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技術 保護制御装置

出願人 株式会社デンソー
発明者 中根大祐田辺貴敏斉藤往広橋本和久若林亜星天野皓太
出願日 2017年10月30日 (2年8ヶ月経過) 出願番号 2017-209286
公開日 2019年5月30日 (1年1ヶ月経過) 公開番号 2019-081429
状態 未査定
技術分野 乗員・歩行者の保護
主要キーワード 圧電フィルムセンサ 屈曲度合い 追加判定 水滴量 前側表面 追加閾値 動作閾値 車載マイク
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (7)

課題

車両と歩行者等との衝突発生の際に、衝突をより的確に検知することで、歩行者等の保護対象をより適切に保護する。

解決手段

第一動作信号出力部(327)は、衝突センサの出力が衝突判定閾値を超える第一条件、および、物体認識結果が保護対象を含み且つプリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、保護デバイス(21)を動作させる動作信号を出力する。追加条件判定部(324)は、物体と自車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む追加条件の成否を判定する。第二動作信号出力部(328)は、追加条件判定部が追加条件の成立を判定した場合、動作信号を出力する。

概要

背景

車両と所定物体との衝突時に、歩行者等の保護対象を保護するように構成された保護システムが知られている。「所定物体」は、歩行者、乗員付き自転車、等である。「保護対象」は、例えば、歩行者、自転車乗員、等である。自転車乗員は「サイクリスト」とも称される。

この種の保護システムは、衝突センサ保護デバイスとを備えている。衝突センサは、車両のバンパに設けられている。保護デバイスは、例えば、車両の外面に展開される、いわゆる歩行者エアバッグを含み、衝突センサの出力値動作閾値を超えた場合に動作するように設けられている。保護デバイスは「外部保護装置」とも称される。

例えば、特許文献1に記載の保護制御装置は、衝突物特定部と閾値決定部と動作判定部とを備えている。衝突物特定部は、ミリ波レーダの検出結果と、カメラ撮影画像に対する画像認識処理の結果とに基づいて、衝突物の種別を特定する。閾値決定部は、衝突物特定部によって特定された衝突物の種別に基づいて、動作閾値を決定する。動作判定部は、衝突センサの出力値が動作閾値を超過している場合に、外部保護装置を動作させる。

特許文献1に記載の構成においては、閾値決定部は、衝突物が自転車である場合、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を動作閾値として採用する。動作判定部は、車両と自転車とが衝突した場合には、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を用いて、保護デバイスを動作させるか否かを判定する。

概要

車両と歩行者等との衝突発生の際に、衝突をより的確に検知することで、歩行者等の保護対象をより適切に保護する。第一動作信号出力部(327)は、衝突センサの出力が衝突判定閾値を超える第一条件、および、物体認識結果が保護対象を含み且つプリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、保護デバイス(21)を動作させる動作信号を出力する。追加条件判定部(324)は、物体と自車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む追加条件の成否を判定する。第二動作信号出力部(328)は、追加条件判定部が追加条件の成立を判定した場合、動作信号を出力する。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
0件

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請求項1

車両(1)と衝突した人間を保護する保護デバイス(21)の動作を制御するように構成された、保護制御装置(30)であって、物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(22)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(312)と、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部(323)と、前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部(311)と、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部(315)と、前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、歩行者等の保護対象を含むか否かを判定する、保護対象判定部(321)と、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超える第一条件、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含み且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、第一動作信号出力部(327)と、前記物体と前記車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む追加条件の成否を判定する、追加条件判定部(324)と、前記追加条件判定部が前記追加条件の成立を判定した場合、前記動作信号を出力する、第二動作信号出力部(328)と、を備えた保護制御装置。

請求項2

前記第二動作信号出力部は、前記追加条件判定部が前記追加条件の成立を判定し、且つ、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が追加判定閾値を超えた場合、前記動作信号を出力する、請求項1に記載の保護制御装置。

請求項3

前記追加条件は、前記物体と前記車両との衝突可能性に対応する推定物理量が所定値未満であることを含む、請求項1または2に記載の保護制御装置。

請求項4

前記追加条件は、前記衝突状況における衝撃の度合に対応する出力を発生する補助衝突センサ(23)の前記出力が補助判定閾値を超えたことを含む、請求項1〜3のいずれか1つに記載の保護制御装置。

請求項5

前記物体の前記車両との衝突の際に印加された所定の衝撃に対し、前記追加条件よりも前記第一条件が成立しやすいように、前記衝突判定閾値および前記補助判定閾値が設定されている、請求項4に記載の保護制御装置。

請求項6

前記追加条件は、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含むことをさらに含む、請求項3〜5のいずれか1つに記載の保護制御装置。

請求項7

前記追加条件は、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生していることをさらに含む、請求項3〜6のいずれか1つに記載の保護制御装置。

請求項8

前記阻害環境は、降雨または霧を含む、請求項7に記載の保護制御装置。

技術分野

0001

本発明は、車両と衝突した人間を保護する保護デバイスの動作を制御するように構成された、保護制御装置に関する。

背景技術

0002

車両と所定物体との衝突時に、歩行者等の保護対象を保護するように構成された保護システムが知られている。「所定物体」は、歩行者、乗員付き自転車、等である。「保護対象」は、例えば、歩行者、自転車乗員、等である。自転車乗員は「サイクリスト」とも称される。

0003

この種の保護システムは、衝突センサと保護デバイスとを備えている。衝突センサは、車両のバンパに設けられている。保護デバイスは、例えば、車両の外面に展開される、いわゆる歩行者エアバッグを含み、衝突センサの出力値動作閾値を超えた場合に動作するように設けられている。保護デバイスは「外部保護装置」とも称される。

