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技術 建設機械

出願人 日立建機株式会社
発明者 森木秀一千葉孝昭井村進也
出願日 2018年1月11日 (3年1ヶ月経過) 出願番号 2018-002651
公開日 2019年7月22日 (1年7ヶ月経過) 公開番号 2019-120391
状態 未査定
技術分野 流体圧回路(1) 掘削機械の作業制御
主要キーワード 動作レバー 差圧検出装置 目標動作 前後圧力差 校正指示 ブリードオフ弁 油圧ポンプ装置 油路部分
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2019年7月22日)のものです。
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図面 (11)

課題

圧力センサ又は位置センサを容易かつ正確に校正し、油圧アクチュエータを正確に制御することができる建設機械を提供する。

解決手段

コントローラは、圧力センサ97の検出信号を圧力に変換する供給圧力変換部131と、圧力センサ98aの検出信号を圧力に変換する第1圧力変換部132aと、圧力センサ98bの検出信号を圧力に変換する第2圧力変換部132bと、位置センサ96aの検出信号を弁位置に変換する第1位置変換部133aと、位置センサ96bの検出信号を弁位置に変換する第2位置変換部133bと、第1及び第2メータアウト弁を閉じた状態で第1又は第2メータイン弁を作動させ、圧力変換用マップ及び位置変換用マップの少なくとも1つを校正するメンテナンスモード制御部138とを有する。

概要

背景

建設機械(例えば、油圧ショベル)においては、油圧アクチュエータの一方の油室油圧ポンプから吐出された圧油を流入(メータイン)させ、油圧アクチュエータの他方の油室からタンクに圧油を排出(メータアウト)することにより、油圧アクチュエータが動作する。油圧アクチュエータの一方の油室に流入する圧油の流量は例えばメータイン弁によって調節され、油圧アクチュエータの他方の油室からタンクに排出される圧油の流量は例えばメータアウト弁によって調節される。これらの弁の弁体は、オペレータレバー操作に応じて移動する。一般に弁を通過する流量は、弁体の移動量(弁の開口面積)と弁の前後圧力差によって定まる。そのため、オペレータのレバー操作に応じて油圧アクチュエータに給排される圧油の流量、すなわち油圧アクチュエータの動作速度が変化する。

例えば、特許文献1は、使用部(油圧アクチュエータ)を正確に制御する簡単な方法を提供することを目的とし、第1の弁構成(メータイン弁)及び第2の弁構成(メータアウト弁)の前後圧力差を検出するための差圧検出装置圧力センサ)と、第1の弁構成及び第2の弁構成の開口度(開口面積又は弁体の移動量)を検出するための開口度センサ位置センサ)とを備えた流体圧弁構成を開示している。特許文献の1の流体圧弁構成では、圧力センサからの信号に基づき演算したメータイン弁又はメータアウト弁の前後圧力差と、開口度センサからの信号に基づき演算したメータイン弁又はメータアウト弁の開口度とに応じてメータイン弁又はメータアウト弁の通過流量を制御している。

概要

圧力センサ又は位置センサを容易かつ正確に校正し、油圧アクチュエータを正確に制御することができる建設機械を提供する。コントローラは、圧力センサ97の検出信号を圧力に変換する供給圧力変換部131と、圧力センサ98aの検出信号を圧力に変換する第1圧力変換部132aと、圧力センサ98bの検出信号を圧力に変換する第2圧力変換部132bと、位置センサ96aの検出信号を弁位置に変換する第1位置変換部133aと、位置センサ96bの検出信号を弁位置に変換する第2位置変換部133bと、第1及び第2メータアウト弁を閉じた状態で第1又は第2メータイン弁を作動させ、圧力変換用マップ及び位置変換用マップの少なくとも1つを校正するメンテナンスモード制御部138とを有する。

目的

例えば、特許文献1は、使用部(油圧アクチュエータ)を正確に制御する簡単な方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

油圧ポンプと、前記油圧ポンプに接続された供給油路と、タンクと、前記タンクに接続された排出油路と、第1油室と第2油室とを有する油圧アクチュエータと、前記第1油室に接続された第1アクチュエータ油路と、前記第2油室に接続された第2アクチュエータ油路と、前記供給油路と前記第1アクチュエータ油路とを接続する第1接続油路に設けられた第1メータイン弁と、前記供給油路と前記第2アクチュエータ油路とを接続する第2接続油路に設けられた第2メータイン弁と、前記第1アクチュエータ油路と前記排出油路とを接続する第3接続油路に設けられた第1メータアウト弁と、前記第2アクチュエータ油路と前記排出油路とを接続する第4接続油路に設けられた第2メータアウト弁と、前記供給油路と前記排出油路とを接続する第5接続油路に設けられたブリードオフ弁と、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する供給圧力検出装置と、前記第1油室の圧力を検出する第1負荷圧検出装置と、前記第2油室の圧力を検出する第2負荷圧検出装置と、前記第1メータイン弁の弁位置を検出する第1弁位置検出装置と、前記第2メータイン弁の弁位置を検出する第2弁位置検出装置と、前記第1及び第2負荷圧検出装置の検出信号、前記供給圧力検出装置の検出信号、並びに前記第1及び第2弁位置検出装置の検出信号に応じて、前記第1及び第2メータイン弁、前記第1及び第2メータアウト弁、並びに前記ブリードオフ弁を制御する制御装置とを備えた建設機械において、前記制御装置は、前記供給圧力検出装置の特性を表す供給圧力変換用マップに基づき、前記供給圧力検出装置の検出信号を圧力に変換する供給圧力変換部と、前記第1負荷圧検出装置の特性を表す第1圧力変換用マップに基づき、前記第1負荷圧検出装置の検出信号を圧力に変換する第1圧力変換部と、前記第2負荷圧検出装置の特性を表す第2圧力変換用マップに基づき、前記第2負荷圧検出装置の検出信号を圧力に変換する第2圧力変換部と、前記第1弁位置検出装置の特性を表す第1位置変換用マップに基づき、前記第1弁位置検出装置の検出信号を弁位置に変換する第1位置変換部と、前記第2弁位置検出装置の特性を表す第2位置変換用マップに基づき、前記第2弁位置検出装置の検出信号を弁位置に変換する第2位置変換部と、前記第1及び第2メータアウト弁を閉じた状態で前記第1又は第2メータイン弁を作動させ、前記第1圧力変換用マップ、前記第2圧力変換用マップ、前記第1位置変換用マップ、及び前記第2位置変換用マップの少なくとも1つを校正するメンテナンスモード制御部とを有することを特徴とする建設機械。

