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技術 車両制御装置

出願人 マツダ株式会社
発明者 尾崎昂森谷貴行立畑哲也原田翔次佐藤諒
出願日 2017年9月27日 (2年9ヶ月経過) 出願番号 2017-185760
公開日 2019年4月18日 (1年2ヶ月経過) 公開番号 2019-059358
状態 特許登録済
技術分野 定速走行制御 駆動装置の関連制御、車両の運動制御
主要キーワード 設定速 スタンバ ステアリング制御システム 閾値速度 速度設定スイッチ オンスイッチ 運転支援モード 相対速
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (10)

課題

運転者による、運転支援モードで用いられる設定速度の入力操作における操作性と安全性を向上させることが可能な車両制御装置を提供する。

解決手段

車両制御装置は、設定車速に応じて車両の速度制御を実行する制御部(ECU)と、操作部と、制限速度を取得する制限速度認識部(ECU,ナビゲーション装置)を備え、制御部は、スタンバイ状態において、リジュームスイッチの操作(S21)に応答して、運転支援モードを、記憶している設定車速を用いた速度制御を実行するアクティブ状態切り替え(S22)、制御部は、リジュームスイッチの操作に応答して、アクティブ状態の場合には、制限速度を設定車速として記憶し、スタンバイ状態において設定車速を記憶していない場合には(S20;No)、制限速度を設定車速として記憶する(S29)。

概要

背景

近年、車両に搭載された運転支援制御装置によって、運転者に対して種々の運転支援モードが提供されるようになってきている。例えば、予め設定された設定車速を上限速度として、先行車追従するように車両制御を行う運転支援モードが知られている(特許文献1参照)。更に、特許文献1では、カメラにより撮像した速度標識から制限速度(標識速度)を検出し、所定時間(3秒)後に、検出した制限速度によって設定車速を置き換えるように構成されている。これにより、特許文献1では、速度標識が検出されると、この制限速度(標識速度)が設定車速として用いられる。

運転者は、所定時間以内にステアリングホイールに設けられているリジュームスイッチを操作することにより、設定速度が標識速度へ切り替わるのを無効にすることができる。なお、一般に、リジュームスイッチは、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態へ切り替えるためのスイッチである。メモリに設定速度が記憶されている場合には、リジュームスイッチの操作により、この設定速度を用いて運転支援モードが再開される。

概要

運転者による、運転支援モードで用いられる設定速度の入力操作における操作性と安全性を向上させることが可能な車両制御装置を提供する。車両制御装置は、設定車速に応じて車両の速度制御を実行する制御部(ECU)と、操作部と、制限速度を取得する制限速度認識部(ECU,ナビゲーション装置)を備え、制御部は、スタンバイ状態において、リジュームスイッチの操作(S21)に応答して、運転支援モードを、記憶している設定車速を用いた速度制御を実行するアクティブ状態に切り替え(S22)、制御部は、リジュームスイッチの操作に応答して、アクティブ状態の場合には、制限速度を設定車速として記憶し、スタンバイ状態において設定車速を記憶していない場合には(S20;No)、制限速度を設定車速として記憶する(S29)。

目的

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、運転者による、運転支援モードで用いられる設定速度の入力操作における操作性と安全性を向上させることが可能な車両制御装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

運転支援モードの実行中に、記憶している設定車速に応じて車両の速度制御を実行する制御部と、運転者により操作可能な操作部と、走行路に対する制限速度を取得する制限速度認識部と、を備えた車両制御装置であって、前記運転支援モードは、前記速度制御を実行するアクティブ状態と、前記速度制御を一時的に不作動にするスタンバイ状態と、を含み、前記操作部は、リジュームスイッチを備え、前記制御部は、前記スタンバイ状態において、前記リジュームスイッチの操作に応答して、前記運転支援モードを、前記制御部が記憶している設定車速を用いた前記速度制御を実行するアクティブ状態に切り替え、前記制御部は、前記リジュームスイッチの操作に応答して、前記アクティブ状態の場合には、前記制限速度認識部が取得した制限速度を前記設定車速として記憶し、前記スタンバイ状態において前記制御部が前記設定車速を記憶していない場合には、前記制限速度認識部が取得した制限速度を前記設定車速として記憶する、車両制御装置。

