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技術 ワーク搬送装置

出願人 日本電産マシナリー株式会社
発明者 松本拓夫岩佐正谷尾伸二
出願日 2017年11月10日 (2年3ヶ月経過) 出願番号 2017-217325
公開日 2019年6月6日 (8ヶ月経過) 公開番号 2019-084663
状態 未査定
技術分野 マニプレータ 工作物の供給
主要キーワード 前後駆動 プログラマブルロジックコントローラ 側アーム 側後方 リンク構造 移動駆動 ワーク保持 進退動作
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (11)

課題

ワークの品質をなるべく損なわずにワークを搬送可能なワーク搬送装置を提供する。

解決手段

ワーク搬送装置1は、第1アーム11、第2アーム12、第1リンク21、第2リンク22、第1軸51、第2軸52、及び第1駆動部61を備える。第1アーム11は、ワークW1を保持する第1ワーク保持部31を前端部に有する。第2アーム12は、他のワークW2を保持する第2ワーク保持部32を前端部に有する。第1リンク21及び第2リンク22は、第1アーム11の後方部11c,11dと第2アーム12の後方部12c,12dとにそれぞれ回転可能に連結された両端部を有する。第1軸51及び第2軸52はそれぞれ、第1及び第2リンク21,22に直交して配置され、第1及び第2リンク21,22を支持する。第1駆動部61は、第2軸52を回転させて第2リンク22を回転させることにより、第1アーム11及び第2アーム12を進退させる。

概要

背景

従来から、1つの駆動源によって2つのアームを同時に前後駆動させ、各アームのワーク保持部に保持されたワークを搬送する搬送装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。

概要

ワークの品質をなるべく損なわずにワークを搬送可能なワーク搬送装置を提供する。ワーク搬送装置1は、第1アーム11、第2アーム12、第1リンク21、第2リンク22、第1軸51、第2軸52、及び第1駆動部61を備える。第1アーム11は、ワークW1を保持する第1ワーク保持部31を前端部に有する。第2アーム12は、他のワークW2を保持する第2ワーク保持部32を前端部に有する。第1リンク21及び第2リンク22は、第1アーム11の後方部11c,11dと第2アーム12の後方部12c,12dとにそれぞれ回転可能に連結された両端部を有する。第1軸51及び第2軸52はそれぞれ、第1及び第2リンク21,22に直交して配置され、第1及び第2リンク21,22を支持する。第1駆動部61は、第2軸52を回転させて第2リンク22を回転させることにより、第1アーム11及び第2アーム12を進退させる。

目的

本発明は、ワークの品質をなるべく損なわずにワークを搬送可能なワーク搬送装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

ワークを保持する第1ワーク保持部を前端部に有する第1アームと、他のワークを保持する第2ワーク保持部を前端部に有する第2アームと、前記第1アームの後方部と前記第2アームの後方部とにそれぞれ回転可能に連結された両端部を有するリンクと、前記リンクの両端部の間に前記リンクに直交して配置され、前記リンクを支持する軸と、前記軸を回転させて前記リンクを回転させることにより、前記第1アーム及び前記第2アームを進退させる第1駆動部と、を備える、ワーク搬送装置

請求項2

複数の前記リンクと、複数の前記軸とを備え、複数の前記リンクは、第1リンクと、前記軸が延びる方向において前記第1リンクと間隔を空けて配置された第2リンクとを含み、複数の前記軸は、前記第1リンクの両端部の間に直交して配置され、前記第1リンクを支持する第1軸と、前記第1軸と平行に設けられ、前記第2リンクの両端部の間に直交して配置されて前記第2リンクを支持する第2軸とを含み、前記第1駆動部は、前記第1軸及び前記第2軸の一方を回転させる、請求項1に記載のワーク搬送装置。

請求項3

前記第1リンクと前記第2リンクとは、同じ長さである、請求項2に記載のワーク搬送装置。

請求項4

前記第1リンクは、前記第1アーム及び前記第2アームそれぞれの上側後方部に回転可能に連結され、前記第2リンクは、前記第1アーム及び前記第2アームそれぞれの下側後方部に回転可能に連結され、前記第1軸は、前記第1リンクを回転可能に支持し、前記第1駆動部は、前記第2軸を回転させる、請求項2又は3に記載のワーク搬送装置。

