図面 (/)

技術 車両用制御装置

出願人 マツダ株式会社
発明者 大村博志立畑哲也西條友馬粟根梨絵片山翔太
出願日 2018年2月19日 (2年1ヶ月経過) 出願番号 2018-027325
公開日 2019年8月29日 (6ヶ月経過) 公開番号 2019-142318
状態 未査定
技術分野 駆動装置の関連制御、車両の運動制御 交通制御システム
主要キーワード 縦方向領域 横方向領域 縦方向距離 スクールバス ステアリング制御システム ジャイロシステム 乗降中 走行速度データ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2019年8月29日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (8)

課題

対象車両の情報に基づいて安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で対象車両の横を通過可能なように運転者支援可能な車両用制御装置を提供すること。

解決手段

自車両に搭載された車両用制御装置であって、自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、対象車両の周囲に相対速度の許容上限値分布を定めた速度分布領域を設定し、速度分布領域を走行するときに相対速度が許容上限値を超えないように自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、許容速度分布を設定するときに、対象車両が予め設定された所定状態所定種類の車両であることを情報取得手段が取得した場合には、許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定する。

概要

背景

従来から、例えば特許文献1のように、自車両の進行方向に当たる前方の停止車両走行車両歩行者等の衝突の危険がある対象物を検知し、その対象物との衝突回避のために当該対象物の周囲に安全距離を設定して安全距離より近づかないように制御する技術が知られている。しかし、対象物の横を通過する場合には、安全を確保でき且つ安心感のある車両間隔及び走行速度に自車両を制御する必要がある。

そこで、本出願人は、既に対象物の周囲に自車両と対象物の相対速度の許容上限値を定めた速度分布領域を設定し、その許容上限値を超えないように自車両の車速又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置を提案している(PCT/JP2016/075233)。この車両用制御装置によって、対象物の横を安全且つ安心感のある相対速度及び車両間隔で通過可能なように運転者運転支援することができる。

概要

対象車両の情報に基づいて安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で対象車両の横を通過可能なように運転者を支援可能な車両用制御装置を提供すること。自車両に搭載された車両用制御装置であって、自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、対象車両の周囲に相対速度の許容上限値の分布を定めた速度分布領域を設定し、速度分布領域を走行するときに相対速度が許容上限値を超えないように自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、許容速度分布を設定するときに、対象車両が予め設定された所定状態所定種類の車両であることを情報取得手段が取得した場合には、許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定する。

目的

本発明の目的は、対象車両の情報に基づいて安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で対象車両の横を通過可能なように運転者を支援可能な車両用制御装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

自車両に搭載された車両用制御装置であって、前記自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、前記対象車両の周囲に前記相対速度の許容上限値分布を定めた速度分布領域を設定し、前記速度分布領域を走行するときに前記相対速度が前記許容上限値を超えないように前記自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、前記対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、前記速度分布領域を設定するときに、前記対象車両が予め設定された所定状態所定種類の車両であることを前記情報取得手段が取得した場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴とする車両用制御装置。

請求項2

前記対象車両が前記所定種類の車両のバスであって、そのバスが前記所定状態の利用者乗降中である場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。

請求項3

前記対象車両が前記所定種類の車両の緊急車両であって、その緊急車両が前記所定状態の緊急用務中である場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。

請求項4

前記許容上限値は前記対象車両の中心からの距離が小さくなる程小さくなるように定められ、前記許容上限値を定める際に前記対象車両の種類と状態に応じて前記許容上限値と前記距離の関係を変更することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の車両用制御装置。

技術分野

0001

本発明は、車両用制御装置に関し、特に車両の安全な走行のために運転支援を行う車両用制御装置に関する。

背景技術

0002

従来から、例えば特許文献1のように、自車両の進行方向に当たる前方の停止車両走行車両歩行者等の衝突の危険がある対象物を検知し、その対象物との衝突回避のために当該対象物の周囲に安全距離を設定して安全距離より近づかないように制御する技術が知られている。しかし、対象物の横を通過する場合には、安全を確保でき且つ安心感のある車両間隔及び走行速度に自車両を制御する必要がある。