請求項2

前記制御部は、前記アクティブ状態において前記速度制御により前記車両が停止した場合には、前記リジュームスイッチが操作されるまでは停止状態を維持し、前記リジュームスイッチの操作に応答して、前記車両の発進許可する、請求項1に記載の車両制御装置。

請求項3

前記制御部は、前記車両の速度が、前記制限速度認識が取得した制限速度を超えると、報知部により警報を発生させる、請求項1又は2に記載の車両制御装置。

技術分野

0001

本発明は、車両制御装置係り、特に、走行路に対して設定された制限速度を用いて車両制御を実行する車両制御装置に関する。

背景技術

0002

近年、車両に搭載された運転支援制御装置によって、運転者に対して種々の運転支援モードが提供されるようになってきている。例えば、予め設定された設定車速を上限速度として、先行車追従するように車両制御を行う運転支援モードが知られている(特許文献1参照)。更に、特許文献1では、カメラにより撮像した速度標識から制限速度(標識速度)を検出し、所定時間(3秒)後に、検出した制限速度によって設定車速を置き換えるように構成されている。これにより、特許文献1では、速度標識が検出されると、この制限速度(標識速度)が設定車速として用いられる。

0003

運転者は、所定時間以内にステアリングホイールに設けられているリジュームスイッチを操作することにより、設定速度が標識速度へ切り替わるのを無効にすることができる。なお、一般に、リジュームスイッチは、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態へ切り替えるためのスイッチである。メモリに設定速度が記憶されている場合には、リジュームスイッチの操作により、この設定速度を用いて運転支援モードが再開される。

先行技術

0004

特開2012−206594号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、引用文献1では、運転支援モードがスタンバイ状態である場合に、制限速度(標識速度)を設定速度に設定する処理が考慮されていない。このため、運転者はスタンバイ状態においては、制限速度を設定速度として入力する必要があり、操作の手間が掛かるという問題があった。

0006

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、運転者による、運転支援モードで用いられる設定速度の入力操作における操作性と安全性を向上させることが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

上記の目的を達成するために、本発明は、運転支援モードの実行中に、記憶している設定車速に応じて車両の速度制御を実行する制御部と、運転者により操作可能な操作部と、走行路に対する制限速度を取得する制限速度認識部と、を備えた車両制御装置であって、運転支援モードは、速度制御を実行するアクティブ状態と、速度制御を一時的に不作動にするスタンバイ状態と、を含み、操作部は、リジュームスイッチを備え、制御部は、スタンバイ状態において、リジュームスイッチの操作に応答して、運転支援モードを、制御部が記憶している設定車速を用いた速度制御を実行するアクティブ状態に切り替え、制御部は、リジュームスイッチの操作に応答して、アクティブ状態の場合には、制限速度認識部が取得した制限速度を設定車速として記憶し、スタンバイ状態において制御部が設定車速を記憶していない場合には、制限速度認識部が取得した制限速度を設定車速として記憶する。

0008

このように構成された本発明によれば、運転支援モードがスタンバイ状態のときに、運転者がリジュームスイッチを操作すると、従来と同様に、記憶されている設定速度を用いて、運転支援モードが再開(アクティブ状態)される。一方、本発明では、状況に応じて、リジュームスイッチの操作によって、異なる制御が実行される。即ち、アクティブ状態では、現在記憶されている設定速度に代えて、制限速度が設定速度として用いられ、アクティブ状態が継続される。更に、スタンバイ状態では、設定速度が記憶されていない場合には、制限速度が設定速度として記憶される。このように本発明では、運転支援モードの作動状態(アクティブ状態又はスタンバイ状態)、及び設定速度の記憶の有無に応じて、運転者は、リジュームスイッチによって、走行路の制限速度に即して、設定速度の設定を容易に実行することができる。このように本発明では、運転支援モードにおける安全性と共に運転者による操作性を向上させることができる。

