステアリングホイールに対する操作を行っているときは、運転者は車両の運転に集中していると考えられる。そこで、この態様では、ステアリングホイールに対する操作が検出されて、遅延条件が成立したと判定されたときは、予め定められた警報タイミングより遅延されたタイミングで警報器が作動する。したがって、この態様によれば、運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減することができる。

0008

上記態様において、好ましくは、
前記車両の速度を検出する車速センサを更に備え、
前記運転操作検出部は、前記車両の方向指示灯を作動させるための方向指示灯スイッチ操作を前記運転操作として検出し、
前記遅延条件判定部は、前記方向指示灯スイッチ操作が検出され、かつ、前記車両の速度が所定速度未満であることが検出されたときに、前記遅延条件が成立したと判定する。

0009

車両の前方に存在する障害物が検出された際に、方向指示灯スイッチ操作が行われ、かつ車両の速度が所定速度未満であるときは、運転者は、交差点右折又は左折していると考えられる。交差点を右折又は左折しているときは、運転者は、車両の運転に集中していると考えられる。そこで、この態様では、方向指示灯スイッチ操作が検出され、かつ、車両の速度が所定速度未満であることが検出されたときに、遅延条件が成立したと判定される。したがって、この態様によれば、交差点を右折又は左折しているときに、運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減することができる。

0010

上記態様において、好ましくは、
前記運転者を撮像する撮像部と、前記運転者の撮像画像から前記運転者の視線方向を判定して前記運転者が脇見をしているか否かを判定する視線判定部と、を更に備え、
前記警報制御部は、前記遅延条件が成立したと判定されると、前記運転者が脇見をしていると判定された場合でも、前記遅延されたタイミングで前記警報器を作動させる。

0011

運転操作として、ステアリングホイールに対する操作を行っているときは、運転者は車両の運転に集中していると考えられる。また、交差点を右折又は左折しているときに、脇見をしていると判定されても、実は、脇見ではなくて車両の周囲の状況を確認していると考えられる。そこで、この態様では、遅延条件が成立したと判定されたときは、運転者が脇見をしていると判定された場合でも、遅延されたタイミングで警報器が作動する。したがって、この態様によれば、運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減することができる。

0012

上記態様において、好ましくは、
早さの互いに異なる複数段階のタイミングを前記警報タイミングとして予め記憶するメモリと、
前記運転者により操作され、前記警報タイミングを前記複数段階のタイミングのうちいずれかに設定するための警報タイミング設定スイッチと、
を更に備え、
前記メモリは、前記複数段階のタイミングのうち最も遅い最遅タイミングより更に遅いタイミングを、前記遅延されたタイミングとして予め記憶し、
前記警報制御部は、前記遅延条件が成立しないと判定されると、前記警報タイミング設定スイッチで設定されたタイミングで前記警報器を作動させ、前記遅延条件が成立したと判定されると、前記メモリから読み出した前記遅延されたタイミングで前記警報器を作動させる。

0013

この態様では、遅延条件が成立しないと判定されると、警報タイミング設定スイッチで設定されたタイミングで警報器が作動する。したがって、この態様によれば、運転者が選択した好みの早さのタイミングで、警報器を作動させることができる。また、遅延条件が成立したと判定されたときは、最遅タイミングより更に遅いタイミングで警報器が作動する。したがって、この態様によれば、より確実に、運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減することができる。

0014

上記態様において、好ましくは、
前記運転者を撮像する撮像部と、
前記運転者の撮像画像から前記運転者の視線方向を判定して前記運転者が脇見をしているか否かを判定する視線判定部と、を更に備え、
前記警報制御部は、前記警報タイミングが前記最遅タイミングに設定され、かつ、前記遅延条件が成立しないと判定された場合には、前記運転者が脇見をしていると判定されたときでも、前記最遅タイミングで前記警報器を作動させる。

0015

警報タイミングが複数段階のうち最も遅い最遅タイミングに設定されているということは、運転者は車両の運転に習熟しており、警報タイミングが早くなると運転者が警報を煩わしく感じるということを意味している。そこで、この態様では、警報タイミングが最遅タイミングに設定され、かつ遅延条件が成立しない場合には、運転者が脇見をしていると判定されたときでも、最遅タイミングで警報器が作動する。したがって、この態様によれば、運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減することができる。

0016

上記態様において、好ましくは、
前記運転者を撮像する撮像部と、
前記運転者の撮像画像に基づき前記運転者が居眠りをしているか否かを判定する居眠り判定部と、
を更に備え、
前記警報制御部は、前記運転者が居眠りをしていると判定されると、前記複数段階のうち最も早い最早タイミングで前記警報器を作動させる。

0017

この態様では、運転者が居眠りをしていると判定されると、最早タイミングで警報器が作動する。したがって、この態様によれば、必要なときに確実に警報を発することができる。

