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技術 事故点探査装置

出願人 中国電力株式会社
発明者 大道琢磨
出願日 2017年6月9日 (2年4ヶ月経過) 出願番号 2017-114743
公開日 2019年1月10日 (9ヶ月経過) 公開番号 2019-002687
状態 未査定
技術分野 故障点標定
主要キーワード 遠距離操作 送配電設備 赤外線サーモグラフィ装置 赤外線放射エネルギー 地絡地点 探査作業 ドローン 操作端末装置
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (9)

課題

移動にかかる作業者負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうこと。

解決手段

操作端末装置120との間で無線通信をおこなう無線機を搭載し、当該無線機による無線通信により遠隔操作されて無人飛行する航空装置にCT受信器撮像装置とを搭載し、撮像装置によって撮像された画像情報を無線機により操作端末装置120に出力するようにした。これにより、作業者101は、事故点の近傍まで移動することなく事故点探査をおこなうことができる。

概要

背景

配電線事故による停電が発生した場合、事故点探査装置を用いて事故原因箇所を特定するための事故点探査をおこなう。事故点探査に際しては、故障区間において、送信機から課電ケーブルを介して配電線路直流パルス印加し、事故点(地絡故障点)を通して流れる故障電流を、配電線路に引っ掛けたCT受信器によって検出することによって事故点を探査する。

具体的には、従来、たとえば、CT受信器を支持するラジオコントロールヘリコプター遠隔操作して、当該CT受信器を、事故区間配電線に引っ掛けることにより、事故点を探査するようにした技術があった(たとえば、下記特許文献1を参照。)。

概要

移動にかかる作業者負担軽減をり、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうこと。操作端末装置120との間で無線通信をおこなう無線機を搭載し、当該無線機による無線通信により遠隔操作されて無人飛行する航空装置にCT受信器と撮像装置とを搭載し、撮像装置によって撮像された画像情報を無線機により操作端末装置120に出力するようにした。これにより、作業者101は、事故点の近傍まで移動することなく事故点探査をおこなうことができる。

目的

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、移動にかかる作業者の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうことができる事故点探査装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

制御装置との間で無線通信をおこなう無線機と、前記無線機を搭載し、当該無線機による無線通信により遠隔操作されて無人飛行する航空装置と、前記航空装置に搭載され、ループアンテナが受ける磁束に基づいて配電線を流れる電流を検出するCT受信器と、前記航空装置に搭載され、当該航空装置の周囲を撮像する撮像装置と、を備え、前記無線機は、前記撮像装置によって撮像された画像情報を無線通信により出力することを特徴とする事故点探査装置

請求項2

前記撮像装置は、前記ループアンテナを含む所定範囲を撮像することを特徴とする請求項1に記載の事故点探査装置。

請求項3

前記ループアンテナは、前記航空装置よりも鉛直方向上側に突出して設けられていることを特徴とする請求項1または2に記載の事故点探査装置。

技術分野

0001

この発明は、事故点探査に用いる事故点探査装置に関する。

背景技術

0002

配電線事故による停電が発生した場合、事故点探査装置を用いて事故原因箇所を特定するための事故点探査をおこなう。事故点探査に際しては、故障区間において、送信機から課電ケーブルを介して配電線路直流パルス印加し、事故点(地絡故障点)を通して流れる故障電流を、配電線路に引っ掛けたCT受信器によって検出することによって事故点を探査する。

0003

具体的には、従来、たとえば、CT受信器を支持するラジオコントロールヘリコプター遠隔操作して、当該CT受信器を、事故区間配電線に引っ掛けることにより、事故点を探査するようにした技術があった(たとえば、下記特許文献1を参照。)。

先行技術

0004

特開2015−17887号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、上述した特許文献1に記載された技術を含む従来の技術は、事故点探査をおこなう現地においてCT受信器を架線に引っ掛ける必要があるために作業者が現地へおもむかなくてはならず、現地への移動に時間を要し、早期復旧が難しいという問題があった。

0006

特に、夜間の山間部において事故点探査をおこなう場合、安全帯などの昇柱道具一式携行した状態で暗い中を移動しなければならず、また、山間部のため場所によっては急傾斜地を移動しなければならず、作業者にかかる負担が大きいという問題があった。

