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図面 (9)

課題

UAVの姿勢に関わりなくレーザースキャナカメラの姿勢が維持され、更に自由度の高い設定を可能とする。

解決手段

UAVに搭載するジンバル機構200であって、開口部を備えた枠形状のベース部101,102と、前記開口部の内側で上下動が可能であると共に、ベース部101,102の上方および下方に移動させることが可能で、レーザースキャナまたはカメラが設置される設置部となるピッチ軸回り回転部材205と、上下方向における位置の調整が可能な水平支持部材203と、ピッチ軸回り回転部材205のロール方向の角度およびピッチ方向の角度の調整が可能な角度調整機構と、ピッチ軸回り回転部材205の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記姿勢検出部の信号に基づき、前記ピッチ方向および前記ロール方向の角度の制御を行う角度駆動部とを備えた無人航空機用のジンバル機構200。

概要

背景

無人航空機UAV(UnmannedAerial Vehicle))を測量に用いる技術が知られている。この技術では、UAVにレーザースキャナを搭載し、空中からレーザースキャンデータを取得する。また、UAVにカメラを搭載し、航空写真測量を行う技術も知られている。UAVにセンサーを搭載する技術において、ジンバル機構を用いて機体が傾いてもセンサーが一定の方向に向く構造が知られている(例えば、特許文献1を参照)。

概要

UAVの姿勢に関わりなくレーザースキャナやカメラの姿勢が維持され、更に自由度の高い設定を可能とする。UAVに搭載するジンバル機構200であって、開口部を備えた枠形状のベース部101,102と、前記開口部の内側で上下動が可能であると共に、ベース部101,102の上方および下方に移動させることが可能で、レーザースキャナまたはカメラが設置される設置部となるピッチ軸回り回転部材205と、上下方向における位置の調整が可能な水平支持部材203と、ピッチ軸回り回転部材205のロール方向の角度およびピッチ方向の角度の調整が可能な角度調整機構と、ピッチ軸回り回転部材205の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記姿勢検出部の信号に基づき、前記ピッチ方向および前記ロール方向の角度の制御を行う角度駆動部とを備えた無人航空機用のジンバル機構200。

目的

本発明は、UAVにレーザースキャナやカメラを搭載するための構造に関し、UAVの姿勢に関わりなくレーザースキャナやカメラの姿勢が維持され、更に自由度の高い設定に対応が可能な技術の提供を目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
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請求項1

無人航空機に搭載する無人航空機用ジンバル機構であって、開口部を備えた枠形状のベース部と、前記開口部の内側で上下動が可能であると共に、前記ベース部の上方および下方に移動させることが可能で、レーザースキャナまたはカメラが設置される設置部と、前記設置部の当該無人航空機に対する上下方向における位置の調整が可能な上下位置調整機構と、前記設置部のロール方向の角度およびピッチ方向の角度の調整が可能な角度調整機構と、前記設置部の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記姿勢検出部の信号に基づき、前記設置部の前記ピッチ方向および前記ロール方向の角度の制御を行う角度駆動部とを備えた無人航空機用ジンバル機構。

請求項2

GNSSアンテナおよび/または反射プリズムと、前記設置部と前記GNSSアンテナおよび/または前記反射プリズムとの位置関係を記憶した記憶部とを備えた請求項1に記載の無人航空機用ジンバル機構。

請求項3

当該無人航空機の姿勢と前記姿勢検出部が検出した前記設置部の姿勢とに基づき、前記設置部の前記ピッチ方向および前記ロール方向の角度を所定の方向に維持する制御を行う制御部を更に備える請求項2に記載の無人航空機用ジンバル機構。

請求項4

前記設置部に光学測量機器が設置されており、前記光学測量機器にGNSSアンテナおよび/または反射プリズムが固定されている請求項1〜3のいずれか一項に記載の無人航空機用ジンバル機構

