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技術 飛行体及び電力供給制御方法

出願人 ZEPTORAsia株式会社ゼプターコーポレイション
発明者 鈴木達則東原隆三松尾光良堀篭正誉
出願日 2017年8月18日 (3年4ヶ月経過) 出願番号 2017-158272
公開日 2019年3月7日 (1年9ヶ月経過) 公開番号 2019-034676
状態 未査定
技術分野 飛行船・気球・飛行機
主要キーワード 低負荷モード 電圧検知器 電流検知器 高負荷モード ドローン 電力供給系統 電力供給能力 電流閾値
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (7)

課題

バッテリを用いて飛行し、飛行可能時間をより長くする電力供給制御部を備える飛行体を提供する。

解決手段

飛行体に電力を供給する第1の電源であるバッテリ11と、前記第1の電源と共に、または、前記第1の電源に代えて、前記飛行体に電力を供給する第2の電源であるキャパシタ12と、前記飛行体の負荷に基づいて、前記第1の電源及び前記第2の電源からの電力の供給を制御する制御部を為すスイッチングデバイス13〜15、電圧検知器16及び電流検知器17と、を備える。

概要

背景

近年、手軽で高性能飛行体として、ドローンと呼ばれる小型の航空機が用いられている。
ドローンが飛行する場合、例えば、飛行開始時や急上昇時にモータの出力が急激に大きくなると、バッテリ負荷急増する。
そのため、ドローンには、高出力に耐え得るバッテリ(例えば、リチウムイオン電池)が搭載されている。
なお、ドローンのバッテリに関する技術は、例えば、特許文献1に記載されている。

概要

バッテリを用いて飛行し、飛行可能時間をより長くする電力供給制御部を備える飛行体を提供する。飛行体に電力を供給する第1の電源であるバッテリ11と、前記第1の電源と共に、または、前記第1の電源に代えて、前記飛行体に電力を供給する第2の電源であるキャパシタ12と、前記飛行体の負荷に基づいて、前記第1の電源及び前記第2の電源からの電力の供給を制御する制御部を為すスイッチングデバイス13〜15、電圧検知器16及び電流検知器17と、を備える。

目的

本発の課題は、バッテリを用いて飛行する飛行体の飛行可能時間をより長くすることである

効果

実績

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請求項1

電力によって飛行する飛行体であって、前記飛行体に電力を供給する第1の電源と、前記第1の電源と共に、または、前記第1の電源に代えて、前記飛行体に電力を供給する第2の電源と、前記飛行体の負荷に基づいて、前記第1の電源及び前記第2の電源からの電力の供給を制御する制御部と、を備えることを特徴とする飛行体。

請求項2

前記制御部は、前記第2の電源の出力電圧を検知する電圧検知部と、前記飛行体の負荷としてのモータに流れる電流を検知する電流検知部と、を備え、前記電圧検知部は、前記第2の電源の出力電圧が予め設定された電圧閾値より高い場合に、前記第2の電源から電力の供給を許可する状態とし、前記電流検知部は、前記電圧検知部によって前記第2の電源から電力の供給を許可する状態とされている場合であって、前記モータに流れる電流が予め設定された電流閾値を超えている場合、前記第2の電源から前記モータに電力が供給される状態とすることを特徴とする請求項1に記載の飛行体。

請求項3

前記第1の電源と前記モータとの間に設置された第1のスイッチング部と、前記第2の電源と前記モータとの間に設置された第2のスイッチング部と、を備え、前記電圧検知部は、前記第2の電源の出力電圧が予め設定された電圧閾値以下である場合、前記第1のスイッチング部をON、前記第2のスイッチング部をOFFとし、前記第2の電源の出力電圧が予め設定された電圧閾値より高い場合、前記電流検知部を動作させるための動作制御信号を出力し、前記電流検知部は、前記電圧検知部によって前記動作制御信号が入力されている場合において、前記モータに流れる電流が予め設定された電流閾値以下であるときには、前記第1の電源から前記モータに電力が供給される状態とし、前記モータに流れる電流が予め設定された電流閾値を超えているときには、前記第2の電源から前記モータに電力が供給される状態とすることを特徴とする請求項2に記載の飛行体。

