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技術 作業機械操縦装置

出願人 コベルコ建機株式会社
発明者 佐々木均佐伯誠司
出願日 2018年3月29日 (2年9ヶ月経過) 出願番号 2018-064151
公開日 2019年10月10日 (1年2ヶ月経過) 公開番号 2019-173445
状態 未査定
技術分野 掘削機械の作業制御
主要キーワード 縦旋回 最大指令値 スレーブ側装置 レバー操作装置 操作量範囲 旋回パターン 左レバー 物理的スイッチ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2019年10月10日)のものです。
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図面 (6)

課題

操作パターン換バルブ切り換えなくても、操作パターンを容易に切り換え可能にする。

解決手段

マスター側装置60は、作業機械1の外部に設けられ、アクチュエータ23の作動を制御する指令スレーブ側装置50に送信する。マスター側装置60は、マスター側レバー63と、操作パターン切換部(83)と、を備える。操作パターン切換部(83)は、マスター側レバー63の操作に応じて入力される指令と、スレーブ側装置50に送信される指令と、の組み合わせのパターンであるマスター側操作パターンを切り換える。スレーブ側装置50は、操作パターン切換バルブ30に選択されている機械側操作パターンの情報をマスター側装置60に送信する。

概要

背景

例えば特許文献1などに、作業機械(同文献では建設機械)を遠隔操縦可能な装置が記載されている。同文献に記載の装置は、アクチュエータの作動を操作する操作レバー(同文献の図1、図2を参照)と、操作レバーの操作パターン切り換える操作パターン切換バルブ(同文献では操作パターン切換弁)(同文献の図1〜図3を参照)と、を有する。

概要

操作パターン切換バルブを切り換えなくても、操作パターンを容易に切り換え可能にする。マスター側装置60は、作業機械1の外部に設けられ、アクチュエータ23の作動を制御する指令スレーブ側装置50に送信する。マスター側装置60は、マスター側レバー63と、操作パターン切換部(83)と、を備える。操作パターン切換部(83)は、マスター側レバー63の操作に応じて入力される指令と、スレーブ側装置50に送信される指令と、の組み合わせのパターンであるマスター側操作パターンを切り換える。スレーブ側装置50は、操作パターン切換バルブ30に選択されている機械側操作パターンの情報をマスター側装置60に送信する。

目的

本発明は、操作パターン切換バルブを切り換えなくても、操作パターンを容易に切り換えることができる、作業機械操縦装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

アクチュエータと、前記アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブと、操作に応じたパイロット圧を前記コントロールバルブに出力する機械側レバーと、前記機械側レバーと前記コントロールバルブとの間のパイロットラインに設けられ、前記機械側レバーの操作と前記アクチュエータの作動との組み合わせのパターンである機械側操作パターン切り換え可能なバルブである操作パターン切換バルブと、を備える作業機械遠隔操縦可能な作業機械操縦装置であって、前記作業機械に設置され、前記パイロットラインのパイロット圧を制御することで前記アクチュエータの作動を制御するスレーブ側装置と、前記作業機械の外部に設けられ、前記スレーブ側装置との間で無線通信可能であり、前記アクチュエータの作動を制御する指令を前記スレーブ側装置に送信するマスター側装置と、を備え、前記マスター側装置は、操作に応じた指令を出力するマスター側レバーと、前記マスター側レバーの操作に応じて入力される指令と、前記スレーブ側装置に送信される指令と、の組み合わせのパターンであるマスター側操作パターンを切り換える操作パターン切換部と、を備え、前記スレーブ側装置は、前記操作パターン切換バルブに選択されている機械側操作パターンの情報を前記マスター側装置に送信する、作業機械操縦装置。

請求項2

請求項1に記載の作業機械操縦装置であって、前記マスター側装置は、前記操作パターン切換バルブに選択されている機械側操作パターンの情報を表示する機械側操作パターン情報表示部を備える、作業機械操縦装置。

請求項3

請求項1または2に記載の作業機械操縦装置であって、前記マスター側装置は、前記マスター側レバーを操作する操作者識別するパターン切換用操作者識別装置と、前記マスター側レバーを操作する操作者と前記マスター側操作パターンとの組み合わせを記憶し、前記パターン切換用操作者識別装置に識別された操作者に応じて前記マスター側操作パターンを選択する操作パターン選択部と、を備え、前記操作パターン切換部は、前記操作パターン選択部による選択に基づいて、前記マスター側操作パターンを切り換える、作業機械操縦装置。

請求項4

請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業機械操縦装置であって、前記スレーブ側装置は、前記機械側レバーのストローク量に関する情報であるストローク量情報を前記マスター側装置に送信する、作業機械操縦装置。

請求項5

請求項4に記載の作業機械操縦装置であって、前記マスター側装置は、前記ストローク量情報を表示するストローク量情報表示部を備える、作業機械操縦装置。

請求項6

請求項4または5に記載の作業機械操縦装置であって、前記マスター側装置は、前記マスター側レバーの操作量と前記スレーブ側装置に送信される指令値との関係であるマスター側操作性を設定する操作性設定部を備え、前記操作性設定部は、前記操作パターン切換部に切り換えられた前記マスター側操作パターンに応じて前記マスター側操作性を設定することが可能である、作業機械操縦装置。

請求項7

請求項6に記載の作業機械操縦装置であって、前記操作性設定部は、前記マスター側レバーの所定操作の前記マスター側操作性を、前記所定操作に相当する前記機械側レバーの操作の機械側操作性に、近づける側に設定する操作性同一制御を行い、前記所定操作に相当する前記機械側レバーの操作の機械側操作性とは、前記マスター側レバーの前記所定操作により操作される前記アクチュエータの作動と同じ作動を操作可能な前記機械側レバーの操作の操作量と指令値との関係である、作業機械操縦装置。

請求項8

請求項7に記載の作業機械操縦装置であって、前記マスター側装置は、操作性同一制御操作部を備え、前記操作性同一制御操作部は、操作者に操作され、前記操作性同一制御を行うか否かを切り換える、作業機械操縦装置。

請求項9

請求項6〜8のいずれか1項に記載の作業機械操縦装置であって、前記マスター側装置は、前記マスター側レバーを操作する操作者を識別する操作性切換用操作者識別装置と、前記マスター側レバーを操作する操作者と前記マスター側操作性の設定との組み合わせを記憶し、前記操作性切換用操作者識別装置に識別された操作者に応じて前記マスター側操作性の設定を選択する操作性選択部と、を備え、前記操作性設定部は、前記操作性選択部による選択に基づいて前記マスター側操作性を設定する、作業機械操縦装置。