技術分野

0001

本発明は、無人航空機に搭載するレーザースキャナカメラジンバル機構に関する。

背景技術

0002

無人航空機(UAV(UnmannedAerial Vehicle))を測量に用いる技術が知られている。この技術では、UAVにレーザースキャナを搭載し、空中からレーザースキャンデータを取得する。また、UAVにカメラを搭載し、航空写真測量を行う技術も知られている。UAVにセンサーを搭載する技術において、ジンバル機構を用いて機体が傾いてもセンサーが一定の方向に向く構造が知られている(例えば、特許文献1を参照)。

先行技術

0003

日本国特許第6228679号

発明が解決しようとする課題

0004

UAVは、自身の位置を特定するためのGNSS位置特定装置(所謂GPS受信機)を搭載し、自身の位置を特定しながら飛行する。ところで、UAVにレーザースキャナやカメラを搭載した場合、測定対象地表に限定されず、建物の側面や橋梁の下面の場合もある。このため、レーザースキャナやカメラの向きの設定に自由度が要求される。

0005

このような背景において、本発明は、UAVにレーザースキャナやカメラを搭載するための構造に関し、UAVの姿勢に関わりなくレーザースキャナやカメラの姿勢が維持され、更に自由度の高い設定に対応が可能な技術の提供を目的とする。

課題を解決するための手段

0006

請求項1に記載の発明は、無人航空機に搭載する無人航空機用ジンバル機構であって、開口部を備えた枠形状のベース部と、前記開口部の内側で上下動が可能であると共に、前記ベース部の上方および下方に移動させることが可能で、レーザースキャナまたはカメラが設置される設置部と、前記設置部の当該無人航空機に対する上下方向における位置の調整が可能な上下位置調整機構と、前記設置部のロール方向の角度およびピッチ方向の角度の調整が可能な角度調整機構と、前記設置部の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記姿勢検出部の信号に基づき、前記設置部の前記ピッチ方向および前記ロール方向の角度の制御を行う角度駆動部とを備えた無人航空機用ジンバル機構である。

0007

請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、GNSSアンテナおよび/または反射プリズムと、前記設置部と前記GNSSアンテナおよび/または前記反射プリズムとの位置関係を記憶した記憶部とを備えたことを特徴とする。

0008

請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の発明において、当該無人航空機の姿勢と前記姿勢検出部が検出した前記設置部の姿勢とに基づき、前記設置部の前記ピッチ方向および前記ロール方向の角度を所定の方向に維持する制御を行う制御部を更に備えることを特徴とする。

0009

請求項4に記載の発明は、請求項1〜3のいずれか一項に記載の発明において、前記設置部に光学測量機器が設置されており、前記光学測量機器にGNSSアンテナおよび/または反射プリズムが固定されていることを特徴とする。

発明の効果

0010

本発明によれば、UAVにレーザースキャナやカメラを搭載するための構造に関し、多様な自由度への対応が可能となる。また、本発明によれば、機器を搭載する設置台のピッチ方向(ピッチ軸回りの角度位置)とロール方向(ロール軸回りの角度位置)が、UAVの姿勢に影響を受けずに維持される。この機能によれば、特定の方向に向けたレーザースキャナやカメラの姿勢を、UAVの姿勢に影響されずに保つことができる。また、本発明によれば、UAVの中央部にレーザースキャナ等の機器が搭載されるので、重量バランスが良く、UAVの飛行の安定性が得られる。

図面の簡単な説明

0011

実施形態のUAVの斜視図である。
実施形態のジンバル機構の斜視図(A)および(B)である。
実施形態のジンバル機構の斜視図である。
実施形態のジンバル機構の斜視図である。
実施形態のブロック図である。
実施形態における処理の手順の一例を示すフローチャートである。
レーザースキャナの一例を示す斜視図(A)および(B)である。
レーザースキャナの一例を示す斜視図(A)および側面図(B)である。

