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技術 店舗およびロボットシステム

出願人 株式会社東芝
発明者 菅原淳古茂田和馬山本大介園浦隆史衛藤春菜小川昭人田中淳也中本秀一
出願日 2017年9月13日 (2年6ヶ月経過) 出願番号 2017-175532
公開日 2019年4月4日 (11ヶ月経過) 公開番号 2019-050911
状態 未査定
技術分野 特殊移送3 サービス系列に必要な家具など マニプレータ
主要キーワード 隠蔽板 稼働範囲 連結索 側カーテン 通過部材 牽引機構 倉庫棚 回転棚
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (19)

課題

店舗レイアウトコンパクト化を図ることができる店舗、及びコンパクト化を図ることができるロボットシステムを提供することである。

解決手段

実施形態の店舗は、と、コンベアと、エレベータ機構と、ロボットハンドと、ロボット機構と、を持つ。棚は、商品陳列可能である。コンベアは、前記棚に沿って配置される。コンベアは、前記商品を載せるコンテナを搬送する。エレベータ機構は、前記コンテナを上下移動させる。ロボットハンドは、前記商品を把持可能である。ロボット機構は、前記ロボットハンドの位置決めを行う。ロボット機構は、上面視で前記コンベアの少なくとも一部と重なる。

概要

背景

コンビニエンスストアなどの店舗では、商品入れ及び棚出し、並びに消費期限切れの商品の回収など(以下「ピッキング」ともいう。)が行われる。商品のピッキングは、依然として人手で行っていることが多い。そこで、商品のピッキングを自動的に行うロボットシステムおよびロボットシステムを備えた店舗の開発が求められている。

ところで、ロボットシステムを備えた店舗においては、店舗内レイアウトコンパクト化が要求される。一方、ロボットシステムを店舗内の狭いスペースに設けるためには、ロボットシステムのコンパクト化が必要である。

概要

店舗内レイアウトのコンパクト化をることができる店舗、及びコンパクト化をることができるロボットシステムを提供することである。実施形態の店舗は、棚と、コンベアと、エレベータ機構と、ロボットハンドと、ロボット機構と、を持つ。棚は、商品を陳列可能である。コンベアは、前記棚に沿って配置される。コンベアは、前記商品を載せるコンテナを搬送する。エレベータ機構は、前記コンテナを上下移動させる。ロボットハンドは、前記商品を把持可能である。ロボット機構は、前記ロボットハンドの位置決めを行う。ロボット機構は、上面視で前記コンベアの少なくとも一部と重なる。

目的

本発明が解決しようとする課題は、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる店舗、及びコンパクト化を図ることができるロボットシステムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

商品陳列可能なと、前記棚に沿って配置され、前記商品を載せるコンテナを搬送するコンベアと、前記コンテナを上下移動させるエレベータ機構と、前記商品を把持可能なロボットハンドと、前記ロボットハンドの位置決めを行うとともに、上面視で前記コンベアの少なくとも一部と重なるロボット機構と、を備える店舗

請求項2

前記棚から前記商品を取り出す側に位置するフロントヤードと、前記棚を挟んで前記フロントヤードとは反対側に位置し、前記コンベア、前記エレベータ機構及び前記ロボット機構が配置されたバックヤードと、を更に備える請求項1に記載の店舗。

請求項3

前記コンベアは、複数のローラが隙間をあけて配列されたローラコンベアであり、前記エレベータ機構は、前記隙間を通って上下移動する隙間通過部材を備える請求項1または2に記載の店舗。

請求項4

前記コンベアの始端および終端に配置され、前記コンテナを出し入れ可能な扉を更に備える請求項1から3の何れか一項に記載の店舗。

請求項5

前記コンベアから分岐する分岐コンベアと、前記分岐コンベアの終端に配置されたストックヤードと、を更に備える請求項1から4の何れか一項に記載の店舗。

請求項6

前記棚が配置された下層階と、前記下層階よりも上の上層階と、前記下層階と前記上層階との間を往復移動する第2エレベータ機構と、を更に備える請求項1から5の何れか一項に記載の店舗。

請求項7

上面視で、前記棚および前記コンベアは互いに蛇行している請求項1から6の何れか一項に記載の店舗。

請求項8

前記棚には、前記コンベアを収納可能なコンベア収納空間が設けられている請求項1から7の何れか一項に記載の店舗。

請求項9

前記棚は、前記商品を収納可能な引出しを備え、前記エレベータ機構は、前記棚から前記引出しを抜き差し可能な抜き差し機構を備える請求項1から8の何れか一項に記載の店舗。

請求項10

前記コンテナの搬送経路上に配置された冷凍室を更に備え、前記冷凍室は、前記コンテナを出し入れ可能な冷凍室側扉を備える請求項1から9の何れか一項に記載の店舗。

請求項11

前記商品を撮像可能なカメラと、前記カメラの撮像結果に基づいて、前記ロボットハンド及びロボット機構を制御する制御部と、を更に備える請求項1から10の何れか一項に記載の店舗。

請求項12

前記商品には、前記商品の消費期限を含む情報が表示され、前記制御部は、前記カメラの撮像結果に基づいて、前記情報を取得し、前記商品のうち新しいものを前記棚の一方に、古いものを前記棚の他方に配置し、かつ、消費期限の切れているものを前記コンテナに回収するよう、前記ロボットハンド及び前記ロボット機構を制御する請求項11に記載の店舗。

請求項13

前記商品には、前記商品のラベルが設けられ、前記制御部は、前記カメラの撮像結果に基づいて、前記ラベルの位置情報を取得し、前記ラベルが前記棚の一方側に向くよう、前記ロボットハンド及び前記ロボット機構を制御する請求項11または12に記載の店舗。

請求項14

前記棚は、前記商品を収納可能な引出しを備え、前記棚から前記商品を取り出す側から見て、前記ロボットハンドがアクセス中の前記引出しを隠蔽することが可能な第1隠蔽機構を更に備える請求項1から13の何れか一項に記載の店舗。

請求項15

前記棚から前記商品を取り出す側から見て前記ロボットハンドが隠れるよう、前記棚から前記商品を取り出す側とは反対側から前記棚の少なくとも一部を隠蔽することが可能な第2隠蔽機構を更に備える請求項1から14の何れか一項に記載の店舗。

請求項16

商品を載せるコンテナを搬送するコンベアと、前記コンテナを上下移動させるエレベータ機構と、前記商品を把持可能なロボットハンドと、前記ロボットハンドの位置決めを行うとともに、上面視で前記コンベアの少なくとも一部と重なるロボット機構と、を備えるロボットシステム

請求項17

前記コンベアは、複数のローラが隙間をあけて配列されたローラコンベアであり、前記エレベータ機構は、前記隙間を通って上下移動する隙間通過部材を備える請求項16に記載のロボットシステム。

請求項18

前記隙間通過部材は、噛合いチェーンである請求項17に記載のロボットシステム。

請求項19

前記隙間通過部材は、フォークである請求項18に記載のロボットシステム。

請求項20

前記エレベータ機構は、前記コンテナを上下移動させる昇降機構と、前記昇降機構を前記コンベアに沿った方向に移動可能な移動機構と、を備える請求項16から19の何れか一項に記載のロボットシステム。

技術分野

0001

本発明の実施形態は、店舗およびロボットシステムに関する。

背景技術

0002

コンビニエンスストアなどの店舗では、商品入れ及び棚出し、並びに消費期限切れの商品の回収など(以下「ピッキング」ともいう。)が行われる。商品のピッキングは、依然として人手で行っていることが多い。そこで、商品のピッキングを自動的に行うロボットシステムおよびロボットシステムを備えた店舗の開発が求められている。

0003

ところで、ロボットシステムを備えた店舗においては、店舗内レイアウトコンパクト化が要求される。一方、ロボットシステムを店舗内の狭いスペースに設けるためには、ロボットシステムのコンパクト化が必要である。

先行技術

0004

特開平11−222121号公報

発明が解決しようとする課題

0005

本発明が解決しようとする課題は、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる店舗、及びコンパクト化を図ることができるロボットシステムを提供することである。

課題を解決するための手段

0006

実施形態の店舗は、棚と、コンベアと、エレベータ機構と、ロボットハンドと、ロボット機構と、を持つ。棚は、商品を陳列可能である。コンベアは、前記棚に沿って配置される。コンベアは、前記商品を載せるコンテナを搬送する。エレベータ機構は、前記コンテナを上下移動させる。ロボットハンドは、前記商品を把持可能である。ロボット機構は、前記ロボットハンドの位置決めを行う。ロボット機構は、上面視で前記コンベアの少なくとも一部と重なる。

図面の簡単な説明

0007

第1実施形態の店舗を示す平面図。
第1実施形態のロボットシステムを示す側面図。
第1実施形態のロボットシステムをコンテナ送り出し機構とともに示す図。
第1実施形態のロボット機構の動作説明図。
第1実施形態のコンベアを示す斜視図。
第2実施形態のロボットシステムを示す側面図。
第2実施形態のコンベアを示す斜視図。
第2実施形態の変形例のコンベアを示す側面図。
第3実施形態のコンベア収納空間を示す側面図。
第3実施形態のコンベア収納空間をバックヤードの側から見た図。
第4実施形態の隠蔽機構を示す側面図。
第4実施形態の隠蔽機構をフロントヤードの側から見た図。
第5実施形態の店舗の営業中の店舗内レイアウトを示す平面図。
第5実施形態の店舗の営業後の店舗内レイアウトを示す平面図。
第6実施形態の店舗の店舗内レイアウトを示す平面図。
第7実施形態の店舗の店舗内レイアウトを示す図。
第8実施形態の抜き差し機構を示す側面図。
第9実施形態のカメラの配置を示す図。