0007

また、上述した従来の技術は、少人数でおこなう事故点探査が広範囲となった場合、移動に時間を費やし、作業が長時間となって、作業者にかかる負担が大きいという問題があった。

0008

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、移動にかかる作業者の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうことができる事故点探査装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0009

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる事故点探査装置は、制御装置との間で無線通信をおこなう無線機と、前記無線機を搭載し、当該無線機による無線通信により遠隔操作されて無人飛行する航空装置と、前記航空装置に搭載され、ループアンテナが受ける磁束に基づいて配電線を流れる電流を検出するCT受信器と、前記航空装置に搭載され、当該航空装置の周囲を撮像する撮像装置と、を備え、前記無線機が、前記撮像装置によって撮像された画像情報を無線通信により出力することを特徴とする。

0010

また、この発明にかかる事故点探査装置は、上記の発明において、前記撮像装置が、前記ループアンテナを含む所定範囲を撮像することを特徴とする。

0011

また、この発明にかかる事故点探査装置は、上記の発明において、前記ループアンテナが、前記航空装置よりも鉛直方向上側に突出して設けられていることを特徴とする。

発明の効果

0012

この発明にかかる事故点探査装置によれば、移動にかかる作業者の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうことができるという効果を奏する。

図面の簡単な説明

0013

事故点探査システムシステム構成を示す説明図である。
事故点探査装置の外観を示す説明図(その1)である。
事故点探査装置の外観を示す説明図(その2)である。
事故点探査装置のハードウエア構成を示す説明図である。
操作端末装置のハードウエア構成を示す説明図である。
操作端末装置のディスプレイが表示する表示画面例を示す説明図(その1)である。
操作端末装置のディスプレイが表示する表示画面例を示す説明図(その2)である。
操作端末装置のディスプレイが表示する表示画面例を示す説明図(その3)である。

実施例

0014

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる事故点探査装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。

0015

(事故点探査システムのシステム構成)
まず、この発明にかかる実施の形態の事故点探査システムのシステム構成について説明する。図1は、事故点探査システムのシステム構成を示す説明図である。図1において、事故点探査システム100は、事故点探査装置110と、操作端末装置120と、を備えている。

0016

事故点探査装置110は、操作端末装置120と無線通信が可能であって、操作端末装置120による無線遠距離操作にしたがって飛行する。また、事故点探査装置110は、事前プログラミングによって目的地を設定することにより、目的地まで自律飛行することができる。

0017

操作端末装置120は、事故点探査装置110との通信をおこなう通信機能、事故点探査装置110の遠隔操作に用いる操作手段、事故点探査装置110が撮像した画像などを表示する表示画面などを備えている。操作手段は、たとえば、表示画面に積層されたタッチパッドによって実現することができる。

0018

事故点探査システム100は、作業者101が操作端末装置120を操作することにより、遠隔操作によって事故点探査装置110を事故点周辺まで飛行させ、事故点周辺の配電線102を流れる地絡電流を検出することによって事故点を特定する。

0019

(事故点探査装置110の外観)
つぎに、事故点探査装置110の外観について説明する。図2Aおよび図2Bは、事故点探査装置110の外観を示す説明図である。図2Aにおいては、事故点探査装置110を側方から見た状態、図2Bにおいては、事故点探査装置110を正面(図2Aにおける矢印A方向)から見た状態を示している。図2Aおよび図2Bにおいて、事故点探査装置110は、航空装置210と、CT(Current Transformer)受信器220と、撮像装置230、240と、を備えている。

0020

航空装置210は、複数のプロペラ211を備えた、いわゆるドローンと称される飛行体によって実現することができる。具体的には、航空装置210は、4つのプロペラを備えたクアッドプター、6つのプロペラを備えたヘキサコプター、8つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターによって実現することができる。マルチコプターによって航空装置210を実現することにより、プロペラ211の回転数を調整するだけで、前進後退の移動やホバリングをおこなわせることができ、航空装置210の良好な操作性を確保することができる。