実施例

0012

概要
レーザースキャナまたはカメラを搭載可能な無人航空機用のジンバル機構200が図1,2に示されている。ジンバル機構200は、レーザースキャナまたはカメラが設置される設置部として機能するピッチ軸回り回転部材205を備えている。ピッチ軸回り回転部材205は、電動によるピッチ軸回りの回転が可能で、且つ、電動による上下動及びロール軸回りの回転が可能である。

0013

また、ジンバル機構200は、設置部であるピッチ軸回り回転部材205の姿勢を検出する姿勢検出部(図5の上下位置測定センサー602,ピッチ角測定センサー603,ロール角測定センサー604)の出力信号に基づき、レーザースキャナまたはカメラのピッチ方向およびロール方向の角度の制御を行う角度駆動部(ピッチ角制御モーター606およびロール角制御モーター607)を備える。

0014

(UAV)
図1には、UAV100が示されている。UAV100は、機体本体を構成するベース部101,102を有している。ベース部101,102は、中央に開口を有した矩形の枠形状を有し、中央の開口となった部分にジンバル機構200が配置されている。

0015

ベース部101,102には、水平方向に延在する4本の支柱が固定され、この4本の支柱それぞれの先端には、UAV100を飛行させるためのプロペラ103が取り付けられている。

0016

UAV100は、GNSS装置および慣性航法計測装置IMU)を備え、飛行中に自身の三次元位置と姿勢を取得できる。その他、UAV100は、プロペラ103を駆動するモーター、バッテリー飛行制御装置飛行計画や飛行ログを格納する記憶部等を備えるが、それらは通常のUAVと同じであるので、説明は省略する。

0017

(ジンバル機構)
図2,3にジンバル機構200を示す。なお、図示されていないが、ジンバル機構200には、UAV100の機体本体を構成するベース部101,102も含まれる。また、ジンバル機構200に、ピッチ角制御モーター606に代表される各種の駆動機構、GNSSアンテナ、反射プリズム等を含めてもよい。また、ジンバル機構200に、制御部、駆動関係、記憶部等の各種電子回路等を含めてもよい。ジンバル機構200は、図1に示すUAV100のベース部101,102に固定されている。ジンバル機構200は、支柱201,202、水平支持部材203、ロール軸回り回転部材204、ピッチ軸回り回転部材205を備えている。

0018

支柱201,202は、上下方向に延在し、UAV100のベース部101,102に固定されている。また支柱は、ベース部101,102の上下方向に突出して延在している。水平支持部材203は、支柱201,202に上下方向での移動が可能な状態で取り付けられている。この上下方向における位置の検出は、図5に示す上下位置測定センサー602によって行われ、その位置の調整は上下位置制御モーター608によって行われる。

0019

ロール軸回り回転部材204は、ロール軸回りでの回転が可能な状態で水平支持部材203に取り付けられている。この回転は、図5に示すロール角制御モーター607により行われる。モーターとしては、例えば、ブラシレスモータやステップピングモーターが用いられる。これは、他のモーター(例えば、図2のピッチ角制御モーター606)についても同じである。

0020

ピッチ軸回り回転部材205は、レーザースキャナやカメラ等の光学測量機器を搭載する設置部(設置台)として機能する。ピッチ軸回り回転部材205は、支持部材206と共にロール軸回り回転部材204に対して回転する。この回転は、図2および図5に示すピッチ角制御モーター606により行われる。

0021

また、ピッチ軸回り回転部材205は、支持部材206に対してピッチ軸回りでオフセット回転する。オフセット回転は、図2には図示されていないピッチオフセット設定モーター610(図5参照)によって行われる。図2(B)には、ピッチ軸回り回転部材205を支持部材206に対してピッチ軸回りでオフセット回転させた状態が示されている。支持部材206に対してピッチ軸回り回転部材205がピッチ軸回りでオフセット回転した状態で、支持部材206とピッチ軸回り回転部材205が一体となってピッチ回転する。

