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技術 制御装置、自律移動装置、移動通信装置、制御方法、および、制御プログラム

出願人 シャープ株式会社
発明者 石橋巌
出願日 2017年8月3日 (2年7ヶ月経過) 出願番号 2017-150998
公開日 2019年2月21日 (1年0ヶ月経過) 公開番号 2019-029966
状態 未査定
技術分野 飛行船・気球・飛行機 電気掃除機(2) 電話通信サービス 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御
主要キーワード 天変地異 立往生 飛行装置 モールス信号 玉突き事故 ドローン 無人航空機 自立歩行
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図面 (5)

課題

自律移動装置が移動困難であることを利用者通知する。

解決手段

自律移動装置(1)を制御する制御装置(13)において、状況判定部(133)が、自律移動装置が移動困難であると判定した場合、通信制御部(132)は、移動通信装置(2)に対して、自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する。

概要

背景

搭乗した人による操縦、または、無線通信等を利用した遠隔制御によらず、予めプログラムされたルートに従って、または、自律的にルートを判断して移動可能な自律移動型ロボット自律移動装置)として、ASIMO(登録商標)のようなヒューマノイド人型自立歩行ロボット)、ロボット掃除機ドローン自律移動型の無人航空機)、自動運転自動車等が試作、または、既に実用化されている。それらの自律移動型ロボットは、人が操縦することなく移動可能であるため、ロボットが移動している間に、利用者がロボットから目を離して別の業務をしたり、遊んだり、休んだりすることが可能である。

ところで、自律移動型ロボットは、利用者が見ていない所で立往生して移動できなくなってしまうことが考えられる。例えば、自律移動型ロボットの駆動部分(例えば、モータ等の動力装置車輪、足、プロペラ等の移動装置)が故障したり、天変地異等が発生したりした場合、自律移動型ロボットが移動できなくなることがある。そのような場合、自律移動型ロボットは、利用者が認識していない所で放置されることになってしまい、利用者が探すのに苦労したり、通行障害になったりしてしまう。そのため、確実に利用者、または、利用者の代理人警備会社等)に連絡して、回収してもらう必要が生じる。

これに対処するための技術として、特許文献1には、自律移動型ロボットが、利用者が見ていない所で移動できなくなっていたとしても、セルラー電話網イントラネット等を利用して、ロボット自身が動けなくなったことを利用者に伝えることが開示されている。また、特許文献2には、周辺に対して視覚情報聴覚情報、車間通信等によって自らが動けないことを知らせ、二次的な事故を防止することが開示されている。

概要

自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知する。自律移動装置(1)を制御する制御装置(13)において、状況判定部(133)が、自律移動装置が移動困難であると判定した場合、通信制御部(132)は、移動通信装置(2)に対して、自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する。

目的

本発明の一態様は、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

自律移動装置を制御する制御装置であって、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置との通信を制御する通信制御部と、上記自律移動装置の移動状況を判定する状況判定部と、を備えており、上記状況判定部が、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記通信制御部は、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示することを特徴とする制御装置。

請求項2

上記通信制御部は、さらに基地局との通信を制御するものであり、上記状況判定部が、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記通信制御部は、上記移動困難情報を、基地局を介して上記利用者宛てに送信することを試み、基地局との通信ができないとき、上記移動通信装置に対して、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。

請求項3

移動通信装置を制御する制御装置であって、自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する通信制御部を備えていることを特徴とする制御装置。

請求項4

当該自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置と通信する周辺通信部と、当該自律移動装置の利用者に関する情報である利用者情報を記憶する記憶装置と、制御装置とを備えた自律移動装置であって、上記制御装置は、上記自律移動装置の移動状況を判定する処理と、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記記憶装置から上記利用者情報を読み出し、上記周辺通信部を介して、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記利用者情報に含まれる、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する処理と、を行うことを特徴とする自律移動装置。

