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技術 表示制御装置および表示制御プログラム

出願人 三菱電機株式会社
発明者 淺賀克治下谷光生中村好孝
出願日 2017年12月19日 (1年11ヶ月経過) 出願番号 2017-242548
公開日 2019年7月4日 (5ヶ月経過) 公開番号 2019-110454
状態 未査定
技術分野 閉回路テレビジョンシステム 光学的視認装置
主要キーワード 左ボディ 電子ミラー 標準領域 目印画像 分割態様 各撮影映像 左ミラー 接続角度
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重要な関連分野

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図面 (20)

課題

本発明は、車両に搭載された表示装置に車両の周辺撮影映像を表示する際、撮影映像の分割領域内の撮影方向を運転者に把握させることを目的とする。

解決手段

表示制御装置101は、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部11と、オブジェクトを作成するオブジェクト作成部12と、オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する映像合成部13と、合成映像を車両に搭載された表示装置53に表示させる表示制御部14と、を備え、合成領域の輪郭は、表示領域における分割領域内での撮影方向に応じて異なる。

概要

背景

車両に搭載された表示装置に車両の周辺撮影映像を表示することにより、ドアミラーまたはフェンダーミラー等の物理的なミラー代替する、電子ミラーと呼ばれる技術がある。しかし、電子ミラーでは、撮影映像が車両に対してどのような位置関係にあるのかを、運転者直感的に把握しにくいという問題があった。

この問題に対して特許文献1では、撮像映像を、車両を表す目印画像を基準とした前後左右の所定の位置に表示する車両用表示装置を提案している。この車両用表示装置によれば、例えば車両の左側方の撮影映像は目印画像の左側方に表示され、車両の右側方の撮影映像は目印画像の右側方に表示される。すなわち、特許文献1の車両用表示装置は、車両の周辺領域を左側方領域、右側方領域後方領域および前方領域といった複数の領域に分割した場合に、撮像映像がどの分割領域の撮像映像であるかを、撮像映像と目印画像との位置関係によって運転者に提示している。

概要

本発明は、車両に搭載された表示装置に車両の周辺の撮影映像を表示する際、撮影映像の分割領域内の撮影方向を運転者に把握させることを目的とする。表示制御装置101は、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部11と、オブジェクトを作成するオブジェクト作成部12と、オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する映像合成部13と、合成映像を車両に搭載された表示装置53に表示させる表示制御部14と、を備え、合成領域の輪郭は、表示領域における分割領域内での撮影方向に応じて異なる。

目的

本発明は上述の問題点に鑑み、車両に搭載された表示装置に車両の周辺の撮影映像を表示する際、撮影映像の分割領域内の撮影方向を運転者に把握させることを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
0件

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請求項1

車両に設置され複数の領域に分割された前記車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラ撮影映像が入力される映像入力部と、オブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、前記オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、前記撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する映像合成部と、前記合成映像を前記車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、前記合成領域の輪郭は、前記表示領域における前記分割領域内での撮影方向に応じて異なる、表示制御装置

請求項2

前記オブジェクトの輪郭は、前記撮影映像が撮影された前記分割領域に応じて異なる、請求項1に記載の表示制御装置。

請求項3

複数の前記分割領域は、前記車両の左後側方領域と右後側方領域とを含み、前記車両の左後側方領域の撮影映像と合成される前記オブジェクトは、前記オブジェクトの左端の高さ方向の幅が右端の高さ方向の幅よりも小さく、前記車両の右後側方領域の撮影映像と合成される前記オブジェクトは、前記オブジェクトの右端の高さ方向の幅が左端の高さ方向の幅よりも小さい、請求項2に記載の表示制御装置。

請求項4

前記カメラは撮影方向の調整が可能であり、前記表示領域は前記撮影映像の全ての領域である、請求項1から3のいずれか1項に記載の表示制御装置。

請求項5

前記撮影映像をトリミングするトリミング部をさらに備え、前記表示領域は前記撮影映像の前記トリミング部によりトリミングされた領域である、請求項1から3のいずれか1項に記載の表示制御装置。

請求項6

前記車両には、互いに異なる前記分割領域を撮影する複数の前記カメラが設置され、前記映像入力部には、複数の前記カメラの撮影映像が入力され、複数の前記カメラの撮影映像の夫々について、前記オブジェクト作成部は前記オブジェクトを作成し、前記映像合成部は前記合成映像を作成し、前記表示制御部は前記合成映像を前記表示装置に表示させる、請求項1から5のいずれか1項に記載の表示制御装置。

請求項7

前記車両には、互いに異なる前記分割領域を撮影する複数の前記カメラが設置され、複数の前記カメラから選択された一つの前記カメラの撮影映像について、前記オブジェクト作成部は前記オブジェクトを作成し、前記映像合成部は前記合成映像を作成し、前記表示制御部は前記合成映像を前記表示装置に表示させる、請求項1から5のいずれか1項に記載の表示制御装置。

請求項8

車両に設置され複数の領域に分割された前記車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、前記撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における前記分割領域内での撮影方向を少なくとも表すオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、前記表示領域および前記オブジェクトを前記車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部とを備える、表示制御装置。

請求項9

前記オブジェクトは、前記車両を表す車両オブジェクトと、少なくとも前記表示領域の撮影方向および画角を、前記車両オブジェクトとの位置関係により表す画角オブジェクトと、を有する、請求項8に記載の表示制御装置。

請求項10

前記画角オブジェクトと前記車両オブジェクトの接続箇所が前記カメラの設置箇所を表す、請求項9に記載の表示制御装置。

請求項11

前記カメラは撮影方向の調整が可能で、前記画角オブジェクトは、前記表示領域の撮影方向および画角と、前記カメラが撮影方向の調整により撮影可能な最大範囲である撮影可能範囲の撮影方向および画角とを、前記車両オブジェクトとの位置関係により表す、請求項9または10に記載の表示制御装置。

請求項12

前記撮影映像の一部の領域であるトリミング領域をトリミングするトリミング部をさらに備え、前記表示領域は前記トリミング領域である、請求項9または10に記載の表示制御装置。

請求項13

前記画角オブジェクトは、前記車両オブジェクトとの位置関係により、前記トリミング領域の撮影方向および画角と、前記撮影映像の撮影方向および画角とを表す、請求項12に記載の表示制御装置。

請求項14

前記表示領域は、予め定められた標準画角を有する標準領域と、それ以外の領域である拡張領域とからなり、前記画角オブジェクトは、前記標準領域の撮影方向および画角を、前記拡張領域の撮影方向および画角と区別して表す、請求項9または10に記載の表示制御装置。

請求項15

前記オブジェクトは、前記表示領域に重ねてまたは前記表示領域の周縁に沿って表示され、前記標準領域および前記拡張領域の範囲を表す範囲オブジェクトを含む、請求項14に記載の表示制御装置。

請求項16

コンピュータを、車両に設置され複数の領域に分割された前記車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、オブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、前記オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、前記撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する映像合成部と、前記合成映像を前記車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部として機能させるための表示制御プログラムであって、前記合成領域の輪郭は、前記表示領域における前記分割領域内での撮影方向に応じて異なる、表示制御プログラム。

請求項17

コンピュータを、車両に設置され複数の領域に分割された前記車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、前記撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における前記分割領域内での撮影方向を少なくとも表すオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、前記表示領域および前記オブジェクトを前記車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部として機能させるための、表示制御プログラム。

技術分野

0001

この発明は、車両の周辺撮影映像を車両に搭載された表示装置に表示する技術に関する。

背景技術

0002

車両に搭載された表示装置に車両の周辺の撮影映像を表示することにより、ドアミラーまたはフェンダーミラー等の物理的なミラー代替する、電子ミラーと呼ばれる技術がある。しかし、電子ミラーでは、撮影映像が車両に対してどのような位置関係にあるのかを、運転者直感的に把握しにくいという問題があった。

