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技術 保護制御装置

出願人 株式会社デンソー
発明者 中根大祐田辺貴敏斉藤往広橋本和久若林亜星天野皓太
出願日 2017年10月30日 (2年8ヶ月経過) 出願番号 2017-209285
公開日 2019年5月30日 (1年1ヶ月経過) 公開番号 2019-081428
状態 未査定
技術分野 乗員・歩行者の保護
主要キーワード 閾値設定信号 サブ条件 圧電フィルムセンサ 軽量車両 屈曲度合い 追加判定 前側表面 水滴量
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (11)

課題

サイクリスト等の保護対象をより適切に保護する。

解決手段

閾値設定信号出力部(323)は、第一条件または第二条件が成立した場合、衝突判定閾値特定物体に対応する低閾値に設定するための低閾値設定信号を出力する。第一条件は、種別判定部(321)による判定結果が特定物体であり、且つプリクラッシュ信号取得部(311)がプリクラッシュ信号を取得したことである。第二条件は、物体認識阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、車両と衝突したまたは衝突可能性がある物体が特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、物体が車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、のうちの少なくとも2つをアンド条件として含む。閾値設定部(324)は、閾値設定信号出力部が低閾値設定信号を出力した場合に、衝突判定閾値を低閾値に設定する。

概要

背景

車両と所定物体との衝突時に、歩行者等の保護対象を保護するように構成された保護システムが知られている。「所定物体」は、歩行者、乗員付き自転車、等である。「保護対象」は、例えば、歩行者、自転車乗員、等である。自転車乗員は「サイクリスト」とも称される。

この種の保護システムは、衝突センサと、保護デバイスとを備えている。衝突センサは、例えば、車両のバンパに設けられている。保護デバイスは、例えば、車両の外面に展開される、いわゆる歩行者エアバッグを含む。保護デバイスは、衝突センサの出力値動作閾値を超えた場合に動作するように設けられている。保護デバイスは「外部保護装置」とも称される。

例えば、特許文献1に記載された保護制御装置は、衝突物特定部と、閾値決定部と、動作判定部とを備えている。衝突物特定部は、ミリ波レーダの検出結果と、カメラ撮影画像に対する画像認識処理の結果とに基づいて、衝突物の種別を特定する。閾値決定部は、衝突物特定部によって特定された衝突物の種別に基づいて、動作閾値を決定する。動作判定部は、衝突センサの出力値が動作閾値を超過している場合に、外部保護装置を動作させる。

車両が衝突した対象が乗員付き自転車である場合、衝突センサの出力値は、車両が歩行者と衝突した場合よりも小さい値となり得る。このため、衝突センサの出力値が歩行者用閾値を超過している場合に保護デバイスを動作させる構成においては、衝突物が乗員付き自転車である場合に、保護デバイスが動作しない場合が生じ得る。

そこで、特許文献1に記載された構成においては、閾値決定部は、衝突物が自転車である場合、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を動作閾値として採用する。動作判定部は、車両と自転車とが衝突した場合には、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を用いて、保護デバイスを動作させるか否かを判定する。

概要

サイクリスト等の保護対象をより適切に保護する。閾値設定信号出力部(323)は、第一条件または第二条件が成立した場合、衝突判定閾値特定物体に対応する低閾値に設定するための低閾値設定信号を出力する。第一条件は、種別判定部(321)による判定結果が特定物体であり、且つプリクラッシュ信号取得部(311)がプリクラッシュ信号を取得したことである。第二条件は、物体認識阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、車両と衝突したまたは衝突可能性がある物体が特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、物体が車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、のうちの少なくとも2つをアンド条件として含む。閾値設定部(324)は、閾値設定信号出力部が低閾値設定信号を出力した場合に、衝突判定閾値を低閾値に設定する。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
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請求項1

車両(1)と衝突した人間を保護する保護デバイス(21)の動作を制御するように構成された、保護制御装置(30)であって、物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(22)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(312)と、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部(325)と、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えた場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、動作信号出力部(326)と、前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部(311)と、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部(315)と、前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する、種別判定部(321)と、前記種別判定部による判定結果が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第一条件が成立した場合、または、前記第一条件とは異なる第二条件が成立した場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定するための低閾値設定信号を出力する、閾値設定信号出力部(323)と、前記閾値設定信号出力部が前記低閾値設定信号を出力した場合に、前記衝突判定閾値を前記低閾値に設定する、閾値設定部(324)と、を備え、前記第二条件は、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある前記物体が前記特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、前記物体が前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、のうちの少なくとも2つをアンド条件として含む、保護制御装置。

請求項2

前記第二条件は、前記第一サブ条件と前記第二サブ条件とのアンド条件を含む、請求項1に記載の保護制御装置。

請求項3

前記第二条件は、前記第一サブ条件と前記第三サブ条件とのアンド条件を含む、請求項1に記載の保護制御装置。

請求項4

前記第二条件は、前記第二サブ条件と前記第三サブ条件とのアンド条件を含む、請求項1に記載の保護制御装置。

請求項5

前記第二条件は、前記第一サブ条件と前記第二サブ条件と前記第三サブ条件とのアンド条件を含む、請求項1に記載の保護制御装置。

請求項6

前記第三サブ条件は、前記物体と前記車両との衝突状況にて当該状況における衝撃の度合に対応する出力を発生する補助衝突センサ(23)の前記出力が補助判定閾値を超えたことを含む、請求項3〜5のいずれか1つに記載の保護制御装置。

請求項7

前記第三サブ条件は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が追加判定閾値を超えたことを含む、請求項3〜6のいずれか1つに記載の保護制御装置。

請求項8

前記プリクラッシュ信号取得部は、プリクラッシュセーフティシステム(10)の動作時に前記プリクラッシュセーフティシステム側から出力される前記プリクラッシュ信号を、信号伝達経路を介して取得する、請求項1〜7のいずれか1つに記載の保護制御装置。

請求項9

前記阻害環境は、降雨または霧を含む、請求項1〜8のいずれか1つに記載の保護制御装置。

技術分野

0001

本発明は、車両と衝突した人間を保護する保護デバイスの動作を制御するように構成された、保護制御装置に関する。

背景技術

0002

車両と所定物体との衝突時に、歩行者等の保護対象を保護するように構成された保護システムが知られている。「所定物体」は、歩行者、乗員付き自転車、等である。「保護対象」は、例えば、歩行者、自転車乗員、等である。自転車乗員は「サイクリスト」とも称される。

0003

この種の保護システムは、衝突センサと、保護デバイスとを備えている。衝突センサは、例えば、車両のバンパに設けられている。保護デバイスは、例えば、車両の外面に展開される、いわゆる歩行者エアバッグを含む。保護デバイスは、衝突センサの出力値動作閾値を超えた場合に動作するように設けられている。保護デバイスは「外部保護装置」とも称される。

0004

例えば、特許文献1に記載された保護制御装置は、衝突物特定部と、閾値決定部と、動作判定部とを備えている。衝突物特定部は、ミリ波レーダの検出結果と、カメラ撮影画像に対する画像認識処理の結果とに基づいて、衝突物の種別を特定する。閾値決定部は、衝突物特定部によって特定された衝突物の種別に基づいて、動作閾値を決定する。動作判定部は、衝突センサの出力値が動作閾値を超過している場合に、外部保護装置を動作させる。

0005

車両が衝突した対象が乗員付き自転車である場合、衝突センサの出力値は、車両が歩行者と衝突した場合よりも小さい値となり得る。このため、衝突センサの出力値が歩行者用閾値を超過している場合に保護デバイスを動作させる構成においては、衝突物が乗員付き自転車である場合に、保護デバイスが動作しない場合が生じ得る。

