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技術 地図情報更新システム及び方法

出願人 株式会社ジースキャン
発明者 歌代和男
出願日 2017年11月21日 (3年6ヶ月経過) 出願番号 2017-223702
公開日 2019年6月20日 (1年11ヶ月経過) 公開番号 2019-095550
状態 未査定
技術分野 航行(Navigation) 教示用装置 交通制御システム
主要キーワード 地域拠点 特許群 同一撮影位置 差異検出 走行画像 衛星測位信号 連関性 ストリートビュー
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2019年6月20日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (9)

課題

最新の状況が反映された地図にほぼ毎日に亘り更新することが可能な地図情報更新システムを提供する。

解決手段

番地単位で郵便物宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得し、複数の郵便物の配達用車両の走行時において走行画像データ撮影位置情報と共に時系列的に順次取得し、取得した走行画像データをその撮影位置情報と共に収集し、収集した各走行画像データについて、取得した上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出し、取得した配達原簿を参照し、検出された画像上の差異と、それが検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合し、整合性が照合された場合には、地図情報に対して、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を更新する。

概要

背景

近年においてPCやスマートフォンタブレット型端末等を介して地図を画面上に表示して各種動作を実行するアプリケーションが普及している。特に近年においては、様々な道路上の地点撮影した全周囲パノラマ画像再生する、いわゆるストリートビューと呼ばれるサービスも実現されている。

このようなアプリケーションを通じて表示される地図情報は、実際の道路について撮影した画像データに対して画像認識処理を行うことにより取得される。従来は、このような画像データは航空写真を通じて撮像されたものを使用するのが一般的であったが、特に近年においては、道路上を走行する車両から撮影される走行画像を使用するケースが増加している(例えば、特許文献1、2参照。)。

概要

最新の状況が反映された地にほぼ毎日に亘り更新することが可能な地情報更新システムを提供する。番地単位で郵便物宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得し、複数の郵便物の配達用車両の走行時において走行画像データ撮影位置情報と共に時系列的に順次取得し、取得した走行画像データをその撮影位置情報と共に収集し、収集した各走行画像データについて、取得した上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出し、取得した配達原簿を参照し、検出された画像上の差異と、それが検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合し、整合性が照合された場合には、地情報に対して、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を更新する。

目的

本発明を適用した地図情報更新システム及び方法は、上述した問題点を解決するために案出されたものであり、その目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で郵便物宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する配達原簿情報取得手段と、複数の郵便物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データ撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像得手段と、上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、取得した上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記配達原簿情報取得手段により取得された配達原簿を参照し、上記差異検出手段により検出された画像上の差異と、それが検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する整合性照合手段と、上記整合性照合手段により整合性が照合された場合には、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする地図情報更新システム

請求項2

地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する配達原簿情報取得手段と、複数の郵便物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記複数の郵便物の配達用車両にそれぞれ搭載され、上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、取得した上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記配達原簿情報取得手段により取得された配達原簿を参照し、上記画像収集サーバにより収集された画像上の差異と、それが検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する整合性照合手段と、上記整合性照合手段により整合性が照合された場合には、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする地図情報更新システム。

請求項3

上記差異検出手段は、上記画像上の差異をディープラーニング技術を用いて検出することを特徴とする請求項1又は2記載の地図情報更新システム。

請求項4

上記整合性照合手段は、道路建築構造物土木構造物入居者の何れかに関する変化に基づく画像上の差異と、その変化が反映された上記宛先情報との整合性を照合することを特徴とする請求項1〜3のうち何れか1項記載の地図情報更新システム。

請求項5

上記走行画像取得手段は、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを毎日取得し、上記整合性照合手段は、上記配達原簿情報取得手段により毎日取得される配達原簿を参照し、上記走行画像データの取得日と上記配達原簿の更新日とを合わせた上で上記整合日を照合することを特徴とする請求項1〜4のうち何れか1項記載の地図情報更新システム。

請求項6

上記地図情報保持手段は、二次元マップ三次元マップ、又は上記撮影位置毎に撮影したパノラマ画像としてのストリートビュー画像の何れかからなる地図情報を保持し、上記地図情報更新手段は、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を上記保持された二次元マップ、三次元マップ、ストリートビュー画像の何れかに対して更新することを特徴とする請求項1〜5のうち何れか1項記載の地図情報更新システム。

請求項7

地図情報を保持する地図情報保持ステップと、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する配達原簿情報取得ステップと、複数の郵便物の配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得ステップと、上記各走行画像取得ステップにおいてそれぞれ取得した走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集ステップと、上記画像収集ステップにおいて収集した各走行画像データについて、取得した上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出ステップと、上記配達原簿情報取得ステップにおいて取得した配達原簿を参照し、上記差異検出ステップにより検出された画像上の差異と、それが検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する整合性照合ステップと、上記整合性照合ステップにより整合性が照合された場合には、地図情報保持ステップにおいて保持する地図情報に対して、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新ステップとを有することを特徴とする地図情報更新方法