実施例

0008

以下、実施形態の店舗およびロボットシステムを図面を参照して説明する。なお、各図において、同一構成については同一の符号を付す。

0009

第1実施形態の店舗について説明する。
図1は、第1実施形態の店舗1を示す平面図である。図2は、第1実施形態のロボットシステム9を示す側面図である。図2は、図1のロボットシステム9を矢視IIから見た図に相当する。
図3は、第1実施形態のロボットシステム9をコンテナ送り出し機構10とともに示す図である。図3は、図1のロボットシステム9を矢視IIIから見た図に相当する。
図4は、第1実施形態のロボット機構40の動作説明図である。図4は、図1のIV−IV断面を含む図に相当する。

0010

図1に示すように、店舗1は、棚2と、ロッカー3と、フロントヤード4と、バックヤード5と、扉6と、店員スタンド7と、レジスター8と、ロボットシステム9と、コンテナ送り出し機構10(図4参照)と、カメラ11(図2参照)と、制御部12と、を備える。図1においては、コンテナ送り出し機構10及びカメラ11などの図示を省略する。

0011

例えば、店舗1は、コンビニエンスストアである。図1の上面視で、店舗1は、矩形形状をなす。店舗1は、店舗1内を囲む4つの壁1a,1b,1c,1dを備える。4つの壁1a,1b,1c,1dは、第1壁1aと、第2壁1bと、第3壁1cと、第4壁1dと、である。図1の上面視で、4つの壁1a,1b,1c,1dは、時計回りに、第1壁1a、第2壁1b、第3壁1c、第4壁1dの順に配置される。第1壁1aは、第2壁1bおよび第4壁1dと隣接する。第1壁1aは、第3壁1cと対向する。図1の上面視で、店舗1内には、第3壁1cの側に開放するU字状(逆U字状)をなすU字領域1Sが設けられている。

0012

棚2について説明する。
棚2は、商品15を陳列可能である。店舗1内には、複数の集合棚2(棚)が設けられている。複数の集合棚2は、整列棚2a、中央棚2bおよび倉庫棚2cである。

0013

図1の上面視で、整列棚2aは、蛇行している。整列棚2aは、複数の棚がU字領域1Sに整列して配置されたものである。図1の上面視で、整列棚2aは、逆U字状をなす。整列棚2aは、7つの棚を備える。
中央棚2bは、複数の棚が店舗1内の中央に配置されたものである。中央棚2bは、互いに隣接する2つの棚を備える。
倉庫棚2cは、複数の棚が第1壁1aに沿って配置されたものである。倉庫棚2cは、互いに隣接する3つの棚を備える。

0014

図4に示すように、整列棚2aは、商品15を載置可能な複数の棚台2fを備える。図4の断面視で、棚台2fは、商品15を取り出す側(フロントヤード4側)ほど下方に位置するように傾斜している。棚台2fの傾斜により、商品15の自重によって、商品15をフロントヤード4側に商品15が行きやすいため、商品15を容易に取り出すことができ好適である。

0015

図1戻り、ロッカー3について説明する。
ロッカー3は、商品15を収容可能である。例えば、ロッカー3には、ロボットシステム9によってコンテナ16から商品15が入れられている。例えば、ロッカー3は、通信販売に利用される。例えば、ロッカー3には、暗証番号を入力可能な入力部(不図示)が設けられている。ロッカー3は、入力部に暗証番号が入力されることによって、特定の個人(客)が商品15を取り出し可能とする。例えば、ロッカー3内には、特定の個人がインターネット注文した商品15が入っている。ロッカー3内には、特定の個人がインターネットで注文する度に商品15が入れられる。

0016

店舗1内には、複数のロッカー3が設けられている。複数のロッカー3は、入口側ロッカー3aおよび出口側ロッカー3bである。

0017

入口側ロッカー3aは、U字領域1Sにおいて入口扉6aの側に設けられている。入口側ロッカー3aは、整列棚2aの一端に隣接している。
出口側ロッカー3bは、U字領域1Sにおいて出口扉6bの側に設けられている。出口側ロッカー3bは、整列棚2aの他端に隣接している。出口側ロッカー3bは、レジスター8を挟んで入口側ロッカー3aと対向している。

0018

フロントヤード4について説明する。
フロントヤード4は、整列棚2aおよび中央棚2bから商品15を取り出す側に位置する。フロントヤード4は、店舗1内において客が出入りする場所である。フロントヤード4は、整列棚2a、ロッカー3および第3壁1cによって囲まれている。フロントヤード4は、店舗1内においてU字領域1Sと第3壁1cとによって区画された領域である。図1の上面視で、フロントヤード4は、矩形形状をなす。

0019

バックヤード5について説明する。
バックヤード5は、整列棚2aおよびロッカー3を挟んでフロントヤード4とは反対側に位置する。バックヤード5は、店舗1内において商品15の倉庫として機能する。バックヤード5は、商品15の棚入れなどを行う場所である。バックヤード5は、整列棚2a、ロッカー3、第3壁1cの両端部、第1壁1a、第2壁1bおよび第4壁1dによって囲まれている。バックヤード5は、店舗1内において、U字領域1Sと、第3壁1cの両端部と、第1壁1a、第2壁1bおよび第4壁1dとによって区画された領域である。図1の上面視で、バックヤード5は、U字領域1Sに沿う逆U字状をなす。例えば、バックヤード5において、コンベア20と第2壁1b(第4壁1d)との間には、人(作業者)がひとり入れるスペースが確保されている。

0020

扉6について説明する。
扉6は、商品15を載せるコンテナ16を出し入れ可能である。扉6は、コンベア20の始端および終端に配置される。

0021

店舗1には、複数の扉6が設けられている。複数の扉6は、第3壁1cに設けられている。複数の扉6は、入口扉6aおよび出口扉6bである。
入口扉6aは、コンベア20の始端に配置されている。
出口扉6bは、コンベア20の終端に配置されている。

0022

店員スタンド7について説明する。
店員スタンド7は、店員が立つ場所である。店員スタンド7は、第3壁1cに沿って配置されている。

0023

レジスター8について説明する。
レジスター8は、客が商品15を購入するときに金銭支払いを行う場所である。レジスター8は、中央棚2bに対向するように店員スタンド7に隣接して配置されている。

0024

ロボットシステム9について説明する。
図2に示すように、ロボットシステム9は、コンベア20と、エレベータ機構30と、ロボットハンド39と、ロボット機構40と、を備える。例えば、ロボットシステム9は、1台のみ設けられている。

0025

図1に示すように、ロボットシステム9は、バックヤード5に配置されている。図4に示すように、ロボットシステム9のうち、コンベア20、エレベータ機構30およびロボット機構40は、バックヤード5に配置されている。ロボット機構40の動作時において、ロボットハンド39は、棚2の内部に移動される(図4二点鎖線参照)。

0026

コンベア20について説明する。
図1に示すように、コンベア20は、バックヤード5に配置されている。図1の上面視で、コンベア20は、蛇行している。コンベア20は、U字領域1Sに沿って配置されている。図1の上面視で、コンベア20は、逆U字状をなす。

0027

図5は、第1実施形態のコンベア20を示す斜視図である。
図5に示すように、コンベア20は、ローラ21と、支持機構22と、を備える。コンベア20は、複数のローラ21を備える。実施形態において、コンベア20は、複数のローラ21が隙間21hをあけて配置されたローラコンベアである。コンベア20は、複数のローラ21にコンテナ16を載せて搬送する。

0028

複数のローラ21は、駆動ローラ21aおよび従動ローラ21bである。例えば、駆動ローラ21aは、1つのみ設けられる。例えば、従動ローラ21bは、複数設けられる。駆動ローラ21aは、モータ24の駆動によって回転する。従動ローラ21bは、駆動ローラ21aの回転に従動して回転する。

0029

支持機構22は、ローラ21を回転可能に支持する。支持機構22は、支持壁23と、モータ24と、動力伝達機構(不図示)と、を備える。支持機構22は、一対の支持壁23を備える。
一対の支持壁23は、ローラ21の両端部を回転可能に支持する。一対の支持壁23は、第1支持壁23aおよび第2支持壁23bである。すなわち、コンベア20は、両持ち構造とされている。
モータ24は、駆動ローラ21aを回転可能である。モータ24は、第1支持壁23aに取り付けられている。
動力伝達機構は、駆動ローラ21aの回転動力を複数の従動ローラ21bに伝達する。例えば、動力伝達機構は、第1支持壁23aに内蔵されている。

0030

図2に戻り、エレベータ機構30について説明する。
エレベータ機構30は、コンテナ16を上下移動させる。図2に示すように、エレベータ機構30は、昇降機構31と、移動機構32と、を備える。

0031

昇降機構31について説明する。
昇降機構31は、コンテナ16を上下移動させる。図3に示すように、昇降機構31は、複数のローラ21の隙間21hを通って上下移動する噛合いチェーン33(隙間通過部材)を備える。

0032

昇降機構31は、噛合いチェーン33と、駆動部34と、収納部35と、を備える。
噛合いチェーン33は、2本のチェーンが噛み合うことで1本の強固な柱体となるチェーンである。噛合いチェーン33の先端部(上端部)は、コンテナ16の底部に当接可能である。
例えば、駆動部34は、モータおよびギアを備える。
モータは、ギアを回転可能である。
モータの駆動により、ギアが噛合いチェーン33に噛み合うことによって、噛合いチェーン33が上下移動する。
収納部35は、噛合いチェーン33を収納可能である。収納部35は、噛合いが外れた2本のチェーンをコンパクトに収納可能である。

0033

エレベータ機構30は、4つの昇降機構31を備える。4つの昇降機構31は、コンベア延在方向V1とコンベア幅方向V2(図2参照)とに間隔をあけて配置されている。
ここで、コンベア延在方向V1は、U字領域1S(図1参照)に沿って配置されたコンベア20に沿った方向を意味する。言い換えると、コンベア延在方向V1は、複数のローラ21の配列方向である。
コンベア幅方向V2は、コンベア延在方向V1と直交し且つ水平面と平行な方向を意味する。言い換えると、コンベア幅方向V2は、ローラ21の軸方向である。