0003

そこで、本出願人は、既に対象物の周囲に自車両と対象物の相対速度の許容上限値を定めた速度分布領域を設定し、その許容上限値を超えないように自車両の車速又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置を提案している(PCT/JP2016/075233)。この車両用制御装置によって、対象物の横を安全且つ安心感のある相対速度及び車両間隔で通過可能なように運転者運転支援することができる。

先行技術

0004

特開2010−120522号公報

発明が解決しようとする課題

0005

ところで、対象物の種類によっては、その近くを走行する際に一層注意が必要な状況や対象物を優先させるべき状況がある。例えば対象物が停車中のバスであれば、そのバスの利用者がバスの前後から道路横断する可能性があり、安全な走行のため注意を要する。また、対象物が緊急車両であれば、その緊急車両の周りでの作業や緊急車両の移動等、その緊急用務が優先されるべきである。しかし、既に提案した車両用制御装置は、このような状況においても一般車両と同じように対象車両の周囲に速度分布領域を設定するので、速度分布領域の設定に改善の余地があった。

0006

本発明の目的は、対象車両の情報に基づいて安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で対象車両の横を通過可能なように運転者を支援可能な車両用制御装置を提供することである。

課題を解決するための手段

0007

請求項1の発明は、自車両に搭載された車両用制御装置であって、前記自車両とその前方の対象車両との相対速度を検知する相対速度検知手段を備え、前記対象車両の周囲に前記相対速度の許容上限値の分布を定めた速度分布領域を設定し、前記速度分布領域を走行するときに前記相対速度が前記許容上限値を超えないように前記自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御する車両用制御装置において、前記対象車両の情報を取得する情報取得手段をさらに備え、前記許容速度分布を設定するときに、前記対象車両が予め設定された所定状態所定種類の車両であることを前記情報取得手段が取得した場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴としている。

0008

上記構成によれば、対象車両の周囲に設定した速度分布領域を走行するときに、相対速度の許容上限値を超えないように車両用制御装置が自車両の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御することにより、自車両が安全に対象車両の横を通過可能なように運転者を支援する。このとき、対象車両が予め設定された所定状態の所定種類の車両の場合には、許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定するので、所定状態の所定種類の車両の横を安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で通過可能である。

0009

請求項2の発明は、請求項1の発明において、前記対象車両が前記所定種類の車両のバスであって、そのバスが前記所定状態の利用者乗降中である場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴としている。

0010

上記構成によれば、対象車両が予め設定された利用者乗降中のバスである場合に、相対速度の許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定する。従って、バスの近くから自車両の前方を横切る人の存在が想定される場合に許容上限値を小さくして、安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で利用者乗降中のバスの横を通過可能である。

0011

請求項3の発明は、請求項1の発明において、前記対象車両が前記所定種類の車両の緊急車両であって、その緊急車両が前記所定状態の緊急用務中である場合には、前記許容上限値を前記所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定することを特徴としている。

0012

上記構成によれば、対象車両が予め設定された緊急用務中の緊急車両である場合に、相対速度の許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない場合よりも小さい値に設定する。従って、緊急時における緊急車両の用務遂行の妨げにならないように許容上限値を小さくして、安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で緊急用務中の緊急車両の横を通過可能である。

0013

請求項4の発明は、請求項1〜3の何れか1項の発明において、前記許容上限値は前記対象車両の中心からの距離が小さくなる程小さくなるように定められ、前記許容上限値を定める際に前記対象車両の種類と状態に応じて前記許容上限値と前記距離の関係を変更することを特徴としている。

