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技術 吊荷重演算装置

出願人 住友重機械建機クレーン株式会社
発明者 森直也
出願日 2018年2月6日 (2年2ヶ月経過) 出願番号 2018-019610
公開日 2019年8月22日 (8ヶ月経過) 公開番号 2019-137477
状態 未査定
技術分野 ジブクレーン(門形、ケーブルクレーン) クレーンの細部(制御,安全)
主要キーワード 支持モーメント ヒステリシス係数 ヒステリシス補正 補助フック 前脚部材 掛け本数 後脚部材 移動シーブ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2019年8月22日)のものです。
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図面 (8)

課題

クレーンが吊っている吊荷の表示用荷重の精度を向上させる技術を提供する。

解決手段

荷重演算装置は、クレーンの吊荷の荷重を特定するための情報を検出する検出部と、前記検出部により検出された値に基づいて吊荷重を算出する算出部と、ブーム長さを取得する取得部と、を有し、前記算出部は、前記取得部によって取得されるブーム長さに応じた補正値により、前記吊荷重を補正することを特徴とする。

概要

背景

従来、オペレータに対し吊荷の荷重を表示する機能を有するクレーンがある。このようなクレーンは、ブーム起伏させる起伏ロープに作用する張力に基づき、吊荷の荷重を演算する吊荷重演算装置が備えられている。

従来の吊荷重演算装置を用いて起伏ロープの張力に基づき吊荷重を求める場合、起伏ロープとシーブとの摩擦の影響や、固定シーブ移動シーブとの間の距離の変化に伴うフリートアングルの影響が、起伏ロープ張力の検出結果に表れてしまう。その結果、ブームの起伏角度の変化に応じて吊荷重の出力値(以下、表示荷重とも記す)が変化してしまうことがある。

この問題を解決するため、ブームの起伏角度に応じた補正値を用いて吊荷重演算を行い、オペレータに表示する技術が開示されている(例えば特許文献1)。特許文献1には、ブーム起伏角度と補正値との対応テーブルを参照し、ブーム起伏角度ごとに異なる補正値を導出して吊荷重演算を行うことが開示されている。

概要

クレーンが吊っている吊荷の表示用荷重の精度を向上させる技術を提供する。吊荷重演算装置は、クレーンの吊荷の荷重を特定するための情報を検出する検出部と、前記検出部により検出された値に基づいて吊荷重を算出する算出部と、ブーム長さを取得する取得部と、を有し、前記算出部は、前記取得部によって取得されるブーム長さに応じた補正値により、前記吊荷重を補正することを特徴とする。

目的

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、吊荷重の算出精度を向上させる技術を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

クレーンの吊荷の荷重を特定するための情報を検出する検出部と、前記検出部により検出された値に基づいて吊荷重を算出する算出部と、ブーム長さを取得する取得部と、を有し、前記算出部は、前記取得部によって取得されるブーム長さに応じた補正値により、前記吊荷重を補正することを特徴とする吊荷重演算装置

請求項2

請求項1に記載の吊荷重演算装置において、補正値が登録されている補正値テーブルをブーム長さごとに記憶する記憶部を有し、前記算出部は、取得されたブーム長さに対応する補正値テーブルが前記記憶部に記憶されていない場合、存在する補正値テーブルに登録されている各補正値に基づいて、取得された前記ブーム長さに応じた補正値を算出することを特徴とする吊荷重演算装置。

請求項3

請求項2に記載の吊荷重演算装置において、前記算出部は、取得されたブーム長さに最も近いブーム長さに対応した補正値テーブル、および次に近いブーム長さに対応した補正値テーブルのそれぞれに登録されている各補正値に基づいて、取得された前記ブーム長さに応じた補正値を算出することを特徴とする吊荷重演算装置。

請求項4

請求項2に記載の吊荷重演算装置において、前記記憶部に記憶されている補正値テーブルが1つしかない場合、前記算出部は、取得された前記ブーム長さによらず、当該補正値テーブルに登録されている各補正値を用いて、前記吊荷重を補正することを特徴とする吊荷重演算装置。