請求項5

自律移動装置と通信する周辺通信部と、基地局と通信する基地局通信部と、制御装置とを備えた移動通信装置であって、上記制御装置は、上記周辺通信部を介して、上記自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、上記基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記基地局通信部を介して上記自律移動装置の利用者宛てに送信することを特徴とする移動通信装置。

請求項6

自律移動装置の制御方法であって、上記自律移動装置が移動困難であると判定するステップと、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示するステップと、を含むことを特徴とする制御方法。

請求項7

移動通信装置の制御方法であって、自律移動装置から、当該自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信するステップと、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するステップと、を含むことを特徴とする制御方法。

請求項8

制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、自律移動装置が移動困難であると判定する状況判定部、および、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する通信制御部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。

請求項9

制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、自律移動装置から、当該自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する通信制御部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。

技術分野

0001

本発明は、制御装置自律移動装置移動通信装置制御方法、および、制御プログラムに関する。

背景技術

0002

搭乗した人による操縦、または、無線通信等を利用した遠隔制御によらず、予めプログラムされたルートに従って、または、自律的にルートを判断して移動可能な自律移動型ロボット(自律移動装置)として、ASIMO(登録商標)のようなヒューマノイド人型自立歩行ロボット)、ロボット掃除機ドローン自律移動型の無人航空機)、自動運転自動車等が試作、または、既に実用化されている。それらの自律移動型ロボットは、人が操縦することなく移動可能であるため、ロボットが移動している間に、利用者がロボットから目を離して別の業務をしたり、遊んだり、休んだりすることが可能である。

0003

ところで、自律移動型ロボットは、利用者が見ていない所で立往生して移動できなくなってしまうことが考えられる。例えば、自律移動型ロボットの駆動部分(例えば、モータ等の動力装置車輪、足、プロペラ等の移動装置)が故障したり、天変地異等が発生したりした場合、自律移動型ロボットが移動できなくなることがある。そのような場合、自律移動型ロボットは、利用者が認識していない所で放置されることになってしまい、利用者が探すのに苦労したり、通行障害になったりしてしまう。そのため、確実に利用者、または、利用者の代理人警備会社等)に連絡して、回収してもらう必要が生じる。

0004

これに対処するための技術として、特許文献1には、自律移動型ロボットが、利用者が見ていない所で移動できなくなっていたとしても、セルラー電話網イントラネット等を利用して、ロボット自身が動けなくなったことを利用者に伝えることが開示されている。また、特許文献2には、周辺に対して視覚情報聴覚情報、車間通信等によって自らが動けないことを知らせ、二次的な事故を防止することが開示されている。

先行技術

0005

特開2000−342496号公報(2000年12月12日公開
特開2015−171851号公報(2015年10月01日公開)

発明が解決しようとする課題

0006

立往生したロボットをそのままにしておく訳にはいかないので、立往生したロボットは利用者等(利用者本人、利用者が指定した代理人、サーバ等)に対して、いつ、どこで、何が原因で立往生しているのか等を伝えて、救助してもらう必要がある。

0007

しかしながら、ロボットが利用者等と通信できないため、救助の要請を行うことができない場合がある。例えば、ロボットがセルラー網への通信接続、WiFi(登録商標、以下同様)通信の接続等の機能を備えていても、基地局の圏外にいる場合には救助要請を行うことができない。または、通常の利用においてはロボットが利用者等と通信する必要がないために、セルラー網への通信接続やWiFi無線通信装置を持たない場合が考えられる。

0008

特許文献1の技術は、ロボットが動けなくなった場所で通信網に必ず接続できて、利用者と通信できることが前提であるため、通信網に接続できない場所や状況でロボットが動けなくなってしまうと、利用者に連絡することができない。

0009

また、特許文献2の技術は、あくまで周囲に故障を知らせる技術であり、ロボットがいる場所、その場所での通信網の環境等には影響されないが、利用者がロボットから離れた場所にいる場合には、利用者に故障を通知することはできない。