0034

移動機構32について説明する。
図2に示すように、移動機構32は、コンベア20の幅内に収まるように配置されている。移動機構32は、昇降機構31をコンベア延在方向V1(図3参照)に移動可能である。移動機構32は、吊下移動機構41とは別個に独立して移動可能である。
移動機構32は、支持台36と、駆動輪37と、を備える。実施形態において、移動機構32は、台車である。

0035

支持台36は、4つの昇降機構31を下方から支持する。支持台36は、矩形板状をなす。4つの昇降機構31は、支持台36上面の四隅寄りに取り付けられている。

0036

駆動輪37は、支持台36を移動可能である。移動機構32は、4つの駆動輪37を備える。4つの駆動輪37は、支持台36下面の4隅寄りに取り付けられている。

0037

ロボットハンド39について説明する。
ロボットハンド39は、商品15を把持可能である。例えば、ロボットハンド39は、商品15を把持可能な複数の指部(不図示)を備える。ロボットハンド39は、複数の指部の開閉動作によって、商品15を把持したり、離したりすることが可能である。

0038

ロボット機構40について説明する。
ロボット機構40は、ロボットハンド39の位置決めを行う。ロボット機構40は、吊下移動機構41と、第1伸縮機構42と、第2伸縮機構43と、ベース部44と、回転機構45と、を備える。

0039

吊下移動機構41について説明する。
図3に示すように、吊下移動機構41は、レール41aと、キャリッジ41bと、を備える。
レール41aは、キャリッジ41bを摺動可能に支持する。レール41aは、コンベア20に沿って延在している。例えば、レール41aには、キャリッジ41bをレール41aに沿って移動可能なアクチュエータ(不図示)が内蔵されている。
キャリッジ41bの下面には、第1伸縮側収納部42cが固定されている。
アクチュエータの駆動により、第1伸縮側収納部42cがレール41aに沿って移動することによって、第1伸縮機構42、ベース部44、回転機構45、第2伸縮機構43およびロボットハンド39がレール41aに沿って一体的に移動する。

0040

第1伸縮機構42について説明する。
第1伸縮機構42は、噛合いチェーン42a(以下「第1伸縮側チェーン42a」ともいう。)と、駆動部42b(以下「第1伸縮側駆動部42b」ともいう。)と、収納部42c(以下「第1伸縮側収納部42c」ともいう。)と、を備える。

0041

第1伸縮側チェーン42aは、2本のチェーンが噛み合うことで1本の強固な柱体となるチェーンである。以下、柱体となった第1伸縮側チェーン42aの軸線C1を「第1伸縮軸線C1」ともいう(図4参照)。第1伸縮軸線C1は、鉛直線と平行な仮想直線である。第1伸縮側チェーン42aの先端部(下端部)は、ベース部44の上面に固定されている。
例えば、第1伸縮側駆動部42bは、モータ(以下「第1伸縮側モータ」ともいう。)およびギア(以下「第1伸縮側ギア」ともいう。)を備える。
第1伸縮側モータは、第1伸縮側ギアを回転可能である。
第1伸縮側モータの駆動により、第1伸縮側ギアが第1伸縮側チェーン42aに噛み合うことによって、第1伸縮側チェーン42aが伸縮する。
第1伸縮側収納部42cは、第1伸縮側チェーン42aを収納可能である。第1伸縮側収納部42cは、噛合いが外れた2本のチェーンをコンパクトに収納可能である。

0042

第2伸縮機構43について説明する。
第2伸縮機構43は、噛合いチェーン43a(以下「第2伸縮側チェーン43a」ともいう。)と、駆動部43b(以下「第2伸縮側駆動部43b」ともいう。)と、収納部43c(以下「第2伸縮側収納部43c」ともいう。)と、を備える。
第2伸縮側チェーン43aは、2本のチェーンが噛み合うことで1本の強固な柱体となるチェーンである。以下、柱体となった第2伸縮側チェーン43aの軸線C2を「第2伸縮軸線C2」ともいう(図4参照)。第2伸縮側チェーン43aの先端部(下端部)は、ロボットハンド39の基部に固定されている。

0043

例えば、第2伸縮側駆動部43bは、モータ(以下「第2伸縮側モータ」ともいう。)およびギア(以下「第2伸縮側ギア」ともいう。)を備える。
第2伸縮側モータは、第2伸縮側ギアを回転可能である。
第2伸縮側モータの駆動により、第2伸縮側ギアが第2伸縮側チェーン43aに噛み合うことによって、第2伸縮側チェーン43aが伸縮する。
第2伸縮側収納部43cは、第2伸縮側チェーン43aを収納可能である。第2伸縮側収納部43cは、噛合いが外れた2本のチェーンをコンパクトに収納可能である。

0044

ベース部44について説明する。
例えば、ベース部44は、直方体状の支持部材である。ベース部44の上面には、第1伸縮側チェーン42aの下端部が固定されている。ベース部44の下面には、回転機構45が固定されている。

0045

回転機構45について説明する。
例えば、回転機構45は、竪壁45aと、モータ45bと、を備える(不図示)。回転機構45は、一対の竪壁45aを備える。
一対の竪壁45aは、第2伸縮側収納部43cを回転可能に支持する。
モータ45bは、第2伸縮側収納部43cをコンベア延在方向V1と平行な軸線C3(以下「回転軸線C3」ともいう。)の回り(図4の矢印R1方向)に回転可能である(図4参照)。例えば、モータ45bは、一対の竪壁45aの一方に内蔵されている。
モータ45bの駆動により、第2伸縮側収納部43cが図4の矢印R1方向に回転することによって、第2伸縮機構43はロボットハンド39とともに鉛直面内で回転する。

0046

ロボットシステム9の配置について説明する。
図1の上面視で、ロボットシステム9は、コンベア20と重なる。図2に示すように、ロボットシステム9におけるロボット機構40は、上面視でコンベア20と重なる。上面視で、ロボット機構40は、コンベア20の幅内に収まるように配置されている。上面視で、ロボット機構40は、コンベア20の幅内においてローラ21と重なるように配置されている。

0047

図3に戻り、コンテナ送り出し機構10について説明する。
図3に示すように、コンテナ送り出し機構10は、コンテナ16を上下移動させる。コンテナ送り出し機構10は、コンベア20の側方を通って上下移動するアーム10aを備える。

0048

コンテナ送り出し機構10は、アーム10aと、ステージ10bと、を備える。
コンテナ送り出し機構10は、4つのアーム10aを備える。4つのアーム10aは、コンベア延在方向V1とコンベア幅方向V2(図2参照)とに間隔をあけて配置されている。

0049

アーム10aは、上下に伸縮可能である。アーム10aは、コンテナ16のフランジ部を側方から把持可能な把持部(不図示)を備える。把持部によりコンテナ16のフランジ部を側方から把持した状態でアーム10aが上下に伸縮することによって、コンテナ16を上下に移動可能である。図3においては、把持部により積層した5つのコンテナ16のうち下から2番目のコンテナ16のフランジ部を把持した状態でアーム10aが上方に伸張した例を示している。
ステージ10bは、床面に固定されている。ステージ10bは、アーム10aの基部(下端部)を支持する。

0050

図2に戻り、カメラ11について説明する。
カメラ11は、商品15を撮像可能である。カメラ11の撮像結果は、制御部12(図1参照)に送られる。図2に示すように、カメラ11は、ロボットハンド39に設けられている。

0051

図1に戻り、制御部12について説明する。
制御部12は、店舗1の各要素を統括制御する。制御部12は、カメラ11(図2参照)の撮像結果に基づいて、ロボットシステム9およびコンテナ送り出し機構10(図3参照)を制御する。制御部12は、カメラ11の撮像結果に基づいて、ロボットハンド39及びロボット機構40を制御する(図2参照)。

0052

制御部12は、予め設定された情報に基づいて、特定の商品15を特定の棚2またはロッカー3に入れるようロボットシステム9およびコンテナ送り出し機構10(図3参照)を制御する。制御部12は、コンテナ送り出し機構10を制御することによって、特定の商品15が入っているコンテナ16(以下「特定のコンテナ16」ともいう。)をコンベア20に載置する。図3においては、コンテナ送り出し機構10がアーム10aにより4つのコンテナ16を持ち上げ、下から1番目(最下層)のコンテナ16をコンベア20上に載置した例を示している。

0053

図4に示すように、例えば、コンテナ16には、バーコード16aが設けられている。棚2には、バーコード16aを読み取るバーコードリーダー17が設けられている。バーコードリーダー17の読み取り結果は、制御部12(図1参照)に送られる。制御部12は、バーコードリーダー17の読み取り結果に基づいて、ロボットシステム9を制御する。制御部12は、コンベア20を制御することによって、特定のコンテナ16を特定の棚2の手前で停止させる。制御部12は、特定のコンテナ16を特定の棚2の手前で停止させた後、特定の商品15を特定の棚2内に入れるようエレベータ機構30、ロボットハンド39及びロボット機構40を制御する。

0054

制御部12は、バーコードリーダー17の読み取り結果に基づいて、ロボットシステム9が特定の棚2の手前で停止するようエレベータ機構30およびロボット機構40を制御する。制御部12は、吊下移動機構41を制御することによって、ロボットハンド39を特定の棚2の手前で停止させる。制御部12は、移動機構32を制御することによって、昇降機構31を特定の棚2の手前で停止させる。

0055

制御部12は、バーコードリーダー17の読み取り結果に基づいて、特定のコンテナ16が特定の棚台2fの手前で停止するようエレベータ機構30を制御する。制御部12は、昇降機構31の駆動部34(図3参照)を制御することによって、噛合いチェーン33を伸長させ、特定のコンテナ16を特定の棚台2fの手前で停止させる。