0003

この問題に対して特許文献1では、撮像映像を、車両を表す目印画像を基準とした前後左右の所定の位置に表示する車両用表示装置を提案している。この車両用表示装置によれば、例えば車両の左側方の撮影映像は目印画像の左側方に表示され、車両の右側方の撮影映像は目印画像の右側方に表示される。すなわち、特許文献1の車両用表示装置は、車両の周辺領域を左側方領域、右側方領域後方領域および前方領域といった複数の領域に分割した場合に、撮像映像がどの分割領域の撮像映像であるかを、撮像映像と目印画像との位置関係によって運転者に提示している。

先行技術

0004

特開2009−149306号公報

発明が解決しようとする課題

0005

特許文献1の車両用表示装置によれば、例えばカメラ撮影方向を車両の左側方領域の中で上下左右に変更しても、撮像映像と目印画像の位置関係は変わらない。そのため、運転者は撮影映像がどの分割領域の撮像映像であるかを把握できるが、分割領域内のどの方向を撮影しているかを容易に把握することは出来なかった。

0006

本発明は上述の問題点に鑑み、車両に搭載された表示装置に車両の周辺の撮影映像を表示する際、撮影映像の分割領域内の撮影方向を運転者に把握させることを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

本発明の第1の表示制御装置は、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、オブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する映像合成部と、合成映像を車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、合成領域の輪郭は、表示領域における分割領域内での撮影方向に応じて異なる。

0008

本発明の第2の表示制御装置は、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における分割領域内での撮影方向を少なくとも表すオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、表示領域およびオブジェクトを車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部とを備える。

0009

本発明の第1の表示制御プログラムは、コンピュータを、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、オブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する映像合成部と、合成映像を車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部として機能させるための表示制御プログラムであって、合成領域の輪郭は、表示領域における分割領域内での撮影方向に応じて異なる。

0010

本発明の第2の表示制御プログラムは、コンピュータを、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における分割領域内での撮影方向を少なくとも表すオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、表示領域およびオブジェクトを車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部として機能させるための、表示制御プログラムである。

発明の効果

0011

本発明の第1の表示制御装置は、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、オブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する映像合成部と、合成映像を車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、合成領域の輪郭は、表示領域における分割領域内での撮影方向に応じて異なる。従って、運転者は合成映像における表示領域の輪郭から、表示領域の分割領域内での撮影方向を直感的に把握することができる。

0012

本発明の第2の表示制御装置は、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における分割領域内での撮影方向を少なくとも表すオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、表示領域およびオブジェクトを車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部とを備える。従って、運転者はオブジェクトから表示装置に表示された表示領域の、分割領域内での撮影方向を把握することができる。

0013

本発明の第1の表示制御プログラムは、コンピュータを、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、オブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する映像合成部と、合成映像を車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部として機能させるための表示制御プログラムであって、合成領域の輪郭は、表示領域における分割領域内での撮影方向に応じて異なる。従って、運転者は合成映像における表示領域の輪郭から、表示領域の分割領域内での撮影方向を直感的に把握することができる。

0014

本発明の第2の表示制御プログラムは、コンピュータを、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部と、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における分割領域内での撮影方向を少なくとも表すオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、表示領域およびオブジェクトを車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部として機能させるための、表示制御プログラムである。従って、運転者はオブジェクトから表示装置に表示された表示領域の、分割領域内での撮影方向を把握することができる。

図面の簡単な説明

0015

実施の形態1の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
車両の周辺の分割領域を示す図である。
実施の形態1の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
実施の形態2の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
物理ミラーによる標準視認領域を示す図である。
物理ミラーの表示例を示す図である。
標準方向の撮影映像による合成映像を示す図である。
実施の形態2の表示制御装置による合成映像の表示例を示す図である。
標準方向より外側の撮影映像による合成映像を示す図である。
標準方向より内側の撮影映像による合成映像を示す図である。
標準方向より上側の撮影映像による合成映像を示す図である。
標準方向より下側の撮影映像による合成映像を示す図である。
矩形筐体模擬オブジェクトを示す図である。
実施の形態3の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態3の表示制御装置による合成映像の表示例を示す図である。
実施の形態4の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
撮影領域と表示領域の位置関係を示す図である。
撮影領域と表示領域の位置関係を示す図である。
実施の形態4の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
実施の形態5の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態5の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態5の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態5の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態5の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態6の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態6の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
実施の形態7の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態7の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態7の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態7の表示制御装置による表示例を示す図である。
車両オブジェクト画角オブジェクトを示す図である。
車両オブジェクトと画角オブジェクトを示す図である。
車両オブジェクトと画角オブジェクトを示す図である。
実施の形態8の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態8の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態8の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態8の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態8の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態8の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態8の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態8の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態8の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態8の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態8の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。
実施の形態9の表示制御装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態9の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態9の表示制御装置による表示例を示す図である。
実施の形態9の表示制御装置による表示例を示す図である。
表示制御装置のハードウェア構成を示す図である。
表示制御装置のハードウェア構成を示す図である。
車載装置およびサーバによる表示制御装置の構成例を示す図である。

実施例

0016

本明細書では複数の図を用いて説明が行われるが、各図において同一の参照符号が付された構成要素は、同一または対応する構成要素を表す。

0017

<A.実施の形態1>
<A−1.構成>
図1は、実施の形態1の表示制御装置101の構成を示している。表示制御装置101は、車両に設置されたカメラにより撮影した車両の周辺の映像を、車両に搭載された表示装置53に表示する装置である。表示装置53は、車両のインストゥルメントパネル(以下、「インパネ」と称する)に組み込まれた液晶表示装置等の、車両に恒常的に設置される装置の他、必要に応じて車両に持ち込まれる携帯端末を含む。以下、本明細書において「車両」とは、表示装置53が搭載される車両を指す。

0018

車両に設置されたカメラは、複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影する。図2は、車両の周辺領域が前方領域RF、左後側方領域RL、右後側方領域RRおよび後方領域RBの4つの領域に分割される様子を示している。但し、図2に示した周辺領域の分割態様は一例であり、分割数は4つに限らない。

0019

表示制御装置101は、映像入力部11、オブジェクト作成部12、映像合成部13および表示制御部14を備える。映像入力部11には、車両に設置されたカメラの撮影映像が入力される。オブジェクト作成部12は、オブジェクトを作成する。映像合成部13は、オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する。表示制御部14は、合成映像を車両に搭載された表示装置53に表示させる。オブジェクト作成部12は、合成領域の輪郭を、表示領域における分割領域内での撮影方向に応じて異ならせる。

0020

<A−2.動作>
図3は、表示制御装置101の動作を示すフローチャートである。このフローは、例えば車両のエンジン始動するタイミングで開始する。

0021

まず、映像入力部11に、車両に設置されたカメラの撮影映像が入力される(ステップS101)。次に、オブジェクト作成部12がオブジェクトを生成する(ステップS102)。このオブジェクトは、その一部の領域が合成領域であり、合成領域の輪郭は、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における分割領域内での撮影方向に応じて異なる。

0022

次に、映像合成部13がオブジェクトの合成領域に表示領域を合成して合成映像を作成する(ステップS103)。最後に、表示制御部14が合成映像を表示装置53に表示させる(ステップS104)。

0023

<A−3.効果>
実施の形態1の表示制御装置101は、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラ51Lの撮影映像が入力される映像入力部11と、オブジェクトを作成するオブジェクト作成部12と、オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する映像合成部13と、合成映像を車両に搭載された表示装置53に表示させる表示制御部14と、を備える。そして、合成領域の輪郭は表示領域における分割領域内での撮影方向の変化に応じて異なる。従って、運転者は合成映像における表示領域の輪郭から、表示領域の分割領域内での撮影方向を直感的に把握することができる。