請求項8

地図情報を保持する地図情報保持ステップと、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する配達原簿情報取得ステップと、複数の郵便物の配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得ステップと、上記複数の郵便物の配達用車両にそれぞれ搭載され、上記走行画像取得ステップにより取得した各走行画像データについて、取得した上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出ステップと、上記各差異検出ステップにおいてそれぞれ取得した走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集ステップと、上記配達原簿情報取得ステップにおいて取得した配達原簿を参照し、上記画像収集ステップにおいて収集した画像上の差異と、それが検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する整合性照合ステップと、上記整合性照合ステップにより整合性が照合された場合には、地図情報保持ステップにおいて保持する地図情報に対して、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新ステップとを有することを特徴とする地図情報更新方法。

請求項9

上記差異検出ステップでは、上記画像上の差異をディープラーニング技術を用いて検出することを特徴とする請求項7又は8記載の地図情報更新方法。

請求項10

上記整合性照合ステップでは、道路、建築構造物、土木構造物、入居者の何れかに関する変化に基づく画像上の差異と、その変化が反映された上記宛先情報との整合性を照合することを特徴とする請求項7〜9のうち何れか1項記載の地図情報更新方法。

請求項11

上記走行画像取得ステップでは、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを毎日取得し、上記整合性照合ステップでは、上記配達原簿情報取得ステップにおいて毎日取得する配達原簿を参照し、上記走行画像データの取得日と上記配達原簿の更新日とを合わせた上で上記整合日を照合することを特徴とする請求項7〜10のうち何れか1項記載の地図情報更新方法。

請求項12

上記地図情報保持ステップでは、二次元マップ、三次元マップ、又は上記撮影位置毎に撮影したパノラマ画像としてのストリートビュー画像の何れかからなる地図情報を保持し、上記地図情報更新ステップでは、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を上記保持された二次元マップ、三次元マップ、ストリートビュー画像の何れかに対して更新することを特徴とする請求項7〜11のうち何れか1項記載の地図情報更新方法。

技術分野

0001

本発明は、道路上を走行する車両により撮影された走行画像データに基づいて既存の地図情報を逐次更新する地図情報更新システム及び方法に関する。

背景技術

0002

近年においてPCやスマートフォンタブレット型端末等を介して地図を画面上に表示して各種動作を実行するアプリケーションが普及している。特に近年においては、様々な道路上の地点で撮影した全周囲パノラマ画像再生する、いわゆるストリートビューと呼ばれるサービスも実現されている。

0003

このようなアプリケーションを通じて表示される地図情報は、実際の道路について撮影した画像データに対して画像認識処理を行うことにより取得される。従来は、このような画像データは航空写真を通じて撮像されたものを使用するのが一般的であったが、特に近年においては、道路上を走行する車両から撮影される走行画像を使用するケースが増加している(例えば、特許文献1、2参照。)。

先行技術

0004

特開2005−098853号公報
特開2010−156815号公報

発明が解決しようとする課題

0005

上述した特許文献1、2の開示技術では、何れも高性能全方位撮影カメラを車両に搭載し、高精度な地図を作成することを前提としている。このような全方位撮影カメラは、一般的に高価であることが多く、限られた車両にしか搭載することができない。このため、限られた車両では地図上の全ての道路を走行する上で長期間を要してしまう。その結果、ある道路上の撮影地点に着目した場合に、その全方位カメラが搭載された限られた車両の走行頻度はいきおい低くなってしまい、その撮影された走行画像に基づく地図の更新間隔が長期間に亘り空いてしまうという問題点が生じる。

0006

この更新間隔が長期間に亘り空くことになれば、その間において道路、建築構造物土木構造物入居者が変化した場合にそれが地図に反映されるのが遅くなってしまうという問題点が生じる。例えば、新たな道が開通した場合であっても、或いは新たにビル建設された場合であっても、或いは新たにビルのテナントとしてコンビニエンスストア入居した場合であってもこれが最新の地図に反映されていないことになる。

0007

従って、地図を活用するユーザの利便性を考慮するのであれば、ほぼ毎日に亘り最新の状況が反映された地図を活用することができるシステムを提案する必要があった。

0008

そこで、本発明を適用した地図情報更新システム及び方法は、上述した問題点を解決するために案出されたものであり、その目的とするところは、道路上を走行する車両により撮影された走行画像データに基づいて既存の地図情報を逐次更新する地図情報更新システム及び方法において、特に最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況が反映された地図にほぼ毎日に亘り更新することが可能な地図情報更新システム及び方法を提供することにある。

課題を解決するための手段

0009

上述した課題を解決するために、本発明に係る地図情報更新システムは、地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で郵便物宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する配達原簿情報取得手段と、複数の郵便物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記各走行画像取得手段によりそれぞれ取得された走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、取得した上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記配達原簿情報取得手段により取得された配達原簿を参照し、上記差異検出手段により検出された画像上の差異と、それが検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する整合性照合手段と、上記整合性照合手段により整合性が照合された場合には、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。