技術分野

0001

本発明は、作業機械遠隔操縦可能な作業機械操縦装置に関する。

背景技術

0002

例えば特許文献1などに、作業機械(同文献では建設機械)を遠隔操縦可能な装置が記載されている。同文献に記載の装置は、アクチュエータの作動を操作する操作レバー(同文献の図1図2を参照)と、操作レバーの操作パターン切り換える操作パターン切換バルブ(同文献では操作パターン切換弁)(同文献の図1図3を参照)と、を有する。

先行技術

0003

特開平9−217383号公報

発明が解決しようとする課題

0004

操作パターン切換バルブで操作パターンを切り換える作業には、手間および時間がかかる。例えば、通常、操作パターン切換バルブでは、機械振動などで勝手に操作パターンが切り換わらないように、操作パターンを切り換える部分が、他の部分に固定されている。そのため、この固定を解除する作業に手間および時間がかかるおそれがある。また、例えば、操作パターン切換バルブで操作パターンを切り換えるには、人が作業機械にアクセスする必要があり、手間および時間がかかる。また、例えば、操作パターンを切り換える際に、操作パターン切換バルブでどの操作パターンが選択されているかという情報が必要になる場合がある。この場合、操作パターン切換バルブでどの操作パターンが選択されているかという情報を取得するために、人が作業機械にアクセスすると、手間および時間がかかる。

0005

そこで、本発明は、操作パターン切換バルブを切り換えなくても、操作パターンを容易に切り換えることができる、作業機械操縦装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本発明の作業機械操縦装置は、作業機械を遠隔操縦可能である。前記作業機械は、アクチュエータと、コントロールバルブと、機械側レバーと、操作パターン切換バルブと、を備える。前記コントロールバルブは、前記アクチュエータの作動を制御する。前記機械側レバーは、操作に応じたパイロット圧を前記コントロールバルブに出力する。前記操作パターン切換バルブは、前記機械側レバーと前記コントロールバルブとの間のパイロットラインに設けられ、前記機械側レバーの操作と前記アクチュエータの作動との組み合わせのパターンである機械側操作パターンを切り換え可能なバルブである。前記作業機械操縦装置は、スレーブ側装置と、マスター側装置と、を備える。前記スレーブ側装置は、前記作業機械に設置され、前記パイロットラインのパイロット圧を制御することで前記アクチュエータの作動を制御する。前記マスター側装置は、前記作業機械の外部に設けられ、前記スレーブ側装置との間で無線通信可能であり、前記アクチュエータの作動を制御する指令を前記スレーブ側装置に送信する。前記マスター側装置は、マスター側レバーと、操作パターン切換部と、を備える。前記マスター側レバーは、操作に応じた指令を出力する。前記操作パターン切換部は、前記マスター側レバーの操作に応じて入力される指令と、前記スレーブ側装置に送信される指令と、の組み合わせのパターンであるマスター側操作パターンを切り換える。前記スレーブ側装置は、前記操作パターン切換バルブに選択されている機械側操作パターンの情報を前記マスター側装置に送信する。

発明の効果

0007

上記構成により、操作パターン切換バルブを切り換えなくても、操作パターンを容易に切り換えることができる。

図面の簡単な説明

0008

第1実施形態の作業機械操縦装置40を示すブロック図である。
図1に示すマスター側コントローラ80などを示すブロック図である。
図1に示す機械側レバー17およびマスター側レバー63のストローク量を示す図である。
図1に示す機械側レバー17およびマスター側レバー63のそれぞれの、操作量指令値との関係を示すグラフである。
第2実施形態の作業機械操縦装置240のマスター側コントローラ80などを示す図である。

実施例

0009

(第1実施形態)
図1図4を参照して、第1実施形態の作業機械操縦装置40、および、作業機械操縦装置40が用いられる作業機械1について説明する。

0010

作業機械1は、図1に示すように、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルなどである。作業機械1は、下部走行体11と、上部旋回体13と、アタッチメント15と、機械側レバー17と、油圧機器20と、を備える。

0011

下部走行体11は、作業機械1を走行させる。上部旋回体13は、下部走行体11よりも上側に配置され、下部走行体11に対して旋回可能である。上部旋回体13は、運転室13cを備える。運転室13cの内部には、運転室内座席13sが設けられる。

0012

アタッチメント15は、作業を行う装置であり、上部旋回体13に取り付けられる。アタッチメント15は、例えば、ブーム15aと、アーム15bと、バケット15cと、を備える。ブーム15aは、上部旋回体13に回転(起伏)可能に取り付けられる。アーム15bは、ブーム15aに回転可能に取り付けられる。バケット15cは、アーム15bに回転可能に取り付けられる。

0013

機械側レバー17は、作業機械1を操作するための操作レバーである。作業機械1は遠隔操縦されるので、機械側レバー17は、操作者に操作される必要はない。機械側レバー17は、後述するアクチュエータ23を操作するためのレバーである。機械側レバー17は、アタッチメント15を操作するためのレバーである。また、機械側レバー17は、下部走行体11に対して上部旋回体13を旋回(右旋回、左旋回)させるためのレバーである。機械側レバー17は、運転室13c内に配置される。機械側レバー17は、運転室内座席13sの左右に設けられる。右側の機械側レバー17を機械側レバー17Rとし、左側の機械側レバー17を機械側レバー17Lとする。

0014

この機械側レバー17に関するパラメータには、操作方向と、操作量と、ストローク量と、がある。機械側レバー17の操作方向には、前(前操作)、後(後操作)、左(左操作)、および右(右操作)がある(図3参照)。なお、上記の前、後、左、および右は、運転室内座席13sに操作者が座ったと仮定した場合に、操作者から見た前、後、左、および右である。機械側レバー17の「操作量」は、機械側レバー17の中立位置からの操作量であり、例えば、機械側レバー17の中立位置からの角度または距離である。機械側レバー17の「ストローク量」は、機械側レバー17の中立位置から、機械側レバー17が取り得る最大の操作量までの操作量の大きさである。例えば、図3に示すように、前操作のストローク量(例えばA4)は、後操作のストローク量と等しい。例えば、左操作のストローク量(例えばA2)は、右操作のストローク量と等しい。例えば、前後方向の操作のストローク量(例えばA4)は、左右方向の操作のストローク量(例えばA2)よりも大きい。なお、前後方向の操作のストローク量は、左右方向の操作のストローク量に対して、小さくてもよく、同じでもよい。

