図面 (/)

技術 自動操舵制御装置

出願人 株式会社SUBARU
発明者 相羽智在村越政之
出願日 2017年6月15日 (2年6ヶ月経過) 出願番号 2017-117963
公開日 2019年1月10日 (11ヶ月経過) 公開番号 2019-001316
状態 特許登録済
技術分野 走行状態に応じる操向制御
主要キーワード 外部環境情報 受信時期 手放し運転 常時処理 破線状 自動操舵システム 車両通行帯 算出動作
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2019年1月10日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (4)

課題

自動操舵処理の異常を確実に検出して、早期に手動操舵移行させる。

解決手段

自動操舵制御装置1は、車両の直前道路の形状に応じた操舵指示値を算出する指示値演算部11、及び車両が将来走行する道路の形状に応じた操舵の推定指示値を算出する推定指示値演算部12、を備える操舵指示装置10と、過去の所定の期間中において推定指示値演算部から受信した推定指示値を記憶する記憶部21、及び現在の指示値と過去に算出した対応する推定指示値とを比較して操舵指示装置10が正常に動作しているか否かを診断する指示値診断部22、を備える操舵制御装置20と、を有する。

概要

背景

例えば特開2000−377980号公報に開示されているように、車両前方道路の形状等の車両の周囲の環境を認識する外部環境認識装置を備え、当該装置の認識結果に基づいて自動的に車両の操舵を行う自動操舵制御装置が知られている。

概要

自動操舵処理の異常を確実に検出して、早期に手動操舵移行させる。自動操舵制御装置1は、車両の直前の道路の形状に応じた操舵の指示値を算出する指示値演算部11、及び車両が将来走行する道路の形状に応じた操舵の推定指示値を算出する推定指示値演算部12、を備える操舵指示装置10と、過去の所定の期間中において推定指示値演算部から受信した推定指示値を記憶する記憶部21、及び現在の指示値と過去に算出した対応する推定指示値とを比較して操舵指示装置10が正常に動作しているか否かを診断する指示値診断部22、を備える操舵制御装置20と、を有する。

目的

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自動操舵処理の異常を確実に検出して、早期に手動操舵に移行させることのできる自動操舵制御装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

車両の操舵装置の動作を制御する自動操舵制御装置であって、前記車両の外部環境情報及び前記車両が走行している道路地図情報の少なくとも一方の最新の情報に基づいて、前記車両の直前の道路の形状に応じた最新進路を算出し、当該最新進路に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する指示値を算出する指示値演算部、前記外部環境情報及び前記地図情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路を算出し、当該将来進路に沿って前記車両を走行させる場合に前記操舵装置に出力すべきと推定される推定指示値を算出する推定指示値演算部、を備える操舵指示装置と、過去の所定の期間中において前記推定指示値演算部から受信した前記推定指示値を記憶する記憶部、前記車両が走行中の現在の地点における前記指示値と、前記車両が走行中の現在の地点に対応して前記記憶部に記憶されている前記推定指示値とを比較し、前記操舵指示装置の異常の有無を診断する指示値診断部、前記指示値に基づいて前記操舵装置の動作を制御する操舵制御部、を備える操舵制御装置と、を有することを特徴とする自動操舵制御装置。

請求項2

前記指示値診断部は、前記指示値と前記推定指示値とが所定の閾値に範囲内にある場合には、前記操舵指示装置は正常であると判断して、前記操舵制御部に前記指示値を出力し、前記指示値と前記推定指示値とが所定の閾値に範囲外に乖離している場合、前記操舵指示装置は異常であると判断して、前記指示値の出力を停止することを特徴とする請求項1に記載の自動操舵制御装置。

技術分野

0001

本発明は、車両の自動操舵制御装置に関する。

背景技術

0002

例えば特開2000−377980号公報に開示されているように、車両前方道路の形状等の車両の周囲の環境を認識する外部環境認識装置を備え、当該装置の認識結果に基づいて自動的に車両の操舵を行う自動操舵制御装置が知られている。