0010

なお、ロボットに利用者と常時通信可能な通信装置を搭載して(衛星電話等を利用、または、ロボットを基地局の電波内のみで運用)、利用者がロボットを常時監視しておくという方法もあるが、通信装置や運用費用が高価になること、ロボット自体の利用目的から常時監視したくないロボットも多いと考えられることから、必ずしも適切ではない。

0011

本発明の一態様は、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することを目的とする。

課題を解決するための手段

0012

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、自律移動装置を制御する制御装置であって、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置との通信を制御する通信制御部と、上記自律移動装置の移動状況を判定する状況判定部と、を備えており、上記状況判定部が、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記通信制御部が、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する。

0013

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、移動通信装置を制御する制御装置であって、上記自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する通信制御部を備えている。

0014

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る自律移動装置は、当該自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置と通信する周辺通信部と、当該自律移動装置の利用者に関する情報である利用者情報を記憶する記憶装置と、制御装置とを備えた自律移動装置であって、上記制御装置が、上記自律移動装置の移動状況を判定する処理と、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記記憶装置から上記利用者情報を読み出し、上記周辺通信部を介して、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記利用者情報に含まれる、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する処理と、を行う。

0015

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動通信装置は、自律移動装置と通信する周辺通信部と、基地局と通信する基地局通信部と、制御装置とを備えた移動通信装置であって、上記制御装置が、上記周辺通信部を介して、上記自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、上記基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記基地局通信部を介して上記自律移動装置の利用者宛てに送信する。

0016

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、自律移動装置の制御方法であって、上記自律移動装置が移動困難であると判定するステップと、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示するステップと、を含む。

0017

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御方法は、移動通信装置の制御方法であって、自律移動装置から、当該自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信するステップと、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するステップと、を含む。

発明の効果

0018

本発明の一態様によれば、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができるとの効果を奏する。

図面の簡単な説明

0019

本発明の実施形態1に係る自律移動装置の要部構成を示すブロック図である。
本発明の実施形態1に係る移動通信装置の要部構成を示すブロック図である。
本発明の実施形態1に係る自律移動装置の処理を示すフローチャートである。
本発明の実施形態1に係る移動通信装置の処理を示すフローチャートである。

実施例

0020

〔実施形態1〕
以下、本発明の実施形態1について、詳細に説明する。自律移動装置1は、利用者から指示(例えば、UI(User Interface)を利用しての入力)を受けて、指示された場所に自律的に移動する装置である。自律移動装置1は、例えば、人型のロボット、動物型のロボットであってもよいし、自動運転の自動車、トラック、ドローン、ロボット掃除機等であってもよい。

0021

一方、移動通信装置2は、セルラー電話網に接続する、または、WiFi等を介してインターネットに接続する等により、自律移動装置1の利用者と通信する機能を持つ移動体である。移動通信装置2は、人型、または、動物型の自律移動型ロボットであってもよいし、自動運転の自動車やトラック、ドローン等であってもよいし、自ら移動能力を持っていなくても人が持ち運ぶことにより移動できる携帯電話スマートフォン等であってもよい。

0022

(自律移動装置1の構成)
図1は、本実施形態に係る自律移動装置1の要部構成を示すブロック図である。自律移動装置1は、図1に示すように、無線通信部11、UI部12、制御部(制御装置)13、移動装置制御部14、移動装置15、メモリ部16、および、ストレージ部17を備えている。

0023

無線通信部11は、外部との無線通信を行うものであり、アンテナ111と、アンテナ112とを備えている。アンテナ111は、移動通信装置2と通信するためのアンテナでる。アンテナ112は、セルラー網、または、WiFiに接続して、通信するためのアンテナである。無線通信部11は、アンテナ111を用いることにより、自律移動装置1の周辺に位置する移動通信装置2と通信する周辺通信部として動作する。また、無線通信部11は、アンテナ112を用いることにより、基地局(図示せず)と通信する基地局通信部として動作する。なお、基地局は、インターネット等の中継局を含む(以下同様)。

