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技術 振動モータ

出願人 日本電産コパル株式会社
発明者 山田裕貴佐野良行森敬
出願日 2018年1月29日 (2年3ヶ月経過) 出願番号 2018-012680
公開日 2019年8月8日 (8ヶ月経過) 公開番号 2019-134510
状態 未査定
技術分野 往復動・振動型電動機 機械的振動の発生装置
主要キーワード 横方向他方 横方向一方 他方側側面 縦方向幅 字状プレート ウェアラブル機器 横方向両端 横方向両側
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2019年8月8日)のものです。
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図面 (8)

課題

寸法設計を容易として、組立て精度を向上できる振動モータを提供する。

解決手段

コイル部Lを有する静止部Sと、前記静止部に対して、横方向に振動可能に支持される振動体5と、前記静止部と前記振動体との間に位置する弾性部材61、71と、を備え、前記振動体は、前記コイル部を横方向両側から挟む位置に配置される一対のおもり部58A、58Bと、前記コイル部を縦方向両側から挟む位置に配置される一対の磁石部と、上下方向の少なくとも一方に配置され、縦方向に延びる第1片部と上下方向に延びる第2片部とを含んで互いに縦方向に対向して配置される一対のL字状プレート52、53と、を有し、前記おもり部および前記磁石部は、前記L字状プレートに固定される、振動モータ100。

概要

背景

従来、スマートフォン等の各種機器には、振動モータが備えられる。ここで、特許文献1には、次のようなハプティックアクチュエータが開示される。

特許文献1のハプティックアクチュエータは、磁石コイルにより発生する電磁気力を利用して振動動作を行う。当該ハプティックアクチュエータは、ケースと、固定部材と、振動体と、弾性部材と、を有する。ケースは、ベースと、ベースの上部に結合される蓋とで構成される。固定部材は、ケースに固定装着される。固定部材は、ベースの上部に固定装着される軸部材と、当該軸部材に巻回されるコイルと、からなる。振動体は、固定部材を中心に左右方向に振動する。弾性部材は、数回折曲げられて振動体が初期位置を維持するように振動体を弾性支持する。

弾性部材が折り曲げられて形成された皺状空間には、挿入部材挿入配置される。電磁気力が除去された後、弾性部材の弾性力により振動体が左右に振動するとき、挿入部材は、弾性部材の弾性力に対抗して振動体のフォーリンタイムを減少させる。

概要

寸法設計を容易として、組立て精度を向上できる振動モータを提供する。コイル部Lを有する静止部Sと、前記静止部に対して、横方向に振動可能に支持される振動体5と、前記静止部と前記振動体との間に位置する弾性部材61、71と、を備え、前記振動体は、前記コイル部を横方向両側から挟む位置に配置される一対のおもり部58A、58Bと、前記コイル部を縦方向両側から挟む位置に配置される一対の磁石部と、上下方向の少なくとも一方に配置され、縦方向に延びる第1片部と上下方向に延びる第2片部とを含んで互いに縦方向に対向して配置される一対のL字状プレート52、53と、を有し、前記おもり部および前記磁石部は、前記L字状プレートに固定される、振動モータ100。

目的

本発明は、寸法設計を容易として、組立て精度を向上できる振動モータを提供する

効果

実績

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牽制数
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請求項1

コイル部を有する静止部と、前記静止部に対して、横方向に振動可能に支持される振動体と、前記静止部と前記振動体との間に位置する弾性部材と、を備え、前記振動体は、前記コイル部を横方向両側から挟む位置に配置される一対のおもり部と、前記コイル部を縦方向両側から挟む位置に配置される一対の磁石部と、上下方向の少なくとも一方に配置され、縦方向に延びる第1片部と上下方向に延びる第2片部とを含んで互いに縦方向に対向して配置される一対のL字状プレートと、を有し、前記おもり部および前記磁石部は、前記L字状プレートに固定される、振動モータ

請求項2

上記一対のL字状プレートは、上下方向の一方のみに配置される、請求項1に記載の振動モータ。

請求項3

上記一対のL字状プレートは、上下の両方に配置される、請求項1に記載の振動モータ。

請求項4

上下方向に対向する前記L字状プレートの各前記第2片部の間の隙間に接着剤が配置される、請求項3に記載の振動モータ。

請求項5

上下方向に対向する前記L字状プレートの各前記第2片部の間の隙間に磁性体が配置され、前記磁性体は、少なくとも前記磁石部と縦方向に対向する、請求項3または請求項4に記載の振動モータ。