0024

実施の形態1の表示制御プログラムは、コンピュータを、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部11と、オブジェクトを作成するオブジェクト作成部12と、オブジェクト内の一部の領域である合成領域に、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成する映像合成部13と、合成映像を車両に搭載された表示装置53に表示させる表示制御部14として機能させるための表示制御プログラムである。そして、合成領域の輪郭は、表示領域における分割領域内での撮影方向の変化に応じて異なる。従って、実施の形態1の表示制御プログラムによれば、運転者は合成映像における表示領域の輪郭から、表示領域の分割領域内での撮影方向を直感的に把握することができる。

0025

<B.実施の形態2>
<B−1.構成>
図4は、実施の形態2の表示制御装置102の構成を示すブロック図である。表示制御装置102は、車両に設置されたカメラによる車両の周辺の撮影映像を、車両に搭載された表示装置53に表示する装置である。表示制御装置102は、カメラ51L、カメラ制御装置52、表示装置53および操作入力装置54と接続され、これらを利用可能に構成されている。

0026

カメラ51Lは、図2に示した車両の左後側方領域RLを撮影し、例えば車両の左側方に設置される。ここで、カメラ51Lは車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの一例であり、カメラ51Lに代えて右後側方領域RRを撮影するカメラまたは後方領域RBを撮影するカメラ等が用いられてもよい。

0027

カメラ制御装置52は、カメラ51Lの撮影方向を制御し、カメラ51Lの撮影映像を映像入力部11に、カメラ51Lの撮影方向の情報をオブジェクト作成部12にそれぞれ出力する。車両には物理的なミラー(以下、「物理ミラー」と称する)が設置されていないが、設置されたと仮定したとき、物理ミラーに表示される映像と同等の映像が表示装置53に表示されるように、カメラ制御装置52はカメラ51Lの撮影方向を制御する。

0028

ここで、標準方向を向いた物理ミラーの表示映像について説明する。図5は、運転者が標準方向を向いた物理ミラーにより視認する領域(以下、「標準視認領域」と称する)を示している。例えば、運転者が右ミラー21Rにより視認する標準視認領域20Rは、車両Aの進行方向を前方としたとき、右ミラー21Rから5m右方かつ30m後方地点P0を含むように設定される。また、運転者が左ミラー21Lにより視認する標準視認領域20Lは、左ミラー21Lから5m左方かつ30m後方の地点P0を含むように設定される。

0029

図6は、左ミラー21Lにおける標準視認領域20Lの表示映像を示している。左ミラー21Lは筐体22と鏡面23とを備えている。鏡面23の横方向の寸法をa、縦方向の寸法をbとする。鏡面23の右端からa/4の領域に車両Aの左ボディ側面が表示され、残りの領域に標準視認領域20Lの映像が表示される。また、鏡面23の下端からb/3の領域に走行車線または隣接車線などの道路が表示され、残りの領域に道路の上空が表示される。ここでは左ミラー21Lにおける標準視認領域20Lの表示を説明したが、右ミラー21Rにおける標準視認領域20Rの表示もこれと同様である。なお、図4では、車両の運転者の方向から左ミラー21Lを見たときに視認される映像を示している。また、車両Aの表示領域と標準視認領域20Lの表示領域の比率、そして道路表示領域と道路上空表示領域の比率は、ミラーの左右の別、国別の推奨値、ミラーの鏡面の面積または種類などにより異なる。

0030

カメラ制御装置52は、操作入力装置54からの入力に従いカメラ51Lの撮影方向を制御する。カメラ51Lが図3,4に示す標準視認領域20Lを撮影するときの撮影方向を標準方向とする。

0031

操作入力装置54は、例えば車両に設けられた機械的なスイッチ類またはタッチパネル等により構成される。運転者は操作入力装置54を用いてカメラ51Lの撮影方向に関する入力を行う。

0032

なお、本実施の形態では、運転者が操作入力装置54を用いてカメラ51Lの撮影方向を決定することについて説明した。しかし、表示制御装置102が運転者の操作を介さずカメラ51Lの撮影方向を決定しても良い。表示制御装置102は、車両に搭載された各種のセンサを用いて、車両の挙動、または車両の周辺の移動体の情報を取得し、これらの情報に基づきカメラ51Lの撮影方向を決定しても良い。具体的には、表示制御装置102は、車両の左車線への車線変更、または交差点での左折を検出した場合には、カメラ51Lの撮影方向を例えば標準方向よりも外側に定めても良い。また、車両の周辺を走行する移動体の情報を取得した場合に、表示制御装置102は、当該移動体が撮影されるようにカメラ51Lの撮影方向を定めても良い。

0033

<B−2.表示例>
図7は、表示制御装置102における合成映像28の作成過程を示している。映像入力部11は、カメラ制御装置52からカメラ51Lの撮影映像24を取得する。図7の撮影映像24は、カメラ51Lが標準方向を向いている場合の撮影映像である。

0034

オブジェクト作成部12は、カメラ制御装置52からカメラ51Lの撮影方向を取得し、筐体模擬オブジェクト26を作成する。ここで、撮影映像24は左後側方領域の撮影映像であるため、筐体模擬オブジェクト26の輪郭は左後側方領域に対応した形状となる。すなわち、筐体模擬オブジェクト26は、左端の高さ方向の幅が右端の高さ方向の幅よりも小さい、左側に凸の形状であり、左ミラーの筐体を模擬している。筐体模擬オブジェクト26は、その一部の領域が左ミラーの鏡面を模擬した透明領域27である。

0035

映像合成部13は、筐体模擬オブジェクト26の透明領域27に撮影映像24を合成した合成映像28を作成する。すなわち、透明領域27は撮影映像24が合成される合成領域である。合成映像28は、あたかも左ミラーの鏡面に撮影映像24が表示されているような映像として運転者に視認される。ここでは、撮影映像24の全体が筐体模擬オブジェクト26の合成領域と合成される表示領域である。

0036

図7では、カメラ51Lの撮影映像24を基に合成映像を作成する例について説明した。車両の右後側方領域RRの撮影映像を基に合成映像が作成される場合、合成映像は、あたかも右ミラーの鏡面に撮影映像が表示されているような映像となる。この場合、筐体模擬オブジェクトは右ミラーの筐体を模擬する形状となり、右端の高さ方向の幅は左端の高さ方向の幅よりも小さい、右側に凸の形状となる。そして、筐体模擬オブジェクトの透明領域は、右ミラーの鏡面を模擬した形状となる。

0037

このように、筐体模擬オブジェクト26の輪郭が、合成される撮影映像24が撮影された分割領域に応じて異なる形状であることにより、運転者は撮影映像24がどの分割領域の撮影映像であるかを直感的に把握することができる。

0038

図8は、車両のインパネ29に組み込まれた表示装置53に合成映像28が表示される様子を示している。インパネ29は、表示装置53、燃料計30および速度計31を備えている。表示装置53には合成映像28が表示される。

0039

筐体模擬オブジェクト26において、透明領域27の輪郭はカメラ51Lの撮影方向に基づき定められる。すなわち、カメラ51Lの撮影方向が変化すると、それに伴い透明領域27の輪郭は変化する。その結果、合成映像28では、あたかもミラーの鏡面の方向が変化しているように見える。図9は、カメラ51Lの撮影方向が標準方向より外側に向いている場合の合成映像28を示している。この場合、透明領域27は、カメラ51Lが標準方向を向いている場合と比較すると、右側ほど大きく左側ほど小さくなる。その結果、合成映像28はあたかもミラーの鏡面が外側に向いているような映像となる。従って、運転者は撮影映像24が標準方向より外側の領域を撮影した映像であることを直感的に把握することができる。

0040

図10は、カメラ51Lの撮影方向が標準方向より内側に向いている場合の合成映像28を示している。この場合、透明領域27は、カメラ51Lが標準方向を向いている場合と比較すると、左側ほど大きく右側ほど小さくなる。その結果、合成映像28はあたかもミラーの鏡面が内側に向いているような映像となる。従って、運転者は撮影映像24が標準方向より内側の領域を撮影した映像であることを直感的に把握することができる。