0009

本発明において、好ましくは、制御部は、アクティブ状態において速度制御により車両が停止した場合には、リジュームスイッチが操作されるまでは停止状態を維持し、リジュームスイッチの操作に応答して、車両の発進許可する。
このように構成された本発明によれば、運転支援モードの速度制御により車両が自動停止した場合には、リジュームスイッチの操作による運転者の発進意思を待って車両を発進可能とする。

0010

本発明において、好ましくは、制御部は、車両の速度が、制限速度認識が取得した制限速度を超えると、報知部により警報を発生させる。
このように構成された本発明によれば、制限速度認識が取得した制限速度は、運転支援モード及び速度超過警報処理においても用いられる。

発明の効果

0011

本発明の車両制御装置によれば、運転者による、運転支援モードで用いられる設定速度の入力操作における操作性と安全性を向上させることが可能となる。

図面の簡単な説明

0012

本発明の実施形態による車両制御装置の構成図である。
本発明の実施形態による操作部の説明図である。
本発明の実施形態による制限速度取得時の説明図である。
本発明の実施形態によるリジュームスイッチ操作時(スタンバイ状態;メモリ記憶有り)の説明図である。
本発明の実施形態によるリジュームスイッチ操作時(スタンバイ状態;メモリ記憶無し)の説明図である。
本発明の実施形態によるリジュームスイッチ操作時(アクティブ状態)の説明図である。
本発明の実施形態によるキャンセルスイッチ操作時の説明図である。
本発明の実施形態による車両制御処理処理フローである。
本発明の実施形態による車両制御処理の処理フローである。

実施例

0013

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両制御装置について説明する。まず、図1及び図2を参照して、車両制御装置の構成について説明する。図1は車両制御装置の構成図、図2は操作部の説明図である。

0014

本実施形態の車両制御装置100は、車両1(図3参照)に搭載されており、運転者によって選択された運転支援モードに応じて、所定の運転支援制御を実行するように構成されている。

0015

本実施形態では、運転支援モードには、先行車追従モード速度制限モードが含まれる。先行車追従モードは、先行車がない場合には設定車速を維持するように走行し、先行車がある場合には設定車速を上限として先行車に追従するように車両制御を実行するモードであり、車両1の速度制御及び操舵制御を実行する。この速度制御では、車両制御装置100は、エンジン制御システム40を介してエンジン出力自動制御し、ブレーキ制御システム42を介して制動力を自動制御する。また、操舵制御では、車両制御装置100は、ステアリング制御システムを介してステアリングホイールによる操舵角を自動制御する。

0016

また、速度制限モードは、車両1の速度が設定車速を超えないように車両制御(速度制御)を実行するモードである。このモードでは、運転者がアクセルペダルを操作することにより、アクセルペダルの踏込量に応じてエンジン出力が制御される。しかし、車両制御装置100は、車両1の速度が設定速度を超える場合には、アクセルペダルの踏込量にかかわらず、車両1の速度を設定速度に制限する。この場合、車両制御装置100は、エンジン制御システム40を介してエンジン出力を絞り、必要に応じてブレーキ制御システム42を介して制動力を付与する。

0017

図1に示すように、車両制御装置100は、制御ユニット(ECU)10と、各種のセンサ入出力部と、所定の車両システムを含む。センサ/入出力部には、車外撮像用のカメラ20,車両前方及び後方他車両を検出するレーダ装置22,車両1の速度を検出する車速センサ23,運転支援制御に関するユーザ入力を行うための操作部24,ナビゲーション装置26,運転者に情報を提示する表示部28,スピーカ29,その他のセンサ等が含まれる。車両システムには、エンジン制御システム40,ブレーキ制御システム42が含まれる。

0018

ECU10は、CPU,各種プログラム及びデータを記憶するメモリ11,入出力装置等を備えたコンピュータにより構成される。ECU10は、各種の機能を含み、例えば、制御部10a,制限速度認識部10bとしての機能を備えている。