請求項5

前記第1アームは、第1上側アーム部と、前記第1上側アーム部と上下方向に間隔をあけて前記第1上側アーム部と平行に設けられた第1下側アーム部とを有し、前記第2アームは、第2上側アーム部と、前記第2上側アーム部と上下方向に間隔をあけて前記第2上側アーム部と平行に設けられた第2下側アーム部とを有し、前記第1上側アーム部及び前記第2上側アーム部はそれぞれ、前記第1下側アーム部及び前記第2下側アーム部のそれぞれよりも長い、請求項4に記載のワーク搬送装置。

請求項6

前記第1アーム及び前記第2アームはそれぞれ、前記1ワーク保持部及び前記第2ワーク保持部を、第3軸を中心に回転させる第2駆動部を有し、前記第3軸は、前記第1アーム及び前記第2アームの進退方向に沿って延びる、請求項1から5のいずれかに記載のワーク搬送装置。

請求項7

前記第2駆動部を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記第1駆動部を制御して、前記第1アーム又は前記第2アームを前進又は後退させる途中で、前記第2駆動部は、前記第1ワーク保持部又は前記第2ワーク保持部を回転させる、請求項6に記載のワーク搬送装置。

請求項8

前記第1駆動部を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記第1駆動部を制御することにより、(i)前記第1ワーク保持部と前記第2ワーク保持部とが並列する第1状態から、前記第1ワーク保持部が前記第2ワーク保持部の前方に位置する第2状態に遷移させ、(ii)前記第2状態から、前記第1状態に遷移させ、(iii)前記第1状態から、前記第2ワーク保持部が前記第1ワーク保持部の前方に位置する第3状態に遷移させ、(iv)前記第3状態から、前記第1状態に遷移させ、(v)前記(i)から前記(ii)への動作、前記(iii)から前記(iv)への動作、及び前記(i)から前記(iv)への動作のうち少なくとも一つを繰り返す、請求項1から7のいずれかに記載のワーク搬送装置。

請求項9

前記第1状態において、前記第1ワーク保持部及び前記第2ワーク保持部は、前記第1アーム及び前記第2アームの進退方向に対し直交する直線上に並ぶ、請求項8に記載のワーク搬送装置。

請求項10

前記第2状態及び前記第3状態において、前記第1ワーク保持部、前記第2ワーク保持部、前記軸、及び前記リンクは、前記第1アーム及び前記第2アームの進退方向に沿った直線上に並ぶ、請求項8又は9に記載のワーク搬送装置。

請求項11

前記第2状態において、前記第1ワーク保持部は前記第2ワーク保持部に対し斜め前方にあり、前記第3状態において、前記第2ワーク保持部は前記第1ワーク保持部に対し斜め前方にある、請求項8又は9に記載のワーク搬送装置。

請求項12

前記第2状態及び前記第3状態において、前記リンクは、前記第1アーム及び前記第2アームの進退方向に沿った直線に対し45°から80°の角度を有する、請求項11に記載のワーク搬送装置。

請求項13

前記制御部により制御され、前記ワーク搬送装置を前記進退方向に対し直交する方向に移動させる移動駆動部を備え、前記制御部は、前記第2状態から前記第1状態に遷移させる間、及び前記第3状態から前記第1状態に遷移させる間に、前記ワーク搬送装置を前記進退方向に対し直交する方向に移動させる、請求項8から12のいずれかに記載のワーク搬送装置。

請求項14

前記制御部は、前記リンクが前記第1アーム及び前記第2アームの進退方向に沿った直線に対し30°以下の角度を有する状態になったとき、前記ワーク搬送装置を前記進退方向に対し直交する方向に移動させる、請求項13に記載のワーク搬送装置。

技術分野

0001

本発明は、ワーク搬送装置に関する。

背景技術

0002

従来から、1つの駆動源によって2つのアームを同時に前後駆動させ、各アームのワーク保持部に保持されたワークを搬送する搬送装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。