発明の効果

0018

この車両用警報装置によれば、ステアリングホイールに対する操作が検出されて、遅延条件が成立したと判定されたときは、予め定められた警報タイミングより遅延されたタイミングで警報器が作動するため、運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減することができる。

図面の簡単な説明

0019

車両用警報装置を搭載した車両の構成を概略的に示すブロック図である。
遅延条件の成立要件を表す遅延情報の一例を概略的に示す図である。
警報タイミングの制御情報の一例を概略的に示す図である。
警報タイミング制御の動作例を示すフローチャートである。
警報タイミング制御の動作例を示すフローチャートである。

実施例

0020

(本開示に係る一態様の着眼点
まず、本開示に係る一態様の着眼点が説明される。一般に、運転支援装置が搭載された車両では、先行車両が検出され、先行車両との車間距離が短くなると、自動ブレーキを作動させる前に、警報器を作動させて、運転者に対して警報が発せられる。自動ブレーキを作動させるタイミングは、先行車両との車間距離及び相対速度等に応じて、予め決められている。これに対して、警報器を作動させるタイミングは、上記特許文献1に記載の技術のように、例えば運転者の状態等に応じて早められることがある。しかしながら、上述のように、警報器を作動するタイミングが早められることにより、運転者が警報を煩わしく感じることもあり得る。そこで、本発明者は、運転者の車両に対する運転操作等から運転者の意図等を判定し、判定した運転者の意図等を尊重して、運転者が警報を煩わしく感じるような事態を低減することが可能な車両用警報装置を想到した。

0021

(実施の形態)
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施の形態が説明される。なお、各図では、同様の要素には同様の符号が付され、適宜、説明が省略される。

0022

(構成)
図1は、本実施の形態の車両用警報装置を搭載した車両100の構成を概略的に示すブロック図である。車両100は、例えば4輪自動車である。車両100は、例えば、図1に示されるように障害物検出部110、運転操作検出部120、運転者モニタ130、警報器140、警報タイミング設定スイッチ141、方向指示灯142、ステアリングホイール143、アクセルペダル144、ブレーキペダル145、電子制御ユニット(ECU)150を備える。ECU150は、車両100の全体の動作を制御する。ECU150は、例えば、中央演算処理装置(CPU)151、メモリ152、その他の周辺回路を含む。

0023

障害物検出部110は、車両100の前方に存在する障害物を検出する。障害物検出部110は、例えば、車外カメラ111、レーダ112、ソナー113を含む。車外カメラ111は、車両100の室内の例えばルームミラーの背面側又はフロントガラス上端近傍に、車外カメラ111の光軸が車両100の前方を向くように取り付けられる。

0024

車外カメラ111は、光軸を中心とする扇形撮像範囲の画像を、所定時間(例えば1/60秒)毎に撮像する。車外カメラ111は、撮像した画像データを、所定時間(例えば1/60秒)毎にECU150のCPU151に出力する。CPU151は、車外カメラ111から出力される画像データに基づき、例えばテンプレートマッチングによって、車両100の前方に存在する障害物、例えば車両100の前方において先行して走行する車両、走行車線の近傍を歩行する歩行者道路脇に設置された交通標識等を検出する。

0025

レーダ112は、例えば波長が1〜10mmの電波であるミリ波出射し、出射したミリ波が障害物で反射した反射波を受信することにより、車両100の前方の障害物を検出する。レーダ112は、車両100の前面中央(例えばフロントグリルの中央)に、ミリ波の出射方向が車両100の前方を向くように取り付けられている。ソナー113は、音波を出射し、出射した音波が障害物で反射した反射波を受信することにより、障害物を検出する。ソナー113は、車両100の前面中央(例えばフロントウィンドウの下部中央)に、音波の出射方向が車両100の前方を向くように取り付けられている。レーダ112、ソナー113は、それぞれ、検出信号をCPU151に出力する。

0026

運転操作検出部120は、運転者が車両100に対して行う運転操作を検出する。運転操作検出部120は、例えば、ステアリングセンサ121、アクセル開度センサ122、ブレーキセンサ123、ヨーレートセンサ124、ウィンカスイッチ125、車速センサ126を含む。運転操作検出部120のそれぞれの検出信号は、CPU151に出力される。

0027

ステアリングセンサ121は、運転者により操作されるステアリングホイール143の舵角を検出する。アクセル開度センサ122は、運転者によってアクセルペダル144が踏み込まれたときの踏み込み量を検出する。ブレーキセンサ123は、運転者がブレーキペダル145を操作しているか否かを検出する。ヨーレートセンサ124は、例えばレートジャイロスコープにより構成され、車両100の鉛直軸回りの回転角速度(ヨーレート)を検出する。ヨーレートは、道路に対する車両100の相対的な方向を示すヨー角が変化する速さと言うこともできる。