0021

CT受信器220は、ループアンテナ221と、受信器本体222と、を備えている。ループアンテナ221は、環形状をなし、配電線102を流れる電流によって形成される磁界における磁束をループ内で受信する。ループアンテナ221が磁束を受信すると、この磁束によってループアンテナ221内を電流が流れる。受信器本体222は、ループアンテナ221内を流れる電流を検出するCTを内蔵している(図3を参照)。

0022

撮像装置230、240は、それぞれ、レンズを支持する筐体や、撮像素子231、241(図3を参照)などを備えている。図2Aおよび図2Bにおいては、撮像装置240が備えるレンズのみを図示している。

0023

筐体は、航空装置210の筐体212と一体であってもよい。撮像素子231、241は、対応するレンズを介して入射した光を電気信号に変換する素子であって、具体的には、たとえば、CCD(Charge Coupled Devices)素子やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)素子によって実現することができる。

0024

撮像装置230、240は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。汎用的なデジタルカメラによって撮像装置230、240を実現する場合、事故点探査装置110は、夜間の事故点探査に備え、撮像補助用の光源を備えていてもよい。撮像補助用の光源は、たとえば、高輝度LEDなどのように、軽量かつ低消費電力発光体を用いることができる。

0025

撮像装置230、240は、汎用的なデジタルカメラに限るものではなく、たとえば、光に対して感度増幅させることによって暗い場所を撮影する暗視カメラや、赤外線に感度を有する赤外線カメラによって実現してもよい。このようなカメラを搭載することにより、夜間の事故点探査をおこなう場合にも、撮像補助用の光源を用いることなく鮮明な画像を得ることができる。これによって、事故点探査装置110の重量や消費電力の増大を抑制することができる。

0026

この実施の形態の事故点探査装置110は、2つの撮像装置230、240を備えている。一方の撮像装置230は、ループアンテナ221を含む所定範囲を撮像するように設けられている。他方の撮像装置240は、事故点探査装置110の正面に設けられ、事故点探査装置110の周囲を撮像するように設けられている。

0027

撮像装置230、240は、レンズを可動式とし、撮像範囲を変更・調整できるように構成してもよい。また、レンズを等距離射影方式魚眼レンズとしてもよい。180度以上の画角を有する魚眼レンズを用いることにより、事故点探査装置110の軽量化を図るため、小型の撮像装置230、240を用いる場合にも広範囲を撮像し、操作端末装置120を操作する作業者101に提供する情報を多くすることができる。

0028

なお、事故点探査装置110は、2つの撮像装置230、240を備えるものに限らない。1つの撮像装置230あるいは撮像装置240であってもよく、3以上の撮像装置を備えていてもよい。また、撮像装置230、240は、撮像範囲が固定されているものに限らず、レンズなどを可動式とし、撮像範囲を変更・調整できるように構成してもよい。

0029

事故点探査装置110は、図示を省略するバッテリを備えている。航空装置210、CT受信器220および撮像装置230は、バッテリから供給される電源によって動作する。バッテリは、たとえば、リチウムポリマーバッテリを用いることができる。また、バッテリは、水素電池などであってもよい。あるいは、バッテリは、無線給電によって給電可能な二次電池であってもよい。

0030

(事故点探査装置110のハードウエア構成)
つぎに、事故点探査装置110のハードウエア構成について説明する。図3は、事故点探査装置110のハードウエア構成を示す説明図である。図3において、事故点探査装置110のハードウエアは、モータ310、撮像装置230、240、CT受信器220、GPS(Global Positioning System)受信機350、無線機360、制御回路370、によって構成される。モータ310は、制御回路370によって制御され、プロペラ211を回転させる。

0031

CT受信器220は、ループアンテナ221と、CT322とを備えている。CT322は、ループアンテナ221内を流れる電流の大きさに応じた検出信号を出力する。地絡電流が生じている場合、磁束密度は配電線102に近いほど高まるため、磁束を受信することによってループアンテナ221内を流れる電流は配電線102に近いほど大きくなる。そして、配電線102を流れる電流によって発生する磁界の磁束密度は、配電線102に近いほど高くなり、遠くなるほど低くなる。