先行技術

0003

特開平7−227777号公報

発明が解決しようとする課題

0004

特許文献1の搬送装置は、一方のワーク保持部の上方を他方のワーク保持部が前後に移動する。このため、上側のワークから下側のワークにゴミや埃等が落ちやすくなり、ワークの品質に影響を与える可能性がある。

0005

そこで、本発明は、ワークの品質をなるべく損なわずにワークを搬送可能なワーク搬送装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本願の例示的な一実施形態のワーク搬送装置は、第1アームと、第2アームと、リンクと、軸と、第1駆動部とを備える。第1アームは、ワークを保持する第1ワーク保持部を前端部に有する。第2アームは、他のワークを保持する第2ワーク保持部を前端部に有する。リンクは、第1アームの後方部と第2アームの後方部とにそれぞれ回転可能に連結された両端部を有する。軸は、リンクの両端部の間にリンクに直交して配置され、リンクを支持する。第1駆動部は、軸を回転させてリンクを回転させることにより、第1アーム及び第2アームを進退させる。

発明の効果

0007

本願の一実施形態に係るワーク搬送装置は、ワークの品質をなるべく損なわずにワークを搬送することができる。

図面の簡単な説明

0008

図1は、一実施形態のワーク搬送装置の側面図である。
図2は、ワーク搬送装置の上面図である。
図3は、ワーク搬送装置の制御ブロック図である。
図4Aは、ワーク搬送装置の動作説明図である。
図4Bは、ワーク搬送装置の動作説明図である。
図4Cは、ワーク搬送装置の動作説明図である。
図5は、変形例1に係るワーク搬送装置の側面図である。
図6は、変形例1に係るワーク搬送装置の制御ブロック図である。
図7は、変形例2に係るワーク搬送装置の一つの状態を示す上面図である。
図8は、変形例2に係るワーク搬送装置の他の状態を示す上面図である。

実施例

0009

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

0010

以下の説明において、上下方向は、位置関係を特定するために用い、実際の方向や位置関係を限定しない。重力方向は必ずしも下方向ではない。以下の説明で用いる図面は、特徴部分を強調する目的で、便宜上特徴となる部分を拡大して示す場合がある。よって、各構成要素の寸法及び比率は実際のものと必ずしも同じではない。また、同様の目的で、特徴とならない部分を省略して図示する場合がある。

0011

<1.実施形態>
<1−1.構成>
図1及び図2に示すワーク搬送装置1は、ワークの検査工程、製造工程等において用いられ、ワークW1,W2を保持しつつ、D1方向を進退する。ワーク搬送装置1はまた、D1方向に直交するD2方向に移動可能である。ワークW1、W2は、ワーク搬送装置1により搬送される間、組立てや検査等の処理が連続的に行われる。

0012

本実施形態では、ワークW1、W2はハードディスク用のスピンドルモータを例に挙げているが、これに限定されない。ワーク搬送装置1は、他の工業製品の検査工程、製造工程等においても利用できる。

0013

図1及び図2に示すように、ワーク搬送装置1は、第1アーム11、第2アーム12、第1リンク21、第2リンク22、第1軸51、第2軸52、及び第1駆動部61を備える。なお、図1は、後述するように、ワーク搬送装置1が第1アーム11及び第2アーム12が直列状態にあるときを示し、図2は、第1アーム11及び第2アーム12が並列状態にあるときを示す。

0014

第1アーム11は、ワークW1を保持及び解放可能な第1ワーク保持部31を前端部に有する。第2アーム12は、ワークW2を保持及び解放可能な第2ワーク保持部32を前端部に有する。第1ワーク保持部31及び第2ワーク保持部32は、例えばエア駆動により、ワークW1及びワークW2をそれぞれ保持したり解放したりする。

