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技術 搬送装置

出願人 株式会社竹中工務店
発明者 宮口幹太
出願日 2017年10月12日 (2年0ヶ月経過) 出願番号 2017-198159
公開日 2019年5月16日 (5ヶ月経過) 公開番号 2019-073041
状態 未査定
技術分野 ハンドカート
主要キーワード 対向支 つる巻きばね 渦巻ばね 高所作業者 閾値角度 センサ孔 出荷物 電気的記録
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2019年5月16日)のものです。
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図面 (15)

課題

搬送対象を適切に搬送することが可能となる搬送装置を提供すること。

解決手段

荷物900を搬送するアシスト搬送台車100であって、アシスト搬送台車100を移動路R上にて動かすために駆動される車輪11が設けられている台車部1と、アシスト搬送台車100を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、台車部1に対する基準位置から移動路Rに平行な方向に変位する変位部2であって、台車部1に設けられている変位部2と、変位部2の基準位置に対する変位を検出する変位検出部と、変位検出部の検出結果に基づいて、車輪11の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、変位部2は、台車部1の上側に設けられており、且つ、荷物900が載置される。

概要

背景

従来、荷物を搬送するための装置として、キャスター付台車が知られていた。このキャスター付台車においては、荷物を当該キャスター付台車に載置した状態で、ユーザが当該キャスター付台車を押したり引いたりして移動させることにより、荷物を搬送していたが、様々な問題点が存在していた。

すなわち、例えば、搬送する荷物が比較的重い場合、キャスター付台車を移動又は方向転換(一例としては、旋回等)等するために比較的大きな力を必要とし、荷物を搬送するために多大な労力を要する可能性があった。特に、床面に段差(例えば、床面に置かれている養生鉄板ケーブル等による段差等)が存在している場合、キャスター付台車を移動等するたに更に大きな力が必要となり、荷物を搬送するために更に多大な労力を要する可能性があった。また、例えば、キャスター付台車にて坂道を移動する場合において、ユーザがキャスター付台車から誤って手を離した場合、当該キャスター付台車が逸走してしまい、当該キャスター付台車が周りの人に当たって負傷させてしまったり、あるいは、当該キャスター付台車が壁等に当たって搬送中の荷物を損傷させてしまったりする可能性があった。

そこで、ユーザによる移動操作支援することが可能な台車として、例えば、特許文献1の搬送装置や、特許文献2の移動台車が知られていた。この特許文献1の搬送装置においては、搬送装置の進行方向の傾斜角度を検出する傾斜角センサを備えており、この傾斜角センサの検出結果に基づいて、搬送装置の車輪駆動力を制御することにより、平坦路であるか坂道であるかを問わず、ユーザからの一定の力に基づいて移動可能に構成されていた。また、特許文献2の移動台車においては、移動台車に印加される外力を検出する力覚センサを備えており、この力覚センサの検出結果に基づいて移動台車の移動を制御するように構成されていた。

概要

搬送対象を適切に搬送することが可能となる搬送装置を提供すること。荷物900を搬送するアシスト搬送台車100であって、アシスト搬送台車100を移動路R上にて動かすために駆動される車輪11が設けられている台車部1と、アシスト搬送台車100を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、台車部1に対する基準位置から移動路Rに平行な方向に変位する変位部2であって、台車部1に設けられている変位部2と、変位部2の基準位置に対する変位を検出する変位検出部と、変位検出部の検出結果に基づいて、車輪11の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、変位部2は、台車部1の上側に設けられており、且つ、荷物900が載置される。

目的

本発明は上記事実に鑑み、搬送対象を適切に搬送することが可能となる搬送装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

搬送対象を搬送する搬送装置であって、前記搬送装置を移動路上にて動かすために駆動される移動手段が設けられている台車部と、前記搬送装置を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、前記台車部に対する基準位置から前記移動路に平行な方向に変位する変位部であって、前記台車部に設けられている前記変位部と、前記変位部の前記基準位置に対する変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手段の検出結果に基づいて、前記移動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、を備える搬送装置。

請求項2

前記変位部は、前記台車部の上側に設けられており、且つ、前記搬送対象が載置される、請求項1に記載の搬送装置。

請求項3

前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向を検出し、前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向に対応する方向に前記搬送装置が動くように、前記移動手段の駆動を制御する、請求項1又は2に記載の搬送装置。

請求項4

前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の量を検出し、前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の量に対応する駆動力にて前記移動手段の駆動を制御する、請求項1から3の何れか一項に記載の搬送装置。

請求項5

前記搬送装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記駆動制御手段は、前記姿勢検出手段の検出結果にも基づいて、前記移動手段の駆動を制御する、請求項1から4の何れか一項に記載の搬送装置。

請求項6

前記変位部が前記基準位置に対して弾性的に変位するように、前記変位部を前記台車部に対して接続する接続手段、を備える、請求項1から5の何れか一項に記載の搬送装置。

技術分野

0001

本発明は、搬送装置に関する。

背景技術

0002

従来、荷物を搬送するための装置として、キャスター付台車が知られていた。このキャスター付台車においては、荷物を当該キャスター付台車に載置した状態で、ユーザが当該キャスター付台車を押したり引いたりして移動させることにより、荷物を搬送していたが、様々な問題点が存在していた。

0003

すなわち、例えば、搬送する荷物が比較的重い場合、キャスター付台車を移動又は方向転換(一例としては、旋回等)等するために比較的大きな力を必要とし、荷物を搬送するために多大な労力を要する可能性があった。特に、床面に段差(例えば、床面に置かれている養生鉄板ケーブル等による段差等)が存在している場合、キャスター付台車を移動等するたに更に大きな力が必要となり、荷物を搬送するために更に多大な労力を要する可能性があった。また、例えば、キャスター付台車にて坂道を移動する場合において、ユーザがキャスター付台車から誤って手を離した場合、当該キャスター付台車が逸走してしまい、当該キャスター付台車が周りの人に当たって負傷させてしまったり、あるいは、当該キャスター付台車が壁等に当たって搬送中の荷物を損傷させてしまったりする可能性があった。

0004

そこで、ユーザによる移動操作支援することが可能な台車として、例えば、特許文献1の搬送装置や、特許文献2の移動台車が知られていた。この特許文献1の搬送装置においては、搬送装置の進行方向の傾斜角度を検出する傾斜角センサを備えており、この傾斜角センサの検出結果に基づいて、搬送装置の車輪駆動力を制御することにより、平坦路であるか坂道であるかを問わず、ユーザからの一定の力に基づいて移動可能に構成されていた。また、特許文献2の移動台車においては、移動台車に印加される外力を検出する力覚センサを備えており、この力覚センサの検出結果に基づいて移動台車の移動を制御するように構成されていた。