0028

ウィンカスイッチ125は、例えばステアリングコラムから延びるレバーで構成され、運転者によって操作される。CPU151は、ウィンカスイッチ125の操作内容に応じて、左折又は右折を表示するための方向指示灯142を点滅表示させる。車速センサ126は、車両100の速度を検出する。なお、車速センサ126が車両100の車輪の回転速度を検出し、検出された車輪の回転速度に基づき、CPU151が車両100の速度を算出する構成であってもよい。

0029

運転者モニタ130は、運転者の状態を判定する。運転者モニタ130は、例えば、カメラ131、メモリ132、CPU133を含む。カメラ131は、車両100の運転者を前方から撮像する。カメラ131(「撮像部」の一例に相当)は、例えば車両100の運転者用シートの前方のフロントガラスの上端近傍に、カメラ131の光軸が運転者用シートを向くように取り付けられる。カメラ131は、撮像した画像データをCPU133に出力する。カメラ131として、複数のカメラが、助手席側のフロントピラー、車両100の室内の天井等に、各々の光軸が車両100の運転者用シートを向くように取り付けられてもよい。

0030

メモリ132は、例えば、半導体メモリハードディスク、又は他の記憶素子で構成される。メモリ132は、例えばリードオンリーメモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、電気的に消去書き換え可能なROM(EEPROM)などを含む。メモリ132は、CPU133を動作させる制御プログラムを記憶する。なお、メモリ132は、制御プログラムを保存する領域、データを一時的に保存する領域を備えた単一のメモリで構成されていてもよい。

0031

CPU133は、メモリ132に保存されている制御プログラムに従って動作することによって、居眠り判定部135、視線判定部136として機能する。居眠り判定部135は、カメラ131により撮像された画像データから、運転者の顔の向き、目の開閉度等を判定し、その判定結果に基づき、運転者が居眠りをしているか否かを判定する。居眠り判定部135は、運転者が居眠りをしていると判定すると、その旨をCPU151に通知する。

0032

視線判定部136は、カメラ131により撮像された画像データから、運転者の顔の向き、瞳の位置等を判定し、その判定結果に基づき、運転者の視線方向(つまり運転者が視認している領域)を判定する。視線判定部136は、判定した運転者の視線方向から、運転者が脇見をしているか否かを判定する。視線判定部136は、運転者が脇見をしていると判定すると、脇見をしている時間をカウントする。視線判定部136は、運転者が脇見をしている時間が、所定時間(例えば3秒)継続すると、運転者が脇見運転をしていると判定し、その旨をCPU151に通知する。

0033

警報器140は、運転者に警報を発するための機器である。警報器140は、例えば電子ブザースピーカ又はベルで構成され、警報音を発する。代替的に、警報器140は、LED等の表示器で構成されてもよい。警報器140として、電子ブザー、ベル、スピーカ、表示器等の複数の機器を備えてもよい。

0034

警報タイミング設定スイッチ141は、運転者により操作され、警報器140を作動させる警報タイミングを設定するためのスイッチである。警報タイミング設定スイッチ141は、車両100に設けられた機械的なスイッチで構成されてもよい。代替的に、警報タイミング設定スイッチ141は、タッチパネル式表示器に表示されるボタンで構成されてもよい。

0035

本実施形態では、車両100の運転者は、警報タイミング設定スイッチ141によって、「早い」、「中」、「遅い」の3段階から好みの警報タイミングを選択して設定することが可能に構成されている。警報タイミングは、具体的には、衝突予測時間(Time to Collision)を基準に設定されている。衝突予測時間は、前方の障害物との衝突を制動及び操舵により回避することが可能な限界の衝突までの時間である。すなわち、衝突予測時間に達した時刻に、制動及び操舵の操作を開始すると、前方の障害物との衝突を寸前で回避することができる。

0036

本実施形態では、「早い」警報タイミングは、衝突予測時間に達する時刻のT1秒前であり、「中」の警報タイミングは、衝突予測時間に達する時刻のT2秒前であり、「遅い」警報タイミングは、衝突予測時間に達する時刻のT3秒前である。但し、T1>T2>T3である。本実施形態において、「遅い」警報タイミングは、「最遅タイミング」の一例に相当する。

0037

警報タイミングが衝突予測時間に達する時刻のT1,T2,T3秒前に設定されるということは、警報器140が作動してから衝突を回避するための操作を行うまで、それぞれ、T1,T2,T3秒の余裕があるということを意味する。すなわち、本実施形態では、T1,T2,T3の順で、衝突予測時間に達する時刻までの余裕時間が長くなっている。