0004

例えば、特許文献1に記載の保護制御装置は、衝突物特定部と閾値決定部と動作判定部とを備えている。衝突物特定部は、ミリ波レーダの検出結果と、カメラ撮影画像に対する画像認識処理の結果とに基づいて、衝突物の種別を特定する。閾値決定部は、衝突物特定部によって特定された衝突物の種別に基づいて、動作閾値を決定する。動作判定部は、衝突センサの出力値が動作閾値を超過している場合に、外部保護装置を動作させる。

0005

特許文献1に記載の構成においては、閾値決定部は、衝突物が自転車である場合、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を動作閾値として採用する。動作判定部は、車両と自転車とが衝突した場合には、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を用いて、保護デバイスを動作させるか否かを判定する。

先行技術

0006

特開2016−215786号公報

発明が解決しようとする課題

0007

この種の保護システムにおいて、車両と歩行者等との衝突発生の際に、衝突をより的確に検知することで、歩行者等の保護対象をより適切に保護することが求められている。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。

課題を解決するための手段

0008

請求項1に記載の保護制御装置(30)は、車両(1)と衝突した人間を保護する保護デバイス(21)の動作を制御するように構成されている。
この保護制御装置は、
物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(22)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(312)と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部(323)と、
前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部(311)と、
前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部(315)と、
前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、歩行者等の保護対象を含むか否かを判定する、保護対象判定部(321)と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超える第一条件、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含み且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、第一動作信号出力部(327)と、
前記物体と前記車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む追加条件の成否を判定する、追加条件判定部(324)と、
前記追加条件判定部が前記追加条件の成立を判定した場合、前記動作信号を出力する、第二動作信号出力部(328)と、
を備える。

0009

上記構成において、前記プリクラッシュ信号取得部は、前記物体と前記車両との衝突以前に、前記物体と前記車両との衝突を予測する前記プリクラッシュ信号を取得する。前記認識結果取得部は、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する。前記保護対象判定部は、前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、前記保護対象を含むか否かを判定する。

0010

前記物体と前記車両との衝突が発生すると、前記衝突センサは、衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する。すると、前記衝撃値取得部は、前記衝突センサの前記出力を取得する。前記第一動作信号出力部は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超える前記第一条件、および、前記保護対象判定部による判定結果が前記保護対象を含み且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した前記第二条件が成立した場合、前記保護デバイスを動作させる前記動作信号を出力する。

0011

一方、例えば、降雨時あるいは霧発生時等において、前記第二条件の成立が判定され難くなる場合があり得る。この場合、前記第一動作信号出力部は、前記動作信号を出力しない。

0012

そこで、上記構成においては、前記追加条件判定部は、前記追加条件の成否を判定する。前記追加条件は、前記物体と前記車両との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む。

0013

例えば、前記追加条件判定部は、前記物体と前記車両との衝突可能性に対応する推定物理量が所定値未満であるか否かを判定する。あるいは、例えば、前記追加条件判定部は、前記衝突状況における衝撃の度合に対応する出力を発生する補助衝突センサ(23)の前記出力が補助判定閾値を超えたか否かを判定する。

0014

上記構成によれば、例えば、前記第二条件の成立が判定され難くなる場合であっても、前記保護対象が前記車両と衝突したかあるいは衝突する可能性が高い状況下で、前記第二動作信号出力部により前記動作信号が出力され得る。したがって、上記構成によれば、前記車両と前記歩行者等との衝突発生の際に、衝突をより的確に検知することで、前記車両と衝突した人間をより適切に保護することが可能となる。

0015

なお、上記および特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

図面の簡単な説明

0016

実施形態の保護制御装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。
図1に示された保護制御装置の機能構成を示すブロック図である。
図2に示された保護制御装置のロジック構成の一例を示すブロック図である。
図2に示された保護制御装置のロジック構成の他の一例を示すブロック図である。
図2に示された保護制御装置のロジック構成のさらに他の一例を示すブロック図である。
図2に示された保護制御装置のロジック構成のさらに他の一例を示すブロック図である。

実施例

0017

(実施形態)
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。

0018

(車両の概略構成)
図1を参照すると、車両1は、いわゆる自動車であって、箱状の車体2を有している。車両1および車体2における、「前」、「後」、「左」、および「右」の概念は、図1にて矢印で示した通りである。

0019

車体2の前端には、フロントバンパ3が設けられている。フロントバンパ3は、バンパカバー4と、バンパ補強部材5と、バンパアブソーバ6とを有している。

0020

バンパ補強部材5およびバンパアブソーバ6は、バンパカバー4の内側に設けられている。バンパアブソーバ6は、バンパ補強部材5の前側表面、すなわち、バンパ補強部材5におけるバンパカバー4側の表面に固定されている。また、車体2には、フロントフード7と、フロントウィンドゥ8と、フロントピラー9とが設けられている。

0021

車両1には、プリクラッシュセーフティシステム10が搭載されている。プリクラッシュセーフティシステム10は、車両1に搭載されたブレーキ11等の各部を制御することで、プリクラッシュセーフティ動作を実行するように構成されている。プリクラッシュセーフティ動作は、車両1の周辺に存在する物体と車両1との衝突回避動作であって、少なくとも衝突回避ブレーキ動作を含む。

0022

プリクラッシュセーフティシステム10は、PCS−ECU12を備えている。PCSはPre-Crash-Safetyの略である。ECUはElectronic Control Unitの略である。