0015

第1アーム11は、第1上側アーム部11aと、第1下側アーム部11bとを有する。第1下側アーム部11bは、第1上側アーム部11aと上下方向に間隔をあけて第1上側アーム部11aと略平行に配置される。第2アーム12は、第2上側アーム部12aと、第2下側アーム部12bとを有する。第2下側アーム部12bは、第2上側アーム部12aと上下方向に間隔をあけて第2上側アーム部12aと略平行に配置される。第1上側アーム部11aは、第1下側アーム部11bよりも長く形成され、第2上側アーム部12aは、第2下側アーム部12bよりも長く形成される。
第1リンク21は、両端部21a、21bを有する。両端部21a、21bはそれぞれ、第1アーム11の後方部11cと第2アーム12の後方部12cとに回転軸41a、41bによって回転可能に連結される。同様に、第2リンク22は、両端部22a,22bを有する。両端部22a,22bは、第1アーム11の後方部11dと第2アーム12の後方部12dとに回転軸42a、42bによってそれぞれ回転可能に連結される。第1リンク21と第2リンク22とは略同じ長さであり、第2リンク22は、第1リンク21の下方に間隔を空けて配置される。

0016

なお、第1アーム11の後方部11c,11d及び第2アーム12の後方部12c,12dは、第1アーム11及び第2アーム12の各前端部よりも後方にある部分を意味し、第1アーム11及び第2アーム12の後端部に限定されない。

0017

第1軸51は、第1リンク21の両端部21a、21bの間に第1リンク21に直交して上下方向に延びるように配置される。第1軸51は、基台91に固定された支持部材92によって上方から支持され、第1リンク21を回転可能に支持する。第2軸52は、第2リンク22の両端部22a,22bの間に第2リンク22に直交して上下方向に延びるように配置され、第2リンク22を支持する。なお、図示例では、第1軸51及び第2軸52はそれぞれ、第1リンク21及び第2リンク22のほぼ中央に連結されているが、これに限定されない。第1軸51及び第2軸52は、第1リンク21及び第2リンク22それぞれの一方の端部に偏って配置されてもよい。

0018

第1上側アーム部11a及び第2上側アーム部12aの長さ、及び第1下側アーム部11b及び第2下側アーム部12bの長さは、図1に示すように、第1アーム11と第2アーム12とが進退するD1方向に沿って直列するときに互いに干渉しない限り、相対的に変更可能である。また、第1リンク21及び第2リンク22の長さ、及び第1軸及び第2軸の連結位置についても、第1アーム11と第2アーム12とが直列するときに互いに干渉しない限り、相対的に変更可能である。

0019

第1駆動部61は、例えばモータである。第1駆動部61は、基台91上に取り付けられる。第1駆動部61は、第2軸52を回転させる。第2軸52が回転することにより、第2リンク22が回転し、第1リンク21も回転することにより、第1アーム11及び第2アーム12がD1方向に進退する。この進退動作により、第1アーム11及び第2アーム12は、図1に示すように直列状態になったり、図2に示すように並列状態になったりする。

0020

ワーク搬送装置1は更に、図3に示す移動駆動部63を備える。移動駆動部63は、ワーク搬送装置1を図2に示すD2方向に移動させる。移動駆動部63は、例えばエア駆動等により実現される。
図3に示すように、ワーク搬送装置1は更に制御部70を備える。制御部70は、第1駆動部61や移動駆動部63に電気的に接続され、ワーク搬送装置1の第1駆動部61や移動駆動部63の駆動を制御する。制御部70は、マイクロプロセッサ等の演算処理部、RAM等のメモリ、及び不揮発性半導体メモリ等の記憶部を有するプログラマブルロジックコントローラ等により構成される。制御部70は、記憶部に記憶された制御プログラムをメモリに一時的に読み出し、制御プログラムに従って、第1駆動部61を所定のタイミングで駆動させる。
上記ワーク搬送装置1においては、第1アーム11の第1ワーク保持部31及び第2アーム12の第2ワーク保持部32は、上下方向に重ならないように進退することが可能である。このため、一方のアームに保持されたワークから他方のアームに保持されたワークにゴミや埃等が落ちにくくなる。よって、ワークの品質を損なわずにワークを搬送することができる。また、ワーク搬送装置1は、簡単なリンク構造に関わらず、ワークの位置を効率的に変更できるため、製造工程の効率化に貢献する。