0024

UI部12は、ユーザによる入力操作を受けて、ユーザの指示を取得するものであり、例えば、入力装置表示装置等により構成される。制御部13は、自律移動装置1を制御する制御装置であり、例えば、CPU(Central Processing Unit)等により構成される。

0025

移動装置制御部14は、移動装置15を制御する。移動装置15は、自律移動装置1を移動させる機構であり、例えば、走行装置歩行装置飛行装置等により構成される。メモリ部16は、揮発性の記憶装置である。ストレージ部17は、少なくとも、自律移動装置1の利用者に関する情報である利用者情報を記憶する記憶装置であり、例えば、不揮発性のHDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)等により構成される。

0026

制御部13は、自律移動制御部131、通信制御部132、および、状況判定部133を備えている。自律移動制御部131は、予めユーザに指示された目的地に、人による制御を受けずに、自律移動装置1が移動するように制御する。通信制御部132は、自律移動装置1の周辺に位置する移動通信装置2との通信を制御するとともに、基地局との通信を制御する。状況判定部133は、自律移動装置1の移動状況を判定する。

0027

(移動通信装置2の構成)
図2は、本実施形態に係る移動通信装置2の要部構成を示すブロック図である。移動通信装置2は、図2に示すように、無線通信部21、UI部22、制御部(制御装置)23、メモリ部24、および、ストレージ部25を備えている。

0028

無線通信部21は、外部との無線通信を行うものであり、アンテナ211と、アンテナ212とを備えている。アンテナ211は、自律移動装置1と通信するためのアンテナでる。アンテナ212は、セルラー網、または、WiFi通信の基地局に接続して、通信するためのアンテナである。無線通信部21は、アンテナ211を用いることにより、自律移動装置1と通信する周辺通信部として動作する。また、無線通信部21は、アンテナ212を用いることにより、基地局(図示せず)と通信する基地局通信部として動作する。

0029

UI部22は、ユーザによる入力操作を受けて、ユーザの指示を取得するものであり、例えば、入力装置、表示装置等により構成される。制御部23は、移動通信装置2を制御する制御装置であり、例えば、CPU等により構成される。メモリ部24は、揮発性の記憶装置である。ストレージ部25は、不揮発性の記憶装置である。

0030

制御部23は、通信制御部231、および、救助要請認識部232を備えている。通信制御部231は、自律移動装置1との通信を制御するとともに、基地局(図示せず)との通信を制御する。救助要請認識部232は、自律移動装置1から受信した移動困難情報を救助要請として認識する。

0031

(自律移動装置1の処理)
図3は、本実施形態に係る自律移動装置1の処理を示すフローチャートである。

0032

(ステップS101)
まず、自律移動装置1は、UI部12を介して利用者から指示を受けて、指示された場所へ自律移動を開始する。

0033

(ステップS102)
自律移動装置1において、状況判定部133は、自律移動装置1の移動状況を判定する。

0034

状況判定部133が、自律移動装置1が問題なく自律移動していると判定した場合(ステップS102のNO)、自律移動装置1は、自律移動を継続することにより、指示された場所に到達した後、自律移動を終了する。なお、指示される移動先は、1ヶ所とは限らない。自律移動装置1は、例えば、最初に指示された場所(1ヶ所目)に到着した後、何等かの条件を満たす場合、次に指示された場所(2ヶ所目)に移動するという動作を行ってもよい。

0035

自律移動装置1において、状況判定部133が、指示された場所に移動する途中で、何等かの理由により自律移動装置1が移動困難であると判定した場合(ステップS102のYES)、ステップS103の処理を実行する。

0036

自律移動装置1が移動困難になる理由とは、例えば、自律移動装置1の機械部分の故障、燃料切れ、自律移動装置1が巻き込まれた事故、他者他車)の事故等による通行止め渋滞、天変地異(台風大雪地震等)等である。