請求項2

請求項1に記載の建設機械において、前記メンテナンスモード制御部は、前記第1及び第2メータアウト弁並びに前記第2メータイン弁を閉じた状態で前記第1メータイン弁を作動させ、前記第1メータイン弁が最小位置にあるときに前記第1位置変換部で変換される弁位置が最小位置となり、かつ前記第1メータイン弁が最大位置にあるときに前記第1位置変換部で変換される弁位置が最大位置となるように前記第1位置変換用マップを校正し、又は、前記第1及び第2メータアウト弁並びに前記第1メータイン弁を閉じた状態で前記第2メータイン弁を作動させ、前記第2メータイン弁が最小位置にあるときに前記第2位置変換部で変換される弁位置が最小位置となり、かつ前記第2メータイン弁が最大位置にあるときに前記第2位置変換部で変換される弁位置が最大位置となるように前記第2位置変換用マップを校正することを特徴とする建設機械。

請求項3

請求項1に記載の建設機械において、前記メンテナンスモード制御部は、前記第1及び第2メータアウト弁並びに第2メータイン弁を閉じかつ前記第1メータイン弁を開いた状態で前記ブリードオフ弁の作動させ、前記第1圧力変換部で変換される圧力が前記供給圧力変換部で変換される圧力と一致するように前記第1圧力変換用マップを校正し、又は、前記第1及び第2メータアウト弁並びに第1メータイン弁を閉じかつ前記第2メータイン弁を開いた状態で前記ブリードオフ弁の作動させ、前記第2圧力変換部で変換される圧力が前記供給圧力変換部で変換される圧力と一致するように前記第2圧力変換用マップを校正することを特徴とする建設機械。

請求項4

請求項1に記載の建設機械において、前記供給圧力検出装置は、前記油圧ポンプと前記第1又は第2メータイン弁との間を接続する油路のうち、前記油圧ポンプと前記ブリードオフ弁との間を接続する油路部分を除いた油路部分に設置されていることを特徴とする建設機械。

技術分野

0001

本発明は、油圧ショベル等の建設機械に関する。

背景技術

0002

建設機械(例えば、油圧ショベル)においては、油圧アクチュエータの一方の油室油圧ポンプから吐出された圧油を流入(メータイン)させ、油圧アクチュエータの他方の油室からタンクに圧油を排出(メータアウト)することにより、油圧アクチュエータが動作する。油圧アクチュエータの一方の油室に流入する圧油の流量は例えばメータイン弁によって調節され、油圧アクチュエータの他方の油室からタンクに排出される圧油の流量は例えばメータアウト弁によって調節される。これらの弁の弁体は、オペレータレバー操作に応じて移動する。一般に弁を通過する流量は、弁体の移動量(弁の開口面積)と弁の前後圧力差によって定まる。そのため、オペレータのレバー操作に応じて油圧アクチュエータに給排される圧油の流量、すなわち油圧アクチュエータの動作速度が変化する。

0003

例えば、特許文献1は、使用部(油圧アクチュエータ)を正確に制御する簡単な方法を提供することを目的とし、第1の弁構成(メータイン弁)及び第2の弁構成(メータアウト弁)の前後圧力差を検出するための差圧検出装置圧力センサ)と、第1の弁構成及び第2の弁構成の開口度(開口面積又は弁体の移動量)を検出するための開口度センサ位置センサ)とを備えた流体圧弁構成を開示している。特許文献の1の流体圧弁構成では、圧力センサからの信号に基づき演算したメータイン弁又はメータアウト弁の前後圧力差と、開口度センサからの信号に基づき演算したメータイン弁又はメータアウト弁の開口度とに応じてメータイン弁又はメータアウト弁の通過流量を制御している。

先行技術

0004

特開2005−98504号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、特許文献1に記載の流体圧弁構成では、圧力センサ又は位置センサの誤差に対する考慮がなされていない。すなわち、圧力センサに誤差が生じた場合に、圧力センサからの信号に基づき演算される前後圧力差にも誤差が含まれる。また、位置センサに誤差が生じた場合に、位置センサからの信号に基づき演算される開口面積にも誤差が含まれる。そのため、メータイン弁又はメータアウト弁の通過流量、すなわち油圧アクチュエータの動作速度を正確に制御できないおそれがあり、圧力センサ又は位置センサを容易かつ正確に校正し、検出精度を向上させる技術が必要とされている。

0006

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、圧力センサ又は位置センサを容易かつ正確に校正し、油圧アクチュエータを正確に制御することができる建設機械を提供することにある。

課題を解決するための手段

0007

上記目的を達成するために、本発明は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプに接続された供給油路と、タンクと、前記タンクに接続された排出油路と、第1油室と第2油室とを有する油圧アクチュエータと、前記第1油室に接続された第1アクチュエータ油路と、前記第2油室に接続された第2アクチュエータ油路と、前記供給油路と前記第1アクチュエータ油路とを接続する第1接続油路に設けられた第1メータイン弁と、前記供給油路と前記第2アクチュエータ油路とを接続する第2接続油路に設けられた第2メータイン弁と、前記第1アクチュエータ油路と前記排出油路とを接続する第3接続油路に設けられた第1メータアウト弁と、前記第2アクチュエータ油路と前記排出油路とを接続する第4接続油路に設けられた第2メータアウト弁と、前記供給油路と前記排出油路とを接続する第5接続油路に設けられたブリードオフ弁と、前記油圧ポンプの吐出圧を検出する供給圧力検出装置と、前記第1油室の圧力を検出する第1負荷圧検出装置と、前記第2油室の圧力を検出する第2負荷圧検出装置と、前記第1メータイン弁の弁位置を検出する第1弁位置検出装置と、前記第2メータイン弁の弁位置を検出する第2弁位置検出装置と、前記第1及び第2負荷圧検出装置の検出信号、前記供給圧力検出装置の検出信号、並びに前記第1及び第2弁位置検出装置の検出信号に応じて、前記第1及び第2メータイン弁、前記第1及び第2メータアウト弁、並びに前記ブリードオフ弁を制御する制御装置とを備えた建設機械において、前記制御装置は、前記供給圧力検出装置の特性を表す供給圧力変換用マップに基づき、前記供給圧力検出装置の検出信号を圧力に変換する供給圧力変換部と、前記第1負荷圧検出装置の特性を表す第1圧力変換用マップに基づき、前記第1負荷圧検出装置の検出信号を圧力に変換する第1圧力変換部と、前記第2負荷圧検出装置の特性を表す第2圧力変換用マップに基づき、前記第2負荷圧検出装置の検出信号を圧力に変換する第2圧力変換部と、前記第1弁位置検出装置の特性を表す第1位置変換用マップに基づき、前記第1弁位置検出装置の検出信号を弁位置に変換する第1位置変換部と、前記第2弁位置検出装置の特性を表す第2位置変換用マップに基づき、前記第2弁位置検出装置の検出信号を弁位置に変換する第2位置変換部と、前記第1及び第2メータアウト弁を閉じた状態で前記第1又は第2メータイン弁を作動させ、前記第1圧力変換用マップ、前記第2圧力変換用マップ、前記第1位置変換用マップ、及び前記第2位置変換用マップの少なくとも1つを校正するメンテナンスモード制御部とを有するものとする。