0038

一般に、運転に習熟している運転者は、警報器140が作動すると煩わしいと感じるため、警報タイミング設定スイッチ141により、「遅い」警報タイミングに設定すると考えられる。一方、運転に慣れていない運転者は、警報器140が早めに作動して欲しいため、警報タイミング設定スイッチ141により、「早い」警報タイミングに設定すると考えられる。

0039

ECU150のメモリ152は、例えば、半導体メモリ、ハードディスク、又は他の記憶素子で構成される。メモリ152は、例えば、ROM、RAM、EEPROMなどを含む。メモリ152は、CPU151を動作させる制御プログラムを記憶する。なお、メモリ152は、制御プログラムを保存する領域、データを一時的に保存する領域を備えた単一のメモリで構成されていてもよい。

0040

CPU151は、メモリ152に保存されている制御プログラムに従って動作することにより、早期化要求判定部155、遅延条件判定部156、警報制御部157として機能する。早期化要求判定部155は、運転者モニタ130のCPU133からの信号に基づき、警報タイミングの早期化を要求する早期化要求を警報制御部157に通知する。

0041

具体的には、早期化要求判定部155は、居眠り判定部135から運転者が居眠りをしている旨の通知を受けると、車速センサ126から車両100の車速を取得し、車両100が停止しているか否かを判定する。早期化要求判定部155は、車両100が停止していなければ(つまり車両100が走行していれば)、居眠り運転に基づく早期化要求の有無を表す第1早期化要求フラグ161を警報制御部157に出力する。

0042

早期化要求判定部155は、視線判定部136から運転者が脇見運転をしている旨の通知を受けると、車速センサ126から車両100の車速を取得し、車両100が停止しているか否かを判定する。早期化要求判定部155は、車両100が停止していなければ(つまり車両100が走行していれば)、脇見運転に基づく早期化要求の有無を表す第2早期化要求フラグ162を警報制御部157に出力する。

0043

遅延条件判定部156は、運転操作検出部120で検出された運転者の運転操作に基づき、警報タイミングを遅延する遅延条件として、第1遅延条件が成立したか否かと、第2遅延条件が成立したか否かと、を判定する。遅延条件判定部156は、第1遅延条件が成立したか否かを表す第1判定フラグ165と、第2遅延条件が成立したか否かを表す第2判定フラグ166と、を警報制御部157に出力する。

0044

図2は、遅延条件の成立要件を表す遅延情報200の一例を概略的に示す図である。この遅延情報200は、本実施形態の制御プログラムとして、メモリ152に保存されている。遅延条件判定部156は、遅延情報200の左端の列に示される成立要件のいずれかが成立すると、遅延情報200の中央の列に示される第1遅延条件又は右端の列に示される第2遅延条件のうち、マークが付された遅延条件が成立したと判定する。

0045

具体的には、遅延条件判定部156は、ステアリングセンサ121で検出されたステアリングホイール143の舵角が所定角度以上のときに、第2遅延条件が成立したと判定する。

0046

遅延条件判定部156は、車速センサ126で検出された車両100の速度Vと、ヨーレートセンサ124で検出されたヨーレートωとから、旋回半径Rを、以下の式
R=V/ω
によって算出する。遅延条件判定部156は、算出された旋回半径Rが所定半径未満のときに、第2遅延条件が成立したと判定する。

0047

遅延条件判定部156は、ステアリングセンサ121の検出結果の単位時間当りの変化量から、ステアリングホイール143の舵角の角速度を算出する。遅延条件判定部156は、算出された角速度が所定角速度以上のときに、第2遅延条件が成立したと判定する。

0048

遅延条件判定部156は、車速センサ126で検出された車両100の速度と、ステアリングセンサ121で検出されたステアリングホイール143の舵角との積(速度×舵角)が所定値以上のときに、第2遅延条件が成立したと判定する。

0049

遅延条件判定部156は、アクセル開度センサ122で検出されるアクセルペダル144の踏み込み量がゼロのときに、アクセルペダル144がオフにされたと判定し、第2遅延条件が成立したと判定する。遅延条件判定部156は、ブレーキペダル145がオンにされたことがブレーキセンサ123により検出されると、第2遅延条件が成立したと判定する。

0050

遅延条件判定部156は、運転者による要求加速度所定加速度以上のときに、第1遅延条件が成立したと判定する。運転者による要求加速度は、アクセル開度センサ122で検出されるアクセルペダル144の踏み込み量に対応する。すなわち、遅延条件判定部156は、アクセル開度センサ122で検出されるアクセルペダル144の踏み込み量が所定踏み込み量以上のときに、第1遅延条件が成立したと判定する。運転者による要求加速度とは、運転者が意図する車両100の加速度を意味する。つまり、運転者による要求加速度が所定加速度以上であると遅延条件判定部156により判定された時点では、車両100の加速度は、運転者による要求加速度には未だ到達していない。