請求項5

請求項2に記載の吊荷重演算装置において、さらに、ブーム長さを取得し、当該ブーム長さに応じた補正値を新たに算出し、取得した前記ブーム長さに対応した補正値テーブルが前記記憶部に記憶されている場合は、新たに算出した前記補正値で当該補正値テーブルを更新し、記憶されていない場合は新たに算出した前記補正値を登録した補正値テーブルを、取得した前記ブーム長さに対応付けて新たに作成する設定部を有する吊荷重演算装置。

請求項6

請求項5に記載の吊荷重演算装置において、さらに、前記設定部により算出された前記補正値と取得された前記ブーム長さとを対応付けて外部へ出力する通信制御部を有する吊荷重演算装置。

請求項7

請求項1に記載の吊荷重演算装置において、前記検出部は、ブーム起伏させる起伏ロープに作用する張力を検出する張力検出部であることを特徴とする吊荷重演算装置。

技術分野

0001

本発明は、吊荷の荷重を算出する吊荷重演算装置に関する。

背景技術

0002

従来、オペレータに対し吊荷の荷重を表示する機能を有するクレーンがある。このようなクレーンは、ブーム起伏させる起伏ロープに作用する張力に基づき、吊荷の荷重を演算する吊荷重演算装置が備えられている。

0003

従来の吊荷重演算装置を用いて起伏ロープの張力に基づき吊荷重を求める場合、起伏ロープとシーブとの摩擦の影響や、固定シーブ移動シーブとの間の距離の変化に伴うフリートアングルの影響が、起伏ロープ張力の検出結果に表れてしまう。その結果、ブームの起伏角度の変化に応じて吊荷重の出力値(以下、表示荷重とも記す)が変化してしまうことがある。

0004

この問題を解決するため、ブームの起伏角度に応じた補正値を用いて吊荷重演算を行い、オペレータに表示する技術が開示されている(例えば特許文献1)。特許文献1には、ブーム起伏角度と補正値との対応テーブルを参照し、ブーム起伏角度ごとに異なる補正値を導出して吊荷重演算を行うことが開示されている。

先行技術

0005

特開2015−157695号公報

発明が解決しようとする課題

0006

クレーンに軸支されるブームは、現場立地条件や用途に応じて、好適な長さとなるように付け替え可能となっている。長さの異なるブームに付け替えると、起伏ロープの長さにも差異が生じ、この影響により表示荷重にも差異が生じてしまう。

0007

特許文献1の技術を用いることで、吊荷重の実際の重量と表示荷重との差異は緩和されるが、ブームがどのような長さであっても唯一1つの対応テーブル(ブーム起伏角度と補正値との対応テーブル)を用いているため、ブームの長さに起因した表示荷重の誤差を吸収できていない。

0008

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、吊荷重の算出精度を向上させる技術を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0009

上記課題を解決するために、代表的な本発明の吊荷重演算装置は、クレーンの吊荷の荷重を特定するための情報を検出する検出部と、前記検出部により検出された値に基づいて吊荷重を算出する算出部と、ブーム長さを取得する取得部と、を有し、前記算出部は、前記取得部によって取得されるブーム長さに応じた補正値により、前記吊荷重を補正することを特徴とする。

発明の効果

0010

本発明によれば、ブーム長さに応じた補正値を用いて吊荷重の演算を行うことができるため、精度の高い吊荷重を得ることができる。

図面の簡単な説明

0011

実施形態のクレーンの側面図である。
実施形態の吊荷重演算装置のブロック図である。
実施形態の補正値テーブルの一例を示す図である。
実施形態の補正値取得部の動作例を示すフローチャートである。
実施形態の補間処理の一例を説明する図である。
実施形態の吊荷重算出式導出方法を説明するための図である。
実施形態の補正値設定部の動作例を示すフローチャートである。

実施例

0012

以下、図面を参照して、本発明に係る吊荷重演算装置の実施形態について説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る吊荷重演算装置を備えたクレーンの外観側面図である。