0022

支持部材206は、ピッチ軸回り回転部材205と共にピッチオフセット部を構成している。なお、ピッチ軸回りのオフセット角の設定を手動で行う形態も可能である。

0023

ロール軸回り回転部材204のロール軸回りにおける回転位置の検出は、図5に示すロール角測定センサー604で行われる。ピッチ軸回り回転部材205のピッチ軸回りにおける回転位置の検出は、図5に示すピッチ角測定センサー603で行われる。角度の検出は、ロータリーエンコーダで行われるが、モーターに送るパルス数の検出する方法でも可能である。

0024

ロール軸回り回転部材204がロール軸回りで回転することで、ピッチ軸回り回転部材205がロール軸回りで回転する。すなわち、ピッチ軸回り回転部材205は、ロール軸回りで回転が可能であると共に、ピッチ軸回りでの回転も可能である。

0025

図4には、支持部材206にGNSSアンテナ207と反射プリズム208を固定した状態が示されている。反射プリズム208は、トータルステーション等のレーザー光を用いた測位装置からの測位用レーザー光を反射するためのターゲットである。

0026

ここで、GNSSの航法衛星からの航法信号は、上空から伝搬してくるので、GNSSアンテナ207は上方に配置されている。他方で、測位用レーザー光は、地上から照射されるので、反射プリズム208は下方に配置されている。GNSSアンテナと反射プリズムの設置候補が複数用意され、その中から設置位置を選択する形態も可能である。

0027

ピッチ軸回り回転部材205上に保持される光学測量機器(カメラまたはレーザースキャナ)の位置(光学中心の位置)、GNSSアンテナ207の位置および反射プリズム208の位置(反射中心の位置)の関係は、図5に示すオフセット記憶装置605に記憶されている。なお、GNSSアンテナ207と反射プリズム208の一方のみを備えた構成も可能である。

0028

なお、上下位置の変更、ロール回転、ピッチ回転によって、上記の位置関係が変化する場合は、上記の位置関係を上下位置や角度位置毎に予め調べておき、そのデータをオフセット記憶装置605に記憶しておく。

0029

ジンバル機構200では、水平支持部材203の上下位置を調整することで、ピッチ軸回り回転部材205の上に設置された光学測量機器の指向方向を下方向、上方向、水平方向のいずれにも向けることができる。このため測量範囲が広く高い汎用性が得られる。

0030

特に、ベース部101の開口部の内側で水平支持部材203(ピッチ軸回り回転部材205)の上下動が可能である。このため、ピッチ軸回り回転部材205およびピッチ軸回り回転部材205に設置されたカメラやレーザースキャナ等の光学測量装置をベース部101の上方または下方に位置させることができ、光学測量装置の上方または下方の視界を大きく確保できる。

0031

(制御部)
UAV100は、図5に示す制御部600を搭載している。制御部600は、ジンバル機構200に含まれるが、図2には図示省略されている。なお、制御部600の一部(例えば、処理部609)を、ジンバル機構200を構成する構造物から離れた位置に配置(通常は、UAV100のどこかの部分)に配置する構造も可能である。

0032

制御部600は、3軸ジャイロセンサー601、上下位置測定センサー602、ピッチ角測定センサー603、ロール角測定センサー604、オフセット記憶装置605、ピッチ角制御モーター606、ロール角制御モーター607、上下位置制御モーター608、処理部609、ピッチ角オフセット設定モーター610を備える。

0033

制御部600は、UAV100およびピッチ軸回り回転部材205に搭載した光学測量機器の姿勢を検出し、UAV100の姿勢が変化しても、当該光学測量機器の姿勢が意図したものに維持されるように、ピッチ軸回り回転部材205のピッチ角とロール角の制御を行う。

0034

3軸ジャイロセンサー601は、UAV100の3軸(鉛直軸と直交する2つの水平軸)回りの角度を検出する。3軸ジャイロセンサー601としてUAV100が備えるIMU(慣性計測装置)の3軸ジャイロ機能を用いてもよい。上下位置測定センサー602は、支柱201,202における水平支持部材203の上下方向における位置を検出する。ピッチ角測定センサー603は、ピッチ軸回り回転部材205のピッチ軸回りの角度位置を検出する。ロール角測定センサー604は、ロール軸回り回転部材204のロール軸回りの角度位置を検出する。