0008

以上のように構成した本発明によれば、第1及び第2メータアウト弁を閉じた状態で前記第1又は第2メータイン弁を作動させることにより、前記第1圧力変換用マップ、第2圧力変換用マップ、前記第1位置変換用マップ、及び第2位置変換用マップの少なくとも1つを容易かつ正確に校正することできる。これにより、第1又は第2弁位置検出装置の検出精度、或いは供給圧力検出装置と第1又は第2負荷圧検出装置との差圧の検出精度が向上するため、油圧アクチュエータを正確に制御することが可能になる。

発明の効果

0009

本発明によれば、油圧ショベル等の建設機械において、圧力センサ又は位置センサを容易かつ正確に校正し、油圧アクチュエータを正確に制御することが可能になる。

図面の簡単な説明

0010

本発明の実施の形態に係る建設機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す図である。
油圧ショベルに搭載される油圧アクチュエータ制御ステムを概略的に示す図である。
コントローラの詳細を示す機能ブロック図である。
制御モード演算部の演算処理を示すフローチャートである。
バルブ制御部の詳細を示す機能ブロック図である。
圧力変換部が備える圧力変換用マップ、及び位置変換部が備える位置変換用マップの一例を示す図である。
位置変換用マップの校正方法の一例を示す図である。
圧力変換用マップの校正方法の一例を示す図である。
メンテナンスモード制御部の演算処理を示すフローチャートである。
モード指令に対するAポートメータイン弁、Bポートメータイン弁、Aポートメータアウト弁、Bポートメータアウト弁、第1ブリードオフ弁、及び第2ブリードオフ弁の動作を示す図である。

実施例

0011

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。

0012

図1は、本実施の形態に係る建設機械の一例としての油圧ショベルの外観を模式的に示す図である。

0013

図1において、油圧ショベル600は、垂直方向にそれぞれ回動する複数の被駆動部材ブーム11、アーム12、バケット作業具)8)を連結して構成された多関節型フロント装置フロント作業機)15と、車体を構成する上部旋回体10及び下部走行体9とを備え、上部旋回体10は下部走行体9に対して旋回可能に設けられている。また、フロント装置15のブーム11の基端は上部旋回体10の前部に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム12の一端はブーム11の基端とは異なる端部(先端)に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム12の他端にはバケットリンク8aを介してバケット8が垂直方向に回動可能に支持されている。ブーム11、アーム12、バケット8、上部旋回体10、及び下部走行体9は、油圧アクチュエータであるブームシリンダ5、アームシリンダ6、バケットシリンダ7、旋回油圧モータ4、及び左右の走行油圧モータ3b(一方の走行油圧モータのみ図示)によりそれぞれ駆動される。

0014

オペレータが搭乗する運転室16には、フロント装置15の油圧アクチュエータ5〜7、及び上部旋回体10の旋回油圧モータ4を操作するための操作信号を出力する操作レバー(操作装置)である右操作レバー装置1c及び左操作レバー装置1dと、下部走行体9の左右の走行油圧モータ3bを操作するための操作信号を出力する走行用右操作レバー装置1a及び走行用左操作レバー装置1bとが設けられている。

0015

左右の操作レバー装置1c,1dは、それぞれ、操作信号として電気信号を出力する電気式の操作レバー装置であり、オペレータによって前後左右傾倒操作される操作レバーと、この操作レバーの傾倒方向及び傾倒量(レバー操作量)に応じた電気信号を生成する電気信号生成部とを有している。操作レバー装置1c,1dから出力された電気信号は、電気配線を介してコントローラ100(図2に示す)に入力される。本実施の形態では、右操作レバー装置1cの操作レバーの前後方向の操作がブームシリンダ5の操作に対応し、同動作レバーの左右方向の操作がバケットシリンダ7の操作に対応している。一方、左操作レバー装置1cの操作レバーの前後方向の操作が旋回油圧モータ4の操作に対応し、同操作レバーの左右方向の操作がアームシリンダ6の操作に対応している。

0016

ブームシリンダ5、アームシリンダ6、バケットシリンダ7、旋回油圧モータ4、及び左右の走行油圧モータ3bの動作制御は、エンジン電動モータなどの原動機(本実施の形態では、エンジン14)によって駆動される油圧ポンプ装置2から各油圧アクチュエータ3b、4〜7に供給される作動油の方向及び流量をコントロールバルブ20で制御することにより行う。

0017

コントロールバルブ20は、図示しないパイロットポンプからパイロットバルブ電磁比例弁を介して出力される駆動信号パイロット圧)により駆動される。走行用右操作レバー装置1a及び走行用左操作レバー装置1bの操作に連動してパイロットバルブからパイロット圧がコントロールバルブ20に出力されることにより、下部走行体9の左右の走行油圧モータ3bの動作が制御される。また、操作レバー装置1c,1dからの操作信号に基づいてコントローラ100で電磁比例弁を制御することにより、各油圧アクチュエータ3b,4〜7の動作が制御される。ブーム11はブームシリンダ5の伸縮により上部旋回体10に対して上下方向に回動し、アーム12はアームシリンダ6の伸縮によりブーム11に対して上下及び前後方向に回動し、バケット8はバケットシリンダ7の伸縮によりアーム12に対して上下及び前後方向に回動する。