0019

ECU10(制御部10a)は、運転支援モードの作動中において、外部から受け取った信号に基づいて、所定の情報を表示部28に表示すると共に、車両システム(エンジン制御システム40,ブレーキ制御システム42等)に対して、それぞれ要求信号を出力して車両制御処理を実行する。また、メモリ11に記憶されるデータには、運転支援モードの実行中に速度制御のために用いられる設定速度、及び、制限速度認識部10bが取得した制限速度が含まれる。

0020

また、ECU10(制御部10a)は、車速センサ23が検出した車両1の現在車速モニタし、現在車速が閾値速度を超えた場合にスピーカ29(報知部)から速度超過警報を発生させる速度超過警報処理を実行する。また、スピーカ29に加えて、ナビゲーション装置26や表示部28等が有するディスプレイに速度超過警報を表示させてもよい。

0021

また、ECU10(制限速度認識部10b)は、カメラ20により撮像された画像データを画像分析することにより、画像内の速度標識が示す制限速度(標識速度)を取得する制限速度認識処理を実行する。カメラ20は、車両1の前方を撮像し、撮像した画像データをECU10へ送信する。なお、制限速度認識部10bは、カメラ20を構成要素として含んでもよい。

0022

レーダ22は、車両1の前方及び後方に向けて電波送信波)を送信し、その反射波を受信する。そして、レーダ22は、送信波及び反射波に基づいて、車両1の前方及び後方に存在する他車両と車両1との間の車間距離に関する測定データ、及び、他車両の相対速度に関する測定データを含む信号を出力する。なお、レーダ22の代わりに及び/又はレーダ22に代えて、レーザレーダソナー等のセンサを用いてもよい。

0023

操作部24は、車両1のステアリングホイールに設けられており、複数のスイッチを備えている。図2に示すように、操作部24は、運転支援モードの起動スイッチであるオンスイッチ24a,24b、停止スイッチであるオフスイッチ24c、キャンセルスイッチ24d、速度設定スイッチ24e,24f、リジューム(再開)スイッチ24gを備えている。

0024

オンスイッチ24aの操作(押下)により、先行車追従モードが起動される。また、オンスイッチ24bの操作により、速度制限モードが起動される。各運転支援モードの作動状態は、アクティブ状態とスタンバイ状態を含む。アクティブ状態では、エンジン制御システム40,ブレーキ制御システム42を介して車両挙動を変更する制御(速度制御)が実行される。スタンバイ状態は、車両挙動変更制御が一時的に不作動にされた状態である。

0025

オフスイッチ24cの操作により、アクティブ状態及びスタンバイ状態にかかわらず、現在作動中の運転支援モードが作動停止となる。運転支援モードの作動中には、ECU10のメモリ11に記憶された設定速度が用いられるが、オフスイッチ24cの操作により、メモリ11に記憶された設定速度がクリア消去)される。
キャンセルスイッチ24dの操作により、運転支援モードは、アクティブ状態からスタンバイ状態に切り替えられる。

0026

速度設定スイッチ24eの操作により、設定速度を現在値から増加させることができる。また、速度設定スイッチ24fの操作により、設定速度を現在値から減少させることができる。運転者によって設定速度が入力されると、設定速度はECU10のメモリ11に記憶される。例えば、運転者は、オンスイッチ24a,24bを押下した後、速度設定スイッチ24e,24fのいずれかを押下することにより、車両1の現在車速を設定速度として入力することができる。更に、設定速度がメモリ11に記憶された状態で、速度設定スイッチ24e,24fを操作することにより、設定速度を増減させることができる。

0027

リジュームスイッチ24gは、基本的な操作機能として、運転支援モードがスタンバイ状態であるときに操作されることにより、ECU10のメモリ11に記憶されている設定速度を用いて、作動中の運転支援モードを再開(アクティブ状態)させるために用いられる。

0028

ナビゲーション装置26は、GPS等を用いて車両1の現在位置を取得し、記憶しているマップ情報又は外部ソースのマップ情報に基づいて、マップ上における車両1の位置を特定することができる。また、ナビゲーション装置26は、マップ上の現在位置から、車両1が走行している走行路の制限速度(標識速度)を取得することもできる。よって、制限速度認識部として、ナビゲーション装置26を用いてもよい。