0015

この機械側レバー17は、操作(操作方向、操作量)に応じたパイロット圧(油圧、指令値)を、図1に示すパイロットライン27(後述)を介して、コントロールバルブ25(後述)に出力する。図4に示すように、機械側レバー17は、操作量が大きいほど、大きい指令値を出力する。「指令値」は、例えば、最小指令値C0を0%、最大指令値C1を100%とすれば、0%以上100%以下の値である(マスター側レバー63の指令値も同様)。機械側レバー17の操作量と、機械側レバー17の指令値と、の関係を機械側操作性G17とする。「操作性」は、操作量と指令値との関係である。機械側操作性G17の具体例は、次の通りである。機械側レバー17の操作量が、0から、0の近傍の操作量(「遊び量A0a」とする)までの間では、指令値は、最小指令値C0である。また、機械側レバー17の操作量が、遊び量A0aから、最大操作量A2の近傍の操作量(「指令値最大操作量A1a」とする)までの間では、操作量が大きいほど、指令値が大きくなり、例えば指令値が操作量に比例する。機械側レバー17の操作量が、指令値最大操作量A1aから最大操作量A2までの間では、指令値は、最大指令値C1である。

0016

油圧機器20は、図1に示す作業機械1を油圧により作動させる。油圧機器20は、ポンプ21と、アクチュエータ23と、コントロールバルブ25と、パイロットライン27と、操作パターン切換バルブ30と、を備える。ポンプ21は、作動油吐出する油圧ポンプである。

0017

アクチュエータ23は、作業機械1を作動させる。アクチュエータ23は、作動油が供給されることにより駆動する油圧アクチュエータである。アクチュエータ23は、複数設けられる。例えば、アクチュエータ23には、上部旋回体13に対してブーム15aを回転(起伏)させるブームシリンダ、ブーム15aに対してアーム15bを回転させるアームシリンダ、アーム15bに対してバケット15cを回転させるバケットシリンダがある。また、アクチュエータ23には、下部走行体11に対して上部旋回体13を旋回させる旋回モータがある。

0018

コントロールバルブ25は、アクチュエータ23の作動を制御する。コントロールバルブ25は、ポンプ21からアクチュエータ23に供給される作動油の、方向(油路)を切り換え、流量を制御する。コントロールバルブ25は、複数のバルブを備える。具体的には、コントロールバルブ25は、ブームシリンダ用のバルブと、アームシリンダ用のバルブと、バケットシリンダ用のバルブと、旋回モータ用のバルブと、を備える。コントロールバルブ25は、コントロールバルブ25に入力されるパイロット圧に応じて制御される。

0019

パイロットライン27は、機械側レバー17とコントロールバルブ25との間に設けられる。パイロットライン27は、機械側レバー17とコントロールバルブ25とに接続される。パイロットライン27は、機械側レバー17が出力したパイロット圧をコントロールバルブ25に伝達する。パイロットライン27は、複数本設けられる。具体的には例えば、パイロットライン27には、ブーム15a上げ用、ブーム15a下げ用、アーム15b曲げ用、アーム15b伸ばし用、バケット15cすくい用、バケット15c開放用、上部旋回体13の右旋回用、および、上部旋回体13の左旋回用がある。

0020

操作パターン切換バルブ30(マルチコントロールバルブ)は、機械側操作パターンを切り換え可能なバルブである。ここで、「操作パターン」は、レバー操作(機械側レバー17の操作、または後述するマスター側レバー63の操作)と、アクチュエータ23の作動と、の組み合わせのパターンである。操作パターンには、機械側操作パターンと、後述するマスター側操作パターンと、がある。機械側操作パターンは、機械側レバー17の操作とアクチュエータ23の作動との組み合わせのパターンである。具体的には、機械側操作パターンは、機械側レバー17R・17Lそれぞれの4方向の操作(合計8方向の操作)と、アクチュエータ23の8種類の作動と、の組み合わせのパターンである。アクチュエータ23の8種類の作動は、具体的には、ブーム15a上げ、ブーム15a下げ、アーム15b曲げ、アーム15b伸ばし、バケット15cすくい、バケット15c開放、上部旋回体13の右旋回、および、上部旋回体13の左旋回である。

0021

この操作パターン切換バルブ30は、パイロットライン27に設けられる。例えば、操作パターン切換バルブ30は、本体部31と、切換レバー33と、機械側操作パターン検出部35と、を備える。本体部31に対して切換レバー33が回転させられると、本体部31に設けられたバルブが切り換わる。すると、複数本のパイロットライン27の油路が切り換わる。その結果、機械側操作パターンが切り換わる。切換レバー33は、ボルトなどの固定手段により、本体部31に固定される。これにより、振動などで切換レバー33が切り換わらない。一方、切換レバー33を切り換える際に、固定手段の着脱の作業に手間がかかる。

0022

機械側操作パターン検出部35は、操作パターン切換バルブ30で、どの機械側操作パターンが選択されているかを検出する。例えば、機械側操作パターン検出部35は、リミットスイッチなどである。例えば、機械側操作パターン検出部35は、本体部31に対する切換レバー33の位置を検出する。

0023

作業機械操縦装置40は、作業機械1の外部から作業機械1を操縦する(遠隔操縦する)装置である。作業機械操縦装置40は、スレーブ側装置50と、マスター側装置60と、を備える。

0024

スレーブ側装置50は、作業機械1に設置される。スレーブ側装置50は、パイロットライン27のパイロット圧を制御することで、アクチュエータ23の作動を制御する。例えば、スレーブ側装置50は、機械側レバー17を制御することで、アクチュエータ23の作動を制御する。スレーブ側装置50は、レバー操作装置51と、スレーブ側コントローラ53と、スレーブ側アンテナ55と、を備える。

0025

レバー操作装置51は、機械側レバー17を操作する(動かす)。レバー操作装置51は、機械側レバー17Rおよび機械側レバー17Lのそれぞれの、前、後、左、および右のそれぞれの方向の操作を行う。レバー操作装置51は、機械側レバー17に取り付けられる。レバー操作装置51は、例えばシリンダまたはモータなどを有する。

0026

スレーブ側コントローラ53は、信号(情報)の入出力演算、および情報の記憶などを行う。スレーブ側コントローラ53は、スレーブ側アンテナ55を用いて、マスター側装置60との間で無線通信可能である。なお、スレーブ側装置50は、レバー操作装置51を用いずに(機械側レバー17を動かさずに)、パイロットライン27のパイロット圧を制御することで、アクチュエータ23の作動を制御してもよい。この場合、例えば、スレーブ側コントローラ53は、パイロットライン27に設けられたバルブを制御することで、パイロットライン27のパイロット圧を制御してもよい。

0027

マスター側装置60は、作業機械1の外部に設けられる。マスター側装置60は、マスター側座席61と、マスター側レバー63と、表示部65(機械側操作パターン情報表示部、ストローク量情報表示部)と、操作部71(操作性同一制御操作部)と、を備える。マスター側装置60は、マスター側コントローラ80と、マスター側アンテナ90と、を備える。マスター側座席61は、作業機械1の遠隔操縦を行う操作者が座る座席である。

