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技術 制御装置及びその制御方法と制御プログラム

出願人 トヨタテクニカルディベロップメント株式会社
発明者 原口健太郎
出願日 2018年2月15日 (2年1ヶ月経過) 出願番号 2018-025480
公開日 2019年8月29日 (6ヶ月経過) 公開番号 2019-142253
状態 未査定
技術分野 補機駆動,推進制御および安全装置 車両の試験
主要キーワード 速度上昇率 受付回路 速度帯域 C言語 コンパイラ言語 制御ロボット 操作量演算 自動運転システム
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (8)

課題

自動車アクセルペダル及びブレーキペダルを制御する制御ロボットをより人間らしい挙動をするように制御する。

解決手段

車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御装置であって、前記車両の実車速を取得する取得部と、前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付部と、前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定部と、前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定部と、前記決定部が決定した指令値を、前記設定部が設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力部と、を備える。

概要

背景

近年、自動車自動運転技術の開発の進歩が目覚ましい。そのような自動運転技術の一環として、自動車のアクセルペダルブレーキペダル押圧して自動制御するロボットの開発やその制御プログラムの開発が進められている。特許文献1には、車速目標値と、実際の車速とに基づいて、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量を制御するペダル駆動システムを含む自動運転システムが開示されている。

概要

自動車のアクセルペダル及びブレーキペダルを制御する制御ロボットをより人間らしい挙動をするように制御する。車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御装置であって、前記車両の実車速を取得する取得部と、前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付部と、前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定部と、前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定部と、前記決定部が決定した指令値を、前記設定部が設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力部と、を備える。

目的

本発明は上記問題に鑑みてなされた者であり、より人間らしい操作をするペダル制御可能なロボットの制御装置及び制御方法、制御プログラムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

車両の操作ペダルを操作する制御ロボット制御装置であって、前記車両の実車速を取得する取得部と、前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付部と、前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定部と、前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定部と、前記決定部が決定した指令値を、前記設定部が設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力部と、を備える制御装置。

請求項2

前記設定部は、前記実車速が速いほど、前記指令値の精度を低くし、前記実車速が遅いほど、前記指令値の精度を高くすることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。

請求項3

前記設定部は、前記実車速が第1閾値よりも高い場合に、前記指令値の精度を第1精度に設定し、前記実車速が前記第1閾値よりも低い場合に、前記指令値の精度を前記第1精度よりも高い第2精度に設定することを特徴とする請求項2に記載の制御装置。

請求項4

前記設定部は、前記実車速が前記第1閾値よりも低い第2閾値よりも低い場合に、前記指令値を前記第2精度よりも高い第3精度に設定することを特徴とする請求項3に記載の制御装置。

請求項5

前記制御装置は、前記指令値の入力を受け付け、前記設定部が設定した精度で前記指令値をフィルタリングして出力するフィルタリング部を備え、前記出力部は、前記フィルタリング部から出力された指令値を出力することを特徴とする請求項2〜4のいずれか一項に記載の制御装置。

請求項6

前記設定部は、前記実車速と前記目標車速との差分が所定の差分値よりも大きい場合に、前記設定部により前記指令値の精度の設定を解除することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の制御装置。

請求項7

車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御方法であって、コンピュータが、前記車両の実車速を取得する取得ステップと、前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付ステップと、前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定ステップと、前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定ステップと、前記決定ステップが決定した指令値を、前記設定ステップが設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力ステップと、を実行する制御方法。

請求項8

車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御するための制御プログラムであって、コンピュータに、前記車両の実車速を取得する取得機能と、前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付機能と、前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定機能と、前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定機能と、前記決定機能が決定した指令値を、前記設定機能が設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力機能と、を実現させる制御プログラム。

技術分野

0001

本発明は、自動車ペダル自動操作する制御装置及びその制御方法制御プログラムに関する。

背景技術

0002

近年、自動車の自動運転技術の開発の進歩が目覚ましい。そのような自動運転技術の一環として、自動車のアクセルペダルブレーキペダル押圧して自動制御するロボットの開発やその制御プログラムの開発が進められている。特許文献1には、車速目標値と、実際の車速とに基づいて、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量を制御するペダル駆動システムを含む自動運転システムが開示されている。