先行技術

0005

特開平09−249129
特開2004−344435

発明が解決しようとする課題

0006

しかしながら、特許文献1の搬送装置及び特許文献2の移動台車においては、荷物を適切に搬送することができなくなる可能性があった。すなわち、特許文献1の搬送装置においては、例えば、平坦路に段差が存在する場合、傾斜角センサにて当該段差を検出することができるわけではないので、車輪の駆動力が足りずに、当該段差を乗り越えて荷物を搬送することが困難となる可能性があった。また、特許文献2の移動台車においては、例えば、力覚センサが、移動台車の移動方向である水平方向の外力のみならず、当該水平方向と直交する垂直方向の外力も検出するように構成されていたので、垂直方向の力にも基づいて移動台車の移動が制御されることになり、移動台車にて荷物を運ぶ場合において当該荷物が移動台車上で崩れたりして垂直方向の力が移動台車に意図せず印加された場合、ユーザの意図に反して当該移動台車の移動速度が変化(停止を含む)してしまったり、あるいは、移動方向が変更されてしまったりする可能性があった。

0007

本発明は上記事実に鑑み、搬送対象を適切に搬送することが可能となる搬送装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0008

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項1に記載の搬送装置は、搬送対象を搬送する搬送装置であって、前記搬送装置を移動路上にて動かすために駆動される移動手段が設けられている台車部と、前記搬送装置を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、前記台車部に対する基準位置から前記移動路に平行な方向に変位する変位部であって、前記台車部に設けられている前記変位部と、前記変位部の前記基準位置に対する変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手段の検出結果に基づいて、前記移動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、を備える。

0009

請求項2に記載の搬送装置は、請求項1に記載の搬送装置において、前記変位部は、前記台車部の上側に設けられており、且つ、前記搬送対象が載置される。

0010

請求項3に記載の搬送装置は、請求項1又は2に記載の搬送装置において、前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向を検出し、前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向に対応する方向に前記搬送装置が動くように、前記移動手段の駆動を制御する。

0011

請求項4に記載の搬送装置は、請求項1から3の何れか一項に記載の搬送装置において、前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の量を検出し、前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の量に対応する駆動力にて前記移動手段の駆動を制御する。

0012

請求項5に記載の搬送装置は、請求項1から4の何れか一項に記載の搬送装置において、前記搬送装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記駆動制御手段は、前記姿勢検出手段の検出結果にも基づいて、前記移動手段の駆動を制御する。

0013

請求項6に記載の搬送装置は、請求項1から5の何れか一項に記載の搬送装置において、前記変位部が前記基準位置に対して弾性的に変位するように、前記変位部を前記台車部に対して接続する接続手段、を備える。

発明の効果

0014

請求項1に記載の搬送装置によれば、移動路に平行な方向に変位する変位部の基準位置に対する変位を検出する変位検出手段の検出結果に基づいて、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが調整可能な変位により移動手段の駆動を制御することができるので、搬送対象を適切に搬送することが可能となる。また、移動路に平行な方向に変位する変位部の変位を検出して制御することにより、例えば、ユーザの移動の意図に反する変位(例えば、搬送対象がずれたり又は倒れたりすることに起因する垂直方向の変位等)の検出を排除することができるので、搬送対象を適切に搬送することが可能となる。

0015

請求項2に記載の搬送装置によれば、変位部が台車部の上側に設けられており、且つ、変位部に搬送対象が載置されることにより、例えば、変位部に外力を印加するユーザに対して、搬送対象の重さの少なくとも一部を感じさせることができるので、変位部を慎重に変位させることができ、搬送装置の急加速等を防止して安全性を向上させることが可能となる。

0016

請求項3に記載の搬送装置によれば、基準位置に対する変位部の変位の方向に対応する方向に搬送装置が動くように、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した方向に搬送装置を動かすことができるので、小回りを利かせることができ、搬送装置の使い勝手を向上させることが可能となる。また、例えば、変位部をユーザが意図する方向に変位させて搬送装置を移動させている場合において、搬送装置の変位部が障害物に接触した場合、当該変位部がユーザが意図する方向とは反対側に変位することになるので、ユーザが意図する方向に存在している障害物に接触しているにも関わらず搬送装置が移動し続けることを防止し、障害物又は搬送装置が傷ついてしまうことを防止することが可能となる。

0017

請求項4に記載の搬送装置によれば、基準位置に対する変位部の変位の量に対応する駆動力にて移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した駆動力にて搬送装置を動かすことができるので、床面の段差(例えば、床面に置かれている養生用鉄板やケーブル等による段差等)を容易に乗り越えることができ、搬送装置の使い勝手を向上させることが可能となる。

0018

請求項5に記載の搬送装置によれば、姿勢検出手段の検出結果にも基づいて、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、搬送装置が移動する床面の傾斜を考慮して移動手段の駆動を制御することができるので、坂道を上る場合に多大な力を必要としたり、あるいは、坂道を下る場合に逸走してしまうことを防止することができ、搬送装置の使い勝手及び安全性を一層向上させることが可能となる。

0019

請求項6に記載の搬送装置によれば、変位部が基準位置に対して弾性的に変位することにより、例えば、変位部への外力を取り除くことにより変位部の変位を当該外力を印加する前の状態に戻すことができるので、ユーザの意図に沿って搬送対象を搬送することが可能となる。特に、例えば、搬送装置が外力を受けていない場合には、停止するように構成されている場合、ユーザが搬送装置の変位部から手を離すことにより搬送装置を停止させることがきるので、搬送装置が逸走することを確実に防止することができ、搬送装置の安全性を更に一層向上させることが可能となる。

図面の簡単な説明

0020

本実施の形態に係る荷物が載置された状態のアシスト搬送台車を示す斜視図である。
アシスト搬送台車の正面図である。
アシスト搬送台車の側面図である。
アシスト搬送台車の平面図である。
アシスト搬送台車の底面図である。
アシスト搬送台車における台車部の平面図である。
アシスト搬送台車のブロック図である。
駆動制御処理フローチャートである。
駆動処理のフローチャートである。
荷物が載置された状態のアシスト搬送台車の側面図であり、(a)は、平坦な移動路上に停止している状態を示しており、(b)は、坂道の移動路上に停止している状態を示している。
アシスト搬送台車の駆動状態例であり、(a)は停止を示し、(b)は前進を示しており、(c)は後進を示しており、(d)は横行を示している。
アシスト搬送台車の駆動状態例であり、(a)は斜行を示しており、(b)は旋回を示している。
アシスト搬送台車の駆動状態例であり、図10の(b)に示す坂道の移動路上に停止している状態を示している。
例示の移動路上のアシスト搬送台車の側面図である。

実施例

0021

以下に添付図面を参照して、この発明に係るアシスト搬送台車の実施の形態を詳細に説明する。まず、〔I〕実施の形態の基本的概念を説明した後、〔II〕実施の形態の具体的内容について説明し、最後に、〔III〕実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