技術分野

0001

本発明は、振動モータに関する。

背景技術

0002

従来、スマートフォン等の各種機器には、振動モータが備えられる。ここで、特許文献1には、次のようなハプティックアクチュエータが開示される。

0003

特許文献1のハプティックアクチュエータは、磁石コイルにより発生する電磁気力を利用して振動動作を行う。当該ハプティックアクチュエータは、ケースと、固定部材と、振動体と、弾性部材と、を有する。ケースは、ベースと、ベースの上部に結合される蓋とで構成される。固定部材は、ケースに固定装着される。固定部材は、ベースの上部に固定装着される軸部材と、当該軸部材に巻回されるコイルと、からなる。振動体は、固定部材を中心に左右方向に振動する。弾性部材は、数回折曲げられて振動体が初期位置を維持するように振動体を弾性支持する。

0004

弾性部材が折り曲げられて形成された皺状空間には、挿入部材挿入配置される。電磁気力が除去された後、弾性部材の弾性力により振動体が左右に振動するとき、挿入部材は、弾性部材の弾性力に対抗して振動体のフォーリンタイムを減少させる。

先行技術

0005

特開2017−47415号公報

発明が解決しようとする課題

0006

上記特許文献1では、振動体は、磁石、磁性体、重量体、およびホルダーで構成される。ホルダーは、磁石、磁性体、および重量体を一体に結合させ、左右両側にそれぞれ弾性部材が連結される。ホルダーは、上部板、側面板、および加圧板からなる。対向する一対の側面板は、上部板から下方に折り曲げられて形成される。対向する一対の加圧板は、上部板における側面板が形成される辺以外の残りの辺から下方に折り曲げられて形成される。すなわち、ホルダーにおいては、上部板の下方の空間は、側面板および加圧板によって四方を囲まれる。

0007

しかしながら、上記のようなホルダーであると、重量体における左右方向(横方向)に直交する縦方向の幅のバラツキを考慮してホルダーの縦方向幅の設計を行う必要がある。具体的には、重量体の縦方向幅が大きい場合に、一対の側面板の間に重量体を挿入できないことを回避する必要がある。さらに、上記ホルダーでは、重量体の縦方向幅のバラツキによって重量体とホルダー(側面板)の間に隙間が生じる可能性があり、組立て精度に問題がある。

0008

上記問題点に鑑み、本発明は、寸法設計を容易として、組立て精度を向上できる振動モータを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0009

本発明の例示的な振動モータは、コイル部を有する静止部と、
前記静止部に対して、横方向に振動可能に支持される振動体と、
前記静止部と前記振動体との間に位置する弾性部材と、
を備え、
前記振動体は、
前記コイル部を横方向両側から挟む位置に配置される一対のおもり部と、
前記コイル部を縦方向両側から挟む位置に配置される一対の磁石部と、
上下方向の少なくとも一方に配置され、縦方向に延びる第1片部と上下方向に延びる第2片部とを含んで互いに縦方向に対向して配置される一対のL字状プレートと、
を有し、
前記おもり部および前記磁石部は、前記L字状プレートに固定される構成としている。

発明の効果

0010

例示的な本発明の振動モータによれば、寸法設計を容易として、組立て精度を向上できる。

図面の簡単な説明

0011

図1は、第1実施形態に係る振動モータの上方から視た全体斜視図である。
図2は、第1実施形態に係る振動モータのカバーを外した状態の分解斜視図である。
図3は、図2の状態においてL字状プレートを分解した分解斜視図である。
図4は、第2実施形態に係る振動モータのカバーを外した状態の斜視図である。
図5は、図4の状態においてL字状プレートを分解した分解斜視図である。
図6は、第3実施形態に係る振動モータのカバーを外した状態の斜視図である。
図7は、本発明の一実施形態に係る触覚デバイスを示す概略図である。

実施例

0012

以下に本発明の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の図面において、振動体が振動する方向である横方向をX方向で表す。具体的に、横方向一方側をX1方向、横方向他方側をX2方向で表す。また、横方向に対して、直交する方向である縦方向をY方向として表す。具体的に、縦方向一方側をY1方向、縦方向他方側をY2方向として表す。また、横方向および縦方向に直交する方向である上下方向(高さ方向)をZ方向として表す。具体的に、上側をZ1方向、下側をZ2方向として表す。但し、この方向の定義は、実際の機器に組み込まれたときの位置関係および方向を示すものではない。