請求項4

前記第1の電源と前記第2の電源との間に設置された第3のスイッチング部を備え、前記電圧検知部は、前記第2の電源の出力電圧が予め設定された電圧閾値以下である場合、前記第1のスイッチング部及び前記第3のスイッチング部をON、前記第2のスイッチング部をOFFとすることを特徴とする請求項3に記載の飛行体。

請求項5

前記第1の電源は、前記第2の電源よりも高容量の電源であり、前記第2の電源は、前記第1の電源よりも高出力の電源であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の飛行体。

請求項6

電力によって飛行する飛行体のための電力供給制御方法であって、前記飛行体に電力を供給する第1の電源と、前記第1の電源と共に、または、前記第1の電源に代えて、前記飛行体に電力を供給する第2の電源と、からの電力の供給を、前記飛行体の負荷に基づいて制御する制御ステップを含むことを特徴とする電力供給制御方法。

技術分野

0001

本発明は、飛行体及び電力供給制御方法に関する。

背景技術

0002

近年、手軽で高性能な飛行体として、ドローンと呼ばれる小型の航空機が用いられている。
ドローンが飛行する場合、例えば、飛行開始時や急上昇時にモータの出力が急激に大きくなると、バッテリ負荷急増する。
そのため、ドローンには、高出力に耐え得るバッテリ(例えば、リチウムイオン電池)が搭載されている。
なお、ドローンのバッテリに関する技術は、例えば、特許文献1に記載されている。

先行技術

0003

特開2017−109553号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、バッテリの負荷が急増する状態が発生すると、バッテリが急激に消耗することがある。この場合、バッテリが本来有する電力供給能力に対して、ドローンの飛行可能時間が短縮する。
なお、このような課題は、バッテリを用いて飛行する飛行体に共通するものである。
このように、従来の技術においては、バッテリを用いて飛行する飛行体の飛行可能時間をより長くする上で改善の余地があった。

0005

本発の課題は、バッテリを用いて飛行する飛行体の飛行可能時間をより長くすることである。

課題を解決するための手段

0006

上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る飛行体は、
電力によって飛行する飛行体であって、
前記飛行体に電力を供給する第1の電源と、
前記第1の電源と共に、または、前記第1の電源に代えて、前記飛行体に電力を供給する第2の電源と、
前記飛行体の負荷に基づいて、前記第1の電源及び前記第2の電源からの電力の供給を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする。

発明の効果

0007

本発明によれば、バッテリを用いて飛行する飛行体の飛行可能時間をより長くすることができる。

図面の簡単な説明

0008

本発明の一実施形態に係る飛行体1の外観構成を示す模式図(上面図)である。
制御部10の構成を示す模式図である。
飛行体1における飛行時の制御処理の流れを説明するフローチャートである。
キャパシタ充電モードにおける制御部10の状態を示す模式図である。
低負荷モードにおける制御部10の状態を示す模式図である。
高負荷モードにおける制御部10の状態を示す模式図である。

実施例

0009

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
[構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る飛行体1の外観構成を示す模式図(上面図)である。
図1において、飛行体1は、バッテリを用いて飛行する小型の航空機の一例を示しており、例えば、ドローンとして構成される。
図1に示すように、飛行体1は、本体1Aと、制御部10と、モータ20a〜20dと、プロペラ21a〜21dと、カメラ30とを備えている。

0010

本体1Aは、制御部10及びモータ20a〜20dを内蔵すると共に、プロペラ21a〜21d及びカメラ30を支持する筐体を構成する。
制御部10は、飛行体1におけるモータ20a〜20dの駆動、カメラ30における撮像及び他の機器(例えば、飛行体1のコントローラ)との通信を制御する。

0011

図2は、制御部10の構成を示す模式図である。
なお、図2においては、飛行体1の駆動を制御するための構成を主として示しており、白抜きの矢印は電力供給系統電源系統)を示し、実線の矢印は信号伝達系統制御系統)を示している。
図2に示すように、制御部10は、バッテリ11と、キャパシタ12と、スイッチングデバイス13〜15と、電圧検知器16と、電流検知器17とを備えている。
バッテリ11は、軽量で高容量のバッテリであり、例えば、リチウムイオン電池によって構成される。本実施形態において、バッテリ11は、キャパシタ12よりも高容量の電源として構成される。