0013

クレーン100は、走行体101と、旋回輪を介して走行体101上に旋回可能に設けられた旋回体102と、旋回体102に回動可能に軸支されたラチスブーム(以下、単にブーム103と記す)とを有する。旋回体102の前部には運転室105が設けられ、旋回体102の後部にはカウンタウエイト装置120が取り付けられている。

0014

ブーム103は、運転室105の側方において、その基端部が旋回体102のフレームに回転可能に軸支されている。旋回体102のハウジング113には、3つのドラムが配設されている。3つのドラムは、前方から後方に向かって、フロントドラム201、リアドラム202、起伏ドラム203の順に取り付けられている。ブーム103の先端部から、フックロープ107によりフック108が吊り下げられている。フックロープ107の一端はフロントドラム201に固定されており、フックロープ107はフロントドラム201の回転により、フロントドラム201に巻き取られまたはフロントドラム201から繰り出される。これにより、フックロープ107の他端側に保持されたフック108は、ブーム103の先端部に対して昇降する。

0015

旋回体102上には、ガントリ200が旋回体102に対して起伏可能に装着されている。ガントリ200は、前脚部材210と、後脚部材220と、前脚部材210の上端側に固定された下部スプレッダ230とを備えている。前脚部材210の基端部213は旋回体102の中央部に設けられたブラケットに回転可能に連結されている。後脚部材220の基端部は、旋回体102の後部側に設けられたブラケットに回転可能に連結されている。ガントリ200は、油圧シリンダ204の伸縮により起立および倒伏される。

0016

下部スプレッダ230は、複数の下部シーブから構成される下部シーブ群231を備えている。下部スプレッダ230とブーム103の先端部との間には、上部スプレッダ160が介装されている。上部スプレッダ160は、複数の上部シーブから構成される上部シーブ群161を備えている。上部スプレッダ160の上部シーブ群161と下部スプレッダ230の下部シーブ群231とには、起伏ロープ112が複数回、掛け回されている。

0017

上部スプレッダ160の一端は、ブーム103の先端部に固定されたペンダントロープ110の他端と接続している。一端が起伏ドラム203に固定された起伏ロープ112は、他端が下部スプレッダ230に取り付けられたロードセル281に接続され、ロードセル281側が起伏ロープ112の固定端となっている。起伏ドラム203の回転により、起伏ロープ112が巻き取りまたは繰り出されると、下部スプレッダ230と上部スプレッダ160との間隔が変化し、起伏ロープ112を介してブーム103が起伏する。

0018

リアドラム202は、補助フックの昇降やジブブームの起伏に用いられるが、図1では使用されていない状態として図示されている。

0019

図2は、クレーン100に搭載される吊荷重演算装置の制御系ブロック図である。吊荷重演算装置は、クレーン100に備えられている従前の過負荷防止装置機器構成の一部もしくは全てを共用してもよい。

0020

吊荷重演算装置600は、CPUや、記憶装置であるROM、RAM、ストレージ装置(例えばハードディスクドライブ)、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されているコントローラ300を備えている。コントローラ300には、ロードセル281、ブーム角度センサ131、回転センサ313、入力部311、操作量センサ312、表示部323および通信部324が接続されている。

0021

ブーム角度センサ131は、ブーム103の基端側に取り付けられており(図1参照)、ブーム103の起伏角度(以下、ブーム角度とも記す)を検出し、検出した起伏角度に対応する制御信号をコントローラ300に出力する。ブーム角度センサ131は、たとえば、水平面に対する角度である対地角をブーム103の起伏角度として検出する。

0022

ロードセル281は、ブーム103を起伏させる起伏ロープ112に作用する張力を検出する張力検出部であり、検出した張力に対応する制御信号をコントローラ300に出力する。すなわちロードセル281は、クレーン100の吊荷の荷重を特定するための情報(張力値)を検出する検出部として機能する。