0006

そこで、特許文献1に記載された構成においては、閾値決定部は、衝突物が自転車である場合、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を動作閾値として採用する。動作判定部は、車両と自転車とが衝突した場合には、歩行者用閾値よりも小さいサイクリスト用閾値を用いて、保護デバイスを動作させるか否かを判定する。

先行技術

0007

特開2016−215786号公報

発明が解決しようとする課題

0008

この種の保護システムにおいて、車両と乗員付き自転車等との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、サイクリスト等の保護対象をより適切に保護することが求められている。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。

課題を解決するための手段

0009

請求項1に記載の保護制御装置(30)は、車両(1)と衝突した人間を保護する保護デバイス(21)の動作を制御するように構成されている。
この保護制御装置は、
物体の前記車両との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(22)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(312)と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する、衝突判定部(325)と、
前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えた場合、前記保護デバイスを動作させる動作信号を出力する、動作信号出力部(326)と、
前記物体と前記車両との衝突を予測するプリクラッシュ信号を取得する、プリクラッシュ信号取得部(311)と、
前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する、認識結果取得部(315)と、
前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、自転車および当該自転車の乗員を含む特定物体であるか否かを判定する、種別判定部(321)と、
前記種別判定部による判定結果が前記特定物体であり且つ前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得した第一条件が成立した場合、または、前記第一条件とは異なる第二条件が成立した場合、前記衝突判定閾値を前記特定物体に対応する低閾値に設定するための低閾値設定信号を出力する、閾値設定信号出力部(323)と、
前記閾値設定信号出力部が前記低閾値設定信号を出力した場合に、前記衝突判定閾値を前記低閾値に設定する、閾値設定部(324)と、
を備え、
前記第二条件は、
前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、
前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある前記物体が前記特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、
前記物体が前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、
のうちの少なくとも2つをアンド条件として含む。

0010

上記構成において、前記プリクラッシュ信号取得部は、前記物体と前記車両との衝突以前に、前記物体と前記車両との衝突を予測する前記プリクラッシュ信号を取得する。前記認識結果取得部は、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識結果を取得する。前記種別判定部は、前記認識結果取得部により取得した前記認識結果が、前記特定物体であるか否かを判定する。前記特定物体は、前記自転車および当該自転車の乗員を含む。すなわち、典型的には、前記特定物体は、前記乗員付きの前記自転車である。

0011

前記閾値設定信号出力部は、前記第一条件が成立した場合、前記低閾値設定信号を出力する。前記第一条件は、前記種別判定部による判定結果が前記特定物体であり、且つ、前記プリクラッシュ信号取得部が前記プリクラッシュ信号を取得したことである。前記閾値設定部は、前記閾値設定信号出力部が前記低閾値設定信号を出力した場合に、前記衝突判定閾値を前記低閾値に設定する。前記低閾値は、前記特定物体に対応する前記衝突判定閾値である。

0012

前記物体と前記車両との衝突が発生すると、前記衝突センサは、衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する。すると、前記衝撃値取得部は、前記衝突センサの前記出力を取得する。前記衝突判定部は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えたか否かを判定する。前記動作信号出力部は、前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えたことを前記衝突判定部が判定した場合、前記保護デバイスを動作させるための前記動作信号を出力する。すなわち、前記動作信号出力部は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が前記衝突判定閾値を超えた場合、前記動作信号を出力する。

0013

前記特定物体と前記車両との衝突に際し、前記第一条件が成立した場合、前記閾値設定信号出力部により前記低閾値設定信号が出力される。このため、前記衝突判定閾値は、前記特定物体に対応する前記低閾値に設定される。しかしながら、前記特定物体と前記車両との衝突が実際に発生していたり、あるいは、衝突が不可避な状況が発生したりしていても、何らかの理由により、前記第一条件が成立しない場合があり得る。この場合、前記閾値設定信号出力部は、前記低閾値設定信号を出力しない。

0014

上記の「何らかの理由」としては、例えば、前記車両の前方への前記特定物体の急な飛び出しにより、プリクラッシュセーフティシステム(10)等からの前記プリクラッシュ信号の出力が間に合わないことがあり得る。あるいは、「何らかの理由」としては、例えば、前記阻害環境の発生により、前記特定物体と前記車両との衝突以前における物体認識が阻害されることで、前記プリクラッシュ信号が出力されないことがあり得る。前記阻害環境は、例えば、降雨または霧を含む。

0015

そこで、上記構成においては、前記閾値設定信号出力部は、前記第一条件とは異なる前記第二条件が成立した場合、前記低閾値設定信号を出力する。前記第二条件は、前記物体と前記車両との衝突以前における前記物体の認識を阻害する阻害環境が発生している第一サブ条件と、前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある前記物体が前記特定物体である旨の判定が成立する第二サブ条件と、前記物体が前記車両と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立する第三サブ条件と、のうちの少なくとも2つをアンド条件として含む。

0016

例えば、前記第一サブ条件は、前記車両の走行環境取得結果に基づいて、前記阻害環境の発生が判定されたことを含む。例えば、前記第三サブ条件は、前記物体と前記車両との衝突状況にて当該状況における衝撃の度合に対応する出力を発生する補助衝突センサ(23)の前記出力が補助判定閾値を超えたことを含む。あるいは、例えば、前記第三サブ条件は、前記衝撃値取得部により取得した前記衝突センサの前記出力が追加判定閾値を超えたことを含む。

0017

前記特定物体と前記車両との衝突に際し、前記第一条件が成立しなくても、前記第二条件が成立した場合、これにより前記特定物体と前記車両との衝突が推認され得る。そこで、この場合、前記閾値設定信号出力部は、前記低閾値設定信号を出力する。すると、前記衝突判定閾値は、前記特定物体に対応する前記低閾値に設定される。

0018

上記構成によれば、前記特定物体と前記車両との衝突が推認される状況下で前記第一条件が成立した場合、前記閾値設定信号出力部により前記低閾値設定信号が出力される。これにより、前記衝突判定閾値が、前記特定物体に対応する前記低閾値に設定される。

0019

一方、前記特定物体と前記車両との衝突が推認される状況下であるにもかかわらず、前記第一条件の成立が判定され難い場合があり得る。しかしながら、このような場合であっても、前記第二条件の成立により前記閾値設定信号出力部から前記低閾値設定信号が出力されることで、前記衝突判定閾値が前記低閾値に設定される。したがって、上記構成によれば、前記車両と前記保護対象との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、前記車両と衝突した人間をより適切に保護することが可能となる。

0020

なお、上記および特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

図面の簡単な説明

0021

実施形態の保護制御装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。
図1に示された保護制御装置の機能構成を示すブロック図である。
図2に示された閾値設定信号出力部のロジック構成の一例を示すブロック図である。
図2に示された閾値設定信号出力部のロジック構成の別例を示すブロック図である。
図2に示された閾値設定信号出力部のロジック構成の他の別例を示すブロック図である。
図2に示された閾値設定信号出力部のロジック構成のさらに他の別例を示すブロック図である。
図2に示された閾値設定信号出力部のロジック構成のさらに他の別例を示すブロック図である。
図2に示された閾値設定信号出力部のロジック構成のさらに他の別例を示すブロック図である。
図2に示された閾値設定信号出力部のロジック構成のさらに他の別例を示すブロック図である。
図2に示された閾値設定信号出力部のロジック構成のさらに他の別例を示すブロック図である。