0032

2つの撮像装置230、240は、それぞれ、撮像素子231、241と、画像処理回路232、242と、を備えている。画像処理回路232、242は、対応する撮像素子231、241から出力される電気信号に基づいて画像処理をおこなう。画像処理回路232、242は、具体的には、たとえば、デモザイク処理ノイズ除去処理階調補正処理顔検出処理などの各種の画像処理をおこなう。

0033

GPS受信機350は、GPSアンテナ351と、RF(Radio Frequency)部352と、ベースバンド部353と、を備えている。GPSアンテナ351は、GPS衛星放送する電波を受信する。RF部352は、GPSアンテナ351が受信した変調前の信号をベースバンド信号復調する。ベースバンド部353は、RF部352が復調したベースバンド信号に基づいて事故点探査装置110の現在位置を算出する。

0034

事故点探査装置110の現在位置は、複数のGPS衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部353は、4機のGPS衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。GPS衛星から受信した電波に基づいて、GPS衛星と事故点探査装置110との幾何学的位置を求めるGPSに代えて、みちびき、グローナス(GLONASS)、ガリレオ(Galileo)などの衛星測位システムを用いて事故点探査装置110の現在位置を特定してもよい。

0035

無線機360は、アンテナ361と、RF部362と、ベースバンド部363と、を備えている。アンテナ361は、電磁波を受信して電気信号に変換する。また、アンテナ361は、制御回路370から出力される電気信号を電磁波に変換する。RF部362は、アンテナ361が受信した変調前のアナログ信号をベースバンド信号に復調する。また、RF部362は、ベースバンド部363からD/A変換されて出力されたアナログ信号の信号処理をおこないアンテナ361に出力する。

0036

ベースバンド部363は、RF部362が復調したベースバンド信号を制御回路370に出力する。また、ベースバンド部363は、制御回路370から出力された各種の情報を、RF部362に出力する。無線機360は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、LNA(Low Noise Amplifier)やパワーアンプPA(Power Amplifier)などの増幅器を備えていてもよい。

0037

制御回路370は、CPUやメモリなどによって構成され、事故点探査装置110が備える各部を駆動制御する。制御回路370は、具体的には、たとえば、フライトコントローラESC(Electronic Speed Controller)などを備えている。制御回路370は、さらに、BEC(Battery EliminationCircuit)やUBEC(Universal BEC)を備えていてもよい。

0038

フライトコントローラは、モータ301の回転制御にかかる演算をおこない、制御信号を出力する。ESCは、フライトコントローラから出力された制御信号に基づきモータ301を回転制御する。フライトコントローラは、航空装置210の飛行中、航空装置210の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、モータ301に対する制御信号を再帰的に出力する。

0039

フライトコントローラは、操作端末装置120から送信される制御信号に基づいて、プロペラ211(プロペラ211のモータ301)の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。具体的には、たとえば、隣り合うプロペラ211どうしを逆回転させるように制御することによって自装置の回転を防止する。また、たとえば、前方のプロペラ211を後方のプロペラ211よりも遅く回転させるように制御することによって自装置を前進させる。また、たとえば、右側のプロペラ211を左側のプロペラ211よりも遅く回転させるように制御することによって自装置を右方向に旋回させる。

0040

フライトコントローラは、操作端末装置120との通信が不能になった場合、自装置を、あらかじめ定められた基準地点に自動帰還させるように制御信号を出力する。基準地点は、たとえば、作業者101が所属する事業所の位置であって、基準地点に関する情報は、たとえば、制御回路370を構成するメモリに記憶されている。

0041

フライトコントローラは、電柱が設置されている位置を示す電柱位置情報に基づいて、演算をおこない制御信号を出力することにより、作業者101による操作を介することなく、いわゆる自動操縦によって、指定された電柱の近傍まで移動させるように制御信号を出力する。この場合、電柱位置情報は、たとえば、フライトコントローラを実現するマイクロコンピュータが備えるメモリに記憶する。