0051

遅延条件判定部156は、ウィンカスイッチ125がオン、かつ車速センサ126で検出された車両100の速度が所定速度V1[km/h]以上のときに、第1遅延条件が成立したと判定する。遅延条件判定部156は、ウィンカスイッチ125がオン、かつ車速センサ126で検出された車両100の速度が所定速度V1[km/h]未満のときに、第2遅延条件が成立したと判定する。所定速度V1は、経験的に決められる。所定速度V1は、例えば50≦V1≦70を満たす値に設定されてもよい。

0052

遅延情報200の左端の列に示される成立要件の意味は、以下の通りである。「ステアリングホイールの舵角が所定角度以上」、「旋回半径Rが所定半径未満」、「ステアリングホイールの舵角の角速度が所定角速度以上」、「(速度×舵角)が所定値以上」の成立要件については、それぞれ、遅延条件判定部156は、車両100が曲線道路を走行していると判定して、第2遅延条件が成立したと判定する。

0053

「アクセルペダル144がオフ」、「ブレーキペダル145がオン」の成立要件については、遅延条件判定部156は、車両100が定速走行又は減速していると判定して、第2遅延条件が成立したと判定する。「ウィンカスイッチ125がオン、かつ車両100の速度が所定速度V1[km/h]未満」の成立要件については、遅延条件判定部156は、車両100が交差点を左折又は右折していると判定して、第2遅延条件が成立したと判定する。

0054

「運転者による要求加速度が所定加速度以上」、「ウィンカスイッチ125がオン、かつ車両100の速度が所定速度V1[km/h]以上」の成立要件については、遅延条件判定部156は、車両100が前方の車両を追い越そうと意図しており、次に運転者がステアリングホイール143を操舵しようとする操舵意図を表す操作であると判定して、第1遅延条件が成立したと判定する。

0055

図1に戻って、警報制御部157は、警報器140を作動させる警報タイミングを制御する。具体的には、警報制御部157は、居眠り運転に基づく早期化要求ありを表す第1早期化要求フラグ161を早期化要求判定部155から受け取ると、警報タイミング設定スイッチ141を用いて設定された警報タイミングに関係なく、「早い」警報タイミングに変更する。

0056

また、警報制御部157は、早期化要求判定部155から入力される第2早期化要求フラグ162と、遅延条件判定部156から入力される第1判定フラグ165及び第2判定フラグ166と、に基づき、警報タイミング設定スイッチ141を用いて設定された警報タイミングを、変更又は維持する。

0057

図3は、警報タイミングの制御情報300の一例を概略的に示す図である。この制御情報300は、本実施形態の制御プログラムとして、メモリ152に保存されている。警報制御部157は、制御情報300に示される通りに警報タイミングを決定する。制御情報300では、警報タイミング設定スイッチ141によって設定された設定タイミング301と、脇見運転に基づく早期化要求302の有無と、第1遅延条件の成否303と、第2遅延条件の成否304と、から、警報タイミングが決定されている。

0058

図3において、「遅延」の警報タイミングは、警報タイミング設定スイッチ141によって設定される「遅い」警報タイミングよりさらに遅いタイミングであり、衝突予測時間に達する時刻のT4秒前(T3>T4)である。したがって、「遅延」の警報タイミングに決定されると、衝突予測時間に達する時刻のT4秒前までは、警報器140が作動しない。このため、衝突予測時間に達する時刻のT4秒前までに衝突回避操作を行って、衝突予測時間に達する時刻までの時間を延ばすと、警報器140が作動するのを避けることができる。その結果、警報器140の作動により運転者が煩わしいと感じるような事態を低減することができる。

0059

図3に示される制御情報300では、以下の2つの考え方で、警報タイミングが決定されている。第1に、脇見運転に基づく早期化要求302が有りで、かつ、第1遅延条件の成否303が成立した場合、
(早期化要求)>(第1遅延条件)
の順に優先度が高くなるように設定されている。つまり、第1遅延条件の成否303が成立している場合でも、脇見運転に基づく早期化要求302が有りの場合には、脇見運転に基づく早期化要求が優先される。

0060

上述のように、遅延条件判定部156は、車両100が前方の車両を追い越そうと意図しており、次に運転者がステアリングホイール143を操舵しようとする操舵意図を有すると判定すると、第1遅延条件が成立したと判定している。運転者が前方の車両を追い越そうと意図している場合に、運転者が脇見をしている間に前方の車両が急減速すると、追突してしまう可能性が高くなる。そこで、本実施形態では、第1遅延条件の成否303が成立している場合でも、脇見運転に基づく早期化要求302が有りの場合には、脇見運転に基づく早期化要求が優先される。

0061

また、脇見運転に基づく早期化要求302が有りで、かつ、第2遅延条件の成否304が成立した場合、
(第2遅延条件)>(早期化要求)
の順に優先度が高くなるように設定されている。つまり、脇見運転に基づく早期化要求302が有りの場合でも、第2遅延条件の成否304が成立している場合には、第2遅延条件が優先される。