実施例

0022

(実施形態)
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。

0023

(車両の概略構成)
図1を参照すると、車両1は、いわゆる自動車であって、箱状の車体2を有している。車両1および車体2における、「前」、「後」、「左」、および「右」の概念は、図1にて矢印で示した通りである。

0024

車体2の前端には、フロントバンパ3が設けられている。フロントバンパ3は、バンパカバー4と、バンパ補強部材5と、バンパアブソーバ6とを有している。バンパ補強部材5およびバンパアブソーバ6は、バンパカバー4の内側に設けられている。バンパアブソーバ6は、バンパ補強部材5の前側表面、すなわち、バンパ補強部材5におけるバンパカバー4側の表面に固定されている。また、車体2には、フロントフード7と、フロントウィンドゥ8と、フロントピラー9とが設けられている。

0025

車両1には、プリクラッシュセーフティシステム10が搭載されている。プリクラッシュセーフティシステム10は、車両1に搭載されたブレーキ11等の各部を制御することで、プリクラッシュセーフティ動作を実行するように構成されている。プリクラッシュセーフティ動作は、車両1の周囲に存在する物体と車両1との衝突回避動作であって、少なくとも衝突回避ブレーキ動作を含む。

0026

プリクラッシュセーフティシステム10は、PCS−ECU12を備えている。PCSはPre-Crash-Safetyの略である。ECUはElectronic Control Unitの略である。PCS−ECU12は、車載マイクコンピュータであって、CPU、ROM、RAM、および不揮発性RAMを備えている。不揮発性RAMは、例えば、フラッシュROM等である。すなわち、PCS−ECU12は、CPUがROMまたは不揮発性RAMからプログラム読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ROMまたは不揮発性RAMには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

0027

PCS−ECU12は、車両1とその周囲の物体との衝突可能性を判定しつつ、プリクラッシュセーフティシステム10の全体の動作を制御するように設けられている。具体的には、PCS−ECU12は、後述する各種センサ等からの入力に基づいて、物体と車両1との衝突可能性に関するパラメータであるTTCを算出するように構成されている。TTCはTime To Collision(衝突余裕時間)の略である。また、PCS−ECU12は、算出したTTC等に基づいて、物体と車両1との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を検知するように構成されている。

0028

また、PCS−ECU12は、かかるプリクラッシュ状況の発生を検知した場合に、ブレーキ11等の各部を制御してプリクラッシュセーフティ動作を実行するように構成されている。さらに、PCS−ECU12は、プリクラッシュ状況の発生を検知した場合、すなわち、プリクラッシュセーフティ動作を実行する場合に、物体と車両1との衝突を予測するプリクラッシュ信号を保護システム20側に出力可能に構成されている。このように、プリクラッシュ信号は、プリクラッシュセーフティシステム10の動作時にプリクラッシュセーフティシステム10側から出力される信号である。さらに、PCS−ECU12は、プリクラッシュ状況の発生検知の起因となった物体の認識結果と、TTCとを、保護システム20側に出力するようになっている。

0029

(保護システムの概略構成)
車両1に搭載された保護システム20は、車両1と衝突した人間を保護する保護デバイス21を備えている。保護デバイス21の保護対象である「車両1と衝突した人間」には、例えば、車両1と衝突した歩行者の他に、車両1と衝突した自転車等の乗員が含まれる。「自転車等」には、自転車の他、車椅子等の、乗員の少なくとも一部が車両筐体外に露出する構造の軽量車両が含まれる。

0030

車両1と乗員付きの自転車等との衝突においては、車両1と直接的に衝突した物体は、乗員ではなく自転車等である場合がある。但し、この場合であっても、自転車等の乗員は、車両1と「間接的」に衝突したということが可能である。すなわち、保護デバイス21は、車両1と歩行者または特定物体とが衝突した場合に、車両1と直接的または間接的に衝突した人間を保護対象として保護動作するように設けられている。「特定物体」には、乗員付き自転車、乗員付き車椅子、等が含まれる。

0031

具体的には、保護デバイス21は、歩行者エアバッグ21aと、フードポップアップ装置21bとを備えている。歩行者エアバッグ21aは、フロントフード7の後端部からフロントウィンドゥ8の前端部にわたる領域と、フロントピラー9に対応する領域とを含む、平面視にて略C字または略U字状の領域に対応して展開するように構成されている。フードポップアップ装置21bは、フロントフード7の後端部を上昇させるように構成されている。歩行者エアバッグ21aおよびフードポップアップ装置21bの構成は、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

0032

保護システム20は、フロントバンパ3に対して歩行者または特定物体が衝突したか否かを検知するように構成されている。また、保護システム20は、歩行者または特定物体の衝突を検知した場合に保護デバイス21を動作させるように構成されている。

0033

具体的には、保護システム20には、保護デバイス21の他に、衝突センサ22と、補助衝突センサ23と、予防センサ24と、車速センサ25と、照度センサ26と、雨滴センサ27と、ADASロケータ28と、保護制御装置30とが設けられている。衝突センサ22、補助衝突センサ23、予防センサ24、車速センサ25、照度センサ26、雨滴センサ27、およびADASロケータ28は、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して、PCS−ECU12および保護制御装置30に電気接続されている。以下、保護システム20を構成する各部について説明する。

0034

衝突センサ22は、物体の車両1との衝突の際に印加された衝撃に応じた電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。本実施形態においては、衝突センサ22は、フロントバンパ3に設けられている。具体的には、本実施形態においては、衝突センサ22は、長尺状に形成されていて車幅方向を長手方向とするように設けられた圧力チューブ式センサであって、フロントバンパ3内に収容されている。圧力チューブ式センサの構成は、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

0035

補助衝突センサ23は、物体の車両1との衝突が発生した衝突状況、または衝突可能性が高い上記のプリクラッシュ状況にて、当該状況における衝撃または衝突可能性の度合に対応する出力を発生するように構成されている。具体的には、本実施形態においては、補助衝突センサ23は、車両1に搭載された不図示の乗員保護デバイス(例えば乗員用エアバッグ等)の駆動制御用に設けられた加速度センサであって、車両1に作用した加速度に応じた電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。すなわち、補助衝突センサ23は、衝突センサ22とは別個に、物体の車両1との衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生するように設けられている。

0036

予防センサ24は、フロントバンパ3に対する物体の衝突以前に、当該物体を検知および認識するように設けられている。物体の「検知」とは、車両1の周囲の所定範囲内における物体の存在の有無を把握することをいう。物体の「認識」は、当該物体の種別を取得あるいは推定することと、当該物体と車両1との位置関係に関する物理量(例えば距離等)を取得あるいは推定することとを含む。具体的には、本実施形態においては、予防センサ24は、カメラ241と、レーダセンサ242と、センサECU243とを備えている。

0037

カメラ241は、CCDまたはCMOS等のイメージセンサを備えたデジタルカメラ装置であって、車両1の前方の所定範囲を撮像するように設けられている。CCDはCharge Coupled Deviceの略である。CMOSはComplementary MOSの略である。レーダセンサ242は、いわゆるミリ波レーダセンサであって、周波数変調されたミリ波帯レーダ波送受信することで、車両1の前方の物体を検知および認識するように設けられている。

0038

センサECU243は、予防センサ24の筐体に内蔵された車載マイクロコンピュータであって、CPU、ROM、RAM、および不揮発性RAMを備えている。不揮発性RAMは、例えば、フラッシュROM等である。センサECU243は、CPUがROMまたは不揮発性RAMからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ROMまたは不揮発性RAMには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