0014

上記構成によれば、対象車両に近い程相対速度が小さくなるように定められる許容上限値と対象車両の中心からの距離の関係を、対象車両が所定状態の所定種類の車両の場合には一層小さくなるように変更できるので、特に注意が必要とされる対象車両の横を安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で通過可能である。

発明の効果

0015

本発明の車両用制御装置によれば、対象車両の情報に基づいて安全且つ安心感のある相対速度、離隔距離で対象車両の横を通過可能なように運転支援を行うことができる。

図面の簡単な説明

0016

本発明の実施形態による車両制御装置の構成図である。
本発明の実施形態による運転支援の説明図である。
本発明の実施形態による自車両と対象車両との横方向距離と相対速度の許容上限値の関係を示す説明図である。
本発明の実施形態による車両制御装置の運転支援のフローチャートである。
本発明の実施形態による対象車両が利用者乗降中のバスの場合の運転支援の説明図である。
本発明の実施形態による相対速度の許容上限値を定めるフローチャートである。
本発明の実施形態による対象車両が所定車両の場合の自車両と対象車両との横方向距離と相対速度の許容上限値の関係を示す説明図である。

実施例

0017

以下、本発明の実施形態による車両用制御装置1について説明する。最初に、図1を参照して、車両用制御装置1の構成について説明する。
車両用制御装置1は、電子制御装置(ECU2)と、複数のセンサと、複数の制御システムを備え、運転支援機能作動時にはその運転支援も含めて車両(自車両3)を制御するために、自車両3(図2参照)に搭載されている。複数のセンサには、車載カメラ4、ミリ波レーダ5、車速センサ6、測位システム7、ナビゲーションシステム8、車車間通信システム9が含まれる。また、複数の制御システムにはエンジン制御システム11、ブレーキ制御システム12、ステアリング制御システム13が含まれる。尚、運転支援機能は、運転者がその運転支援機能のオンオフ運転支援モード等を切替え可能に構成されている。

0018

ECU2は、CPUと各種プログラムを記憶するメモリ入出力装置等を備えたコンピュータにより構成される。ECU2は複数のセンサから周期的に出力される信号を処理して、エンジン制御システム11、ブレーキ制御システム12、ステアリング制御システム13に対して、エンジンブレーキ装置ステアリング装置を適切に作動させるための要求信号出力可能である。

0019

車載カメラ4は、自車両3の周囲を撮像した画像データをECU2に出力する。この画像データに基づいてECU2が対象物を例えば車両、歩行者、信号等に区別すると共に、その進行方向又は前後方向を特定する。さらに、対象物が車両であれば、その種類、状態等を特定する。

0020

ミリ波レーダ5は、自車両3の前方に電波を発して対象物で反射された反射波を受信することにより、自車両3から対象物までの距離と、自車両3と対象物の相対速度を検知してECU2に出力する相対速度検知手段である。尚、ミリ波レーダ5に代えてレーザ光や超音波を利用するレーダによって、又はこれらを併用して対象物までの距離及び相対速度を検知するように構成してもよく、複数のセンサにより対象物の位置及び距離、相対速度を検知可能な検知システムを構成してもよい。

0021

車速センサ6は検知した自車両3の走行速度データをECU2に出力する。測位システム7はGPSシステム及びジャイロシステムを利用して検知した自車両3の位置をECU2に出力する。ナビゲーションシステム8は、記憶している地図情報をECU2に出力可能である。ECU2は、自車両3の位置と地図情報に基づいて自車両3の周囲の道路、交通信号建造物等を特定する。車載カメラ4が出力した画像データと合わせて自車両3の周囲の情報をより詳細に特定することも可能である。尚、地図情報は、ECU2が記憶していてもよい。

0022

ECU2は、自車両3の加速又は減速の必要がある場合には、エンジン出力変更の要求信号をエンジン制御システム11に出力する。エンジン制御システム11は、この要求信号に基づいて自車両3に搭載されたエンジンを制御する。