先行技術

0003

特開2010−089698号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、自動運転技術においては、より人間の操作に近い操作を行えることが求められる。例えば、自動運転技術を利用する現場としては、例えば、新車走行テストを行うことが考えられるが、その場合には、より人間らしい操作によってなされたような加速減速が行われることが望ましい。しかしながら、上記特許文献1のように車速目標値と車速とに基づいて、ペダルの踏み込み量を制御すると、細かな制御となり、人間らしい操作にはなりにくいという問題がある。

0005

そこで、本発明は上記問題に鑑みてなされた者であり、より人間らしい操作をするペダル制御可能なロボットの制御装置及び制御方法、制御プログラムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御装置であって、車両の実車速を取得する取得部と、車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付部と、実車速と目標車速に基づいて制御ロボットに出力する指令値を決定する決定部と、操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、実車速に応じて設定する設定部と、決定部が決定した指令値を、設定部が設定した精度で、制御ロボットに出力する出力部と、を備える。

0007

また、本発明の一態様に係る制御装置による制御方法は、車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御方法であって、コンピュータが、車両の実車速を取得する取得ステップと、車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付ステップと、実車速と目標車速に基づいて制御ロボットに出力する指令値を決定する決定ステップと、操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、実車速に応じて設定する設定ステップと、決定ステップが決定した指令値を、設定ステップが設定した精度で、制御ロボットに出力する出力ステップと、を実行する。

0008

また、本発明の一態様に係る制御装置のコンピュータにより実行させる制御プログラムは、車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御するための制御プログラムであって、コンピュータに、車両の実車速を取得する取得機能と、車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付機能と、実車速と目標車速に基づいて制御ロボットに出力する指令値を決定する決定機能と、操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、実車速に応じて設定する設定機能と、決定機能が決定した指令値を、設定機能が設定した精度で、制御ロボットに出力する出力機能と、を実現させる。

0009

また、上記制御装置において、設定部は、実車速が速いほど、指令値の精度を低くし、実車速が遅いほど、指令値の精度を高くすることとしてもよい。

0010

また、上記制御装置において、設定部は、実車速が第1閾値よりも高い場合に、指令値の精度を第1精度に設定し、実車速が第1閾値よりも低い場合に、指令値の精度を第1精度よりも高い第2精度に設定することとしてもよい。

0011

また、上記制御装置において、設定部は、実車速が第1閾値よりも低い第2閾値よりも低い場合に、指令値を第2精度よりも高い第3精度に設定することとしてもよい。

0012

また、上記制御装置において、制御装置は、指令値の入力を受け付け、設定部が設定した精度で指令値をフィルタリングして出力するフィルタリング部を備え、出力部は、フィルタリング部から出力された指令値を出力することとしてもよい。

0013

また、上記制御装置において、設定部は、実車速と目標車速との差分が所定の差分値よりも大きい場合に、設定部により指令値の精度の設定を解除することとしてもよい。

発明の効果

0014

本発明の一態様に係る制御装置によれば、実車速に応じて、指令値の精度を変更することができる。したがって、例えば、実車速が速いほど指令値の精度を下げることで車両の応答性の低い高速域での制御の発生頻度を低くすることができ、より人間らしい操作をすることができる制御装置を提供することができる。

図面の簡単な説明

0015

制御装置の構成例を示すブロック図である。
ペダルを操作する制御ロボットの一例を示す斜視図である。
制御ロボットを自動車に搭載した様子を示す図である。
決定部の構成例を示すブロック図である。
制御装置の動作を示すフローチャートである。
車両の速度と、閾値と、指令値の精度と、フィルタと、出力指令値の関係を示す図である。
制御装置の他の構成例を示すブロック図である。

実施例

0016

以下、本発明に係る制御装置の一実施態様について図面を参照しながら説明する。

0017

<実施の形態>
<構成>
図1に示すように、制御装置100は、取得部110と、受付部120と、制御部130と、記憶部140と、出力部150と、を備える。制御装置100の各機能部は、互いに通信可能に、例えば、バス160により接続されている。制御装置100は、車両を制御する制御ロボット、特に、アクセルペダルやブレーキペダルなどの操作ペダルを制御する制御ロボットの動作を制御するものである。制御装置100は、制御ロボットに搭載されてもよいし、車両そのものに搭載されてペダルを制御するものであってもよく、コンピュータシステムとして実現されてよい。