0023

PCS−ECU12は、車載マイクコンピュータであって、CPU、ROM、RAM、および不揮発性RAMを備えている。不揮発性RAMは、例えば、フラッシュROM等である。PCS−ECU12は、CPUがROMまたは不揮発性RAMからプログラム読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ROMまたは不揮発性RAMには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

0024

PCS−ECU12は、車両1とその周囲の物体との衝突可能性を判定しつつ、プリクラッシュセーフティシステム10の全体の動作を制御するように設けられている。具体的には、PCS−ECU12は、後述する各種センサ等からの入力に基づいて、物体と車両1との衝突可能性に関するパラメータであるTTCを算出するように構成されている。TTCはTime To Collision(衝突余裕時間)の略である。

0025

また、PCS−ECU12は、算出したTTC等に基づいて、物体と車両1との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を検知するように構成されている。また、PCS−ECU12は、かかるプリクラッシュ状況の発生を検知した場合に、ブレーキ11等の各部を制御してプリクラッシュセーフティ動作を実行するように構成されている。

0026

さらに、PCS−ECU12は、プリクラッシュ状況の発生を検知した場合、すなわち、プリクラッシュセーフティ動作を実行する場合に、物体と車両1との衝突を予測するプリクラッシュ信号を保護システム20側に出力可能に構成されている。このように、プリクラッシュ信号は、プリクラッシュセーフティシステム10の動作時にプリクラッシュセーフティシステム10側から出力される信号である。さらに、PCS−ECU12は、プリクラッシュ状況の発生検知の起因となった物体の認識結果を出力するようになっている。

0027

(保護システムの構成)
車両1には、また、保護システム20が搭載されている。保護システム20は、車両1と衝突した人間を保護する保護デバイス21を備えている。

0028

保護デバイス21の保護対象である「車両1と衝突した人間」には、例えば、車両1と衝突した歩行者の他に、車両1と衝突した二輪車等の乗員が含まれる。二輪車には、自転車および自動二輪車が含まれる。車両1と乗員付き二輪車との衝突においては、車両1と直接的に衝突した物体は、乗員ではなく二輪車である場合がある。但し、この場合であっても、二輪車の乗員は、車両1と「間接的」に衝突したということが可能である。すなわち、保護デバイス21は、車両1と特定物体とが衝突した場合に、車両1と直接的または間接的に衝突した人間を保護対象として保護動作するように設けられている。「特定物体」には、典型的には、例えば、歩行者、および、乗員付き二輪車が含まれる。

0029

具体的には、保護デバイス21は、歩行者エアバッグ21aと、フードポップアップ装置21bとを備えている。歩行者エアバッグ21aは、フロントフード7の後端部からフロントウィンドゥ8の前端部にわたる領域と、フロントピラー9に対応する領域とを含む、平面視にて略C字または略U字状の領域に対応して展開するように構成されている。フードポップアップ装置21bは、フロントフード7の後端部を上昇させるように構成されている。歩行者エアバッグ21aおよびフードポップアップ装置21bの構成は、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

0030

保護システム20は、フロントバンパ3に対して特定物体が衝突したか否かを検知して、特定物体の衝突を検知した場合に保護デバイス21を動作させるように構成されている。具体的には、保護システム20には、保護デバイス21の他に、衝突センサ22と、補助衝突センサ23と、予防センサ24と、車速センサ25と、照度センサ26と、雨滴センサ27と、ADASロケータ28と、保護制御装置30とが設けられている。衝突センサ22、補助衝突センサ23、予防センサ24、車速センサ25、照度センサ26、雨滴センサ27、およびADASロケータ28は、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して、PCS−ECU12および保護制御装置30に電気接続されている。以下、保護システム20を構成する各部について説明する。

0031

衝突センサ22は、物体の車両1との衝突の際に印加された衝撃に応じた電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。本実施形態においては、衝突センサ22は、フロントバンパ3に設けられている。具体的には、本実施形態においては、衝突センサ22は、長尺状に形成されていて車幅方向を長手方向とするように設けられた圧力チューブ式センサであって、フロントバンパ3内に収容されている。圧力チューブ式センサの構成は、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

0032

補助衝突センサ23は、物体の車両1との衝突が発生した衝突状況における衝撃の度合に対応する出力を発生するように構成されている。具体的には、本実施形態においては、補助衝突センサ23は、車両1に搭載された不図示の乗員保護デバイス(例えば乗員用エアバッグ等)の駆動制御用に設けられた加速度センサであって、車両1に作用した加速度に応じた電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。すなわち、補助衝突センサ23は、衝突センサ22とは別個に、物体の車両1との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生するように設けられている。

0033

予防センサ24は、フロントバンパ3に対する物体の衝突以前に、当該物体を検知および認識するように設けられている。物体の「検知」とは、車両1の周囲の所定範囲内における物体の存在の有無を把握することをいう。物体の「認識」は、当該物体の種別を取得あるいは推定することと、当該物体と車両1との位置関係に関する物理量(例えば距離等)を取得あるいは推定することとを含む。具体的には、本実施形態においては、予防センサ24は、カメラ241と、レーダセンサ242と、センサECU243とを備えている。

0034

カメラ241は、CCDまたはCMOS等のイメージセンサを備えたデジタルカメラ装置であって、車両1の前方の所定範囲を撮像するように設けられている。CCDはCharge Coupled Deviceの略である。CMOSはComplementary MOSの略である。レーダセンサ242は、いわゆるミリ波レーダセンサであって、周波数変調されたミリ波帯レーダ波送受信することで、車両1の前方の物体を検知および認識するように設けられている。