0018

図2は、油圧ショベル600に搭載される油圧アクチュエータ制御システムを概略的に示す図である
図2において、油圧アクチュエータ制御システムは、油圧ショベル600の動作を制御するための制御装置としてのコントローラ100と、ブームシリンダ5を駆動するコントロールバルブ20から構成される。なお、説明を簡略化するため、図2において、コントロールバルブ20のブリードオフセクション20aとブームセクション20bのみを記載して説明し、その他のセクションについての記載と説明を省略する。また、同様に、図3においても、ブリードオフセクションとブームセクションとに関わる内容を記載して説明し、その他のセクションについての記載と説明を省略する。

0019

コントロールバルブ20のブリードオフセクション20aには、供給油路25a(25b)が設けられており、第1油圧ポンプ2a(第2油圧ポンプ2b)から圧油が供給される。供給油路25a(25b)は供給油路26a(27a)と供給油路26b(27b)とに分岐しており、供給油路26a(26b)は第1ブリードオフ弁21a(第2ブリードオフ弁21b)、メインリリーフ弁23a(23b)、メイクアップ弁24a(24b)を介して排出油路28a(28b)に接続し、排出油路28a(28b)はタンク29に接続する。第1ブリードオフ弁21a(第2ブリードオフ弁21b)は、第1ブリードオフ電磁弁90a(第2ブリードオフ電磁弁90b)によって駆動され、供給油路26a(26b)と排出油路28a(28b)とを連通し、第1油圧ポンプ2a(第2油圧ポンプ2b)からの圧油をブリードオフさせる。一方で、供給油路27a(27b)はブームセクション20bに接続されており、第1油圧ポンプ2a(第2油圧ポンプ2b)からの圧油をブームセクション20bに供給する。

0020

ブームセクション20b内において、供給油路27a(27b)は分岐油路36に分岐しており、分岐油路36には、連通制御弁35a(35b)が備えられている。連通制御弁35a(35b)は、分岐油路36から供給油路27a(27b)への圧油の流れを防ぐ逆止弁であるとともに、第1連通電磁弁95a(第2連通電磁弁95b)によって駆動されて供給油路27a(27b)から分岐油路36への圧油の流れも遮断できるよう構成されている。また、分岐油路36は、接続油路38a(38b)を介してアクチュエータ油路37a(37b)に接続されている。接続油路38a(38b)には、Aポートメータイン弁32a(Bポートメータイン弁32b)が設けられている。アクチュエータ油路37a(37b)は、ブームシリンダ5のボトム側油室5a(ロッド側油室5b)に接続され、オーバーロードリリーフ弁33a(33b)、メイクアップ弁34a(34b)を介して排出油路28a(28b)に接続されている。また、アクチュエータ油路37a(37b)は、接続油路39a(39b)を介して排出油路28a(28b)に接続されている。接続油路39a(39b)には、Aポートメータアウト弁31a(Bポートメータアウト弁31b)が設けられている。よって、Aポートメータイン電磁弁92a(Bポートメータイン電磁弁92b)でAポートメータイン弁32a(Bポートメータイン弁32b)を駆動して開くことにより、第1油圧ポンプ2a(第2油圧ポンプ2b)からの圧油をブームシリンダ5に供給することができる。また、Aポートメータアウト電磁弁91a(Bポートメータアウト電磁弁91b)でAポートメータアウト弁31a(Bポートメータアウト弁31b)を駆動して開くことにより、ブームシリンダ5の圧油を排出油路28a(28b)を介してタンク29へ排出することができる。

0021

コントローラ100には、右操作レバー装置1cからのレバー操作信号と、メンテナンスモードスイッチ19からのメンテナンスモード要求信号と、分岐油路36に設置された供給圧力センサ(供給圧力検出装置)97からの供給圧力センサ信号と、アクチュエータ油路37a,37bにそれぞれ設置されたAポート圧力センサ98a、Bポート圧力センサ98bからAポート圧力センサ信号、Bポート圧力センサ信号と、Aポートメータイン弁32a、Bポートメータイン弁32bにそれぞれ設置されたAポートメータイン弁位置センサ96a、Bポートメータイン弁位置センサ96bからのAポートメータイン弁位置センサ信号、Bポートメータイン弁位置センサ信号とが入力されており、これらの入力に基づいてAポートメータイン電磁弁92aと、Bポートメータイン電磁弁92bと、Aポートメータアウト電磁弁91aと、Bポートメータアウト電磁弁91bと、第1連通電磁弁95aと、第2連通電磁弁95bと、第1ブリードオフ電磁弁90aと、第2ブリードオフ電磁弁90bとを駆動する。

0022

ここで、コントローラ100には、ブームシリンダ5などアクチュエータを駆動するためアクチュエータ動作モードと、Aポートメータイン弁位置センサ96a、Bポートメータイン弁位置センサ96b、Aポート圧力センサ98a、Bポート圧力センサ98bの校正を行うためのメンテナンスモードが備えられている。メンテナンスモードスイッチ19は、アクチュエータ動作モードからメンテナンスモードへの切替を指示するための電気的な信号を出力するスイッチであり、手動で操作するプッシュ式のスイッチでもよい。また、スイッチに代えて、メンテナンス用の端末からメンテナンスモードへの切替信号を出力する構成としてもよい。

0023

図3は、コントローラ100の詳細を示す機能ブロック図である。

0024

図3において、コントローラ100は、制御モード演算部110、目標動作演算部120、バルブ制御部130、ポンプ制御部140を有している。

0025

図4は、制御モード演算部110の演算処理を示すフローチャートである。制御モード演算部110は、ステップS1101でメンテナンスモード要求信号があるか否かを判定し、メンテナンスモード要求信号がない場合にはステップS1102に進み、メンテナンスモード要求信号がある場合にはステップS1103に進む。ステップS1102では、制御モードとしてアクチュエータ動作モードを表す制御モードM1を設定する。また、ステップS1103では、制御モードとしてメンテナンスモードを表す制御モードM9を設定する。なお、メンテナンスモードはさらに複数の制御モードに分かれており、その詳細は後述する。

0026

図3戻り、目標動作演算部120は、右操作レバー装置1cからのレバー操作信号に基づいて、アクチュエータ目標速度を演算し、バルブ制御部130に送信する。例えば、右操作レバー装置1cが車体の後方に傾倒されるほど、アクチュエータ目標速度を正の側に大きくし、右操作レバー装置1cが車体の前方に傾倒されるほど、アクチュエータ目標速度を負の側に大きくしてもよい。