0010

上述した課題を解決するために、本発明に係る地図情報更新システムは、地図情報を保持する地図情報保持手段と、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する配達原簿情報取得手段と、複数の郵便物の配達用車両にそれぞれ搭載され、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得手段と、上記複数の郵便物の配達用車両にそれぞれ搭載され、上記走行画像取得手段により取得された各走行画像データについて、取得した上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出手段と、上記各差異検出手段によりそれぞれ取得された走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集サーバと、上記配達原簿情報取得手段により取得された配達原簿を参照し、上記画像収集サーバにより収集された画像上の差異と、それが検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する整合性照合手段と、上記整合性照合手段により整合性が照合された場合には、地図情報保持手段により保持される地図情報に対して、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新手段とを備えることを特徴とする。

0011

上述した課題を解決するために、本発明に係る地図情報更新方法は、地図情報を保持する地図情報保持ステップと、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する配達原簿情報取得ステップと、複数の郵便物の配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得ステップと、上記各走行画像取得ステップにおいてそれぞれ取得した走行画像データをその撮影位置情報と共に収集する画像収集ステップと、上記画像収集ステップにおいて収集した各走行画像データについて、取得した上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出ステップと、上記配達原簿情報取得ステップにおいて取得した配達原簿を参照し、上記差異検出ステップにより検出された画像上の差異と、それが検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する整合性照合ステップと、上記整合性照合ステップにより整合性が照合された場合には、地図情報保持ステップにおいて保持する地図情報に対して、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新ステップとを有することを特徴とする。

0012

上述した課題を解決するために、本発明に係る地図情報更新方法は、地図情報を保持する地図情報保持ステップと、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する配達原簿情報取得ステップと、複数の郵便物の配達用車両の走行時において走行画像データを撮影位置情報と共に時系列的に順次取得する走行画像取得ステップと、上記複数の郵便物の配達用車両にそれぞれ搭載され、上記走行画像取得ステップにより取得した各走行画像データについて、取得した上記撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する差異検出ステップと、上記各差異検出ステップにおいてそれぞれ取得した走行画像データの画像上の差異をその撮影位置情報と共に収集する画像収集ステップと、上記配達原簿情報取得ステップにおいて取得した配達原簿を参照し、上記画像収集ステップにおいて収集した画像上の差異と、それが検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する整合性照合ステップと、上記整合性照合ステップにより整合性が照合された場合には、地図情報保持ステップにおいて保持する地図情報に対して、当該撮影位置における画像上の差異に基づく情報を更新する地図情報更新ステップとを有することを特徴とする。

発明の効果

0013

上述した構成からなる本発明を適用した地図情報更新システムは、毎日のように道路上の同一の箇所を巡回する配達用車両から走行画像データを撮像し、同一の撮影位置において撮像した以前の走行画像データと画像上の差異を確認することで、その撮影位置における宛先情報の更新を画像上から先ず把握する。また画像上の判断のみに終始することなく、その宛先情報の更新を配達原簿からも確認する。この配達原簿もほぼ毎日のように更新されるものであり、特に住所変更移転新設の場合には、その旨が最初に宛先情報に反映される。

0014

つまり毎日のように最新の状況が反映される走行画像データと配達原簿の2つを取得してその更新を確認することができ、また更新を確認することができた場合には、その更新内容を地図情報に対して更新することができる。

0015

このため、本発明を適用した地図情報更新システムは、地図情報を最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況を反映させることができ、最新の状態のものにほぼ毎日に亘り更新することが可能となる。

図面の簡単な説明

0016

本発明を適用した地図情報更新システムの全体構成を示すブロック図である。
道路上を走行する車両の構成例を示す図である。
撮像装置位置情報取得部の詳細なブロック構成図である。
画像収集サーバ周辺のブロック構成図である。
走行時のあるタイミングに撮像された走行画像に対して、その撮影位置情報を取得する例について説明するための図である。
差異検出部により画素輝度等を介して両者間の画像上の差異を検出する例を示す図である。
地図情報更新部により地図情報を更新する例について説明するための図である。
画像上の差異と、取得した宛先情報の組み合わせに対する地図情報の更新との3段階以上の組み合わせ連関度を予め取得する例を示す図である。

実施例

0017

以下、本発明を適用した地図情報更新システムについて、図面を参照しながら詳細に説明をする。

0018

図1は、本発明を適用した地図情報更新システム1の全体構成を示すブロック図である。地図情報更新システム1は、各地域拠点毎に設けられ、傘下にある集配局の区域内で撮像された走行画像データが集められる中継サーバ10と、各中継サーバ10に集められた走行画像データを1箇所に収集する、中央に設けられた画像収集サーバ11とを備えている。各サーバ10、11間は、有線通信又は無線通信により走行画像データを送受信可能とされている。

0019

また中継サーバ10は、管轄する区域内の各所において張り巡らされた無線基地局12との間で無線通信により走行画像データを受信可能としている。

0020

無線基地局12は、図2に示すように道路上を走行する車両14から走行画像データを受信する。

0021

車両14は、自動車トラック等の四輪者、バイクオートバイ等の二輪車等も含む。この車両14は、郵便物を配達するためのいわゆる配達用車両である。車両14は、走行画像を撮像するための撮像装置2と、その撮像装置2による撮影位置を取得する位置情報取得部3と備えている。