0035

オフセット記憶装置605は、ピッチ軸回り回転部材205上に搭載される光学測量機器の位置と、図4のGNSSアンテナ207およびミラー208の位置との相対位置関係を記憶する。ピッチ角制御モーター606は、ピッチ軸回り回転部材205をピッチ軸回りで回転させる。ロール角制御モーター607は、ロール軸回り回転部材204をロール軸回りで回転させる。上下位置制御モーター608は、支柱201,202に対する水平支持部材203の上下動を行う。処理部609は、CPU、メモリ、各種のインターフェースを備えたコンピュータであり、図6の処理を実行する。ピッチ角オフセット設定モーター610は、支持部材206をピッチ軸回りにオフセット回転させ、同時に回転するピッチ軸回り回転部材205のピッチ軸回りのオフセット角の設定を行う。

0036

(処理の一例)
図6に、図5の処理部609が行う処理の手順の一例を示す。図6の処理を実行するためのプログラムは、処理部609内のメモリやその他適当な記憶装置や記憶媒体に記憶され、そこから読み出されて処理部609が備えるCPUにより実行される。このプログラムを適当な記憶媒体や記憶サーバ等に記憶させ、そこから取得する形態も可能である。

0037

処理に先立ち、ジンバル機構200に保持された光学測量機器(レーザースキャナやカメラ)の絶対座標系における姿勢を予め指定しておく。この光学測量機器の姿勢は、固定されたものに限定されず、UAV100の位置に対応して変化させる態様、時間共に変化させる態様、UAV100の操作者から指示され姿勢に調整する態様等が可能である。なお、絶対座標系とは、GNSSで用いられる座標系である。絶対座標系では、緯度経度平均海面からの高度によって位置が特定される。また、絶対座標系における姿勢は、例えば、X軸を東の方向、Y軸をの方向、Z軸を鉛直上の方向とした3次元座標系における極座標表示記述される。

0038

処理が開始されると、まず初期値の設定を行う。この処理は、UAV100の飛行開始前の段階で行う。この処理では、まず絶対座標系上におけるUAV100の位置と姿勢を決めた状態とし、その上で水平支持部材203の上下位置を、指定した上下位置に移動させ、そこで固定する(ステップS101)。次に、ピッチ軸回り回転部材205を指定したピッチ位置(ピッチ角)にオフセット回転させ、そこで固定する(ステップS102)。次に、ロール軸回り回転部材204を指定したロール位置(ロール角)にオフセット回転させ、そこで固定する(ステップS103)。

0039

次に、水平支持部材203の上下位置の測定(ステップS104)、ピッチ軸回り回転部材205のピッチ位置(ピッチ角)の測定(ステップS105)、ロール軸回り回転部材204のロール位置(ロール角)の測定(ステップS106)を行う。

0040

次に、オフセット記憶装置605に記憶されているオフセット情報とステップS104〜S106の測定結果に基づき、GNSSアンテナ207と反射プリズム208のUAV100に対する位置を取得する(ステップS107,S108)。

0041

次に、ステップS104〜ステップS109で得たパラメータとオフセット記憶装置605に記憶されているオフセット情報を取得する(ステップS109)。この状態でピッチ軸回り回転部材205上の配置された光学測量機器が予め定めた姿勢に設定された状態となる。ただし、飛行を開始すると、UAV100の姿勢が変化するので、この段階では、UAV100の姿勢を考慮した光学測量機器の姿勢制御となっていない。UAV100の姿勢を考慮した光学測量機器の姿勢制御は、次のステップS110以下の処理で行われる。

0042

ステップS109の後、3軸ジャイロセンサー601の出力、GNSSデータおよび反射プリズムの位置を取得し(ステップS110)、その内容とステップS109で取得した内容に基づき、ジンバル機構200のピッチ角とロール角の制御が行なわれる(ステッS111)。なお、飛行を開始しない場合、S110で取得するデータは、初期値と同じなので、S111の制御は行われず、ジンバル機構200は飛行開始前の静止状態を維持する。