先行技術

0003

特開2000−377980号公報

発明が解決しようとする課題

0004

自動操舵制御装置において、例えばケーブル断線等により外部環境認識装置への電力の供給が断たれる等して外部環境認識装置による認識が不可能となった場合には、自動操舵を終了させて車両の運転者警告音等により自動操舵の終了を報知することにより、運転者による手動操舵移行させることができる。

0005

しかしながら、外部環境認識装置による認識が正常であっても、外部環境の認識結果に基づいて操舵制御指示値演算する演算ユニットに異常が発生した場合には、異常な指示値に基づく自動操舵処理が実行される虞がある。このため、車両の運転者が自動操舵の異常を認識して手動操舵に移行するまでに遅れが生じ、その間、車両の挙動乱れることが懸念される。

0006

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自動操舵処理の異常を確実に検出して、早期に手動操舵に移行させることのできる自動操舵制御装置を提供することを目的としている。

課題を解決するための手段

0007

本発明の一態様による自動操舵制御装置は、車両の操舵装置の動作を制御する自動操舵制御装置であって、前記車両の外部環境情報及び前記車両が走行している道路の地図情報の少なくとも一方の最新の情報に基づいて、前記車両の直前の道路の形状に応じた最新進路を算出し、当該最新進路に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する指示値を算出する指示値演算部、前記外部環境情報及び前記地図情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路を算出し、当該将来進路に沿って前記車両を走行させる場合に前記操舵装置に出力すべきと推定される推定指示値を算出する推定指示値演算部、を備える操舵指示装置と、過去の所定の期間中において前記推定指示値演算部から受信した前記推定指示値を記憶する記憶部、前記車両が走行中の現在の地点における前記指示値と、前記車両が走行中の現在の地点に対応して前記記憶部に記憶されている前記推定指示値とを比較し、前記操舵指示装置の異常の有無を診断する指示値診断部、前記指示値に基づいて前記操舵装置の動作を制御する操舵制御部、を備える操舵制御装置と、を有する。

発明の効果

0008

本発明によれば、自動操舵処理の異常を確実に検出して、早期に手動操舵に移行させることができる。

図面の簡単な説明

0009

車両の自動操舵システムの構成図
推定指示値の記憶状態を示す説明図
自動操舵制御装置の動作を示すフローチャート

実施例

0010

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1に示す自動操舵制御装置1は、自動操舵システム100を備える車両に搭載され、当該車両が備える操舵装置2の動作を制御する。自動操舵システム100は、自動操舵制御装置1、外部環境認識装置3、地図情報認識装置4を備え、その他、異常診断装置5、報知装置6を備えている。

0011

自動操舵制御装置1は、操舵装置2を制御することにより、自動操舵システム100による車両の自動運転機能及び運転支援機能を実現する。操舵装置2は、例えば電動アクチュエータを備え、電動アクチュエータの出力により車両の舵角を変化させる電動パワーステアリング装置である。

0012

外部環境認識装置3は、車両の外部環境を認識するセンサからの情報に基づいて、車両前方の走行路の形状や、走行路上及び走行路の周囲に存在する物体の存在を認識する。外部環境認識装置3は、外部環境を認識するセンサとして、例えば車両前方を視野内に収めるステレオカメラを備え、ステレオカメラによって撮像された画像に既知画像処理等を施すことによって、車両前方の環境を認識する。

0013

具体的には、外部環境認識装置3は、車両の走行路に沿って路面上に設けられた線状標示を認識する。線状標示とは、車両通行帯を示すために車両通行帯の左右の境界に沿って路面上に形成された線状や破線状道路標示である。ステレオカメラを用いた車両前方の環境を認識する装置は公知であるため、詳細な構成の説明を省略する。