0022

図3は、この撮像装置2と位置情報取得部3の詳細なブロック構成図を示している。

0023

撮像装置2は、制御部21と、この制御部21に接続された撮像部22、操作部23、通信部24、記憶部25を備えており、更にこの制御部21には、位置情報取得部3が接続される。

0024

制御部21は、CPU(Central Processing Unit)211と、このCPU211に対してそれぞれ接続されているメモリ212とを有している。

0025

メモリ212は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)として具現化される記憶手段である。ROMは、撮像装置2全体のハードウェア資源を制御するためのプログラムが格納されている。またRAMは、データの蓄積展開等に使用する作業領域として使用され、撮像装置2全体のハードウェア資源を制御するときの各種命令を一時的に記憶する。

0026

CPU211は、全ての構成要素を制御するためのいわゆる中央演算ユニットである。このCPU211は、メモリ212に記憶されているプログラムを読み出して各種動作を行うための命令を各構成要素に対して通知する。例えばメモリ212に記憶されているプログラムが一定の時間間隔毎に、全方位360°方向の走行画像データを撮像するものであれば、これに基づいて、撮像部22に対してかかる命令を実行するための信号を送信する。またメモリ212に記憶されているプログラムが、撮像部22による走行画像データの撮像と同時に現時点位置情報を取得する場合には、撮像部22並びに位置情報取得部3に対してかかる命令を実行するための信号を送信する。

0027

更にCPU211は、撮像部22により撮像されて一時的に記憶部25に記憶された走行画像データを通信部24を介して送信するための制御を実行する。

0028

撮像部22は、図示しないレンズ撮像素子から構成されており、360°方向に亘り全方位の画像を取得することが可能なカメラで構成されている。この撮像部22による撮像タイミングは、制御部21におけるCPU211によりコントロールされることになる。撮像部22により撮像された全方位に亘る走行画像データは、記憶部25に一度記憶されることになる。ちなみに、この撮像部22は全方位の画像を取得する場合に限定するものではなく、ある一方位のみの画像を取得する場合も含まれる。

0029

操作部23は、撮像装置2を操作するための操作情報を入力するためのタッチパネル、ボタンレバー等で構成されている。また操作部23は、ユーザに対して各種情報を表示するための液晶パネル等も含まれる。操作部23は、入力された操作情報を制御部21に送る。制御部21は、この操作部23から送信されてきた操作情報に基づいて各種制御を行うことになる。

0030

通信部24は、制御部21による制御の下、撮像部22に撮像された走行画像データを無線通信を通じて無線基地局12に送信する。この通信部24は、無線通信を行う上で必要な周波数変換やその他各種変換処理を行い、電気信号電波に変換し、或いは電波を電気信号に変換するアンテナも含まれる。通信部24は、無線基地局12から信号を受信する機能も有しており、これを無線基地局12から信号を受信した場合にはこれを制御部21に送る。

0031

記憶部25は、走行画像データを記憶することが可能なハードディスク、メモリ等で構成されている。この記憶部25に対しては制御部21による制御の下で走行画像データが記憶され、また制御部21による制御の下で記憶されている走行画像データが読み出されることになる。

0032

位置情報取得部3は、人工衛星から送られてくる衛星測位信号に基づいて車両14の現時点の位置情報をリアルタイムに取得する。車両14が道路上を走行する過程で、この位置情報取得部3により衛星測位信号を随時受信することにより、その走行する道路上の各地点における位置情報を取得することができる。また撮像部22による画像の撮像タイミングに合わせて位置情報取得部3により衛星測位信号を受信することにより、その画像の撮像地点における位置情報を取得することが可能となる。実際にこの位置情報取得部3における衛生測位信号の受信時、ひいては位置情報の取得時は、制御部21により制御されることとなる。このため、制御部21を通じて位置情報取得部3による衛星測位信号の取得タイミングと、撮像部22による撮像タイミングが同時になるように制御することで、この撮像地点における位置情報を取得することが可能となる。

0033

図4は、画像収集サーバ11周辺のブロック構成を示している。この画像収集サーバ11には、地図情報保持部31と、配達原簿情報取得部32と、差異検出部33と、整合性照合部34と、地図情報更新部35とを備えている。

0034

地図情報保持部31は、日本国内の地図、世界各国の地図からなる地図情報を記憶する。ここでいう地図情報は、地図を平面的に記述した二次元マップ、地図を立体的に記述した三次元マップ、道路上の地点で撮影した全周囲パノラマ画像からなるストリートビュー画像で具現化される電子データとして構成される。このような地図情報に基づいてPCやスマートフォン、タブレット型端末等を介して地図を画面上に表示することが可能となり、ひいてはアプリケーションを通じてこの表示された地図に対して各種動作を実行することが可能となる。この地図情報保持部31は、当初の地図情報をインターネット上に掲載されている地図の電子データを取得するようにしてもよいし、他の無料配布される、或いは市販される地図の電子データを取得するようにしてもよい。地図情報保持部31はこのようにして入手して保持している地図情報は、後述する地図情報更新部35による随時更新処理が施されることになる。

