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図面 (19)

課題

一つの駐車空間への経路が複数ある場合に、駐車時間が短い経路で自動駐車することが出来ない。

解決手段

経路候補生成部301は、基準車速経路形状を変更して、駐車開始位置から駐車目標位置に到達する経路を探索する。経路通過時間算出部302は、各経路候補に対して、基準車速と経路の長さに基づいて、その経路を通過するために必要な時間を算出する。状態切替時間算出部303は、各経路候補に対して、車両の前進後退切り替えに必要な時間および、車両が停止した状態で操舵して、所定の操舵角度まで変化させるために必要な時間を算出する。経路選択処理部305は、経路通過時間に基づいて、生成した経路から特定の経路、例えば駐車時間が短い経路を選択する。

概要

背景

交通事故の防止や渋滞時など運転者運転負荷を軽減するための運転支援システムが開発されている。運転支援システムの一つとして自動駐車がある。自動駐車は、運転者が目標駐車枠を指定すれば、アクセルブレーキステアリング操作の一部あるいは全てを自動で行い、車両を目標の駐車枠に駐車させるものである。

特許文献1には、自動駐車の機能として、駐車空間を複数検知した場合に、駐車時間および切り返す回数などが、運転者が設定した条件と合う駐車空間を推奨駐車空間として運転者に提示する技術が開示されている。

概要

一つの駐車空間への経路が複数ある場合に、駐車時間が短い経路で自動駐車することが出来ない。経路候補生成部301は、基準車速経路形状を変更して、駐車開始位置から駐車目標位置に到達する経路を探索する。経路通過時間算出部302は、各経路候補に対して、基準車速と経路の長さに基づいて、その経路を通過するために必要な時間を算出する。状態切替時間算出部303は、各経路候補に対して、車両の前進後退の切り替えに必要な時間および、車両が停止した状態で操舵して、所定の操舵角度まで変化させるために必要な時間を算出する。経路選択処理部305は、経路通過時間に基づいて、生成した経路から特定の経路、例えば駐車時間が短い経路を選択する。

目的

更に、このプログラムは、予め車両制御装置124の記憶媒体に格納して提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

駐車目標位置が選択された際に、経路走行する際の基準車速および経路形状のいずれかを変更して、駐車開始位置から駐車目標位置まで、少なくとも1つ以上の経路を生成する経路候補生成部と、前記経路候補生成部で生成した経路を通過するために要する経路通過時間を演算する経路通過時間算出部と、前記経路通過時間に基づいて、前記生成した経路から特定の経路を選択する経路選択処理部とを備えた駐車支援装置

請求項2

請求項1に記載の駐車支援装置において、車両の前進後退切り替えに要する状態切替時間を演算する状態切替時間算出部を備え、前記経路選択処理部は、前記経路通過時間および前記状態切替時間に基づいて、前記特定の経路を選択する駐車支援装置。

請求項3

請求項1または請求項2に記載の駐車支援装置において、前記経路候補生成部は、前記基準車速を、道路幅が狭いほど、あるいは障害物との距離が近くなるほど、小さく設定する駐車支援装置。

請求項4

請求項3に記載の駐車支援装置において、前記経路候補生成部は、道路幅が狭くなるほど、あるいは障害物との距離が近くなるほど、前記基準車速を小さく設定する切替部を備える駐車支援装置。

請求項5

請求項1または請求項2に記載の駐車支援装置において、前記経路候補生成部は、前記基準車速を、周辺環境が暗くなるほど、あるいは降雨量が多いほど、小さく設定する駐車支援装置。

請求項6

請求項1または請求項2に記載の駐車支援装置において、前記経路候補生成部は、前記基準車速を、前進よりも後退を小さく設定する駐車支援装置。

請求項7

請求項1または請求項2に記載の駐車支援装置において、前記経路候補生成部は、前記基準車速を、走行する経路の曲率が大きいほど小さく設定する駐車支援装置。

請求項8

請求項1または請求項2に記載の駐車支援装置において、前記経路候補生成部は、最小半径以上の半径に設定した曲率で、片側転舵あるいはS字転舵の少なくとも1つ以上の前記経路形状で経路を生成する駐車支援装置。

請求項9

請求項8に記載の駐車支援装置において、前記経路候補生成部は、前記S字転舵を、最初の旋回と最後の旋回の半径を共通の大きさ、または、最初の旋回と最後の旋回の半径を異なる大きさに設定する駐車支援装置。

請求項10

請求項1または請求項2に記載の駐車支援装置において、前記経路通過時間算出部は、前記基準車速を基に加速度加加速度のいずれかを考慮して、逐次的に車速を演算し、演算した車速および前記経路の長さを基に前記経路通過時間を演算する駐車支援装置。

請求項11

請求項2に記載の駐車支援装置において、前記状態切替時間算出部は、前記車両が停止中に発生する前進・後退の切り替え時間と、前記車両が停止中に操舵角を変更する据え切り時間との少なくとも1つ以上を基に前記状態切替時間を算出する駐車支援装置。

請求項12

請求項2に記載の駐車支援装置において、前記経路選択処理部は、前記経路通過時間と前記状態切替時間とを加算した駐車時間を算出し、算出した前記駐車時間が短い経路を前記特定の経路として選択する駐車支援装置。

請求項13

請求項2に記載の駐車支援装置において、前記経路選択処理部は、前記経路通過時間と前記状態切替時間とを加算した駐車時間を算出し、前記生成した経路の中で前記駐車時間の差が所定値以下の経路の場合は、前記状態切替時間よりも前記経路通過時間が大きい経路を前記特定の経路として選択する駐車支援装置。

請求項14

請求項2に記載の駐車支援装置において、前記経路選択処理部は、前記経路通過時間と前記状態切替時間とを加算した駐車時間を算出し、前記生成した経路の中で前記駐車時間の差が所定値以下の経路の場合は、経路の長さが短い経路を前記特定の経路として選択する駐車支援装置。

請求項15

請求項2に記載の駐車支援装置において、運転者への情報提示部を備え、前記情報提示部は、前記経路通過時間および前記状態切替時間に基づいて算出した駐車時間、前記車両の切り返し回数、前記特定の経路の少なくとも1つ以上の情報を提示する駐車支援装置。

請求項16

請求項15に記載の駐車支援装置において、前記情報提示部は、前記切り返し回数が最も少ない第1の経路、あるいは、前記駐車時間が最も短い第2の経路、さらに、前記第1の経路または前記第2の経路が前記車両の前進開始あるいは後退開始のいずれか一方しか表示されない場合は、表示されない他方における前記駐車時間が最も短い第3の経路を提示する駐車支援装置。

請求項17

請求項15に記載の駐車支援装置において、運転者が選択した経路を記憶する運転者選択経路保存部を備え、前記運転者選択経路保存部は、前記切り返し回数が最も少ない第1の経路を選んだ回数と前記駐車時間が最も短い第2の経路を選んだ回数を記録し、選んだ回数が多い経路を初期設定経路として前記運転者に提示する駐車支援装置。