0018

制御ロボットの一例としては、例えば、図2に示すようなものがある。図2は、制御ロボット1の外観を示す斜視図である。制御ロボット1は、自動車に設けられ、外部からの通信信号によってアクセルペダルまたはブレーキペダルを押圧し、自動車を走行又は停止させる制御を行うロボットである。制御装置100は、当該通信信号を出力するものであってよい。また、制御装置100は、制御ロボット1に搭載されて、通信信号によらず直接制御ロボット1を制御するものであってもよい。

0019

図2に示すように、制御ロボット1は、第1ペダル102aと、第2ペダル102bと、第1アーム103aと、第2アーム103bと、第1駆動部101aと、第2駆動部101bと、第1レール106aと、第2レール106bと、を備える。

0020

第1レール106aは、第1駆動部101aがその上を滑動するように設けられた線路である。第1駆動部101aは、矢印104a又は矢印104bに示す方向に滑動する。第1レール106aは、例えば、Iの字形状のレールであり、第1駆動部101aの底部には、コの字型の部材により第1レール106aの突出部分の両側から挟み込むように構成して、第1駆動部101aが第1レール106a上を滑動する構造を実現する。第1駆動部101aの底部には、滑動しやすくするために車輪を設けてもよい。第1駆動部101aの滑動に伴い第1駆動部101aに取り付けられている第1アーム103aも連動して同方向に動く。したがって、第1駆動部101aが第1アーム103aの先端側に取り付けられた第1ペダル102aを矢印109aまたは矢印109bに示す方向に動作させることができる。

0021

第1ペダル102aは、自動車の操作ペダル(ブレーキペダル)を押圧するためのものであり、その一端が、当該第1ペダル102aの一端を貫通する軸112aによって回動するように制御ロボット1に取り付けられている。軸112aは、制御ロボット1に設けられている側壁333、334を貫通して支持されており、回動するように構成されている。そして、第1ペダル102aは、制御ロボット1に取り付けられていない他端側で、矢印108aで示される方向に動作する場合に、アクセルペダルを押圧する。

0022

一方で、第2レール106bは、第2駆動部101bがその上を滑動するように設けられた線路である。第2駆動部101bは、第1駆動部101aと同様に、矢印104b又は矢印104bに示す方向に滑動する。第2レール106b及び第2駆動部101bは、第1レール106a及び第1駆動部101aと同様の構成を有し、同様の構成により第2駆動部101bは、第2レール106b上を滑動する。

0023

第2ペダル102bは、自動車の操作ペダル(アクセルペダル)を押圧するためのものであり、第1ペダル102aと同様に、その一端が、当該第2ペダル102bの一端を貫通する軸(図示せず)によって回動するように制御ロボット1に取り付けられている。そして、第2ペダル102bは、制御ロボット1に取り付けられていない他端側で、矢印109aで示される方向に動作する場合に、アクセルペダルを押圧する。

0024

制御ロボット1は、図3に示すように、ペダル102(第1ペダル102a及び第2ペダル102b)が、操作ペダル(ブレーキペダル及びアクセルペダル)220に対向して接触可能に、車両(自動車)200の運転席に載置(固定)されて、用いられる。制御装置100は、例えば、制御ロボット1の第1駆動部101aや第2駆動部101bの移動量を操作するための指令値を出力する。ペダル102が図2における矢印104a(108a、109a)の方向に移動することで、操作ペダル220が押圧されて、アクセル又はブレーキ稼働することになり、ペダル102が図2における矢印104b(108b、109b)の方向に移動することで、アクセル又はブレーキが解除される。

0025

図1に戻って、制御装置100について詳細に説明する。

0026

取得部110は、車両200から、車両200の実車速を示す車速情報を取得する。ここでいう実車速とは、車両200の走行速度のことであり、取得部110は、例えば、当該情報を車両200のスピードメータ等から取得することとしてよい。当該実車速は、車両200が前進している場合には、正の値をとり、停車している場合には、0になり、後進している場合には、負の値をとる。取得部110は、取得した車速情報を、制御部130に伝達する。