0022

〔I〕実施の形態の基本的概念
まず、実施の形態の基本的概念について説明する。実施の形態は、概略的に、搬送装置に関する。

0023

ここで、「搬送装置」とは、搬送対象を搬送する装置であり、具体的には、移動路上を移動して搬送するものであり、例えば、ユーザが当該搬送装置の少なくとも一部を押したり引いたりすることにより移動するものであり、一例としては、台車部、変位部、変位検出手段、及び駆動制御手段を備えるものである。

0024

なお、「搬送対象」とは、搬送装置によって搬送される物又は人であり、例えば、資材道具、又は出荷物等の任意の荷物、あるいは、搬送装置のユーザ等を含む概念であり、一例としては、台車部又は変位部の少なくとも一方に載置されるものである。「移動路」とは、搬送装置が移動する路面であり、例えば、水平な路面である平坦路(以下、「平坦な移動路」とも称する)、及び傾きがある路面である坂道(以下、「坂道の移動路」とも称する)等を含む概念である。

0025

また、「台車部」とは、搬送装置の一部であり、具体的には、搬送装置を移動路上にて動かすために駆動される移動手段が設けられている部分である。「移動手段」とは、搬送装置を移動路上にて動かすために駆動される手段であり、例えば、任意の車輪、キャタピラ等を含む概念である。「搬送装置を移動路上で動かす」とは、例えば、搬送装置を移動路上にて前進、後進、横行、斜行、又は旋回等させることを含む概念である。

0026

また、「変位部」とは、搬送装置の他の一部であり、具体的には、搬送装置を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、台車部に対する基準位置から移動路に平行な方向に変位する変位部であって、台車部に設けられている部分である。この変位部と台車部との位置関係は任意であり、例えば、台車部の上側に変位部を設けてもよく、台車部の下側に変位部を設けてもよく、台車部と同じ高さにおいて隣接して変位部を設けてもよい。

0027

また、「基準位置」とは、変位を検出する基準となる相対位置であり、具体的には、台車部に対する変位部の相対位置であり、例えば、外力が印加されておらず且つ停止している場合の搬送装置における台車部に対する変位部の相対位置等を含む概念である。「外力」とは、搬送装置が自己以外から受ける力であって、例えば、ユーザが搬送装置を押したり引いたりすることにより当該ユーザから受ける力等を含む概念である。

0028

また、「変位検出手段」とは、変位部の基準位置に対する変位を検出する手段であり、また、「駆動制御手段」とは、変位検出手段の検出結果に基づいて、移動手段の駆動を制御する手段である。

0029

そして、以下に示す実施の形態では、「搬送対象」が荷物であり、また、「移動手段」が車輪であり、また、台車部の上側に変位部が設けられており、また、当該変位部に搬送対象が載置されている場合について説明する。

0030

〔II〕実施の形態の具体的内容
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。

0031

(構成)
まず、本実施の形態に係るアシスト搬送台車の構成について説明する。図1は、本実施の形態に係る荷物が載置された状態のアシスト搬送台車を示す斜視図であり、図2は、アシスト搬送台車の正面図であり、図3は、アシスト搬送台車の側面図であり、図4は、アシスト搬送台車の平面図であり、図5は、アシスト搬送台車の底面図であり、図6は、アシスト搬送台車における台車部の平面図であり、図7は、アシスト搬送台車のブロック図である。なお、図1において、台車部1と変位部2との間に設けられている構成要素については、説明の便宜上、図示が省略されており、また、各図において、アシスト搬送台車100の構成要素間の電気的配線については、説明の便宜上、図示が省略されている。また、図1図4は、移動路R上に設けられている状態のアシスト搬送台車100が図示されている。また、図1図5に示すX—Y—Z方向が互いに直交する方向であり、具体的には、Z方向が垂直方向(重力が働く方向)であって、X方向及びY方向が垂直方向に対して直交する水平方向であるものとして、例えば、Z方向を高さ方向と称し、+Z方向を上側(平面)と称し、−Z方向を下側(底面)と称し、また、Y方向を前後方向と称し、+Y方向を前方側(正面)と称し、−Z方向を後方側(背面)と称し、また、X方向を左右方向(側方)と称し、+X方向を左側と称し、−X方向を右側と称して説明する(X—Y—Z方向が図示されて他の図も同様とする)。

0032

アシスト搬送台車100は、搬送装置であり、例えば、図1の荷物900を搬送するものであり、一例としては、台車部1、変位部2、図7の記録部31、及び制御部32を備える。

0033

(構成−台車部)
図1の台車部1は、アシスト搬送台車100の一部であって、前述の台車部である。この台車部1の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、移動路Rに平行に設けられるものであり、また、概略的には矩形平板形状のものであり、また、変位部2と対向した状態で当該変位部2の下側(−Z方向)に設けられるものであり、また、金属材樹脂材、又は木材等の任意の材料により形成されるものである。台車部1は、例えば、図5の車輪11、モータ12、バッテリ13、姿勢センサ14、回路基板15、図6変位センサ16、対向支持部17、及び平行支持部18を備える。

0034

(構成−台車部−車輪)
図5の車輪11は、前述の移動手段である。この車輪11の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、台車部1の四隅に1個ずつ合計4個設けられている相互に同様な構成のものであり、また、モータ12を介して台車部1に設けられているものであり、また、左右方向(X方向)に平行な回転軸を中心に回転することにより、アシスト搬送台車100を任意の方向に動かすことが可能な公知のメカナムホイール等を用いて構成されている。

0035

(構成−台車部−モータ)
図5のモータ12は、車輪11を回転駆動する駆動手段である。このモータ12の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、台車部1の下側(−Z方向)の面における四隅に1個ずつ合計4個設けられている相互に同様な構成のものであり、また、ギヤを内蔵した公知のギヤドモータ等を用いて構成されている。

0036

(構成−台車部−バッテリ)
図5のバッテリ13は、アシスト搬送台車100の電気的な構成要素に動作電力を供給する電源手段である。このバッテリ13の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、一次電池、あるいは、リチウムイオンバッテリ等の二次電池等を用いて構成されている。

0037

(構成−台車部−姿勢センサ)
図5の姿勢センサ14は、アシスト搬送台車100の姿勢を検出するための検出手段である。なお、「アシスト搬送台車100の姿勢」とは、アシスト搬送台車100の傾きであり、例えば、水平方向に対するアシスト搬送台車100の傾きであり、一例としては、アシスト搬送台車100が走行している移動路Rの傾きに基づいて定まる概念である。この姿勢センサ14の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の6軸姿勢センサ等を用いて構成されている。