請求項18

請求項2に記載の駐車支援装置において、経路演算が正しくできているかを診断する経路演算診断部を備え、前記経路演算診断部は、前記車両の駐車を開始後、前記経路通過時間および前記状態切替時間を計測し、前記経路通過時間算出部が演算した前記経路通過時間と計測した前記経路通過時間の差が第1の所定値以上の場合、または前記状態切替時間算出部が演算した前記状態切替時間と計測した前記状態切替時間の差が第2の所定値以上の場合には、前記経路演算が異常であると判定する駐車支援装置。

請求項19

請求項18に記載の駐車支援装置において、前記経路演算診断部は、前記経路演算が異常であると判定した場合、前記経路選択処理部による前記特定の経路の選択を無効にする駐車支援装置。

請求項20

請求項19に記載の駐車支援装置において、前記経路演算診断部は、前記経路選択処理部による前記特定の経路の選択が無効の状態において、前記経路通過時間算出部が演算した前記経路通過時間と計測した前記経路通過時間の差が前記第1の所定値未満であり、かつ、前記状態切替時間算出部が演算した前記状態切替時間と計測した前記状態切替時間の差が前記第2の所定値未満になった場合、前記経路選択処理部による前記特定の経路の選択を有効にする駐車支援装置。

請求項21

請求項18に記載の駐車支援装置において、前記経路演算診断部は、前記車両の駐車を開始後、所定の外乱情報を検知した場合には前記経路演算の診断を行わない駐車支援装置。

請求項22

請求項21に記載の駐車支援装置において、前記経路演算診断部は、前記外乱情報として、道路勾配段差、人、車などの動的障害物の少なくとも1つを検知する駐車支援装置。

技術分野

0001

本発明は、駐車支援装置に関する。

背景技術

0002

交通事故の防止や渋滞時など運転者運転負荷を軽減するための運転支援システムが開発されている。運転支援システムの一つとして自動駐車がある。自動駐車は、運転者が目標駐車枠を指定すれば、アクセルブレーキステアリング操作の一部あるいは全てを自動で行い、車両を目標の駐車枠に駐車させるものである。

0003

特許文献1には、自動駐車の機能として、駐車空間を複数検知した場合に、駐車時間および切り返す回数などが、運転者が設定した条件と合う駐車空間を推奨駐車空間として運転者に提示する技術が開示されている。

先行技術

0004

特開2017−65455号公報

発明が解決しようとする課題

0005

特許文献1では、複数の駐車空間の中からユーザが設定した条件に合致した一つを推奨するのみである。

課題を解決するための手段

0006

本発明による駐車支援装置は、駐車目標位置が選択された際に、経路走行する際の基準車速および経路形状のいずれかを変更して、駐車開始位置から駐車目標位置まで、少なくとも1つ以上の経路を生成する経路候補生成部と、前記経路候補生成部で生成した経路を通過するために要する経路通過時間を演算する経路通過時間算出部と、前記経路通過時間に基づいて、前記生成した経路から特定の経路を選択する経路選択処理部とを備える。

発明の効果

0007

本発明によれば、一つの駐車空間への駐車経路が複数ある場合に、駐車時間が短い経路や切り返し回数の少ない経路を選択して自動駐車することができる。

図面の簡単な説明

0008

駐車支援装置を搭載した車両制御装置を備えた車両の構成図である。
駐車支援装置を搭載した車両制御装置のブロック構成図である。
経路生成部の詳細なブロック構成図である。
駐車時間算出部の出力例を示す図である。
経路候補生成部のフローチャートである。
出庫経路を説明する図である。
片側転舵接続を示す図である。
S字転舵接続を示す図である。
後退開始による経路生成を示す図である。
駐車空間の複雑度合いと駐車時間の関係を示す図である。
第2の実施形態における経路生成部の詳細なブロック構成図である。
第2の実施形態における入出力装置の表示例を示す図である。
第2の実施形態における入出力装置の表示例を示す図である。
第2の実施形態における入出力装置の表示例を示す図である。
第2の実施形態における運転者選択経路保存部の処理動作を示すフローチャートである。
第3の実施形態における経路生成部の詳細なブロック構成図である。
第3の実施形態における経路演算診断部の処理動作を示すフローチャートである。
第3の実施形態における経路生成部で生成された経路を示す図である。

実施例

0009

[第1の実施形態]
図1は、駐車支援装置を搭載した車両制御装置124を備えた車両100の構成図である。
車両100は、動力源である駆動力発生機構110と、車両100を制動するブレーキ111と、駆動力発生機構110により発生させた駆動力切り換え前進・後退させるギアを有する変速機112とを備えている。駆動力発生機構110による駆動力が変速機112を介して左右の車輪114を回転させることで、車両100を走行させる。また、ブレーキ111を制御することで、制動力が発生し、車両100を減速させる。ここで、駆動力発生機構110は、エンジンあるいは、エンジンとモータハイブリッド機構、さらには、モータ単体でもよい。

0010

車両100には、ステアリング113が備わっており、ステアリング113を回すことで車輪114の向きが変化し、車両100が旋回する。

0011

駆動力制御装置120は、駆動力発生機構110で発生させる駆動力を制御する。ブレーキ制御装置121は、ブレーキ111で所定の制動力が発生するように制御する。ステアリング制御装置122は、自動駐車の場合に、運転者によるステアリング113の操作がなくても、所定の車輪角度になるようにステアリング113を制御する。変速機制御装置123は、変速機112に対して車両の前進後退を切り換える制御を実施している。さらに、車両100には、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識センサ125や車両の速度情報を取得する車速センサ126が取り付けられている。周辺状況認識センサ125は、車両100の前後および左右側面に設置され、例えば、カメラソナーなどで構成される。また、車両の速度情報を取得する車速センサ126としては、車輪速パルス情報に限定されず、モータのレゾルバ回転数センサ、変速機112の回転数センサなどを用いて間接的に算出してもよい。

0012

車両制御装置124は、周辺状況認識センサ125や車速センサ126の情報を基に、駆動力制御装置120、ブレーキ制御装置121、ステアリング制御装置122、変速機制御装置123へ指令値を送信する。さらに、自動駐車に関わる情報について、運転者からの入力情報および運転者への出力情報入出力する入出力装置128が備わっている。具体的には、入力情報としては、駐車位置の決定、自動駐車の開始などがあり、出力情報としては、駐車枠、経路情報切り返し位置、自動駐車中の自車周辺映像を合成した俯瞰図などがある。

0013

図2は、車両制御装置124のブロック構成図である。
車両制御装置124は、駐車目標候補提示部201、自己位置推定部202、経路生成部203、目標操舵角演算部204、目標車速演算部205、目標制駆動力演算部206、前進・後退切替判断部207を備える。

0014

駐車目標候補提示部201は、周辺状況認識センサ125から得られた障害物の位置や白線の位置などを基に駐車可能な空間を算出し、駐車目標候補として運転者に提示する。具体的には、駐車目標候補は、入出力装置128を構成するナビゲーションシステムなどの画面に表示され、運転者が駐車目標候補の中から駐車したい駐車目標位置を選択する。