0027

バルブ制御部130は、制御モード演算部110からの制御モードと、目標動作演算部120からのアクチュエータ目標速度と、供給圧力センサ97からの供給圧力センサ信号と、Aポート圧力センサ98a、Bポート圧力センサ98bからのAポート圧力センサ信号、Bポート圧力センサ信号と、Aポートメータイン弁位置センサ96a、Bポートメータイン弁位置センサ96bからのそれぞれAポートメータイン弁位置センサ信号、Bポートメータイン弁位置センサ信号とに基づいて、第1ポンプ要求流量と、第2ポンプ要求流量とを演算し、ポンプ制御部140に出力するとともに、第1連通弁駆動信号と、第2連通弁駆動信号と、Aポートメータアウト弁駆動信号と、Bポートメータアウト弁駆動信号と、Aポートメータイン弁駆動信号と、Bポートメータイン弁駆動信号とを演算し、それぞれ、第1連通電磁弁95aと、第2連通電磁弁95bと、Aポートメータアウト電磁弁91aと、Bポートメータアウト電磁弁91bと、Aポートメータイン電磁弁92aと、Bポートメータイン電磁弁92bとに出力する。なお、バルブ制御部130で行う演算は、制御モードによって異なり、アクチュエータ動作モードと、メンテナンスモードとに分けてその詳細を後述する。

0028

ポンプ制御部140は、バルブ制御部130からの第1ポンプ要求流量、第2ポンプ要求流量に基づき、第1ブリードオフ弁駆動信号と、第2ブリードオフ弁駆動信号とを演算し、それぞれ、第1ブリードオフ電磁弁90aと、第2ブリードオフ電磁弁90bとに出力する。例えば、第1ポンプ要求流量(第2ポンプ要求流量)が大きいほど、ブリードオフ弁21a(21b)の開口面積が小さくなるように、第1ブリードオフ弁駆動信号(第2ブリードオフ弁駆動信号)を演算しても良い。また、第1油圧ポンプ2a(第2油圧ポンプ2b)を可変容量ポンプとし、第1ポンプ要求流量(第2ポンプ要求流量)に基づき、第1油圧ポンプ2a(第2油圧ポンプ2b)の吐出流量を制御するようにしても良い。

0029

図5は、バルブ制御部130の詳細を示す機能ブロック図である。

0030

図5において、バルブ制御部130は、圧力変換部131,132a,132bと、位置変換部133a,133bと、メータアウト弁目標位置演算部134と、メータイン弁目標位置演算部135と、弁位置制御部136a,136b,137a,137bと、メンテナンスモード制御部138とを有している。

0031

以下、バルブ制御部130で行われる処理を、アクチュエータ動作モードとメンテナンスモードに分けて説明する。

0032

<アクチュエータ動作モード>
アクチュエータ動作モード時に、バルブ制御部130で行われる処理を説明する。

0033

アクチュエータ動作モード時において、圧力変換部131,132a,132bは、供給圧力センサ信号、Aポート圧力センサ信号、及びBポート圧力センサ信号に基づき、供給圧力、Aポート圧力及びBポート圧力を演算し、出力する。具体的には、圧力変換部(供給圧力変換部)131は、図6(a)に示すような変換用のマップ(供給圧力変換用マップ)M131に基づいて、供給圧力センサ信号の電圧値を圧力に変換し、出力する。同様に、圧力変換部(第1圧力変換部)132aは、圧力変換用のマップ(第1圧力変換用マップ)M132aに基づいて、Aポート圧力センサ信号の電圧値をAポート圧力に変換し、出力する。圧力変換部(第2圧力変換部)132bは、圧力変換用のマップ(第2圧力変換用マップ)M132bに基づいて、Bポート圧力センサ信号の電圧値をBポート圧力に変換し、出力する。なお、圧力変換用マップM131,M132a,M132bは、供給圧力センサ97、Aポート圧力センサ98a、及びBポート圧力センサ98bの特性や取付状態に応じて個別に設定されている。

0034

また、アクチュエータ動作モード時において、位置変換部133a,133bは、それぞれ、Aポートメータイン弁位置センサ信号、Bポートメータイン弁位置センサ信号に基づき、Aポートメータイン弁位置、Bポートメータイン弁位置を演算し、出力する。具体的には、位置変換部(第1位置変換部)133aは、図6(b)に示すような位置変換用マップ(第1位置変換用マップ)M133aに基づいて、Aポートメータイン弁位置センサ信号の電圧値をAポートメータイン弁位置に変換し、出力する。同様に、位置変換部(第2位置変換部)133bは、位置変換用マップ(第2位置変換用マップ)M132bに基づいて、Bポートメータイン弁位置センサ信号の電圧値を弁位置に変換し、出力する。

0035

アクチュエータ動作モード時において、メータアウト弁目標位置演算部134は、アクチュエータ目標速度に基づき、Aポートメータアウト弁目標位置、Bポートメータアウト弁目標位置を演算する。

0036

ここで、図2において、ブームシリンダ5のボトム側油室5aにブームセクション20bのAポート、ロッド側油室5bにブームセクション20bのBポートが接続している。このとき、例えば、アクチュエータ目標速度が正である場合は、アクチュエータ目標速度にブームシリンダ5のロッド側油室5bの有効面積をかけてアクチュエータ排出流量を演算し、アクチュエータ排出流量に基づきBポートメータアウト弁目標位置を演算し、出力する。また、アクチュエータ目標速度が負である場合は、アクチュエータ目標速度にブームシリンダ5のボトム側油室5aの有効面積をかけてアクチュエータ排出流量を演算し、アクチュエータ排出流量に基づきAポートメータアウト弁目標位置を演算し、出力する。これらの演算はメータアウト弁目標位置演算部134で行われる。

0037

アクチュエータ動作モード時において、メータイン弁目標位置演算部135は、アクチュエータ目標速度、供給圧力、Aポート圧力、Bポート圧力に基づき、Aポートメータイン弁目標位置、Bポートメータイン弁目標位置、第1ポンプ要求流量、第2ポンプ要求流量、第1連通弁駆動信号、第2連通弁駆動信号を演算する。