0062

上述のように、遅延条件判定部156は、車両100が曲線道路を走行している、又は、車両100が定速走行又は減速している、又は、車両100が交差点を左折又は右折していると判定すると、第2遅延条件が成立したと判定している。車両100がこのような走行をしている場合には、運転者が車両100の周囲の状況を視認するために視線を前方以外の領域に向けているために、脇見運転をしていると判定された可能性が高い。そこで、本実施形態では、脇見運転に基づく早期化要求302が有りの場合でも、第2遅延条件の成否304が成立している場合には、第2遅延条件の成立が優先される。このように、図3の制御情報300では、
(第2遅延条件)>(早期化要求)>(第1遅延条件)
の順に優先度が高くなるように設定されている。

0063

第2に、図3の制御情報300では、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミング301が、「遅い」警報タイミングのときは、脇見運転に基づく早期化要求302が有りの場合でも、この早期化要求は無視される。すなわち、脇見運転に基づく早期化要求302が有り、かつ、第2遅延条件の成否304が否の場合でも、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミング301が、「遅い」警報タイミングのときは、「中」の警報タイミングに早期化されずに、「遅い」警報タイミングが維持される。上述のように、運転に習熟している運転者は、警報器140が作動すると煩わしいと感じるため、警報タイミング設定スイッチ141により、「遅い」警報タイミングに設定すると考えられる。そこで、本実施形態では、警報タイミング設定スイッチ141により「遅い」警報タイミングに設定されている場合には、脇見運転に基づく早期化要求302が有りの場合でも、「遅い」警報タイミングに設定している運転者の意思を尊重して、早期化要求は無視される。

0064

なお、図3の制御情報300では、第1遅延条件の成否303の列には、第2遅延条件が成立していない場合の警報タイミングが記載されており、第2遅延条件の成否304の列には、第1遅延条件が成立していない場合の警報タイミングが記載されている。したがって、第1遅延条件の成否303が否の列の警報タイミングと、第2遅延条件の成否304が否の列の警報タイミングとは、同じになっている。

0065

また、第1遅延条件の成否303が成立、かつ、第2遅延条件の成否304が成立の場合、つまり第1遅延条件と第2遅延条件とが両方とも成立の場合には、上記優先度の考え方に基づき、第2遅延条件の成否304が成立の方が優先される。

0066

具体的には、図3の制御情報300では、以下のように警報タイミングが決定されている。まず、第2遅延条件の成否304が成立の場合には、上記第1の考え方に基づき、第2遅延条件が最も優先されているので、脇見運転に基づく早期化要求302の有無、第1遅延条件の成否303、に関係なく、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミング301より遅い「遅延」の警報タイミングに決定される。本実施形態において、「遅延」の警報タイミングは、「遅延されたタイミング」の一例に相当する。

0067

次に、第1遅延条件の成否303が成立の場合であって、第2遅延条件の成否304が否、かつ、脇見運転に基づく早期化要求302が無しの場合には、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミング301に関係なく、「遅延」の警報タイミングに決定される。このように、第1遅延条件の成否303が成立している場合、脇見運転に基づく早期化要求302が無しのときは、運転者が積極的に運転操作を行っているであろうと判断し、運転者の意思を尊重して、警報制御部157は、警報タイミングを「遅延」の警報タイミングに決定する。

0068

次に、第1遅延条件の成否303が成立の場合であって、第2遅延条件の成否304が否、かつ、脇見運転に基づく早期化要求302が有りの場合が説明される。警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミング301が、「早い」又は「中」の警報タイミングのときは、上記第1の考え方に基づき、脇見運転に基づく早期化要求302が優先される。したがって、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミング301が、「早い」警報タイミングのときは、これ以上早いタイミングが設定されていないため「早い」警報タイミングが維持され、「中」の警報タイミングのときは、「早い」警報タイミングに早期化される。一方、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミング301が、「遅い」警報タイミングのときは、上記第2の考え方に基づき、「遅い」警報タイミングが維持される。

0069

次に、第1遅延条件の成否303が否、第2遅延条件の成否304が否、かつ、脇見運転に基づく早期化要求302が無しの場合、つまり、全てが否又は無しの場合には、警報タイミングは、当然のことながら、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミング301の通りに決定されている。警報タイミング設定スイッチ141によって設定された警報タイミングは、「予め定められた警報タイミング」の一例に相当する。