0021

<1−2.動作>
以下、ワーク搬送装置1の動作について説明する。

0022

図4Aは、上面から見て第1ワーク保持部31と第2ワーク保持部32とが並列する第1状態を概略的に示す。第1状態は、第1ワーク保持部31及び第2ワーク保持部32が進退方向であるD1方向に対し直交するD2方向に沿って並ぶ状態である。図4Bは、上面から見て第1ワーク保持部31が第2ワーク保持部32の前方に移動する途中の状態を概略的に示す。図4Cは、第1ワーク保持部31が第2ワーク保持部32の前方に位置する第2状態を概略的に示す。第2状態は、第1ワーク保持部31、第2ワーク保持部32、第1軸51、第2軸52、第1リンク21、及び第2リンク22が、D1方向に沿った直線上に並ぶ状態である。

0023

ワーク搬送装置1は、図4Aに示す第1状態にあるものとする。制御部70により、第1駆動部61が駆動され、第2軸52が回転する。これにより、第2リンク22を図4Aに示すR1方向に回転させる。第2リンク22がR1方向に回転すると、第1リンク21もR1方向に回転する。第1リンク21及び第2リンク22はまた、回転軸41a、41b、42a,42bを中心にそれぞれ回転する。この結果、図4Bに示すように、第1アーム11及び第1ワーク保持部31が前方へ押し出される。第1リンク21及び第2リンク22が更に回転すると、第1アーム11は更に前方へ押し出され、ワーク搬送装置1は、図4Cに示す第2状態となる。

0024

その後、制御部70は第1駆動部61を逆回転させて、第2リンク22を図4Aに示すR2方向に回転させる。この回転に伴い第1リンク21もR2方向に回転する。これにより、ワーク搬送装置1は図4Aに示す第1状態に戻る。更にR2方向に第1リンク21及び第2リンク22を回転させることにより、上記図4Bに示す姿勢とは左右が逆に、第2アーム12が前方へ押し出される。更にR2方向に第1リンク21及び第2リンク22を回転させると、第2アーム12は更に前方へ押し出され、ワーク搬送装置1は、図4Cに示す第2状態とは左右が逆であり、第2ワーク保持部32が第1ワーク保持部31の前方に位置する第3状態となる。第3状態は、第2状態と同様に、第1ワーク保持部31、第2ワーク保持部32、第1軸51、第2軸52、第1リンク21、及び第2リンク22が、進退方向であるD1方向に沿った直線上に並ぶ状態である。

0025

その後、制御部70は第1駆動部61を逆回転させて、第2リンク22を図4Aに示すR1方向に回転させる。この回転に伴い第1リンク21もR1方向に回転する。これにより、ワーク搬送装置1は図4Aに示す第1状態に戻る。
以上のように、制御部70による第1駆動部61の制御により、ワーク搬送装置1は、所定のタイミングで、第1状態→第2状態→第1状態→第3状態→第1状態に遷移し、この動作を繰り返す。なお、ワーク搬送装置1の初期状態は第1状態、第2状態、第3状態のいずれであってもよい。

0026

制御部70はまた、図3に示す移動駆動部63を制御することにより、ワーク搬送装置1をD2方向に所定の位置まで移動させる。ワーク搬送装置1は、例えば、次のように動作する。ワーク搬送装置1は、図4Aの第1状態でワークW1、W2を第1ワーク保持部31及び第2ワーク保持部32により保持しつつD2方向に移動する。移動後、ワーク搬送装置1は、第1状態から図4Bに示す状態を経て図4Cに示す第2状態に遷移する。この遷移により、ワーク搬送装置1は、例えばワークW1を前方に配置された他の装置(図示省略)に搬送する。他の装置は、ワークW1に対して検査や加工等の処理が行う。ワーク搬送装置1は、第1状態に戻ってD2方向に再び移動後、上述した第3状態に遷移し、ワークW1と同様に、第2ワーク保持部32に保持されたワークW2を他の装置に搬送する。