0015

自己位置推定部202は、自動駐車が開始されたときに、車速センサ126から取得した車速情報およびステアリング113から取得した舵角情報を基に車両の自己位置、具体的には座標走行距離などを算出する。

0016

経路生成部203は、駐車目標位置および障害物の位置を基に、駐車開始位置から駐車目標位置まで、障害物等にぶつからずに移動可能な経路を算出する。経路が生成できたときには、走行距離に対する曲率情報や切り返し位置などを出力する。また、検知した段差の高さが乗り越えられる高さと判断したときは、障害物とせず、乗り越えられない段差と判断したときは、障害物とする。

0017

目標操舵角演算部204は、経路生成部203の出力結果である走行距離に対する曲率情報を基に目標操舵角を算出し、ステアリング制御装置122に送信する。ここで、目標操舵角は、経路生成部203の出力結果に限定されず、自動駐車中に駐車枠や障害物との相対関係がずれたときに操舵量補正値を加えたものを目標操舵角としてもよい。

0018

目標車速演算部205は、経路生成部203の出力結果である曲率の大きさや障害物の位置などを基に、実際の駆動制御における目標車速を決定する。このとき、駆動制御時の目標車速が変化する際は加速度、さらには加加速度を考慮して、目標車速を補正することで滑らかな加減速を実現する。ここで、自動駐車が開始された後に、周辺状況認識センサ125によって、駐車経路上に段差や輪留めなどを検知したときは、目標車速を下げる。これにより、段差や輪留め衝突時に、運転者に不快なショックを与えずに駐車を行うことができる。

0019

目標制駆動力演算部206は、目標車速と車速情報との差を基に必要な制駆動力を演算する。このとき、制動力を発生させる場合は、ブレーキトルクをブレーキ制御装置121に送信し、駆動力を発生させる場合は、駆動トルクを駆動力制御装置に120に送信する。ここで、周辺状況認識センサ125によって、勾配や段差などを検知したときは、駆動力を補正する。具体的には、上り勾配であれば駆動力が大きくなりように、下り勾配であれば、駆動力が小さくなるように補正する。また、段差を検知したときは、段差が高いほど、駆動力が大きくなるように補正する。これにより、目標車速への追従性を向上することができる。

0020

前進・後退切替判断部207は、経路生成部203の出力結果である前進・後退切り替え情報を基に、前進・後退切り替えを変速機制御装置123に送信する。

0021

図3は、経路生成部203の詳細なブロック構成図である。
経路生成部203は、経路候補生成部301、経路通過時間算出部302、状態切替時間算出部303、駐車時間算出部304、経路選択処理部305を備える。

0022

経路候補生成部301は、駐車目標候補提示部201で選択された駐車目標位置と周辺状況認識センサ125から得られた障害物の位置や白線の位置などを基に、基準車速や経路形状を変更して、駐車開始位置から駐車目標位置に到達する経路を探索する。駐車目標位置までの経路が見つかった場合は、経路候補として登録する。ここで、経路候補は少なくとも一つ以上となるように基準車速や経路形状を変更するものとし、経路が見つからなかった場合はその旨を運転者に通知する。基準車速や経路形状については後述する。

0023

経路通過時間算出部302は、各経路候補に対して、基準車速と経路の長さに基づいて、その経路を通過するために必要な時間を算出する。ここで、基準車速に限定されず、基準車速に対して、加速度および加加速度の制限を考慮して、その位置を通過する際の速度を逐次計算した車速プロファイルを用いて、経路通過時間を算出してもよい。これにより、経路通過時間をより正確に算出することが可能となる。
具体的には、車両100の目標加速度αtを、上限加加速度Jmaxを用いて、次式(1)によって演算する。次に、目標速度Vtは、目標加速度αtを用いて次式(2)によって演算する。ここで、加速度の上限値のみを設定してもよいが、上限加加速度を設定することで、より車両前後振動などを抑制することが可能となる。

0024

状態切替時間算出部303は、各経路候補に対して、車両の前進・後退の切り替えに必要な時間および、車両が停止した状態で操舵(以下、据え切りと称する)して、所定の操舵角度まで変化させるために必要な時間(状態切替時間)を算出する。車両の前進・後退の切り替えに必要な時間は、車両の前進・後進時に変速機のギアを変更する時間である。ここで、自動駐車システムによっては前進・後退を運転者によって切り換えるものもあるため、そのようなシステムでは、車両の前進・後退の切り替えに必要な時間は考慮しない。また、ステアリング制御装置122は、急激な電気負荷がかからないように操舵の変化量を抑制しており、特に据え切り時にはより大きな負荷になるため、据え切り時には所定の操舵量に変化させるために時間が必要となる。これらを合わせて状態切替時間として出力する。

0025

駐車時間算出部304は、各経路候補に対して、経路通過時間Tdと状態切替時間Tsを合わせた駐車時間Tpを出力する。具体的には、図4に示すように、経路候補1、2、・・、Nに対応して、経路通過時間Td(1)、Td(2)、・・、Td(N)と状態切替時間Ts(1)、Ts(2)、・・、Ts(N)と駐車時間Tp(1)、Tp(2)、・・、Tp(N)が出力される。ここで、Td(1)+Ts(1)=Tp(1)、Td(2)+Ts(2)=Tp(2)、・・、Td(N)+Ts(N)=Tp(N)である。なお、駐車時間算出部304では駐車時間のみを出力することに限定せず、経路通過時間Tdと状態切替時間Tsを出力してもよい。

0026

経路選択処理部305は、駐車時間算出部304で出力された各経路候補1、2、・・、Nの駐車時間Tp(1)、Tp(2)、・・、Tp(N)の中から駐車時間が最小となる経路を選択する。これにより、駐車時間が短い経路を選択することが可能となる。
なお、経路選択処理部305は、駐車時間が最小の経路を選択することに限定されず、駐車時間が短い経路候補、例えばTp(1)とTp(N)の差が所定値未満のときには、状態切替時間Tsよりも経路通過時間Tdが大きい経路を選択する。これにより、据え切りや前進・後退の時間が少ない経路を選択することができ、前進・後退の切り替え時に発生する運転者の注視点の移動負担を抑制した駐車が可能になる。
さらに、例えばTp(1)とTp(N)の差が所定値未満のときに、より経路長が短い経路を選択してもよい。これにより、コンパクトな駐車経路で駐車が可能となり、運転者の違和感を低減できる。

0027

図5は、経路候補生成部301のフローチャートである。なお、このフローチャートで示したプログラムを、CPU、メモリなどを備えたコンピュータにより実行することができる。全部の処理、または一部の処理をハードロジック回路により実現してもよい。更に、このプログラムは、予め車両制御装置124の記憶媒体に格納して提供することができる。あるいは、独立した記録媒体にプログラムを格納して提供したり、ネットワーク回線によりプログラムを車両制御装置124の記憶媒体に記録して格納することもできる。データ信号(搬送波)などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給してもよい。

0028

図5を参照して経路候補生成部301の処理手順について説明する。
テップS501では、基準車速パターン演算を行う。まず、経路を走行する際の基準車速パターンVbaseを算出する。具体的には、駐車空間に対して上限の車速Vmaxを基準とし、車速を所定間隔Vdで刻み、次式(3)に示すように、基準車速パターンVbaseを生成する。