0014

また、地図情報認識装置4は、衛星測位システム慣性航法装置及び路車間通信の少なくとも一つを用いて車両の現在位置(緯度経度)を検出する測位装置4aと、地図情報を記憶する地図情報記憶部4bと、を備える。地図情報には、道路の曲率、縦断面勾配、他の道路との交差の様子等の道路の形状を示す情報が含まれる。地図情報認識装置4は、測位装置4aにより検出された車両の現在位置と、地図情報記憶部4bが記憶している地図情報と、に基づいて、車両前方の走行路の形状を認識する。

0015

異常診断装置5は、自動操舵システム100を構成する各装置の動作が正常であるか否かを診断し、異常発生を検知する。例えば、外部環境認識装置3または地図情報認識装置4による道路形状の認識が不可となった場合や、自動操舵制御装置1と外部環境認識装置3または地図情報認識装置4との間の通信経路が断たれた場合等には、自動操舵制御装置1による操舵装置2の正常な制御が困難となる。このため、異常診断装置5は、異常発生を検知した場合、自動操舵制御装置1に異常発生を通知して異常時処理に移行させる。

0016

報知装置6は、車両の各種装置に異常が生じた場合や運転者に注意喚起するための警報、及び運転者に自動操舵システム100の各種情報を報知する。この報知装置6は、例えば、画像や文字を表示する表示装置、光を発する発光装置、音を発するスピーカ振動を発するバイブレータ、またはこれらの組み合わせ、を含み、自動操舵システム100から運転者に対して情報を出力する。

0017

自動操舵システム100は、外部環境認識装置3及び地図情報認識装置4により認識される車両の走行路の形状の情報に基づいて、自動操舵制御装置1により車両が走行路の形状に沿って走行するように操舵装置2の動作を制御する。自動操舵制御装置1は、操舵指示装置10及び操舵制御装置20を備える。

0018

概略的には、操舵指示装置10は、外部環境認識装置3及び地図情報認識装置4の一方または双方により認識される車両の走行路の形状の情報と、車両の現在の速度やヨーレート等の車両の挙動の情報と、に基づいて指示値を算出し出力する。ここで指示値とは、車両が走行路の形状に沿って走行するように、操舵装置2が実行すべき操舵の目標値となる情報である。指示値は、例えば操舵装置2が発生すべき操舵トルクの値であってもよいし、また例えば操舵装置2が変更すべき目標舵角の値であってもよい。

0019

また、概略的には、操舵制御装置20は、操舵指示装置10が算出した指示値に基づいて、操舵装置2の動作を制御する。例えば、指示値が操舵トルクの値である場合には、操舵制御装置20は、操舵装置2により指示値に応じた操舵トルクを発生させる。また例えば、指示値が目標舵角である場合には、舵角が目標舵角となるように操舵装置2を動作させる。

0020

次に、操舵指示装置10の詳細について説明する。操舵指示装置10は、CPU、ROM、RAM、入出力装置等がバスに接続されたコンピュータにより構成されている。操舵指示装置10は、指示値演算部11及び推定指示値演算部12を備える。操舵指示装置10が備えるこれらの構成は、個々の機能を実行する別個ハードウェアとして実装されていてもよいし、所定のプログラムをCPUが実行することによって個々の機能が達成されるようにソフトウェア的に実装されていてもよい。

0021

指示値演算部11は、外部環境認識装置3及び地図情報認識装置4の一方または双方により認識される車両の走行路の形状の最新の情報に基づいて、現時点において車両が進むべき進路である最新進路を算出し、当該最新進路に沿って車両を走行させるために操舵装置2に与えるべき指示値を算出する。

0022

すなわち、指示値演算部11は、最新の車両前方の道路形状をステレオカメラ等の外部環境認識装置3や地図情報認識装置4を用いて認識し、この最新の認識結果における道路形状に沿って車両を走行させるために操舵装置2が即時に行うべき操舵の目標値となる指示値を算出する。