0035

センサECU243は、予防センサ24の筐体に内蔵された車載マイクロコンピュータであって、CPU、ROM、RAM、および不揮発性RAMを備えている。不揮発性RAMは、例えば、フラッシュROM等である。センサECU243は、CPUがROMまたは不揮発性RAMからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ROMまたは不揮発性RAMには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

0036

センサECU243は、カメラ241による撮像結果とレーダセンサ242による検知結果とに基づいて、車両1の周囲に存在する物体の認識動作を実行するように構成されている。認識動作には、例えば、測距動作、および画像処理動作が含まれる。センサECU243における機能上の構成については後述する。

0037

予防センサ24は、車両1の周囲に存在する物体の検知および認識結果を、PCS−ECU12および保護制御装置30に送信可能に設けられている。PCS−ECU12は、物体と車両1との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を、予防センサ24による物体の検知および認識結果に基づいて検知するようになっている。また、PCS−ECU12は、かかるプリクラッシュ状況の発生を検知した場合に、物体と車両1との衝突を予測するプリクラッシュ信号を保護制御装置30に出力するようになっている。

0038

車速センサ25は、車速すなわち車両1の速度に対応する電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。照度センサ26は、車両1の外部の照度に応じた電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。雨滴センサ27は、フロントウィンドゥ8における所定範囲内に設定された検出領域に付着した水滴量に応じた電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。

0039

ADASロケータ28は、車体2に搭載されている。ADASはAdvanced Driver Assistance Systemsの略である。ADASロケータ28は、GNSS受信機慣性センサメモリ、等を備えている。GNSSはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。

0040

GNSS受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信するように構成されている。慣性センサは、ジャイロセンサであって、車体2に作用する角速度に応じた電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。メモリには、地図データが格納されている。すなわち、ADASロケータ28は、GNSS受信機が受信する測位信号と、慣性センサの出力結果と、地図データとに基づいて、車両1の位置情報と、車両1の前方の道路情報とを出力するようになっている。

0041

保護制御装置30は、保護システム20の動作を制御するように構成されている。具体的には、保護制御装置30は、保護システム20のECUを構成する車載マイクロコンピュータであって、CPU、ROM、RAM、および不揮発性RAMを備えている。不揮発性RAMは、例えば、フラッシュROM等である。ROMまたは不揮発性RAMには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

0042

保護制御装置30は、CPUがROMまたは不揮発性RAMからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。保護制御装置30における機能上の構成については後述する。

0043

(保護システムの機能構成)
以下、図2を参照しつつ、本実施形態に係る保護システム20の機能構成について説明する。図2に示されているように、センサECU243は、機能上の構成として、物体認識部245と、測距部246とを有している。すなわち、物体認識部245および測距部246は、センサECU243に設けられたCPU上の機能構成として実現されている。

0044

物体認識部245は、カメラ241による撮像結果を画像処理することで、車両1の周辺に存在する物体の種別を、車両1との衝突以前に認識するように設けられている。「種別」には、歩行者、二輪車、動物固定障害物、等が含まれる。「固定障害物」は、例えば、柱、壁、等である。具体的には、物体認識部245は、カメラ241の視野内に存在するN個の物体B(N)について、それぞれの種別を認識して、認識結果をRAMまたは不揮発性RAMに格納するようになっている。Nは自然数である。カメラ241による撮像結果を画像処理することによる、物体の種別認識については、本願の出願時点においてすでに公知あるいは周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

0045

測距部246は、物体認識部245により認識された物体における車両1との距離を、レーダセンサ242の出力等に基づいて算出するように設けられている。具体的には、測距部246は、物体B(J)に対応する距離DD(J)を算出するとともに、算出した距離DD(J)をRAMまたは不揮発性RAMに格納するようになっている。JはN以下の自然数である。ミリ波レーダセンサによる測距方法については、本願の出願時点においてすでに公知あるいは周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

0046

保護制御装置30は、機能上の構成として、プリクラッシュ信号取得部311と、衝撃値取得部312と、補助衝撃値取得部313と、走行環境取得部314と、認識結果取得部315と、保護対象判定部321と、走行環境判定部322と、衝突判定部323と、追加条件判定部324と、動作信号出力部326とを有している。すなわち、プリクラッシュ信号取得部311、衝撃値取得部312、補助衝撃値取得部313、走行環境取得部314、認識結果取得部315、保護対象判定部321、走行環境判定部322、衝突判定部323、追加条件判定部324、および動作信号出力部326は、保護制御装置30に設けられたCPU上の機能構成として実現されている。

0047

プリクラッシュ信号取得部311は、PCS−ECU12から出力されたプリクラッシュ信号を取得するように設けられている。すなわち、プリクラッシュ信号取得部311は、PCS−ECU12からプリクラッシュ信号が出力された場合に、かかるプリクラッシュ信号を車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して受信するとともに、リセット指令を受信するまで受信結果をRAMに保持するようになっている。同様に、衝撃値取得部312は、衝突センサ22の出力を取得するように設けられている。また、補助衝撃値取得部313は、補助衝突センサ23の出力を取得するように設けられている。

0048

走行環境取得部314は、車速センサ25、照度センサ26、雨滴センサ27、およびADASロケータ28の出力に基づいて、走行環境を取得するように設けられている。「走行環境」とは、車両1の走行中における車両1の周囲の環境であって、特に物体認識部245による物体の認識動作に影響を及ぼす環境をいう。具体的には、走行環境には、車両1の周囲の明るさ、天候道路形状、等が含まれる。ADASロケータ28によって取得される道路形状には、例えば、走行中の道路における前方のカーブ屈曲度合い等が含まれる。