0027

受付部120は、車両200が走行すべき、目標車速の入力を受け付ける。当該目標車速は、制御装置100を操作するユーザにより入力されるものであってもよいし、あるいは、プログラム等により自動で生成された速度を入力されるものであってもよい。受付部120は、ユーザからの入力を受け付ける場合には、例えば、キーボードマウス等のハードウェアや、ソフトウェア入力可能なタッチパネル等により実現されてもよい。また、プログラム等により自動で生成された速度の入力を受け付ける場合には、受付部120は、入力ポート等により実現されてよい。

0028

制御部130は、記憶部140に記憶しているプログラムを実行することにより制御装置100を制御する機能を有するプロセッサである。

0029

制御部130は、取得部110から伝達された実車速に応じて操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、設定する設定部131として機能する。制御部130は、取得部110から伝達された実車速と、受付部120から伝達された目標車速に基づいて、制御ロボット1に出力する指令値を決定する決定部132として機能する。

0030

具体的には、設定部131は、伝達された実車速が所定の第1閾値よりも高い場合、即ち、車両200が高速域(例えば、80km/hよりも大きい)で走行している場合に、指令値の精度を第1精度に設定する。また、設定部131は、伝達された実車速が所定の第1閾値よりも低く、第1閾値よりも低い第2閾値よりも高い場合、即ち、車両200が中速域(例えば、40km/hよりも大きく80km/h以下)で走行している場合に、指令値の精度を第1精度よりも高い第2精度に設定する。そして、設定部131は、伝達された実車速が所定の第2閾値よりも低い場合、即ち、車両200が低速域(例えば、40km/n以下)で走行している場合に、指令値の精度を第2精度よりも高い第3精度に設定する。したがって、制御部130から出力される指令値による制御は、車両200が低速であるほど細やかになることを意味している。設定部131は、決定した指令値の精度を決定部132に伝達する。

0031

また、決定部132は、伝達された実車速と、目標車速とから、制御ロボット1に出力する指令値を決定し、設定部131が設定した精度で算出した指令値を修正し、出力部150に伝達する。

0032

決定部132の一構成例について図4を用いてより具体的に説明する。図4に示すように、決定部132は、操作量演算部1321と、第1フィルタ部1322と、第2フィルタ部1323とを備える。

0033

操作量演算部1321は、取得部110から伝達された実車速と、受付部120から伝達された目標車速とから、制御ロボット1に出力するための指令値を算出する。当該指令値の算出には、従来の技術(例えば、PID制御)を用いるとよい。操作量演算部1321は、設定部131から伝達された指令値の精度が第1精度である場合に、算出した指令値を第2フィルタ部1323に伝達し、設定部131から伝達された指令値の精度が第2精度である場合に、算出した指令値を第1フィルタ部1322に伝達し、設定部131から伝達された指令値の精度が第3精度である場合に、算出した指令値をそのまま、第3精度指令値として、出力部150に伝達する。

0034

第1フィルタ部1322は、操作量演算部1321から指令値を伝達された場合に、伝達された指令値の精度が、第2精度となるようにフィルタリングして、フィルタリング後の指令値を、第2精度指令値として、出力部150に伝達する。第1フィルタ部1322は、例えば、伝達された指令値を、0.1の位で四捨五入する。

0035

第2フィルタ部1323は、操作量演算部1321から指令値を伝達された場合に、伝達された指令値の精度が、第3精度となるようにフィルタリングして、フィルタリング後の指令値を、第1精度指令値として、出力部150に伝達する。第2フィルタ部1323は、例えば、伝達された指令値を、1の位で四捨五入する。

0036

なお、第1フィルタ部1322や第2フィルタ部1323におけるフィルタリング方法は、これに限るものではなく、第3精度指令値の精度>第2精度指令値の精度>第1精度指令値の精度という関係式を満たすフィルタリングを行うものであればフィルタリング方法は、上述した0.1の位での四捨五入、1の位での四捨五入に限定されるものではない。制御部130は、例えば、高速域の場合には、1%単位での指令値を出力し、中速域の場合には、2/3%単位での指令値を出力し、低速域の場合には、1/2%単位での指令値を出力するような制御を行うこととしてもよい。なお、ここでいうパーセントは、指令値として出力する操作量に該当する。