0070

最後に、第1遅延条件の成否303が否、第2遅延条件の成否304が否、かつ、脇見運転に基づく早期化要求302が有りの場合には、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミング301が、「早い」警報タイミングのときは、これ以上早いタイミングが設定されていないため「早い」警報タイミングが維持され、「中」の警報タイミングのときは、「早い」警報タイミングに早期化される。一方、「遅い」警報タイミングのときは、上記第2の考え方に基づき、「遅い」警報タイミングが維持される。図3に示される制御情報300では、警報タイミングは、以上のように決定されている。

0071

(動作)
図4図5は、警報タイミング制御の動作例を概略的に示すフローチャートである。例えば、車両100のエンジン始動されると所定の時間間隔(例えば50msec)で、図4図5に示される動作が実行される。なお、警報タイミング設定スイッチ141は、運転者によって事前に操作されており、運転者によって設定された警報タイミングは、メモリ152に保存されている。

0072

テップS1000において、警報制御部157は、障害物検出部110からの検出信号に基づき、車両100の前方に障害物が存在するか否かを判定する。車両100の前方に障害物が存在すれば(ステップS1000でYES)、処理はステップS1005に進む。一方、車両100の前方に障害物が存在しなければ(ステップS1000でNO)、図4の動作は終了する。

0073

ステップS1005において、警報制御部157は、居眠りに基づく早期化要求有りを表す第1早期化要求フラグ161が早期化要求判定部155から入力されたか否かを判断する。居眠りに基づく早期化要求有りを表す第1早期化要求フラグ161が早期化要求判定部155から入力されていれば(ステップS1005でYES)、処理はステップS1010に進む。一方、居眠りに基づく早期化要求有りを表す第1早期化要求フラグ161が早期化要求判定部155から入力されていなければ(ステップS1005でNO)、処理はステップS1015に進む。ステップS1010において、警報制御部157は、警報タイミングを「早い」警報タイミングに変更する。その後、図4の動作は終了する。

0074

ステップS1015において、警報制御部157は、脇見運転に基づく早期化要求有りを表す第2早期化要求フラグ162が早期化要求判定部155から入力されたか否かを判断する。脇見運転に基づく早期化要求有りを表す第2早期化要求フラグ162が早期化要求判定部155から入力されていれば(ステップS1015でYES)、処理はステップS1020に進む。一方、脇見運転に基づく早期化要求有りを表す第2早期化要求フラグ162が早期化要求判定部155から入力されていなければ(ステップS1015でNO)、処理は図5のステップS1100に進む。

0075

ステップS1020において、警報制御部157は、第2遅延条件が成立したことを表す第2判定フラグ166が遅延条件判定部156から入力されたか否かを判断する。第2遅延条件が成立したことを表す第2判定フラグ166が遅延条件判定部156から入力されていれば、つまり第2遅延条件が成立していれば(ステップS1020でYES)、処理はステップS1025に進む。一方、第2遅延条件が成立していなければ(ステップS1020でNO)、処理はステップS1030に進む。ステップS1025において、警報制御部157は、警報タイミングを「遅延」の警報タイミングに変更する。その後、図4の動作は終了する。

0076

ステップS1030において、警報制御部157は、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミングが、「中」の警報タイミングであるか否かを判断する。警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミングが「中」の警報タイミングであれば(ステップS1030でYES)、処理はステップS1035に進む。一方、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミングが「早い」又は「遅い」の警報タイミングであれば(ステップS1030でNO)、処理はステップS1040に進む。

0077

ステップS1035において、警報制御部157は、警報タイミングを「早い」警報タイミングに変更する。その後、図4の動作は終了する。ステップS1040において、警報制御部157は、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミングが「早い」の警報タイミングであれば、これ以上早いタイミングが設定されていないため「早い」警報タイミングが維持される。また、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミングが「遅い」の警報タイミングであれば、上述のように、運転者の意図を尊重して「遅い」の警報タイミングが維持される。このように、ステップS1040において、警報制御部157は、警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミングが「早い」、「遅い」のいずれの場合でも、警報タイミングを警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミングに維持する。その後、図4の動作は終了する。

0078

図5のステップS1100において、警報制御部157は、第2遅延条件が成立したことを表す第2判定フラグ166が遅延条件判定部156から入力されたか否かを判断する。第2遅延条件が成立したことを表す第2判定フラグ166が遅延条件判定部156から入力されていれば、つまり第2遅延条件が成立していれば(ステップS1100でYES)、処理はステップS1105に進む。一方、第2遅延条件が成立していなければ(ステップS1100でNO)、処理はステップS1110に進む。ステップS1105において、警報制御部157は、警報タイミングを「遅延」の警報タイミングに変更する。その後、図4図5の動作は終了する。