0035

配達原簿情報取得部32は、番地単位で郵便物の宛先情報が順次更新される配達原簿を随時取得する。この配達原簿は、郵便局により作成されるものであり、地域の全住民居住者リストが番地単位で記述されている。この配達原簿における宛先情報には、番地や部屋番号に対して、世帯主名、会社名等が記載されている。宛先情報には、戸建だけでなく、集合住宅の全部屋の住民の名前も部屋番号単位で掲載される。この配達原簿における宛先情報により、配達員は、配達出発前に局内で、郵便物と照らし合わせて、宛名の人物が住んでいるかの現住確認を行うことができる。また配達原簿における宛先情報には、このような住民以外に、テナントとして入居している企業や店舗等の情報も記述される。更にこの宛先情報には、新たにビル、マンション戸建住宅等に関する情報も宛先情報には記述される。

0036

この配達原簿における宛先情報は、通常は住民やテナント等の住所変更があれば即座に反映されるものであり、道路の新設等で新たに番地ができればこれも即座に登録される。また建築構造物の新設や補修等により内容に変更が生じる場合も即座に反映される。配達原簿情報取得部32は、このような配達原簿を毎日又は数日に一度は取得する。このため、配達原簿情報取得部32には、最新の状況が更新された宛先情報を取得すること可能となる。

0037

差異検出部33は、画像収集サーバにより収集された各走行画像データについて、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。この画像上の差異は、画素単位で、或いは複数の画素から構成されるブロック単位で行われ、従来の画像処理技術を適用し、その輝度等を介して差異の有無が判断される。

0038

整合性照合部34は、差異検出部33により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性を照合する。この宛先情報との整合性については、配達原簿情報取得部32により取得された配達原簿を参照することで行う。整合性照合部34は、その整合性が照合された場合にはその旨を地図情報更新部35へ通知する。

0039

地図情報更新部35は、整合性照合部34により整合性が照合された場合には、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して、画像上の差異に基づく情報を更新する。

0040

次に、本発明を適用した地図情報更新システム1の動作例について説明をする。

0041

撮像装置2と、位置情報取得部3とが搭載された車両14は、上述したように郵便物を配達するための配達用車両であることが前提である。このため、車両14は、郵便物を配達するために、自らの管轄区域内の各所をほぼ毎日走行することになる。車両14が走行する過程では、撮像装置2における撮像部22により全方位からなる走行画像を撮像すると共に、位置情報取得部3により位置情報を取得することを実行する。この走行画像の撮像タイミングと位置情報取得部3による位置情報の取得タイミングとが同時になるように制御部21により制御する。その結果、位置情報取得部3により取得される位置情報は、走行画像の撮像時点に対応することになる。以下、この走行画像の撮像時点に対応した位置情報を、撮影位置情報という。

0042

このような撮像部22による走行画像の撮像と位置情報取得部3による撮像位置情報の取得を連続的に実行する。その結果、図5に示すように、走行時のあるタイミングt1に撮像された走行画像P1に対して、その撮影位置情報(x1、y1)を取得することができる。次のタイミングt2において撮像された走行画像P2に対して、撮影位置情報(x2、y2)を取得することができる。同様に、次のタイミングtnにおいて撮像された走行画像Pnに対して、撮影位置情報(xn、yn)を取得することができる。

0043

撮像装置2は、このようにして各タイミングtnにおいて撮像された走行画像Pnと、撮影位置情報(xn、yn)をそれぞれ通信部24を介して外部へと送信する。この走行画像Pnと撮影位置情報(xn、yn)は、中継サーバ10を介して、画像収集サーバ11へと送られる。結果として、この撮像装置2は、この車両14からタイミングt1〜タイミングtnに至るまで時系列的にこの走行画像Pnと、撮影位置情報(xn、yn)が送られてくることになる。その結果、それぞれの撮影位置情報(x1、y1)〜(xn、yn)における走行画像P1〜Pnがこの画像収集サーバ11において蓄積されることになる。

0044

また画像収集サーバ11には、全ての車両14に搭載された撮像装置2において撮像された走行画像Pnと撮影位置情報(xn、yn)が送られてくる。その結果、各車両14はそれぞれの管轄区域内を巡回するものであれば、その全ての管轄区域の道路から撮像した走行画像Pnと撮影位置情報(xn、yn)がこの画像収集サーバ11に時系列的に順次蓄積されてくることになる。

0045

画像収集サーバ11は、このようにして蓄積された走行画像Pnと撮影位置情報(xn、yn)に対して、差異検出部33を介して以下に説明する差異検出のための処理動作を実行する。