0038

ここで、図2において、ブームシリンダ5のボトム側油室5aにブームセクション20bのAポート、ロッド側油室5bにブームセクション20bのBポートが接続している。そのため、前述したメータアウト弁目標位置演算部134で行われる演算のボトム側ロッド側を入れ替えて、例えば、アクチュエータ目標速度が正である場合は、アクチュエータ目標速度にブームシリンダ5のボトム側油室5aの有効面積をかけてアクチュエータ要求流量を演算し、供給圧力とAポート圧力との差分とアクチュエータ要求流量に基づきAポートメータイン弁目標位置を演算し、出力する。また、アクチュエータ目標速度が負である場合は、アクチュエータ目標速度にブームシリンダ5のロッド側油室5bの有効面積をかけてアクチュエータ要求流量を演算し、供給圧力とBポート圧力との差分とアクチュエータ要求流量に基づきBポートメータイン弁目標位置を演算し、出力する。

0039

また、メータイン弁目標位置演算部135にて演算する、第1ポンプ要求流量、第2ポンプ要求流量は、例えば、アクチュエータ要求流量が第1油圧ポンプ2aから供給可能な流量以下である場合には、アクチュエータ要求流量を第1ポンプ要求流量とし、第2ポンプ要求流量を0としても良い。また、アクチュエータ要求流量が第1油圧ポンプ2aから供給可能な流量よりも大きい場合には、第1ポンプ要求流量を第1油圧ポンプ2aが供給可能な最大流量とし、アクチュエータ要求流量から第1油圧ポンプ2aが供給可能な最大流量を引いた値を第2ポンプ要求流量にしても良い。また、第1ポンプ要求流量と第2ポンプ要求流量とを、それぞれアクチュエータ要求流量の半分としても良く、本発明は第1ポンプ要求流量と第2ポンプ要求流量との配分の仕方を限定するものではない。

0040

また、メータイン弁目標位置演算部135にて演算する、第1連通弁駆動信号と、第2連通弁駆動信号とは、例えば、第1ポンプ要求流量が0であれば、第1連通弁駆動信号を出力して、連通制御弁35aを閉じ、第2ポンプ要求流量が0であれば、第2連通弁駆動信号を出力して、連通制御弁35bを閉じてもよい。

0041

ここで、アクチュエータの負荷圧力が供給圧力よりも高い場合、アクチュエータへ圧油を流すことができず、アクチュエータ目標速度を得られない。すなわち、アクチュエータ目標速度を確実に得るためには、アクチュエータの負荷圧力に対して供給圧力を十分に高くする必要がある。そこで、メータイン弁目標位置演算部135は、負荷圧力に応じてアクチュエータ要求流量を補正し、供給圧力を増加する。例えば、アクチュエータ目標速度が正(負)である場合は、Aポート圧力(Bポート圧力)よりも供給圧力が高くなるように、供給圧力とAポート圧力(Bポート圧力)との差に応じて、差が小さいほどアクチュエータ要求流量を増加するように補正する。これによって、アクチュエータ要求流量に基づき演算される第1ポンプ要求流量と第2ポンプ要求流量も増加する。この結果、ポンプ制御部140で、第1ブリードオフ弁21a、第2ブリードオフ弁21bの開口面積が小さくなるように、第1ブリードオフ弁駆動信号、第2ブリードオフ弁駆動信号が演算されるため、供給圧力を増加させ、アクチュエータ目標速度を確実に得ることができる。これらの演算はメータイン弁目標位置演算部135で行われる。

0042

弁位置制御部136a,136bは、それぞれ、Aポートメータアウト弁目標位置、Bポートメータアウト弁目標位置に基づき、Aポートメータアウト弁駆動信号、Bポートメータアウト弁駆動信号を演算し、出力する。

0043

同様に、弁位置制御部137a,137bは、それぞれ、Aポートメータイン弁目標位置、Bポートメータイン弁目標位置に基づき、Aポートメータイン弁駆動信号、Bポートメータイン弁駆動信号を演算し、出力する。

0044

ただし、弁位置制御部137a,137bには、位置変換部133a,133bからのAポートメータイン弁位置、Bポートメータイン弁位置も入力されており、Aポートメータイン弁目標位置とAポートメータイン弁位置との偏差、Bポートメータイン弁目標位置とBポートメータイン弁位置との偏差に応じて、それぞれ、Aポートメータイン弁駆動信号、Bポートメータイン弁駆動信号を補正する。これにより、Aポートメータイン弁、Bポートメータイン弁の位置が正確に制御される。

0045

<メンテナンスモード>
メンテナンスモード時に、バルブ制御部130で行われる処理を説明する。アクチュエータ動作モード時に正確にアクチュエータを制御するため、メンテナンスモードにおいて、メンテナンスモード制御部138の指示に応じて、メータアウト弁目標位置演算部134、メータイン弁目標位置演算部135の演算処理を行うとともに、Aポートメータイン弁位置センサ96a、Bポートメータイン弁位置センサ96b、Aポート圧力センサ98a、Bポート圧力センサ98bの誤差を校正する。例えば、LVDTなどの非接触式の位置センサは、図7に示すように、取付位置のずれによって最小位置に誤差(図7中、矢印Xで示す)が生じ、電源ライン抵抗値に起因する電源電圧バラつきによって最大位置に誤差(図7中、矢印Yで示す)が生じる。よって、位置変換部133a,133bにそれぞれ備える変換用のマップM133a,M133bを校正する必要がある。また、圧力センサ97,98a,98bは、図8に示すように、個体バラつきによって真の圧力に対して圧力センサ信号に誤差が生じる。よって、圧力差を正確に検出するためには、圧力変換部132a,132bに備える変換用のマップM132a,M132bを、基準となる供給圧力センサ97に合わせるように書き換えて校正する必要がある。

0046

本実施の形態に係るバルブ制御部130は、位置センサの校正と圧力センサの校正を行うために、以下のメンテナンスモード制御部138を備える。

0047

図9は、メンテナンスモード制御部138の演算処理を示すフローチャートであり、図10は、各モード指令に対するAポートメータイン弁32a、Bポートメータイン弁32b、Aポートメータアウト弁31a、Bポートメータアウト弁31b、第1ブリードオフ弁21a、第2ブリードオフ弁21bの動作を示す図である。