0023

ECU2は、自車両3の減速の必要がある場合には、必要な制動力の要求信号をブレーキ制御システム12に出力する。ブレーキ制御システム12は、この要求信号に基づいて自車両3のブレーキ装置を制御する。

0024

ECU2は、自車両3の進行方向を変更する必要がある場合には、操舵方向の変更の要求信号をステアリング制御システム13に出力する。ステアリング制御システム13は、この要求信号に基づいて自車両3のステアリング装置を制御する。

0025

車車間通信システム9は、車両同士の無線通信により周囲の車両の情報(位置、速度、車両制御情報等)を入手するためのシステムである。自車両3に搭載された車車間通信システム9は、自車両3の周囲にいる対象車両16に搭載された車車間通信システムとの間で相互に車両の情報を通信し、この車車間通信により取得した対象車両情報をECU2に出力する情報取得手段である。対象車両情報には、車両の種類やサイズ等の基本情報と、ブレーキ作動状況変速ギア段ドア開閉状態サイレン鳴動状態等の車両制御情報が含まれている。

0026

ECU2は、取得した画像データ等に基づいて対象車両16を検知する。そして、検知した対象車両16が予め定められた所定状態の所定種類の車両か否かについて、車車間通信による対象車両情報に基づいて判定する。所定種類の車両には、路線バススクールバス等のバスと、消防車救急車パトロールカー等の緊急車両を予め設定しておく。これらバス、緊急車両を車車間通信により取得した対象車両情報に基づいて特定すると共に、バス利用者乗降中や緊急用務中であることを対象車両情報に基づいて特定する。例えば、バスの変速ギア段とドアの開閉状態等からバス利用者乗降中であることを特定可能であり、緊急車両のサイレン鳴動状態等から緊急用務中であることを特定可能である。情報取得手段は車車間通信システム9に限らず、車載カメラ4とミリ波レーダ5が出力したデータに基づいて対象車両16の種類、状態等の情報を取得するように構成してもよい。

0027

次に、車両用制御装置1による運転支援について説明する。
図2に示すように、自車両3は走行路15上を走行しており、走行路15の端に停車中の車両(対象車両16)の横を走行しようとしている。このとき運転者は、一般に、走行路15上又は走行路15付近の対象物である対象車両16の近くを走行する際に、進行方向に対して直交する横方向において、自車両3と対象車両16との間に適当な距離(横方向距離X)を確保して、且つ運転者が安全と思う速度に減速する。例えば対象車両16が急に自車両3の走行経路上に移動したり、対象車両16の陰から別の対象物(例えば歩行者)が現れたりしたときに衝突を回避できるように、横方向距離Xが小さいほど減速して対象車両16との相対速度を小さくする。

0028

また、自車両3の前方の走行路15を走行している対象車両16に近づいている場合、運転者は自車両3の進行方向に沿う縦方向距離Yに応じて走行速度を調整して対象車両16との相対速度を調整する。具体的に、縦方向距離Yが小さくなるほど減速して対象車両16との衝突を安全に回避できる距離で相対速度がゼロとなるように運転する。

0029

このような運転者による自車両3の速度及び縦・横方向距離の調整を支援するために、車両用制御装置1は、対象車両16の周囲(対象車両16の横方向領域及び縦方向領域)に自車両3の進行方向における相対速度についての許容上限値を定めた速度分布領域18を設定して運転者を支援する運転支援機能を有する。この速度分布領域18では、対象車両16の周囲の各点に許容上限値が定められている。車両用制御装置1は、運転支援機能の作動時に設定した速度分布領域18内を自車両3が走行する際には、定められた許容上限値を超えないようにその走行速度や走行経路を制御する。

0030

速度分布領域18は、対象車両16の中心から自車両3の中心までの横方向距離X及び縦方向距離Yが小さくなる程相対速度の許容上限値が小さくなるように、対象車両16の周囲の各点において、相対速度の許容上限値が設定されている。車両用制御装置1は、検知した対象車両16の周囲に、横方向領域、後方領域、及び前方領域にわたって自車両3の進行方向における自車両3と対象車両16の相対速度の許容上限値の2次元分布である速度分布領域18を設定する。