0029

表示部28は、インスツルメンツパネル等に配置されており、作動状況表示欄28a,設定速度表示欄28b,制限速度表示欄28cを含む(図4参照)。図4には、理解の容易のため1つの作動状況表示欄28aのみが表示されているが、複数の運転支援モードのそれぞれに対応して作動状況表示欄を設けることができる。

0030

作動状況表示欄28aは、運転支援モードの作動状況を示す。作動状況表示欄28aには、運転支援モードの実行状態が「ブランク(オフ)」、「アクティブ」、「スタンバイ」のいずれかで表示される。
設定速度表示欄28bは、ECU10のメモリ11に記憶されている設定速度(例えば、「80」)を表示する。なお、設定速度がメモリ11に記憶されていない場合は、設定速度表示欄28bには、「ブランク(−−−)」が表示される。
制限速度表示欄28cは、取得された制限速度(例えば、「50」)を表示する。なお、制限速度が取得されていない場合は、制限速度表示欄28cには、「ブランク」が表示される。

0031

次に、図3図7を参照して、本実施形態による操作部の各種操作について説明する。図3は制限速度取得時の説明図、図4はリジュームスイッチ操作時(スタンバイ状態;メモリ記憶有り)の説明図、図5はリジュームスイッチ操作時(スタンバイ状態;メモリ記憶無し)の説明図、図6はリジュームスイッチ操作時(アクティブ状態)の説明図、図7はキャンセルスイッチ操作時の説明図である。

0032

図3は、制限速度が時速80kmの走行路3を、車両1が時速80km(V=80)で走行している状況を示している。車両1は、速度標識5の手前の位置Aにおいて、走行路3付近に設置された速度標識5(制限速度「50km/h」)を検出している。その後、車両1は速度標識5の側方(位置B)を通過し、制限速度が時速50kmの区間進入している(位置C)。また、運転支援モードとして、先行車追従モード又は速度制限モードが選択されている。先行車追従モードによる速度制御では、車両1の自動的な増減速が実行される。一方、速度制限モードによる速度制御では、車両1の自動的な減速のみが実行され、運転者はアクセルペダルを操作することにより車両1を増速させることができる。

0033

図4の例では、位置Aにおいて、車両1の表示部28には図4(a)のように表示されている。このとき、運転支援モードはスタンバイ状態(「スタンバイ」)であり、設定速度は時速80km(「80km/h」)である。また、速度標識5が検出されているので、制限速度は時速50km(「50」)である。

0034

運転者が位置Bにおいて、リジュームスイッチ24gを操作(押下)すると、リジュームスイッチ24gの操作機能(従来と同様)が実行される。即ち、図4(b)に示すように、設定速度が時速80kmに維持されたまま、運転支援モードの作動状態がスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替えられる。したがって、作動状況表示欄28aには「アクティブ」が表示される(位置C)。車両制御装置100は、設定速度を目標速度として、エンジンシステム40,ブレーキシステム42を介して速度制御を実行する。この場合、車両1の速度は、時速80kmから時速50kmまで減速される。このように、リジュームスイッチの従来の操作機能は変わっていないので、運転者は、誤操作することなく、従来と同様に操作することができる。

0035

図5の例では、位置Aにおいて、車両1の表示部28には図5(a)のように表示されている。このとき、運転支援モードはスタンバイ状態(「スタンバイ」)であり、制限速度は時速50km(「50」)である。しかし、メモリ11内に設定速度が記憶されておらず、設定速度表示欄28bにはブランク(「−−−」)が表示される。

0036

運転者が位置Bにおいて、リジュームスイッチ24gを操作(押下)すると、図5(b)に示すように、設定速度は制限速度(時速50km)によって置き換えられ、設定速度表示欄28bには、「50」(時速50km)と表示される(位置C)。即ち、運転者は、スタンバイ状態において、メモリ11内に設定速度が記憶されていない場合は、リジュームスイッチ24gを操作することにより、制限速度を設定速度として設定することができる。ただし、運転支援モードの作動状態はスタンバイ状態に維持されたままである。運転者は、運転支援モードをアクティブ状態にしたい場合、図4を参照して説明したように、再度、リジュームスイッチ24gを操作すればよい。