0037

記憶部140は、制御装置100が動作する上で必要とする各種プログラム及びデータを記憶する機能を有する記録媒体である。記憶部140は、例えば、HDD(Hard Disc Drive)、SSD(Solid State Drive)、フラッシュメモリ等により実現される。記憶部140は、指令値を決定し、制御ロボットに出力するための制御プログラムを記憶している。

0038

出力部150は、制御部130から出力された指令値を制御ロボット1に出力する機能を有する。出力部150は、制御ロボット1に、当該指令値を出力できればよく、その出力方法は、有線無線を問わないものとする。出力部150は、決定部132が決定した指令値を、設定部131が設定した精度で、制御ロボット1に出力する。

0039

以上が制御装置100の構成である。

0040

<動作>
図5は、制御装置100の動作を示すフローチャートであって、指令値を出力する際の動作を示すフローチャートであって、一つの指令値を出力するまでの動作を示すものである。制御装置100は、図5に示す処理を繰り返すことによって、制御ロボット1を制御し、車両200を走行させる。

0041

図5に示すように、制御装置100の取得部110は、車両200から車両200が走行している実車速を取得する(ステップS501)。取得部110は、取得した実車速の情報を制御部130に伝達する。

0042

制御装置100の受付部120は、車両200が走行すべき目標車速の入力を受け付ける(ステップS502)。受付部120は、受け付けた目標車速を示す情報を、制御部130に伝達する。なお、ステップS501とステップS502の処理は、同時に実行されてもよいし、ステップS502の方がステップS501よりも先に実行されてもよい。

0043

制御部130(操作量演算部1321)は、伝達された実車速の情報と、目標車速の情報とに基づいて、制御ロボット1に出力する指令値を算出する(ステップS503)。

0044

一方で、制御部130の設定部131は、伝達された実車速の情報に基づいて、出力する指令値の精度を決定する。設定部131は、実車速と第1閾値とを比較する(ステップS504)。設定部131は、実車速が第1閾値よりも大きい(速い)場合に(ステップS504のYES)、指令値を出力する精度を第1精度に設定する。操作量演算部1321は、算出した指令値を第2フィルタ部1323に伝達し、第2フィルタ部1323は、伝達された指令値をフィルタリングする(ステップS505)。第2フィルタ部1323は、フィルタリング後の第1精度指令値を出力部150に伝達する。

0045

そして、出力部150は、伝達された第1精度指令値を、制御ロボット1に出力して(ステップS506)、処理を終了する。

0046

実車速が第1閾値よりも大きくない場合に(ステップS504のNO)、設定部131は、実車速と第2閾値とを比較する(ステップS507)。設定部131は、実車速が第2閾値よりも大きい(速い)場合に(ステップS507のYES)、指令値を出力する精度を、第1精度よりも高い(細かい)第2精度に設定する。操作量演算部1321は、算出した指令値を第1フィルタ部1322に伝達し、第1フィルタ部1322は、伝達された指令値をフィルタリングする(ステップS508)。第1フィルタ部1322は、フィルタリング後の第2精度指令値を出力部150に伝達する。

0047

そして、出力部150は、伝達された第2精度指令値を、制御ロボット1に出力して(ステップS509)、処理を終了する。

0048

実車速が第2閾値よりも大きくない場合に(ステップS507のNO)、設定部131は、指令値の精度を第3精度に設定する。そして、操作量演算部1321は、算出した指令値をそのまま、第2精度よりも高い精度を有する第3精度指令値として出力部150に伝達し、出力部150は伝達された第3精度指令値を、制御ロボット1に出力して(ステップS510)、処理を終了する。

0049

以上が、制御装置100の動作の説明である。

0050

<まとめ>
上記実施の形態に係る制御装置100によれば、車両が走行している実車速の速度帯域に応じて、指令値の精度を変更することができる。車両の実車速が高速になればなるほど、車両の運転内容に対する応答性が低下することが知られている。具体的に言えば、低速の方がアクセルを踏み込んだときの速度上昇率が高く、高速の方が速度上昇率はそれよりも低いことが知られている。そして、人間が車両を運転する際には、低速の場合よりも高速の方が運転の入力を行う頻度が低く、高速の場合よりも低速の方が頻度が高く細やかな運転の入力を行っている。制御装置100によれば、高速域の方が指令値の精度を、低速域よりも落とすことで、制御ロボット1に伝達する指令値の動き緩慢にすることができるので、より人間らしい操作を実現することができる。