0039

センサECU243は、カメラ241による撮像結果とレーダセンサ242による検知結果とに基づいて、車両1の周囲に存在する物体の認識動作を実行するように構成されている。認識動作には、例えば、測距動作、および画像処理動作が含まれる。センサECU243における機能上の構成については後述する。

0040

予防センサ24は、車両1の周囲に存在する物体の検知結果および認識結果を、PCS−ECU12および保護制御装置30に送信可能に設けられている。PCS−ECU12は、物体と車両1との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を、予防センサ24による物体の検知結果および認識結果に基づいて検知するようになっている。また、PCS−ECU12は、かかるプリクラッシュ状況の発生を検知した場合に、物体と車両1との衝突を予測するプリクラッシュ信号等を保護制御装置30に出力するようになっている。

0041

車速センサ25は、車速すなわち車両1の速度に対応する電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。照度センサ26は、車両1の外部の照度に応じた電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。雨滴センサ27は、フロントウィンドゥ8における所定範囲内に設定された検出領域に付着した水滴量に応じた電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。

0042

ADASロケータ28は、車体2に搭載されている。ADASはAdvanced Driver Assistance Systemsの略である。ADASロケータ28は、GNSS受信機慣性センサメモリ、等を備えている。GNSSはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。

0043

GNSS受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信するように構成されている。慣性センサは、ジャイロセンサであって、車体2に作用する角速度に応じた電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。メモリには、地図データが格納されている。すなわち、ADASロケータ28は、GNSS受信機が受信する測位信号と、慣性センサの出力結果と、地図データとに基づいて、車両1の位置情報と、車両1の前方の道路情報とを出力するようになっている。

0044

保護制御装置30は、保護システム20の動作を制御するように構成されている。具体的には、保護制御装置30は、保護システム20のECUを構成する車載マイクロコンピュータであって、CPU、ROM、RAM、および不揮発性RAMを備えている。不揮発性RAMは、例えば、フラッシュROM等である。ROMまたは不揮発性RAMには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。

0045

保護制御装置30は、CPUがROMまたは不揮発性RAMからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。保護制御装置30における機能上の構成については後述する。

0046

(保護システムの機能構成)
以下、図2を参照しつつ、本実施形態に係る保護システム20の機能構成について説明する。図2に示されているように、センサECU243は、機能上の構成として、物体認識部245と、測距部246とを有している。すなわち、物体認識部245および測距部246は、センサECU243に設けられたCPU上の機能構成として実現されている。

0047

物体認識部245は、カメラ241による撮像結果を画像処理することで、車両1の周囲に存在する物体の種別を、車両1との衝突以前に認識するように設けられている。「種別」には、歩行者、乗員付き自転車、動物固定障害物、等が含まれる。「固定障害物」は、例えば、柱、壁、等である。具体的には、物体認識部245は、カメラ241の視野内に存在するN個の物体B(N)について、それぞれの種別を認識して、認識結果をRAMまたは不揮発性RAMに格納するようになっている。Nは自然数である。カメラ241による撮像結果を画像処理することによる、物体の種別認識については、本願の出願時点においてすでに公知あるいは周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

0048

測距部246は、物体認識部245により認識された物体における車両1との距離を、レーダセンサ242の出力等に基づいて算出するように設けられている。具体的には、測距部246は、物体B(J)に対応する距離DD(J)を算出するとともに、算出した距離DD(J)をRAMまたは不揮発性RAMに格納するようになっている。JはN以下の自然数である。ミリ波レーダセンサ等による測距方法については、本願の出願時点においてすでに公知あるいは周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

0049

保護制御装置30は、機能上の構成として、プリクラッシュ信号取得部311と、衝撃値取得部312と、補助衝撃値取得部313と、走行環境取得部314と、認識結果取得部315と、種別判定部321と、走行環境判定部322と、閾値設定信号出力部323と、閾値設定部324と、衝突判定部325と、動作信号出力部326とを有している。すなわち、プリクラッシュ信号取得部311、衝撃値取得部312、補助衝撃値取得部313、走行環境取得部314、認識結果取得部315、種別判定部321、走行環境判定部322、閾値設定信号出力部323、閾値設定部324、衝突判定部325、および動作信号出力部326は、保護制御装置30に設けられたCPU上の機能構成として実現されている。

0050

プリクラッシュ信号取得部311は、PCS−ECU12から出力されたプリクラッシュ信号およびTTCを取得するように設けられている。すなわち、プリクラッシュ信号取得部311は、PCS−ECU12からプリクラッシュ信号およびTTCが出力された場合に、かかるプリクラッシュ信号およびTTCを車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して受信するとともに、リセット指令を受信するまで受信結果をRAMに保持するようになっている。同様に、衝撃値取得部312は、衝突センサ22の出力を取得するように設けられている。また、補助衝撃値取得部313は、補助衝突センサ23の出力を取得するように設けられている。

0051

走行環境取得部314は、車速センサ25、照度センサ26、雨滴センサ27、およびADASロケータ28の出力に基づいて、走行環境を取得するように設けられている。「走行環境」とは、車両1の走行中における車両1の周囲の環境であって、特に物体認識部245による物体の認識動作に影響を及ぼす環境をいう。具体的には、走行環境には、車両1の周囲の明るさ、天候道路形状、等が含まれる。ADASロケータ28によって取得される道路形状には、例えば、走行中の道路における前方のカーブ屈曲度合い等が含まれる。

0052

認識結果取得部315は、車両1と物体との衝突以前における物体認識部245による認識結果を、PCS−ECU12を経由して取得するように設けられている。具体的には、認識結果取得部315は、PCS−ECU12に取得された予防センサ24の出力に基づいて、プリクラッシュセーフティ動作開始の起因となった物体についての認識結果をPCS−ECU12が出力した場合に、かかる出力を取得するようになっている。また、認識結果取得部315は、RAMまたは不揮発性RAMに格納された認識済みのK個の物体B(K)のうちの、車両1との衝突可能性があるものについて、種別と距離とを対応付けつつ、CPUにおける内蔵メモリ読み出し可能に構成されている。KはN以下の自然数である。

0053

種別判定部321は、認識結果取得部315にて取得した認識結果が特定物体であるか否かを判定するように設けられている。すなわち、種別判定部321は、車両1との衝突可能性が高い物体についての、物体認識部245による認識結果が、特定物体であるか否かを判定するようになっている。

0054

走行環境判定部322は、阻害環境が発生していることを判定するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、走行環境判定部322は、走行環境取得部314によって取得された走行環境が阻害環境であるか否かを判定するようになっている。「阻害環境」とは、物体認識部245による、物体と車両1との衝突以前における特定物体の認識を、阻害するような走行環境をいう。阻害環境には、例えば、夜間、降雨、霧、等が含まれる。また、阻害環境には、例えば、車両1の周囲に死角を形成する障害物(例えば駐車車両あるいは壁等)が存在すること、車両1の走行中の道路における前方のカーブ屈曲度合いが所定曲率以上であること、等が含まれる。

0055

閾値設定信号出力部323は、閾値設定部324にて衝突判定閾値を設定するための閾値設定信号を出力するように設けられている。閾値設定部324は、閾値設定信号出力部323により出力された閾値設定信号に基づいて、衝突判定閾値を設定するように設けられている。衝突判定部325は、衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が、衝突判定閾値を超えたか否かを判定するように設けられている。