0037

従来、図5(a)に示す状況でリジュームスイッチを操作しても、無効操作となるだけであった。しかし、本実施形態では、運転者は、リジュームスイッチ24gの操作により、設定速度に制限速度を簡易に入力することができる。したがって、従来のように速度設定スイッチ24e,24fを操作する必要がないので、操作を簡単化することができる。

0038

図6の例では、位置Aにおいて、車両1の表示部28には図6(a)のように表示されている。このとき、運転支援モードはアクティブ状態(「アクティブ」)であり、設定速度は時速80km(「80km/h」)であり、制限速度は時速50km(「50」)である。

0039

運転者が位置Bにおいて、リジュームスイッチ24gを操作(押下)すると、図6(b)に示すように、設定速度は制限速度(時速50km)に置き換えられ、設定速度表示欄28bには、「50km/h」と表示される(位置C)。即ち、運転者は、アクティブ状態において、リジュームスイッチ24gを操作することにより、制限速度を設定速度として設定することができる。車両制御装置100は、新たに設定された設定速度を目標速度として、エンジンシステム40,ブレーキシステム42を介して速度制御を実行する。この場合、車両1の速度は、時速80kmから時速50kmまで減速される。

0040

このように、リジュームスイッチ24gは、従来の操作機能(設定速度表示欄28bに表示された設定速度を用いて、運転支援モードの作動状態をスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替える)に加えて、別の操作機能(アクティブ状態において設定速度を制限速度で書き換える)を兼ねる。これにより、操作部28に追加のスイッチを設けることなく、運転者は、既存のリジュームスイッチ24gを用いて簡易に操作することができる。

0041

図7の例では、位置Aにおいて、車両1の表示部28には図7(a)のように表示されている。このとき、運転支援モードはアクティブ状態(「アクティブ」)であり、設定速度は時速80km(「80km/h」)であり、制限速度は時速50km(「50」)である。

0042

運転者が位置Bにおいて、キャンセルスイッチ24dを操作(押下)すると、図7(b)に示すように、運転支援モードはアクティブ状態からスタンバイ状態に切り替えられるので、作動状況表示欄28aには「スタンバイ」と表示される(位置C)。更に、本実施形態では、設定速度が制限速度(時速50km)に置き換えられ、設定速度表示欄28bには、「50」(時速50km)と表示される。車両制御装置100は、運転支援モードがスタンバイ状態に切り替えられたので、速度制御を実行しない。この場合、運転者は、例えばブレーキペダルを操作して又はエンジンブレーキを利用して、車両1を時速80kmから時速50kmまで減速させることになる。

0043

このように、キャンセルスイッチ24dは、従来の操作機能(運転支援モードの作動状態をアクティブ状態からスタンバイ状態に切り替える)に加えて、別の操作機能(設定速度を制限速度で書き換える)を兼ねる。これにより、運転支援モードを再開する際には、既に設定速度が制限速度に設定されているので、運転者は、運転支援モードの再開時に設定速度を入力し直す必要がなくなる。

0044

次に、図8及び図9を参照して、本実施形態による運転支援モードにおける車両制御処理の流れについて説明する。図8及び図9は車両制御処理の処理フローである。
ECU10(制御部10a)は、図8及び図9の処理フローを所定時間毎に繰り返し実行する。なお、ECU10(制限速度認識部10b)は、別の処理により、制限速度認識処理を実行し、メモリ11に制限速度を記憶する。

0045

まず、処理が開始されると、ECU10は、制限速度(標識速度)が取得されているか否かを判定する(S10)。制限速度がメモリ11に記憶されていない場合(S10;No)、ECU10は、制限速度を用いない通常の処理を実行し(S11)、処理を終了する。一方、制限速度がメモリ11に記憶されている場合(S10;Yes)、ECU10は、選択されている運転支援モードがアクティブ状態であるか、スタンバイ状態であるかを判定する(S12)。