0028

マスター側レバー63は、作業機械1を遠隔操縦するための操作レバーである。マスター側レバー63は、機械側レバー17と同様に、アクチュエータ23を操作するためのレバーである。マスター側レバー63は、機械側レバー17と同様(またはほぼ同様)のレバーである。マスター側レバー63は、マスター側座席61の左右に設けられる。右側のマスター側レバー63をマスター側レバー63Rとし、左側のマスター側レバー63をマスター側レバー63Lとする。

0029

このマスター側レバー63に関するパラメータには、機械側レバー17と同様に、操作方向と、操作量と、ストローク量と、がある。マスター側レバー63の操作方向には、前、後、左、および右がある(図3参照)。この、前、後、左、および右は、マスター側座席61に座った操作者から見た、前、後、左、および右である。例えば、図3に示すように、マスター側レバー63のストローク量は、機械側レバー17のストローク量と同じである。さらに詳しくは、マスター側レバー63の前後方向の操作のストローク量(例えばA4)は、機械側レバー17の前後方向の操作のストローク量(例えばA4)と同じである。マスター側レバー63の左右方向の操作のストローク量(例えばA2)は、機械側レバー17の左右方向の操作のストローク量(例えばA2)と同じである。なお、マスター側レバー63のストローク量と、機械側レバー17のストローク量とは、全方向または一部の操作方向で、相違してもよい。

0030

このマスター側レバー63は、操作(操作方向、操作量)に応じた指令を出力する。図4に示すように、マスター側レバー63は、機械側レバー17とほぼ同様に、操作量が大きいほど、大きい指令値を出力する。マスター側レバー63の操作量と、図1に示すスレーブ側装置50に送信される指令値と、の関係をマスター側操作性G63(図4参照)とする。上記「スレーブ側装置50に送信される指令値」は、マスター側装置60からスレーブ側装置50に送信される指令値であり、例えばマスター側コントローラ80からスレーブ側コントローラ53に送信される指令値である。図4に示すマスター側操作性G63には、例えば、第1マスター側操作性G63aと、第2マスター側操作性G63b(後述)と、がある。第1マスター側操作性G63aの具体例は、次の通りである。マスター側レバー63の操作量が、0から、0の近傍の操作量(「遊び量A0b」とする)までの間では、指令値は、最小指令値D0である。マスター側レバー63の操作量が、遊び量A0bから、最大操作量A4の近傍の操作量(「指令値最大操作量A3」とする)までの間では、操作量が大きいほど、指令値が大きくなり、例えば指令値が操作量に比例する。マスター側レバー63の操作量が、指令値最大操作量A3から最大操作量A4までの間では、指令値は、最大指令値D2である。

0031

表示部65(図1参照)(機械側操作パターン情報表示部、ストローク量情報表示部)は、情報の表示を行う。図1に示すように、表示部65は、マスター側座席61と対向するように(マスター側座席61の正面に)配置される。表示部65が表示する内容には、例えば上部旋回体13に設けたカメラ(図示なし)で撮影した映像などがあり、例えば運転室13c内に設けたカメラで撮影した映像などがある。この映像以外の、表示部65が表示する内容については後述する。

0032

操作部71は、操作者に操作される部分であり、選択などの操作が行われる部分である。例えば、操作部71は、表示部65を用いたものでもよい。例えば、操作部71は、表示部65に表示されたスイッチやボタンと、表示部65に設けられたタッチセンサと、を備えてもよい。操作部71は、表示部65とは別に設けられたタッチパネルなどでもよく、表示部65とは別に設けられた物理的スイッチ物理的ボタンなどでもよい。操作部71は、後述するマスター側操作パターンを、操作者が選択するための部分(操作パターン操作部)である。操作部71は、マスター側操作性G63(図4参照)の設定を操作者が選択するための部分(操作性設定操作部)である。操作部71は、後述する操作性同一制御を行うか否かを、操作者が選択するための部分(操作性同一制御操作部)である。操作部71は、操作者がマスター側操作性G63(図4参照)を任意に設定する部分(操作性任意操作部)でもよい。なお、操作パターン操作部、操作性設定操作部、および操作性任意操作部は、1つの操作部71で兼用されてもよく、兼用されなくてもよい。

0033

マスター側コントローラ80は、信号(情報)の入出力、演算、および情報の記憶などを行う。マスター側コントローラ80は、マスター側装置60の各構成要素(マスター側レバー63、および表示部65など)に接続される。マスター側コントローラ80は、マスター側アンテナ90を用いて、スレーブ側装置50との間で無線通信可能である。マスター側コントローラ80は、アクチュエータ23の作動を制御する(操作する)指令をスレーブ側装置50に送信する。図2に示すように、マスター側コントローラ80は、操作パターン切換部83と、操作性設定部87と、を備える。

0034

操作パターン切換部83は、マスター側操作パターンを切り換える。マスター側操作パターンは、マスター側レバー63の操作とアクチュエータ23の作動との組み合わせである。さらに詳しくは、マスター側操作パターンは、マスター側レバー63の操作に応じてマスター側コントローラ80に入力される指令と、マスター側コントローラ80からスレーブ側装置50に送信される指令と、の組み合わせのパターンである。例えば、操作パターン切換部83は、マスター側操作パターンを予め記憶する。操作パターン切換部83が記憶するマスター側操作パターンの数は、図2に示す例では3(パターンP1、P2、P3)であるが、2以下でもよく、4以上でもよい。なお、操作パターン切換部83は、マスター側操作パターンを予め記憶していなくてもよい。操作パターン切換部83は、操作者が手動で(任意に)設定したマスター側操作パターンを記憶してもよい。

0035

操作性設定部87は、マスター側操作性G63(図4参照)を設定する。操作性設定部87は、マスター側レバー63の指令値(操作パターン切換部83で変換された後の指令値を含む)を、そのまま出力する、または、変換して出力する。操作性設定部87は、マスター側レバー63の指令値を変換する場合は、例えば信号のゲインを変えてもよい。操作性設定部87は、操作パターン切換部83に切り換えられたマスター側操作パターンに応じて、マスター側操作性G63(図4参照)を設定する(切り換える)ことが可能である。