0038

(構成−台車部−回路基板)
図5の回路基板15は、電気回路実装する実装手段である。この回路基板15の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、マイクロコンピュータ及びモータドライバが実装されているリジッド回路基板として構成されている。なお、この回路基板15、バッテリ13、及び姿勢センサ14の台車部1に対する実装位置は任意であるが、例えば、アシスト搬送台車100の重心等の任意の事象を考慮して、台車部1の下側(−Z方向)の面における図5に示す位置に実装されている。

0039

(構成−台車部−変位センサ)
図6の変位センサ16は、変位部2の前述の基準位置に対する変位を検出するための検出手段である。この変位センサ16の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、台車部1の上側(−Z方向)の面に合計2個設けられている相互に同様な構成のものであり、詳細には、左右方向(X方向)において台車部1の中央付近、且つ、前後方向(Y方向)において台車部1の前方側(+Y方向)の位置及び後方側(−Y方向)の位置に設けられているものである。また、変位センサ16は、例えば、公知の光学センサを用いて構成されるが、図6の図面右側に示すように、センサ孔161からレーザ光を変位部2に向けて出力し、当該変位部2で反射したレーザ光を、当該センサ孔161を介して受光することにより、台車部1に対する変位部2の変位の方向及び変位の量を検出するように構成されるものである。

0040

(構成−台車部−対向支持部)
図6の対向支持部17は、台車部1と変位部2とが対向する方向(図1ではZ方向)において変位部2を支持する対向支持手段である。この対向支持部17の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、変位部2が台車部1に対する基準位置から移動路Rに平行な方向に変位するように当該変位部2を支持するものであり、また、台車部1の上側(+Z方向)の面における4個の車輪11に隣接する位置に1個ずつ合計4個設けられている相互に同様な構成のものである。また、対向支持部17は、例えば、図6の図面右下に示すように、渦巻きばね171、及び鋼球172を備えて構成されるものである。渦巻ばね171は、鋼球172を台車部1上に保持する保持手段であり、例えば、外周側の一端が台車部1に固定されており、また、内周側の他端がフリーになっており且つ鋼球172を保持するように構成されている。鋼球172は、変位部2が載置される載置手段であり、例えば、渦巻ばね171の他端側で所定範囲(鋼球172が台車部1から落下しない範囲)内で回転移動可能に保持されているものである。

0041

(構成−台車部−平行支持部)
図6の平行支持部18は、変位部2が基準位置に対して弾性的に変位するように、変位部2を台車部1に対して接続する接続手段であり、具体的には、台車部1に平行な方向(図1ではXY平面に平行な方向)において変位部2を弾性支持する平行支持手段である。この平行支持部18の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、台車部1と変位部2との間に合計の4個設けられている相互に同様な構成のものであり、詳細には、台車部1及び変位部2の各辺に1個ずつ設けられているものである。また、平行支持部18は、例えば、図6の図面下側に示すように、1対のつる巻きばね(つまり、2個のつる巻きばね)を用いて構成されているものであり、図3に示すように、2個のつる巻きばね各々の隣接する一端各々が台車部1に固定され、2個のつる巻きばね各々の他端各々が変位部2に固定されるものである。

0042

(構成−変位部)
図1の変位部2は、アシスト搬送台車100の他の一部であって、前述の変位部である。この変位部2の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、台車部1に平行に設けられるものであり、また、概略的には矩形の平板形状のものであり、また、台車部1よりも面積が若干広くなっているものであり、また、台車部1と対向した状態で当該台車部1の上側(+Z方向)に設けられるものであり、また、金属材、樹脂材、又は木材等の任意の材料により形成されるものである。変位部2は、例えば、手がかり棒21を備える。

0043

(構成−変位部−手がかり棒)
手がかり棒21は、アシスト搬送台車100を押したり引いたりするためにユーザによって挟持される挟持手段であり、また、変位部2に載置されている荷物900を保持するため用いられる保持手段である。この手がかり棒21の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、変位部2の四隅に合計4本設けられているものである。なお、手がかり棒21を用いて荷物900を保持する手法は任意であるが、例えば、4本の手がかり棒21にロープ巻き付けて荷物900の落下を防止したり、あるいは、を用いて荷物900を手がかり棒21に結びつけて荷物900の落下を防止したりしてもよい。また、不図示の長尺状の建材の如き荷物を搬送する場合には、当該荷物を変位部2に寝かせて載置することにより、ロープ又は紐を用いることなく保持することが可能となる。

0044

(構成−記録部)
図7の記録部31は、アシスト搬送台車100の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。この記録部31の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、EEPROMFlashメモリ等を用いて構成されており、図5の回路基板15に実装可能である。ただし、EEPROMやFlashメモリに代えてあるいはEEPROMやFlashメモリと共に、ハードディスクの如き外部記録装置磁気ディスクの如き磁気記録媒体、DVDやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体、又はROM、USBメモリSDカードの如き電気的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。

0045

(構成−制御部)
図7の制御部32は、アシスト搬送台車100を制御する制御手段であり、具体的には、CPU、当該CPU上で解釈実行される各種のプログラム(OSなどの基本制御プログラムや、OS上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む)、及びプログラムや各種のデータを格納するためのRAMの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。この制御部32の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、図5の回路基板15に実装されているマイクロコンピュータとして構成可能である。

0046

また、この制御部32は、機能概念的に、変位検出部321、駆動制御部322、及び姿勢検出部323を備える。変位検出部321は、変位部2の基準位置に対する変位を検出する変位検出手段である。駆動制御部322は、変位検出部321の検出結果に基づいて、車輪11の駆動を制御する駆動制御手段である。姿勢検出部323は、アシスト搬送台車100の姿勢を検出する姿勢検出手段である。なお、この制御部32の各部により行われる処理については後述する。

0047

(処理)
次に、このように構成されるアシスト搬送台車100によって実行される駆動制御処理について説明する。図8は、駆動制御処理のフローチャートである(以下の各処理の説明ではステップを「S」と略記する)。図9は、駆動処理のフローチャートである。図10は、荷物が載置された状態のアシスト搬送台車の側面図であり、(a)は、平坦な移動路上に停止している状態を示しており、(b)は、坂道の移動路上に停止している状態を示している。図11は、アシスト搬送台車の駆動状態例であり、(a)は停止を示し、(b)は前進を示しており、(c)は後進を示しており、(d)は横行を示している。図12は、アシスト搬送台車の駆動状態例であり、(a)は斜行を示しており、(b)は旋回を示している。図13は、アシスト搬送台車の駆動状態例であり、図10の(b)に示す坂道の移動路上に停止している状態を示している。図14は、例示の移動路上のアシスト搬送台車の側面図である。なお、図10においては、説明の便宜上、アシスト搬送台車100の一部の構成の図示を省略しており、図11図13においては、説明の便宜上、上側(+Z方向)から見た状態を示しており、また、アシスト搬送台車100の一部の構成の図示を省略している。また、図14においては、傾き3度の傾斜について、説明の便宜上、実際の傾きである3度よりも急傾斜となるように図示している。