0056

制御部12は、ロボットハンド39が特定の商品15を把持できるよう第1伸縮機構42を制御する。制御部12は、第1伸縮側駆動部42bを制御することによって、第1伸縮側チェーン42aを伸長させ、ロボットハンド39を特定の商品15の手前で停止させる。制御部12は、ロボットハンド39を制御することによって、ロボットハンド39に特定の商品15を把持させる。

0057

制御部12は、ロボットハンド39が特定の商品15を把持した後、特定の商品15を特定の棚2内に入れるよう回転機構45および第2伸縮機構43を制御する。制御部12は、回転機構45のモータ45b(図3参照)を制御することによって、ロボットハンド39を回転軸線C3の回りに回転させ、特定の棚2内に向けて指向させる。

0058

ここで、商品15には、商品15のラベル15aが設けられている。例えば、ラベル15aは、商品15の絵柄が表示された面に印刷または貼付されている。制御部12は、カメラ11の撮像結果に基づいて、ラベル15aの位置情報を取得する。制御部12は、ラベル15aが棚2の一方側(フロントヤード4側)に向くよう、ロボットハンド39及びロボット機構40を制御する。

0059

制御部12は、ロボットハンド39を特定の棚2内に向けて指向させた後、第2伸縮側駆動部43b(図3参照)を制御することによって、第2伸縮側チェーン43aを伸長させ、ロボットハンド39を特定の棚2内に入れる。制御部12は、ロボットハンド39を特定の棚2内に入れた後、ロボットハンド39を制御して、ロボットハンド39に特定の商品15を離させる。制御部12は、ロボットハンド39に特定の商品15を離させることによって、特定の商品15を特定の棚2内に入れる。

0060

第1実施形態によれば、店舗1は、棚2と、コンベア20と、エレベータ機構30と、ロボットハンド39と、ロボット機構40と、を持つ。棚2は、商品15を陳列可能である。コンベア20は、棚2に沿って配置される。コンベア20は、商品15を載せるコンテナ16を搬送する。エレベータ機構30は、コンテナ16を上下移動させる。ロボットハンド39は、商品15を把持可能である。ロボット機構40は、ロボットハンド39の位置決めを行う。ロボット機構40は、上面視でコンベア20と重なる。以上の構成によって、以下の効果を奏する。ロボット機構40が上面視でコンベア20と重なることで、ロボット機構40が上面視でコンベア20と重ならずに離反している場合と比較して、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる店舗1を提供することができる。
加えて、ロボット機構40が上面視でコンベア20と全体的に重なることで、店舗内レイアウトを可及的にコンパクト化することができる。
仮に、棚とコンベアとの隙間に設けられたロボット反転して棚とコンベアとの間で商品のピッキングを行う構成であると、棚、コンベア及びロボットの設置スペースを要するため、店舗内レイアウトをコンパクト化することが困難となる可能性がある。これに対し、第1実施形態によれば、ロボット機構40が上面視でコンベア20と重なることで、コンベア20及びロボット機構40の設置スペースを共用することができるため、店舗内レイアウトをコンパクト化しやすい。

0061

また、店舗1は、フロントヤード4と、バックヤード5と、を更に備える。フロントヤード4は、棚2から商品15を取り出す側に位置する。バックヤード5は、棚2を挟んでフロントヤード4とは反対側に位置する。バックヤード5には、コンベア20、エレベータ機構30及びロボット機構40が配置される。以上の構成によって、以下の効果を奏する。バックヤード5にコンベア20、エレベータ機構30及びロボット機構40が集約されるため、フロントヤード4のスペースを十分に確保することができる。加えて、バックヤード5のスペースが、人がひとり入れる程度の広さであっても、ロボットシステム9を省スペースで配置することができる。

0062

また、コンベア20は、複数のローラ21が隙間21hをあけて配列されたローラコンベアである。エレベータ機構30は、隙間21hを通って上下移動する噛合いチェーン33を備える。以上の構成によって、以下の効果を奏する。エレベータ機構30によりコンテナ16を上下移動する場合であっても、隙間21hを介して噛合いチェーン33を伸長させることによって、コンテナ16の上下移動をコンベア20の幅内で行うことができる。したがって、コンテナ16の上下移動を省スペースで実現することができる。
加えて、エレベータ機構30が上面視でコンベア20と重なるため、エレベータ機構30が上面視でコンベア20と重ならずに離反している場合と比較して、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる。

0063

また、店舗1は、コンベア20の始端および終端に配置され、コンテナ16を出し入れ可能な扉6を更に備えることで、以下の効果を奏する。扉6からコンテナ16を出し入れすることができるため、好適である。例えば、入口扉6aの外に搬送車両停車させ、入口扉6aを通じて搬送車両からコンテナ16をコンベア20の始端に搬入することができる。一方、出口扉6bの外に搬送車両を停車させ、コンベア20の終端から出口扉6bを通じて搬送車両にコンテナ16を搬出することができる。

0064

また、上面視で、整列棚2aおよびコンベア20は互いに蛇行していることで、以下の効果を奏する。整列棚2aおよびコンベア20を直線状に配置した場合と比較して、整列棚2aおよびコンベア20の配置スペースを広く確保することができる。

0065

また、店舗1は、カメラ11と、制御部12と、を更に備える。カメラ11は、商品15を撮像可能である。制御部12は、カメラ11の撮像結果に基づいて、ロボットハンド39及びロボット機構40を制御する。以上の構成によって、以下の効果を奏する。カメラ11の撮像結果に基づいてロボットハンド39を制御することによって、ロボットハンド39に特定の商品15を把持させることができる。加えて、カメラ11の撮像結果に基づいてロボット機構40を制御することによって、ロボットハンド39を特定の棚2内に入れることができる。したがって、特定の商品15を特定の棚2内に入れる動作を自動的に正確に行うことができる。

0066

また、商品15には、商品15のラベル15aが設けられている。制御部12は、カメラ11の撮像結果に基づいて、ラベル15aの位置情報を取得する。制御部12は、ラベル15aが棚2の一方側に向くよう、ロボットハンド39及びロボット機構40を制御する。以上の構成によって、以下の効果を奏する。特定の商品15を特定の棚2内に入れる際に、商品15のラベル15a側を商品15の取り出し側に向けることができる。したがって、商品15の取り出し側からラベル15aを視認し、目的の商品15を選びやすくなるため、好適である。

0067

第1実施形態によれば、ロボットシステム9は、コンベア20と、エレベータ機構30と、ロボットハンド39と、ロボット機構40と、を持つ。コンベア20は、商品15を載せるコンテナ16を搬送する。エレベータ機構30は、コンテナ16を上下移動させる。ロボットハンド39は、商品15を把持可能である。ロボット機構40は、ロボットハンド39の位置決めを行う。ロボット機構40は、上面視でコンベア20と重なる。以上の構成によって、以下の効果を奏する。ロボット機構40が上面視でコンベア20と重なることで、ロボット機構40が上面視でコンベア20と重ならずに離反している場合と比較して、コンパクト化を図ることができるロボットシステム9を提供することができる。
加えて、ロボット機構40が上面視でコンベア20と全体的に重なることで、ロボットシステム9を可及的にコンパクト化することができる。

0068

また、コンベア20は、複数のローラ21が隙間21hをあけて配列されたローラコンベアである。エレベータ機構30は、隙間21hを通って上下移動する噛合いチェーン33を備える。以上の構成によって、以下の効果を奏する。エレベータ機構30によりコンテナ16を上下移動する場合であっても、隙間21hを介して噛合いチェーン33を伸長させることによって、コンテナ16の上下移動をコンベア20の幅内で行うことができる。したがって、コンテナ16の上下移動を省スペースで実現することができる。
加えて、エレベータ機構30が上面視でコンベア20と重なるため、エレベータ機構30が上面視でコンベア20と重ならずに離反している場合と比較して、ロボットシステム9のコンパクト化を図ることができる。

0069

また、隙間通過部材が噛合いチェーン33であることで、以下の効果を奏する。隙間通過部材がシリンダである場合と比較して、省スペース、高速運転および高停止精度を図ることができる。

0070

また、エレベータ機構30は、昇降機構31と、移動機構32と、を備える。昇降機構31は、コンテナ16を上下移動させる。移動機構32は、昇降機構31をコンベア20に沿った方向に移動可能である。以上の構成によって、以下の効果を奏する。移動機構32を駆動することによって、昇降機構31を特定の棚2の手前で停止させることができる。加えて、昇降機構31を駆動することによって、特定のコンテナ16を特定の棚台2fの手前で停止させることができる。したがって、特定のコンテナ16を特定の棚台2fの手前で停止させる動作を自動的に行うことができる。

0071

また、移動機構32が吊下移動機構41とは別個に独立して移動可能であることで、以下の効果を奏する。移動機構32をコンベア20に沿って吊下移動機構41とは別個に移動させることができるため、移動機構32が吊下移動機構41と同期して移動可能である場合と比較して、移動機構32単独での停止精度を高めることができる。したがって、上面視において噛合いチェーン33を隙間21hと高精度で重ねる上で好適である。

0072

第1実施形態の変形例について説明する。
第1実施形態では、ロボットシステム9が1台のみ設けられている場合について説明したが、これに限らない。例えば、ロボットシステム9が2台以上の複数設けられていてもよい。例えば、ロボットシステム9は、棚ごとに1台ずつ設けられていてもよい。例えば、バックヤード5においてロボットシステム9が1台では足りない場所には、複数のロボットシステム9が集まって稼働してもよい。

0073

また、第1実施形態では、ロボット機構40が上面視でコンベア20と全体的に重なる場合について説明したが、これに限らない。例えば、ロボット機構40は、上面視でコンベア20の一部と重なっていてもよい。すなわち、ロボット機構40は、上面視でコンベア20の少なくとも一部と重なっていればよい。

0074

また、第1実施形態では、ロボットハンド39が複数の指部を備える場合について説明したが、これに限らない。例えば、ロボットハンド39は、商品15を吸着可能な吸着部を備えていてもよい。