0036

(機械側操作パターン情報)
図1に示すスレーブ側装置50は、機械側操作パターン情報を取得する。機械側操作パターン情報は、操作パターン切換バルブ30に選択されている機械側操作パターンの情報である。機械側操作パターン情報は、自動的に検出されてもよく、手動で入力されてもよい。例えば、機械側操作パターン情報は、機械側操作パターン検出部35により自動的に検出されてもよい。例えば、作業機械1の近傍の操作者などが、操作パターン切換バルブ30の切換レバー33の位置を見て、機械側操作パターン情報をスレーブ側装置50に入力してもよい。例えば、操作者などが、機械側レバー17またはマスター側レバー63を操作し、アクチュエータ23がどのように作動するかを確認して、機械側操作パターン情報をスレーブ側装置50に入力してもよい。

0037

スレーブ側装置50は、取得した機械側操作パターン情報を、無線通信により、マスター側装置60に送信する。マスター側コントローラ80は、受信した機械側操作パターン情報を、表示部65に表示させる。具体的には、表示部65は、操作パターン切換バルブ30に選択されている機械側操作パターンが、どの操作パターンであるかを表示する。表示部65に機械側操作パターン情報が表示されるので、作業機械1を遠隔操縦する操作者は、現在の機械側操作パターンを把握できる。よって、操作者は、例えば、マスター側操作パターンの切り換えが必要かどうかなどを把握できる。

0038

(ストローク量情報)
スレーブ側装置50は、ストローク量情報を取得する。ストローク量情報は、機械側レバー17のストローク量に関する情報である。ストローク量情報は、自動的に検出されてもよく、手動で入力されてもよい。例えば、レバー操作装置51が機械側レバー17を動かし、レバー操作装置51に設けられたセンサがストローク量を検出することで、ストローク量情報が取得されてもよい。例えば、スレーブ側装置50が作業機械1に搭載される際に、作業機械操縦装置40のキャリブレーションが行われるところ、このキャリブレーション時に取得されたストローク量情報が用いられてもよい。例えば、既知の機械側レバー17のストローク量情報が、スレーブ側装置50に入力されることで、ストローク量情報が取得されてもよい。例えば、操作者が、機械側レバー17を操作してストローク量を調べ、スレーブ側装置50にストローク量を入力することで、ストローク量情報が取得されてもよい。

0039

スレーブ側装置50は、取得したストローク量情報を、無線通信により、マスター側装置60に送信する。マスター側コントローラ80は、受信したストローク量情報を、表示部65に表示させる。具体的には例えば、表示部65は、機械側レバー17Rおよび機械側レバー17Lそれぞれの、各操作方向のストローク量を表示する。表示部65にストローク量情報が表示されるので、操作者は、機械側レバー17のストローク量を把握できる。よって、操作者は、例えば、マスター側操作性G63(図4参照)の変更が必要かどうかなどを把握できる。

0040

(操作パターン切換部83の処理)
操作者は、操作パターン切換バルブ30で機械側操作パターンを切り換えなくても、マスター側装置60でマスター側操作パターンを切り換えることで、操作者の所望の(例えば慣れた)操作パターンで操作できる。操作パターン切換部83による操作パターンの切り換えの具体例は次の通りである。図2に示す例では、操作パターン切換部83に設定されたマスター側操作パターンとして、パターンP1、P2、P3がある。

0041

パターンP1は、操作パターンの切り換えが行われないパターンである。具体的には例えば、マスター側レバー63Lが前操作されるとする(図2では入力の列の「左レバー:前」)。このとき、操作パターン切換部83は、機械側レバー17L(図1参照)を前操作させる指令を出力する(図2ではパターンP1の列の「左レバー:前」)。そして、図1に示すマスター側装置60は、機械側レバー17Lを前操作させる指令をスレーブ側装置50に送信する。なお、「機械側レバー17を前操作させる指令」には、パイロットライン27のパイロット圧を制御する指令であって、機械側レバー17を前操作させるのに相当する指令が含まれることとする(他の操作方向、他のパターンについても同様)。以下、機械側レバー17およびスレーブ側装置50については図1を参照して説明する。

0042

図2に示すように、パターンP2は、操作パターンの切り換えが行われるパターンである。具体的には例えば、マスター側レバー63Lが前操作されるとする(図2では入力の列の「左レバー:前」)。このとき、操作パターン切換部83は、マスター側レバー63Lの前操作の指令を、機械側レバー17Lを右操作させる指令に変換し、出力する(図2ではパターンP2の列の「左レバー:右」)。そして、マスター側装置60は、機械側レバー17Lを右操作させる指令をスレーブ側装置50に出力する。以下、マスター側レバー63Lの前操作の指令を、機械側レバー17Lを右操作させる指令に変換してスレーブ側装置50に出力することを、「マスター側レバー63Lの前操作を、機械側レバー17の右操作に変換する」などともいう(他の方向の操作も同様)。このパターンP2が選択される場合の具体例は次の通りである。図1に示す操作パターン切換バルブ30で選択されている機械側操作パターンが、左レバー(機械側レバー17L)の左右操作で上部旋回体13が旋回する操作パターン(以下「横旋回パターン」)であるとする。一方、操作者が所望する操作パターンが、左レバー(マスター側レバー63L)の前後操作で上部旋回体13が旋回する操作パターン(以下「縦旋回パターン」)であるとする。この場合、図2に示すパターンP2が選択されることで、機械側操作パターンは横旋回パターンのまま、操作者は縦旋回パターンで操作できる。

0043

パターンP3のように、操作パターン切換部83は、左側のマスター側レバー63Lの操作を、右側の機械側レバー17Rの操作に変換してもよい。また、操作パターン切換部83は、右側のマスター側レバー63Rの操作を、左側の機械側レバー17Lの操作に変換してもよい。

0044

(操作性同一制御)
操作性設定部87は、操作性同一制御を行う。図4に示すように、操作性同一制御は、マスター側操作性G63と、機械側操作性G17と、が同じになる側にマスター側操作性G63を設定する制御である。操作性同一制御の詳細は次の通りである。

0045

図2に示す操作パターン切換部83で、マスター側レバー63の所定操作の指令が、この所定操作とはストローク量の相違する機械側レバー17の操作の指令に変換される場合がある。具体的には例えば、パターンP2では、マスター側レバー63の前操作(ストローク量はA4(図3参照))の指令が、機械側レバー17の右操作(ストローク量はA2(図3参照))の指令に変換される。