0043

ステップS111では以下の処理が処理部609で行なわれる。まず、ステップS109の結果からUAV100に固定した座標系における光学測量機器(ジンバル機構200に保持されたカメラやレーザースキャナ)の姿勢を取得する。他方で、ステップS110の結果から絶対座標系におけるUAV100の姿勢、GNSSアンテナの位置および反射プリズムの位置を取得する。この結果、絶対座標系における光学測量機器の姿勢、GNSSアンテナおよび反射プリズムの位置が得られる。ジンバル機構200に保持された光学測量機器の絶対座標系における姿勢、GNSSアンテナおよび反射プリズムの位置が判ることで、これらのパラメータの実際の値と初期値(維持しようとする値)との差が判る。この差が解消するようにジンバル機構200のピッチ角とロール角を制御する信号が生成され、ピッチ軸回り回転部材205上に設置された光学測量機器の姿勢制御が行なわれる。

0044

上記の処理により、UAV100の姿勢が変化しても、ジンバル機構200に保持された光学測量機器の絶対座標系における姿勢が所定のものとなるようにリアルタイムな制御が行なわれる。

0045

(その他1)
ステップS111において、ピッチ軸回り回転部材205の姿勢(ロール角とピッチ角)の調整と同時に、水平支持部材203(ピッチ軸回り回転部材205)の上下位置の調整を行う態様も可能である。この場合、UAV100が備えるGNSS装置や反射プリズム208のレーザー測位情報に基づくUAV100の位置と、測量対象撮影対象レーザースキャン対象)の位置関係から、最適な光学測量装置の支柱201,202における上下位置を目標位置として求める。そして、上記の目標位置に光学測量装置が位置するようにピッチ軸回り回転部材205の上下位置の調整が行なわれる。

0046

例えば、飛行するUAVから橋梁をレーザースキャンする場合を考える。この際、最初に橋梁の上空からレーザースキャンを行い、次いで橋梁の下部に潜り込んで橋梁の裏側(下側)のレーザースキャンを行うとする。この場合、最初にピッチ軸回り回転部材205の位置をベース部102の下方に下げ、UAV100から見た下方に対するレーザースキャンを行う。次いで、ピッチ軸回り回転部材205の位置をベース部101の上方に上げ、UAV100から見た上方に対するレーザースキャンを行う。こうすることで、レーザースキャン範囲を広く確保できる。

0047

(その他2)
GNSSアンテナおよび/または反射プリズムをカメラやレーザースキャナ等の光学測量機器に固定する形態も可能である。

0048

図7(A)および(B)は、設置台となるピッチ軸回り回転部材205の上に固定されるレーザースキャナ300の斜視図である。レーザースキャナ300は、スキャンレーザ光の照射と受光を行う光学部301を備えている。光学部301からスキャンレーザ光が外部に照射され、また対象物からの反射光が光学部301で受光される。

0049

レーザースキャナの形式は特に限定されない。レーザースキャナについては、例えば特許第5466807号、特開2012−132917号公報に記載されている。

0050

図7(A)には、レーザースキャナ300に反射プリズム230とGNSSアンテナ107を固定した例が示されている。反射プリズム230は、入射光を180°向きを反転して反射する光学特性を有する。反射プリズム230をターゲットとしてTS(トータルステーション)を用いた追尾および測距を行うことで、UAV100に搭載した光学測量機器(カメラまたはレーザースキャナ)のTSによる追尾と測位が行なわれる。TSについては、例えば特開2015−145784号公報に記載されている。

0051

図7(A)の場合、GNSSアンテナ107が鉛直上方、反射プリズム230が鉛直下方に位置するように、レーザースキャナ300が図2のピッチ軸回り回転部材205の上に固定される。この際、ピッチ軸回り回転部材205に開口部を設け、そこから下方に反射プリズム230を突出させる。