0075

また、第1実施形態では、移動機構32が吊下移動機構41とは別個に独立して移動可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、移動機構32が吊下移動機構41と同期して移動可能であってもよい。

0076

また、第1実施形態では、第2伸縮側チェーン43aの下端部がロボットハンド39の基部に固定されている場合について説明したが、これに限らない。例えば、第2伸縮側チェーン43aの下端部とロボットハンド39の基部との間には、ロボットハンド39を第2伸縮軸線C2の回りに回転可能なハンド回転機構が設けられていてもよい。

0077

また、第1実施形態では、カメラ11がロボットハンド39に設けられている場合について説明したが、これに限らない。例えば、カメラ11は、棚2、ベース部44および各壁1a,1b,1c,1dに設けられていてもよい。

0078

また、第1実施形態では、ステージ10bが床面に固定されている場合について説明したが、これに限らない。例えば、ステージ10bは、コンベア延在方向V1に移動可能であってもよい。

0079

また、第1実施形態では、ロッカー3内には、特定の個人がインターネットで注文する度に商品15が入れられる場合について説明したが、これに限らない。例えば、ロッカー3内に常時入れられる商品15を予め設定可能であってもよい。例えば、ロッカー3内には、特定の個人が毎日取り出す商品15が常時入っていてもよい。

0080

第2実施形態のロボットシステムについて説明する。
図6は、第2実施形態のロボットシステム209を示す側面図である。図6は、図4に相当する、第2実施形態のロボット機構240の動作説明図である。
図7は、第2実施形態のコンベア220を示す斜視図である。

0081

図6に示すように、第2実施形態は、ロボットシステム209の構成が第1実施形態と異なる。第2実施形態において、第1実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

0082

ロボットシステム209について説明する。
ロボットシステム209は、コンベア220と、エレベータ機構230と、ロボットハンド39と、ロボット機構240と、を備える。ロボット機構40の動作時において、ロボットハンド39は、棚2の内部に移動される(図6の二点鎖線参照)。

0083

コンベア220について説明する。
図6に示すように、コンベア220は、バックヤード5に配置されている。図7に示すように、コンベア220は、ローラ21と、支持壁222と、モータ24と、動力伝達部材225と、を備える。コンベア220は、複数のローラ21を備える。実施形態において、コンベア220は、複数のローラ21が隙間21hをあけて配置されたローラコンベアである。コンベア220は、複数のローラ21にコンテナ16を載せて搬送する。

0084

支持壁222は、ローラ21を回転可能に支持する。実施形態において、支持壁222は、ローラ21の一端部を回転可能に支持する。すなわち、コンベア220は、片持ち構造とされている。
モータ24は、駆動ローラ21aを回転可能である。モータ24は、支持壁222に取り付けられている。
動力伝達部材225は、駆動ローラ21aの回転動力を複数の従動ローラ21bに伝達する。動力伝達部材225は、複数のローラ21に架け渡されている。動力伝達部材225は、コンテナ16を避けるよう支持壁222寄りに配置されている。実施形態において、動力伝達部材225は、無端状のベルトである。

0085

図6に戻り、エレベータ機構230について説明する。
エレベータ機構230は、コンテナ16を上下移動させる。図6に示すように、エレベータ機構230は、昇降機構231と、移動機構32と、を備える。

0086

昇降機構231について説明する。
昇降機構231は、コンテナ16を上下移動させる。昇降機構231は、複数のローラ21の隙間21h(図7参照)を通って上下移動するフォーク233(隙間通過部材)を備える。フォーク233は、上方に移動する前にローラ21と支持台36との上下間に位置する(図6の二点鎖線参照)。

0087

昇降機構231は、フォーク233と、リフター234と、を備える。
図7に示すように、フォーク233は、直方体状をなす。昇降機構231は、2つのフォーク233を備える。2つのフォーク233は、コンベア延在方向V1に間隔をあけて配置されている。フォーク233の上面は、コンテナ16の底部に当接可能である。

0088

図6に示すように、リフター234は、フォーク233及びレール241aを摺動自在に支持する。リフター234は、上下に延在する柱状をなす。リフター234は、コンベア220の側方に配置されている。例えば、リフター234には、フォーク233及びレール241aをリフター234に沿って移動可能な不図示のアクチュエータが内蔵されている。

0089

移動機構32について説明する。
移動機構32は、上面視でコンベア220の一部と重なるように配置されている。移動機構32は、昇降機構231をコンベア延在方向V1に移動可能である。

0090

支持台36は、昇降機構231を下方から支持する。昇降機構231におけるリフター234は、支持台36上面の支持壁222とは反対側の端部に取り付けられている。

0091

ロボット機構240について説明する。
ロボット機構240は、ロボットハンド39の位置決めを行う。ロボット機構240は、吊下移動機構241と、伸縮機構242と、回転機構245と、を備える。

0092

吊下移動機構241について説明する。
吊下移動機構241は、レール241aと、キャリッジ(不図示)と、を備える。
レール241aは、キャリッジを摺動可能に支持する。レール241aは、フォーク233と平行に延在している。例えば、レール241aには、キャリッジをレール241aに沿って移動可能な不図示のアクチュエータが内蔵されている。
キャリッジには、回転機構245が固定されている。
アクチュエータの駆動により、キャリッジがレール241aに沿って移動することによって、回転機構245、伸縮機構242およびロボットハンド39がレール241aに沿って一体的に移動する。

0093

伸縮機構242について説明する。
伸縮機構242は、噛合いチェーン242aと、駆動部(不図示)と、収納部(不図示)と、を備える。
噛合いチェーン242aは、2本のチェーンが噛み合うことで1本の強固な柱体となるチェーンである。噛合いチェーン242aの先端部(下端部)は、ロボットハンド39の基部に固定されている。

0094

回転機構245について説明する。
例えば、回転機構245は、竪壁245aと、モータ245bと、を備える。
竪壁245aは、伸縮機構242の収納部(不図示)を回転可能に支持する。
モータ245bは、収納部を回転軸線C3の回りに回転可能である。例えば、モータ245bは、竪壁245aに内蔵されている。
モータ245bの駆動により、収納部が回転軸線C3の回りに回転することによって、伸縮機構242はロボットハンド39とともに鉛直面内で回転する。

0095

第2実施形態によれば、隙間通過部材がフォーク233であることで、以下の効果を奏する。隙間通過部材がシリンダである場合と比較して、省スペースおよび簡素化を図ることができる。

0096

第2実施形態の変形例について説明する。
図8は、第2実施形態の変形例のコンベア220Aを示す側面図である。
図8に示すように、コンベア220Aは、ローラ21、支持壁222、モータ24及び動力伝達部材225に加え、ローラ支持部材226を更に備えていてもよい。

0097

ローラ支持部材226は、ローラ21の他端部を回転可能に支持する。ローラ支持部材226は、複数のローラ21のそれぞれに設けられている。ローラ支持部材226は、ローラ21の下方において支持壁222からローラ21の他端部に向けてローラ21と平行に延びた後に上方に屈曲して延びてローラ21の他端部に至るL字状をなす。

0098

第2実施形態の変形例によれば、コンベア220Aは、ローラ21の他端部を回転可能に支持するローラ支持部材226を更に備えることで、以下の効果を奏する。支持壁222によりローラ21の一端部を支持するとともに、ローラ支持部材226によりローラ21の他端部を支持することによって、コンベア220Aを両持ち構造とすることができる。したがって、片持ち構造のコンベア220(図7参照)と比較して、ローラ21の支持剛性を向上することができる。

0099

第3実施形態のコンベア収納空間について説明する。
図9は、第3実施形態のコンベア収納空間302gを示す側面図である。
図10は、第3実施形態のコンベア収納空間302gをバックヤード5の側から見た図である。
図9に示すように、第3実施形態は、棚302の構成が第2実施形態と異なる。第3実施形態において、第2実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

0100

棚302について説明する。
図9に示すように、棚302は、商品を収納可能な複数の引出し302dを備える。図9の側面視で、複数の引出し302dは、上下に6つ並んで配置されている。棚302は、コンベア延在方向V1に沿って配置された複数の棚(不図示)を備える。

0101

コンベア収納空間302gについて説明する。
棚302には、コンベア220を収納可能なコンベア収納空間302gが設けられている。コンベア収納空間302gは、棚302において、上下に間隔をあけて配置された2つの引出し302dの間に位置する。コンベア収納空間302gは、コンベア220における複数のローラ21を収納可能な大きさを有する。図9及び図10においては、下から1番目(最下層)の引出し302dと下から2番目の引出し302dとの間にコンベア収納空間302gが位置する例を示している。

0102

例えば、床面には、コンベア幅方向V2に沿って支持壁222を移動可能なアクチュエータ(不図示)が設けられている。言い換えると、アクチュエータは、支持壁222を棚302に対して近接および離反することが可能である。

0103

アクチュエータの駆動により支持壁222を棚302に近接させることによって、コンベア220をコンベア収納空間302gに収納可能である。一方、アクチュエータの駆動により支持壁222を棚302から離反させることによって、コンベア220をコンベア収納空間302gから取り出し可能である。

0104

コンベア220は、コンベア収納空間302gからバックヤード5側に取り出し可能である。コンベア220は、コンベア延在方向V1に沿って配置された複数の棚(不図示)ごとに個別に取り出し可能である。

0105

第3実施形態によれば、棚302にはコンベア220を収納可能なコンベア収納空間302gが設けられていることで、以下の効果を奏する。コンベア220をコンベア収納空間302gに収納することによって、コンベア220をバックヤード5に常時設置している場合と比較して、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる。例えば、バックヤード5に作業者がいるときに、コンベア220をコンベア収納空間302gに収納することによって、作業者の作業スペースを確保することができる。