0046

マスター側レバー63の所定操作の指令が、この所定操作とはストローク量の相違する機械側レバー17の操作の指令に変換され、かつ、操作性同一制御が行われない場合について説明する。この場合、図4に示すように、マスター側レバー63の所定操作(例えば前操作)の第1マスター側操作性G63aと、この所定操作に相当する機械側レバー17の操作(例えば右操作)の機械側操作性G17と、が相違する。ここで、第1マスター側操作性G63aとは、マスター側レバー63が出力した指令値が、そのままスレーブ側装置50(図1参照)に出力される場合(操作性同一制御が行われない場合)の、マスター側操作性G63である。上記「この所定操作に相当する機械側レバー17の操作」とは、マスター側レバー63の所定操作(例えば前操作)により操作されるアクチュエータ23(図1参照)の作動と同じ作動を操作可能な機械側レバー17の操作(例えば右操作)である。以下では、マスター側レバー63の所定操作の第1マスター側操作性G63aを、単に「第1マスター側操作性G63a」ともいう(後述する第2マスター側操作性G63bも同様)。また、上記「この所定操作に相当する機械側レバー17の操作」の機械側操作性G17を、単に「機械側操作性G17」ともいう。

0047

第1マスター側操作性G63aと機械側操作性G17との相違の具体例は次の通りである。機械側操作性G17では、操作量が指令値最大操作量A1aのときに、指令値が最大指令値C1になる。一方、第1マスター側操作性G63aでは、操作量が指令値最大操作量A3のときに最大指令値D2になる(こうなるようにキャリブレーションされる)。また、第1マスター側操作性G63aでは、指令値最大操作量A1aと等しい操作量(例えばA1b)のときには、指令値は、最大指令値D2よりも小さい値(D1)である。このように、第1マスター側操作性G63aと、機械側操作性G17と、が相違する。

0048

そこで、操作性設定部87(図2参照)は、操作性同一制御を行う。操作性設定部87は、操作性同一制御により、マスター側レバー63の所定操作(例えば前操作)のマスター側操作性G63を、この所定操作に相当する機械側レバー17の機械側操作性G17に、近づける側に設定する。操作性同一制御が行われたマスター側操作性G63を、第2マスター側操作性G63bとする。

0049

具体的には例えば、操作性同一制御により、第2マスター側操作性G63bは、次のように設定される。[例1]第2マスター側操作性G63bの指令値最大操作量A1bは、第1マスター側操作性G63aの指令値最大操作量A3よりも、機械側操作性G17の指令値最大操作量A1aに近い側(小さい側)に設定される。[例2]第2マスター側操作性G63bの指令値最大操作量A1bは、機械側操作性G17の指令値最大操作量A1aと、一致または略一致する。[例3]第1マスター側操作性G63aの、遊び量A0bから指令値最大操作量A3までの操作量範囲における、操作量に対する指令値の変化量(グラフの傾き)を、「第1マスター側操作性G63aの変化量」とする。第2マスター側操作性G63bの、遊び量A0bから指令値最大操作量A1bまでの操作量範囲における、操作量に対する指令値の変化量を、「第2マスター側操作性G63bの変化量」とする。機械側操作性G17の、遊び量A0aから指令値最大操作量A1aまでの操作量範囲における、操作量に対する指令値の変化量を「機械側操作性G17の変化量」とする。このとき、第2マスター側操作性G63bの変化量は、第1マスター側操作性G63aの変化量よりも、機械側操作性G17の変化量に近い側(傾きが大きい側)に設定される。[例4]第2マスター側操作性G63bの変化量は、機械側操作性G17の変化量と、一致または略一致する。[例5]第2マスター側操作性G63bの遊び量A0bは、機械側操作性G17の遊び量A0aと、一致または略一致してもよい。[例6]なお、第2マスター側操作性G63bでは、指令値最大操作量A1bから最大操作量A4の間では、指令値は、最大指令値D2である。

0050

この操作性同一制御が行われるか否かは、図1に示す操作部71により切り換えられる。操作性同一制御を行わないことが好ましい場合として、例えば次のような場合がある。図2に示すパターンP2では、マスター側レバー63の前操作は、機械側レバー17の右操作に変換され、アクチュエータ23が所定の作動をする(例えば上部旋回体13(図1参照)が右旋回する)。そして、操作性同一制御が行われた場合、図4に示すように、マスター側レバー63の前操作の操作性が、第2マスター側操作性G63bになる。ところが、操作レバーを前操作することでアクチュエータ23(図1参照)の上記「所定の作動」(例えば右旋回)をさせることに慣れている操作者は、操作量がA3のときに、指令値が最大指令値D2となるような操作性に慣れている場合がある。そのため、操作性同一制御が行われない方が(第1マスター側操作性G63aの方が)、操作者は、慣れた操作性で操作できる場合がある。そこで、操作部71(図1参照)により、操作性同一制御が行われるか否かを切り替え可能とする。具体的には例えば、操作部71(図1参照)により、第1マスター側操作性G63aと第2マスター側操作性G63bとを切り替え可能とする。これにより、操作者の利便性が向上する。

0051

操作性同一制御は、図3に示すマスター側レバー63の所定操作(例えば前操作)が、この所定操作のストローク量(例えばA4)よりも小さいストローク量(例えばA2)の機械側レバー17の操作に変換される場合に、行われ得る。一方、マスター側レバー63の所定操作(例えば左操作)が、この所定操作のストローク量(例えばA2)よりも大きいストローク量(例えばA4)の機械側レバー17の操作(例えば前操作)に変換される場合は、操作性同一制御は行われなくてもよい。

0052

(操作性の調整)
なお、図2に示す操作性設定部87は、マスター側操作性G63(図4参照)を任意に設定してもよい。この場合、操作者は、操作性が向上するように、任意にマスター側操作性G63(図4参照)を設定できる。例えば、図1に示す作業機械操縦装置40のメーカーと、作業機械1のメーカーとが異なる場合などには、マスター側レバー63のストローク量と、機械側レバー17のストローク量とが、異なることが想定される。このような場合でも、操作者は、例えば慣れた操作性で操作できるように、図4に示すマスター側操作性G63を任意に設定できる。また、例えば、マスター側操作性G63の変化量(グラフの傾き)を小さくするほど、指令値の微調整が容易になる。また、マスター側操作性G63の変化量を大きくするほど、少ない操作量で指令値を大きく変化させることができる。また、操作者は、マスター側操作性G63を設定する際、図1に示す表示部65に表示されたストローク量情報を確認することで、容易に設定を行える。