0042

また、制御回路370は、CT322からの出力信号に基づいて、事故点を特定する。上記のように、配電線102を流れる電流によって発生する磁界の磁束密度は、配電線102に近いほど高くなり、遠くなるほど低くなる。このため、制御回路370は、CT322からの出力信号に基づいて、ループアンテナ221内を流れる電流がもっとも大きくなる位置を事故点に特定する。特定された事故点に関する情報は、無線機360を介して操作端末装置120に出力する。

0043

事故点の特定は、制御回路370がおこなうものに限らない。たとえば、CT322からの出力信号に基づいて特定される電流値を、操作端末装置120に送信し、操作端末装置120を操作する作業者101に事故点の特定をおこなわせるようにしてもよい。また、制御回路370は、撮像装置230から出力される画像情報や、GPS受信機350によって特定される事故点探査装置110の位置情報を、無線機360を介して操作端末装置120に出力する。

0044

(操作端末装置120のハードウエア構成)
つぎに、操作端末装置120のハードウエア構成について説明する。図4は、操作端末装置120のハードウエア構成を示す説明図である。図4において、操作端末装置120のハードウエアは、制御回路410、ディスプレイ420、タッチパッド430、無線機440によって構成される。

0045

制御回路410は、CPUやメモリなどによって構成され、操作端末装置120が備える各部を駆動制御する。ディスプレイ420は、制御回路410によって制御されて、事故点探査装置110から出力された画像情報に基づく画像や、事故点探査装置110の操作に用いるスティックの画像など各種の情報を表示する。

0046

タッチパッド430は、ディスプレイ420の表示画面側に積層され、ディスプレイ420とともにタッチパネル400を構成する。タッチパッド430は、制御回路410に対して、作業者101の指などが接触した位置に応じた信号を出力する。タッチパッド430は、作業者101による事故点探査装置110の操作を受け付けるスティックとして機能する。

0047

無線機440は、制御回路410によって制御されて、タッチパッド430において受け付けた操作に応じた制御信号を事故点探査装置110に対して出力したり、事故点探査装置110から出力された各種の情報を受信して制御回路410に出力したりする。無線機440は、アンテナ441と、RF部442と、ベースバンド部443と、を備えている。無線機440の構成は、上記の無線機360と同様であるため説明を省略する。

0048

操作端末装置120は、たとえば、事故点探査装置110が撮像した画像を表示した状態でスティックに対する操作を受け付ける操作モードや、事故点探査装置110の現在位置を案内する位置表示モードなど、複数の動作モードで動作することができる。

0049

(表示画面例)
つぎに、操作端末装置120のディスプレイ420が表示する表示画面例について説明する。図5図7は、操作端末装置120のディスプレイ420が表示する表示画面例を示す説明図である。図5においては、位置表示モードが設定されている場合にディスプレイ420に表示される表示画面501を示している。

0050

図5において、位置表示モードの表示画面501は、事故点探査装置110の現在位置を示す地図や、動作モードを選択するモード選択キー502などを表示する。動作モードは、上記のように、たとえば、「操作モード」や「位置表示モード」など複数設定することができる。作業者101は、確認する内容に応じたモード選択キー502を操作する。

0051

動作モードは、さらに、撮像装置230が撮像した画像を、事故点探査装置110または操作端末装置120において保存する「録画モード」を設定してもよい。録画モードを設定することにより、作業後に、作業内容を確認することができ、現場にいなかった作業者101に現場の様子を伝えたり、事故点探査装置110の操作者育成する際の教材として使用したりすることができる。

0052

図6および図7においては、操作モードが設定されている場合にディスプレイ420に表示される表示画面601、701を示している。操作モードの表示画面601、701は、事故点探査装置110の撮像装置230が撮像した画像602や、事故点探査装置110の操作に用いるスティックの画像603を表示する。ディスプレイ420の表示画面側にはタッチパッド430が積層されているため、表示画面に表示されたスティックの画像603の位置を目視により確認しながらタッチパッド430を操作することができる。タッチパッド430は、たとえば、上昇・下降の操作(スロットル)、前後移動の操作(エレベーター)、左右移動の操作(エルロン)、左右旋回の操作(ラダー)などの操作を受け付ける。