0029

駐車空間に対して設定される速度の上限値は本実施の形態では次のとおりである。道路幅が狭くなるほど上限の車速Vmaxを小さく設定する。また、障害物との距離が近くなるほど、上限の車速Vmaxを小さく設定する。具体的には、経路候補生成部301は、切替部3011を備え、切替部3011によって道路幅が狭くなるほど、あるいは、障害物との距離が近くなるほど基準車速を小さく設定する。たとえば、道路幅が10mであれば上限の車速Vmaxを設定し、6mであればVmax-2Vdを設定する。あるいは、障害物までの距離が3mであれば上限の車速Vmaxを設定し、0.5mであればVmax-3Vdを設定する。これにより、道路が狭い状況や障害物との距離が近いときに速度を遅くすることができ、運転者の恐怖感を緩和することができる。

0030

また、上限の車速Vmaxについて、前進よりも後退の方を小さく設定することで、運転者が確認しづらい後退時の速度を遅くすることができ、運転者の恐怖感を緩和することができる。
さらに、同一の曲率でも、車速が速いほど横加速度が大きくなるため、曲率が大きいほど基準車速を小さく設定する。これにより、運転者に過剰な横加速度を与えず、運転性が向上する。
さらにまた、運転者が車両周辺状況視認しづらい環境下では、速度を低下させる。具体的には、照度センサや周辺状況認識センサ125の情報を基に、周辺環境暗い状況を検知したときや、ワイパー信号や周辺状況認識センサ125により雨滴を検知したときには速度を遅く設定する。運転者が周辺状況を認識しづらい状況下で速度を下げることで、運転者の恐怖感を抑制することができる。

0031

ステップS502では、自動駐車制御演算で使用する基準車速選択を行う。具体的には、基準車速パターンの内、経路生成処理を行っていない基準車速を一つ選択し、その基準車速を基に、ステップS503以降に示す経路候補生成処理を実行する。たとえば、道路幅に基づき設定された第1上限車速、障害物までの距離に基づき設定された第2上限車速、経路の曲率に基づき設定された第3上限車速、および周辺環境の明るさに基づき設定された第4上限車速が設定されている場合、第1〜第4上限速度を用いて経路生成処理が行われる。したがって、基準車速パターンのVmaxは、周辺環境で決定される上限車速である。そして、この上限車速Vmaxを基準として、Vmax-Vd、Vmax-2×Vd……のように駐車経路演算時の基準車速が変更される。
たとえば、基準車速をVmax-VdとVmax-2×Vdの2つとしたり、Vmax、Vmax−Vd、 Vmax-2×Vdの3つとして経路生成処理を行うことができる。

0032

以上説明したように駐車経路演算を行うことにより、経路形状が一つの場合であっても、複数の車速に基づく複数の駐車パターン、すなわち経路形状は同じで駐車時間が異なる自動駐車方式を演算できる。あるいは、基準車速は一つであっても、片側転舵による入庫準備経路とS字転舵による入庫準備経路とを用いた駐車経路演算を行うことにより、複数の経路形状に基づく複数の駐車パターン、すなわち基準車速は同じで経路形状が異なる自動駐車方式を演算できる。

0033

ステップS503では、出庫経路の演算を行う。図6は出庫経路を説明する図である。図6には、車両が駐車枠602内に正確に配置されている状態から、左右の障害物603(駐車車両など)に接触せずに出庫可能な経路である出庫経路を、車両位置604a〜604dで示している。
ここで、経路長を短くするため、旋回時には最小旋回半径を基準として出庫経路を逐次演算したほうが望ましいが、旋回時の半径を大きくして出庫経路を演算してもよい。
さらには、駐車枠602前方の道路幅が広いほど、旋回時の半径を大きくしてもよい。これにより、駐車空間が広いときには、緩やかな旋回になり、運転性が向上する。
ステップS503では、所定の終了条件成立するまで出庫経路を演算する。ここで、終了条件としては、出庫後の車両の向きが、駐車枠602の駐車方位に対して直角となり通路方位と平行で、かつ、駐車開始位置601の車両の向きと同じ向きになる条件や、出庫した車両が駐車枠から所定距離Wth離れた地点に到達する条件など、少なくとも一つを満たすまで、出庫経路の演算を行う。

0034

次に、ステップS504へ進み、片側転舵による接続経路の生成を行う。具体的には、図6に示す出庫経路に沿って車両が移動する際の車両位置604a〜604dのいずれかに、図6に示す駐車開始位置601から車両が片側転舵で接続可能かを判定し、接続可能な場合には、接続時の車両位置を車両の到達目標位置として、その経路情報を格納する。ここで、片側転舵とは、自車両のステアリング113を左右いずれか一方の片側のみに切る操作(片側転舵)を示している。接続可能な経路情報とは、片側転舵で駐車開始位置601から到達目標位置まで障害物と干渉せずに移動可能な経路を意味する。

0035

図7は片側転舵接続を示す図である。図7に示すように駐車開始位置Aから到達目標位置Tまでの片側転舵による経路(入庫準備経路)を生成するためには、以下の(1)〜(3)の演算処理を実行する。
(1)駐車開始位置Aにおける車両の軸線L1と到達目標位置Tにおける車両の軸線L2との交点Xを求める。
(2)そして、交点Xと駐車開始位置Aとの間の距離Lsと、交点Xと到達目標位置Tとの間の距離Leをそれぞれ算出し、短い方の距離を選択する。
(3)図7に示す例では、距離Leを選択する。そして、2本の軸線L1、L2を共通接線に持つ円Cを描く。その際の円Cの半径Rは次式(4)により算出する。

0036

このようにして、直線と円弧を組み合わせて、駐車開始位置Aから到達目標位置Tへの経路を生成する。ここで、片側転舵による接続は直線と円弧に限定されず、クロソイドなどの緩和曲線を用いて経路生成してもよい。
ステップS503の出庫経路の演算で求めた出庫経路と、ステップS504の片側転舵による接続経路の生成で求めた入庫準備経路とを合成して第1駐車経路としてメモリへ格納する。

0037

ステップS505では、S字転舵による接続経路の生成処理が実行される。このステップS505では、図6に示す出庫経路に沿って車両が移動する際の車両位置604a〜604dのいずれかに、図6に示す駐車開始位置601から車両がS字転舵で接続可能かを判定し、接続可能な場合には、接続時の車両位置を車両の到達目標位置として、その経路情報を格納する。
図8は、S字転舵接続を示す図である。図8に示すように、駐車開始位置Aから到達目標位置Tまで、S字転舵による経路を生成するためには、S字を描くための半径を算出する。ここで、S字転舵の旋回半径を同一の半径Rとすることで演算を容易にすることが可能だが、異なる半径を用いてS字転舵による接続経路を生成してもよい。異なる半径にすることでよりS字転舵による経路の自由度が増し、到達しやすくなる。ここでは、同一の半径Rの際について説明する。駐車開始位置Aの座標をA(0,0)、到達目標位置Tの座標をT(Xe,Ye)とし、到達目標位置Tに対する角度、すなわち、駐車開始位置Aの車両の向きを0度としたときの到達目標位置Tの車両の向きを示す角度θとすると、共通円の半径Rはそれぞれの円の中心座標C1、C2が求まるので、中心座標間の距離から次式(5)が成立し、次式(6)でRが求まる。