0056

具体的には、本実施形態においては、閾値設定部324は、閾値設定信号出力部323から低閾値設定信号を受信した場合、衝突判定閾値を、デフォルト閾値から低閾値に変更するようになっている。低閾値設定信号は、衝突判定閾値を特定物体に対応する低閾値に設定するための閾値設定信号である。一方、閾値設定部324は、閾値設定信号出力部323からの低閾値設定信号の受信がなかった場合、衝突判定閾値をデフォルト閾値に維持するようになっている。

0057

本実施形態においては、衝突判定閾値を低閾値に設定するための特定物体として、乗員付き自転車が想定されている。すなわち、本実施形態においては、デフォルト閾値は、歩行者用閾値である。一方、低閾値は、サイクリスト用閾値である。

0058

歩行者用閾値は、車両1と歩行者とが衝突した場合に発生する衝撃値よりも低く、且つ、車両1とウサギ等の小動物とが衝突した場合に発生する衝撃値よりも充分高い値である。すなわち、歩行者との衝突が発生した場合に、衝突センサ22の出力がデフォルト閾値を超えるように、デフォルト閾値が設定されている。サイクリスト用閾値は、車両1と乗員付き自転車とが一次衝突した場合に発生する衝撃値よりも低く、且つ、車両1とウサギ等の小動物とが衝突した場合に発生する衝撃値よりも充分高い値である。すなわち、乗員付き自転車との衝突が発生した場合に、衝突センサ22の出力がサイクリスト用閾値を超えるように、サイクリスト用閾値が設定されている。デフォルト閾値および低閾値は、ダミー人形等を用いた衝突実験、あるいは計算機シミュレーションに基づいて算出され得る。

0059

動作信号出力部326は、衝突センサ22の出力が衝突判定閾値を超えたことを衝突判定部325が判定した場合、保護デバイス21を動作させるための動作信号を出力するように設けられている。すなわち、動作信号出力部326は、衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が衝突判定閾値を超えた場合、動作信号を保護デバイス21に出力するようになっている。

0060

以下、閾値設定信号出力部323の構成について、より詳細に説明する。閾値設定信号出力部323は、第一条件が成立した場合、または、第一条件とは異なる第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、閾値設定信号出力部323は、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とを有している。

0061

第一設定信号出力部331は、第一条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力するように設けられている。第一条件は、種別判定部321による判定結果が特定物体すなわち乗員付き自転車であり、且つ、プリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得した、という条件である。

0062

第二設定信号出力部332は、第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力するように設けられている。第二条件は、第一条件とは異なる条件である。具体的には、第二条件は、第一サブ条件と第二サブ条件と第三サブ条件とのうちの少なくとも2つをアンド条件として含む。

0063

第一サブ条件は、物体と車両1との衝突以前における物体の認識を阻害する阻害環境が発生しているという条件である。第二サブ条件は、車両1と衝突したまたは衝突可能性がある物体が特定物体である旨の判定が成立するという条件である。第三サブ条件は、物体が車両1と衝突したまたは衝突可能性がある旨の判定が成立するという条件である。

0064

設定信号調整部333は、第一設定信号出力部331または第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力した場合に、低閾値設定信号を閾値設定部324に入力するように設けられている。すなわち、閾値設定部324は、第一設定信号出力部331または第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力した場合に、衝突判定閾値を低閾値に設定するようになっている。

0065

(実施例1)
図3を参照しつつ、実施例1、すなわち、閾値設定信号出力部323のロジック構成の一具体例について説明する。

0066

図3に示された実施例1においては、閾値設定信号出力部323は、次の(C10)、(C11)および(C12)の条件に基づいて、閾値設定信号を出力するようになっている。(C10)プリクラッシュ信号取得部311によるプリクラッシュ信号の取得。(C11)走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定。(C12)種別判定部321による特定物体である旨の判定。すなわち、実施例1においては、第二条件は、(C11)と(C12)とのアンド条件である。(C11)は第一サブ条件に対応する。(C12)は第二サブ条件に対応する。

0067

第一設定信号出力部331は、(C10)および(C12)の2条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、2入力ANDゲートとして構成されている。第二設定信号出力部332は、(C11)および(C12)の2条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、2入力ANDゲートとして構成されている。設定信号調整部333は、第一設定信号出力部331または第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力した場合に、低閾値設定信号を出力する、2入力ORゲートとして構成されている。

0068

(動作概要
以下、上記構成による動作概要、および上記構成により奏される効果について、各図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において、本実施形態に係る保護システム20を搭載した車両1を「自車両」と称することがある。

0069

自車両の走行中、予防センサ24は、自車両の周囲の物体を、カメラ241およびレーダセンサ242を用いて検知および認識する。具体的には、物体認識部245は、画像処理により、カメラ241の視野内に存在する物体について、それぞれの種別を認識して、認識結果をRAMまたは不揮発性RAMに格納する。また、測距部246は、レーダセンサ242の出力に基づいて、物体との距離を取得する。

0070

PCS−ECU12および保護制御装置30は、予防センサ24、すなわち物体認識部245および測距部246による、自車両の周囲の物体の認識結果を、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して取得する。また、PCS−ECU12および保護制御装置30は、衝突センサ22、補助衝突センサ23、予防センサ24、車速センサ25、照度センサ26、雨滴センサ27、およびADASロケータ28の出力を、車載ネットワーク等の信号伝達経路を介して取得する。

0071

PCS−ECU12は、取得した各種信号に基づいて、自車両とその周囲の物体との衝突可能性を判定する。具体的には、PCS−ECU12は、取得した各種信号に基づいて、自車両とその周囲の物体との衝突可能性に関するパラメータであるTTCを算出する。TTCの算出方法については、本願の出願時点においてすでに周知であるので、本明細書においては、その詳細な説明は省略する。

0072

PCS−ECU12は、物体と自車両との衝突可能性が高いプリクラッシュ状況の発生を検知した場合、ブレーキ11等の各部を制御してプリクラッシュセーフティ動作を実行する。また、PCS−ECU12は、プリクラッシュセーフティ動作の開始時に、自車両との衝突可能性が高い物体、すなわち、プリクラッシュセーフティ動作開始の起因となった物体に対応する、プリクラッシュ信号、認識結果、およびTTCを、保護制御装置30に向けて出力する。

0073

プリクラッシュセーフティ動作が開始すると、プリクラッシュ信号取得部311は、物体と自車両との衝突以前に、PCS−ECU12から出力されたプリクラッシュ信号およびTTCを取得する。また、認識結果取得部315は、PCS−ECU12から出力された物体の認識結果(すなわち種別)を、物体と自車両との衝突以前に取得する。種別判定部321は、認識結果取得部315により取得した認識結果が、特定物体すなわち乗員付き自転車であるか否かを判定する。

0074

第一設定信号出力部331は、種別判定部321による判定結果が特定物体であり且つプリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得した、という第一条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。閾値設定部324は、第一設定信号出力部331が低閾値設定信号を出力した場合に、衝突判定閾値を低閾値に設定する。この低閾値は、特定物体に対応する衝突判定閾値である。

0075

物体と自車両との衝突(すなわち一次衝突)が発生すると、衝突センサ22は、衝突の際に印加された衝撃に応じた出力を発生する。すると、衝撃値取得部312は、衝突センサ22の出力を取得する。衝突判定部325は、衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が衝突判定閾値を超えたか否かを判定する。動作信号出力部326は、衝突センサ22の出力が衝突判定閾値を超えたことを衝突判定部325が判定した場合、保護デバイス21を動作させるための動作信号を出力する。すなわち、動作信号出力部326は、衝撃値取得部312により取得した衝突センサ22の出力が衝突判定閾値を超えた場合、動作信号を出力する。これにより、歩行者等の保護対象は、自車両との衝突(すなわち二次衝突)から保護される。