0053

操作モードの表示画面601、701において、スティックの画像603は、2つ表示される。たとえば、左側のスティックの画像603によって示される操作位置と右側のスティックの画像603によって示される操作位置とには、それぞれ異なる操作が割り当てられている。具体的には、たとえば、左側のスティックに対する縦方向の操作をエレベーター、横方向の操作をラダーに割り当て、右側のスティックに対する縦方向の操作をスロットル、横方向の操作をエルロンに割り当てることができる。

0054

図7において、通信対象の事故点探査装置110が複数の撮像装置230を備える場合、操作モードの表示画面701においては、各撮像装置230が撮像した複数の画像702、703を並べてディスプレイ420に表示することができる。このように、各画像702、703を並べて表示することにより、作業者101は、事故点探査をおこなう現場にいなくても、正確に現場の状況を把握することができる。

0055

通信対象の事故点探査装置110が複数の撮像装置を備える場合、操作モードの表示画面701においては、ディスプレイ420においては、撮像装置の台数に応じて複数の領域に分割し、各領域に各撮像装置が撮影した画像を表示することができる。このとき、ディスプレイ420に一度に並べて表示する画像の数は、1台の事故点探査装置110が備える撮像装置の数を最大数として、その範囲の中で作業者が任意に設定できるようにしてもよい。

0056

なお、通信対象の事故点探査装置110が複数の撮像装置を備える場合、操作モードの表示画面701においては、各撮像装置が撮像した複数の画像を、作業者101の操作によって切り替えて表示してもよい。また、図7に示した表示画面701において、いずれかの画像702、703がタッチされるなどして選択された場合は、ディスプレイ420に選択された画像のみが表示されるように、当該画像を拡大表示してもよい。

0057

具体的には、図6に示すように、選択された画像602のみを表示する。これにより、操作端末装置120における限られたディスプレイ420において、複数の撮像装置230が撮像した画像のそれぞれを大きなサイズで目視することができる。このように、複数の撮像装置230が撮影した複数の画像を並べて表示することによって現場の状況を正確に把握するとともに、詳細に確認したい箇所については画像を拡大することにより、作業者101は、事故点探査をおこなう現場にいなくても、正確に現場の状況を把握することができる。

0058

(事故点の探査作業概要
つぎに、事故点の探査作業の概要について説明する。事故点探査システム100を用いた事故点の探査作業に際しては、まず、操作端末装置120を操作し、事故点探査装置110を飛行させる。このとき、事故点と推定されるおおよその位置を電柱位置情報によって特定し、当該電柱位置情報を指定することにより、事故点探査装置110を事故点と推定されるおおよその位置まで自動操縦によって移動させることができる。

0059

事故点探査装置110を事故点の近傍まで移動させた後、作業者101は、撮像装置230によって撮像した画像を確認しながら、左右のスティックを操作して、ループアンテナ221を配電線102に近づけて地絡電流を検出する。ループアンテナ221を配電線102に近づける作業を、実際の画像を確認しながらおこなうことにより、ループアンテナ221や事故点探査装置110自体が配電線102に接触することを確実に回避できる。事故点の探査に際しては、事故点探査装置110は、W相、U相、V相に順次移動させながら地絡電流を検出する。これにより地絡地点を正確に特定することができる。

0060

事故点探査装置110は、さらに、事故点探査装置110の周囲に位置する障害物を検出するセンサ(図示を省略する)を備えていてもよい。センサは、具体的には、たとえば、進行方向前方ミリ波照射し、戻ってきた電波を測定することによって障害物を検知する「ミリ波レーダー方式」や、細く指向性の強い赤外線レーザを照射して、戻ってきた赤外線を検知することによって障害物を検知する「赤外線レーザ方式」など、公知の各種の技術を用いて障害物を検出することができる。

0061

また、事故点探査装置110が備える撮像装置230によって、障害物を検出し、障害物への衝突回避の機能を実現させるようにしてもよい。具体的には、撮像装置230によって撮像された画像に基づいて画像認識処理をおこなうことによって、障害物の有無を特定する。また、事故点探査装置110が複数の撮像装置230を備えている場合は、2つの撮像装置230から障害物までの距離を特定したりすることができる。具体的には、三角法原理を利用して撮像装置230から障害物までの距離を計測することができる。