0046

運転支援モードがアクティブ状態の場合(S12;Yes)、ECU10は、キャンセルスイッチ24dが操作されたか否かを判定する(S13)。キャンセルスイッチ24dが操作された場合(S13;Yes)、ECU10は、運転支援モードをアクティブ状態からスタンバイ状態に切り替え(S14)、メモリ11内の設定速度を制限速度で書き換え(S15)、処理を終了する。ステップS12−S15は、図7の例に相当する。

0047

一方、キャンセルスイッチ24dが操作されていない場合(S13;No)、ECU10は、リジュームスイッチ24gが操作されたか否かを判定する(S16)。リジュームスイッチ24gが操作されたか場合(S16;Yes)、ECU10は、自動停止中であるか否かを判定する(S17)。

0048

なお、自動停止とは、先行車追従モードにおいて、車両1の前方の先行車が停止したため、車両1も停止した状態である。自動停止中において、ECU10は、車両1のエンジン制御システム40及びブレーキ制御システム42に対して、車両1を停止状態に維持するように要求信号を出力する。

0049

運転支援モードがアクティブ状態であって、自動停止中でない状態でリジュームスイッチ24gが操作された場合(S17;No)、ECU10は、メモリ11内の設定速度を制限速度で書き換え(S19)、処理を終了する。ステップS12−S19は、図6の例に相当する。

0050

一方、運転支援モードがアクティブ状態であって、自動停止中にリジュームスイッチ24gが操作された場合(S17;Yes)、ECU10は、車両1の停止状態を解除して、発進を許可し(S18)、処理を終了する。このとき、ECU10は、停止状態を維持する要求信号に代えて、先行車を追従するための要求信号をエンジン制御システム40(及びブレーキ制御システム42)へ出力する。これにより、運転支援モード(先行車追従制御)が再開される。

0051

なお、自動停止中において、停止していた先行車が発進した場合、自動的に先行車を追従するように車両1を発進させてもよい。しかし、本実施形態では、安全性を高めるため、自動停止中に車両1の運転者が先行車の発進を認識した状態(即ち、リジュームスイッチ24gの操作)で車両1を発進させている。

0052

一方、運転支援モードがスタンバイ状態の場合(S12;No)、ECU10は、メモリ11に設定速度が格納されているか否かを判定し(S20)、設定速度が格納されていた場合(S20;Yes)、リジュームスイッチ24gが操作されたか否かを判定する(S21)。運転支援モードがスタンバイ状態であって、設定速度がメモリ11に記憶されている状態でリジュームスイッチ24gが操作された場合(S21;Yes)、ECU10は、メモリ11内に格納されている設定速度を維持したまま、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替え(S22)、処理を終了する。ステップS12−S22は、図4の例に相当する。

0053

また、リジュームスイッチ24gが操作されていない場合(S21;No)、ECU10は、キャンセルスイッチ24dの操作(S13)により設定速度が制限速度に書き換えられてから(S15)、所定時間(例えば、3〜10秒)が経過したか否かを判定する(S23)。所定時間以内である場合(S23;Yes)、ECU10は、速度設定スイッチ24e又は24fが操作されたか否かを判定する(S24)。

0054

キャンセルスイッチ24dの操作から所定時間以内にどちらかの速度設定スイッチが操作された場合(S24;Yes)、ECU10は、リジュームスイッチ24gが操作された場合(S21)と同様に、運転支援モードをスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替え(S22)、処理を終了する。

0055

本実施形態では、キャンセルスイッチ24dによって、一旦、運転支援モードをスタンバ状態に切り替えた後、アクティブ状態に復帰させる場合は、運転者はリジュームスイッチ24gを操作すればよい。そして、復帰時には、制限速度を設定速度として運転支援モードを再開することができる。また、本実施形態では、所定時間以内であれば、リジュームスイッチ24gに加えて、速度設定スイッチ24e及び24fを、運転支援モードをアクティブ状態に復帰させるために用いることができる。