0051

補足
本発明に係る制御装置は、上記実施の形態において説明した態様に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよい。以下、その他の例について説明する。

0052

(1) 上記実施の形態においては、第1ペダル102aが自動車のアクセルペダルを、第2ペダル102bが自動車のブレーキペダルを押圧する例を示したが、制御装置100が搭載される自動車が、アクセルペダルとブレーキペダルの配置が逆の自動車である場合には、第1ペダル102aはブレーキペダルを、第2ペダル102bはアクセルペダルを押圧することになることに留意されたい。

0053

(2) 上記実施の形態においては、制御装置100は、実車速の速度帯域に応じて、アクセルペダルを押圧する制御ロボット1に対して出力する指令値の精度を決定する例を説明したが、制御装置100の機能はこれに限定されるものではない。制御装置100は、ブレーキペダルを押圧する制御ロボット1に対して出力する指令値の精度を、車両200の実車速の速度帯域に応じて決定するものであってもよい。

0054

(3) 上記実施の形態においては、指令値そのものの精度を、実車速の速度帯域に応じて変更することとしたが、指令値の精度を変更する以外の手法をとってもよい。例えば、実車速が速いほど指令値を出力する頻度を低くし、実車速が遅いほど指令値を出力する頻度を高くすることでも、制御装置100による人間らしい運転を再現し得る。

0055

(4) 上記実施の形態においては、特に記載していないが、制御部130は、以下の機能を有してもよい。制御装置100による車両200の制御は、実車速がなるべく目標車速に追随する必要がある。そこで、制御部130は、伝達された実車速と、目標車速との間に所定以上の乖離がある場合、即ち、実車速と目標車速との差分が所定の閾値以上である場合(例えば、2km/h以上)には、実車速の速度に関わらず指令値を優先することとしてもよい。即ち、実車速と目標車速との差分が所定の閾値以上である場合(例えば、2km/h以上)に、上記実施の形態に示したフィルタリング処理を実行しないこととしてもよい。

0056

(5) 上記実施の形態において示した各種の閾値の数値は一例であり、適宜、適切な値に設定してよい。また、制御装置100が、適切な閾値を学習して設定するように構成されていてもよい。また、上記実施の形態において、車速の速度帯域を、高速、中速、低速の3段階に分けたが、これは、3段階よりも少ない2段階であってもよいし、3段階よりも多い段階数(例えば、5段階)であってもよい。なお、上記実施の形態における速度の閾値と、それに対して設定する指令値の精度と、対応するフィルタ、出力部に出力される指令値の関係は、図6に示すとおりである。

0057

(6) 上記実施の形態においては、制御装置100のプロセッサ(制御部130)が制御プログラム等を実行することにより、指令値を出力することとしているが、これは、制御装置100に集積回路(IC(IntegratedCircuit)チップ、LSI(Large Scale Integration))等に形成された論理回路(ハードウェア)や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、1または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能を1つの集積回路により実現されることとしてもよい。LSIは、集積度の違いにより、VLSIスーパーLSI、ウルトラLSIなどと呼称されることもある。すなわち、制御装置100は、例えば、図7に示すように、取得回路110aと、受付回路120aと、設定回路131aと決定回路132aとを含む制御回路130aと、記憶回路140aと、出力回路150aとから構成される。各回路は、上記実施の形態の図1に示した同名の各機能部と同様に機能する。

0058

また、上記制御プログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形媒体」、例えば、テープディスクカード半導体メモリプログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記制御プログラムは、当該制御プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体通信ネットワーク放送波等)を介して上記プロセッサに供給されてもよい。本発明は、上記制御プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

0059

なお、上記制御プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript(登録商標)、Python、Rubyなどのスクリプト言語C言語、C++、C#、Objective-C、Java(登録商標)などのコンパイラ言語などを用いて実装できる。

0060

(7)上記実施の形態及び各補足に示した構成は、適宜組み合わせることとしてもよい。

0061

100制御装置
110 取得部
120 受付部
130 制御部
131 設定部
132 決定部
1321操作量演算部
1322 第1フィルタ部
1323 第2フィルタ部
140 記憶部
150 出力部

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