0062

このように、障害物を検出するセンサを備えている場合、フライトコントローラは、遠隔操作にしたがった移動をおこなわず、センサの検出結果に基づいて、事故点探査装置110の障害物への衝突を回避する動作を優先しておこなう。これにより、配電線102を損傷したり、事故点探査装置110を損傷したりすることを回避できる。

0063

また、事故点探査装置110の撮像装置230、240に、測定対象物が発する赤外線放射エネルギーを検出し、外観の温度に変換した温度分布を画像として表示する、いわゆる赤外線サーモグラフィ装置の機能を付与してもよい。これにより、夜間など外光が少ない状況においても、操作端末装置120を用いた遠隔切替によって、適宜、赤外線サーモグラフィ装置の機能を有効にすることができる。そして、これにより、碍子ヒビ割れなど送配電設備不備や損傷を容易に確認することができる。

0064

以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110は、操作端末装置120との間で無線通信をおこなう無線機360と、無線機360を搭載し、当該無線機360による無線通信により遠隔操作されて無人で飛行する航空装置210と、航空装置210に搭載され、ループアンテナ221が受ける磁束に基づいて配電線102を流れる電流を検出するCT受信器220と、航空装置210に搭載され、当該航空装置210の周囲を撮像する撮像装置230と、を備え、無線機360が、撮像装置230によって撮像された画像情報を無線通信により出力することを特徴としている。

0065

この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110によれば、航空装置210の画像情報を無線通信により出力することにより、当該画像情報を操作端末装置120において受信して表示画面に表示させ、画像を見ながら航空装置210を遠隔操作させることができる。これにより、作業者101は、事故点の近傍まで移動することなく事故点探査をおこなうことができる。

0066

このように、事故点探査に際し、事故点の近傍までの作業者101の移動を不要とすることにより、移動にかかる時間を低減し、早期に事故点探査を開始することができる。これにより、移動にかかる作業者101の負担軽減を図り、事故点探査および地絡事故からの復旧を迅速におこなうことができる。

0067

特に、配電線事故が夜間に発生した場合でも、山間部において、安全帯などの昇柱道具一式を携行した状態での暗い中の移動をなくし、山間部のため急傾斜地などの足場の不安定な場所での移動をなくすことができるため、作業者にかかる負担軽減を図ることができる。

0068

また、この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110は、撮像装置230が、ループアンテナ221を含む所定範囲を撮像することを特徴としている。

0069

この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110によれば、ループアンテナ221を含む所定範囲の画像情報を無線通信により出力することにより、航空装置210を遠隔操作する作業者101に対して、配電線102に対するループアンテナ221の位置を確実に認識させることができる。これにより、作業者101は、事故点の近傍まで移動しなくても、配電線102に事故点探査装置110を接触させることなく事故点探査をおこなうことができる。

0070

また、この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110は、ループアンテナ221が、航空装置210よりも鉛直方向上側に突出して設けられていることを特徴としている。

0071

この発明にかかる実施の形態の事故点探査装置110によれば、ループアンテナ221が航空装置210よりも鉛直方向上側に突出しているため、事故点探査装置110を配電線102の下方から配電線102に接近させ、事故点探査をおこなうことができる。事故点探査装置110を配電線102の上方から配電線102に接近させる場合よりも、下方から接近させる場合の方が、画像に映り込む物体が少ない。これにより、画像の誤認により事故点探査装置110を配電線102などに接触させることを回避することができる。

0072

以上のように、この発明にかかる事故点探査装置は、事故点探査に用いる事故点探査装置に有用であり、特に、夜間の山間部などにおける事故点探査に用いる事故点探査装置に適している。

0073

100事故点探査システム
110事故点探査装置
120操作端末装置
210 航空装置
211プロペラ
220 CT受信器
221ループアンテナ
222 受信器本体
230、240撮像装置
310モータ
360無線機
361アンテナ
362 RF部
363ベースバンド部
370 制御回路

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