0012

キャパシタ12は、電荷を蓄えることが可能な蓄電デバイスであり、例えば、電気二重層の構造を有するコンデンサによって構成される。本実施形態において、キャパシタ12は、バッテリ11よりも高出力に耐え得る構成となっている。
スイッチングデバイス13〜15は、パワーMOSFET(Metal−Oxide−Semiconductor Field−Effect Transistor)等のスイッチング素子によって構成され、入力された電流遮断または通過させる。本実施形態において、スイッチングデバイス13〜15は、ノーマリオフのスイッチング素子であり、制御信号が入力された場合に、ONされた状態となる。

0013

具体的には、スイッチングデバイス13は、バッテリ11とキャパシタ12の間に設置され、電圧検知器16からの制御信号に従って、バッテリ11からキャパシタ12に流れる電流を遮断または通過させる。即ち、スイッチングデバイス13は、電圧検知器16から制御信号(例えば、ハイレベルの信号)が入力された場合、バッテリ11からキャパシタ12に流れる電流を通過させる。この場合、キャパシタ12は、バッテリ11によって充電される状態となる。一方、スイッチングデバイス13は、電圧検知器16から制御信号が入力されていない場合、バッテリ11からキャパシタ12に流れる電流を遮断する。

0014

スイッチングデバイス14は、バッテリ11と飛行体1の負荷(ここでは、モータ20a〜20dとする)との間に設置され、電圧検知器16または電流検知器17からの制御信号に従って、バッテリ11から飛行体1の負荷(モータ20a〜20d)に流れる電流を遮断または通過させる。即ち、スイッチングデバイス14は、電圧検知器16から制御信号(例えば、ハイレベルの信号)が入力された場合、バッテリ11から飛行体1の負荷に流れる電流を通過させる。同様に、スイッチングデバイス14は、電流検知器17から制御信号(例えば、ハイレベルの信号)が入力された場合、バッテリ11から飛行体1の負荷に流れる電流を通過させる。これら電圧検知器16からの制御信号及び電流検知器17からの制御信号は、キャパシタ12の電圧が後述する電圧閾値より高いか否かに応じて、スイッチングデバイス14に択一的に入力される。一方、スイッチングデバイス14は、電圧検知器16及び電流検知器17から制御信号が入力されていない場合、バッテリ11から飛行体1の負荷に流れる電流を遮断する。

0015

スイッチングデバイス15は、キャパシタ12と飛行体1の負荷(モータ20a〜20d)との間に設置され、電流検知器17からの制御信号に従って、キャパシタ12から飛行体1の負荷に流れる電流を遮断または通過させる。即ち、スイッチングデバイス15は、電流検知器17から制御信号(例えば、ハイレベルの信号)が入力された場合、キャパシタ12から飛行体1の負荷に流れる電流を通過させる。一方、スイッチングデバイス15は、電流検知器17から制御信号が入力されていない場合、キャパシタ12から飛行体1の負荷に流れる電流を遮断する。

0016

電圧検知器16は、キャパシタ12の出力電圧を検知し、検知した出力電圧に応じて、制御信号をスイッチングデバイス13及びスイッチングデバイス14、または、電流検知器17に出力する。例えば、電圧検知器16は、検知したキャパシタ12の出力電圧が予め設定された閾値(以下、「電圧閾値」と称する。)以下である場合、スイッチングデバイス13及びスイッチングデバイス14に制御信号(例えば、ハイレベルの信号)を出力する。一方、電圧検知器16は、検知した出力電圧が予め設定された閾値(電圧閾値)より高い場合、電流検知器17に制御信号(例えば、電流検知器17を動作させるためのイネーブル信号)を出力する。

0017

電流検知器17は、電圧検知器16から制御信号(例えば、ハイレベルの信号)が入力されている場合に、飛行体1の負荷(モータ20a〜20d)に流れる負荷電流を検知し、検知した負荷電流に応じて、制御信号をスイッチングデバイス14またはスイッチングデバイス15に出力する。例えば、電流検知器17は、検知した負荷電流が予め設定された閾値(以下、「電流閾値」と称する。)以下である場合、スイッチングデバイス14に制御信号(例えば、ハイレベルの信号)を出力する。一方、電流検知器17は、検知した負荷電流が予め設定された閾値(電流閾値)より大きい場合、スイッチングデバイス15に制御信号を出力する。
なお、制御部10には、上述した構成に加え、バッテリ11の保護回路やモータ20a〜20dそれぞれの駆動を制御する駆動回路等の周辺装置が適宜備えられる。