0038

算出した旋回半径Rを使用して、S字転舵による接続経路を生成する。ここで、S字による接続は円弧に限定されず、クロソイドなどの緩和曲線を用いて経路生成してもよい。このように、片側転舵だけでなく、S字転舵も用いて接続経路を生成することで、自由度が増し、接続経路を生成しやすくなる。
ステップS503の出庫経路の演算で求めた出庫経路と、ステップS505のS字転舵による接続経路の生成で求めた入庫準備経路とを合成して第2駐車経路としてメモリへ格納する。

0039

次にステップS506の後退開始による経路生成処理の終了判定移行する。このステップS506では、後退開始による経路生成処理を実施していなければ、ステップS507の後退開始による経路生成へ移行し、既に後退開始による経路生成処理を実施していれば、ステップS508の全基準車速パターンによる経路生成の終了判定に移行する。

0040

ステップS507では、後退開始による経路生成を行う。図9は、後退開始による経路生成を示す図である。図9に示すように、駐車開始時の自車位置901が駐車枠を通りすぎているときは、片側転舵およびS字転舵で出庫可能な経路に含まれる車両位置604a〜604dのいずれかと接続することは難しく、接続経路902に示すように、出庫可能な経路に沿って車両位置604a〜604dよりも駐車枠602から離れた場所にある車両位置604eにしか接続ができず、運転者に違和感を与える。そこで、後退経路903に示すように、駐車開始時の自車位置901から所定量後退した自車位置904を設定し、この自車位置904から車両位置604a〜604dのいずれかへの接続経路を探索する。これにより、駐車経路がコンパクトになり、運転者への違和感を低減することができる。
ここで、後退後の自車位置904は側方の障害物603から所定値以内、あるいは自車の車両前方位置が側方の障害物603より右側の位置とする。これにより、後退による運転者の違和感を低減する。
さらに、駐車開始時の自車位置901が道路に対して、平行になっていない場合は、平行になるように、後退時に車両角度を調整する。これにより、次回前進時に、車両位置604a〜604dへの接続経路の探索に成功しやすくなる。

0041

ステップS507において、駐車開始時の自車位置901から車両を自車位置904まで後退させる後退経路を生成した後に、ステップS504の片側転舵による接続経路の生成、ステップS505のS字転舵による接続経路の生成を実行して、いずれの経路生成にも成功した場合は、片側転舵による入庫準備経路を含む第1駐車経路と後退経路とを合成した経路を第1経路候補、およびS字転舵による入庫準備経路を含む第2駐車経路と後退経路を合成した経路を第2経路候補としてメモリに格納する。

0042

ステップS508では、全基準車速パターンによる経路生成の終了判定を行う。このステップS508で、各基準車速に対して経路生成が全て終了していれば、経路候補の生成を終了し、終了していなければステップS502の処理へ戻る。

0043

経路候補生成部301は、以上のように図5に示すフローチャートの処理を実行し、複数の経路候補を生成する。そして、駐車時間算出部304は、それぞれの経路候補に対して駐車時間を算出し、経路選択処理部305は、駐車時間が最短となる経路を選択することで駐車時間が短い自動駐車が可能となる。

0044

図10は、駐車空間の複雑度合いと駐車時間の関係を示す図である。図10において、横軸は駐車空間の複雑度合い、縦軸は駐車時間である。駐車空間の複雑度合いとは、道路幅や障害物の数であり、例えば、駐車空間の複雑度合いは、道路幅など駐車空間が狭いほど大きくなり、また、障害物の数が多いほど大きくなる。図中の黒丸印は本実施形態を適用した場合を、黒四角印は本実施形態を適用しない場合を示している。本実施形態を適用しない自動駐車の場合は、駐車時間が最短となる経路生成を実施していないため、駐車空間の複雑度合いによらず、駐車時間のばらつきが発生する。しかし、本実施形態を適用した場合は、駐車時間が最短となる経路を選択するため、駐車空間の複雑度合いが大きくなるほど、駐車時間が等しいあるいは単調に増加するため、駐車時間のばらつきによる運転者への違和感を低減することができる。

0045

[第2の実施形態]
第2の実施形態では、駐車支援装置を搭載した車両制御装置124を備えた車両100の構成図は、第1の実施形態で説明した図1と同様であるので図示を省略する。さらに、第2の実施形態では、車両制御装置124のブロック構成図は、第1の実施形態で説明した図2と同様であるので図示を省略する。

0046

図11は、第2の実施形態における経路生成部203の詳細なブロック構成図である。図11において、第1の実施形態で説明した図3に示す経路生成部203と同一の箇所には同一の符号を付してその説明を省略する。図11に示すように、第2の実施形態では、表示経路選択処理部1101、運転者選択経路保存部1102を新たに設けた構成である。第2の実施形態では、運転者が選んだ経路を記憶し、運転者による経路選択嗜好性を学習する。

0047

経路生成部203について、図11を用いて説明する。経路候補生成部301によって出力された各経路候補に対して、経路通過時間算出部302および状態切替時間算出部303による処理を実施し、駐車時間算出部304により駐車時間を算出する。表示経路選択処理部1101は、駐車時間が少ない経路などを選択して入出力装置128(図1)に表示する。

0048

図12図14は、入出力装置128に表示された駐車の経路の表示例である。表示経路選択処理部1101では、図12に示すように、駐車目標位置1201に対して、切り返し回数が最も少ない実線で示す経路1202、および駐車時間が最短な点線で示す経路1203を選択し、入出力装置128に表示する。なお、走行予定経路軌跡対応付けて、駐車時間、切り返し回数などを入出力装置128に表示してもよい。

0049

また、入出力装置128には、車両の切り返し回数が最も少ない第1の経路、あるいは、駐車時間が最も短い第2の経路を表示する。さらに、第1の経路または第2の経路が車両の前進開始あるいは後退開始のいずれか一方しか表示されない場合は、表示されない他方における駐車時間が最も短い第3の経路を表示してもよい。

0050

運転者が、これらの経路情報を見て、駐車時間が少ない経路を指定する釦1206、もしくは切り返し回数が少ない経路を指定する釦1207を操作することによって、経路を選択する。運転者が経路を選択することで、運転者の感性に合った自動駐車を実現することが可能となる。ただし、少なくとも二つ以上の経路候補において、切り返し回数が同じで駐車時間のみ差がある場合は、駐車時間が最短な経路のみを表示する。

0051

また、図13に示すように、切り返し回数が最も少ない経路1302、駐車時間が最短な経路1303が、いずれも前進開始の場合は、後退開始で駐車時間が最短な経路1304を追加で表示する。