0106

第3実施形態の変形例について説明する。
第3実施形態では、コンベア220がコンベア収納空間302gからバックヤード5側に取り出し可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、コンベア220がコンベア収納空間302gからフロントヤード4側に取り出し可能であってもよい。例えば、フロントヤード4に客がいるときに、コンベア220をコンベア収納空間302gに収納することによって、棚302の手前のスペースを確保することができる。

0107

また、第3実施形態では、コンベア220がコンベア延在方向V1に沿って配置された複数の棚(不図示)ごとに個別に取り出し可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、コンベア220がコンベア延在方向V1に沿って配置された複数の棚に対して一体的にまとめて取り出し可能であってもよい。

0108

第4実施形態の隠蔽機構について説明する。
図11は、第4実施形態の隠蔽機構450を示す側面図である。
図12は、第4実施形態の隠蔽機構450をフロントヤード4の側から見た図である。
図11に示すように、第4実施形態は、棚402の構成が第1実施形態と異なる。第4実施形態において、第1実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

0109

棚402について説明する。
図11に示すように、棚402は、商品15を収納可能な複数の引出し402dを備える。図11の側面視で、複数の引出し402dは、上下に5つ並んで配置されている。引出し402dは、コンベア延在方向V1に長手を有する。図11においては、ロボットハンド39を備えたロボットシステム9を簡略化した例を示している。

0110

隠蔽機構450について説明する。
棚402の側方には、棚402の少なくとも一部を隠蔽することが可能な隠蔽機構450が設けられている。棚402の側方には、複数の隠蔽機構450が設けられている。複数の隠蔽機構450は、第1隠蔽機構451と、第2隠蔽機構452と、である。

0111

第1隠蔽機構451について説明する。
第1隠蔽機構451は、棚402から商品15を取り出す側(フロントヤード4側)から見て、ロボットハンド39がアクセス中の引出し402dを隠蔽することが可能である。第1隠蔽機構451は、フロントヤード4側に設けられている。第1隠蔽機構451は、隠蔽板451aと、天井牽引機構451bと、天井側索体451cと、床面側牽引機構451dと、床面側索体451eと、を備える。

0112

図12に示すように、隠蔽板451aは、フロントヤード4側から見て、1つの引出し402dを隠蔽することが可能な大きさを有する。隠蔽板451aは、引出し402dに沿って長手を有する矩形形状をなす。

0113

天井側牽引機構451bは、店舗401の天井側に設けられている。天井側索体451cは、天井側牽引機構451bと隠蔽板451aの上端とに連結されている。天井側索体451cは、隠蔽板451aの長手方向に間隔をあけて一対設けられている。天井側牽引機構451bの駆動により、天井側索体451cを上方(図11の矢印T1方向)に牽引することによって、隠蔽板451aを上昇させることが可能である。

0114

床面側牽引機構451dは、店舗401の床面側に設けられている。床面側索体451eは、床面側牽引機構451dと隠蔽板451aの下端とに連結されている。床面側索体451eは、一対の天井側索体451cの延長線状に位置するように隠蔽板451aの長手方向に間隔をあけて一対設けられている。床面側牽引機構451dの駆動により、床面側索体451eを下方(図11の矢印T2方向)に牽引することによって、隠蔽板451aを下降させることが可能である。

0115

例えば、制御部12(図1参照)は、ロボットハンド39の位置情報に基づいて、フロントヤード4側から見てロボットハンド39がアクセス中の引出し402dを隠蔽するよう天井側牽引機構451bおよび床面側牽引機構451dを制御する。

0116

第2隠蔽機構452について説明する。
図11に示すように、第2隠蔽機構452は、フロントヤード4側から見てロボットハンド39が隠れるよう、棚402から商品15を取り出す側とは反対側(バックヤード5側)から棚402の少なくとも一部を隠蔽することが可能である。第2隠蔽機構452は、バックヤード5側に設けられている。第2隠蔽機構452は、天井側巻取機構452aと、天井側カーテン452bと、床面側巻取機構452cと、床面側カーテン452dと、連結索体452eと、を備える。第2隠蔽機構452は、第1隠蔽機構451とは別個に独立して稼働可能である。

0117

天井側巻取機構452aは、店舗401の天井側に設けられている。天井側カーテン452bは、天井側巻取機構452aから吊り下げされている。床面側巻取機構452cは、店舗401の床面側に設けられている。連結索体452eは、床面側カーテン452dの上端と天井側カーテン452bの下端とを連結する。床面側カーテン452dは、連結索体452eの下端から吊り下げられている。天井側カーテン452b及び床面側カーテン452dは、同期して上下に移動可能である。

0118

天井側巻取機構452aの駆動により、天井側カーテン452bを上方に巻き取ることによって、天井側カーテン452b、連結索体452e及び床面側カーテン452dを一体的に上昇させることが可能である。
床面側巻取機構452cの駆動により、床面側カーテン452dを下方に巻き取ることによって、天井側カーテン452b、連結索体452e及び床面側カーテン452dを一体的に下降させることが可能である。

0119

例えば、制御部12(図1参照)は、ロボットハンド39の位置情報に基づいて、フロントヤード4側から見てロボットハンド39が隠れるよう、天井側巻取機構452aおよび床面側巻取機構452cを制御する。制御部12は、天井側巻取機構452aおよび床面側巻取機構452cを制御することによって、バックヤード5側から棚402の少なくとも一部を隠蔽させる。

0120

第4実施形態によれば、棚402は、商品15を収納可能な複数の引出し402dを備える。店舗401は、フロントヤード4側から見て、ロボットハンド39がアクセス中の引出し402dを隠蔽することが可能な第1隠蔽機構451を更に備える。以上の構成によって、以下の効果を奏する。第1隠蔽機構451によりロボットハンド39がアクセス中の引出し402dを隠蔽することによって、棚402の外観性を向上させることができる。加えて、客がロボットハンド39に触れることを回避することができる。

0121

また、店舗401は、フロントヤード4側から見てロボットハンド39が隠れるよう、バックヤード5側から棚402の少なくとも一部を隠蔽することが可能な第2隠蔽機構452を更に備えることで、以下の効果を奏する。第2隠蔽機構452によりフロントヤード4側から見てロボットハンド39が隠れるよう、バックヤード5側から棚402の少なくとも一部を隠蔽することによって、棚402の外観性を向上させることができる。加えて、ロボットハンド39がバックヤード5側に位置する場合であっても、客がロボットハンド39に触れることを回避することができる。

0122

また、制御部12は、ロボットハンド39の位置情報に基づいて、フロントヤード4側から見てロボットハンド39がアクセス中の引出し402dを隠蔽するよう天井側牽引機構451bおよび床面側牽引機構451dを制御することで、以下の効果を奏する。フロントヤード4側から見てロボットハンド39がアクセス中の引出し402dを自動的に隠蔽することが可能な店舗内レイアウトを実現することができる。

0123

また、制御部12は、ロボットハンド39の位置情報に基づいて、フロントヤード4側から見てロボットハンド39が隠れるよう、天井側巻取機構452aおよび床面側巻取機構452cを制御する。制御部12は、天井側巻取機構452aおよび床面側巻取機構452cを制御することによって、バックヤード5側から棚402の少なくとも一部を隠蔽させる。以上の構成によって、以下の効果を奏する。フロントヤード4側から見てロボットハンド39が隠れるよう、バックヤード5側から棚402の少なくとも一部を自動的に隠蔽することが可能な店舗内レイアウトを実現することができる。

0124

第4実施形態の変形例について説明する。
第4実施形態では、店舗401が第1隠蔽機構451及び第2隠蔽機構452の双方を備える場合について説明したが、これに限らない。例えば、店舗401は、第1隠蔽機構451または第2隠蔽機構452のいずれか一方を備えていてもよい。すなわち、店舗401は、第1隠蔽機構451及び第2隠蔽機構452の少なくとも一方を備えていればよい。

0125

また、第4実施形態では、第2隠蔽機構452が第1隠蔽機構451とは別個に独立して稼働可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、第2隠蔽機構452が第1隠蔽機構451と同期して稼働可能であってもよい。

0126

また、第4実施形態では、天井側カーテン452b及び床面側カーテン452dが同期して上下に移動可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、天井側カーテン452b及び床面側カーテン452dが別個に独立して上下に移動可能であってもよい。

0127

また、第4実施形態では、第1隠蔽機構451が隠蔽板を備え、第2隠蔽機構452がカーテンを備える場合について説明したが、これに限らない。例えば、第1隠蔽機構451がカーテンを備え、第2隠蔽機構452が隠蔽板を備えていてもよい。すなわち、第1隠蔽機構451および第2隠蔽機構452は、隠蔽板およびカーテンの少なくとも一方を備えていればよい。

0128

また、第4実施形態では、制御部12の制御によって第1隠蔽機構451および第2隠蔽機構452を自動的に稼働する場合について説明したが、これに限らない。例えば、手動によって第1隠蔽機構451および第2隠蔽機構452を稼働させてもよい。

0129

第5実施形態の店舗について説明する。
図13は、第5実施形態の店舗501の営業中の店舗内レイアウトを示す平面図である。
図14は、第5実施形態の店舗501の営業後の店舗内レイアウトを示す平面図である。
図13に示すように、第5実施形態は、店舗内レイアウトが第1実施形態と異なる。第5実施形態において、第1実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

0130

店舗501は、棚502と、フロントヤード4と、バックヤード5と、壁501aと、コンベア520と、移動ピッキングロボット560と、を備える。

0131

店舗501内には、複数の集合棚502が設けられている。図13の上面視で、複数の集合棚502は、直線状をなす。集合棚502は、互いに隣接する3つの棚を備える。集合棚502には、棚側コンベア502e(図14参照)を収納可能なコンベア収納空間(不図示)が設けられている。図14は、集合棚502から棚側コンベア502eが取り出されている状態を示す。