0037

(ステップS103)
自律移動装置1において、制御部13は、自律移動装置1が移動困難であることを示す移動困難情報を取得する。移動困難情報には、自律移動装置1の状況として、自律移動装置1を特定するためのID情報、自律移動装置1が移動困難であるという事実、自律移動装置1が移動困難の理由(故障内容)、自律移動装置1の位置情報の少なくとも1つが含まれる。また、移動困難情報には、どこにどのような形で連絡するのかという利用者情報(例えば、自律移動装置1の利用者のメールアドレス、利用者が管理する連絡用サーバのURL、利用者の電話番号、FAX番号等の連絡先)が含まれていてもよい。

0038

(ステップS104)
自律移動装置1において、通信制御部132は、セルラー電話網、WiFi通信等の基地局を介してインターネットに接続することにより、上記の移動困難情報を、自律移動装置1の利用者宛てに直接送信することを試みる。この場合、無線通信部11は、アンテナ112を用いることにより、基地局と通信する基地局通信部として動作する。

0039

なお、ここでいう「利用者」は、自律移動装置1に対して移動を指示した人、その人が使用している携帯端末、PC等に限らない。「利用者」には、自律移動装置1の所有者、警備会社等の代理人等、自律移動装置1が移動困難になった場合に回収を行うことができる人、法人、それらが使用している携帯端末、PC等が含まれる。また、「利用者」には、本来の利用者に通知できない場合に通知される、警察等の公的機関も含まれる。

0040

(ステップS105)
自律移動装置1において、基地局を介して利用者に移動困難情報を送信できた場合(ステップS105のNO)、制御部13は、ステップS108の処理を実行する。

0041

一方、自律移動装置1は、移動困難になった場所で、基地局を介して利用者に移動困難情報を送信できなかった場合(ステップS105のYES)、制御部13は、ステップS106の処理を実行する。

0042

自律移動装置1において基地局を介した送信ができない場合としては、例えば、自律移動装置1が移動困難になった場所がセルラー網等の基地局から「圏外」である、自律移動装置1のセルラー電話機能に障害が発生して使えなくなる、そもそも自律移動装置1が自律移動中に利用者と直接通信する手段を持っていない、天変地異等によりネットワーク、基地局等が損害を受けている等が考えられる。

0043

(ステップS106)
自律移動装置1において、制御部13は、基地局との通信ができないとき、周辺に位置する移動通信装置2を探す。すなわち、通信制御部132は、周辺の移動通信装置2に対して通信を試みて、通信可能な移動通信装置2を特定する。

0044

(ステップS107)
自律移動装置1において、通信制御部132は、通信可能な移動通信装置2に対して、移動困難情報を、自律移動装置1の利用者宛てに送信するように指示する。この場合、無線通信部11は、アンテナ111を用いることにより、移動通信装置2と通信する周辺通信部として動作する。

0045

移動通信装置2と通信する方法としては、周辺に位置する、できる限り多くの移動通信装置2に救助が必要なことが伝わるように、汎用的な方法が望ましい。例えば、数メートルから数十メートル程度の範囲に届く程度の強度の、特定の帯域の電波、赤外線、光等を利用して、予め定められた特定のデータフォーマットで情報を発信し続ける、救助を求めるための音声信号モールス信号等を出し続ける、等が考えられる。また、それらの複数の方法で、同時に、または、順次に移動困難情報を送信するようにしてもよい。また、自律移動装置1から移動困難情報を送信し続ける代わりに、「救助を求める」旨の信号だけを送信し続けて、移動通信装置2から反応があった場合に移動困難情報を送信するようにしてもよい。