0046

差異検出部33は、新たに取得した走行画像データについて、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出する。上述した図5の例の場合においては、タイミングt2において撮像した走行画像データP2を新たに取得した場合、これと同一撮影位置(x2、y2)にて以前に撮像した走行画像データを読み出す。仮にその前日に同一の撮影位置(x2、y2)にて撮像した走行画像データP2´を取得しているのであれば、走行画像データP2と、走行画像データP2´との間で画像上の差異を検出する。ちなみに、走行画像データP2と走行画像データP2´との撮影位置の同一性については、それぞれに対して紐付けられている撮影位置情報に基づいて判別を行うことになる。差異検出部33は、画像上の差異をディープラーニング技術を用いて検出するようにしてもよい。

0047

差異検出部33は例えば画素の輝度等を介して両者間の画像上の差異を検出したところ、例えば図6に示すように、走行画像データP2には、新たに「○×商事」の看板が掲げられている点を画像上の差異として検出したものと仮定する。その前日に撮像された走行画像データP2´には、この「○×商事」の看板が無かったため、これが画像上の差異として検出されたものである。これは換言すれば前日から本日にかけて新たに「○×商事」の看板が掲げられたことを示唆するものである。

0048

このような同一の撮影位置(x2、y2)において互いに撮像時点の異なる走行画像データP2と、走行画像データP2´との間で、両者間の変化に基づく画像上の差異が差異検出部33により検知された場合において、整合性照合部34は、配達原簿情報取得部32により取得された配達原簿を参照する。配達原簿情報取得部32には、番地単位で郵便物の宛先情報がほぼ毎日更新されるため、ここにアクセスすることにより居住者に関する最新の情報を取得することができる。整合性照合部34は、この配達原簿情報取得部32にアクセスし、撮影位置(x2、y2)に対応する番地の宛先情報を確認する。実際にこの撮影位置に対する番地の宛先情報の確認の利便性を向上させる観点から、番地と撮影位置情報との間での対応テーブルをこの配達原簿情報取得部32内において備えるようにしてもよい。この対応テーブルは、例えば撮影位置情報が緯度経度で表されるものであれば、各番地に対してその緯度、経度を割り当てておくようにしてもよい。

0049

整合性照合部34はその宛先情報を確認した結果、新たにその撮影位置に対応する番地が「○×商事」となっていれば、その番地において居住者が移転したことが画像上の差異に加えて、配達原簿情報から確認できたことが分かる。つまり、差異検出部33により検出された画像上の差異と、その差異が検出された撮影位置に対応する番地における宛先情報との整合性が照合されたことが分かる。

0050

かかる場合には、地図情報更新部35は、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して、その番地(撮影位置x2、y2)の居住者を図7に示すように「○×商事」に更新する。

0051

なお、整合性照合部34は整合性確認の利便性を高める観点から、配達原簿情報取得部32に対して随時アクセスし、これが新たに更新された場合には、その更新された情報を取得しておくようにしてもよい。

0052

また配達原簿情報取得部32は、過去の配達原簿情報を時系列的に蓄積しておくようにしてもよい。これにより、今回のように、撮影位置に対応する番地が配達原簿の宛先情報として「○×商事」に更新されたか否かを、これにより以前の配達原簿を読み出して確認することが可能となり、上述した照合作業の利便性を向上させることが可能となる。

0053

また、本発明によれば、このような画像上の差異に看板のような文字情報が反映される場合には、その文字情報をディープラーニング技術や周知の文字認識技術を活用してその文字列の中身を認識するようにしてもよい。そして、その認識した文字列と、配達原簿の宛先情報の整合性を確認し、同一性を確認するようにしてもよい。

0054

ちなみに、画像上の差異は、このような文字情報が反映される看板以外に、ビルや家屋等の建築構造物が新たに建造されたり、トンネル橋梁等の土木構造物が新たに完成した場合も同様である。例えば建築中だったビルが新たに完成して入居可能になれば、画像上の差異としては、足場等が撤去される前のビルと、足場が撤去された完成したビルとの間で現れることになる。このような画像上の差異を検知することができた場合においても同様に整合性照合部34は、配達原簿情報取得部32にアクセスし、そのビルの撮影位置に対応する番地の宛先情報を確認する。ビルが完成して入居可能になれば、当然に配達原簿にその旨が更新されることから、これと照らし合わせることにより、宛先情報の整合性を確認し、同一性を確認することが可能となる。

0055

道路が新設された場合も同様であり、道路が完成前の画像と、道路が完成したときの画像で画像上の差異を検知することができる。かかる場合には整合性照合部34は、配達原簿情報取得部32にアクセスし、その道路に対応する番地の宛先情報を確認する。道路が新設された番地等が更新されれば、当然に配達原簿にその旨が更新されることから、これと照らし合わせることにより、宛先情報の整合性を確認し、同一性を確認することが可能となる。

0056

このようにしてそれぞれ整合性照合部34による照合が完了した後、地図情報更新部35は、地図情報保持部31により保持される地図情報に対して順次更新を行っていくことになる。