0041

図11は、カメラ51Lの撮影方向が標準方向より上側に向いている場合の合成映像28を示している。この場合、透明領域27は、カメラ51Lが標準方向を向いている場合と比較すると、下側ほど大きく上側ほど小さくなる。その結果、合成映像28はあたかもミラーの鏡面が上側に向いているような映像となる。従って、運転者は撮影映像24が標準方向より上側の領域を撮影した映像であることを直感的に把握することができる。

0042

図12は、カメラ51Lの撮影方向が標準方向より下側に向いている場合の合成映像28を示している。この場合、透明領域27は、カメラ51Lが標準方向を向いている場合と比較すると、上側ほど大きく下側ほど小さくなる。その結果、合成映像28はあたかもミラーの鏡面が下側に向いているような映像となる。従って、運転者は撮影映像24が標準方向より下側の領域を撮影した映像であることを直感的に把握することができる。

0043

このように、透明領域27の輪郭が撮影映像24の撮影方向の変化に応じて変化することにより、運転者は撮影映像24の撮影方向を合成映像28から直感的に把握することができる。

0044

上記では、筐体模擬オブジェクト26の輪郭を、合成される撮影映像24が撮影された分割領域に応じて異ならせることについて説明した。しかし、撮影映像24が撮影された分割領域に関わらず筐体模擬オブジェクト26の輪郭は一定であっても良い。例えば、筐体模擬オブジェクト26は、図13に示すように矩形であっても良い。この場合、運転者は撮影映像24がどの分割領域の撮影映像であるかを筐体模擬オブジェクト26の輪郭からは直感的に把握することができない。しかし、透明領域27の輪郭が分割領域における撮影方向の変化に応じて変化するため、運転者は撮影方向の変化を直感的に把握することが可能である。

0045

<B−3.効果>
実施の形態2では、筐体模擬オブジェクト26の輪郭が図7から図12に示したように、撮影映像24が撮影された分割領域に応じて異なっていても良い。この場合、運転者は筐体模擬オブジェクト26の輪郭から、撮影映像24が撮影された分割領域を直感的に把握することができる。

0046

実施の形態2において、車両の周辺領域の複数の分割領域は、車両の左後側方領域RLと右後側方領域RRとを含む。そして、車両の左後側方領域RLと合成される筐体模擬オブジェクト26は、左端の高さ方向の幅が右端の高さ方向の幅よりも小さく、車両の右後側方領域RRと合成される筐体模擬オブジェクトは、右端の高さ方向の幅が左端の高さ方向の幅よりも小さい。従って、運転者は筐体模擬オブジェクト26の形状から、撮影映像が左後側方領域RLおよび右後側方領域RRのいずれの撮影映像であるかを直感的に把握することができる。

0047

実施の形態2において、カメラ51Lはカメラ制御装置52によって撮影方向の調整が可能である。そして、撮影映像24が透明領域27に合成される。すなわち、実施の形態2において、合成領域と合成される表示領域は撮影映像24の全体である。このような構成において、運転者はカメラ51Lの撮影方向を透明領域27の輪郭から直感的に把握することができる。

0048

<C.実施の形態3>
<C−1.構成>
図14は、実施の形態3の表示制御装置103の構成を示すブロック図である。表示制御装置103は、カメラ51L,51R、カメラ制御装置52、表示装置53L,53Rおよび操作入力装置54と接続され、これらを利用可能に構成される。

0049

カメラ51Rは、車両の右後側方領域RRを撮影し、例えば車両の右側方に設置される。表示制御装置103は、カメラ51Lの撮影映像を基に合成映像を作成して表示装置53Lに表示させ、カメラ51Rの撮影映像を基に合成映像を作成して表示装置53Rに表示させる。

0050

映像入力部11には、カメラ制御装置52からカメラ51L,51Rの撮影映像が入力される。オブジェクト作成部12には、カメラ制御装置52からカメラ51L,51Rの撮影方向の情報が入力される。オブジェクト作成部12は、カメラ51Rの撮影映像と合成するための筐体模擬オブジェクト26Rと、カメラ51Lの撮影映像と合成するための筐体模擬オブジェクト26Lを作成する。

0051

映像合成部13は、映像入力部11からカメラ51L,51Rの撮影映像を、オブジェクト作成部12から筐体模擬オブジェクト26L,26Rを取得する。そして、映像合成部13は、筐体模擬オブジェクト26Lの透明領域にカメラ51Lの撮影映像を合成して合成映像28Lを作成し、筐体模擬オブジェクト26Rの透明領域にカメラ51Rの撮影映像を合成して合成映像28Rを作成する。

0052

表示制御部14は、合成映像28Rを表示装置53Rに表示させ、合成映像28Lを表示装置53Lに表示させる。

0053

<C−2.表示例>
図15は、実施の形態3の表示装置53L,53Rにおける合成映像28L,28Rの表示例を示している。図15に示すように、インパネ29において、カメラの位置関係に対応して表示装置53Lが表示装置53Rの左に配置されることにより、運転者は表示装置53L,53Rに表示される撮影映像が車両の右後側方領域RRの映像であるか、左後側方領域RLの映像であるかを直感的に把握することが可能である。

0054

なお、本実施の形態では、車両に設置され、互いに異なる分割領域を撮影する複数のカメラの例として、カメラ51L,51Rを挙げた。しかし、カメラ51L,51Rに限らず、車両の前方領域RFを撮影するカメラまたは後方領域RBを撮影するカメラ等が用いられても良い。また、カメラの台数も限らず3つ以上であっても良い。表示装置は、1つのカメラに対して1つ用意される。

0055

<C−3.効果>
実施の形態3において、車両には、互いに異なる分割領域を撮影する複数のカメラであるカメラ51L,51Rが設置される。映像入力部11には、カメラ51L,51Rの撮影映像が入力される。カメラ51L,51Rの撮影映像の夫々について、オブジェクト作成部12は筐体模擬オブジェクト26L,26Rを作成し、映像合成部13は合成映像28L,28Rを作成し、表示制御部14は合成映像28L,28Rを表示装置53L,53Rに表示させる。従って、運転者は合成映像28L,28Rにおける撮影映像の輪郭形状から、カメラ51L,51Rの撮影方向を把握することができる。

0056

<D.実施の形態4>
<D−1.構成>
図16は、実施の形態4の表示制御装置104の構成を示すブロック図である。実施の形態2では、撮影映像の全体が筐体模擬オブジェクトの透明領域に合成されたが、実施の形態4では、撮影映像の一部がトリミングされ、トリミングされた領域が筐体模擬オブジェクトの透明領域に合成される。

0057

表示制御装置104は、広角カメラ51LW、カメラ制御装置52、表示装置53および操作入力装置54と接続され、これらを利用可能に構成される。表示制御装置104は、表示制御装置102の構成に加えてトリミング部15を備える。

0058

広角カメラ51LWは、車両の左後側方領域RLを撮影する広角カメラであり、例えば車両の左側方に設置される。

0059

トリミング部15は、映像入力部11から広角カメラ51LWの撮影映像を取得し、撮影映像の一部の領域をトリミングする。本実施の形態では、撮影映像のトリミング領域が筐体模擬オブジェクトと合成される表示領域である。トリミング部15は、操作入力装置54からの入力に従ってトリミング領域を決定する。すなわち、運転者は操作入力装置54を介してトリミング領域を決定する。

0060

オブジェクト作成部12は、トリミング部15からトリミング領域、すなわち表示領域の情報を取得し、表示領域の撮影方向に対応した筐体模擬オブジェクトを作成する。筐体模擬オブジェクトの透明領域の輪郭が、表示領域の撮影方向に対応した形状となる。