0049

認識結果取得部315は、車両1と物体との衝突以前における物体認識部245による認識結果を、PCS−ECU12を経由して取得するように設けられている。具体的には、認識結果取得部315は、PCS−ECU12に取得された予防センサ24の出力に基づいて、PCS−ECU12が、プリクラッシュセーフティ動作開始の起因となった物体についての認識結果を出力した場合に、かかる出力を取得するようになっている。また、認識結果取得部315は、RAMまたは不揮発性RAMに格納された認識済みのK個の物体B(K)のうちの、車両1との衝突可能性があるものについて、種別と距離とを対応付けつつ、CPUにおける内蔵メモリ読み出し可能に構成されている。KはN以下の自然数である。

0050

保護対象判定部321は、認識結果取得部315にて取得した認識結果が特定物体であるか否かを判定するように設けられている。すなわち、保護対象判定部321は、車両1との衝突可能性が高い物体についての、物体認識部245による認識結果が、保護対象を含むか否かを判定するようになっている。

0051

走行環境判定部322は、走行環境取得部314によって取得された走行環境が阻害環境であるか否かを判定するように設けられている。「阻害環境」とは、物体認識部245による、物体と車両1との衝突以前における特定物体すなわち保護対象の認識を、阻害するような走行環境をいう。阻害環境には、例えば、夜間、降雨、霧、等が含まれる。また、阻害環境には、例えば、走行中の道路における前方のカーブ屈曲度合いが所定曲率以上であることが含まれる。

0052

衝突判定部323は、衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が、衝突判定閾値を超えたか否かを判定するように設けられている。すなわち、衝突判定部323は、第一条件の成否を判定するようになっている。第一条件は、衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が、衝突判定閾値を超えたことをいう。

0053

本実施形態においては、衝突判定閾値は、保護対象判定部321における判定結果にかかわらず、一定値に設定されている。具体的には、本実施形態においては、衝突判定閾値は、低車速領域(例えば15〜20km/h)にて、乗員付き自転車との衝突が発生した場合に、これを検知可能な程度の低めの値に設定されている。

0054

追加条件判定部324は、第一条件および第二条件とは異なる追加条件の成否を判定するように設けられている。第二条件は、保護対象判定部321による判定結果が特定物体、すなわち、歩行者等の保護対象を含む物体であり、且つ、プリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得したことをいう。「追加条件」は、物体と車両1との衝突状況または衝突可能性状況に対応する条件を少なくとも含む。

0055

「衝突状況」は、物体と車両1との衝突すなわち一次衝突が実際に発生したか否かに関する状況である。「衝突状況」には、例えば、衝突センサ22の出力状況が含まれ得る。あるいは、「衝突状況」には、例えば、補助衝突センサ23の出力状況が含まれ得る。

0056

「衝突可能性状況」は、物体と車両1との衝突可能性に関する状況である。すなわち、「衝突可能性状況」は、物体と車両1との衝突可能性が所定程度である状況である。「所定程度」には、例えば、物体と車両1との衝突が、切迫している、あるいは不可避であることが含まれる。典型的には、「衝突可能性状況」は、「衝突不可避状況」である。「衝突不可避状況」は、典型的には、上記のプリクラッシュ状況と略一致する。

0057

追加条件は、通常の保護デバイス21の動作条件が成立しない場合であっても、保護デバイス21を動作させるために要求される条件である。特に、追加条件は、何らかの理由により上記の第二条件が成立しなくても、特定物体の車両1との衝突可能性が高いまたは衝突が不可避であるとして、保護デバイス21を動作させるために要求される条件である。

0058

上記の「何らかの理由」として、例えば、車両1の前方への歩行者等の飛び出しのために、プリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得できないという理由が挙げられる。あるいは、上記の「何らかの理由」として、例えば、降雨等の阻害環境の発生により、レーダセンサ242による測距が良好には行われないために、プリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得できないという理由が挙げられる。

0059

具体的には、追加条件は、例えば、物体と車両1との衝突可能性に対応する推定物理量であるTTCが所定値未満であることを含み得る。この場合の所定値は、例えば、PCS−ECU12がプリクラッシュ状況の発生を検知する際の閾値であるTTCpcと同程度の値に設定され得る。

0060

追加条件は、例えば、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えたことを含み得る。この場合、補助判定閾値は、補助衝突センサ23の方が衝突センサ22よりも「オンしにくい」ように設定され得る。すなわち、物体の車両1との衝突の際に印加された所定の衝撃に対し、追加条件よりも第一条件が成立しやすいように、衝突判定閾値および補助判定閾値が設定され得る。換言すれば、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値と一致する場合に補助衝突センサ23に印加される衝撃が、衝突センサ22の出力が衝突判定閾値と一致する場合に衝突センサ22に印加される衝撃よりも大きくなるように、補助判定閾値が設定され得る。

0061

追加条件は、例えば、保護対象判定部321による判定結果が特定物体であることをさらに含み得る。あるいは、追加条件は、例えば、阻害環境が発生していることをさらに含み得る。

0062

動作信号出力部326は、衝突センサ22等の出力に基づいて、保護デバイス21を動作させる動作信号を出力するように設けられている。具体的には、動作信号出力部326は、第一動作信号出力部327と、第二動作信号出力部328と、出力調整部329とを有している。