0048

「駆動制御処理」とは、アシスト搬送台車100の車輪11の駆動を制御する処理であり、「駆動処理」とは、駆動制御処理中で実行される処理であり、具体的には、車輪に駆動力を印加する処理である。この駆動制御処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、アシスト搬送台車100の不図示の電源スイッチをオンにして、バッテリ13からの動作電力が、アシスト搬送台車100の電気的な構成要素に供給された場合に起動して繰り返し実行を開始するものとして、実行が開始されたところから説明する。ここでは、例えば、ユーザが図14に示す移動路Rにてアシスト搬送台車100を押して荷物900を搬送する例を例示しつつ説明する。また、例えば、アシスト搬送台車100に不図示のブレーキ機構が備えられていることとし、最初に、当該アシスト搬送台車100が図14に示すように図面右側の平坦な移動路R上に設けられており、且つ、ブレーキ機構にて車輪11がロックされて停止していることとして説明する。

0049

まず、図8のSA1において駆動制御部322は、変位したか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、変位センサ16の検出結果を監視して、当該検出結果に基づいて変位部2が基準位置に対して変位したか否かを判定する。なお、実際には、実運用に則したある程度のマージンを考慮して処理を行うが、このマージンを考慮する点については公知の技術を適用することができるので、説明を省略する。そして、SA1について詳細には、変位センサ16が変位を検出していない場合、変位部2が基準位置に対して変位していないものと判定し(SA1のNO)、変位を検出したものと判定するまで、繰り返しSA1を実行する。また、変位センサ16が変位を検出した場合、変位部2が基準位置に対して変位したものと判定し(SA1のYES)、SA2に移行する。ここでは、例えば、図10(a)及び図11(a)に示すように、アシスト搬送台車100が停止しており且つ外力を変位部2に印加していない状態(つまり、変位部2が図2及び図3の平行支持部18の弾性力にて台車部1に対して位置決めされている状態)の、台車部1に対する変位部2の相対位置を基準位置として、駆動制御部322は、変位センサ16の検出結果を連続的に取得して、ユーザからの外力が未だ変位部2に付与されておらず、取得した検出結果が当該基準位置に対して変位部2が変位したことを示していない場合、変位センサ16が変位を検出していないので、変位部2が基準位置に対して変位していないものと判定し、一方、ユーザからの外力が変位部2に付与されて変位し、前述の取得した検出結果が当該基準位置に対して変位部2が変位したことを示している場合、変位センサ16が変位を検出したので、変位部2が基準位置に対して変位したものと判定する。

0050

図8のSA2において駆動制御部322は、ブレーキ解除する。具体的には任意であるが、例えば、不図示のブレーキ機構にアクセスして、車輪11のロックを解除することによりブレーキを解除する。この場合、車輪11が回転可能となる。

0051

図8のSA3において制御部32は、駆動処理を行う。具体的には任意であるが、例えば、ユーザからの外力をアシストするように4個の車輪11のうちの少なくとも1個以上を駆動するために、図9の駆動処理を起動する。なお、ここでの駆動処理については、アナログ的な信号処理にて実現することも可能であるが、ここでは、説明の便宜上、各部を主体として制御する場合について説明する。

0052

図9のSB1において変位検出部321は、変位を検出する。具体的には任意であるが、例えば、変位センサ16の検出結果を取得して、取得した検出結果から基準位置に対する変位部2の変位の方向及び変位の量を検出する。ここでは、例えば、台車を前進させるために図11(b)に示すユーザから外力を変位部2に印加して変位した場合、図11(a)に示す台車部1に対する変位部2の相対位置を基準位置として、当該基準位置に対する変位として図11(b)に示す変位D1を検出する。なお、この変位D1は、例えば、変位部2が基準位置(図11(a)参照)に設けられている場合に変位センサ16のセンサ孔161と対向する変位部2上の点である基準点P1と、変位部2の変位後に変位センサ16のセンサ孔161と対向する変位部2上の点との位置関係に対応する概念であり、図示のように、変位の方向が「前方側(+Y方向)」となり且つ変位の量が「例えば10mm」となる変位である。なお、ここでは、例えば、ユーザからの外力に応じて、図11(c)、(d)、及び図12(a)、(b)の変位D2〜D5等のあらゆる変位を検出することになる。

0053

図9のSB2において姿勢検出部323は、姿勢を検出する。具体的には任意であるが、例えば、姿勢センサ14の検出結果を取得して、取得した検出結果に基づいてアシスト搬送台車100の姿勢(つまり、水平方向に対するアシスト搬送台車100の傾き)を検出する。ここでは、例えば、アシスト搬送台車100が図14に示す平坦な移動路R上に設けられている場合には、「0度」を検出し、また、アシスト搬送台車100が図14に示す坂道の移動路Rに設けられている場合には、「3度」を検出する。

0054

図9のSB3において駆動制御部322は、アシスト搬送台車100を動かす方向を決定する。具体的には任意であるが、例えば、SB1で検出した変位を取得し、取得した変位に基づいて、ユーザが意図しているアシスト搬送台車100の動かす方向を推定し、推定した方向を、アシスト搬送台車100を動かす方向として決定する。なお、ユーザが意図しているアシスト搬送台車100の動かす方向の推定手法は任意であるが、例えば、ユーザがアシスト搬送台車100の動かす場合に変位部2に付与される外力の方向と、当該外力を受けた場合の変位部2の変位との関係を対応付けるための実験又はシミュレーション等を行って、ユーザが意図しているアシスト搬送台車100の動かす方向と変位部2の変位との関係を事前に定義し、この定義に基づいて推定してもよい。ここでは、例えば、SB1で検出した変位が図11(b)、(c)、(d)、及び図12(a)、(b)の変位D1〜D5で場合、各変位D1〜D5に対して動かす方向として各図に矢印で示すように、「前進の方向」、「後進の方向」、「横行の方向」、「斜行の方向」、及び「旋回の方向」を決定する。

0055

図9のSB4において駆動制御部322は、駆動力を決定する。具体的には任意であるが、例えば、ユーザが平坦な移動路Rにてアシスト搬送台車100を移動させる場合と、坂道の移動路Rにてアシスト搬送台車100を移動させる場合とでは、変位部2を変位させるために要する外力の大きさが相互に異なる点、また、ユーザが坂道の移動路Rにてアシスト搬送台車100を上側(+Y方向)に移動させる場合(つまり、上り坂の移動路Rにてアシスト搬送台車100を移動させる場合)、変位部2を変位させるために比較的大きな外力を要する点、また、ユーザが坂道の移動路Rにてアシスト搬送台車100を下側(−Y方向)に移動させる場合(つまり、下り坂の移動路Rにてアシスト搬送台車100を移動させる場合)、変位部2を変位させるために比較的小な外力でよい点等を考慮して、変位部2の変位の量に対する駆動力のゲイン(増幅率)を決定して、当該駆動力を決定する。