0053

(効果)
図1に示す作業機械操縦装置40による効果は、次の通りである。

0054

(第1の発明の効果)
作業機械操縦装置40は、作業機械1を遠隔操縦可能である。作業機械1は、アクチュエータ23と、コントロールバルブ25と、機械側レバー17と、操作パターン切換バルブ30と、を備える。コントロールバルブ25は、アクチュエータ23の作動を制御する。機械側レバー17は、操作に応じたパイロット圧をコントロールバルブ25に出力する。操作パターン切換バルブ30は、機械側レバー17とコントロールバルブ25との間のパイロットライン27に設けられ、機械側レバー17の操作とアクチュエータ23の作動との組み合わせのパターンである機械側操作パターンを切り換え可能なバルブである。作業機械操縦装置40は、スレーブ側装置50と、マスター側装置60と、を備える。スレーブ側装置50は、作業機械1に設置され、パイロットライン27のパイロット圧を制御することでアクチュエータ23の作動を制御する。マスター側装置60は、作業機械1の外部に設けられ、スレーブ側装置50との間で無線通信可能であり、アクチュエータ23の作動を制御する指令をスレーブ側装置50に送信する。マスター側装置60は、マスター側レバー63と、操作パターン切換部83(図2参照)と、を備える。マスター側レバー63は、操作に応じた指令を出力する。

0055

[構成1−1]操作パターン切換部83(図2参照)は、マスター側レバー63の操作に応じて入力される指令と、スレーブ側装置50に送信される指令と、の組み合わせのパターンであるマスター側操作パターンを切り換える。

0056

[構成1−2]スレーブ側装置50は、操作パターン切換バルブ30に選択されている機械側操作パターンの情報をマスター側装置60に送信する。

0057

上記[構成1−1]により、レバー操作と、アクチュエータ23の作動と、の組み合わせのパターン(操作パターン)を、操作パターン切換部83(図2参照)で切り換えることができる。よって、操作パターンを切り換える際に、操作パターン切換バルブ30を切り換える必要がない。よって、操作パターン切換バルブ30を切り換える作業を省くことができ、この作業の手間と時間を省くことができるので、操作パターンを容易に切り換えることができる。また、操作パターン切換バルブ30を切り換える必要がないので、操作パターンを切り換える際に、人が作業機械1にアクセスする必要がない。よって、人が作業機械1にアクセスする必要がある場合に比べ、操作パターンを容易に切り換えることができる。

0058

一方、操作パターン切換バルブ30に選択されている機械側操作パターンの情報が無ければ、操作パターンをどのように切り換えるべきかを、操作者またはマスター側装置60が、判断しにくい場合が想定される。そこで、作業機械操縦装置40は、上記[構成1−2]を備える。よって、マスター側装置60は、操作パターン切換バルブ30に選択されている機械側操作パターンの情報を利用できる。その結果、操作者またはスレーブ側装置50は、操作パターンを容易に切り換えることができる。また、上記[構成1−2]により、操作パターン切換バルブ30に選択されている機械側操作パターンの情報を得るために、人が作業機械1にアクセスする必要がない。よって、人が作業機械1にアクセスする必要がある場合に比べ、操作パターンを容易に切り換えることができる。なお、機械側操作パターンの情報をスレーブ側装置50がマスター側装置60に送信するよりも前の時点で、機械側操作パターンの情報をスレーブ側装置50に取得させるなどのために、人が作業機械1にアクセスしてもよい。

0059

人が作業機械1にアクセスする必要がない結果、次の効果が得られてもよい。例えば、人がアクセス不可能またはアクセス困難な場所(例えば災害現場など)で作業機械1が使用される場合でも、人が作業機械1にアクセスすることなく、操作パターンを切り換えることができる。

0060

(第2の発明の効果)
[構成2]マスター側装置60は、操作パターン切換バルブ30に選択されている機械側操作パターンの情報を表示する表示部65(機械側操作パターン情報表示部)を備える。

0061

上記[構成2]により、操作者は、表示部65に表示された機械側操作パターンの情報を知ることができる。その結果、例えば、操作者は、操作パターンの切り換えをするか否かなどを判断しやすい。

0062

(第4の発明の効果)
[構成4]スレーブ側装置50は、機械側レバー17のストローク量に関する情報であるストローク量情報をマスター側装置60に送信する。

0063

上記[構成4]により、人が作業機械1にアクセスしなくても、マスター側装置60は、機械側レバー17のストローク量情報を利用できる。なお、ストローク量情報をスレーブ側装置50がマスター側装置60に送信するよりも前の時点で、ストローク量情報をスレーブ側装置50に取得させるなどのために、人が作業機械1にアクセスしてもよい。

0064

(第5の発明の効果)
[構成5]マスター側装置60は、ストローク量情報を表示する表示部65(ストローク量情報表示部)を備える。

0065

上記[構成5]により、操作者は、表示部65に表示されたストローク量情報を知ることができる。その結果、例えば、操作者は、マスター側操作性G63(図4参照)をどのように設定すべきかなどを判断しやすい。

0066

(第6の発明の効果)
[構成6]マスター側装置60は、図2に示す操作性設定部87を備える。操作性設定部87は、マスター側操作性G63(図4参照)を設定する。マスター側操作性G63(図4参照)は、マスター側レバー63の操作量と、スレーブ側装置50(図1参照)に送信される指令値と、の関係である。操作性設定部87は、操作パターン切換部83に切り換えられたマスター側操作パターンに応じてマスター側操作性G63(図4参照)を設定することが可能である。

0067

上記[構成6]では、操作パターン切換部83に切り換えられたマスター側操作パターンに応じてマスター側操作性G63(図4参照)が自動的に変わり得る。よって、マスター側操作パターンが切り換わったときに、操作者は、マスター側操作性G63(図4参照)を手動で設定する必要がない。

0068

(第7の発明の効果)
[構成7]操作性設定部87は、操作性同一制御を行う。操作性同一制御は、図4に示すように、マスター側レバー63の所定操作(例えば前操作)のマスター側操作性G63を、この所定操作に相当する機械側レバー17の操作(例えば右操作)の機械側操作性G17に、近づける側に設定する。所定操作に相当する機械側レバー17の操作の機械側操作性G17とは、マスター側レバー63の所定操作により操作されるアクチュエータ23(図1参照)の作動と同じ作動を操作可能な機械側レバー17の操作の操作量と指令値との関係である。

0069

上記[構成7]により、マスター側レバー63の所定操作(例えば前操作)のマスター側操作性G63を、この所定操作に対応する機械側レバー17の操作(例えば右操作)の機械側操作性G17に近づけることができる。その結果、操作者がマスター側レバー63を操作しやすくなる場合がある。

0070

(第8の発明の効果)
[構成8]図1に示すように、マスター側装置60は、操作部71(操作性同一制御操作部)を備える。操作部71は、操作者に操作され、操作性同一制御を行うか否かを切り換える。

0071

上記[構成8]により、操作者は、操作性同一制御を行うか否かを切り換えることができる。よって、マスター側レバー63の操作性を、操作者が選択できる。よって、操作者の利便性が向上する。