0052

また、図14に示すように、障害物1401が自車1204より前方にあり、切り返し回数が同じで、駐車時間が最短な経路1402が後退開始の場合は、前進開始で駐車時間が最短な経路1403を追加で表示してもよい。これは、自車1204の前方あるいは後方に、停車中の車両などの障害物があったときに、運転者がその障害物への接近を回避したいと望んだときに、望んだ方向から自動駐車を開始することができるようにするためである。これにより、運転者の違和感を低減することができる。
以上説明した各条件の経路は、図6図9などで説明した演算と同様な演算により算出することができる。

0053

運転者選択経路保存部1102は、切り返し回数が最も少ない第1の経路を選んだ回数と駐車時間が最も短い第2の経路を選んだ回数を記録する。そして、選んだ回数が多い経路を初期設定経路として入出力装置128に表示し、運転者に提示する。切り返し回数が最も少ない経路と駐車時間が最短な経路のどちらを運転者が選んだかを記憶し、運転者による経路選択の嗜好性を学習する。学習した結果、運転者の選んだ回数が多い経路を、経路選択の初期値として表示する。表示の具体的な方法としては、経路選択の初期値に該当する経路については、走行予定経路の軌跡の色や太さなどを変えるなどがある。さらに、経路選択の初期値を運転者毎に合わせておき、経路が選択されずに自動駐車開始釦1205が押されたときは、経路選択の初期値で自動駐車を開始する。これにより、自動駐車の度に、運転者が経路を選択する必要がなくなり、操作の手間を省くことができる。

0054

図15は、運転者選択経路保存部1102の処理動作を示すフローチャートである。なお、このフローチャートで示したプログラムを、CPU、メモリなどを備えたコンピュータにより実行することができる。全部の処理、または一部の処理をハードロジック回路により実現してもよい。更に、このプログラムは、予め車両制御装置124(運転者選択経路保存部1102)の記憶媒体に格納して提供することができる。あるいは、独立した記録媒体にプログラムを格納して提供したり、ネットワーク回線によりプログラムを車両制御装置124(運転者選択経路保存部1102)の記憶媒体に記録して格納することもできる。データ信号(搬送波)などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給してもよい。

0055

図15のステップS601で、運転者の経路特徴情報を読み込む。運転者の経路特徴情報とは、運転者が駐車時間の短い経路を選択する傾向にあるか、運転者が切り返し回数の少ない経路を選択する傾向にあるか等、運転者の経路の選択傾向に関する情報である。具体的には、例えば、切り返し回数が最も少ない経路を選んだ回数や駐車時間が最も短い経路を選んだ回数である。運転者の経路特徴情報は、運転者が経路を選択するごとに運転者別に、後述のステップS608でメモリに記録しており、ステップS601では、この情報を読み込む。なお、運転者の識別指紋認証やID番号の入力等によって行う。

0056

次のステップS602では、読み込んだ運転者の経路特徴情報が有るかを判定する。無いと判定された場合は、運転者の経路特徴情報が未だ記録されていない場合であり、ステップS603へ移行する。
ステップS603では、経路選択の初期値として駐車時間が短い経路を経路特徴情報とする。ステップS602で、読み込んだ運転者の経路特徴情報が有ると判定された場合は、ステップS604へ移行する。

0057

ステップS604では、経路選択の初期値として当該運転者の経路特徴情報を設定する。例えば、記録されているメモリを参照して、駐車時間の短い経路を選択する傾向にある場合は、このことを示す経路特徴情報を設定する。その後、ステップS605へ移行する。
ステップS605では、ステップS603もしくはステップS604で設定された初期値および経路候補を選択可能に入出力装置128へ表示する。

0058

次のステップS606では、運転者から入出力装置128に対して経路選択の指示があるか判定する。運転者は、入出力装置128に表示された、経路候補の中から、例えば駐車時間の短い経路、もしくは切り返し回数の少ない経路を選択する。ステップS606で、運転者から経路選択の指示がないと判定された場合はステップS607へ移行する。

0059

ステップS607では、ステップS603もしくはステップS604で設定された経路特徴情報の初期値に合致した経路を設定する。これにより、運転者から経路選択の指示がなくても、運転者の経路特徴情報に合わせた初期値の経路を設定することが出来る。

0060

ステップS606で、運転者から経路選択の指示があった場合は、ステップS608へ移行する。ステップS608では、運転者が選択した経路の経路特徴情報を図示省略したメモリへ記録する。すなわち、運転者が選択した経路が、駐車時間の短い経路であるか、切り返し回数が少ない経路であるかを示す経路特徴情報をメモリへ記録する。
次のステップS609で、運転者が選択した経路を駐車する経路として設定する。ステップS609、もしくはステップS607において経路が設定されると、ステップS610へ移行する。

0061

ステップS610では、運転者から自動駐車開始の要求があるか判定する。具体的には、図12に示す自動駐車開始釦1205が操作されたか否かを判定する。自動駐車開始の要求があれば、ステップS611へ移行し、ステップS609、もしくはステップS607で設定された経路に従って自動駐車を開始する。自動駐車開始の要求が無ければ、ステップS606へ戻り、運転者による経路選択を繰り返す。

0062

第2の実施形態によれば、駐車経路が複数ある場合に、経路選択のために必要な情報を運転者に適切に提供できる。そのため、ユーザの嗜好にあった違和感のない駐車が可能となる。

0063

[第3の実施形態]
第3の実施形態では、駐車支援装置を搭載した車両制御装置124を備えた車両100の構成図は、第1の実施形態で説明した図1と同様であるので図示を省略する。さらに、第3の実施形態では、車両制御装置124のブロック構成図は、第1の実施形態で説明した図2と同様であるので図示を省略する。

0064

図16は、第3の実施形態における経路生成部203の詳細なブロック構成図である。図16において、第1の実施形態で説明した図3に示す経路生成部203と同一の箇所には同一の符号を付してその説明を省略する。図16に示すように、第3の実施形態では、経路演算診断部1501を新たに設けた構成である。経路演算診断部1501で、経路演算が正しくできているかを診断する。

0065

図16に示すように、経路演算診断部1501は、経路選択処理部305によって選択された経路情報に基づいて、予め算出した経路通過時間と状態切替時間と、実際に車両を駐車して計測した経路通過時間と状態切替時間とを比較する。経路通過時間と状態切替時間とは後で説明する。そして、予め算出した経路通過時間と状態切替時間と、実際に車両を駐車して要した経路通過時間と状態切替時間とに所定値以上の差が生じたときは、正しく経路演算できていないと判断し、駐車時間算出部304他の演算を中止する。

0066

ここで、正しく経路演算できていないと判断されたとき、駐車時間等に関する表示や駐車時間に関する機能を無効にしてもよい。駐車時間に関する機能を一時無効化した場合、予め算出した経路通過時間と状態切替時間と、実際に車両を駐車して計測した経路通過時間と状態切替時間との差が所定値未満になったときは正しく経路演算ができていると判断し、駐車時間に関する表示と機能を再び有効にする。これにより、システムの信頼性を担保することが可能となる。