0048

図9において、ステップS1121で制御モードをM90に設定する。制御モードM90は停止モードであり、メータイン弁32a,32b、メータアウト弁31a,31b、ブリードオフ弁21a,21bをいずれも初期位置に停止するようにメータアウト弁目標位置演算部134、メータイン弁目標位置演算部135にメンテナンスモード指令を出力する。メンテナンスモード指令を受けて、メータアウト弁目標位置演算部134は、Aポートメータアウト弁目標位置、Bポートメータアウト弁目標位置を0として演算し、メータイン弁目標位置演算部135は、Aポートメータイン弁目標位置、Bポートメータイン弁目標位置を0として演算する。また、メータイン弁目標位置演算部135において、第1ポンプ目標流量、第2ポンプ目標流量は0として演算する。この結果、図10に示すように、制御モードM90において、Aポートメータイン弁32a、Bポートメータイン弁32b、Aポートメータアウト弁31a、Bポートメータアウト弁31b、第1ブリードオフ弁21a、第2ブリードオフ弁21bをいずれも初期位置に停止する。

0049

ステップS1122でAポートメータイン弁位置センサ96aの電圧値を取得し、最小位置電圧値として記憶する。

0050

ステップS1123で制御モードをM91aに設定する。制御モードM91aは圧抜きモードであり、メータアウト弁31aのみを作動させて、ブームシリンダ5のボトム側油室5aの圧力を低下させるようにメータアウト弁目標位置演算部134にメンテナンスモード指令を出力する。メンテナンスモード指令を受けて、メータアウト弁目標位置演算部134は、Aポートメータアウト弁目標位置を0より大きい値として演算する。この結果、図10に示すように、Aポートメータアウト弁31aが作動し、図2において、ブームシリンダ5のボトム側油室5aがタンク29に連通することにより、ブームシリンダ5のボトム側圧力、すなわちAポート圧力が低下する。

0051

ステップS1124でAポート圧力が閾値P1(例えば大気圧)以下であるか否かを判定し、Aポート圧力が閾値P1以下であれば、ステップS1125に進み、Aポート圧力が閾値P1以下でなければ、制御モードM91aを継続する。

0052

ステップS1125で制御モードをM92aに設定する。制御モードM92aは、Aポートメータイン弁位置センサ96aを校正するためのメンテナンスモードである。メンテナンスモード制御部138は、メータアウト弁目標位置演算部134、メータイン弁目標位置演算部135にメンテナンスモード指令を出力する。メンテナンスモード指令を受けて、メータイン弁目標位置演算部135は、Aポートメータイン弁目標位置を最大位置として演算する。また、メータイン弁目標位置演算部135は、第1ポンプ要求流量、第2ポンプ要求流量を0のままとして演算する。さらに、メータアウト弁目標位置演算部134は、Aポートメータアウト弁目標位置を0として演算する。この結果、図10に示すように、Aポートメータイン弁32aが作動して最大位置まで移動し、Aポートメータアウト弁31aが初期位置に停止する。また、第1ブリードオフ弁21a、第2ブリードオフ弁21bは初期位置に停止したままとなる。

0053

続くステップS1126で、Aポートメータイン弁32aが最大位置にあるときのAポートメータイン弁位置センサ96aの電圧値を取得し、最大位置電圧値として記憶する。メンテナンスモード制御部138は、更に、ステップS1122で記憶した最小位置電圧値と、当該ステップで記憶した最大位置電圧値と、位置変換用マップ校正指示とを位置変換部133aに出力する。位置変換用マップ校正指示を受けた位置変換部133aは、図7に示すように、最小位置電圧値と最小位置とで定まる点Pminと最大位置電圧値と最大位置とで定まる点Pmaxとの間を直線的に補完したマップを校正後の位置変換用マップM133aとして設定する。このとき、Aポートメータイン弁32aに作用する圧力は小さく、通過流量も発生しないため、圧力や流体力の影響を小さく抑えた状態で、Aポートメータイン弁位置センサ96aの最大位置を取得することができる。その結果、位置変換用マップM133aを精度良く校正することが可能となる。

0054

ステップS1127で制御モードをM93aに設定する。制御モードM93aは圧力センサ校正モードであり、ブリードオフ弁を作動させて圧力を増加させつつ、圧力センサを校正するようにメータイン弁目標位置演算部135にメンテナンスモード指令を出力する。メータイン弁目標位置演算部135は、第1ポンプ目標流量、第2ポンプ目標流量を徐々に増加するように演算する。この結果、図10に示すように、Aポートメータアウト弁31a、Bポートメータアウト弁31b、Bポートメータイン弁32bが初期位置に停止し、Aポートメータイン弁32aが作動して最大位置まで移動したまま、第1ブリードオフ弁21a、第2ブリードオフ弁21bが作動して第1油圧ポンプ2a、第2油圧ポンプ2bの吐出圧力が徐々に増加する。

0055

ステップS1128で、メンテナンスモード制御部138は、圧力変換用マップ校正指示を位置変換部133aに出力する。圧力変換用マップ校正指示を受けた圧力変換部132aは、図7に示すように、Aポート圧力センサ信号に対応する圧力が圧力変換部131で変換された供給圧力と一致するように位置変換用マップM132aを書き換える。このとき、図2において、第1油圧ポンプ2a、第2油圧ポンプ2bから吐出された圧油がAポートメータイン弁32aを通過してブームシリンダ5のボトム側油室5aに流れ込むが、Aポートメータアウト弁31a、Bポートメータアウト弁31bがいずれも初期位置に停止していることから、ブームシリンダ5の動作が抑制され、ブームシリンダ5のボトムとロッド両側の圧力が増加し、Aポートメータイン弁32aの通過流量が抑制される。また、供給圧力センサ97を第1油圧ポンプ2a、第2油圧ポンプ2bとAポートメータイン弁32a又はBポートメータイン弁32bとの間を接続する油路のうち、第1油圧ポンプ2a、第2油圧ポンプ2bと第1ブリードオフ弁21a又は第2ブリードオフ弁21bとの間を接続する油路部分を除いた油路部分に設置することにより、供給圧力センサ97を設置している通路の通過流量も抑制される。その結果、圧力損失がほぼ発生せず、供給圧力とAポート圧力がほぼ等しくなるため、圧力変換部132aは、供給圧力に基づき、Aポート圧力センサ信号からAポート圧力への変換用のマップM132aを精度良く校正することができる。

0056

ステップS1129で供給圧力が閾値P2(例えばリリーフ圧)以上であるか否かを判定し、供給圧力が閾値P2以上であれば、ステップS1130に進み、供給圧力が閾値P2以上でなければ、制御モードM93aが継続される。これによって、圧力変換部132aにおいて、供給圧力に基づき、Aポート圧力センサ信号からAポート圧力への変換用のマップM132aを広範囲にわたって校正することができる。