0072

(第2実施形態)
図5を参照して、第2実施形態の作業機械操縦装置240について、第1実施形態との相違点を説明する。なお、第2実施形態の作業機械操縦装置240のうち、第1実施形態との共通点については、第1実施形態と同一の符号を付すなどして、説明を省略した。相違点は、マスター側装置60が、操作者識別装置263(パターン切換用操作者識別装置、操作性切換用操作者識別装置)を備える点である。また、相違点は、マスター側コントローラ80が、操作パターン選択部281と、操作性選択部285と、を備える点である。

0073

操作者識別装置263(パターン切換用操作者識別装置、操作性切換用操作者識別装置)は、マスター側レバー63を操作する操作者を識別する。「マスター側レバー63を操作する操作者」には、マスター側レバー63を操作しようとしている操作者も含まれる。例えば、操作者識別装置263は、カメラ263aで撮影した操作者の画像から、操作者を識別する。カメラ263aは、例えば赤外線カメラでもよく、例えば可視光カメラでもよい。例えば、カメラ263aは、マスター側座席61を撮影可能な位置などに配置される。例えば、カメラ263aは、操作者がマスター側座席61に座ろうとしているときに、操作者が必ず通る位置を撮影可能な位置に配置されてもよい。操作者識別装置263は、操作者を識別可能な情報が記憶されたタグやカードなど(記憶体)の情報を読み取ることで、操作者を識別してもよい。なお、パターン切換用操作者識別装置と、操作性切換用操作者識別装置とは、1つの操作者識別装置263で兼用されてもよく、兼用されなくてもよい。

0074

操作パターン選択部281は、操作者に応じて、マスター側操作パターンを選択する。さらに詳しくは、操作パターン選択部281は、マスター側レバー63を操作する操作者と、マスター側操作パターンとの組み合わせを記憶する。そして、操作者識別装置263に識別された操作者に応じて、マスター側操作パターンを選択する。そして、操作パターン切換部83は、操作パターン選択部281による選択に基づいて、マスター側操作パターンを切り換える。

0075

操作性選択部285は、操作者に応じて、マスター側操作性G63(図4参照。以下、マスター側操作性G63について同様)の設定を選択する。さらに詳しくは、操作性選択部285は、マスター側レバー63を操作する操作者と、マスター側操作性G63の設定との組み合わせを記憶する。そして、操作者識別装置263に識別された操作者に応じて、マスター側操作性G63の設定を選択する。そして、操作性設定部87は、操作性選択部285による選択に基づいてマスター側操作性G63を設定する。例えば、操作性選択部285により選択されるマスター側操作性G63の設定には、第1マスター側操作性G63a(図4参照)と、第2マスター側操作性G63b(図4参照)と、がある。また、図5に示す操作性選択部285により選択されるマスター側操作性G63の設定には、操作者に任意に設定されたマスター側操作性G63が含まれてもよい。

0076

(作動)
操作パターン選択部281および操作性選択部285は、例えば次のように用いられる。ある操作者O1が、初めてマスター側装置60で作業機械1(図1参照)を操作(初回操作)しようとする。このときに、操作者O1は、操作部71(図1参照)を用いて、ある1つのマスター側操作パターンを選択し、マスター側操作性G63の設定を選択(または任意に設定)する。このとき、操作パターン選択部281は、操作者O1と、選択されたマスター側操作パターン(例えばパターンP2)と、の組み合わせを記憶する。また、操作性選択部285は、操作者O1と、設定されたマスター側操作性G63と、の組み合わせを記憶する。そして、次回以降に操作者O1が操作するときには、操作パターン選択部281は、自動的に、初回操作時に操作者O1に選択されたマスター側操作パターン(例えばパターンP2)を選択する。また、操作性選択部285は、自動的に、初回操作時に操作者O1に設定されたマスター側操作性G63の設定を選択する。

0077

なお、マスター側レバー63を操作する操作者と、マスター側操作パターンとの組み合わせは、操作者の初回操作よりも前の時点で、操作パターン選択部281に設定されてもよい(マスター側操作性G63も同様)。また、この組み合わせは、操作者を識別するためのタグやカードなどの情報に含まれていてもよい。操作パターン選択部281が自動的にマスター側操作パターンを選択する場合、表示部65(図1参照)は、機械側操作パターンを表示しなくてもよい。操作性選択部285が自動的にマスター側操作性G63の設定を選択する場合、表示部65(図1参照)は、ストローク情報を表示しなくてもよい。

0078

(効果)
図5に示す作業機械操縦装置240による効果は、次の通りである。

0079

(第3の発明の効果)
[構成3]マスター側装置60は、操作者識別装置263(パターン切換用操作者識別装置)と、操作パターン選択部281と、を備える。操作者識別装置263は、マスター側レバー63を操作する操作者を識別する。操作パターン選択部281は、マスター側レバー63を操作する操作者とマスター側操作パターンとの組み合わせを記憶し、操作者識別装置263に識別された操作者に応じてマスター側操作パターンを選択する。操作パターン切換部83は、操作パターン選択部281による選択に基づいて、マスター側操作パターンを切り換える。

0080

上記[構成3]により、マスター側レバー63を操作する操作者が変わったときに、操作者に応じたマスター側操作パターンが自動的に選択される。よって、マスター側操作パターンを操作者が手動で設定する手間を省くことができる。

0081

(第9の発明の効果)
[構成9]マスター側装置60は、操作者識別装置263(操作性切換用操作者識別装置)と、操作性選択部285と、を備える。操作者識別装置263は、マスター側レバー63を操作する操作者を識別する。操作性選択部285は、マスター側レバー63を操作する操作者とマスター側操作性G63(図4参照)の設定との組み合わせを記憶し、操作者識別装置263に識別された操作者に応じてマスター側操作性G63の設定を選択する。操作性設定部87は、操作性選択部285による選択に基づいてマスター側操作性G63を設定する。

0082

上記[構成9]により、マスター側レバー63を操作する操作者が変わったときに、操作者に応じたマスター側操作性G63の設定が自動的に選択される。よって、マスター側操作性G63を操作者が手動で設定する手間を省くことができる。

0083

(変形例)
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、第1実施形態および第2実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、図2および図5に示すブロック図の各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。

0084

1作業機械
17機械側レバー
23アクチュエータ
25コントロールバルブ
27パイロットライン
30操作パターン切換バルブ
40、240 作業機械操縦装置
50スレーブ側装置
60マスター側装置
63マスター側レバー
65 表示部(機械側操作パターン情報表示部、ストローク情報表示部)
71 操作部(操作性同一制御操作部)
83 操作パターン切換部
87 操作性設定部
263操作者識別装置(パターン切換用操作者識別装置、操作性切換用操作者識別装置)
281 操作パターン選択部
285 操作性選択部
G17 機械側操作性
G63 マスター側操作性

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