0061

映像合成部13は、広角カメラ51LWの撮影映像のトリミング領域を表示領域として、筐体模擬オブジェクトの透明領域に合成し、合成映像を作成する。すなわち、合成映像として表示装置53に表示されるのは、広角カメラ51LWの撮影映像のうち一部のトリミングされた表示領域である。言い換えれば、広角カメラ51LWの画角は表示装置53に表示される表示領域の画角よりも大きい。

0062

図17には、広角カメラ51LWの撮影領域32と、筐体模擬オブジェクトと合成される表示領域33とが、車両Aとの関係で示されている。撮影領域32の画角は表示領域33の画角よりも大きく、例えば表示領域33と撮影領域32の画角はそれぞれ10度と25度である。

0063

なお、図17は車両Aを上方から見た平面図であり、撮影領域32と表示領域33の水平方向の画角しか示されていない。しかし、撮影領域32の画角は垂直方向についても表示領域33の画角より大きくても良い。例えば図18に示すように、撮影領域32は水平方向および垂直方向に25度の画角を有し、そのうち表示領域33は水平方向および垂直方向に10度の画角を有する領域であっても良い。

0064

本実施の形態では、運転者が操作入力装置54を用いてトリミング領域を決定することについて説明した。しかし、表示制御装置104は運転者の操作を介さずトリミング領域を決定しても良い。表示制御装置104は、車両に搭載された各種のセンサを用いて、車両の挙動、または車両の周辺の移動体の情報を取得し、これらの情報に基づきトリミング領域を決定しても良い。例えば、表示制御装置104は、車両の左車線への車線変更、または交差点での左折を検出した場合には、トリミング領域を通常よりも外側に定め、またはトリミング領域の画角を広げても良い。また、車両の周辺を走行する移動体の情報を取得した場合に、表示制御装置102は、当該移動体が撮影されるようにトリミング領域を定めても良い。

0065

<D−2.動作>
図19は、実施の形態4の表示制御装置104の動作を示すフローチャートである。このフローは、例えば車両のエンジンが始動するタイミングで開始する。まず、カメラ制御装置52から映像入力部11に広角カメラ51LWの撮影映像が入力される(ステップS201)。

0066

次に、トリミング部15が操作入力装置54からの入力に応じて、撮影映像をトリミングする(ステップS202)。

0067

次に、オブジェクト作成部12がトリミング部15からトリミング領域、すなわち表示領域の情報を取得し、表示領域の撮影方向に対応する筐体模擬オブジェクトを作成する(ステップS203)。筐体模擬オブジェクトの合成領域である透明領域の輪郭は、表示領域の撮影方向に応じた形状となる。

0068

次に、映像合成部13が筐体模擬オブジェクトの透明領域に、撮影映像のトリミング領域すなわち表示領域を合成して合成映像を作成する(ステップS204)。

0069

最後に、表示制御部14が合成映像を表示装置53に表示させる(ステップS205)。

0070

<D−3.効果>
実施の形態4の表示制御装置104は、広角カメラ51LWの撮影映像をトリミングするトリミング部15を備える。そして、撮影映像のうちトリミング部15によりトリミングされた領域が表示領域となる。このような構成によれば、カメラの撮影方向を変化させなくても、トリミングする領域を変えることによって、分割領域内の異なる方向を表示することが可能である。従って、カメラの撮影方向を調整する機構が不要である。

0071

<E.実施の形態5>
<E−1.構成>
図20は、実施の形態5の表示制御装置105の構成を示すブロック図である。実施の形態3では、複数のカメラの撮影映像の夫々について合成映像を作成した。しかし、実施の形態5では、複数のカメラから選択された一つの撮影映像についてのみ、合成映像を作成する。表示制御装置105は、カメラ51F,51L,51R,51B、カメラ制御装置52、表示装置53および操作入力装置54と接続され、これらを利用可能に構成される。表示制御装置105の構成は表示制御装置103と同様である。

0072

カメラ51Fは、図2に示した車両の前方領域RFを撮影し、例えば車両の前方に設置される。カメラ51Bは、図2に示した車両の後方領域RBを撮影し、例えば車両の後方に設置される。

0073

カメラ51F,51L,51R,51Bはそれぞれ固有のIDを有している。

0074

カメラ制御装置52は、カメラ51F,51L,51R,51Bの撮影方向の調整に加え、操作入力装置54の入力に応じ一つのカメラを選択する。すなわち、運転者は操作入力装置54を介してどのカメラの撮影映像を表示するかを選択することが可能である。カメラ制御装置52は、選択したカメラの撮影映像を映像入力部11に入力し、選択したカメラの撮影方向およびIDをオブジェクト作成部12に入力する。

0075

オブジェクト作成部12は、カメラのIDに基づき、撮影映像が撮影された分割領域を認識し、分割領域に対応する形状の筐体模擬オブジェクトを作成する。また、オブジェクト作成部12は、筐体模擬オブジェクトの透明領域の輪郭をカメラの撮影方向に対応した形状とする。映像合成部13および表示制御部14の動作は実施の形態2と同様である。

0076

<E−2.表示例>
図21は、車両のインパネ29に組み込まれた表示装置53における合成映像28の表示例を示している。図21の合成映像28は、カメラ51Lの撮影映像が筐体模擬オブジェクト26に合成されたものである。この筐体模擬オブジェクト26は、左ミラーの筐体を模擬している。

0077

図22の合成映像28は、カメラ51Rの撮影映像が筐体模擬オブジェクト26に合成されたものである。この筐体模擬オブジェクト26は右ミラーの筐体を模擬している。

0078

図23の合成映像28は、カメラ51Bの撮影映像が筐体模擬オブジェクト26に合成されたものである。ここで、筐体模擬オブジェクト26はバックミラーの筐体を模擬しており、合成映像28はバックミラーにカメラ51Bの撮影映像が表示されているかのような映像となっている。従って、運転者は合成映像28に表れている撮影映像が車両の後方領域RBの映像であることを直感的に把握することができる。

0079

図24の合成映像28は、カメラ51Fの撮影映像が筐体模擬オブジェクト26に合成されたものである。ここで、筐体模擬オブジェクト26はフロントガラスを模擬しており、合成映像28はフロントガラスにカメラ51Fの撮影映像が表示されているかのような映像となっている。従って、運転者は合成映像28に表れている撮影映像が車両の前方領域RFの映像であることを直感的に把握することができる。

0080

<E−3.効果>
実施の形態5において、車両には、互いに異なる分割領域を撮影する複数のカメラ51F,51L,51R,51Bが設置され、複数のカメラ51F,51L,51R,51Bから選択された一つのカメラの撮影映像について、オブジェクト作成部12はオブジェクトを作成し、映像合成部13は合成映像を作成し、表示制御部14は合成映像を表示装置53に表示させる。従って、運転者は複数のカメラ51F,51L,51R,51Bから選択された一つのカメラの撮影映像に関する合成映像を、表示装置53で視認することができる。

0081

<F.実施の形態6>
<F−1.構成>
図25は、実施の形態6の表示制御装置106の構成を示すブロック図である。表示制御装置106は、映像入力部11、オブジェクト作成部12、および表示制御部14を備えている。

0082

映像入力部11には、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される。

0083

オブジェクト作成部12は、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における分割領域内での撮影方向を少なくとも表すオブジェクトを作成する。

0084

表示制御部14は、映像入力部11からカメラの撮影映像を取得し、オブジェクト作成部12からオブジェクトを取得する。そして、表示制御部14は、カメラの撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域と、オブジェクトを、車両に搭載された表示装置53に表示させる。

0085

<F−2.動作>
図26は、実施の形態6の表示制御装置106の動作を示すフローチャートである。このフローは、例えば車両のエンジンが始動するタイミングで開始する。

0086

まず、映像入力部11に、車両に設置されたカメラの撮影映像が入力される(ステップS301)。次に、オブジェクト作成部12がオブジェクトを生成する(ステップS302)。このオブジェクトは、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における分割領域内での撮影方向を少なくとも表すものである。