0023

指示値演算部11は、所定の周期ΔTで指示値を算出し操舵制御装置20に出力する。所定の周期ΔTの値は特に限定されるものではないが、本実施の形態では、一例として、操舵指示装置10が指示値を算出し出力する周期ΔTは10ミリ秒とする。尚、所定の周期ΔTの値は可変であってもよい。

0024

推定指示値演算部12は、外部環境認識装置3及び地図情報認識装置4の一方または双方により認識される車両の走行路の形状の情報に基づいて、車両が将来走行すると予測される将来進路を算出し、当該将来進路に沿って車両を走行させる場合に操舵装置2に与えるべき推定指示値を算出する。ここで将来とは、現時点から所定の時間Xが経過した時点であってもよいし、車両が現在位置している地点から所定の距離D1を走行した時点であってもよい。尚、所定の時間Xまたは所定の距離D1は可変であってもよい。

0025

例えば、推定指示値演算部12は、車両進行方向の道路形状をステレオカメラ等の外部環境認識装置3や地図情報認識装置4を用いて認識し、現在から所定の時間Yが経過するまでに認識した道路形状に沿って車両が走行する場合の進路である将来進路を算出する。そして、推定指示値演算部12は、現在から前記時間Yよりも短い所定の時間Xが経過した時点において、将来進路に沿って車両を走行させるために操舵装置2が行うべき操舵の目標値となる推定指示値を算出する。

0026

また例えば、推定指示値演算部12は、車両進行方向の道路形状をステレオカメラ等の外部環境認識装置3や地図情報認識装置4を用いて認識し、認識した道路形状に沿って車両が現在位置している地点から所定の距離D2を走行するまでの進路である将来進路を算出する。そして、推定指示値演算部12は、車両が現在の地点から前記距離D2よりも短い所定の距離D1を走行した時点において、将来進路に沿って車両を走行させるために操舵装置2が行うべき操舵の目標値となる推定指示値を算出する。

0027

推定指示値演算部12は、指示値演算部11の指示値の算出動作と同期して、所定の周期ΔTで推定指示値を算出し操舵制御装置20に出力する。本実施の形態では、一例として、推定指示値演算部12は、所定の時間であるX秒後が経過した時点における推定指示値を算出する。また、本実施の形態では、一例として、X秒は5秒である。

0028

次に、操舵制御装置20の詳細について説明する。操舵制御装置20は、CPU、ROM、RAM、入出力装置等がバスに接続されたコンピュータより構成されており、操舵装置2を制御する。この操舵制御装置20は、記憶部21、指示値診断部22、異常時処理部23、及び操舵制御部24を備える。

0029

記憶部21は、過去の所定の期間中において推定指示値演算部12から受信した推定指示値を記憶する。本実施の形態では、一例として、現在から所定の時間X秒だけ過去までの所定の期間において推定指示値演算部12から受信した推定指示値を記憶する。

0030

前述したように、本実施の形態では、推定指示値演算部12は、現在から所定の時間X秒が経過した後の車両の操舵に対応する推定指示値を周期ΔT秒ごとに出力する。従って、図2に示すように、記憶部21は、過去のX秒間に受信したX/ΔT[個]の推定指示値を記憶する。

0031

そして、記憶部21は、新たな推定指示値を受信した場合には、記憶している最も古い時刻に受信した推定指示値を削除する。前述のように、本実施の形態では、所定の時間Xは5秒であり、所定の周期ΔTは10ミリ秒である。従って、記憶部21は、過去5秒間において受信した500個の推定指示値を記憶する。

0032

図2において、t[秒]は各推定指示値の受信時刻であり、t=0が現在である。以下では、記憶部21に記憶されている複数の推定指示値について、t=−(X/ΔT)=−5において受信した最も古い推定指示値をDATA(1)とし、DATA(1)の次に古い推定指示値をDATA(2)とするように、符号を付す。すなわち、最新の推定指示値はDATA(500)であり、DATA(500)の10ミリ秒前に受信した推定指示値はDATA(499)である。