0018

図1戻り、モータ20a〜20dは、バッテリ11またはキャパシタ12から供給される電流によって動作し、プロペラ21a〜21dをそれぞれ回転駆動する。なお、モータ20a〜20dそれぞれの回転速度は、制御部10に備えられたプロセッサ(不図示)によって決定され、飛行体1の飛行方向旋回方向あるいは飛行速度等がコントローラからの指示等に応じて制御される。
プロペラ21a〜21dは、モータ20a〜20dによってそれぞれ回転駆動され、飛行体1における揚力推進力あるいは旋回力等を発生させる。
カメラ30は、飛行体1の本体1Aにおける所定位置定常の飛行時に前方となる位置)に設置され、飛行体1から視認される画像を撮像する。

0019

[動作]
次に、動作について説明する。
図3は、飛行体1における飛行時の制御処理の流れを説明するフローチャートである。
図3に示す制御処理は、飛行体1の電源がONされた場合に開始される。
テップS1において、電圧検知器16は、検知したキャパシタ12の出力電圧が予め設定された閾値(電圧閾値)より高いか否かの判定を行う。
検知したキャパシタ12の出力電圧が予め設定された閾値(電圧閾値)以下である場合、ステップS1においてNOと判定されて、処理はステップS2に移行する。
一方、検知したキャパシタ12の出力電圧が予め設定された閾値(電圧閾値)より高い場合、ステップS1においてYESと判定されて、処理はステップS5に移行する。

0020

ステップS2において、制御部10は、キャパシタ充電モードでの動作を実行する。
図4は、キャパシタ充電モードにおける制御部10の状態を示す模式図である。
なお、図4において、破線で示される電力供給系統は電力の供給が行われていないことを示し、破線で示される信号伝達系統は、制御信号が入力されていないことを示している。以下、図5及び図6において同様である。
図4に示すように、キャパシタ充電モードにおいて、制御部10は、スイッチングデバイス13及びスイッチングデバイス14に制御信号を入力してONの状態とすると共に、スイッチングデバイス15に制御信号を入力することなくOFFの状態とする。これにより、バッテリ11からキャパシタ12に電力が供給されて充電される状態となると共に、バッテリ11からモータ20a〜20dに電力が供給されて駆動される状態となる。

0021

次に、ステップS3において、制御部10は、飛行体1が着陸したか否かの判定を行う。飛行体1が着陸したか否かは、例えば、コントローラからモータ20a〜20dを駆動する指示が一定時間受信されないこと等を基に、制御部10に備えられたプロセッサにおいて判定することができる。なお、飛行体1の着陸脚に着陸を検知する着陸センサピエゾ素子等)を備えておき、着陸センサの検出信号によって、飛行体1が着陸したか否かを制御部10に備えられたプロセッサで判定することとしてもよい。
飛行体1が着陸していない場合、ステップS3においてNOと判定されて、処理はステップS1に移行する。
一方、飛行体1が着陸している場合、ステップS3においてYESと判定されて、処理はステップS4に移行する。

0022

ステップS4において、飛行体1の電源がOFFされると、制御処理は終了する。
ステップS5において、制御部10は、スイッチングデバイス13に制御信号を入力することなくOFFの状態とする。
ステップS6において、電流検知器17は、検知した負荷電流が予め設定された閾値(電流閾値)より大きいか否かの判定を行う。
検知した負荷電流が予め設定された閾値(電流閾値)以下である場合、ステップS6においてNOと判定されて、処理はステップS7に移行する。
一方、検知した負荷電流が予め設定された閾値(電流閾値)より大きい場合、ステップS6においてYESと判定されて、処理はステップS10に移行する。

0023

ステップS7において、制御部10は、低負荷モードでの動作を実行する。
図5は、低負荷モードにおける制御部10の状態を示す模式図である。
図5に示すように、低負荷モードにおいて、制御部10は、スイッチングデバイス14に制御信号を入力してONの状態とすると共に、スイッチングデバイス13及びスイッチングデバイス15に制御信号を入力することなくOFFの状態とする。低負荷モードとされることにより、バッテリ11からモータ20a〜20dに電力が供給されて駆動される状態となる。なお、このとき、スイッチングデバイス13には制御信号が入力されることなくOFFの状態とされるが、必要に応じて、スイッチングデバイス13に制御信号を入力し、キャパシタ12を充電することとしてもよい。
ステップS8において、制御部10は、飛行体1が着陸したか否かの判定を行う。
飛行体1が着陸していない場合、ステップS8においてNOと判定されて、処理はステップS1に移行する。
一方、飛行体1が着陸している場合、ステップS8においてYESと判定されて、処理はステップS9に移行する。