0057

ステップS1130で再び制御モードM90(停止モード)とする。その後、ステップS1131からステップS1138まで、ステップS1122からステップS1129までの処理と同様の処理をBポート側で実施し、ステップS1139で制御モードM90としてメンテナンスモードを終了する。

0058

本実施の形態に係る油圧ショベル600によれば、Aポートメータアウト弁(第1メータアウト弁)31a及びBポートメータアウト弁(第2メータアウト弁)31bを閉じた状態でAポートメータイン弁(第1メータイン弁)32a又はBポートメータイン(第2メータイン弁)弁32bを作動させ、Aポート圧力変換用マップ(第1圧力変換用マップ)M132a、Bポート圧力変換用マップ(第2圧力変換用マップ)M132b、Aポート位置変換用マップ(第1位置変換用マップ)M133a、及びAポート位置変換用マップ(第2位置変換用マップ)M133bの少なくとも1つを容易かつ正確に校正することできる。これにより、Aポートメータイン弁位置センサ(第1弁位置検出装置)96a又はBポートメータイン弁位置センサ(第2弁位置検出装置)96bの検出精度、或いは供給圧力センサ(供給圧力検出装置)97とAポート圧力センサ(第1負荷圧検出装置)98a又はBポート圧力センサ(第2負荷圧検出装置)98bとの差圧の検出精度が向上するため、ブームシリンダ(油圧アクチュエータ)5を正確に制御することが可能になる。

0059

なお、本実施の形態では、ブリードオフ弁21a,21bを作動させて第1油圧ポンプ2a、第2油圧ポンプ2bの吐出圧力を徐々に増加させることにより、第1油圧ポンプ2a、第2油圧ポンプ2bの吐出圧の広範囲にわたって圧力変換部132aで変換される圧力が圧力変換部131で変換される供給圧力と一致するように圧力変換用マップM132aを校正しているが、ブリードオフ弁21a,21bを作動させることなく、ある一時点において圧力検出部132a,132bで変換される圧力と圧力変換部131で変換される圧力との差圧を演算し、その差圧分だけ校正前のマップM132a,M132bをシフトさせることにより校正しても良い。

0060

以上、本発明の実施の形態について詳述したが、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は、フロント作業機の先端に作業具としてバケットを備える油圧ショベルに本発明を適用したものであるが、本発明はこれに限られず、バケット以外の作業具を備える油圧ショベルや油圧ショベル以外の建設機械にも適用可能である。また、上記した実施の形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

0061

1a…走行用右操作レバー装置、1b…走行用左操作レバー装置、1c…右操作レバー装置(操作装置)、1d…左操作レバー装置(操作装置)、2…油圧ポンプ装置、2a…第1油圧ポンプ、2b…第2油圧ポンプ、3b…走行油圧モータ、3b…油圧アクチュエータ、4…旋回油圧モータ(油圧アクチュエータ)、5…ブームシリンダ(油圧アクチュエータ)、5a…ボトム側油室(第1油室)、5b…ロッド側油室(第2油室)、6…アームシリンダ(油圧アクチュエータ)、7…バケットシリンダ(油圧アクチュエータ)、8…バケット(作業具)、8a…バケットリンク、9…下部走行体、10…上部旋回体、11…ブーム、12…アーム、14…エンジン(原動機)、14…エンジン、15…フロント装置(フロント作業機)、16…運転室、19…メンテナンスモードスイッチ、20…コントロールバルブ、20a…ブリードオフセクション、20b…ブームセクション、21a…ブリードオフ弁(第1ブリードオフ弁)、21b…ブリードオフ弁(第2ブリードオフ弁)、23a…メインリリーフ弁、23b…メインリリーフ弁、24a…メイクアップ弁、24b…メイクアップ弁、25a…供給油路、25b…供給油路、26a…供給油路、26b…供給油路、27a…供給油路、27b…供給油路、28a…排出油路、28b…排出油路、29…タンク、31a…Aポートメータアウト弁、31b…Bポートメータアウト弁、32a…Aポートメータイン弁、32b…Bポートメータイン弁、33a…オーバーロードリリーフ弁、33b…オーバーロードリリーフ弁、34a…メイクアップ弁、34b…メイクアップ弁、35a…連通制御弁、35b…連通制御弁、36…分岐油路、37a…アクチュエータ油路(第1アクチュエータ油路)、37b…アクチュエータ油路(第2アクチュエータ油路)、38a…接続油路(第1接続油路)、38b…接続油路(第2接続油路)、39a…接続油路(第3接続油路)、39b…接続油路(第4接続油路)、40a…接続油路(第5接続油路)、40b…接続油路(第5接続油路)、90a…第1ブリードオフ電磁弁、90b…第2ブリードオフ電磁弁、91a…Aポートメータアウト電磁弁、91b…Bポートメータアウト電磁弁、92a…Aポートメータイン電磁弁、92b…Bポートメータイン電磁弁、95a…第1連通電磁弁、95b…第2連通電磁弁、96a…Aポートメータイン弁位置センサ(第1弁位置検出装置)、96b…Bポートメータイン弁位置センサ(第2弁位置検出装置)、97…供給圧力センサ(供給圧力検出装置)、98a…Aポート圧力センサ(第1負荷圧検出装置)、98b…Bポート圧力センサ(第2負荷圧検出装置)、100…コントローラ(制御装置)、110…制御モード演算部、120…目標動作演算部、130…バルブ制御部、131…圧力変換部(供給圧力変換部)、132a…圧力変換部(第1圧力変換部)、132b…圧力変換部(第2圧力変換部)、133a…位置変換部(第1位置変換部)、133b…位置変換部(第2位置変換部)、134…メータアウト弁目標位置演算部、135…メータイン弁目標位置演算部、136a…弁位置制御部、136b…弁位置制御部、137a…弁位置制御部、137b…弁位置制御部、138…メンテナンスモード制御部、140…ポンプ制御部、600…油圧ショベル、M131…供給圧力変換用マップ、M132a…Aポート圧力変換用マップ(第1圧力変換用マップ)、M132b…Bポート圧力変換用マップ(第2圧力変換用マップ)、M133a…Aポート位置変換用マップ(第1位置変換用マップ)、M133b…Bポート位置変換用マップ(第2位置変換用マップ)。

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