0063

第一動作信号出力部327は、上記の第一条件および第二条件が成立した場合、動作信号を出力するように設けられている。第二動作信号出力部328は、追加条件判定部324が追加条件の成立を判定した場合、動作信号を出力するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、第二動作信号出力部328は、衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超え、且つ、追加条件判定部324が追加条件の成立を判定した場合、動作信号を出力するようになっている。追加判定閾値は、衝突試験または計算機シミュレーションに基づいて設定され得る。例えば、追加判定閾値は、低車速領域(例えば15〜20km/h)にて乗員付き自転車との衝突が発生した場合に、これを検知可能な程度の低めの値に設定され得る。典型的には、追加判定閾値は、上記の衝突判定閾値と同値あるいは同程度の値に設定され得る。出力調整部329は、第一動作信号出力部327または第二動作信号出力部328が動作信号を出力した場合、動作信号を保護デバイス21に出力するように設けられている。

0064

(実施例1)
図3を参照しつつ、保護制御装置30のロジック構成の一例について説明する。図3のロジック構成例は、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えたことを追加条件として用いる例である。かかる構成例を「実施例1」と称する。

0065

図3に示されているように、追加条件判定部324は、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えたか否かの判定部として構成されている。

0066

図3に示されているように、第一動作信号出力部327は、プリクラッシュ信号取得部311によるプリクラッシュ信号の取得と、保護対象判定部321による特定物体である旨の判定と、衝突判定部323による衝突判定とが、ともに成立した場合に動作信号を出力する、3入力ANDゲートとして構成されている。

0067

第二動作信号出力部328は、2入力ANDゲートとして構成されている。第二動作信号出力部328における一方の入力には、追加閾値判定部330の判定結果が入力されるようになっている。追加閾値判定部330は、衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えたか否かの判定部である。第二動作信号出力部328における他方の入力には、追加条件判定部324の判定結果が入力されるようになっている。

0068

すなわち、第二動作信号出力部328は、追加条件判定部324が追加条件の成立を判定し、且つ、衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えた場合に、動作信号を出力するようになっている。出力調整部329は、第一動作信号出力部327または第二動作信号出力部328が動作信号を出力した場合に動作信号を出力する、2入力ORゲートとして構成されている。

0069

(実施例2)
図4を参照しつつ、保護制御装置30のロジック構成の他の一例について説明する。図4のロジック構成例は、TTCが所定値未満であること、および、保護対象判定部321による判定結果が特定物体であることを追加条件として用いる例である。かかる構成例を「実施例2」と称する。

0070

図4に示されているように、追加条件判定部324は、TTCが所定値未満であるか否かの判定機能と、TTCが所定値未満となった物体が特定物体であるか否かの判定機能とを含む。すなわち、追加条件判定部324は、保護対象判定部321と、TTCが所定値未満か否かの判定部とを含む。換言すれば、保護対象判定部321は、追加条件判定部324を兼ねるようになっている。

0071

第一動作信号出力部327は、上記の実施例1と同様に、3入力ANDゲートの構成を有している。第二動作信号出力部328は、3入力ANDゲートの構成を有している。すなわち、第二動作信号出力部328は、保護対象判定部321による特定物体である旨の判定と、衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定と、TTCが所定値未満である旨の判定とが、ともに成立した場合に、動作信号を出力するようになっている。出力調整部329は、上記の実施例1と同様に、2入力ORゲートの構成を有している。

0072

(実施例3)
図5を参照しつつ、保護制御装置30のロジック構成のさらに他の一例について説明する。図5のロジック構成例は、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えたこと、および、阻害環境が発生していることを追加条件として用いる例である。かかる構成例を「実施例3」と称する。

0073

図5に示されているように、追加条件判定部324は、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えたか否かの判定機能と、走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定機能とを含む。すなわち、追加条件判定部324は、走行環境判定部322と、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えたか否かの判定部とを含む。換言すれば、走行環境判定部322は、追加条件判定部324を兼ねるようになっている。

0074

図5に示されているように、第一動作信号出力部327は、上記の実施例1および実施例2と同様に、3入力ANDゲートの構成を有している。第二動作信号出力部328は、3入力ANDゲートの構成を有している。すなわち、第二動作信号出力部328は、衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定と、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えたか否かの判定と、走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定とが、ともに成立した場合に、動作信号を出力するようになっている。出力調整部329は、上記の実施例1および実施例2と同様に、2入力ORゲートの構成を有している。

0075

(実施例4)
図6を参照しつつ、保護制御装置30のロジック構成のさらに他の一例について説明する。図6のロジック構成例は、TTCが所定値未満であること、保護対象判定部321による判定結果が特定物体であること、および、阻害環境が発生していることを追加条件として用いる例である。かかる構成例を「実施例4」と称する。

0076

図6に示されているように、追加条件判定部324は、TTCが所定値未満であるか否かの判定機能と、TTCが所定値未満となった物体が特定物体であるか否かの判定機能と、走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定機能とを含む。すなわち、追加条件判定部324は、保護対象判定部321と、走行環境判定部322と、TTCが所定値未満か否かの判定部とを含む。換言すれば、保護対象判定部321および走行環境判定部322は、追加条件判定部324を兼ねるようになっている。

0077

第一動作信号出力部327は、上記の実施例1〜実施例3と同様に、3入力ANDゲートの構成を有している。第二動作信号出力部328は、4入力ANDゲートとして構成されている。すなわち、第二動作信号出力部328は、衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定と、TTCが所定値未満である旨の判定と、保護対象判定部321による特定物体である旨の判定と、走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定とが、ともに成立した場合に、場合に、動作信号を出力するようになっている。出力調整部329は、上記の実施例1〜実施例3と同様に、2入力ORゲートの構成を有している。

0078

(動作概要
以下、上記構成による動作概要、および上記構成により奏される効果について、各図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、本実施形態に係る保護システム20を搭載した車両1を「自車両」と称することがある。