0076

乗員付き自転車と自車両との衝突に際し、第一条件が成立した場合、第一設定信号出力部331により低閾値設定信号が出力される。すると、閾値設定信号出力部323は、低閾値設定信号を、閾値設定部324に入力する。これにより、衝突判定閾値は、特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。

0077

しかしながら、乗員付き自転車と自車両との衝突が実際に発生していたり、あるいは衝突が不可避な状況が発生したりしていても、何らかの理由により、プリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得できず、これにより第一条件が成立しない場合があり得る。具体的には、例えば、雨天等において、カメラ241の撮像結果による物体認識は良好に行われる一方で、レーダセンサ242による物体認識が困難となる場合があり得る。

0078

また、プリクラッシュ信号が出力される前提として、カメラ241の撮像結果による物体認識と、レーダセンサ242による物体認識との双方が、所定時間連続して行われることが要求されることがある。すると、例えば、乗員付き自転車が、死角を形成する障害物の陰から自車両の前方に急に飛び出した場合、プリクラッシュセーフティシステム10の動作が間に合わず、乗員付き自転車との一次衝突が不可避となり得る。

0079

これらのような場合、PCS−ECU12からは、物体の認識結果(すなわち種別)が出力される一方、プリクラッシュ信号は出力されない。したがって、これらのような場合には、第一条件が不成立となるため、第一設定信号出力部331は低閾値設定信号を出力しない。

0080

本実施形態においては、第一設定信号出力部331から低閾値設定信号が出力されないために衝突判定閾値としてデフォルト閾値が用いられても、かかるデフォルト閾値は歩行者用閾値である。このため、自車両と歩行者との一次衝突の場合、かかる一次衝突に伴う衝突センサ22の出力が、デフォルト閾値を超えることで、衝突判定部325にて衝突判定がなされる。これにより、保護デバイス21が動作し、歩行者が二次衝突から良好に保護される。

0081

しかしながら、自車両と乗員付き自転車との一次衝突の場合、かかる一次衝突に伴う衝突センサ22の出力は、デフォルト閾値を超えない。このため、自車両と乗員付き自転車との一次衝突において、プリクラッシュ信号取得部311がプリクラッシュ信号を取得できないために第一条件が成立しない場合であっても、サイクリストを適切に保護する必要がある。

0082

この点、上記のように第一条件が成立しない場合であっても、阻害環境の発生が検知され、且つ、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であれば、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、第一条件が成立しなくても、上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が、相当程度の確度で推認され得る。

0083

そこで、本実施形態の構成においては、第二設定信号出力部332は、第一条件とは異なる上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部331が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力することで、閾値設定信号出力部323は低閾値設定信号を出力する。これにより、衝突判定閾値が、特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。

0084

上記の通り、本実施形態の構成によれば、特定物体と自車両との衝突が推認される状況下で第一条件が成立した場合、第一設定信号出力部331により低閾値設定信号が出力されることで、閾値設定信号出力部323は低閾値設定信号を出力する。これにより、衝突判定閾値が特定物体に対応する低閾値に設定される。

0085

一方、特定物体と自車両との衝突が推認される状況下で第一条件の成立が判定され難い場合であっても、第二条件の成立により、第二設定信号出力部332から低閾値設定信号が出力される。これにより、閾値設定信号出力部323が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

0086

(実施例2)
図4を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成の別例である実施例2について説明する。以下の実施例2の説明においては、上記実施例1との相違点を主として説明する。また、上記実施例1と以下の実施例2とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の実施例2の説明において、上記実施例1と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施例1における説明が適宜援用され得る。実施例3以降の説明についても同様である。

0087

図4に示された実施例2においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、衝突可能性判定部334が設けられている。衝突可能性判定部334は、物体と車両1との衝突可能性に対応する推定物理量であるTTCが所定値未満であるか否かを判定するようになっている。この所定値は、例えば、PCS−ECU12がプリクラッシュ状況の発生を検知する際の閾値であるTTCpcと同程度の値に設定され得る。

0088

第二設定信号出力部332は、次の(C21)、(C22)および(C23)の3条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、3入力ANDゲートとして構成されている。(C21)走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定。(C22)種別判定部321による特定物体である旨の判定。(C23)衝突可能性判定部334によるTTCが所定値未満である旨の判定。

0089

すなわち、実施例2においては、第二条件は、(C21)と(C22)と(C23)とのアンド条件である。(C21)は第一サブ条件に対応する。(C22)は第二サブ条件に対応する。(C23)は第三サブ条件に対応する。

0090

PCS−ECU12からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、(C21)と(C22)と(C23)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、一次衝突発生直前であることが判定され、且つ、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であれば、特定物体と自車両との衝突が相当程度の確度で推認され得る。

0091

そこで、実施例2の構成においては、第二設定信号出力部332は、(C21)と(C22)と(C23)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部331が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部323が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

0092

(実施例3)
図5を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例3について説明する。図5に示された実施例3においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、補助閾値判定部335が設けられている。

0093

補助閾値判定部335は、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えたか否かを判定し、判定結果を第二設定信号出力部332に出力するように設けられている。補助判定閾値は、特定物体との衝突を推認させるような補助衝突センサ23の出力に対応した値に設定され得る。補助判定閾値は、ダミー人形等を用いた衝突実験、あるいは計算機シミュレーションに基づいて算出され得る。

0094

具体的には、補助判定閾値は、誤作動防止のための所定の下限閾値よりも高く、且つ、歩行者用閾値以下の値に設定され得る。歩行者用閾値は、車両1と歩行者とが一次衝突した場合に発生する程度の衝撃値に対応する値である。換言すれば、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ23が発生した場合に、補助閾値判定部335は、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えたことを判定するようになっている。

0095

第二設定信号出力部332は、次の(C31)および(C32)の2条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、2入力ANDゲートとして構成されている。(C31)走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定。(C32)補助衝撃値取得部313により取得された補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。

0096

すなわち、実施例3においては、第二条件は、(C31)と(C32)とのアンド条件である。(C31)は第一サブ条件に対応する。(C32)は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、(C32)は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ23が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。

0097

PCS−ECU12からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、(C31)と(C32)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、且つ、補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えた場合、特定物体と自車両との衝突が相当程度の確度で推認され得る。

0098

そこで、実施例3の構成においては、第二設定信号出力部332は、(C31)と(C32)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部331が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部323が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

0099

(実施例4)
図6を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例4について説明する。図6に示された実施例4においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、補助閾値判定部335が設けられている。

0100

実施例4においては、第二設定信号出力部332は、次の(C41)、(C42)および(C43)の3条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、3入力ANDゲートとして構成されている。(C41)走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定。(C42)種別判定部321による特定物体である旨の判定。(C43)補助衝撃値取得部313により取得された補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。

0101

すなわち、実施例4においては、第二条件は、(C41)と(C42)と(C43)とのアンド条件である。(C41)は第一サブ条件に対応する。(C42)は第二サブ条件に対応する。(C43)は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、(C43)は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ23が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。

0102

PCS−ECU12からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、(C41)と(C42)と(C43)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であり、且つ、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ23が発生した場合、特定物体と自車両との衝突が相当程度の確度で推認され得る。

0103

そこで、実施例4の構成においては、第二設定信号出力部332は、(C41)と(C42)と(C43)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部331が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部323が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