0031

自車両3は、この速度分布領域18内では、許容上限値によって対象車両16に対する相対速度が制限される。図2では、理解を容易にするため、同じ許容上限値の点を結んだ代表的な等相対速度線を示している。等相対速度線a,b,c,dは、夫々許容上限値が0km/h,20km/h,40km/h,60km/hに相当する。尚、これ以上の許容上限値の速度分布領域も設定可能である。

0032

速度分布領域18は、必ずしも対象車両16の全周にわたって設定されなくてもよく、少なくとも自車両3が存在する対象物の横方向の一方側(図2では、対象車両16の右側領域)に設定されればよい。また、図2では、自車両3が走行しない領域(走行路15の外部)にも速度分布領域18が示されているが、走行路15上のみに速度分布領域18を設定してもよい。車両用制御装置1は、このような速度分布領域18の設定を検知した対象物毎に行う。

0033

対象車両16の中心から横方向に設定される許容上限値は、図3に示すように、横方向距離Xが安全距離D0までは0(ゼロ)km/hであり、安全距離D0以上で2次関数的に増加するように、関数Vlim =k(X−D0)2で定義され、この関数を記憶しているECU2が許容上限値を計算する。但し、0≦X<D0では許容上限値はゼロであり、係数k、安全距離D0は対象車両16によって定まる。即ち、横方向距離Xが安全距離D0未満では自車両3は相対速度がゼロとなり、横方向距離Xが安全距離D0以上では、横方向距離Xが大きくなる程自車両3は大きな相対速度で対象車両16の横を通過することが可能となる。

0034

対象車両16の横方向の許容上限値について説明したが、対象車両16の縦方向を含むすべての径方向について同様に設定することができる。例えば対象車両16後方の縦方向については、上記関数Vlim の横方向距離Xを縦方向距離Yとし、係数k、安全距離D0を大きくするように補正し、他の方向についても適宜補正する。また、関数Vlim が安全距離D0を含み、且つ、Xの2次関数となるように定義されているが、これに限らず、関数Vlim が安全距離D0を含まなくてもよいし、例えば1次関数等で定義されてもよい。

0035

車両用制御装置1による対象車両16の周囲に速度分布領域18を設定して走行する際の運転支援について、図4のフローチャートに基づいて説明する。図中のSi(i=10,11…)は、各ステップを表す。

0036

最初にS10において、自車両3の走行時に、ECU2が複数のセンサの出力データを読み込んでS11に進む。具体的には、車載カメラ4が自車両3の前方を撮影した画像データ、ミリ波レーダ5の測定データ、車速センサ6から自車両3の走行速度データを取得する。

0037

次にS11において、画像データと測定データに基づいて自車両3の前方の対象車両16を検知してS12に進む。このとき、対象車両16との相対速度と共に自車両3と対象車両16との縦方向距離Y及び横方向距離Xがわかる。

0038

次にS12において、検知した対象車両16の周囲に速度分布領域18を設定してS13に進む。そしてS13において、設定した速度分布領域18を通過する自車両3の走行経路及びその走行速度を算出してS14に進む。このとき自車両3の走行経路は、例えば図2の矢印L1で示す直線走行優先モードや矢印L2で示す走行速度維持優先モード等、運転者が設定した運転支援モードに応じて最適な走行経路が選択される。

0039

次にS14において、S13で算出した走行経路を算出した走行速度で走行するようにエンジン、ブレーキ装置、ステアリング装置を制御する。このようにして、対象車両16の周囲に設定した速度分布領域18を走行するときに、許容上限値を超えないようにエンジン、ブレーキ装置、ステアリング装置を制御することにより、対象車両16の横を安全、安心に通過できるように運転支援を行う。