0023

入力部311は、たとえば、タッチパネルであり、オペレータからの操作に対応する制御信号をコントローラ300に出力する。オペレータは、入力部311を操作して起伏ロープ112の掛け数、ブーム長さやフック108の重量などを設定できる。これら各設定値は、コントローラ300内の記憶部308に記憶される。このように入力部311は、ブーム長さを取得する取得部として機能する。

0024

回転センサ313は、たとえば、ロータリーエンコーダであり、起伏ドラム203の回転方向を検出し、検出した回転方向に対応する制御信号をコントローラ300に出力する。操作量センサ312は、油圧パイロット式操作レバーの操作量を検出し、検出した操作量に対応する制御信号をコントローラ300に出力する。

0025

表示部323は、たとえば、入力部311としても利用されるタッチパネル式ディスプレイであり、コントローラ300から出力される制御信号に基づいて、表示画面に吊荷重の情報(以下、表示荷重とも記す)や作業姿勢の情報を表示する。

0026

コントローラ300は、ロードセル281により検出された値に基づいて吊荷重を算出する算出部として機能しており、入力部311によって取得されるブーム長さに応じた補正値により、吊荷重を補正する機能も有している。

0027

コントローラ300は、起伏判定部301と、ブーム操作方向判定部302と、補正値取得部303と、表示荷重演算部304と、表示制御部305と、補正値設定部306と、通信制御部307と、記憶部308とを備えている。

0028

起伏判定部301は、回転センサ313で起伏ドラム203が一の方向に回転していることが検出されている場合、ブーム103が起立動作中である、すなわちブーム上げ操作が行われていると判定する。起伏判定部301は、回転センサ313で起伏ドラム203が他の方向に回転していることが検出されている場合、ブーム103が倒伏動作中である、すなわちブーム下げ操作が行われていると判定する。

0029

ブーム操作方向判定部302は、操作量センサ312で所定値以上の上げ側操作量が検出されている場合、ブーム上げ操作が行われていると判定する。ブーム操作方向判定部302は、操作量センサ312で所定値以上の下げ側操作量が検出されている場合、ブーム下げ操作が行われていると判定する。

0030

補正値取得部303は、ブーム角度センサ131で検出されたブーム角度に応じた補正値を取得する。コントローラ300の記憶部308には、図3に示すように、ブーム角度と、吊荷重を算出する際に用いられる補正値とを対応付けた補正値テーブルが記憶されている。また補正値テーブルは、図3(A)〜図3(C)に示すように、ブーム長さごとに、すなわちブーム長さに対応付けられて複数記憶されている。本例では10m、20m、30mのブーム長さごとに、補正値テーブルがそれぞれ記憶されている。補正値取得部303は、入力部311で入力されたブーム長さに基づいて、補正値テーブルを選択する。

0031

表示荷重演算部304は、補正値取得部303によって選択された補正値テーブルを参照し、今現在のブーム角度に応じた補正値を抽出し、この補正値を用いて表示用の吊荷重を算出する。表示荷重演算部304は、ロードセル281で検出された起伏ロープ112に作用する張力(以下、ロードセル検出張力もしくは単に検出張力とも記す)を、抽出した補正値を用いて補正し、吊荷重を算出する。尚、補正値取得部303、表示荷重演算部304の詳細動作については後述する。

0032

表示制御部305は、表示部323の表示画面に表示する画像を制御する。表示制御部305は、表示荷重演算部304で演算された表示用の吊荷重を、表示部323の表示画面に表示させる。

0033

本実施形態のクレーン100は、図3に示す各補正値テーブルを新設または更新する機能も有しており、補正値設定部306がこの機能を担っている。また、通信制御部307は、補正値設定部306によって新たに得られる補正値テーブルや更新後の補正値テーブルを、通信部324およびネットワーク350を介して、外部サーバ351に送信する。尚、本実施形態では無線通信手段を用いてデータ通信されるものとする。補正値設定部306、通信制御部307の詳細動作については後述する。