0067

また、経路演算診断部1501は、実際に車両を駐車して外乱情報を検知したとき、経路演算診断を中止する。ここで、外乱情報とは、道路勾配や段差、人、車などの動的障害物が該当する。道路勾配や段差があるときは、予め演算しておいた速度とは異なる速度になるため、正しく診断できない。そこで実測された速度と基準となる所定速度との差が閾値を超えたときに経路演算診断を中止する。同様に、人などが経路上に侵入したときはこれを検知して停車する必要があり、予め演算しておいた速度とは異なる速度になるため、正しく診断できない。そこで実測された速度と基準となる所定速度との差が閾値を超えたときに経路演算診断を中止する。これにより、経路演算診断部1501の誤診断を抑制することができる。

0068

図17は、経路演算診断部1501の処理動作を示すフローチャートである。
なお、このフローチャートで示したプログラムを、CPU、メモリなどを備えたコンピュータにより実行することができる。全部の処理、または一部の処理をハードロジック回路により実現してもよい。更に、このプログラムは、予め車両制御装置124(経路演算診断部1501)の記憶媒体に格納して提供することができる。あるいは、独立した記録媒体にプログラムを格納して提供したり、ネットワーク回線によりプログラムを車両制御装置124(経路演算診断部1501)の記憶媒体に記録して格納することもできる。データ信号(搬送波)などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給してもよい。

0069

車両の自動駐車を開始すると、ステップS701で経路の軌道通過時間の記録を開始する。ここで、経路の軌道について、図18を参照して説明する。図18は、経路生成部203で生成された経路の一例を示す図である。図18に示すように、駐車目標位置1801までの経路通過時間を、軌道通過時間Tk(1)、Tk(2)、・・、Tk(5)の集合として表す。さらに、状態切替時間を軌道切り替え時間Tc(1)、Tc(2)、・・、Tc(5)の集合として表す。これらの時間は、経路生成部203の経路通過時間算出部302および状態切替時間算出部303で算出されたものである。

0070

図17のステップS701では、車両を経路に沿って実際に走行させた軌道通過時間Tkr(n)の記録を開始する。このステップS701の最初の処理では、軌道通過時間Tk(1)に対応する実際の軌道通過時間Tkr(1)の記録開始を開始する。

0071

次のステップS702では、車両が切り返し点に到達したかを判定し、切り返し点に到達していなければ、ステップS701の軌道通過時間の記録を継続する。切り返し点に到達した場合は、ステップS703へ移行する。
ステップS703では、車両を実際に切り返した軌道切り替え時間Tcr(m)の記録を行う。このステップS703の最初の処理では、軌道切り替え時間Tc(1)に対応する実際の軌道切り替え時間Tcr(1)の記録を行う。

0072

次のステップS704では、算出された各軌道の通過時間情報Tk(n)を取得する。このステップS704の最初の処理では、通過時間情報Tk(1)を取得する。次のステップS705では、算出された各軌道の切り替え時間Tc(m)を取得する。このステップS705の最初の処理では、切り替え時間Tc(1)を取得する。
次のステップS706では、外乱情報が有ったか否かを判定する。外乱情報が有った場合は後述のステップS712へ移行する。外乱情報が無ければステップS707へ移行する。

0073

ステップS707では、算出された各軌道の通過時間情報Tk(n)と車両を実際に走行させた軌道通過時間Tkr(n)との差が所定値以上である場合は演算が正常ではないと判定する。
次のステップS708では、算出された各軌道の切り替え時間Tc(m)と車両を実際に切り返した軌道切り替え時間Tcr(m)との差が所定値以上である場合は演算が正常ではないと判定する。

0074

ステップS707もしくはステップS708で演算が正常ではないと判定された場合はステップS709へ移行する。ステップS709では、経路生成部203の駐車時間算出部304の演算を中止し、入出力装置128への経路表示も行わない。さらに、経路選択処理部による経路の選択を無効にする。なお、駐車時間算出部304の演算を中止することなく、経路生成部203で駐車経路を再生成してもよい。これにより、自動駐車システムの信頼性の向上を確保することができる。

0075

ステップS707およびステップS708で演算が正常であると判定された場合はステップS710へ移行する。ステップS710では、経路生成部203の駐車時間算出部304の演算を有効な状態にする。

0076

次のステップS711では、経路の軌道情報更新する。具体的には、軌道通過時間および軌道切り替え時間を算出するための情報を次の軌道の情報へ更新する。そして、ステップS712へ移行する。

0077

ステップS712では、車両が駐車目標位置1801に到達したかを判定する。到達していなければ、ステップS701の処理に戻り、経路の次の軌道について、車両を実際に走行させた軌道通過時間Tpr(n)の記録を開始する。

0078

第3の実施形態によれば、切り返し経路を含む駐車経路に沿って駐車目標位置に向かう際、予め設定した時間の閾値に基づいて駐車時間の演算に異常があるかを診断することができる。

0079

以上説明した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
(1)車両制御装置124に搭載された駐車支援装置は、駐車目標位置が選択された際に、経路を走行する際の基準車速あるいは経路形状を変更して、駐車開始位置から駐車目標位置まで、少なくとも1つ以上の経路を生成する経路候補生成部301と、経路候補生成部301で生成した経路を通過するために要する経路通過時間Tdを演算する経路通過時間算出部302と、経路通過時間Tdに基づいて、生成した経路から特定の経路、例えば駐車時間が短い経路や切返し回数の少ない経路を選択する経路選択処理部305とを備えた。これにより、駐車経路が複数ある場合に、駐車時間が短い経路あるいは切返し回数の少ない経路などを選択することができ、ユーザの利便性が向上する。

0080

(2)(1)に記載の駐車支援装置はさらに、車両の前進・後退の切り替えに要する状態切替時間Tsを演算する状態切替時間算出部303を備え、経路選択処理部305は、経路通過時間Tdおよび状態切替時間Tsに基づいて駐車時間Tpを演算するので、単に経路長と車速で決定される時間を提示する場合に比べて、自動駐車による所要時間に基づいてユーザが駐車経路を選択することができる。

0081

(3)(1)または(2)に記載の駐車支援装置の経路候補生成部301は、基準車速を、道路幅が狭くなるほど、あるいは障害物との距離が近くなるほど、小さく設定する。これにより、標準的な車速で駐車時間を演算して提示する場合に比べて、実際の駐車時間に近い自動駐車所要時間に基づいてユーザが駐車経路を選択することができる。

0082

(4)(3)に記載の駐車支援装置の経路候補生成部301は、道路幅が狭くなるほど、あるいは障害物との距離が近くなるほど、基準車速を小さく設定する切替部3011を備える。

0083

(5)(1)または(2)に記載の駐車支援装置の経路候補生成部301は、基準車速を、周辺環境が暗くなるほど、あるいは降雨量が多いほど、小さく設定する。これにより、周辺環境や降雨量に応じてきめ細かく演算して経路候補をユーザに提示できる。

0084

(6)(1)または(2)に記載の駐車支援装置の経路候補生成部301は、基準車速を、前進よりも後退を小さく設定する。これにより、後退時にユーザが違和感を持つ恐れが少なくなる。

0085

(7)(1)または(2)に記載の駐車支援装置の経路候補生成部301は、基準車速を、走行する経路の曲率が大きいほど小さく設定する。これにより、駐車経路が複数ある場合に、走行する経路の曲率に応じた駐車時間が演算され、精度の高い駐車時間の中からユーザが選択できる。