0033

図2では、記憶部21の記憶領域を上下方向に並ぶ複数段に例え、最下段を最も古いDATA(1)が記憶される段とし、新しい推定指示値であるほど上の段に記憶されるものとする。この場合、記憶部21は、新たな推定指示値を受信した場合には、最下段のDATA(1)の内容を削除して、残りの全て段の記憶内容を1段下にずらして記憶する。そして、新たに受信した推定指示値を最上段のDATA(500)に記憶する。

0034

尚、図2は説明のために示したものであり、記憶部21が複数の推定指示値を記憶する形態が図2によって限定されるものではない。記憶部21は、記憶している過去の所定の期間中において受信した全ての推定指示値について、個々の受信時期を、後述する指示値診断部22が認識可能な状態で記憶していればよい。

0035

図2に示した例では、推定指示値が収められている段によって、指示値診断部22は、その推定指示値を受信した時期を認識することができるが、例えば記憶部21は、推定指示値を受信時刻と共に記憶しており、指示値診断部22は、この受信時刻の値から個々の推定指示値の受信時期を認識してもよい。

0036

指示値診断22は、指示値演算部11から受信した現在の指示値と、記憶部21に記憶されている過去のX秒前の推定指示値とを比較し、操舵指示装置10の動作が正常か否かを判断する。操舵指示装置10が正常である場合には、指示値診断部22は、指示値演算部11により算出された指示値を操舵制御部24に出力する。一方、操舵指示装置10が異常である場合には、指示値の出力を停止し、異常時処理部23に異常発生を通知して、異常時処理に移行する。

0037

前述したように、記憶部21に記憶されている最も古い推定指示値DATA(1)は、指示値演算部11で現在の指示値が演算される時点からX秒前(5秒前)における指示値であり、X秒後(5秒後)の将来進路に沿って車両を走行させるために操舵装置2が行うべき操舵の目標値である。

0038

すなわち、記憶部21に記憶されている最も古い推定指示値DATA(1)は、操舵指示装置10が正常に動作している場合、現在の時点で車両が位置している道路の形状に対応して車両を走行させるための操舵の目標値である。同様に、過去においてDATA(1)の算出のΔT秒後に算出されたDATA(2)は、操舵指示装置10が正常に動作している場合、現在の時点からΔT秒後において車両が位置している道路の形状に対応して車両を走行させるための操舵の目標値である。

0039

従って、指示値診断部22は、記憶部21に記憶されている推定指示値を、最も古いDATA(1)から最も新しいDATA(500)まで順次に所定の周期ΔTで読み出し、読み出した時点での最新の指示値と比較して、両者が一致すれば操舵指示装置10は正常であると判断し、両者が一致せずに乖離していれば操舵指示装置10は異常と判断する。ここでの指示値と推定指示値との一致は、両者の差が所定の閾値の範囲内であることとする。

0040

このときの閾値は、外部環境の認識精度や自車位置の測位精度、道路の曲率や車線幅等の道路形状、車両の速度やヨーレート等の車両挙動を考慮して、最新の指示値と対応する推定指示値との差が自動操舵制御に支障の無い許容範囲を定める値として設定される。また、ノイズ等の影響による指示値と推定指示値との一時的な乖離を考慮し、両者が設定回数または設定時間だけ連続して不一致となったとき、操舵指示装置10が異常と判断する。

0041

そして、指示値診断部22は、操舵指示装置10が正常であると判断した場合、指示値演算部11で演算された現在の指示値を操舵制御部24に出力する。操舵制御部24は、異常時処理部23から異常通知の無い通常の状態では、指示値診断部22から出力される指示値に基づいて操舵装置2の動作を制御する。