0013

<1.第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係る振動モータ100の上方から視た全体斜視図である。図2は、振動モータ100のカバー12を外した状態の分解斜視図である。

0014

振動モータ100は、大きく分けると、静止部Sと、振動体5と、一対の弾性部材6、7と、を備える。静止部Sは、筐体1と、基板2と、コイル部Lと、を有する。

0015

筐体1は、ベースプレート11と、カバー12と、を含む。ベースプレート11は、横方向に延びる板状部材であり、基台部11Aと、基台部11Aの横方向一方側端部から横方向一方側へ突出する突出基台部11Bと、を有する。カバー12は、上方に位置する天面部121と、天面部121の四辺からそれぞれ下方へ延びる側面部を有する。当該側面部には、互いに横方向に対向する側面部12A、12Bが含まれる。カバー12は、ベースプレート11に上方から取り付けられる。筐体1は、基板2、コイル部L、振動体5、および弾性部材6、7を内部に収容する。

0016

基板2は、ベースプレート11の上面に固定され、FPC(フレキシブルプリント基板)により構成される。なお、基板2は、リジッド基板でもよい。基板2は、横方向に延び、基部201と、基部201の横方向一方側端部から横方向一方側へ突出する突出部202と、を有する。突出部202の横方向一方側端部が突出基台部11B上に配置される。突出部202の当該端部には、端子21A、21Bが設けられる。

0017

コイル部Lは、コア3と、巻線部4と、を含む。コア3は、薄板を上下方向に積層して構成されて横方向に延びる芯部3Aと、芯部3Aの横方向両端に嵌合されて固定される板部3Bと、を有する。巻線部4は、板部3Bに横方向両側から挟まれ、芯部3Aの周り導線を巻き回して構成される。板部3Bは、ベースプレート11の上面に固定される。これにより、コイル部Lは、ベースプレート11上に固定される。

0018

巻線部4の一方の引出線は端子21Aと導通し、他方の引出線は端子21Bに導通する。これにより、振動モータ100の外部から端子21A、21Bに電圧印加することで、巻線部4に電流を流して、コイル部Lを駆動させることができる。巻線部4に流す電流を制御することで、コイル部Lは、横方向一方側にN極、横方向他方側にS極を発生する状態と、横方向一方側にS極、横方向他方側にN極を発生する状態と、を切替える。すなわち、コイル部Lは、横方向の磁束を発生する。

0019

振動体5は、第1プレート52と、第2プレート53と、第1磁石部M1と、第2磁石部M2と、第1磁性片57Aと、第2磁性片57Bと、第1おもり部58Aと、第2おもり部58Bと、を有する。なお、第1磁石部M1と第2磁石部M2は、後述の図3に示す。

0020

ここで、第1プレート52および第2プレート53の構成をより明らかにするために、図3に、第1プレート52および第2プレート53を分解した状態の分解斜視図を示す。

0021

第1プレート52は、横方向から視てL字形状を有するL字状プレートであり、縦方向に延びる第1片部521と、第1片部521の縦方向一方側端から下方へ延びる第2片部522と、を有する。第2プレート53は、横方向から視てL字形状を有するL字状プレートであり、縦方向に延びる第1片部531と、第1片部531の縦方向他方側端から下方へ延びる第2片部532と、を有する。第1プレート52と第2プレート53は、縦方向に対向して配置される。

0022

横方向に延びる第1磁石部M1は、第1磁石54Aと、第2磁石55Aと、第3磁石56Aと、を含んで構成される。第1磁石54A、第2磁石55A、および第3磁石56Aのそれぞれの上面は第1片部521に固定され、それぞれの側面は第2片部522に固定される。当該固定には、例えば接着剤による接着が用いられる。

0023

横方向に延びる第2磁石部M2は、第1磁石54Bと、第2磁石55Bと、第3磁石56Bと、を含んで構成される。第1磁石54B、第2磁石55B、および第3磁石56Bのそれぞれの上面は第1片部531に固定され、それぞれの側面は第2片部532に固定される。当該固定には、例えば接着剤による接着が用いられる。