0056

SB4について詳細には、まず、SB2で検出したアシスト搬送台車100の姿勢、及び、SB3で決定したアシスト搬送台車100を動かす方向を取得し、取得した姿勢及び動かす方向に基づいて、平坦な移動路Rにてアシスト搬送台車100を移動させるか、上り坂の移動路Rにてアシスト搬送台車100を移動させるか、あるいは下り坂の移動路Rにてアシスト搬送台車100を移動させるかを特定する。次に、この特定結果に基づいて、上り坂の移動路R、平坦な移動路R、及び下り坂のRのうちの、上り坂の移動路Rのゲインが最も大きく、平坦な移動路Rのゲインが次に大きく、そして下り坂のRのゲインが最も小さくなるようゲインを決定する。このゲインの決定において上り坂及び下り坂については、上り坂が急になるほどゲインが大きくなるように決定し、また、下り坂が急になるほどゲインが小さくなるように決定する。次に、SB1で検出した変位の量を取得し、取得した変位の量と前述の決定したゲインとに基づいて駆動力を決定する。ここでは、例えば、SB1にて変位D1(変位の量が「例えば10mm」となる変位)を検出し、また、SB2において「0度」を検出し、また、SB3において「前進の方向」を決定した場合、このSB4にて、これらに対応する駆動力(以下、例示の駆動力)を決定する。

0057

図9のSB4において駆動制御部322は、車輪11を駆動する。具体的には任意であるが、例えば、SB3で決定したアシスト搬送台車100を動かす方向を取得し、また、SB4で決定した駆動力を取得した上で、アシスト搬送台車100が前述の取得した方向に動くように、回路基板15のモータドライバ及びモータ12を介して、前述の取得した駆動力にて車輪11を駆動することによりユーザからの外力をアシストした後、駆動処理をリターンする。ここでは、例えば、アシスト搬送台車100が前進するように、「例示の駆動力」にて車輪11を駆動する。

0058

図8のSA4において駆動制御部322は、アシスト搬送台車100の動きが停止したか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、車輪11の回転を検出する不図示の回転センサが設けられていることとし、この回転センサの検出結果に基づいて判定する。そして、回転センサが車輪11の回転を検出した場合、アシスト搬送台車100の動きが停止していないものと判定し(SA4のNO)、SA3に移行する。また、回転センサが車輪11の回転を検出しなくなった場合、アシスト搬送台車100の動きが停止したものと判定し(SA4のYES)、SA5に移行する。ここでは、例えば、平坦な移動路Rにて、ユーザがアシスト搬送台車100への外力の印加を取りやめた場合、変位部2が平行支持部18の弾性力にて基準位置に戻り、変位部2の変位の量がゼロになって駆動力がゼロになり、アシスト搬送台車100の動きが停止するが、この場合、回転センサが車輪11の回転を検出しなくなり、アシスト搬送台車100の動きが停止したものと判定する。

0059

図8のSA5において駆動制御部322は、ブレーキをかける。具体的には任意であるが、例えば、不図示のブレーキ機構にて車輪11をロックすることにより、ブレーキをかける。これにて、駆動制御処理を終了する。

0060

(処理−具体例)
次に、駆動制御処理を適用して、アシスト搬送台車100にて荷物900を搬送する具体例について説明する。ここでは、典型的な場合について説明し、例えば、図14の図面右側の平坦な移動路Rから坂道を上って図面左側に搬送する場合(以下、坂道を上って搬送する場合)、図面左側の平坦な移動路Rから坂道を下って図面右側に搬送する場合(以下、坂道を下って搬送する場合)、坂道の移動路Rにて停止した状態から坂道を登って図面左側の平坦の移動路Rに搬送する場合(以下、坂道の途中から上って搬送する場合)、図14の図面右側の平坦な移動路Rを前方側(+Y方向)への搬送中に不図示の障害物にアシスト搬送台車100が接触する場合(以下、前方側(+Y方向)への搬送中に障害物に接触する場合)の具体例について説明する。

0061

(処理−具体例−坂道を上って搬送する場合)
坂道を上って搬送する場合、アシスト搬送台車100は、図14に図示されているように、図面右側の平坦な移動路R上に設けられるが、ユーザは、アシスト搬送台車100の変位部2に対して前方側(+Y方向)への外力を付与する。この場合、アシスト搬送台車100の変位部2は、図10(a)及び図11(a)に示す基準位置から図11(b)のように変位することになり、変位部2が基準位置に対して変位したものと判定し(図8のSA1のYES)、SA2にてブレーキを解除し、SA3にて図9の駆動処理を行い、SA4にてアシスト搬送台車100の動きが停止したものと判定(SA4のYES)するまで、当該駆動処理を繰り返し行う。この繰り返し行う駆動処理にて、図14の平坦な移動路Rを前方側(+Y方向)に移動している間は、一定のゲインに基づく駆動力にてアシスト搬送台車100の移動がアシストされ、また、上り坂ではゲインを増大してアシストされるので、ユーザは、上り坂においても、平坦な移動路Rの場合と同様な大きさの外力を印加することによりアシスト搬送台車100を移動させることが可能となり、図面右側の平坦な移動路Rから図面左側の平坦な移動路Rまで、安全且つ容易に搬送することが可能となる。この後、ユーザがアシスト搬送台車100への外力の印加を取りやめた場合、アシスト搬送台車100の動きが停止したものと判定し(図8のSA4のYES)、SA5においてブレーキをかけて終了する。

0062

(処理−具体例−坂道を下って搬送する場合)
坂道を下って搬送する場合、アシスト搬送台車100は、図14の図面左側の平坦な移動路R上に設けられるが、ユーザは、アシスト搬送台車100の変位部2に対して後方側(−Y方向)への外力を付与する。この場合、アシスト搬送台車100の変位部2は、図10(a)及び図11(a)に示す基準位置から図11(c)のように変位することになり、前述の場合と同様にして、駆動処理を繰り返しを行うことになる。この繰り返し行う駆動処理にて、図14の平坦な移動路Rを後方側(−Y方向)に移動している間は、一定のゲインに基づく駆動力にてアシスト搬送台車100の移動がアシストされ、また、下り坂ではゲインを減少してアシストされるので、ユーザは、下り坂においても、平坦な移動路Rの場合と同様な大きさの外力を印加することによりアシスト搬送台車100を移動させることが可能となり、図面左側の平坦な移動路Rから図面右側の平坦な移動路Rまで、安全且つ容易に搬送することが可能となる。ここでは、特に、アシスト搬送台車100が下り坂を自重で加速して移動することを防止するために、不図示のブレーキ機構を断続的に利用して一定の速度にて移動するように処理してもよい。この後、ユーザがアシスト搬送台車100への外力の印加を取りやめた場合、アシスト搬送台車100の動きが停止したものと判定し(図8のSA4のYES)、SA5においてブレーキをかけて終了する。