0040

ここで、S12の速度分布領域18の設定における許容上限値の設定について説明する。図2の例では対象車両16が一般車両であるが、図5の例では対象車両16がバスであり、この対象車両16のバスの中心から横方向における許容上限値は、図2の例と同様に関数Vlim =k(X−D0)2で定義されている。係数kは、横方向距離Xに対するVlim の変化度合いを変更する係数、即ち横方向距離Xと許容上限値の関係を変更する係数であり、安全距離D0と共に対象車両16の種類と状態に基づいて設定する。安全距離D0は、自車両3の車幅と対象車両情報に含まれる対象車両16の車幅に基づいて、又は車載カメラ4の画像データ及びミリ波レーダ5の測定データに基づいて設定する。例えば一般車両の係数をk=10とし、安全距離D0を自車両3の車幅の半分と対象車両16の車幅の半分と余裕を持たせるための所定距離加算した値とする。

0041

このように対象車両情報に応じた許容上限速度の設定について、車車間通信による例を図6のフローチャートに基づいて説明する。図中のSj(j=20,21…)は、各ステップを表す。

0042

S20において、情報取得手段として車車間通信により対象車両情報を受信してS21に進む。このとき、対象車両16が複数あっても、その対象車両情報に含まれる位置情報等に基づいて各車両は区別される。

0043

次にS21において、対象車両16が所定種類の車両のバスか否か判定する。対象車両16がバス、即ちS21の判定がYesの場合はS22に進んで、そのバスの走行速度とギア段とドアの開閉状態等に基づいて、そのバスの状態が利用者乗降中であるか否か判定する。そのバスが利用者乗降中、即ちS22判定がYesの場合は、S23に進んで利用者乗降中のバス用の係数k(例えばk=8)及び安全距離D0を設定してS28に進む。一方、S21の判定がNoの場合はS24に進み、S22の判定がNoの場合はS27に進む。

0044

S24において、バスでない対象車両16が所定種類の車両の緊急車両か否か判定する。対象車両16が緊急車両、即ちS24の判定がYesの場合は、S25に進んでその緊急車両の状態がその緊急用務中であるか否か判定する。その緊急車両が緊急用務中、即ちS25の判定がYesの場合は、S26に進んで緊急車両用の係数k(例えばk=6)及び安全距離D0を設定してS28に進む。一方、S24の判定がNoの場合、及びS25の判定がNoの場合は、S27に進む。

0045

S27において、対象車両16が利用者乗降中のバス及び緊急用務中の緊急車両ではなかったので、一般車両用の係数k(例えばk=10)、安全距離D0を設定してS28に進む。

0046

S28において、対象車両16に応じて設定した係数kと安全距離D0と、対象車両16の中心からの距離及び方向に基づいて相対速度の許容上限値を計算して定めた速度分布領域18を、対象車両16の周囲に設定してリターンする。上記のように、対象車両16が利用者乗降中のバスや緊急用務中の緊急車両であれば、図7に示すように許容上限値の計算において係数kを一般車両よりも小さい値に設定することにより、許容上限値を表す関数Vlim におけるXの増加に対して関数Vlim の増加が小さくなるように許容上限値と横方向距離Xの関係を変更している。車載カメラ4とミリ波レーダ5が出力したデータに基づいて対象車両16の種類、状態等の情報を取得した場合も、同様に速度分布領域18を設定できる。

0047

次に、本発明の作用、効果について説明する。
自車両3がある走行速度で走行しているときに、自車両3と対象車両16との横方向距離Xに応じて対象車両16の横方向に設定される許容上限値は、横方向距離Xが安全距離D0未満では0km/hであり、横方向距離Xが安全距離D0を超えると図3に示すように2次関数的に増加する。この増加を表す関数はVlim =k(X−D0)2(但しX≧D0)で定義され、図7に示すように係数kを対象車両16に応じて変更する。また、安全距離D0も対象車両16に応じて設定する。対象車両16の縦方向を含むすべての径方向についても、対象車両16からの方向に応じて係数k、安全距離D0を補正して、横方向と同様に対象車両16の周囲の各点に許容上限値を設定する。