0057

本発明を適用した地図情報更新システム1は、毎日のように道路上の同一の箇所を巡回する配達用車両からこのような走行画像データを撮像し、同一の撮影位置において撮像した以前の走行画像データと画像上の差異を確認することで、その撮影位置における宛先情報の更新を画像上から先ず把握する。また画像上の判断のみに終始することなく、その宛先情報の更新を配達原簿からも確認する。この配達原簿もほぼ毎日のように更新されるものであり、特に住所変更や移転、新設の場合には、その旨が最初に宛先情報に反映される。

0058

つまり毎日のように最新の状況が反映される走行画像データと配達原簿の宛先情報の2つを取得してその更新を確認することができ、また更新を確認することができた場合には、その更新内容を地図情報に対して更新することができる。

0059

このため、本発明を適用した地図情報更新システム1は、地図情報を最新の道路、建築構造物、土木構造物、入居者等の状況を反映させることができ、最新の状態のものにほぼ毎日に亘り更新することが可能となる。

0060

なお、本発明を適用した地図情報更新システム1は、地図情報の更新を行うに当たり、上述した図7に示すような二次元マップのみならず三次元マップ、更にはストリートビュー画像を更新するものであってもよい。走行画像データは、全方位360°方向の画像を撮像するものであるから、建築構造物や土木構造物の立体的な形状を取得することができ、これを地図上に反映させることができる。例えば、図6の走行画像データP2に示す建築構造物が新たに建設されたことを確認できた場合には、地図情報の更新に当たり、三次元マップ上にその建築構造物の形状を描くようにしてもよい。その建築構造物の立体的形状は、その撮像した走行画像データの画像に基づいて描くことになる。

0061

またストリートビューの更新も同様に、例えば図6の走行画像データP2において新たに看板「○×商事」を更新する場合には、その看板「○×商事」が反映された走行画像データP2をそのままストリートビューとして更新するようにしてもよい。

0062

なお、上述した実施の形態では、撮像装置2内において撮像された走行画像データは、そのまま通信部24を介して画像収集サーバ11に送信される場合を例にとり説明をしたが、これに限定されるものではない。撮像装置2内において、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データとの間で画像上の差異を検出するようにしてもよい。かかる場合には、上述した差異検出部33に相当する構成を撮像装置2内において設けておく。そして、走行画像データを撮像する都度、撮影位置情報を参照し、以前に同一の撮影位置において撮像された走行画像データを読み出して画像上の差異を比較する。そして画像上の差異が検出された場合には、その検出された画像上の差異を通信部24を介して画像収集サーバ11に送信する。

0063

これにより、画像上の差異と、撮影位置情報のみが通信部24を介して送られることになれば、データの送信量を大幅に縮減させることが可能となり、システム全体の効率を向上させることができる。

0064

画像収集サーバ11は、かかる画像上の差異を受信し、撮影位置に対応する番地の宛先情報を確認し、地図情報を更新していくことになる。

0065

ちなみに、本発明によれば、当該各配達用車両の走行時において走行画像データを毎日取得すると共に、毎日取得される配達原簿を参照し、走行画像データの取得日と配達原簿の更新日とを合わせた上で整合日を照合することを前提としているが、これに限定されるものではなく、走行画像データや配達原簿の取得を数日おきに行うようにしてもよい。

0066

また本発明を適用した地図情報更新システム1は、実際の整合性の判断を以下に説明するスキームに基づいて実行するようにしてもよい。

0067

このスキームでは、図8に示すように、画像上の差異と、取得した宛先情報の組み合わせに対する地図情報の更新との3段階以上の組み合わせ連関度を予め取得する。この組み合わせ連関度は、像上の差異と、取得した宛先情報に対する地図情報の更新がどの程度関係性が強いかを示す指標である。

0068

ここでいう地図情報の更新とは、実際に地図情報に対してどのような更新を反映させるかを示すものであり、例えば更新cは、地図情報中の特定の番地に、入居者の変更の更新を加えるものとして設定されていてもよいし、更新dは、地図情報中の特定の番地に立てられたビル名を更新するものとして設定されていてもよい。また更新eは道路が新たに新設され、その結果番地が新たに設定されたことを示すものであってもよい。

0069

この図8に示す組み合わせ連関度は、1以上の画像上の差異と、1以上の取得した宛先情報の組み合わせの集合がいわゆる隠れ層ノード61a〜61eとして表現されることとなる。各ノード61a〜61eは、画像上の差異、取得した宛先情報に対する重み付けと、出力解としての地図情報の更新に対する重み付けがそれぞれ設定されている。

0070

この重み付けが3段階以上の組み合わせ連関度である。例えば、ノード61aは、ある画像上の差異P51が組み合わせ連関度80%で、また取得した宛先情報:番地の変更が80%で連関している。またノード61cは、画像上の差異P52が組み合わせ連関度60%で、取得した宛先情報:更新なしが組み合わせ連関度60%、取得した宛先情報:入居者の変更が組み合わせ連関度40%で連関している。なお、組み合わせ連関度はニューラルネットワークにより構成されていてもよい。