0046

なお、自律移動装置1としては、救助してもらえればよいため、自律移動装置1の状況に関する情報を暗号化したデータを作成して、移動通信装置2に送信し、さらに、どこにどのような形で連絡するのかという情報だけを、移動通信装置2が解釈できる形式としてもよい。特に、連絡先が利用者の代理人である警備会社等の場合、このような送信方法にすることにより、自律移動装置1の利用者に関する情報等が周辺には分からずに、警備会社等だけが知ることができるため、自律移動装置1の利用者のプライバシー保護を図ることができる。

0047

(ステップS108)
自律移動装置1において、制御部13は、状況に応じた後処理を行う。後処理には、例えば、救助されるまでその場に留まる、移動できるようになるのを待って移動を再開する等の処理が含まれる。

0048

(移動通信装置2の処理)
図4は、本実施形態に係る移動通信装置2の処理を示すフローチャートである。

0049

(ステップS201)
移動通信装置2は、移動を伴う通常の動作を行う。

0050

(ステップS202)
移動通信装置2において、通信制御部231が、アンテナ211および無線通信部21(自律移動装置1と通信する周辺通信部)を介して、自律移動装置1から、移動困難情報を、自律移動装置1の利用者宛てに送信する指示を受信した場合(ステップS202のYES)、制御部23は、ステップS203の処理を実行する。通信制御部231が、自律移動装置1から上記の指示を受信しなかった場合(ステップS202のNO)、制御部23は、ステップS201の処理を繰り返す。

0051

(ステップS203)
移動通信装置2において、通信制御部231が移動困難情報を送信する指示を受信した場合(ステップS202のYES)、救助要請認識部232は、移動困難情報に含まれる、自律移動装置1の状況、利用者情報等の情報を救助要請として認識する。なお、移動困難情報に関して、上記の通り、どこにどのような形で連絡するのかという利用者情報以外は暗号化されていることもある。その場合には、暗号化されている情報の中に、自律移動装置1の状況が含まれていると認識する。

0052

移動通信装置2において、制御部23は、自律移動装置1の状況を認識した場合、自律移動装置1から指示された方法で、自律移動装置1の利用者に対して自律移動装置1の状況を連絡できる状況にあるとは限らない。これは、移動通信装置2の位置がセルラー網、WiFi通信等の基地局から「電波圏外」である等の理由から、直ちに自らが持つ通信機能を使えないことがあるからである。この場合、移動通信装置2は、そのまま移動を継続して、基地局を介した通信ができる場所に移動する。なお、移動通信装置2は、その旨を自律移動装置1に通知してもよい。

0053

(ステップS204)
移動通信装置2において、通信制御部231は、基地局との通信が可能になったとき、アンテナ212および無線通信部21(基地局と通信する基地局通信部)を介して、移動困難情報を、自律移動装置1の利用者宛てに送信する。すなわち、移動通信装置2が有する通信機能によって、自律移動装置1から指示された方法で、自律移動装置1の利用者宛てに自律移動装置1の状況を連絡できるようになった(例えば、移動の結果、移動通信装置2の位置がセルラー網等の基地局からの圏内になったため、通信可能になった)場合に、自律移動装置1の利用者に対して、自律移動装置1の状況を連絡する。

0054

(実施形態1の変形例)
なお、ステップS203において、移動通信装置2は、自律移動装置1の救助を目的として移動する必要はなく、自律移動装置1からの指示を受信していない場合の通常の移動を継続して行えばよい。すなわち、移動通信装置2が自律移動ロボットである場合に、移動通信装置2の通常の移動手段により、移動通信装置2は、移動通信装置2の本来の目的地に向かって、そのまま移動を続ければよい。移動通信装置2が、自ら移動能力を持たない携帯電話、スマートフォン等である場合も含めて、あくまで、移動通信装置2が、自律移動装置1の利用者に対して自律移動装置1の状況を連絡できる状況になった場合に、自律移動装置1の利用者に対して自律移動装置1の状況を連絡すればよい。

0055

また、ステップS204において、移動通信装置2は、自律移動装置1に対して、利用者に自律移動装置1の状況を連絡できたことを通知してもよい。この場合、自律移動装置1は、移動通信装置2から利用者への連絡済の通知を受けて、周辺の移動通信装置2への移動困難情報の送信を停止し、または、抑止することが可能である。