0024

ステップS9において、飛行体1の電源がOFFされると、制御処理は終了する。
ステップS10において、制御部10は、高負荷モードでの動作を実行する。
図6は、高負荷モードにおける制御部10の状態を示す模式図である。
図6に示すように、高負荷モードにおいて、制御部10は、スイッチングデバイス14に制御信号を入力することなくOFFの状態とすると共に、スイッチングデバイス15に制御信号を入力してONの状態とする。高負荷モードとされることにより、キャパシタ12からモータ20a〜20dに電力が供給されて駆動される状態となる。キャパシタ12は、バッテリ11よりも高出力に耐え得る構成であるため、バッテリ11で高負荷モードの電力を供給するよりも、バッテリ11の消耗を抑制することができ、バッテリ11及びキャパシタ12が有する電力全体において、飛行体1の飛行可能時間をより長くすることができる。

0025

ステップS11において、制御部10は、飛行体1が着陸したか否かの判定を行う。
飛行体1が着陸していない場合、ステップS11においてNOと判定されて、処理はステップS1に移行する。
一方、飛行体1が着陸している場合、ステップS11においてYESと判定されて、処理はステップS12に移行する。
ステップS12において、飛行体1の電源がOFFされると、制御処理は終了する。

0026

以上のように、本実施形態に係る飛行体1においては、バッテリ11によって飛行のための電力を供給すると共に、飛行のための負荷(即ち、モータ20a〜20dに流れる電流)が増大する状況では、キャパシタ12によって電力を供給し、バッテリ11からの電力の供給を停止する。
そのため、バッテリ11に過大な負荷が加わることを抑制しつつ、モータ20a〜20dの出力を増大させることができる。
したがって、バッテリ11の急激な消耗を抑制し、飛行体1の飛行可能時間をより長くすることができる。

0027

また、飛行体1においては、キャパシタ12の出力電圧が低下した場合、電圧検知器16からの制御信号によって、バッテリ11から電力を供給しつつ、キャパシタ12が充電されるようにスイッチングデバイス13及びスイッチングデバイス14が制御される。
したがって、キャパシタ12の充電中に飛行体1における飛行のための負荷が増大したとしても、充分な出力電圧を出力できない状態のキャパシタ12から電力が出力される事態を抑制することができる。

0028

[変形例1]
上述の実施形態において、制御部10は、飛行体1の負荷(モータ20a〜20d)に流れる負荷電流を検知して制御信号を出力するものとした。
これに対し、モータ20a〜20dに対する電流指令値監視し、電流指令値が示す値に応じて、制御信号をスイッチングデバイス14またはスイッチングデバイス15に出力することとしてもよい。この場合、電流検知器17は、電流指令値が示す値が予め設定された閾値(電流指令閾値)以下である場合、スイッチングデバイス14に制御信号(例えば、ハイレベルの信号)を出力する。一方、電流検知器17は、電流指令値が示す値が予め設定された閾値(電流指令閾値)より大きい場合、スイッチングデバイス15に制御信号を出力する。
これにより、モータ20a〜20dにおける負荷が増大することを事前に検知して、キャパシタ12によって電力を供給すると共に、バッテリ11からの電力の供給を停止させることができる。
したがって、バッテリ11に過大な負荷が加わることをより確実に抑制することができる。

0029

なお、電流検知器17が、飛行体1の負荷(モータ20a〜20d)に流れる負荷電流を検知すると共に、モータ20a〜20dに対する電流指令値を監視し、検知した負荷電流及び電流指令値の監視結果のいずれかが、飛行体1の負荷(モータ20a〜20d)の増大を示すものである場合に、スイッチングデバイス15に制御信号を出力することとしてもよい。
これにより、バッテリ11に過大な負荷が加わることをさらに確実に抑制することができる。