0071

このような組み合わせ連関度を予め取得しておく。そして、地図情報を更新しようとするときに、組み合わせを構成する画像上の差異と、宛先情報を取得する。

0072

探索プログラムは、取得した画像上の差異と、宛先情報に基づいて、出力解の中から最適解としての地図情報の更新c〜gを1又は2以上に亘り選択する作業を行う。この最適解を選択する上で、予め取得した図8に示す組み合わせ連関度を参照する。例えば、取得した画像上の差異がP51であり、取得した宛先情報がビル名の更新であれば、組み合わせ連関度を介してノード61bが関連付けられており、このノード61bは、更新eが組み合わせ連関度60%、更新gが組み合わせ連関度40%で関連付けられている。このような組み合わせ連関度に基づき最適解を探索する。この最適解は組み合わせ連関度が最も高いもの出力する必要は無く、組み合わせ連関度がより低いものを選択するようにしてもよい。また、これ以外に矢印が繋がっていない出力解を選択してもよいことは勿論である。即ち、この出力解の選択は、組み合わせ連関度が高いものから順に選択される場合に限定されるものではなく、ケースに応じて組み合わせ連関度が低いものから順に選択されるものであってもよいし、その他いかなる優先順位で選択されるものであってもよい。

0073

上述したように本発明によれば、新たに探索を試みる地図情報の更新方法を効率的に探索することが可能となる。特に本発明によれば、地図情報の更新方法の探索を、特段熟練を要することなく容易に行うことが可能となる。また本発明によれば、地図情報の更新方法の探索をより高精度に行うことが可能となる。更に、上述した組み合わせ連関度を人工知能で構成することにより、これを学習させることでその判別精度を更に向上させることが可能となる。

0074

また、本発明によれば、3段階以上に設定されている組み合わせ連関度を介して特許又は特許群の探索を行う点に特徴がある。組み合わせ連関度は、例えば0〜100%までの数値で記述することができるが、これに限定されるものではなく3段階以上の数値で記述できるものであればいかなる段階で構成されていてもよい。

0075

このような3段階以上の数値で表される組み合わせ連関度に基づいて探索することで、複数の地図情報の更新方法の判別結果が選ばれる状況下において、当該組み合わせ連関度の高い順に探索して表示することも可能となる。このように組み合わせ連関度の高い順にユーザに表示できれば、より可能性の地図情報の更新方法の判別結果を優先的に選択することを促すこともできる。一方、組み合わせ連関度の低い地図情報の更新方法の判別結果であってもセカンドオピニオンという意味で表示することができ、ファーストオピニオン上手分析ができない場合において有用性を発揮することができる。

0076

これに加えて、本発明によれば、組み合わせ連関度が1%のような極めて低い地図情報の更新方法の判別結果も見逃すことなく判断することができる。組み合わせ連関度が極めて低い特許又は特許群であっても僅かな兆候として繋がっているものであり、何十回、何百回に一度は、特許又は特許群の判別結果として役に立つ場合もあることをユーザに対して注意喚起することができる。

0077

更に本発明によれば、このような3段階以上の組み合わせ連関度に基づいて探索を行うことにより、閾値の設定の仕方で、探索方針を決めることができるメリットがある。閾値を低くすれば、上述した組み合わせ連関度が1%のものであっても漏れなく拾うことができる反面、地図情報の更新方法の判別結果を好適に検出できる可能性が低く、ノイズを沢山拾ってしまう場合もある。一方、閾値を高くすれば、最適な地図情報の更新方法の判別結果を高確率で検出できる可能性が高い反面、通常は組み合わせ連関度は低くてスルーされるものの何十回、何百回に一度は出てくる好適な解を見落としてしまう場合もある。いずれに重きを置くかは、ユーザ側、システム側の考え方に基づいて決めることが可能となるが、このような重点を置くポイントを選ぶ自由度を高くすることが可能となる。

0078

またこれらの組み合わせ連関度をその人工知能により学習させるようにしてもよい。同様に特許特定情報並びに付帯情報との組み合わせに対する特許又は特許群との組み合わせ連関度を人工知能により学習させるようにしてもよい。

0079

本発明が適用される結果、ユーザやシステムにより選択された地図情報の更新に対する画像上の差異、取得した宛先情報との関係を取得し、これに基づいて上述した組み合わせ連関度を更新する。つまり、ユーザやシステムにより選択された関係については連関性を高く更新し、またユーザやシステムにより選択されなかった関係は連関性をより低く更新する。この更新については、人工知能やニューラルネットワーク等を利用してもよい。この更新は、画像上の差異が新たに取得される都度、定期的、又は不定期的に行うようにしてもよい。

0080

1地図情報更新システム
2撮像装置
3位置情報取得部
10中継サーバ
11画像収集サーバ
12無線基地局
14 車両
21 制御部
22撮像部
23 操作部
24通信部
25 記憶部
31地図情報保持部
32配達原簿情報取得部
33差異検出部
34整合性照合部
35 地図情報更新部
211 CPU
212 メモリ

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