0056

一方、所定時間が経過した場合(S23;No)、速度設定スイッチ24e及び24fは、通常の操作機能に用いられる。即ち、速度設定スイッチ24e又は24fが操作されると(S25;Yes)、ECU10は、メモリ11に記憶された設定速度を、速度設定スイッチ24e又は24fの操作にしたがって変更し(S26)、処理を終了する。

0057

一方、設定速度がメモリ11に格納されていない場合(S20;No)、ECU10は、リジュームスイッチ24gが操作されたか否かを判定する(S28)。運転支援モードがスタンバイ状態であって、設定速度がメモリ11に記憶されていない状態でリジュームスイッチ24gが操作された場合(S28;Yes)、ECU10は、メモリ11内の設定速度を制限速度で書き換え(S29)、処理を終了する。このとき、運転支援モードはスタンバイ状態に維持される。ステップS12−S29は、図5の例に相当する。

0058

次に、本実施形態の運転支援制御装置の作用について説明する。
本実施形態の車両制御装置100は、運転支援モードの実行中に、記憶している設定車速に応じて車両1の速度制御を実行する制御部(ECU10)と、運転者により操作可能な操作部24と、走行路3に対する制限速度を取得する制限速度認識部(ECU10,ナビゲーション装置26)と、を備え、運転支援モードは、速度制御を実行するアクティブ状態と、速度制御を一時的に不作動にするスタンバイ状態と、を含み、操作部24は、リジュームスイッチ24gを備え、制御部(ECU10)は、スタンバイ状態において、リジュームスイッチ24gの操作(S21)に応答して、運転支援モードを、制御部(ECU10)が記憶している設定車速を用いた速度制御を実行するアクティブ状態に切り替え(S22)、制御部(ECU10)は、リジュームスイッチ24gの操作に応答して、アクティブ状態の場合には、制限速度認識部が取得した制限速度を設定車速として記憶し(S19)、スタンバイ状態において制御部(ECU10)が設定車速を記憶していない場合には(S20;No)、制限速度認識部が取得した制限速度を設定車速として記憶する(S29)。

0059

このように本実施形態では、運転支援モードがスタンバイ状態のときに、運転者がリジュームスイッチ24gを操作すると、従来と同様に、メモリ11内に記憶されている設定速度を用いて、運転支援モードが再開(アクティブ状態)される。一方、本実施形態では、状況に応じて、リジュームスイッチ24gの操作によって、異なる制御が実行される。即ち、アクティブ状態では、現在メモリ11に記憶されている設定速度に代えて、制限速度が設定速度として用いられ、アクティブ状態が継続される。更に、スタンバイ状態では、メモリ11に設定速度が記憶されていない場合には、制限速度が設定速度としてメモリ11に記憶される。このように本実施形態では、運転支援モードの作動状態(アクティブ状態又はスタンバイ状態)、及びメモリ11内の設定速度の記憶の有無に応じて、運転者は、リジュームスイッチ24gによって、走行路3の制限速度に即して、設定速度の設定を容易に実行することができる。このように本実施形態では、運転支援モードにおける安全性と共に運転者による操作性を向上させることができる。

0060

また、本実施形態では、制御部(ECU10)は、アクティブ状態において速度制御により車両1が停止した場合には(S17;Yes)、リジュームスイッチ24gが操作されるまでは停止状態を維持し、リジュームスイッチ24gの操作に応答して、車両1の発進を許可する(S18)。このように本実施形態では、運転支援モードの速度制御により車両1が自動停止した場合には、リジュームスイッチ24gの操作による運転者の発進意思を待って車両1を発進可能とする。

0061

また、本実施形態では、制御部(ECU10)は、車両1の速度が、制限速度認識が取得した制限速度を超えると、報知部(スピーカ29等)により警報を発生させる。このように本実施形態では、制限速度認識が取得した制限速度は、運転支援モード及び速度超過警報処理においても用いられる。

0062

1 車両
10制御ユニット
100 車両制御装置

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