0104

(実施例5)
図7を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例5について説明する。図7に示された実施例5においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、衝突可能性判定部334および補助閾値判定部335が設けられている。

0105

実施例5においては、第二設定信号出力部332は、次の(C51)、(C52)、(C53)および(C54)の4条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、4入力ANDゲートとして構成されている。(C51)走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定。(C52)種別判定部321による特定物体である旨の判定。(C53)補助衝撃値取得部313により取得された補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。(C54)衝突可能性判定部334によるTTCが所定値未満である旨の判定。

0106

すなわち、実施例5においては、第二条件は、(C51)と(C52)と(C53)と(C54)とのアンド条件である。(C51)は第一サブ条件に対応する。(C52)は第二サブ条件に対応する。(C53)は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、(C53)は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ23が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。(C54)は第三サブ条件に対応する。

0107

PCS−ECU12からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、(C51)と(C52)と(C53)と(C54)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、一次衝突発生直前であることが判定され、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であり、且つ、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ23が発生した場合、特定物体と自車両との衝突が相当程度の確度で推認され得る。

0108

そこで、実施例5の構成においては、第二設定信号出力部332は、(C51)と(C52)と(C53)と(C54)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部331が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部323が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

0109

(実施例6)
図8を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例6について説明する。図8に示された実施例6においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、補助閾値判定部335および追加閾値判定部337が設けられている。

0110

追加閾値判定部337は、衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えたか否かを判定し、判定結果を第二設定信号出力部332に出力するように設けられている。追加判定閾値も、特定物体との衝突を推認させるような出力に対応した値に設定され得る。具体的には、追加判定閾値は、例えば、上記の低閾値と同程度の値に設定され得る。追加判定閾値は、ダミー人形等を用いた衝突実験、あるいは計算機シミュレーションに基づいて算出され得る。

0111

実施例6においては、第二設定信号出力部332は、次の(C61)、(C62)および(C63)の3条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、3入力ANDゲートとして構成されている。(C61)走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定。(C62)補助衝撃値取得部313により取得された補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。(C63)衝撃値取得部312により取得された衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定。

0112

すなわち、実施例6においては、第二条件は、(C61)と(C62)と(C63)とのアンド条件である。(C61)は第一サブ条件に対応する。(C62)は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、(C62)は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ23が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。(C63)は第三サブ条件に対応する。

0113

PCS−ECU12からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、(C61)と(C62)と(C63)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体と自車両との衝突が推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、且つ、特定物体との衝突を推認させるような出力を衝突センサ22および補助衝突センサ23が発生した場合、特定物体と自車両との衝突が相当程度の確度で推認され得る。

0114

そこで、実施例6の構成においては、第二設定信号出力部332は、(C61)と(C62)と(C63)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部331が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部323が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

0115

(実施例7)
図9を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例7について説明する。図9に示された実施例7は、図8に示された実施例6の一部を変容したものである。

0116

具体的には、実施例7においては、第二設定信号出力部332は、次の(C71)、(C72)、(C73)および(C74)の4条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、4入力ANDゲートとして構成されている。(C71)走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定。(C72)種別判定部321による特定物体である旨の判定。(C73)補助衝撃値取得部313により取得された補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。(C74)衝撃値取得部312により取得された衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定。

0117

すなわち、実施例7においては、第二条件は、(C71)と(C72)と(C73)と(C74)とのアンド条件である。(C71)は第一サブ条件に対応する。(C72)は第二サブ条件に対応する。(C73)は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、(C73)は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ23が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。(C74)は第三サブ条件に対応する。

0118

PCS−ECU12からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、(C71)と(C72)と(C73)と(C74)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体が自車両と衝突することが推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であり、且つ、特定物体との衝突を推認させるような出力を衝突センサ22および補助衝突センサ23が発生した場合、特定物体が自車両と衝突することが相当程度の確度で推認され得る。

0119

そこで、実施例7の構成においては、第二設定信号出力部332は、(C71)と(C72)と(C73)と(C74)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部331が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部323が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

0120

(実施例8)
図10を参照しつつ、閾値設定信号出力部323のロジック構成のさらなる別例である実施例8について説明する。図10に示された実施例8においては、閾値設定信号出力部323には、第一設定信号出力部331と、第二設定信号出力部332と、設定信号調整部333とに加えて、衝突可能性判定部334と補助閾値判定部335と追加閾値判定部337とが設けられている。

0121

具体的には、実施例8においては、第二設定信号出力部332は、次の(C81)、(C82)、(C83)、(C84)および(C85)の5条件がともに成立した場合に低閾値設定信号を出力するように設けられた、5入力ANDゲートとして構成されている。(C81)走行環境判定部322による阻害環境が発生した旨の判定。(C82)種別判定部321による特定物体である旨の判定。(C83)補助衝撃値取得部313により取得された補助衝突センサ23の出力が補助判定閾値を超えた旨の判定。(C84)衝突可能性判定部334によるTTCが所定値未満である旨の判定。(C85)衝撃値取得部312により取得された衝突センサ22の出力が追加判定閾値を超えた旨の判定。

0122

すなわち、実施例8においては、第二条件は、(C81)と(C82)と(C83)と(C84)と(C85)とのアンド条件である。(C81)は第一サブ条件に対応する。(C82)は第二サブ条件に対応する。(C83)は、衝突を検知している点では、第三サブ条件に対応する。また、(C83)は、上記の通り、特定物体との衝突を推認させるような出力を補助衝突センサ23が発生したという点では、第二サブ条件に対応するとも云い得る。(C84)および(C85)は第三サブ条件に対応する。

0123

PCS−ECU12からプリクラッシュ信号が出力されないために第一条件が成立しなくても、(C81)と(C82)と(C83)と(C84)と(C85)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、特定物体が自車両と衝突することが推認され得る。すなわち、阻害環境の発生が検知され、一次衝突発生直前であることが判定され、一次衝突発生直前に認識した物体の種別が特定物体であり、且つ、特定物体との衝突を推認させるような出力を衝突センサ22および補助衝突センサ23が発生した場合、特定物体が自車両と衝突することが相当程度の確度で推認され得る。

0124

そこで、実施例8の構成においては、第二設定信号出力部332は、(C81)と(C82)と(C83)と(C84)と(C85)とのアンド条件である上記の第二条件が成立した場合、低閾値設定信号を出力する。この場合、仮に第一条件が成立しないために第一設定信号出力部331が低閾値設定信号を出力しなくても、第二設定信号出力部332が低閾値設定信号を出力する。これにより、閾値設定信号出力部323が低閾値設定信号を出力することで、衝突判定閾値が特定物体すなわち乗員付き自転車に対応する低閾値に設定される。したがって、かかる構成によれば、自車両と特定物体との衝突の際に、衝突をより的確に検知することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

0125

(変形例)
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

0126

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。具体的には、例えば、衝突センサ22の構成は、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、衝突センサ22は、圧力チャンバ式センサであってもよいし、光ファイバ式センサであってもよいし、圧電性高分子フィルム素子によって形成された圧電フィルムセンサであってもよい。衝突センサ22は、車幅方向について複数に分割されていてもよい。

0127

補助衝突センサ23が、車両1に搭載された不図示の乗員用エアバッグの駆動制御用に設けられた加速度センサである場合、かかる加速度センサは、乗員用エアバッグの駆動制御用ECUに内蔵されたセンサであってもよい。あるいは、かかる加速度センサは、車体2の各部に設けられた、いわゆるサテライトセンサであってもよい。