0042

一方、操舵指示装置10が異常であると判断した場合には、指示値診断部22は、指示値演算部11で演算された現在の指示値の出力を中止して、異常時処理部23に異常発生を通知する。異常時処理部23は、運転者が異常発生を認識して手動による操舵を開始するまでの間、操舵制御部24にフェールセーフ制御の実行を指示する。例えば、異常時処理部23は、現在の指示値に対してΔT秒前の推定指示値を記憶部21から読み出し、このΔT秒前の推定指示値に基づくフェールセーフ制御を操舵制御部24に指示する。

0043

次に、以上の構成を有する自動操舵制御装置1の動作について、図3に示すフローチャートを参照して説明する。自動操舵制御装置1は、図3に示す処理を車両の走行時に実行する。

0044

自動操舵制御装置1は、まずステップS100において、指示値演算部11による指示値の算出処理と、推定指示値演算部12による推定指示値の算出処理を開始する。また、ステップS100では、推定指示値演算部12が出力した推定指示値の記憶部21への記憶を開始する。

0045

そして、ステップS110に示すように、車両の運転者による、自動操舵を開始する指示操作が入力されるまで待機する。尚、ステップS110は、ステップS100より先に行われてもよい。すなわち、運転者による自動操舵を開始する指示操作が入力された後に、指示値及び推定指示値の算出と、推定指示値の記憶を開始してもよい。

0046

自動操舵制御装置1は、運転者による自動操舵を開始する指示操作が入力されたと判定した場合に、ステップS120以降の処理を開始する。

0047

ステップS120では、自動操舵制御装置1は、操舵支援処理を開始する。操舵支援処理は、外部環境認識装置3及び地図情報認識装置4により認識される車両の走行路の形状の情報に基づいて操舵装置2を制御し、車両の走行路からの逸脱を防止するように運転者による操作を補助する、いわゆるレーンキープアシストである。すなわち、ステップS120の実行時点では、自動操舵は開始されておらず、いわゆる手放し運転は不可能な状態である。

0048

次に、ステップS130では、自動操舵制御装置1は、記憶部21に、過去の所定のX秒間に推定指示値演算部12から受信した推定指示値が記憶されているか否かを判定する。本実施の形態では、記憶部21に、最も古いDATA(1)から最も新しいDATA(500)まで500個の推定指示値が記憶されているか否かを判定する。

0049

ステップS130において、記憶部21に、過去の所定のX秒間に推定指示値演算部12から受信した推定指示値が記憶されていると判定した場合には、自動操舵制御装置1は、ステップS140に移行する。すなわち、自動操舵制御装置1は、記憶部21に過去の所定のX秒間に推定指示値演算部12から受信した推定指示値が記憶されるまでは、自動操舵を開始せずに、操舵支援を実行する。

0050

ステップS140では、自動操舵制御装置1は、指示値演算部11により算出された指示値に基づいて操舵装置2を制御する自動操舵処理を開始する。ステップS140の実行時点においては、指示値診断部22は、指示値を操舵制御部24に出力する。ステップS140の実行により、いわゆる手放し運転が可能となる。

0051

自動操舵処理の実行中は、ステップS150,ステップS160に示すように、自動操舵制御装置1は、運転者による自動操舵を終了する指示操作の入力の有無の判定、及び異常診断装置5による異常通知の有無の確認を繰り返し行う。また、自動操舵制御装置1は、ステップS165に示すように、指示値演算部11により算出された指示値が対応する推定指示値と一致するかの確認を繰り返し行う。

0052

ステップS150において、運転者による自動操舵を終了する指示操作の入力を検出した場合には、自動操舵制御装置1はステップS190に移行し、自動操舵処理を終了する。また、ステップS160において、異常診断装置5により自動操舵システム100内で異常が発生したことを通知された場合には、自動操舵制御装置1は、ステップS170に移行し、異常診断装置5からの異常発生の通知がない場合には、ステップS165に移行する。