0079

自車両の走行中、予防センサ24は、自車両の周囲の物体を、カメラ241およびレーダセンサ242を用いて検知および認識する。具体的には、物体認識部245は、画像処理により、カメラ241の視野内に存在する物体について、それぞれの種別を認識して、認識結果をRAMまたは不揮発性RAMに格納する。また、測距部246は、レーダセンサ242の出力に基づいて、物体との距離を取得する。

0080

PCS−ECU12および保護制御装置30は、予防センサ24、すなわち物体認識部245および測距部246による、自車両の周囲の物体の認識結果を、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して取得する。また、PCS−ECU12および保護制御装置30は、衝突センサ22、補助衝突センサ23、予防センサ24、車速センサ25、照度センサ26、雨滴センサ27、およびADASロケータ28の出力を、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して取得する。

0081

PCS−ECU12は、取得した各種信号に基づいて、自車両とその周囲の物体との衝突可能性を判定する。具体的には、PCS−ECU12は、取得した各種信号に基づいて、自車両とその周囲の物体との衝突可能性に関するパラメータであるTTCを算出する。TTCの算出方法については、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

0082

PCS−ECU12は、物体と自車両との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を検知した場合、ブレーキ11等の各部を制御してプリクラッシュセーフティ動作を実行する。また、PCS−ECU12は、プリクラッシュセーフティ動作の開始時に、自車両との衝突可能性が高い物体、すなわち、プリクラッシュセーフティ動作開始の起因となった物体についての認識結果(すなわち種別および距離)と、プリクラッシュ信号とを、保護制御装置30に向けて出力する。

0083

プリクラッシュセーフティ動作が開始すると、プリクラッシュ信号取得部311は、物体と自車両との衝突以前に、PCS−ECU12から出力されたプリクラッシュ信号を取得する。また、認識結果取得部315は、物体と自車両との衝突以前に、PCS−ECU12から出力された物体の認識結果(すなわち種別)を取得する。保護対象判定部321は、認識結果取得部315により取得した認識結果が、歩行者等の保護対象を含む特定物体であるか否かを判定する。

0084

物体と自車両との衝突(すなわち一次衝突)が発生すると、衝突センサ22は、衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する。そこで、衝撃値取得部312は、衝突センサ22の出力を取得する。第一動作信号出力部327は、衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が衝突判定閾値を超える第一条件、および、保護対象判定部321による判定結果が保護対象であり且つプリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得した第二条件が成立した場合、保護デバイス21を動作させる動作信号を出力する。これにより、歩行者等の保護対象は、自車両との衝突(すなわち二次衝突)から保護される。

0085

一方、例えば、自車両の前方への歩行者等の飛び出しのために、プリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得できないことがあり得る。あるいは、例えば、降雨等の阻害環境の発生により、レーダセンサ242による測距結果が良好には取得されないために、プリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得できないことがあり得る。

0086

このように、実際には自車両と特定物体との衝突可能性が高い状況であるにもかかわらず、プリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得できない場合があり得る。このような場合、第二条件が成立せず、第一動作信号出力部327は動作信号を出力しない。

0087

そこで、本実施形態の構成においては、追加条件判定部324は、物体と自車両との衝突状況または衝突不可避状況に対応する条件である追加条件の成否を判定する。追加条件は、通常の保護デバイス21の動作条件が成立しない場合であっても保護デバイス21を動作させるために要求される条件である。

0088

例えば、追加条件判定部324は、物体と自車両との衝突可能性に対応する推定物理量であるTTCをPCS−ECU12から受信し、かかるTTCが所定値未満であるか否かを判定する。あるいは、例えば、追加条件判定部324は、保護対象判定部321による判定結果が特定物体であるか否かを判定する。あるいは、例えば、追加条件判定部324は、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えたか否かを判定する。あるいは、例えば、追加条件判定部324は、物体と自車両との衝突以前における物体の認識を阻害する阻害環境(例えば降雨または霧等)が発生しているか否かを判定する。

0089

第二動作信号出力部328は、追加条件判定部324が追加条件の成立を判定し、且つ、衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えた場合、動作信号を出力する。第一動作信号出力部327または第二動作信号出力部328により動作信号が出力されると、保護デバイス21が作動する。

0090

したがって、かかる構成によれば、何らかの理由により第二条件の成立が判定され難くなる場合であっても、特定物体が自車両と衝突したかあるいは衝突する可能性が高い状況下で、第二動作信号出力部328により動作信号が出力され得る。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突発生の際に、衝突をより的確に検知することで、車両1と衝突した人間をより適切に保護することが可能となる。

0091

(変形例)
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

0092

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。具体的には、例えば、衝突センサ22の構成は、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、衝突センサ22は、圧力チャンバ式センサであってもよいし、光ファイバ式センサであってもよいし、圧電性高分子フィルム素子によって形成された圧電フィルムセンサであってもよい。衝突センサ22は、車幅方向について複数に分割されていてもよい。

0093

補助衝突センサ23が、車両1に搭載された不図示の乗員用エアバッグの駆動制御用に設けられた加速度センサである場合、かかる加速度センサは、乗員用エアバッグの駆動制御用ECUに内蔵されたセンサであってもよい。あるいは、かかる加速度センサは、車体2の各部に設けられた、いわゆるサテライトセンサであってもよい。

0094

補助衝突センサ23は、加速度センサに限定されない。具体的には、例えば、補助衝突センサ23は、車速センサ25の出力に基づいて車両1の減速度を算出する減速度算出部であってもよい。あるいは、例えば、補助衝突センサ23は、物体との間の距離に応じた出力信号を発生する測距センサ(例えば超音波センサ)であってもよい。あるいは、例えば、補助衝突センサ23は、衝突センサ22と同種のセンサであってもよい。すなわち、補助衝突センサ23は、衝突可能性状況あるいは衝突不可避状況における衝突可能性の度合に対応する出力を発生するように設けられていてもよい。