0034

記憶部308は、補正値が登録されている補正値テーブルをブーム長さごとに記憶している。本例では、例えば図3(A)〜図3(C)に示す各補正値テーブルが、ブーム長さごとに記憶部308に記憶されている。尚、図3に示す各図では、ブーム角度と補正値とを対応付けたテーブルを、ブーム長さごとに対応付けて設けるように記されているが、データの対応関係の持たせ方はこれに限定されない。例えば、ブーム長さと補正値とを対応づけたテーブルを、ブーム角度ごとに設けてもよいし、ブーム長さ、ブーム角度、補正値を対応付けた1つのテーブルを記憶部308に記憶させてもよい。

0035

次に、補正値取得部303、表示荷重演算部304の詳細動作について、図4のフローチャートを参照しつつ説明する。

0036

補正値取得部303は、入力部311を介してオペレータにより入力された、クレーン100に今現在軸支されているブーム103の長さを取得する(S001)。

0037

補正値取得部303は、入力されたブーム長さと同じ長さの補正値テーブルが記憶部308内に記憶されているかを判定する(S002)。入力されたブーム長さが例えば10mとすると、10m用の補正値テーブルが既に記憶部308内に存在している場合、ステップS002は肯定判定結果となり、存在しない場合は否定判定結果となる。

0038

入力されたブーム長さと同じ長さの補正値テーブルが記憶されている場合(S002:Yes)、補正値取得部303は、当該ブーム長さの補正値テーブルを読み込んで(S003)、ステップS008に処理を進める。

0039

一方、同じ長さの補正値テーブルが記憶されていない場合(S002:No)、補正値取得部303は、異なるブーム長さの補正値テーブルが2つ以上あるかを判定する(S004)。補正値テーブルが唯一1つしか存在しない場合(S004:No)、補正値取得部303は、取得したブーム長さによらず、当該補正値テーブルを読み込んで(S007)、処理をステップS008に進める。

0040

2つ以上の補正値テーブルが存在している場合(S004:Yes)、補正値取得部303は、存在する補正値テーブルに登録されている各補正値に基づいて、取得したブーム長さに応じた補正値を算出する。本実施形態では、補正値取得部303は、ステップS001にて取得されたブーム長さに最も近いブーム長さと、次に近いブーム長さの2つの補正値テーブルを読み込み、これら補正値テーブルに登録されている各補正値に基づき、ブーム長さに応じた補正値を算出する線形補間処理を行う(S005)。

0041

ここで、ステップS005の線形補間処理について、具体例を提示して説明する。ここでは、図3(A)〜(C)に示すように10m、20m、30mの各ブーム長さの補正値テーブルが記憶されているとする。そして、クレーン100に現在軸支されているブームの長さ(ステップS001で取得されるブーム長さ)が15mであるとする。当該15m用の補正値テーブルは記憶部308内には存在しないため、補正値取得部303は、15mに近い10m用、20m用の補正値テーブルを読み込み、図5に示す補間式を用いて、各ブーム角度に対応した補正値をそれぞれ算出する。尚、図5において、「H15_N」は算出対象である15m用の各補正値であり(Nはブーム角度に応じた正数値)、「H10_N」、「H20_N」は、図3(A)、(B)に示す補正値の各値である。また図5に示す「m」は、メートル単位記号である。

0042

補正値取得部303は、このようにして線形補間した補正値(H15_N)を読み込み(S006)、処理をステップS008に進める。

0043

表示荷重演算部304は、ステップS003、S006、S007のいずれかで読み込まれた補正値を用いて、今現在のブーム角度に応じた表示用の吊荷重を算出する(S008)。このステップS008で用いられる算出式について、以下に説明する。

0044

表示荷重の算出には、吊荷重量直接検出する方法と、ブームの基端部(ブームフート周りモーメントつり合いから吊荷の重量を算出する方法がある。本実施形態では、風などの外乱の影響を考慮することができる後者を採用している。後者の中には、起伏ロープエンド検出方式やペンダントロープ検出方式イコライザーピン検出方式などがあるが、ここでは主流である起伏ロープエンド検出方式について説明する。