0132

フロントヤード4は、集合棚502から商品15を取り出す側に位置する。バックヤード5は、壁501aを挟んでフロントヤード4とは反対側に位置する。すなわち、フロントヤード4及びバックヤード5は、壁501aによって仕切られている。

0133

図13の上面視で、壁501aは、集合棚502の延在方向と直交する方向に延びる直線状をなす。図14に示すように、壁501aには、移動ピッキングロボット560及びコンベア520が通過可能な開口501hが設けられている。図13に示すように、壁501aには、開口501h(図14参照)を開閉可能なシャッター501kが設けられている。図13は、シャッター501kが開口501h(図14参照)を閉じている状態を示す。図14は、シャッター501k(図13参照)が開口501hを開いている状態を示す。

0134

バックヤード5には、複数のコンベア520が設けられている。複数のコンベア520は、複数の集合棚502に対応して3台設けられている。図13の上面視で、コンベア520は、集合棚502の延在方向と平行な直線状をなす。バックヤード5には、開口501h(図14参照)を通じてコンベア520をバックヤード5からフロントヤード4に移動可能なコンベア移動機構(不図示)が設けられている。

0135

移動ピッキングロボット560は、開口501h(図14参照)を通じてバックヤード5からフロントヤード4に移動可能である。移動ピッキングロボット560は、不図示のエレベータ機構と、ロボットハンドと、ロボット機構と、を備える。例えば、移動ピッキングロボット560は、第2実施形態のロボットシステム209においてコンベア220を除いたものに相当する。

0136

店舗501の営業中の店舗内レイアウトについて説明する。
図13に示すように、店舗501の営業中において、棚側コンベア502eは、不図示のコンベア収納空間に収納されている。壁501aの開口501h(図14参照)は、シャッター501kによって閉じられている。コンベア520及び移動ピッキングロボット560は、バックヤード5に配置されている。コンベア520及び移動ピッキングロボット560は、壁501aおよびシャッター501kによってフロントヤード4側から見えないように隠蔽されている。

0137

店舗501の営業後の店舗内レイアウトについて説明する。
図14に示すように、店舗501の営業後において、棚側コンベア502eは、不図示のコンベア収納空間から取り出されている。壁501aの開口501hは、シャッター501k(図13参照)によって開かれている。コンベア520は、不図示のコンベア移動機構によって、開口501hを通じてフロントヤード4に移動され、棚側コンベア502eに接続されている。移動ピッキングロボット560は、開口501hを通じてフロントヤード4に移動可能となっている。

0138

第5実施形態によれば、店舗501の営業中においては、棚側コンベア502eは、不図示のコンベア収納空間に収納されている。加えて、壁501aの開口501hがシャッター501kによって閉じられていることで、フロントヤード4側から見てコンベア520及び移動ピッキングロボット560が隠れる。したがって、店舗501の営業中においては、客がフロントヤード4を自由に歩き回れ、かつ、棚502から商品を取り出し易い店舗内レイアウトを実現することができる。
一方、店舗501の営業後においては、棚側コンベア502eは、不図示のコンベア収納空間から取り出されている。加えて、壁501aの開口501hがシャッター501kによって開かれていることで、開口501hを通じてコンベア520をフロントヤード4に移動させ、棚側コンベア502eに接続することができる。加えて、開口501hを通じて移動ピッキングロボット560をフロントヤード4に移動させることができる。したがって、店舗501の営業後においては、コンベア520、棚側コンベア502e及び移動ピッキングロボット560によって、商品のピッキングを自動的に行うことが可能な店舗内レイアウトを実現することができる。

0139

第5実施形態の変形例について説明する。
第5実施形態では、店舗501の営業後に棚側コンベア502eが不図示のコンベア収納空間から取り出されている場合について説明したが、これに限らない。例えば、店舗501の営業後においては、棚側コンベア502eは、不図示のコンベア収納空間に収納されていてもよい。例えば、店舗501の営業後においては、開口501hを通じてコンベア520をフロントヤード4に移動させ、棚502の手前に配置してもよい。すなわち、店舗501の営業後においては、棚側コンベア502eに替えてコンベア520を棚502の手前に配置してもよい。

0140

また、第5実施形態では、移動ピッキングロボット560がバックヤード5に設けられている場合について説明したが、これに限らない。例えば、移動ピッキングロボット560がフロントヤード4に設けられていてもよい。例えば、移動ピッキングロボット560が商品を持っていてもよい。

0141

第6実施形態の店舗について説明する。
図15は、第6実施形態の店舗601の店舗内レイアウトを示す平面図である。
図15に示すように、第6実施形態は、店舗内レイアウトが第1実施形態と異なる。第6実施形態において、第1実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

0142

図15に示すように、店舗601は、棚602と、ロッカー3と、フロントヤード4と、バックヤード5と、コンベア620と、分岐コンベア665と、ストックヤード666と、冷凍室667と、レジスター8と、を備える。図15においては、壁、ロボットシステム、コンテナ送り出し機構および制御部などの図示を省略する。

0143

図15の上面視で、店舗601内には、M字状をなすM字領域601Sが設けられている。
店舗601内には、整列棚602aが設けられている。図15の上面視で、整列棚602aは、蛇行している。整列棚602aは、複数の棚がM字領域601Sに整列して配置されたものである。図15の上面視で、整列棚602aは、M字状をなす。整列棚602aは、9つの棚を備える。

0144

コンベア620について説明する。
コンベア620は、バックヤード5に配置されている。図15の上面視で、コンベア620は、蛇行している。図15の上面視で、コンベア620は、入口扉6aから出口扉6bに向けて蛇行しつつ延在している。コンベア620は、M字領域601Sに沿って配置されている。図15の上面視で、コンベア620は、M字状をなす。

0145

分岐コンベア665について説明する。
分岐コンベア665は、コンベア620から分岐している。図15の上面視で、分岐コンベア665は、コンベア620の一側部に沿って延びた後に側方に湾曲している。分岐コンベア665において、コンベア620につながる端を、分岐コンベア665の始端665aとする。分岐コンベア665において、始端665aとは反対側の端を分岐コンベア665の終端665bとする。

0146

ストックヤード666について説明する。
ストックヤード666は、分岐コンベア665の終端665bに配置されている。ストックヤード666は、商品15およびコンテナ16などをストックする場所である。

0147

冷凍室667について説明する。
冷凍室667は、コンテナ16の搬送経路上に配置されている。冷凍室667は、整列棚602aを構成する1つの棚に隣接して設けられている。冷凍室667は、自身に隣接する棚に載っている商品15を冷凍する。

0148

冷凍室667は、コンテナ16を出し入れ可能な冷凍室側扉668を備える。冷凍室667は、複数の冷凍室側扉668を備える。複数の冷凍室側扉668は、上流側扉668aおよび下流側扉668bである。上流側扉668aは、コンテナ16の搬送経路の上流側に位置する。下流側扉668bは、コンテナ16の搬送経路の下流側に位置する。冷凍室側扉668は、コンテナ16の近接を検知して開く。例えば、冷凍室側扉668は、自動ドアである。

0149

第6実施形態によれば、店舗601は、分岐コンベア665と、ストックヤード666と、を更に備える。分岐コンベア665は、コンベア620から分岐する。ストックヤード666は、分岐コンベア665の終端665bに配置されている。以上の構成によって、以下の効果を奏する。ストックヤード666に商品15およびコンテナ16をストックすることができる。加えて、第1コンテナ及び第2コンテナを含む複数のコンテナ16を連続搬送する場合には、第1コンテナを分岐コンベア665に向かわせることができる。第1コンテナを分岐コンベア665に向かわせることによって、第1コンテナよりも後に搬送される第2コンテナを第1コンテナよりも先に搬送することができる。すなわち、コンテナの追い越しを行うことができる。

0150

また、店舗601は、コンテナ16の搬送経路上に配置された冷凍室667を更に備えることで、以下の効果を奏する。冷凍室667に隣接する棚の商品15を冷凍することができる。加えて、冷凍室667は、コンテナ16を出し入れ可能な冷凍室側扉668を備えることで、以下の効果を奏する。冷凍室側扉668を開いた場合には、コンテナ16を出し入れすることができる。すなわち、冷凍室667を迂回してコンテナ16を搬送するためのコンベアを新たに設ける必要がない。したがって、冷凍室667を備えた店舗601においてコンテナ16を搬送する場合であっても、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる。

0151

第6実施形態の変形例について説明する。
第6実施形態では、冷凍室側扉668がコンテナ16の近接を検知して開く場合について説明したが、これに限らない。例えば、冷凍室側扉668は、コンテナ16に設けられたバーコードを読み取って開いてもよい。

0152

第7実施形態の店舗について説明する。
図16は、第7実施形態の店舗701の店舗内レイアウトを示す図である。
図16に示すように、第7実施形態は、店舗内レイアウトが第1実施形態と異なる。第7実施形態において、第1実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

0153

図16に示すように、店舗701は、下層階771と、上層階772と、第2エレベータ機構775と、第3エレベータ機構776と、を更に備える。図16においては、コンテナ送り出し機構および制御部などの図示を省略する。

0154

下層階771について説明する。
下層階771には、棚2が配置されている。下層階771には、下層側開口771hが設けられている。下層階771は、フロントヤード4として機能する。例えば、下層階771は1階である。

0155

上層階772について説明する。
上層階772は、下層階771よりも上の階である。上層階772には、ロボットシステム9が設けられている。上層階772には、上層側開口772hが設けられている。上層階772は、バックヤード5として機能する。例えば、上層階772は2階である。図16においては、ロボットハンド39を備えたロボットシステム9を簡略化した例を示している。

0156

第2エレベータ機構775について説明する。
第2エレベータ機構775は、下層階771と上層階772との間の吹抜け部773を往復移動する。第2エレベータ機構775は、吹抜け部773を通じてフロントヤード4とバックヤード5との間を往復移動する。第2エレベータ機構775は、複数の棚775aを環状連結部775bで保持しつつ不図示の軸部の回り(図16の矢印Q1方向)に回転する。例えば、第2エレベータ機構775は、回転棚である。