0086

(8)(1)または(2)に記載の駐車支援装置の経路候補生成部301は、経路形状を、最小半径以上の半径に設定した曲率で、片側転舵あるいはS字転舵の少なくとも1つ以上の経路形状で経路を生成する。これにより、駐車経路形状を駐車時間が短い経路で生成することが出来る。

0087

(9)(8)に記載の駐車支援装置の経路候補生成部301は、S字転舵を、最初の旋回と最後の旋回の半径を共通の大きさ、または、最初の旋回と最後の旋回の半径を異なる大きさに設定する。

0088

(10)(1)または(2)に記載の駐車支援装置の経路通過時間算出部302は、基準車速を基に加速度、加加速度のいずれかを考慮して、逐次的に車速を演算し、演算した車速および生成した経路の長さを基に経路通過時間を演算する。これにより、車速が変化する際の乗り心地性を向上させた駐車経路を提示できる。

0089

(11)(2)に記載の駐車支援装置の状態切替時間算出部303は、車両が停止中に発生する前進・後退の切り替え時間や、車両が停止中に操舵角を変更する据え切り時間の少なくとも1つ以上を基に状態切替時間を算出する。これにより、精度の高い駐車時間をユーザに提示できる。

0090

(12)(2)に記載の駐車支援装置の経路選択処理部305は、経路通過時間Tdと状態切替時間Tsとを加算した駐車時間Tpを算出し、算出した駐車時間Tpが短い経路を特定の経路として選択する。これにより、精度の高い駐車時間で演算された駐車経路をユーザに提示できる。

0091

(13)(2)に記載の駐車支援装置の経路選択処理部305は、経路通過時間Tdと状態切替時間Tsとを加算した駐車時間Tpを算出し、生成した経路の中で駐車時間Tpの差が所定値以下の経路の場合は、状態切替時間Tsよりも経路通過時間Tdが大きい経路を特定の経路として選択する。これにより、駐車経路が複数ある場合に、切り返しなどの運転状態が切替る経路を参照して決定される駐車経路を選択できる。

0092

(14)(2)に記載の駐車支援装置の経路選択処理部305は、経路通過時間Tdと状態切替時間Tsとを加算した駐車時間Tpを算出し、生成した経路の中で駐車時間Tpの差が所定値以下の経路の場合は、経路の長さが短い経路を特定の経路として選択する。これにより、駐車経路が複数ある場合に、経路の長さが短い経路を選択できる。

0093

(15)(2)に記載の駐車支援装置は、さらに運転者への情報を提示する入出力装置128を備え、入出力装置128は、経路通過時間Tdおよび状態切替時間Tsに基づいて算出した駐車時間Tp、車両の切り返し回数、車両の経路の少なくとも1つ以上の情報を提示する。これにより、駐車経路が複数ある場合に、必要な情報を提示できる。

0094

(16)(15)に記載の駐車支援装置の入出力装置128は、車両の切り返し回数が最も少ない第1の経路、あるいは、駐車時間が最も短い第2の経路、さらに、第1の経路または第2の経路が車両の前進開始あるいは後退開始のいずれか一方しか表示されない場合は、表示されない他方における駐車時間が最も短い第3の経路を提示する。これにより、駐車経路が複数ある場合に、必要な情報を提示できる。

0095

(17)(15)に記載の駐車支援装置はさらに、運転者が選択した経路を記憶する運転者選択経路保存部1102を備え、運転者選択経路保存部1102は、切り返し回数が最も少ない第1の経路を選んだ回数と駐車時間が最も短い第2の経路を選んだ回数を記録し、選んだ回数が多い経路を初期設定経路として運転者に提示する。これにより、駐車経路が複数ある場合に、必要な情報を提示できる。

0096

(18)(2)に記載の駐車支援装置はさらに、経路演算が正しくできているかを診断する経路演算診断部1501を備え、経路演算診断部1501は、車両の駐車を開始後、経路通過時間に対応する軌道通過時間Tkr(n)と状態切替時間に対応する軌道切り替え時間Tcr(m)を計測し、経路通過時間算出部302が演算した経路通過時間を表す通過時間情報Tk(n)と計測した軌道通過時間Tkr(n)の差が第1の所定値以上の場合、または状態切替時間算出部303が演算した状態切替時間を表す切り替え時間Tc(m)と計測した軌道切り替え時間Tcr(m)の差が第2の所定値以上の場合には、経路演算が異常であると判定する。これにより、経路の演算に異常があるかを診断できる。

0097

(19)(18)に記載の駐車支援装置の経路演算診断部1501は、経路演算が異常であると判定した場合、経路選択処理部305による特定の経路の選択を無効にする。これにより、経路の演算が異常である場合に経路の選択を無効にできる。

0098

(20)(19)に記載の駐車支援装置の経路演算診断部1501は、経路選択処理部305による特定の経路の選択が無効の状態において、経路通過時間算出部302が演算した経路通過時間を表す通過時間情報Tk(n)と計測した軌道通過時間Tkr(n)の差が第1の所定値未満であり、かつ、状態切替時間算出部303が演算した状態切替時間を表す切り替え時間Tc(m)と計測した軌道切り替え時間Tcr(m)の差が第2の所定値未満になった場合、経路選択処理部による特定の経路の選択を有効にする。これにより、経路の演算が正常に戻った場合に経路の選択を有効にできる。

0099

(21)(18)に記載の駐車支援装置の経路演算診断部1501は、車両の駐車を開始後、所定の外乱情報を検知した場合には経路演算の診断を行わない。これにより、外乱情報が有った場合の診断を無効にすることができる。

0100

(22)(21)に記載の駐車支援装置の経路演算診断部1501は、外乱情報として、道路勾配や段差、人、車などの動的障害物の少なくとも1つを検知する。これにより、外乱情報が有った場合の診断を無効にすることができる。

0101

(変形例)
本発明は、以上説明した実施形態を次のように変形して実施することができる。
(1)経路選択処理部305は、経路通過時間Tdと状態切替時間Tsとを加算した駐車時間Tpを算出し、算出した駐車時間Tpが短い経路を特定の経路として選択した。しかし、経路選択処理部305は、経路通過時間Tdを求め、求めた算出した経路通過時間Tdが短い経路を特定の経路として選択してもよい。

0102

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。また、上述の実施形態と複数の変形例を組み合わせた構成としてもよい。

0103

100 車両
110駆動力発生機構
111ブレーキ
112変速機
113ステアリング
114車輪
120駆動力制御装置
121ブレーキ制御装置
122ステアリング制御装置
123変速機制御装置
124車両制御装置
125周辺状況認識センサ
126車速センサ
201駐車目標候補提示部
202自己位置推定部
203経路生成部
204目標操舵角演算部
205目標車速演算部
206目標制駆動力演算部
207前進・後退切替判断部
301経路候補生成部
302経路通過時間算出部
303状態切替時間算出部
304駐車時間算出部
305経路選択処理部
1101 表示経路選択処理部
1102運転者選択経路保存部
1501経路演算診断部

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