0027

上記ワーク搬送装置1は、一つの第1駆動部61の駆動により、第1ワーク保持部31及び第2ワーク保持部32の姿勢を、直列状態と並列状態に遷移させることができる。よって、ワークW1、W2が保持された状態のまま、他の装置(図示省略)へ搬送することができるため、製造効率を向上させることができる。例えば、部品の組立てや検査等のため、ワーク搬送装置1の前方に配置された他の装置にワークW1,W2を搬送することが容易にできる。

0028

なお、ワーク搬送装置1は、第1状態になるのを待ってD2方向への移動を開始しなくてもよい。ワーク搬送装置1は、他の装置や部材との干渉にならない範囲で、第2状態から第1状態に遷移する間、又は第3状態から第1状態に遷移する間にD2方向への移動を開始してもよい。例えば、ワーク搬送装置1は、第1リンク21及び第2リンク22がD1方向に沿った直線に対し30°以下の角度を有する状態になったとき、D2方向への移動を開始するようにしてもよい。これにより、タクトタイムを短縮することができる。なお、第1リンク21及び第2リンク22の角度は、制御部70により、第1駆動部61による第2軸52の回転角度に基づき検出される。

0029

<1−3.変形例>
<1−3−1.変形例1>
図5に示す変形例に係るワーク搬送装置101は、第1ワーク保持部31及び第2ワーク保持部32がそれぞれ、回転可能である点でワーク搬送装置1と異なる。具体的には、第1アーム111及び第2アーム112はそれぞれ、第1ワーク保持部31及び第2ワーク保持部32を、第3軸53−1,53−2を中心に回転させる第2駆動部62−1,62−2をそれぞれ有する。第2駆動部62−1,62−2は、例えば、モータである。第3軸53−1,53−2は、第1アーム111及び第2アーム112が進退するD1方向に沿って延びる。

0030

図6に示すように、制御部70は、所定のタイミングで、第2駆動部62−1,62−2を制御して、第1ワーク保持部31と第2ワーク保持部32とをそれぞれ回転させる。具体的には、第2駆動部62−1の駆動により第3軸53−1が回転する。同様に、第2駆動部62−2の駆動により第3軸53−2が回転する。例えば、制御部70は、第1駆動部61を制御して、第1アーム111又は第2アーム112を前進又は後退させる途中で、第2駆動部62−1,62−2を制御して、第1ワーク保持部31又は第2ワーク保持部32を回転させてもよい。

0031

ワーク搬送装置101は、第1ワーク保持部31及び第2ワーク保持部32を第3軸53−1,53−2中心にそれぞれ回転可能にすることにより、ワークの製造効率を向上させることができる。例えば、ワーク搬送装置101の前方に配置された他の装置(図示省略)にワークW1,W2を移動させるとき、第3軸53−1,53−2を中心に第1ワーク保持部31及び第2ワーク保持部32を回転させる。これにより、第1ワーク保持部31及び第2ワーク保持部32にそれぞれ把持されたワークW1,W2の姿勢が図5に示すように変更され、ワークW1,W2の上下方向における高さを変更できる。これにより、ワークW1、W2と他の装置との衝突を防ぐことができる。また、ワークW1、W2が保持された状態のまま姿勢を変更し、他の装置による処理を行うことが可能となるため、製造効率を向上させることができる。

0032

<1−3−2.変形例2>
図7及び図8に概略的に示すように、ワーク搬送装置201は、第1アーム211、第2アーム212、第1リンク221、第2リンク222、第1軸51、第2軸52、及び第1駆動部61を備える。図7は、第1状態にあるワーク搬送装置201を示す。第1状態は、第1アーム211及び第2アーム212が並列する状態である。図8は、第2状態にあるワーク搬送装置201を示す。第2状態は、第1アーム211の第1ワーク保持部231が第2アーム212の第2ワーク保持部232の斜め前方にある状態である。