0063

(処理−具体例−坂道の途中から上って搬送する場合)
坂道の途中から搬送する場合、アシスト搬送台車100は、図14の図面中央の坂道の移動路R上に設けられるが、この場合、ブレーキがかけられており、アシスト搬送台車100の変位部2は、荷物900の自重により、図10(b)及び図13に示すように、図10(a)及び図11(a)の場合に対してずれた位置に設けられることになるが、この図10(b)及び図13の位置を基準位置として各処理を行う。そして、ユーザは、アシスト搬送台車100の変位部2に対して前方側(+Y方向)への外力を付与する。この場合、アシスト搬送台車100の変位部2は、図10(b)及び図13に示す基準位置から変位することになり、「坂道を上って搬送する場合」で説明した場合と同様な動作を行う。

0064

(処理−具体例−前方側(+Y方向)への搬送中に障害物に接触する場合)
前方側(+Y方向)への搬送中に障害物に接触する場合、図11(b)における変位部2の前方側(+Y方向)の少なくとも一部に障害物が接触し、当該障害物にて台車部1に対して変位部2が相対的に後方側(−Y方向)に移動し、また、ユーザは障害物への接触を把握して外力の印加を取りやめるので、変位部2が平行支持部18の弾性力にて基準位置に戻り、変位部2の変位の量がゼロになって駆動力がゼロになり、アシスト搬送台車100の動きが停止すことになる。つまり、変位部2が障害物検知センサの如き機能を発揮することになり、搬送中の安全性を確保することが可能となる。

0065

(本実施の形態の効果)
本実施の形態によれば、移動路Rに平行な方向に変位する変位部2の基準位置に対する変位を検出する変位検出部321の検出結果に基づいて、車輪11の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが調整可能な変位により車輪11の駆動を制御することができるので、搬送対象である荷物900を適切に搬送することが可能となる。また、移動路Rに平行な方向に変位する変位部2の変位を検出して制御することにより、例えば、ユーザの移動の意図に反する変位(例えば、荷物900がずれたり又は倒れたりすることに起因する垂直方向の変位等)の検出を排除することができるので、荷物900を適切に搬送することが可能となる。

0066

また、変位部2が台車部1の上側に設けられており、且つ、変位部2に荷物900が載置されることにより、例えば、変位部2に外力を印加するユーザに対して、荷物900の重さの少なくとも一部を感じさせることができるので、変位部2を慎重に変位させることができ、アシスト搬送台車100の急加速等を防止して安全性を向上させることが可能となる。

0067

また、基準位置に対する変位部2の変位の方向に対応する方向にアシスト搬送台車100が動くように、車輪11の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した方向にアシスト搬送台車100を動かすことができるので、小回りを利かせることができ、アシスト搬送台車100の使い勝手を向上させることが可能となる。また、例えば、変位部2をユーザが意図する方向に変位させてアシスト搬送台車100を移動させている場合において、アシスト搬送台車100の変位部2が障害物に接触した場合、当該変位部2がユーザが意図する方向とは反対側に変位することになるので、ユーザが意図する方向に存在している障害物に接触しているにも関わらずアシスト搬送台車100が移動し続けることを防止し、障害物又はアシスト搬送台車100が傷ついてしまうことを防止することが可能となる。

0068

また、基準位置に対する変位部2の変位の量に対応する駆動力にて車輪11の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した駆動力にてアシスト搬送台車100を動かすことができるので、移動路Rの段差(例えば、移動路Rの床面に置かれている養生用鉄板やケーブル等による段差等)を容易に乗り越えることができ、アシスト搬送台車100の使い勝手を向上させることが可能となる。

0069

また、姿勢検出部323の検出結果にも基づいて、車輪11の駆動を制御することにより、例えば、アシスト搬送台車100が移動する移動路Rの床面の傾斜を考慮して車輪11の駆動を制御することができるので、坂道を上る場合に多大な力を必要としたり、あるいは、坂道を下る場合に逸走してしまうことを防止することができ、アシスト搬送台車100の使い勝手及び安全性を一層向上させることが可能となる。

0070

また、変位部2が基準位置に対して弾性的に変位することにより、例えば、変位部2への外力を取り除くことにより変位部2の変位を当該外力を印加する前の状態に戻すことができるので、ユーザの意図に沿って荷物900を搬送することが可能となる。特に、例えば、アシスト搬送台車100が外力を受けていない場合には、停止するように構成されている場合、ユーザがアシスト搬送台車100の変位部2から手を離すことによりアシスト搬送台車100を停止させることがきるので、アシスト搬送台車100が逸走することを確実に防止することができ、アシスト搬送台車100の安全性を更に一層向上させることが可能となる。

0071

〔III〕実施の形態に対する変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

0072

(解決しようとする課題や発明の効果について)
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏したりすることがある。

0073

(分散や統合について)
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「システム」とは、複数の装置によって構成されたものに限定されず、単一の装置によって構成されたものを含む。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。

0074

(形状、数値、構造、時系列について)
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。例えば、アシスト搬送台車100の相互に同様な各構成要素の個数を任意に変更してもよく、例えば、車輪11、モータ12、姿勢センサ14、変位センサ16、対向支持部17、又は平行支持部18の個数を任意に変更してもよい。

0075

(構成要素の位置について)
また、上記実施の形態のアシスト搬送台車100の各構成要素の取り付け位置を任意に変更してもよい。例えば、姿勢センサ14及び変位センサ16を変位部2側に設けてもよい。

0076

(車輪について)
また、上記実施の形態のメカナムホイールである車輪11の代わり及び/又は共に、いわゆるオムニホイールを用いてもよく、また、全方位キャタピラ又は通常のキャタピラを用いてもよく、また、ステアリングにて方向を変更する車輪を用いてもよく、また、方向転換が不可能な前後移動のみの車輪を用いてもよい。

0077

センサについて)
また、上記実施の形態の姿勢センサ14として、例えば、3軸センサ等の6軸姿勢センサ以外の任意のセンサを適用してもよいし、また、変位センサ16として、例えば、超音波センサ接触センサ等の光学センサ以外の任意のセンサを適用してもよい。

0078

(対向支持部及び平行支持部について)
また、上記実施の形態の対向支持部17及び平行支持部18の機能を発揮するための構成として、実施の形態で説明したもの以外のものを適用してもよく、例えば、建物免震機構の構成を適用してもよい。

0079

カバーについて)
また、上記実施の形態のアシスト搬送台車100の台車部1と変位部2との間の隙間に物や人が挟まること、あるいは、塵埃入り込むこと等を防止するために、台車部1と変位部2との相互間変位を可能にした状態で、当該隙間を外部から覆うカバーを設けてもよいし、あるいは、台車部1及び変位部2を任意の筐体中に収容してもよい。