0052

図7(B)には、レーザースキャナ300に反射プリズム230とGNSSアンテナ107を固定した他の例が示されている。この場合、GNSSアンテナ107は、レーザースキャナ300の側面に固定され、その反対側の側面に反射プリズム230が固定される。そして、GNSSアンテナ107が鉛直上方、反射プリズム230が鉛直下方に位置するように、レーザースキャナ300がピッチ軸回り回転部材205の上に固定される。ここで、反射プリズム230をピッチ軸回り回転部材205に設けた開口部から下方に突出させた状態でレーザースキャナ300がピッチ軸回り回転部材205に固定される。

0053

図7(A)は、レーザースキャナ300を立てて配置する場合であり、図7(B)は、レーザースキャナ300を横に寝かして配置する場合である。この2つの配置構造は、スキャン対象スキャン方向に応じていずれかを選択可能である。いずれの場合も基本の状態において、GNSSアンテナ107が上方、反射プリズム230が下方に位置する位置関係となる。

0054

図8(A)および(B)には、レーザースキャナ500が示されている。レーザースキャナ500は、光学部501から軸方向を中心に円錐状にレーザースキャンを行う。図8(A)には、スキャン光の照射方向の側に反射プリズム230を固定し、スキャン光の照射方向と反対側にGNSSアンテナ107が固定されている。ここで、反射プリズム230は、レーザースキャナ500の本体に固定されたアーム502を介して、レーザースキャナの本体に固定されている。また、GNSSアンテナ107はレーザースキャナ500の本体に直接固定されている。

0055

図8(A)の場合、図2のピッチ軸回り回転部材205に開口を設け、この開口から光学部501が下方に突出するように、ピッチ軸回り回転部材205にレーザースキャナ500が固定される。この場合、主に鉛直下方に向けてレーザースキャンが行なわれる形態となる。

0056

図8(B)には、レーザースキャナ500の側面の一方にGNSSアンテナ107を固定し、他方に反射プリズム230を固定した例が示されている。この場合、GNSSアンテナ107が鉛直上方、反射プリズム230が鉛直下方となるように、レーザースキャナ500がピッチ軸回り回転部材205に固定される。この構造では、水平方向を中心としたレーザースキャンが行なわれる。

0057

図7および図8に示す形態では、レーザースキャナにGNSSアンテナと反射プリズムが直接または直接でないにしても強固にリジットに固定される。このため、振動や部材の変形に起因するレーザースキャナのスキャン原点の位置、GNSSアンテナの位置および反射プリズムの位置の関係が変化し難く、高い安定性が得られる。

0058

100…UAV、101,102…ベース部、103…プロペラ、107…GNSSアンテナ、200…ジンバル機構、201,202…支柱、203…水平支持部材、204…ロール軸回り回転部材、205…ピッチ軸回り回転部材、206…支持部材、207…GNSSアンテナ、208…反射プリズム、230…反射プリズム、300…レーザースキャナ、301…光学部、500…レーザースキャナ、501…光学部、502…アーム。

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    【課題】表示手段に表示される画像を運転者が確認しやすい車両を提供する。【解決手段】フロントガラスが設けられていない無窓化された車体3を備えている。この車体3に、運転の際における少なくとも前方視界に相当... 詳細

  • ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社の「 固体撮像装置および電子機器」が 公開されました。( 2020/02/13)

    【課題】イメージセンサのチップ内でより複雑な処理を実行することを課題とする。【解決手段】固体撮像装置は、画像データを取得する撮像部と、画像データを取得する撮像部と、前記撮像部から取得される画像データに... 詳細

  • 株式会社カーメイトの「 無人航空機待機ブース」が 公開されました。( 2020/02/13)

    【課題】比較的大型な機体を持つ無人航空機であっても、機体の一部を分解することなく搬送することができ、かつ所望するタイミングで容易かつ素早く運用することを可能とする無人航空機待機ブースを提供する。【解決... 詳細

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