0033

ワーク搬送装置201は、図8に示す第2状態にあるときに、第1ワーク保持部231が第2ワーク保持部232の斜め前方にある点で、図4Cに示すワーク搬送装置1の第2状態とは異なる。ワーク搬送装置201は、制御部70の制御により第1駆動部61を回転させて、図7に示す第1状態から図8に示す第2状態に遷移した後、第1状態に戻る。その後、ワーク搬送装置201は、第2状態とは左右が逆の第3状態に遷移する。第3状態は、第2ワーク保持部232が第1ワーク保持部231の斜め前方に位置する状態である。そして、ワーク搬送装置201は、第3状態から図7に示す第1状態に戻る。

0034

ワーク搬送装置201が第2状態又は第3状態にあるとき、第1リンク221及び第2リンク222は、D1方向に沿った直線対し45°から80°の角度、好ましくは60°から70°の角度を有する。制御部70は、第1駆動部61による第2軸52の回転角度に基づき、第1リンク221及び第2リンク222の角度を検出する。制御部70は、検出した角度に応じて第1駆動部61の回転を制御することによって、ワーク搬送装置201を第2状態又は第3状態から第1状態に遷移させる。

0035

本変形例に係るワーク搬送装置201は、第1状態から第2状態又は第3状態へ、第2状態又は第3状態から第1状態へ遷移する動作を繰り返す。つまり、ワーク搬送装置201の第1アーム211及び第2アーム212は直列状態になる前に並列状態へ戻る動作を行う。このため、ワーク搬送装置201は、図4A図4Cに示す例と比べ、状態遷移のための動作時間が短いため、タクトタイムを短縮することができる。

0036

本変形例に係るワーク搬送装置201は、ワーク搬送装置1,101と同様に、第2状態又は第3状態から第1状態に遷移する間にD2方向に移動を開始するようにしてもよい。例えば、ワーク搬送装置201は、第1リンク221及び第2リンク222がD1方向に沿った直線に対し30°以下の角度を有する状態になったことを検出したとき、D2方向に移動を開始するようにしてもよい。これにより、ワーク搬送装置201のタクトタイムを更に短縮することができる。

0037

<2.その他実施形態>
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した実施形態ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

0038

上記実施形態において、ワーク搬送装置1,101,201は、制御部70の制御によるエア駆動等により、所定のタイミングで上下動可能に駆動されてもよい。例えば、ワーク搬送装置1,101,201は、第1ワーク保持部31,231及び第2ワーク保持部32,232に保持されたワークW1及びW2を前方の他の装置(図示省略)に搬送するとき、他の装置と干渉しないように上昇又は下降させてもよい。
上記実施形態において、第1リンク221及び第2リンク222の構成を単一のリンクとしてもよい。この場合、第1駆動部により回転する単一の軸により同単一のリンクを回転させる。
上記実施形態において、ワーク搬送装置1,101,201は、第1状態→第2状態→第1状態→第3状態→第1状態に遷移し、この動作を繰り返すと説明したが、これに限定されない。ワーク搬送装置1,101,201は、(i)第1状態から第2状態への遷移と(ii)第2状態から第1状態への遷移とを繰り返す動作を行ってもよい。或いはワーク搬送装置1,101,201は、(iii)第1状態から第3状態への遷移と(iv)第3状態から第1状態への遷移とを繰り返す動作を行ってもよい。或いは、ワーク搬送装置1,101,201は、必要に応じて、(i)から(ii)への動作、(iii)から(iv)への動作、及び(i)から(iv)への動作の一部又は全てを組み合わせて実行するようにしてもよい。

0039

1,101,201…ワーク搬送装置、11,111,211…第1アーム、11a…第1上側アーム部、11b…第1下側アーム部、11c,11d…後方部、12…第2アーム、12a…第2上側アーム部、12b…第2下側アーム部、12c,12d…後方部、21,221…第1リンク、21a,21b…端部、22,222…第2リンク、22a,22b…端部、31,231…第1ワーク保持部、32,232…第2ワーク保持部、41a,41b,42a,42b…回転軸、51…第1軸、52…第2軸、53−1,53−2…第3軸、61…第1駆動部、62−1,62−2…第2駆動部、63…移動駆動部、70…制御部、91…基台、92…支持部材

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