0045

図6は、モーメントのつり合いを示した模式図である。ブームフートP周りに作用するモーメントM1、M2、M3はそれぞれ以下を表している。
M1:吊荷重によるモーメント[Nm]
M2:フックロープ107のモーメント[Nm]
M3:起伏ロープ112のモーメント[Nm]
M1、M2、M3の各モーメントのつり合いには、以下のとおりとなる。尚、下記の式(1)の左辺転倒モーメントを表し、右辺はブーム支持モーメントを表している。
M1=M2+M3 ・・・(1)

0046

また、モーメントM1、M2、M3は、それぞれ下記の式で表すことができる。
M1=W・L1 ・・・(2)
M2=(W/nb)・L2 ・・・(3)
M3=T・Hy・NB・L3 ・・・(4)
式(2)〜式(4)に記される各符号の意味合いは、以下のとおりである。
L1:ブームフートPからフック108中心までの水平距離[m]
L2:ブームフートPからフックロープ107までの最短距離[m]
L3:ブームフートPから起伏ロープ112までの最短距離[m]
nb:フックロープ107の掛け本数[本]
W:算出対象の表示荷重[t]
Hy:補正値[−]
NB:起伏ロープ112の掛け本数[本]
T:ロードセル検出張力[N]

0047

式(2)〜式(4)を、式(1)に代入し、Wについて解くと下記の式となる。



ここで、T0は自重値[N]である。

0048

L2、L3、T0、nb、NBは、モーメントリミッタプログラムによりパラメータとして予め求められた値であり、Hyは、上記手順により得られる、ブーム角度に応じた補正値である。またL1はブーム103の長さおよびブーム角度より得られるため、ブーム角度およびロードセル281の検出張力Tを得ることで、表示荷重Wを算出することができる。すなわち表示荷重演算部304は、ブーム角度θをブーム角度センサ131から入力し、検出張力Tをロードセル281から入力し、且つ、ブーム角度に応じた補正値Hyを式(5)に組み込むことで、表示荷重Wを算出することができる。

0049

上記の態様により、ブーム長さに応じた補正値テーブルを選択し、さらにブーム角度に応じた表示荷重を算出することができる。また、今現在使用しているブームの長さに対応する補正値テーブルが無い場合、数値補間することで、好適な補正値を用いることが可能となる。これに対し、さらに好適な表示荷重を求めたい場合、補正値設定部306により、自機に合わせた補正値を新たに作成したり、データを更新したりすることができる。この動作について、図7のフローチャートを参照しつつ説明する。

0050

補正値設定部306は、ブーム角度ごとに、当該ブーム角度に応じた補正値を算出する(S101)。このステップS101の詳細について説明する。

0051

本実施形態では、以下の手順でクレーンを動作させることで、補正値(ヒステリシス係数)Hyを求める。尚、ここでは図1に示すクレーン100により行うものとしているが、他のクレーンで実施され、得られた補正値テーブルをクレーン100に反映してもよい。

0052

本手法では、空フックの状態(吊荷の無い、フック108のみの自重状態)でブーム103を上限角まで巻き上げた状態から開始する。このときのフック108の高さは、ブーム103の下限角であってもフック108が地面に付かない高さまで巻き上げておく。

0053

動作開始後、ブーム103を巻き下げて倒伏動作させる。尚、倒伏動作であるか起立動作であるかは、起伏判定部301やブーム操作方向判定部302により判定可能となっている。またこの時、フック108の操作は行わない。これはフック108の巻上げ巻下げの操作により上下の揺れが発生し、検出張力に誤差が生じることを防ぐためである。

0054

コントローラ300には、ヒステリシス補正を行うブーム角度(ここでは角度ポイントと称する)が事前に記憶部308に記憶されている。本例では(20°,40°,55°,65°,74.7°,79.5°)が記憶されているものとする。起伏巻き下げ操作時に、この角度ポイントを通過すると、補正値設定部306は通過時に検出した巻き下げ時の検出張力TLを一時的に記憶する。