0080

(その他の変更等について)
また、例えば、台車部1の面積を変位部2の面積よりも広くしたり、台車部1を変位部2からずらしたり、あるいは、台車部1と変位部2との相互間の高さ方向(Y方向)の距離を広げたりして、台車部1に荷物900を載置できるように変更してもよい。また、例えば、台車部1の面積を変位部2の面積よりも広くし、且つ、台車部1と変位部2との相互間の高さ方向(Y方向)の距離を広げた上で、台車部1に人が乗って変位部2を変位操作することにより、人を運搬できるように変更してもよい。また、例えば、アシスト搬送台車100に対して遠隔操作機能を設けてもよいし、非常停止スイッチを設けてもよい。また、アシスト搬送台車100の一部の機能を省略してもよい。

0081

(その他の制御について)
また、傾斜が急になっている移動路Rをアシスト搬送台車100にて走行する場合、逸走してしまうリスクがあるために、停止するように制御してもよい。具体的には、姿勢検出部323が所定の閾値角度(例えば、5度等)以上を検出した場合には、不図示のブレーキ機構にて車輪11をロックすることにより、ブレーキをかけるように制御してもよい。

0082

(変位部の変位の量)
また、想定する変位部2の変位の量は任意であり、例えば、実施の形態で例示したよううに10mmを含む数mm〜10数mmであってもよいし、数mm程度のみであってもよいし、数cm程度であってもよい。

0083

(他分野への応用について)
また、例えば、実施の形態の技術を適用して、足腰を揺らして体重心移動操作により乗車して者を搬送可能な福祉モビリティを構成してもよいし、あるいは、高所作業車に乗っている者が、逐一降車したり操縦したりせずに、足腰を揺らし体重心移動にて、高所作業者作業機構の移動を微調整するように構成してもよい。

0084

(付記)
付記1の搬送装置は搬送対象を搬送する搬送装置であって、前記搬送装置を移動路上にて動かすために駆動される移動手段が設けられている台車部と、前記搬送装置を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、前記台車部に対する基準位置から前記移動路に平行な方向に変位する変位部であって、前記台車部に設けられている前記変位部と、前記変位部の前記基準位置に対する変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手段の検出結果に基づいて、前記移動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、を備える。

0085

付記2の搬送装置は、付記1に記載の搬送装置において、前記変位部は、前記台車部の上側に設けられており、且つ、前記搬送対象が載置される。

0086

付記3の搬送装置は、付記1又は2に記載の搬送装置において、前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向を検出し、前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向に対応する方向に前記搬送装置が動くように、前記移動手段の駆動を制御する。

0087

付記4の搬送装置は、付記1から3の何れか一項に記載の搬送装置において、前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の量を検出し、前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の量に対応する駆動力にて前記移動手段の駆動を制御する。

0088

付記5の搬送装置は、付記1から4の何れか一項に記載の搬送装置において、前記搬送装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記駆動制御手段は、前記姿勢検出手段の検出結果にも基づいて、前記移動手段の駆動を制御する。

0089

付記6の搬送装置は、付記1から5の何れか一項に記載の搬送装置において、前記変位部が前記基準位置に対して弾性的に変位するように、前記変位部を前記台車部に対して接続する接続手段、を備える。

0090

(付記の効果)
付記1に記載の搬送装置によれば、移動路に平行な方向に変位する変位部の基準位置に対する変位を検出する変位検出手段の検出結果に基づいて、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが調整可能な変位により移動手段の駆動を制御することができるので、搬送対象を適切に搬送することが可能となる。また、移動路に平行な方向に変位する変位部の変位を検出して制御することにより、例えば、ユーザの移動の意図に反する変位(例えば、搬送対象がずれたり又は倒れたりすることに起因する垂直方向の変位等)の検出を排除することができるので、搬送対象を適切に搬送することが可能となる。

0091

付記2に記載の搬送装置によれば、変位部が台車部の上側に設けられており、且つ、変位部に搬送対象が載置されることにより、例えば、変位部に外力を印加するユーザに対して、搬送対象の重さの少なくとも一部を感じさせることができるので、変位部を慎重に変位させることができ、搬送装置の急加速等を防止して安全性を向上させることが可能となる。

0092

付記3に記載の搬送装置によれば、基準位置に対する変位部の変位の方向に対応する方向に搬送装置が動くように、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した方向に搬送装置を動かすことができるので、小回りを利かせることができ、搬送装置の使い勝手を向上させることが可能となる。また、例えば、変位部をユーザが意図する方向に変位させて搬送装置を移動させている場合において、搬送装置の変位部が障害物に接触した場合、当該変位部がユーザが意図する方向とは反対側に変位することになるので、ユーザが意図する方向に存在している障害物に接触しているにも関わらず搬送装置が移動し続けることを防止し、障害物又は搬送装置が傷ついてしまうことを防止することが可能となる。

0093

付記4に記載の搬送装置によれば、基準位置に対する変位部の変位の量に対応する駆動力にて移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した駆動力にて搬送装置を動かすことができるので、床面の段差(例えば、床面に置かれている養生用鉄板やケーブル等による段差等)を容易に乗り越えることができ、搬送装置の使い勝手を向上させることが可能となる。

0094

付記5に記載の搬送装置によれば、姿勢検出手段の検出結果にも基づいて、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、搬送装置が移動する床面の傾斜を考慮して移動手段の駆動を制御することができるので、坂道を上る場合に多大な力を必要としたり、あるいは、坂道を下る場合に逸走してしまうことを防止することができ、搬送装置の使い勝手及び安全性を一層向上させることが可能となる。

0095

付記6に記載の搬送装置によれば、変位部が基準位置に対して弾性的に変位することにより、例えば、変位部への外力を取り除くことにより変位部の変位を当該外力を印加する前の状態に戻すことができるので、ユーザの意図に沿って搬送対象を搬送することが可能となる。特に、例えば、搬送装置が外力を受けていない場合には、停止するように構成されている場合、ユーザが搬送装置の変位部から手を離すことにより搬送装置を停止させることがきるので、搬送装置が逸走することを確実に防止することができ、搬送装置の安全性を更に一層向上させることが可能となる。

0096

1台車部
2変位部
11車輪
12モータ
13バッテリ
14姿勢センサ
15回路基板
16変位センサ
17対向支持部
18 平行支持部
21手がかり棒
31 記録部
32 制御部
100アシスト搬送台車
161センサ孔
171渦巻きばね
172鋼球
321変位検出部
322駆動制御部
323姿勢検出部
900荷物
D1 変位
D2 変位
D3 変位
D4 変位
D5 変位
P1基準点
R 移動路

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