0128

補助衝突センサ23は、加速度センサに限定されない。具体的には、例えば、補助衝突センサ23は、車速センサ25の出力に基づいて車両1の減速度を算出する減速度算出部であってもよい。あるいは、例えば、補助衝突センサ23は、物体との間の距離に応じた出力信号を発生する測距センサ(例えば超音波センサ)であってもよい。あるいは、例えば、補助衝突センサ23は、衝突センサ22と同種のセンサであってもよい。

0129

予防センサ24の構成は、上記の具体例に限定されない。例えば、カメラ241は、赤外線カメラあるいは近赤外線カメラであってもよい。レーダセンサ242は、レーザレーダセンサであってもよい。また、予防センサ24は、二個のカメラセンサを備えた、いわゆるステレオカメラとして構成され得る。すなわち、予防センサ24は、カメラセンサ、レーザレーダセンサ、ミリ波レーダセンサ、および超音波センサ等の中から選択される周知のセンサを、一種以上または一個以上備えることで構成され得る。

0130

複数の予防センサ24が、並列に設けられていてもよい。但し、かかる構成において、複数の予防センサ24のうちの少なくとも1つが故障していなくても、例えば、阻害環境下にて、物体の種別認識が正常には行われない場合があり得る。しかしながら、このような場合であっても、本実施形態のように、第一動作信号出力部327に加えて第二動作信号出力部328を設けて冗長構成とすることにより、保護デバイス21を良好に動作させることが可能となる。

0131

上記実施形態においては、PCS−ECU12、センサECU243および保護制御装置30は、CPUがROM等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、PCS−ECU12、センサECU243および保護制御装置30のうちの少なくともいずれか1つは、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のASICであってもよい。ASICはAPPLICATIONSPECIFIC INTEGRATEDCIRCUITの略である。

0132

センサECU243の機能のうちの一部は、保護制御装置30側に設けられていてもよい。具体的には、例えば、物体認識部245または測距部246は、保護制御装置30側に設けられていてもよい。あるいは、例えば、保護制御装置30は、センサECU243と一体化され得る。すなわち、保護制御装置30は、予防センサ24におけるセンサECU243として設けられ得る。

0133

プリクラッシュ信号は、センサECU243にて生成および出力されてもよい。

0134

降雪時においては、雨滴センサ27による阻害環境の検知ができない場合があり得る。この場合、集音マイク等の音センサによる音声情報の取得、外部通信機能を用いた気象情報の取得、等により、阻害環境である降雪の検知が可能である。外部通信機能は、例えば、車−車間通信機能、または車−外間通信機能である。車−車間通信は「V2V」とも称され得る。V2VはVehicle-to-Vehicleの略である。車−外間通信は「V2I」とも称され得る。V2IはVehicle-to-roadside-Infrastructureの略であり、「路車間通信」とも称される。両者を包含する概念は、「V2X」と称される。「V2X」は「vehicle-to-any」とも称され得る。

0135

例えば、降雨または降雪時の、雨滴等のフロントバンパ3との衝突は、超音波センサ等の測距センサを用いて検知することも可能である。したがって、雨滴センサ27は、省略され得る。

0136

V2Xによって、天候以外の走行環境を取得することも可能である。具体的には、例えば、道路形状は、V2Xによって取得され得る。したがって、ADASロケータ28は、省略され得る。

0137

あるいは、阻害環境の発生の有無は、V2Xによって取得され得る。したがって、走行環境取得部314は、V2Xによって取得された阻害環境発生情報を格納するメモリ領域として構成され得る。この場合、走行環境判定部322は、省略され得る。

0138

認識結果取得部315は、車両1と物体との衝突以前における物体認識部245による認識結果を、PCS−ECU12を経由せずに、予防センサ24から直接取得するように設けられ得る。上記実施形態および各具体例において、「種別判定部321による判定結果」は、「認識結果取得部315により取得した認識結果」とも言い換えられ得る。

0139

実施例3における(C32)の条件は、補助衝撃値取得部313により取得された補助衝突センサ23の出力が所定範囲内である旨の判定であってもよい。すなわち、(C32)の条件は、補助衝突センサ23の出力が下側補助判定閾値を超え且つ上側補助判定閾値未満である場合に成立するものであってもよい。その他の実施例、例えば、実施例4における(C43)の条件においても同様である。

0140

実施例4において、(C41)と(C42)とのオア条件が、第二設定信号出力部332に入力されてもよい。すなわち、第二条件は、(C41)と(C43)とのアンド条件と、(C42)と(C43)とのアンド条件とのいずれかの成立であってもよい。実施例7における(C71)および(C72)についても同様である。

0141

閾値設定信号出力部323の構成および動作についても、上記実施形態に開示された各種の具体例に限定されない。例えば、上記実施形態においては、閾値設定信号出力部323は、第一条件が成立した場合に低閾値設定信号を出力する第一設定信号出力部331と、第二条件が成立した場合に低閾値設定信号を出力する第二設定信号出力部332とを有している。すなわち、上記実施形態においては、閾値設定信号出力部323は、異なる条件で低閾値設定信号を出力する第一設定信号出力部331および第二設定信号出力部332を並列に設けた構成を有している。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。

0142

閾値の設定方法についても、特段の限定はない。例えば、閾値設定信号出力部323は、第一条件および第二条件のいずれもが不成立の場合に、デフォルト閾値設定信号を出力するようになっていてもよい。デフォルト閾値設定信号は、衝突判定閾値を歩行者に対応するデフォルト閾値に設定するための閾値設定信号である。

0143

あるいは、例えば、閾値設定信号出力部323は、阻害環境が発生していない場合に、高閾値設定信号、中閾値設定信号、および低閾値設定信号のうちのいずれか1つを、物体認識結果に応じて出力するようになっていてもよい。中閾値設定信号は、衝突判定閾値を歩行者に対応する中閾値に設定するための閾値設定信号である。高閾値設定信号は、衝突判定閾値を、衝突センサ22がほとんど出力することがないような十分大きい値である高閾値に設定するための閾値設定信号である。高閾値は、特許文献1に記載の動物用閾値に対応する。

0144

かかる構成例によれば、特許文献1に記載の構成と同様に、衝突物が熊等の大型動物である場合に誤って保護デバイス21を動作させてしまう可能性を低減することが可能となる。また、かかる構成例においても、閾値設定信号出力部323は、第二条件が成立した場合に低閾値設定信号を出力することで、自車両と衝突した人間すなわちサイクリストをより適切に保護することが可能となる。

0145

TTCに代えて、物体と自車両との衝突可能性に対応する他の推定物理量が用いられてもよい。かかる「他の推定物理量」としては、例えば、自車両と物体との距離等を用いることが可能である。

0146

「自転車」には、前輪または後輪が二輪である構造のものも含まれる。また、本発明の「特定物体」は、乗員付き自転車に限定されない。すなわち、本発明は、乗員付き自転車および乗員付き車椅子を「特定物体」とする例にも適用可能である。同様に、本発明は、「特定物体」に、子供が乗車する三輪車が含まれる例にも適用可能である。

0147

本発明の「特定物体」として、歩行者を含ませることも可能である。この場合、デフォルト閾値として上記の高閾値すなわち動物用閾値を用いるとともに、低閾値としてサイクリスト用閾値を用いることが可能である。

0148

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。

0149

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。

0150

1 車両
21保護デバイス
22衝突センサ
30保護制御装置
311プリクラッシュ信号取得部
312衝撃値取得部
315 認識結果取得部
321種別判定部
323閾値設定信号出力部
324閾値設定部
325衝突判定部
326動作信号出力部

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