0095

予防センサ24の構成は、上記の具体例に限定されない。例えば、カメラ241は、赤外線カメラあるいは近赤外線カメラであってもよい。レーダセンサ242は、レーザレーダセンサであってもよい。また、予防センサ24は、二個のカメラセンサを備えた、いわゆるステレオカメラとして構成され得る。すなわち、予防センサ24は、カメラセンサ、レーザレーダセンサ、ミリ波レーダセンサ、および超音波センサ等の中から選択される周知のセンサを、一種以上または一個以上備えることで構成され得る。

0096

複数の予防センサ24が、並列に設けられていてもよい。但し、かかる構成において、複数の予防センサ24のうちの少なくとも1つが故障していなくても、例えば、阻害環境下にて、物体の種別認識が正常には行われない場合があり得る。しかしながら、このような場合であっても、本実施形態のように、第一動作信号出力部327に加えて第二動作信号出力部328を設けて冗長構成とすることにより、保護デバイス21を良好に動作させることが可能となる。

0097

上記実施形態においては、PCS−ECU12、センサECU243および保護制御装置30は、CPUがROM等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、PCS−ECU12、センサECU243および保護制御装置30のうちの少なくともいずれか1つは、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のASICであってもよい。ASICはAPPLICATIONSPECIFIC INTEGRATEDCIRCUITの略である。

0098

センサECU243の機能のうちの一部は、保護制御装置30側に設けられていてもよい。具体的には、例えば、物体認識部245または測距部246は、保護制御装置30側に設けられていてもよい。あるいは、例えば、保護制御装置30は、センサECU243と一体化され得る。すなわち、保護制御装置30は、予防センサ24におけるセンサECU243として設けられ得る。

0099

プリクラッシュ信号は、センサECU243にて生成および出力されてもよい。

0100

降雪時においては、雨滴センサ27による阻害環境の検知ができない場合があり得る。この場合、集音マイク等の音センサによる音声情報の取得、外部通信機能を用いた気象情報の取得、等により、阻害環境である降雪の検知が可能である。外部通信機能は、例えば、車−車間通信機能、または車−外間通信機能である。車−車間通信は「V2V」とも称され得る。V2VはVehicle-to-Vehicleの略である。車−外間通信は「V2I」とも称され得る。V2IはVehicle-to-roadside-Infrastructureの略であり、「路車間通信」とも称される。両者を包含する概念は、「V2X」と称される。「V2X」は「vehicle-to-any」とも称され得る。

0101

例えば、降雨または降雪時の、雨滴等のフロントバンパ3との衝突は、超音波センサ等の測距センサを用いて検知することも可能である。したがって、雨滴センサ27は、省略され得る。

0102

V2Xによって、天候以外の走行環境を取得することも可能である。具体的には、例えば、道路形状は、V2Xによって取得され得る。したがって、ADASロケータ28は、省略され得る。

0103

あるいは、阻害環境の発生の有無は、V2Xによって取得され得る。したがって、走行環境取得部314は、V2Xによって取得された阻害環境発生情報を格納するメモリ領域として構成され得る。この場合、走行環境判定部322は、省略され得る。

0104

衝突判定部323は、衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が、第一衝突判定閾値を超え且つ第二衝突閾値未満であるか否かを判定するようになっていてもよい。

0105

上記の実施例1〜4は、任意に変更され得る。具体的には、例えば、追加条件判定部324は、補助衝突センサ23の出力が第一補助判定閾値を超え且つ第二補助閾値未満であるか否かの判定部であってもよい。第二補助閾値は、柱および壁等の固定障害物または他車両と、自車両との衝突の場合に、補助衝突センサ23の出力が上回る程度の、補助判定閾値よりも充分高い値である。これにより、特定物体以外の物体との衝突時における、不必要な保護デバイス21の作動が、良好に抑制され得る。

0106

TTCに代えて、物体と自車両との衝突可能性に対応する他の推定物理量が用いられてもよい。かかる「他の推定物理量」としては、例えば、自車両と物体との距離等を用いることが可能である。

0107

追加判定閾値は、衝突判定閾値と同値あるいは同程度の値であってもよいし、衝突判定閾値とは異なる値であってもよい。衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えるか否かの判定は、衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が第一追加判定閾値を超え且つ第二追加閾値未満であるか否かの判定に変更され得る。

0108

上記実施形態および各実施例において、「保護対象判定部321による判定結果」は、「認識結果取得部315により取得した認識結果」とも言い換えられ得る。

0109

上記の実施例1〜4のうちの任意の2つ以上は、適宜組み合わせられ得る。

0110

認識結果取得部315は、車両1と物体との衝突以前における物体認識部245による認識結果を、PCS−ECU12を経由せずに、予防センサ24から直接取得するように設けられ得る。

0111

上記の各具体例においては、第一動作信号出力部327と第二動作信号出力部328とが、異なる機能ブロックとして存在するように説明した。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、動作信号出力部326は、第一動作信号出力部327の機能と第二動作信号出力部328の機能とを有するものとして、一体不可分に構成されていてもよい。

0112

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。

0113

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。

0114

21保護デバイス
22衝突センサ
30保護制御装置
311プリクラッシュ信号取得部
312衝撃値取得部
315 認識結果取得部
321保護対象判定部
323衝突判定部
324 追加衝突条件判定部
327 第一動作信号出力部
328 第二動作信号出力部

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