0053

ステップS165では、自動操舵制御装置1は、記憶部21から過去のX秒前の推定指示値を読み出し、このX秒前の推定指示値と指示値演算部11により算出された現在の指示値とを比較する。そして、自動操舵制御装置1は、X秒前の推定指示値と現在の指示値とが一致している(両者の差が閾値の範囲内)場合、操舵指示装置10は正常であると判断してステップS150へ戻り、同様の処理を繰り返す。

0054

一方、ステップS165において、X秒前の推定指示値と現在の指示値とが一致していない(両者の差が閾値の範囲外)場合には、自動操舵制御装置1は、操舵指示装置10に異常が発生したと判断してステップS170に移行する。このとき、自動操舵制御装置1は、操舵指示装置10からの指示値の出力を停止し、異常時処理部23に操舵指示装置10の異常発生を通知する。

0055

ステップS170では、自動操舵制御装置1は、報知装置6を介して、操舵指示装置10又は自動操舵システム100で異常が発生したことを運転者に知らせる。また、ステップS170では、自動操舵制御装置1は、次に述べるステップS180の異常時処理を行うことを、報知装置6を介して運転者に知らせる。

0056

そして、ステップS180では、自動操舵制御装置1は、異常時処理部23による異常時処理を実施する。この異常時処理は、異常の発生部位に応じたフェールセーフ制御として実施され、自動操舵制御装置1は、例えば、記憶部21に記憶された過去の推定指示値に基づいて、安全を確保可能な操舵の指示値を操舵制御部24に出力する。ステップS180の処理を実行して所定の時間が経過した後は、ステップS190に移行し、自動操舵制御装置1は自動操舵処理を終了する。

0057

以上に説明したように、本実施の形態における自動操舵制御装置1は、車両が走行する道路の形状に応じた進路に沿って車両を走行させるための操舵装置2への指示値を算出するとともに、車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路に沿って車両を走行させる場合に操舵装置2に出力すべきと推定される推定指示値を算出して記憶部21に記憶する。そして、自動操舵制御装置1は、車両が走行中の現在の地点における指示値と、この現在の地点に対応して過去に推定した推定指示値とを比較し、両者が一致していれば指示値は正常であると判定して操舵装置2を制御し、両者が乖離している場合、指示値が異常であると判定して異常時処理に移行する。

0058

このため、本実施の形態の自動操舵制御装置1は、例えば外部環境認識装置3の認識が不安定となって異常な指示値が算出された場合や、指示値を算出する操舵指示装置10の動作が異常となった場合であっても、確実に異常を検出して自動操舵制御を停止させ、運転者の手動による操舵に早期に移行させることが可能となる。

0059

1自動操舵制御装置
2操舵装置
3外部環境認識装置
4地図情報認識装置
4a測位装置
4b 地図情報記憶部
5異常診断装置
6報知装置
10操舵指示装置
11指示値演算部
12推定指示値演算部
20操舵制御装置
21 記憶部
22 指示値診断部
23 異常時処理部
24操舵制御部
100自動操舵システム。

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • 井関農機株式会社の「 作業車両」が 公開されました。( 2019/09/12)

    【課題】作業装置への作業資材の補給を容易に行うことのできる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両(10)は、複数の車輪(11a),(12a)を備え、圃場(100)を走行可能な走行車体(1)と、走行車... 詳細

  • 国立大学法人群馬大学の「 EPS用制御装置」が 公開されました。( 2019/09/12)

    【課題】運転者の不快感を低減するEPS用制御装置を提供する。【解決手段】この発明のEPS用制御装置は、トルクセンサが出力するトルクセンサ出力を用いて操舵トルク(TS)の位相を補償する第1の制御を行うと... 詳細

  • 株式会社デンソーの「 走行支援装置」が 公開されました。( 2019/09/12)

    【課題】隊列全体を円滑に車線移動可能な走行支援装置を提供する。【解決手段】複数の車両10によって形成された隊列1での走行を支援する走行支援装置100は、実施判断部103、および変更制御部104を備える... 詳細

この 技術と関連性が強い技術

関連性が強い 技術一覧

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