0079

ステップS1110において、警報制御部157は、第1遅延条件が成立したことを表す第1判定フラグ165が遅延条件判定部156から入力されたか否かを判断する。第1遅延条件が成立したことを表す第1判定フラグ165が遅延条件判定部156から入力されていれば、つまり第1遅延条件が成立していれば(ステップS1110でYES)、処理はステップS1105に進む。一方、第1遅延条件が成立していなければ(ステップS1110でNO)、処理はステップS1115に進む。ステップS1115において、警報制御部157は、警報タイミングを警報タイミング設定スイッチ141による設定タイミングに維持する。その後、図4図5の動作は終了する。

0080

(効果)
以上説明されたように、本実施形態では、運転者が脇見をしていると視線判定部136が判定した場合でも、第2遅延条件が成立したと判定された場合には、運転者が脇見ではなくて周囲の状況を視認していると判断して、警報制御部157は、警報タイミングを「遅延」の警報タイミングに変更している。したがって、本実施形態によれば、警報器140が早く作動して運転者が煩わしいと感じるような事態を避けることができる。

0081

また、本実施形態では、第1遅延条件が成立したと判定された場合でも、運転者が脇見をしていると視線判定部136が判定した場合には、警報制御部157は、警報タイミングを「中」の警報タイミングから「早い」警報タイミングに変更している。したがって、本実施形態によれば、必要なときには、警報器140を早く作動させて運転者に警告することができる。

0082

また、本実施形態では、「遅い」警報タイミングに警報タイミング設定スイッチ141により設定されている場合には、運転者が脇見をしていると視線判定部136が判定した場合でも、「遅い」警報タイミングが維持されている。したがって、本実施形態によれば、運転者の意思を尊重することにより、警報器140が早く作動して運転者が煩わしいと感じるような事態を避けることができる。

0083

また、本実施形態では、運転者が居眠りをしていると視線判定部136が判定した場合には、警報制御部157は、警報タイミング設定スイッチ141の設定タイミングに関係なく、警報タイミングを「早い」警報タイミングに変更している。したがって、本実施形態によれば、必要なときには、警報器140を早く作動させて運転者に警告することができる。

0084

(変形された実施形態)
(1)上記実施形態において、CPU151は、メモリ152に保存されている制御プログラムに従って動作することにより、更に、障害物計算部180(図1)として機能してもよい。障害物計算部180は、障害物検出部110により検出された前方の障害物(例えば先行車両)との衝突予測時間を算出する。警報制御部157は、更に、警報タイミング(つまり衝突予測時間に達する時刻のT1秒前又はT2秒前又はT3秒前又はT4秒前)に達すると、警報器140を作動させる。この変形された実施形態によれば、適切なタイミングで警報器140を作動させることができる。

0085

(2)上記実施形態において、車両100は、地図データ記憶部170(図1)を備えてもよい。地図データ記憶部170は、道路に関するデータを保存している。CPU151は、例えばグローバルポジショニングシステム(GPS)を利用して車両100の位置を判定してもよい。CPU151は、判定した車両100の位置と、地図データ記憶部170に保存されている道路に関するデータとから、車両100が走行している道路の旋回半径を取得してもよい。この場合には、車両100は、ヨーレートセンサ及び車速センサを備えなくてもよい。

0086

(3)上記実施形態において、運転操作検出部120は、ワイパースイッチ171(図1)を更に備えてもよい。車両100は、ワイパースイッチ171がオンにされると作動するワイパー172(図1)をさらに備えてもよい。遅延条件判定部156は、ワイパースイッチ171がオンにされているときは、雨が降っていると判断して、遅延情報200の左端の列に示される成立要件に関係なく、第1遅延条件及び第2遅延条件の両方とも、成立しないと判定するようにしてもよい。この変形された実施形態によれば、降雨のときには警報タイミングが遅くされないため、適切な警報タイミングで警報器140を作動させることができる。

0087

(4)上記実施形態において、CPUが配置されている位置、CPUの個数などは、図1に示される構成に限られない。例えば、上記実施形態では、運転者モニタ130がCPU133を備えているが、運転者モニタ130はCPUを備えずに、CPU133と同一機能を果たすCPUをECU150が備えてもよい。この場合には、カメラ131は、撮像した運転者のデータをECU150に出力すればよい。例えば、上記実施形態では、ECU150は、1個のCPUを備えているが、これに限られず、ECU150は、複数のCPUを備えてもよい。例えば、上記実施形態では、障害物検出部110はCPUを備えていないが、障害物検出部110がCPUを備えてもよい。

0088

110障害物検出部
111車外カメラ
112レーダ
113ソナー
120運転操作検出部
121ステアリングセンサ
122アクセル開度センサ
123ブレーキセンサ
124ヨーレートセンサ
125ウィンカスイッチ
126車速センサ
130運転者モニタ
131カメラ
132メモリ
133 CPU
135居眠り判定部
136視線判定部
140警報器
142警報タイミング設定スイッチ
150 ECU
151 CPU
152 メモリ
155 早期化要求判定部
156遅延条件判定部
157警報制御部

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