0030

[変形例2]
上述の実施形態において、スイッチングデバイス13〜15は、制御信号に応じて、ONまたはOFFするスイッチング素子であるものとして説明した。即ち、飛行体1の負荷(モータ20a〜20d)への電力の供給源をバッテリ11またはキャパシタ12のいずれかに瞬時に切り替えるものとして説明した。
これに対し、飛行体1の負荷(モータ20a〜20d)への電力の供給源をバッテリ11及びキャパシタ12において、徐々に切り替えることも可能である。例えば、スイッチングデバイス13〜15を、電流を通過させるONの状態、電流を遮断するOFFの状態、及び、電流の流れを制限する中間の状態を取り得る素子として構成することで、電力の供給源を徐々に切り替える機能を実現することができる。
これにより、飛行体1の負荷(モータ20a〜20d)に瞬間的に電力が供給されなくなる事態を確実に抑制し、飛行体1の飛行状態を安定させることができる。

0031

[変形例3]
上述の実施形態において、飛行体1の負荷(モータ20a〜20d)に応じて、バッテリ11及びキャパシタ12のいずれから電力を供給するかを制御するものとした。
これに対し、飛行体1における他のトリガに従って、バッテリ11及びキャパシタ12のいずれから電力を供給するかを制御することとしてもよい。
即ち、飛行体1において、バッテリ11からモータ20a〜20dへの電力供給系統と、キャパシタ12からモータ20a〜20dへの電力供給系統とのうち、一方に不具合が生じ、充分に電力供給機能が発揮されない状態となった場合に、制御部10がスイッチングデバイス13〜15に制御信号を入力することによって、他方の電力供給系統に切り替えること等が可能である。
この場合、飛行体1における飛行能力をより確実に確保することができる。

0032

[変形例4]
上述の実施形態において、電圧閾値あるいは電流閾値を飛行体1の状態や特性に応じて変更することが可能である。
例えば、飛行体1における飛行時の状態(上昇速度、進行速度あるいは旋回状態等)を記録しておき、飛行時の状態と、バッテリ11の消耗あるいはキャパシタ12の出力電圧との関係を判定することができる。そして、その判定結果に従って、電圧検知器16における電圧閾値や電流検知器17における電流閾値を変更することで、飛行体1における飛行可能時間がより長くなるよう制御することができる。一例として、設定されている電流閾値に基づいて、バッテリ11からキャパシタ12に電力の供給源を切り替えるように制御信号を出力しているにもかかわらず、バッテリ11における消耗が発生している場合には、電流閾値をより低い値に設定することが可能である。また、飛行体1の負荷が急増した際に、電力の供給源として切り替えられたキャパシタ12の出力電圧が充分に確保されていない場合等には、バッテリ11から一定の電力を供給しつつ、急増した負荷に対応する電力をキャパシタ12から供給するようにしてもよい。

0033

なお、本発明は、本発明の効果を奏する範囲で変形、改良等を適宜行うことができ、上述の実施形態に限定されない。
例えば、上述の実施形態において、制御部10にはプロセッサを備えることができるものとして説明したが、これに限られない。例えば、制御部10に要求される処理能力を実現できれば、FPGA(Field Programable Gate Array)やASIC(Application Specific IntegratedCircuit)等、より低消費電力な素子を備えることとしてもよい。

0034

また、上述の実施形態において、バッテリ11よりも高出力に耐え得る電源として、キャパシタ12を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、バッテリ11と共に備えられる電源としては、キャパシタ12の他、例えば、バッテリ11よりも高出力に耐え得る特性のバッテリを備えることが可能である。

0035

また、上述の各実施形態及び各変形例を適宜組み合わせて、本発明を実施することが可能である。
上述の実施形態における制御のための処理は、ハードウェア及びソフトウェアのいずれにより実行させることも可能である。
即ち、上述の処理を実行できる機能が飛行体1に備えられていればよく、この機能を実現するためにどのような機能構成及びハードウェア構成とするかは上述の例に限定されない。

0036

なお、上記実施形態は、本発明を適用した一例を示しており、本発明の技術的範囲を限定するものではない。即ち、本発明は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができ、上記実施形態以外の各種実施形態を取ることが可能である。本発明が取ることができる各種実施形態及びその変形は、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

0037

1飛行体、1A 本体、10 制御部、11バッテリ、12キャパシタ、13〜15スイッチングデバイス、16電圧検知器、17電流検知器、20a〜20dモータ、21a〜21dプロペラ、30 カメラ

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