0056

なお、本実施形態は、上記に限定されない。例えば、自律移動装置1は、周辺に位置する移動通信装置2に対して、自律移動装置1の利用者への連絡を指示するとともに、周辺にいる人に対して、自律移動装置1の利用者への連絡を求めるような動作(例えば、音声で状況を伝える、表示装置に状況を表示する等の動作)を行ってもよい。

0057

(実施形態1の効果)
上記により、自律移動装置1が立ち往生して動けなくなり、通信網に接続できないために直接的に連絡先に救助要請できなくなった場合でも、周辺に位置する移動通信装置2を介して伝達することにより、救助要請を、立往生した自律移動装置1の利用者に伝えることが可能になる。そのため、立ち往生した自律移動装置1が音信不通のために行方不明になる確率を減少させ、自律移動装置1の利用者が自律移動装置1を救助できる確率を向上させることが可能になる。

0058

次に、自律移動装置1の利用者は、自律移動装置1が移動困難になった場所に関係なく、自律移動装置1が移動困難になったことを知り、自律移動装置1を救助することが可能になる。すなわち、救助要請された時点では移動通信装置2から自律移動装置1の利用者等に接続できなかったとしても、移動通信装置2は移動可能であるため、少なくとも数時間以内には、通信圏外等で移動困難になり単独では救助要請できなくなった自律移動装置1の代わりに、自律移動装置1の利用者等に自律移動装置1の救助要請を行うことができる。

0059

そして、自律移動装置1が、利用者への連絡済の通知を受けて、移動困難情報の送信を停止し、または、抑止することにより、自律移動装置1および移動通信装置2の省電力を図ることができる。

0060

また、自律移動装置1が周辺に位置する移動通信装置2だけでなく、周辺にいる人にも自律移動装置1の利用者への連絡を求めることにより、移動通信装置2による利用者への連絡だけでなく、人の厚意による利用者への連絡も期待することができる。

0061

〔実施形態2〕
実施形態1では、移動通信装置2は、移動困難になった自律移動装置1の周辺を偶然通りかかった移動体であり、どのような移動体であるかに関しては説明していない。本発明の実施形態2では、状況に応じた移動通信装置2の選択に関して説明する。

0062

例えば、自律移動装置1が移動困難になった理由が自らの機械部分の故障以外である場合には、周辺に位置する、同種の自律移動装置1も移動困難になっていることがある。例えば、自律移動装置1が自動運転の自動車である場合、地震、大雪等の天変地異により道路が使えなくなったり、玉突き事故が起こったりしたとき、周辺に位置する他の自動運転の自動車も同様に移動困難になっていることが考えられる。この場合、問題が解決した結果、周辺に位置する他の自動運転の自動車が再度移動可能になったときには、当該自律移動装置1も移動可能になる。

0063

そのため、自律移動装置1は、移動困難情報を送信する場合に、周辺にも同様に移動困難情報を送信している自律移動装置1が存在することを検知したときには、移動困難情報の送信先である移動通信装置2として、自らと異なる移動手段(特に、より自由度が高いと考えられる移動手段)を持つ移動体を指定するようにしてもよい。例えば、移動通信装置2が携帯電話であれば、携帯電話の保持者がセルラー網の電波圏内に移動することにより、また、移動通信装置2がドローンであれば、道路の状態に関わらず飛行することによって、自律移動装置1が連絡したい利用者と通信可能な場所に移動することが可能になる。

0064

また、天変地異、大規模な事故等が発生した場合、移動通信装置2は、公的機関等が状況確認の為に現場派遣する移動体(調査用のドローン、白バイ等)、白バイ等の乗員が保持する端末等であってもよい。