0055

巻き下げ操作によって全ての角度ポイントを通過した後,次にブームを上限角まで巻き上げていく。この時もフック108の巻上げ巻下げは操作しない。また、角度ポイント通過時に、補正値設定部306は巻き上げ時の検出張力THを一時的に記憶する。

0056

ブーム103が上限角まで巻き上げられると、巻き下げ時に記憶した検出張力TLと、巻き上げ時に記憶した検出張力THを元に,各角度ポイントにおける補正値Hyを算出する。補正値Hyの算出式を以下に示す。

0057

補正値設定部306は、式(6)を用いて、角度ポイントごとに補正値Hyを算出し、角度ポイントと補正値Hyを対応付ける。

0058

図7のフローチャートの説明に戻る。補正値設定部306は、入力部311を介してオペレータにより入力された、クレーン100に今現在軸支されているブーム103の長さを取得する(S102)。尚、ステップS101とS102とは、手順を入れ替えてもよい。

0059

補正値設定部306は、入力されたブーム長さと同じ長さの補正値テーブルがあるかを判定する(S103)。

0060

入力されたブーム長さと同じ長さの補正値テーブルがある場合(S103:Yes)、補正値設定部306は、当該ブーム長の補正値テーブルを、ステップS101で得られた補正値で更新する(S104)。一方、同じ長さの補正値テーブルが無い場合(S103:No)、補正値設定部306は、ステップS101で得られた値の補正値テーブルを、入力されたブーム長さに対応付けて新規に作成する(S105)。

0061

通信制御部307は、入力されたブーム長さの情報と、上記のステップS101で得られたブーム角度と補正値とを対応付け、これらを外部サーバ351に送信する(S106)。この際、例えばクレーン100の種別情報個体識別情報など、データ管理上必要となるデータも合わせて送信される。外部サーバ351は、得られたデータを蓄積し、より好適な表示荷重が得られるようにデータの最適化処理などを行う。

0062

また、クレーン100が外部サーバ351から好適な補正値データを得る実装を加えてもよい。この場合、クレーン100の通信制御部307が、今現在使用しているブームの長さの情報を外部サーバ351に送信する。外部サーバ351は、蓄積している当該ブーム長さに応じた補正値テーブルを返信し、クレーン100がこれを保存して反映する、という実装となる。このようにすることで、より好適な補正値テーブルを用いて、表示用の吊荷重を算出することができる。

0063

本実施形態では、ブーム角度と補正値とを対応付けたテーブルを用いて、ブーム角度に応じた補正値を得る実装例としているが、数式によりブーム角度に応じた補正値を得る実装でも構わない。例えば、補正値テーブルの各データを最小自乗法などを用いて数式化し、当該数式にブーム角度を入力して、補正値を得る実装でも構わない。

0064

本実施形態では、ブーム長さ、ブーム角度、および補正値を対応付けておき、ブーム長さとブーム角度とを用いて補正値を得るものとしているが、ブーム長さのみを補正値と対応づけておき、ブーム長さのみで補正値を得る実装でもよい。

0065

実施形態においては、クレーンの吊荷の荷重を特定するための情報として、起伏ロープの張力を検出しているが、これに限定されず、吊荷の荷重を特定可能であればどのような情報を検出してもよい。例えば、別のロープの張力を検出してもよいし、専用の荷重センサを設置してもよい。

0066

また、補正値を算出する手法や、補正値を用いて表示用の吊荷重を算出する手法などは、上記に限定されない。

0067

以上に詳説したように、本実施形態により、ブーム角度に加え、ブーム長さに応じた補正値を用いて吊荷重の演算を行うことができるため、精度の高い表示荷重を得ることができる。

0068

100 :クレーン
103 :ブーム
131 :ブーム角度センサ
281 :ロードセル
300 :コントローラ
301 :起伏判定部
302 :ブーム操作方向判定部
303 :補正値取得部
304 :表示荷重演算部
305 :表示制御部
306 :補正値設定部
307 :通信制御部
311 :入力部
312 :操作量センサ
313 :回転センサ
323 :表示部
324 :通信部
351 :外部サーバ
600 :吊荷重演算装置

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