0087

次に、映像合成部13が撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域とオブジェクトを表示装置53に表示させる(ステップS303)。

0088

<F−3.効果>
実施の形態6の表示制御装置106は、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部11と、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における分割領域内での撮影方向を少なくとも表すオブジェクトを作成するオブジェクト作成部12と、表示領域およびオブジェクトを車両に搭載された表示装置53に表示させる表示制御部14と、を備える。従って、運転者はオブジェクトから表示装置53に表示された表示領域の、分割領域内での撮影方向を把握することができる。

0089

実施の形態6の表示制御プログラムは、コンピュータを、車両に設置され複数の領域に分割された前記車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力される映像入力部11と、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における分割領域内での撮影方向を少なくとも表すオブジェクトを作成するオブジェクト作成部12と、表示領域およびオブジェクトを車両に搭載された表示装置53に表示させる表示制御部14として機能させるための表示制御プログラムである。従って、実施の形態6の表示制御プログラムによれば、運転者はオブジェクトから、表示領域における分割領域内での撮影方向を直感的に把握することができる。

0090

<G.実施の形態7>
<G−1.構成>
図27は、実施の形態7の表示制御装置107の構成を示すブロック図である。表示制御装置107は、カメラ51L、カメラ制御装置52、表示装置53および操作入力装置54と接続され、これらを利用可能に構成されている。表示制御装置107は、映像入力部11、オブジェクト作成部12および表示制御部14を備えている。

0091

映像入力部11には、カメラ制御装置52からカメラ51Lの撮影映像35が入力される。

0092

オブジェクト作成部12には、カメラ制御装置52からカメラ51Lの撮影方向と画角の情報が入力される。オブジェクト作成部12は、カメラ51Lの撮影方向と画角に基づき、車両オブジェクト36と画角オブジェクト37を作成する。

0093

<G−2.表示例>
図28は、表示装置53における撮影映像35、車両オブジェクト36および画角オブジェクト37の表示例を示している。車両のインパネ29に組み込まれた表示装置53に、撮影映像35が表示され、撮影映像35の右側に車両オブジェクト36および画角オブジェクト37が表示される。ここで、カメラ51Lの撮影方向は標準方向である。

0094

車両オブジェクト36は、車両を表すオブジェクトであり、車両を模擬した形状である。画角オブジェクト37は、カメラ51Lの撮影方向に対応する角度で車両オブジェクト36に接続されている。画角オブジェクト37は、車両オブジェクト36に対して接続される2つの接続辺を有しており、これら接続辺のなす角度が撮影映像35の画角を表している。図28の例で、画角オブジェクト37の2つの接続辺のなす角度が10°である場合、撮影映像35の画角が10°であることを表している。

0095

また、画角オブジェクト37の車両オブジェクト36に対する接続箇所は、カメラ51Lの車両における設置箇所を表している。図28の例では、画角オブジェクト37は車両オブジェクト36の左側面に接続されており、カメラ51Lの設置箇所が車両の左側方であることを表している。

0096

図29は、カメラ51Lの撮影方向が標準方向より外側である場合の表示装置53における表示を示している。この場合、画角オブジェクト37の車両オブジェクト36に対する接続角度図28の場合よりも外側になり、撮影映像35の撮影方向の変化を表している。

0097

図30は、カメラ51Lの撮影方向が標準方向より外側である場合の表示装置53における表示の変形例を示している。この変形例では、撮影映像35の画角と撮影方向を表す画角オブジェクト37に加えて、カメラ51Lが撮影方向の調整により撮影可能な最大範囲(以下、「撮影可能範囲」と称する)の画角と撮影方向を表す画角オブジェクト38が表示される。画角オブジェクト38は、撮影可能範囲の撮影方向に対応する角度で車両オブジェクト36に接続される。そして、画角オブジェクト38は、車両オブジェクト36に対して接続される2つの接続辺を有しており、これら接続辺のなす角度が撮影可能範囲の画角を表している。従って、画角オブジェクト37は画角オブジェクト38の一部の領域のオブジェクトとなる。画角オブジェクト38は、オブジェクト作成部12により作成される。図30の表示によれば、運転者は撮影映像35の画角と撮影方向をカメラ51Lの撮影可能範囲と比較して直感的に把握することができる。

0098

図28,29において、画角オブジェクト37は、水平方向における撮影映像35の画角と撮影方向を表している。しかし、図31に示すように、画角オブジェクト37は垂直方向における撮影映像35の画角と撮影方向を表すものであっても良い。図31に示す画角オブジェクト37と、図28,29に示す画角オブジェクト37のいずれか一方または両方が表示装置53に表示されても良い。

0099

また、車両オブジェクト36は必ずしも車両を模した形状でなくても良く、例えば図32に示すような点でも良い。この場合、画角オブジェクト37と車両オブジェクト36の接続箇所が不明確になるため、カメラの設置箇所は表されないが、画角オブジェクト37と車両オブジェクト36の位置関係から、撮影映像35の画角と撮影方向が表される。

0100

また、画角オブジェクト37は、車両オブジェクト36に対する2つの接続辺を有し、それらの接続辺のなす角度が撮影映像35の画角を表すと説明したが、図33に示すような線であっても良い。この場合、画角オブジェクト37により撮影映像35の画角は表されないが、画角オブジェクト37と車両オブジェクト36の接続角度により、撮影映像35の撮影方向が表される。

0101

<G−3.効果>
実施の形態7において、オブジェクト作成部12は、車両を表す車両オブジェクト36と、少なくとも表示領域である撮影映像35の撮影方向および画角を、車両オブジェクト36との位置関係により表す画角オブジェクト37とを作成する。従って、運転者は、撮影映像35の撮影方向および画角を直感的に把握することができる。

0102

また、画角オブジェクト37と車両オブジェクト36の接続箇所がカメラ51Lの設置箇所を表す場合、運転者は撮影映像35を撮影したカメラ51Lの設置箇所を直感的に把握することができる。

0103

実施の形態7において、カメラ51Lは撮影方向の調整が可能であり、画角オブジェクト37,38は、表示領域の撮影方向および画角と、カメラが調整により撮影可能な最大範囲の撮影方向および画角とを、車両オブジェクトとの位置関係により表す。従って、運転者は、撮影映像35の画角と撮影方向をカメラ51Lの撮影可能範囲と比較して直感的に把握することができる。

0104

<H.実施の形態8>
<H−1.構成>
図34は、実施の形態8の表示制御装置108の構成を示すブロック図である。表示制御装置108は、広角カメラ51LW、カメラ制御装置52、表示装置53および操作入力装置54と接続され、これらを利用可能に構成されている。

0105

表示制御装置108は、映像入力部11、オブジェクト作成部12、表示制御部14およびトリミング部15を備えており、表示制御装置107の構成にトリミング部15を追加した構成である。

0106

広角カメラ51LWは、車両の左後側方領域RLを撮影する広角カメラであり、例えば車両の左側方に設置される。

0107

カメラ制御装置52は、広角カメラ51LWの撮影映像を映像入力部11に入力する。映像入力部11は、広角カメラ51LWの撮影映像をカメラ制御装置52から取得し、トリミング部15に入力する。

0108

トリミング部15は、映像入力部11から広角カメラ51LWの撮影映像を取得し、撮影映像の一部の領域であるトリミング領域をトリミングする。表示装置53に表示されるのは、広角カメラ51LWの撮影映像の全体ではなくトリミング領域である。トリミング部15は、操作入力装置54からの入力に従ってトリミング領域を決定する。すなわち、運転者は操作入力装置54を介してトリミング領域を決定する。従って、操作入力装置54の入力信号はカメラ制御装置52ではなくトリミング部15に入力される。

0109

オブジェクト作成部12は、トリミング部15から撮影映像におけるトリミング領域の位置情報を取得し、当該位置情報から、トリミング領域の撮影方向と画角を認識する。そして、オブジェクト作成部12は、トリミング領域の撮影方向と画角に基づき、車両オブジェクト36と画角オブジェクト37を作成する。