0024

第1磁石部M1と第2磁石部M2は、コイル部Lを縦方向両側から挟む位置に配置される。第1おもり部58Aと第2おもり部58Bは、第1磁石部M1および第2磁石部M2を横方向両側から挟むように配置される。第1おもり部58Aと第2おもり部58Bともに第1プレート52および第2プレート53に固定される。

0025

具体的には、第1おもり部58Aの上面は第1片部521,531に固定され、縦方向に対向する側面はそれぞれ第2片部522,532に固定される。当該固定には、例えば溶接または接着が用いられる。第2おもり部58Bの上面は第1片部521,531に固定され、縦方向に対向する側面はそれぞれ第2片部522,532に固定される。当該固定には、例えば溶接または接着が用いられる。

0026

第1磁性片57Aは、横方向一方側の面を第1おもり部58Aに固定され、第1磁石54Aと第1磁石54Bにより縦方向両側から挟まれる。第2磁性片57Bは、横方向他方側の面を第2おもり部58Bに固定され、第2磁石55Aと第2磁石55Bにより縦方向両側から挟まれる。

0027

第1磁石54Aおよび第2磁石55Aは、互いに逆の横方向における磁束の方向を有する。第3磁石56Aは、縦方向に磁束の方向を有する。このような第1磁石部M1のハルバッハ配列構造により、磁束をコイル部L側に集中させることができる。なお、第1磁性片57Aおよび第2磁性片57Bを用いることにより、磁束の漏れを抑制することができる。

0028

第1磁石54Bおよび第2磁石55Bは、互いに逆の横方向における磁束の方向を有する。第3磁石56Bは、縦方向に磁束の方向を有し、その方向は第3磁石56Aと逆である。このような第2磁石部M2のハルバッハ配列構造により、磁束をコイル部L側に集中させることができる。なお、第1磁性片57Aおよび第2磁性片57Bを用いることにより、磁束の漏れを抑制することができる。

0029

弾性部材6は、複数の平板部61と、複数の連結部62Aと、複数の連結部62Bと、を有する。本実施形態では一例として平板部61は6個設けられ、平板部61は横方向に並んで配置される。すなわち、横方向に隣接する平板部61同士は、それぞれ横方向に対向する。平板部61は、振動体5の静止状態図2の状態)で縦方向に延びる形状である。なお、振動体5の静止状態とは、コイル部Lに通電されておらず、振動体5が振動していない非稼働状態を示す。

0030

横方向に隣接する平板部61の縦方向一方側端部同士は、連結部62Aにより連結される。横方向に隣接する平板部61の縦方向他方側端部同士は、連結部62Bにより連結される。連結部62Aは、縦方向一方側に屈曲する。連結部62Bは、縦方向他方側に屈曲する。平板部61は、横方向に進むにつれて、連結部62A、62Bにより交互に連結される。すなわち、本実施形態の例では、連結部62Aは、縦方向一方側において3個横方向に並んで配置され、連結部62Bは、縦方向他方側において2個横方向に並んで配置される。

0031

平板部61のうち横方向他方側端に位置する第1平板部611が第1おもり部58Aに固定され、平板部61のうち横方向一方側端に位置する第2平板部612がケース12の側面部12Aの内壁に固定される。

0032

弾性部材7も弾性部材6と同様の構成を有し、弾性部材7は、平板部71と、連結部72Aと、連結部72Bと、を有する。平板部71のうち横方向一方側端に位置する第1平板部711が第2おもり部58Bに固定され、平板部71のうち横方向他方側端に位置する第2平板部712がケース12の側面部12Bの内壁に固定される。

0033

これにより、弾性部材6は、カバー12の側面部12Aと振動体5との間に位置し、弾性部材7は、カバー12の側面部12Bと振動体5との間に位置する。そして、振動体5は、カバー12(筐体1)に対して弾性部材6,7により横方向に振動可能に支持される。

0034

本実施形態では、第1プレート52および第2プレート53といった一対のL字状プレートを用いるので、L字状プレートの寸法設計は容易となる。また、おもり部58A,58Bの縦方向幅のバラツキがあっても、おもり部58A,58Bと第1プレート52および第2プレート53との隙間を無くすことができる。すなわち、組立て精度を向上できる。

0035

<2.第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態について述べる。図4は、第2実施形態に係る振動モータにおいてカバー12を外した状態の斜視図である。本実施形態の先述した第1実施形態との相違点は、L字状プレートとして、第1上プレート52A、第2上プレート53A、第1下プレート52B、および第2下プレート53Bを備えることである。