0048

所定状態の所定種類の車両には、走行路15の端に停車した利用者乗降中のバスと、赤色灯やサイレンを作動させる救急車や消防車等の緊急用務中の緊急車両が予め設定されている。対象車両16がこの所定状態の所定種類の車両か否かは、車両情報得手段(車車間通信システム9又は車載カメラ4とミリ波レーダ5等で構成されたもの)によって取得した対象車両情報に基づいて判定する。対象車両16が所定状態の所定種類の車両である場合には、車両用制御装置1は上記の関数Vlim で定義された許容上限値を定める際に、係数kを一般車両の場合よりも小さい値に設定する。これにより対象車両16からの距離が同じ点において、対象車両16が所定状態の所定種類の車両の場合には一般車両の場合よりも許容上限値を小さい値に設定可能である。

0049

例えば対象車両16が利用者乗降中のバスである場合は、係数kを一般車両の場合のk=10よりも小さいk=8に設定して許容上限値を計算する。そして、対象車両16のバスの周囲の各点に夫々許容上限値を計算して定めた速度分布領域18を設定する。

0050

例えば対象車両16が緊急用務中の救急車である場合も同様に、係数kを一般車両の場合のk=10よりも小さいk=5に設定して許容上限値を計算する。そして、対象車両16の救急車の周囲の各点に夫々許容上限値を計算して定めた速度分布領域18を設定する。尚、緊急用務中の緊急車両が走行している場合には、例えば係数k=0として緊急車両を追い抜かないようにすることも可能である。

0051

対象車両16の周囲に設定した速度分布領域18を走行するときに、相対速度の許容上限値を超えないように車両用制御装置1が自車両3の速度又は操舵の何れか一方又は両方を制御することにより、自車両3が安全に対象車両16の横を通過可能なように運転を支援する。このとき、対象車両16が予め設定された所定状態の所定種類の車両の場合には、許容上限値を所定状態の所定種類の車両ではない一般車両の場合よりも小さい値に設定するので、所定状態の所定種類の車両の横を安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で通過可能である。

0052

対象車両16が予め設定された所定状態の所定種類の車両に含まれる利用者乗降中のバスである場合には、相対速度の許容上限値を所定状態の所定種類の車両以外の一般車両の場合よりも小さい値に設定する。従って、バスの近くから自車両3の前方を横切る人の存在が想定される場合に許容上限値を小さくして、安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で利用者乗降中のバスの横を通過可能である。

0053

対象車両16が予め設定された所定状態の所定種類の車両に含まれる緊急用務中の緊急車両である場合には、相対速度の許容上限値を所定状態の所定種類の車両以外の一般車両の場合よりも小さい値に設定する。従って、緊急時における緊急車両の用務遂行の妨げにならないように許容上限値を小さくして、安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で緊急用務中の緊急車両の横を通過可能である。

0054

また、対象車両16に近い領域程、相対速度が小さくなるように定める許容上限値と対象車両16の中心からの距離の関係を変更して、対象車両16が所定状態の所定種類の車両の場合には一層小さくなるように定めるので、特に注意が必要とされる対象車両16の横を安全且つ安心感のある相対速度、車両間隔で通過可能である。

0055

その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく上記実施形態に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はその種の変更形態をも包含するものである。

0056

1 :車両用制御装置
2 :ECU
3 :自車両
4 :車載カメラ
5 :ミリ波レーダ
6 :車速センサ
7 :測位システム
8 :ナビゲーションシステム
9 :車車間通信システム
11 :エンジン制御システム
12 :ブレーキ制御システム
13 :ステアリング制御システム
15 :走行路
16 :対象車両
18 :速度分布領域

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