0110

表示制御部14は、トリミング部15からトリミング領域を取得し、オブジェクト作成部12から車両オブジェクト36および画角オブジェクト37を取得する。そして、表示制御部14は、トリミング領域、車両オブジェクト36および画角オブジェクト37を表示装置53に表示させる。

0111

<H−2.表示例1>
図35は、表示装置53におけるトリミング領域35T、車両オブジェクト36および画角オブジェクト37の表示例を示している。車両のインパネ29に組み込まれた表示装置53に、広角カメラ51LWの撮影映像のトリミング領域35Tが表示され、トリミング領域35Tの右側に車両オブジェクト36および画角オブジェクト37が表示される。図35において、トリミング領域35Tは撮影映像の右端から標準画角、例えば画角10度の領域をトリミングした領域とし、このときのトリミング領域35Tを標準領域とする。

0112

図36は、トリミング領域35Tが標準領域を含み、標準領域よりも大きい範囲である場合の表示例を示している。画角オブジェクト37の車両オブジェクト36に対する2つの接続辺のなす角度は図35の例よりも大きくなり、トリミング領域35Tにおける撮影方向および画角の変化を表している。

0113

図37は、トリミング領域35Tが標準領域を含み、図36の例よりも大きい範囲である場合の表示例を示している。画角オブジェクト37の車両オブジェクト36に対する2つの接続辺のなす角度は図36の例よりも大きくなっている。画角オブジェクト37の車両オブジェクト36に対する2つの接続辺のなす角度は図36の例よりも大きくなり、トリミング領域35Tにおける撮影方向および画角の変化を表している。このように、画角オブジェクト37によってトリミング領域35Tにおける撮影方向および画角の変化が表されるため、運転者はトリミング領域35Tの画角の変化を直感的に理解することができる。

0114

また、図38に示すように、トリミング領域35Tにおける撮影方向および画角を表す画角オブジェクト37に加えて、撮影映像全体の撮影方向および画角を表す画角オブジェクト39が表示されても良い。この場合、オブジェクト作成部12はカメラ制御装置52から広角カメラ51LWの撮影映像の撮影方向および画角の情報を取得し、これらの情報に基づいて画角オブジェクト39を作成する。これにより、運転者は撮影映像とトリミング領域35Tとの位置関係を直感的に理解することができる。

0115

また、トリミング領域35Tのうち予め定められた標準画角、例えば10度の画角を有する標準領域と、それ以外の拡張領域とを画角オブジェクト39において区別しても良い。図39の表示例では、15度の画角を有するトリミング領域35Tのうち、右側の画角が10度の領域を標準領域、左側の画角が5度の領域を拡張領域とする。この場合、画角オブジェクトのうち標準領域の撮影方向および画角を表す領域37Aと、拡張領域の撮影方向および画角を表す領域37Bとが異なる態様、例えば色相等により区別して表される。

0116

図40は、図39に示す状態から拡張領域の画角が15度に増えた場合の表示例を示している。この場合、画角オブジェクトのうち拡張領域の撮影方向および画角を表す領域37Bが大きくなる。これにより、運転者はトリミング領域35Tの標準領域に対する関係を直感的に把握することができる。

0117

また、図41から図43に示すように、トリミング領域35Tの下辺に沿って範囲オブジェクト40A,38Bが表示されても良い。範囲オブジェクト40A,38Bは、トリミング領域35Tの下辺に沿って表示されるバーであり、オブジェクト作成部12により作成される。範囲オブジェクト40Aはトリミング領域35Tの標準領域を、範囲オブジェクト40Bはトリミング領域35Tの拡張領域を表している。

0118

図41では、トリミング領域35Tの下辺の全体に範囲オブジェクト40Aが示されており、画角10度のトリミング領域35Tの全体が表示領域であることを表している。図42では、トリミング領域35Tの下辺の右側2/3の領域に範囲オブジェクト40Aが、左側1/3の領域に範囲オブジェクト40Bが表示されている。これは、画角15度のトリミング領域35Tのうち、右側の画角10度の領域が標準領域であり、左側の画角5度の領域が拡張領域であることを示している。図43では、トリミング領域35Tの下辺の右側2/5の領域に範囲オブジェクト40Aが、左側3/5の領域に範囲オブジェクト40Bが表示されている。これは、画角25度のトリミング領域35Tのうち、右側の画角10度の領域が標準領域であり、左側の画角15度の領域が拡張領域であることを示している。なお、範囲オブジェクト40A,38Bは、画角オブジェクトの領域37A,37Bに対応した色相で表示されることが望ましい。図41から図43のような表示により、運転者はトリミング領域35Tのどの領域が標準領域または拡張領域であるかを容易に把握することができる。図41から図43では、範囲オブジェクト40A,38Bはトリミング領域35Tの下辺に沿って表示されたが、上辺に沿って表示されても良いし、トリミング領域35Tに重ねて表示されても良い。

0119

<H−3.動作>
図44は、実施の形態8の表示制御装置108の動作を示すフローチャートである。このフローは、例えば車両のエンジンが始動するタイミングで開始する。まず、カメラ制御装置52から映像入力部11に広角カメラ51LWの撮影映像が入力される(ステップS401)。

0120

次に、トリミング部15が操作入力装置54からの入力に応じて、撮影映像をトリミングする(ステップS402)。

0121

次に、オブジェクト作成部12がトリミング部15からトリミング領域、すなわち表示領域の撮影映像における位置情報を取得し、車両オブジェクト36と画角オブジェクト37を作成する(ステップS403)。ここで、画角オブジェクト37の車両オブジェクト36に対する接続角度は、表示領域の撮影方向に応じた角度とし、画角オブジェクト37の車両オブジェクト36に対する2つの接続辺のなす角度を表示領域の画角とする。

0122

最後に、表示制御部14がトリミング領域、車両オブジェクト36および画角オブジェクト37を表示装置53に表示させる(ステップS205)。これにより、図35から図37に示す表示が実現する。

0123

<H−4.効果>
実施の形態8の表示制御装置108は、実施の形態7の表示制御装置107の構成に加えて、撮影映像をトリミングするトリミング部15を備える。そして、撮影映像のトリミング部15によりトリミングされた領域であるトリミング領域が表示領域となる。このような構成によれば、カメラの撮影方向を変化させなくても、トリミングする領域を変えることによって、分割領域内の異なる方向を表示することが可能である。従って、カメラの撮影方向を調整する機構が不要である。

0124

また、図38に示すように、画角オブジェクトは車両オブジェクトとの位置関係により、トリミング領域の撮影方向および画角と、撮影映像の撮影方向および画角とを表してもよい。この場合、運転者は撮影映像とトリミング領域35Tとの位置関係を直感的に理解することができる。

0125

また、図39または図40に示すように、画角オブジェクトが、予め定められた標準画角を有する標準領域の撮影方向および画角を、それ以外の領域である拡張領域の撮影方向および画角と区別して表す場合、運転者はトリミング領域35Tの標準領域に対する関係を直感的に把握することができる。

0126

また、オブジェクト作成部12が作成するオブジェクトは、表示領域に重ねてまたは表示領域の周縁に沿って表示され、標準領域および拡張領域の範囲を表す範囲オブジェクトを含んでも良い。この場合、運転者はトリミング領域35Tのどの領域が標準領域または拡張領域であるかを容易に把握することができる。

0127

<I.実施の形態9>
<I−1.構成>
図45は、実施の形態9の表示制御装置109の構成を示すブロック図である。表示制御装置109は、広角カメラ51LW,51RW、カメラ制御装置52、表示装置53および操作入力装置54と接続され、これらを利用可能に構成されている。実施の形態8では、広角カメラ51LWの撮影映像をトリミングして表示装置53に表示したが、実施の形態9では広角カメラ51LWに加えて広角カメラ51RWの撮影映像をトリミングして表示装置53に表示する。