0036

各プレートの構成をより明らかにするために、図5に、図4の状態から各プレートを分解した斜視図を示す。一対のL字状プレートである第1上プレート52Aと第2上プレート53Aは、一対のL字状プレートである第1下プレート52Bと第2下プレート53Bと上下方向に対向して配置される。

0037

第1上プレート52Aは、縦方向に延びる第1片部521Aと、第1片部521Aの縦方向一方側端から下方へ延びる第2片部522Aと、を有する。第2上プレート53Aは、縦方向に延びる第1片部531Aと、第1片部531Aの縦方向他方側端から下方へ延びる第2片部532Aと、を有する。第1上プレート52Aと第2上プレート53Aは、縦方向に対向して配置される。

0038

第1下プレート52Bは、縦方向に延びる第1片部521Bと、第1片部521Bの縦方向一方側端から上方へ延びる第2片部522Bと、を有する。第2下プレート53Bは、縦方向に延びる第1片部531Bと、第1片部531Bの縦方向他方側端から上方へ延びる第2片部532Bと、を有する。第1下プレート52Bと第2下プレート53Bは、縦方向に対向して配置される。

0039

第1磁石部M1の上面は第1片部521Aに固定され、下面は第1片部521Bに固定され、側面は第2片部522A,522Bに固定される。第2磁石部M2の上面は第1片部531Aに固定され、下面は第1片部531Bに固定され、側面は第2片部532A,532Bに固定される。

0040

第1おもり部58Aの上面は第1片部521A,531Aに固定され、下面は第1片部521B,531Bに固定され、縦方向一方側側面は第2片部522A,522Bに固定され、縦方向他方側側面は第2片部532A,532Bに固定される。第2おもり部58Bの固定については、第1おもり部58Aと同様である。

0041

このような一対のL字状プレートを上下両方に配置する本実施形態によっても、第1実施形態と同様に、L字状プレートの寸法設計は容易であり、組立て精度を向上できる。特に、本実施形態では、おもり部58A,58Bと磁石部M1,M2の固定強度を向上できる。また、おもり部58A,58Bと磁石部M1,M2の上下方向(高さ方向)厚みのバラツキを吸収でき、おもり部58A,58Bと磁石部M1,M2とL字状プレートとの間の隙間を無くすことができるので、組立て精度を向上できる。

0042

また、本実施形態では、図4に示すように、第1上プレート52Aの第2片部522Aと、第1下プレート52Bの第2片部522Bとの間に形成される隙間、および第2上プレート53Aの第2片部532Aと、第2下プレート53Bの第2片部532Bとの間に形成される隙間にそれぞれ、接着剤8が配置される。接着剤8は、上記隙間におけるおもり部58A,58Bおよび磁石部M1,M2の側面が露出する箇所に塗布され、硬化する。これにより、おもり部58A,58Bおよび磁石部M1,M2の固定強度をより向上できる。

0043

なお、一対のL字状プレートが上下方向の一方のみに配置される第1実施形態のほうが第2実施形態よりも使用するL字状プレートの個数を削減できる。また、L字状プレートにおもり部と磁石部を固定する工程数を削減できる。

0044

<3.第3実施形態>
図6は、本発明の第3実施形態に係る振動モータにおいてカバー12を外した状態の斜視図である。本実施形態の先述した第2実施形態との相違点は、磁性体9を用いたことである。

0045

より具体的には、第1上プレート52Aの第2片部522Aと、第1下プレート52Bの第2片部522Bとの間に形成される隙間、および第2上プレート53Aの第2片部532Aと、第2下プレート53Bの第2片部532Bとの間に形成される隙間にそれぞれ、横方向に延びる磁性体9が配置される。磁性体9は、例えば鉄板で構成される。

0046

磁性体9は、おもり部58A,58Bおよび磁石部M1,M2のうち、少なくとも磁石部M1,M2と縦方向に対向して配置される。これにより、磁石部M1,M2からの磁束漏れを抑制できる。

0047

<4.触覚デバイス>
図7に示す通り、先述した各実施形態に係る振動モータ100は、例えば、触覚デバイス200に搭載可能である。触覚デバイス200は、振動モータ100の振動によって、触覚デバイス200を操作する人に触覚的刺激を与えるものである。触覚デバイス200としては、例えば、スマートフォンを含む携帯電話タブレットゲーム機器、および、ウェアラブル端末を採用できる。