0157

第3エレベータ機構776について説明する。
第3エレベータ機構776は、下層側開口771hと上層側開口772hとの間の連通空間774を往復移動する。第3エレベータ機構776は、連通空間774を通じてフロントヤード4とバックヤード5との間を往復移動する。第3エレベータ機構776は、上層階772へ移動前において、下層側開口771hの手前に位置する(図16の二点鎖線参照)。

0158

店舗701の各要素の動作フローについて説明する。
例えば、第3エレベータ機構776は、下層階771に搬送され、商品15が載ったコンテナ16を上層階772に搬送する。次に、ロボットシステム9は、上層側開口772hを通じてコンテナ16から商品15を取り出し、第2エレベータ機構775の棚775aに陳列する。次に、第2エレベータ機構775は、商品15が陳列された棚775aを保持しつつ矢印Q1方向に回転する。棚775aの商品15は、下層階771の棚2に陳列される。

0159

一方、ロボットシステム9は、上層側開口772hを通じて空になったコンテナ16を第3エレベータ機構776に入れる。次に、第3エレベータ機構776は、空になったコンテナ16を下層階771に搬送する。例えば、空になったコンテナ16は、不図示の搬送車両によって搬出される。

0160

第7実施形態によれば、店舗701は、下層階771と、上層階772と、第2エレベータ機構775と、を更に備える。第2エレベータ機構775は、下層階771と上層階772との間を往復移動する。以上の構成によって、以下の効果を奏する。下層階771に店舗本体とし、商品15のピッキングを上層階772で行うことができる。すなわち、上層階772をロボットシステム9の作業エリアとして有効に活用することができる。したがって、下層階771と上層階772とを備えた店舗701において、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる。

0161

第8実施形態の抜き差し機構について説明する。
図17は、第8実施形態の抜き差し機構880を示す側面図である。
図17に示すように、第8実施形態は、棚802の構成が第1実施形態と異なる。第8実施形態において、第1実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

0162

棚802について説明する。
図17に示すように、棚802は、商品15を収納可能な複数の引出し802dを備える。図17の側面視で、複数の引出し802dは、上下に5つ並んで配置されている。図17においては、ロボットハンド39を備えたロボットシステム809の各要素を簡略化した例を示している。

0163

抜き差し機構880について説明する。
エレベータ機構830は、棚802から引出し802dを抜き差し可能な抜き差し機構880を備える。抜き差し機構880は、棚802の側方に設けられている。抜き差し機構880は、基台881と、スライダ882と、吸着部883と、を備える。

0164

基台881は、矩形板状をなす。基台881は、エレベータ機構830によって上下移動される。

0165

スライダ882は、基台881の上面において、コンベア幅方向V2に沿って移動可能に設けられている。言い換えると、スライダ882は、棚802に対し近接および離反することが可能に設けられている。

0166

吸着部883は、スライダ882における棚802との対向面に取り付けられている。吸着部883は、引出し802dを吸着可能である。図17においては、吸着部883により引出し802dを吸着した状態でスライダ882を棚802から離反させることによって、棚802から引出し802dを抜き出した状態を示している。

0167

第8実施形態によれば、棚802は、商品15を収納可能な引出し802dを備える。エレベータ機構830は、棚802から引出し802dを抜き差し可能な抜き差し機構880を備える。以上の構成によって、以下の効果を奏する。仮に、棚802内の引出し802dに商品15を入れる場合には、ロボット機構によってロボットハンド39を鉛直線と交差する方向に動かす必要がある。第8実施形態によれば、抜き差し機構880によって棚802から引出し802dを抜き出した状態で、引出し802dに上方から商品15を入れることができる。すなわち、ロボット機構によってロボットハンド39を鉛直線と交差する方向に動かす必要がない。したがって、ロボットハンド39の稼働範囲をコンパクト化することができる。

0168

第8実施形態の変形例について説明する。
第8実施形態では、棚802から引出し802dを抜き差し可能である場合について説明したが、これに限らない。例えば、引出し802dに替えて、棚802からコンテナを抜き差し可能であってもよい。すなわち、棚802にコンテナを収納することが可能であってもよい。

0169

第9実施形態のカメラの配置について説明する。
図18は、第9実施形態のカメラ911の配置を示す図である。
図18に示すように、第9実施形態は、カメラ911の配置が第1実施形態と異なる。第9実施形態において、第1実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

0170

図18に示すように、ロボットハンド39の周辺には、複数のカメラ911が設けられている。複数のカメラ911は、ハンド側カメラ911a、棚側カメラ911b、壁側カメラ911c、第1天井側カメラ911dおよび第2天井側カメラ911eである。

0171

ハンド側カメラ911aは、ロボットハンド39を矢印U1方向に回転可能なハンド回転機構946に取り付けられている。
例えば、棚側カメラ911bは、不図示の棚に取り付けられている。
例えば、壁側カメラ911cは、不図示の壁に取り付けられている。
第1天井側カメラ911dおよび第2天井側カメラ911eは、天井側に配置されている。例えば、第1天井側カメラ911dおよび第2天井側カメラ911eは、不図示のキャリッジに取り付けられている。

0172

商品15には、商品15の消費期限を含む情報15bが表示されている。各カメラ911の少なくとも一つは、商品15の情報15bを撮像可能である。例えば、情報15bは、バーコード又は文字である。

0173

制御部12について説明する。
制御部12は、カメラ911の撮像結果に基づいて、商品15の情報15bを取得する。制御部12は、商品15のうち新しいものを棚の一方に、古いものを棚の他方に配置し、かつ、消費期限の切れているものをコンテナ16に回収するよう、ロボットハンド39及びロボット機構940を制御する。図18において、コンテナ16は、エレベータ機構930によって下方から支持されている。

0174

例えば、商品15の生産後から消費期限までの間に期限閾値を設定する。制御部12は、商品15のうち期限閾値以内のものを新しいものと判定する。制御部12は、商品15のうち期限閾値を過ぎ且つ消費期限以内のものを古いものと判定する。制御部12は、消費期限を過ぎたものを消費期限の切れているものと判定する。

0175

制御部12は、商品15が新しいと判定した場合、ロボットハンド39及びロボット機構940を制御し、新しい商品15を棚のフロントヤード側に配置させる。
制御部12は、商品15が古いと判定した場合、ロボットハンド39及びロボット機構940を制御し、古い商品15を棚のバックヤード側に配置させる。
制御部12は、商品15の消費期限が切れていると判定した場合、ロボットハンド39及びロボット機構940を制御し、消費期限が切れている商品15を棚から取り出し、コンテナ16に回収させる。

0176

第9実施形態によれば、商品15には、商品15の消費期限を含む情報15bが表示されている。制御部12は、カメラ911の撮像結果に基づいて、情報15bを取得する。制御部12は、商品15のうち新しいものを棚の一方に、古いものを棚の他方に配置し、かつ、消費期限の切れているものをコンテナ16に回収するよう、ロボットハンド39及びロボット機構940を制御する。以上の構成によって、以下の効果を奏する。新しい商品15の客側への配置、古い商品15の奥側への配置、および消費期限が切れている商品15の回収を自動的に行うことができる。
加えて、第8実施形態のエレベータ機構830を更に備える場合には、抜き差し機構880によって棚802から引出し802dを抜き出した状態で、引出し802dに上方から商品15を入れることができる(図17参照)。したがって、新しい商品15の客側への配置、古い商品15の奥側への配置、および消費期限が切れている商品15の回収を容易に行うことができる。
加えて、ロボットハンド39の基部ハンド回転機構946を設けた場合には、ロボットハンド39を回転可能となる。したがって、商品15を回転させて商品15に表示された情報15bを探すことができるため、好適である。

0177

第9実施形態の変形例について説明する。
第9実施形態では、ロボットハンド39の周辺に複数のカメラ911が設けられている場合について説明したが、これに限らない。例えば、引出し及びコンテナ16などにカメラが設けられていてもよい。

0178

実施形態の他の変形例について説明する。
なお、上述の実施形態では、店舗がコンビニエンスストアである場合について説明したが、これに限らない。例えば、店舗が物流センターなどの建物であってもよい。

0179

また、上述の実施形態では、コンベアが複数のローラにコンテナを載せて搬送するローラコンベアである場合について説明したが、これに限らない。例えば、コンテナを上方から吊り下げて載置する場合には、コンベアがベルトにコンテナを載せて搬送するベルトコンベアであってもよい。

0180

以上述べた少なくともひとつの実施形態によれば、商品15を陳列可能な棚2と、棚2に沿って配置され、商品15を載せるコンテナ16を搬送するコンベア20と、コンテナ16を上下移動させるエレベータ機構30と、商品15を把持可能なロボットハンド39と、ロボットハンド39の位置決めを行うとともに、上面視でコンベア20の少なくとも一部と重なるロボット機構40と、を備えることにより、店舗内レイアウトのコンパクト化を図ることができる店舗1を提供することができる。

0181

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

0182

1,401,501,601,701…店舗、2,302,402,502,602,802…棚、4…フロントヤード、5…バックヤード、9,209,809…ロボットシステム、11,911…カメラ、15…商品、15a…ラベル、15b…情報、16…コンテナ、20,220,220A,520,620…コンベア、21h…隙間、30,830,930…エレベータ機構、31,231…昇降機構、32…移動機構、33…噛合いチェーン(隙間通過部材)、39…ロボットハンド、40,240,940…ロボット機構、233…フォーク(隙間通過部材)、302d,402d,802d…引出し、302g…コンベア収納空間、450…隠蔽機構、451…第1隠蔽機構、452…第2隠蔽機構、665…分岐コンベア、665b…分岐コンベアの終端、666…ストックヤード、667…冷凍室、668…冷凍室側扉、771…下層階、772…上層階、775…第2エレベータ機構、880…抜き差し機構

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