0128

表示制御装置109の構成は表示制御装置108と同様である。

0129

広角カメラ51RWは、車両の右後側方領域RRを撮影する広角カメラであり、例えば車両の右側方に設置される。ここで、広角カメラ51LW,51RWは、車両に設置され、互いに異なる分割領域を撮影する複数のカメラの例である。

0130

トリミング部15は、映像入力部11から広角カメラ51LW,51RWの撮影映像を取得し、各撮影映像の一部の領域をトリミングする。本実施の形態では、各撮影映像のトリミング領域が表示装置53に表示される表示領域である。

0131

オブジェクト作成部12は、トリミング部15から各撮影映像におけるトリミング領域の位置情報を取得し、当該位置情報に基づき、車両オブジェクト36と画角オブジェクト37を作成する。但し、オブジェクト作成部12は広角カメラ51LWの撮影映像と、広角カメラ51RWの撮影映像に対し、共通の車両オブジェクト36を作成することが可能である。

0132

表示制御部14は、広角カメラ51LWの撮影映像に関するトリミング領域および画角オブジェクト37と、広角カメラ51RWの撮影映像に関するトリミング領域および画角オブジェクト37と、車両オブジェクト36とを、表示装置53に表示させる。

0133

<I−2.表示例>
図46は、実施の形態9の表示装置53における表示例を示している。車両のインパネ29に組み込まれた表示装置53に、広角カメラ51LWの撮影映像のトリミング領域41Lと、広角カメラ51RWの撮影映像のトリミング領域41Rが表示される。トリミング領域41L,39Rは標準領域である。トリミング領域41L,39Rは、間を空けて左右に表示装置53の左右に表示される。トリミング領域41L,39Rの間の領域には、車両オブジェクト36と画角オブジェクト37L,37Rが表示される。画角オブジェクト37Lは、トリミング領域41Lの撮影方向と画角を表している。画角オブジェクト37Lの車両オブジェクト36に対する接続角度は、トリミング領域41Lの撮影方向を表している。また、画角オブジェクト37Lの車両オブジェクト36に対する2つの接続辺のなす角度は、トリミング領域41Lの画角を表している。画角オブジェクト37Rは、トリミング領域41Rの撮影方向と画角を表している。画角オブジェクト37Rの車両オブジェクト36に対する接続角度は、トリミング領域41Rの撮影方向を表している。また、画角オブジェクト37Rの車両オブジェクト36に対する2つの接続辺のなす角度は、トリミング領域41Rの画角を表している。

0134

図47は、トリミング領域41Lが図46に示した標準領域より外側に移動した場合の表示例を示している。画角オブジェクト38Lは、広角カメラ51LWの撮影映像の撮影方向と画角を表している。

0135

図48は、トリミング領域41Lが標準領域と拡張領域を含む場合の表示例を示している。この表示例では、画角オブジェクト37Lのうち、標準領域の撮影方向および画角を表す領域37LAと、拡張領域の撮影方向および画角を表す領域37LBとが異なる態様、例えば色相等により区別して表されている。

0136

図46から図48では、広角カメラ51RWの撮影映像のトリミング領域41Rと広角カメラ51LWの撮影映像のトリミング領域41Lとが分けて表示された。しかし、トリミング部15は、広角カメラ51RWの撮影映像と広角カメラ51LWの撮影映像とを合成した1枚のパノラマ映像を作成し、当該パノラマ映像から1つの領域をトリミングしても良い。また、トリミング部15は、広角カメラ51RWの撮影映像と広角カメラ51LWの撮影映像に加えて、後方カメラの撮影映像を用いて1枚のパノラマ映像を作成し、当該パノラマ映像から1つの領域をトリミングしても良い。このようなトリミング領域が表示制御部14により表示装置53に表示されることによって、運転者は車両の後側方の状況を把握することができる。

0137

このとき、車両オブジェクト36および画角オブジェクト37は、トリミング領域の右、左、または上方に表示されることが望ましい。

0138

<I−3.効果>
実施の形態9において、車両には、互いに異なる分割領域を撮影する複数のカメラである広角カメラ51LW,51RWが設置される。映像入力部11には、広角カメラ51LW,51RWの撮影映像が入力される。広角カメラ51LW,51RWの撮影映像の夫々について、トリミング部15はトリミング領域をトリミングし、オブジェクト作成部12はオブジェクトを作成し、表示制御部14は表示領域およびオブジェクトを表示装置に表示させる。従って、運転者は複数のカメラの撮影映像のトリミング領域について、それらの撮影方向および画角を直感的に把握することができる。

0139

<J.ハードウェア構成>
上述した表示制御装置101−109における映像入力部11、オブジェクト作成部12、映像合成部13、表示制御部14およびトリミング部15は、図49に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、映像入力部11、オブジェクト作成部12、映像合成部13、表示制御部14およびトリミング部15(以下、「映像入力部11等」と称する)を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置処理装置演算装置マイクロプロセッサマイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)等である。

0140

処理回路81が専用のハードウェアである場合、処理回路81は、例えば、単一回路複合回路プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたものが該当する。映像入力部11等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路81で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

0141

処理回路81がプロセッサである場合、映像入力部11等の機能は、ソフトウェア等(ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア)との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図50に示すように、処理回路81に適用されるプロセッサ82は、メモリ83に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置101−105は、処理回路81により実行されるときに、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力されるステップと、オブジェクトを作成するステップと、オブジェクト内の一部の領域であり、その輪郭が表示領域における分割領域内での撮影方向に応じて異なる合成領域に、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域を合成した合成映像を作成するステップと、合成映像を車両に搭載された表示装置に表示させるステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ83を備える。

0142

また、表示制御装置106−109は、処理回路81により実行されるときに、車両に設置され複数の領域に分割された車両の周辺領域のうち一つの分割領域を撮影するカメラの撮影映像が入力されるステップと、撮影映像の少なくとも一部の領域である表示領域における分割領域内での撮影方向を少なくとも表すオブジェクトを作成するステップと、表示領域およびオブジェクトを車両に搭載された表示装置に表示させるステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ83を備える。

0143

換言すれば、これらのプログラムは、映像入力部11等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ83には、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリEPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの、不揮発性または揮発性半導体メモリ、HDD(Hard Disk Drive)、磁気ディスクフレキシブルディスク光ディスクコンパクトディスクミニディスク、DVD(Digital Versatile Disk)及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

0144

以上、映像入力部11等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、映像入力部11等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、オブジェクト作成部12については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ82としての処理回路81がメモリ83に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

0145

以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。表示装置53とカメラ51L等は車両に搭載される必要があるが、表示制御装置101−109は必ずしも車両に搭載されなくても良い。例えば、表示制御装置101−109は、車載装置、PND(Portable Navigation Device)、通信端末(例えば携帯電話スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末)、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせて構築されるシステムであっても良い。この場合、以上で説明した表示制御装置101−109の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。その一例として、図51は車両AとサーバSにより構成される表示制御装置101を示している。車両Aには映像入力部11および表示装置53が備えられ、サーバSにはオブジェクト作成部12、映像合成部13および表示制御部14が備えられる。

0146

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態および各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態および各変形例を適宜、変形または省略したりすることが可能である。本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は全ての態様において例示であり、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得る。

0147

11映像入力部、12オブジェクト作成部、13映像合成部、14表示制御部、15トリミング部、20L,20R標準視認領域、21L左ミラー、21R右ミラー、22筐体、23 鏡面、24,35撮影映像、25画角、26 筐体模擬オブジェクト、27 透明領域、28合成映像、29インパネ、30燃料計、31速度計、32撮影領域、33 表示領域、35T,41トリミング領域、36車両オブジェクト、37,38,39 画角オブジェクト、40A,40B 範囲オブジェクト、51カメラ、52カメラ制御装置、53表示装置、54操作入力装置、81処理回路、82プロセッサ、83メモリ。

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