0048

本実施形態の触覚デバイス200は、振動モータ100と、振動モータ100が実装される基板110と、制御部120と、を有している。振動モータ100は、基板110に対して電気的および機械的に接続されている。制御部120は、基板110を介して振動モータ100に駆動電流を出力する。振動モータ100は、制御部120からの駆動信号に応じて振動する。触覚デバイス200は、振動モータ100の振動によって、触覚デバイス200を操作する人に対して触覚的な刺激を与えるように振動する。

0049

<5.本実施形態による作用効果
このように本実施形態に係る振動モータ100は、コイル部Lを有する静止部Sと、前記静止部Sに対して、横方向に振動可能に支持される振動体5と、前記静止部Sと前記振動体5との間に位置する弾性部材6と、を備える。前記振動体5は、前記コイル部Lを横方向両側から挟む位置に配置される一対のおもり部58A,58Bと、前記コイル部Lを縦方向両側から挟む位置に配置される一対の磁石部M1,M2と、上下方向の少なくとも一方に配置され、縦方向に延びる第1片部(521,531等)と上下方向に延びる第2片部(522,532等)とを含んで互いに縦方向に対向して配置される一対のL字状プレート(52,53等)と、を有する。前記おもり部58A,58Bおよび前記磁石部M1,M2は、前記L字状プレート(52,53等)に固定される。

0050

このような構成によれば、おもり部の縦方向幅のバラツキを吸収することができ、L字状プレートの寸法設計が容易となる。また、おもり部の縦方向幅のバラツキがあっても、おもり部とL字状プレートとの間の隙間を無くすことができる。すなわち、組立て精度を向上できる。

0051

また、上記一対のL字状プレート52,53は、上下方向の一方のみに配置される。これにより、L字状プレートの個数を削減できる。また、L字状プレートにおもり部と磁石部を固定する工程数を削減できる。

0052

また、上記一対のL字状プレート(52A,53Aと52B,53B)は、上下の両方に配置される。これにより、おもり部および磁石部の固定強度を向上できる。また、おもり部および磁石部の上下方向(高さ方向)厚みのバラツキを吸収でき、組立て精度を向上できる。

0053

また、上下方向に対向する前記L字状プレート(52A,52Bと53A,53B)の各前記第2片部(522A,522Bと532A,532B)の間の隙間に接着剤8が配置される。これにより、おもり部および磁石部の固定強度をより向上できる。

0054

また、上下方向に対向する前記L字状プレート(52A,52Bと53A,53B)の各前記第2片部(522A,522Bと532A,532B)の間の隙間に磁性体9が配置され、前記磁性体9は、少なくとも前記磁石部M1,M2と縦方向に対向する。これにより、磁石部からの磁束漏れを抑制できる。

0055

<6.その他>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の趣旨の範囲内であれば、実施形態は種々の変形が可能である。

0056

本発明は、例えばスマートフォン、ウェアラブル機器などに備えられる振動モータに利用することができる。

0057

100・・・振動モータ、S・・・静止部、1・・・筐体、11・・・ベースプレート、12・・・カバー、2・・・基板、L・・・コイル部、3・・・コア、3A・・・芯部、3B・・・板部、4・・・巻線部、5・・・振動体、52・・・第1プレート、521・・・第1片部、522・・・第2片部、53・・・第2プレート、531・・・第1片部、532・・・第2片部、52A・・・第1上プレート、521A・・・第1片部、522A・・・第2片部、52B・・・第1下プレート、521B・・・第1片部、522B・・・第2片部、53A・・・第2上プレート、531A・・・第1片部、532A・・・第2片部、53B・・・第2下プレート、531B・・・第1片部、532B・・・第2片部、M1・・・第1磁石部、M2・・・第2磁石部、54A、54B・・・第1磁石、55A、55B・・・第2磁石、56A、56B・・・第3磁石、57A・・・第1磁性片、57B・・・第2磁性片、58A・・・第1おもり部、58B・・・第2おもり部、6、7・・・弾性部材、61、71・・・平板部、62A、62B、72A、72B・・・連結部、611、711・・・第1平板部、612、712・・・第2平板部、8・・・接着剤、9・・・磁性体、110・・・基板、120・・・制御部、200・・・触覚デバイス

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