0065

ソフトウェアによる実現例〕
自律移動装置1および移動通信装置2の制御ブロック(特に、制御部13および制御部23)は、集積回路ICチップ)等に形成された論理回路ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

0066

後者の場合、自律移動装置1および移動通信装置2は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも1つのプロセッサ(制御装置)を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも1つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばCPUを用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形媒体」、例えば、ROM(Read Only Memory)等の他、テープディスクカード半導体メモリプログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体通信ネットワーク放送波等)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

0067

〔まとめ〕
本発明の態様1に係る制御装置(制御部13)は、自律移動装置(1)を制御する制御装置であって、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置との通信を制御する通信制御部(132)と、上記自律移動装置の移動状況を判定する状況判定部(133)と、を備えており、上記状況判定部が、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記通信制御部が、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する。

0068

上記の構成によれば、周辺に位置する移動通信装置を介して、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができる。

0069

本発明の態様2に係る制御装置は、上記態様1において、上記通信制御部が、さらに基地局との通信を制御するものであり、上記状況判定部が、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記通信制御部が、上記移動困難情報を、基地局を介して上記利用者宛てに送信することを試み、基地局との通信ができないとき、上記移動通信装置に対して、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示することとしてもよい。

0070

上記の構成によれば、基地局、または、周辺に位置する移動通信装置を介して、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができる。

0071

本発明の態様3に係る制御装置(制御部23)は、移動通信装置(2)を制御する制御装置であって、自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する通信制御部(231)を備えている。

0072

上記の構成によれば、移動通信装置は、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができる。

0073

本発明の態様4に係る自律移動装置(1)は、当該自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置と通信する周辺通信部(無線通信部11、アンテナ111)と、当該自律移動装置の利用者に関する情報である利用者情報を記憶する記憶装置(ストレージ部17)と、制御装置(制御部13)とを備えた自律移動装置であって、上記制御装置が、上記自律移動装置の移動状況を判定する処理と、上記自律移動装置が移動困難であると判定した場合、上記記憶装置から上記利用者情報を読み出し、上記周辺通信部を介して、上記移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記利用者情報に含まれる、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示する処理と、を行う。

0074

上記の構成によれば、周辺に位置する移動通信装置を介して、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができる。

0075

本発明の態様5に係る移動通信装置(2)は、自律移動装置と通信する周辺通信部(無線通信部21、アンテナ211)と、基地局と通信する基地局通信部(無線通信部21、アンテナ212)と、制御装置とを備えた移動通信装置であって、上記制御装置が、上記周辺通信部を介して、上記自律移動装置から、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信した場合、上記基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記基地局通信部を介して上記自律移動装置の利用者宛てに送信する。

0076

上記の構成によれば、移動通信装置は、自律移動装置が移動困難であることを利用者に通知することができる。

0077

本発明の態様6に係る制御方法は、自律移動装置の制御方法であって、上記自律移動装置が移動困難であると判定するステップと、上記自律移動装置の周辺に位置する移動通信装置に対して、上記自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するように指示するステップと、を含む。

0078

本発明の態様7に係る制御方法は、移動通信装置の制御方法であって、自律移動装置から、当該自律移動装置が移動困難であることを示す移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信する指示を受信するステップと、基地局との通信が可能になったとき、上記移動困難情報を、上記自律移動装置の利用者宛てに送信するステップと、を含む。

0079

本発明の各態様に係る制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記制御装置が備える各部(ソフトウェア要素)として動作させることにより上記制御装置をコンピュータにて実現させる制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

0080

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

0081

1自律移動装置
2移動通信装置
11無線通信部(周辺通信部)
13 制御部(制御装置)
17ストレージ部(記憶装置)
21 無線通信部(周辺通信部、基地局通信部)
23 制御部(制御装置)
111アンテナ(周辺通信部)
112 アンテナ(基地局通信部)
132通信制御部
133状況判定部
211 アンテナ(周辺通信部)
212 アンテナ(基地局通信部)
231 通信制御部

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