図面 (/)

この項目の情報は公開日時点(2018年5月31日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (20)

課題・解決手段

装置は、フレームと、フレームによって支持される駆動アセンブリと、フレームによって支持される電子ステムと、フレームに結合される清掃アセンブリとを含む。駆動アセンブリは、フレームを表面に沿って移動させるように構成される。清掃アセンブリは、表面に係合し、塵を表面からフレームによって支持される格納容積移送するように構成される。電子システムは、少なくとも、プロセッサと、メモリとを有する。プロセッサは、それに沿って駆動アセンブリが進行する、経路画定するように構成され、かつそれに沿って駆動アセンブリが少なくとも1つのセンサから受信された少なくとも1つの信号に基づいて進行する、経路を再画定するように構成される。

概要

背景

タスクのセットを実施するように構成される少なくとも半自律デバイスの使用は、公知である。例えば、ロボットは、表面を清掃する、を刈る、アイテム貯蓄された在庫から収集する等のために使用されることができる。そのようなデバイスは、いくつかの異なる方法で動作するように構成されることができる。しかしながら、全てのこれらのデバイスの核となるものは、デバイスが所与面積に対してその位置を判定する能力である。具体的には、床等の表面の少なくとも半自律的清掃のためのいくつかの公知のデバイスは、その表面の面積に対してその場所を判定するように構成されることができる。いくつかの事例では、そのようなデバイスおよび/またはロボットは、任意の数のセンサカメラ発光および/または感知デバイス(例えば、可視光赤外線光等)、無線および/または音波エミッタ(例えば、ソナー)、全地球測位システム(GPS)無線、ならびに/もしくはデバイスおよび/またはロボットを面積内で位置特定するために使用される任意の他のデバイスを含むことができる。これらのデバイス(ロボット)は、少なくとも半自律的様式で動作するように構成されるが、最適設計および/または制御は、依然として、課題を提示する。

例えば、いくつかの事例では、ソナー等の物体感知方法は、限定され、不正確であって、および/またはプログラムが困難であり得る。他の事例では、所定の経路に沿って進行するように構成(例えば、プログラム)されるロボットは、予期しない障害物または同等物遭遇し得、これは、ユーザ(例えば、ヒト)介入を伴わずに回復不能であり得る様式でロボットを所定の経路から逸脱させ得る。さらに、所定の経路を画定することは、膨大な時間および/またはプログラミングを含み得、多くの場合、それに沿ってロボットが進行すべき最も効率的経路ではない。さらに他の事例では、いくつかの公知のロボットは、ユーザに、ロボット位置進捗度、および/またはステータスインジケーションを提供することができない。加えて、表面を清掃するように構成されるいくつかのロボットの配列は、ロボットが角に到達する、および/または別様に所望の表面を効果的に清掃することを可能にすることができる、好適な駆動システムを欠いている場合がある。

概要

装置は、フレームと、フレームによって支持される駆動アセンブリと、フレームによって支持される電子システムと、フレームに結合される清掃アセンブリとを含む。駆動アセンブリは、フレームを表面に沿って移動させるように構成される。清掃アセンブリは、表面に係合し、塵を表面からフレームによって支持される格納容積移送するように構成される。電子システムは、少なくとも、プロセッサと、メモリとを有する。プロセッサは、それに沿って駆動アセンブリが進行する、経路を画定するように構成され、かつそれに沿って駆動アセンブリが少なくとも1つのセンサから受信された少なくとも1つの信号に基づいて進行する、経路を再画定するように構成される。

目的

さらに他の事例では、いくつかの公知のロボットは、ユーザに、ロボット位置、進捗度、および/またはステータスのインジケーションを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
1件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

装置であって、フレームと、前記フレームによって支持され、前記フレームを表面に沿って移動させるように構成される、駆動システムであって、前記駆動システムは、第1の軸および前記第1の軸と非平行の第2の軸を中心として回転するように構成される少なくとも1つのホイールを有する、駆動システムと、前記フレームに結合される清掃アセンブリであって、前記清掃アセンブリは、前記表面に係合し、塵を前記表面から前記フレームによって支持される格納容積移送するように構成される、清掃アセンブリと、前記フレームによって支持される電子機器システムであって、前記電子機器システムは、少なくともプロセッサおよびメモリを有し、前記プロセッサは、経路画定することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成され、前記駆動システムは、前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるように構成され、前記清掃アセンブリは、前記表面に係合し、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成され、前記プロセッサは、それに沿って前記駆動システムが、前記経路と関連付けられた少なくとも1つの信号に基づいて、前記清掃アセンブリを移動させるように構成される、再画定された経路を画定するように構成される、電子機器システムと、を備える、装置。

請求項2

前記第1の軸は、前記表面と略平行である、請求項1に記載の装置。

請求項3

前記第2の軸は、前記表面と略垂直である、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項4

前記駆動システムは、前記少なくとも1つのホイールに動作可能に結合され、少なくとも前記第1の軸を中心として前記少なくとも1つのホイールを回転させる際に動作可能な出力を生成するように構成される、モータを有する、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項5

前記駆動システムは、第1のモータおよび第2のモータを有し、前記第1のモータは、前記少なくとも1つのホイールに動作可能に結合され、前記第1の軸を中心として前記少なくとも1つのホイールを回転させる際に動作可能な出力を生成するように構成され、前記第2のモータは、前記第2の軸を中心として前記少なくとも1つのホイールを回転させる際に動作可能である、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項6

前記少なくとも1つのホイールは、複数のローラを含み、前記複数のローラからの各ローラは、複数の軸からの軸を中心として回転するように構成され、前記第2の軸は、前記複数の軸からのものである、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項7

前記電子機器システムは、少なくとも部分的に、前記駆動システムを制御し、前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるように構成される、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項8

前記電子機器システムは、少なくとも部分的に、前記経路と関連付けられた少なくとも1つの信号の受信に応答して、前記駆動システムを制御し、前記再画定された経路に沿って前記清掃アセンブリを移動させるように構成される、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項9

前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記経路または前記再画定された経路のうちの少なくとも1つに沿って移動させるとき、所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成される、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項10

前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるとき、第1の所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成され、前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記経路に沿って移動させるとき、第2の所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記格納容積に移送するように構成され、前記第2の所定の効率は、前記第1の所定の効率を上回る、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項11

前記プロセッサは、前記経路と関連付けられた少なくとも1つの信号を少なくとも1つのセンサから受信するように構成され、前記少なくとも1つのセンサは、前記経路に沿った変則性を検出するように構成される、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項12

前記変則性は、前記経路に沿ったある位置に配置される物体である、請求項11に記載の装置。

請求項13

前記少なくとも1つのセンサは、光送受信機カメラ無線エンコーダ、測距センサ慣性測定ユニットコンパスジャイロスコープ、または加速度計のうちの少なくとも1つである、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項14

前記電子機器システムは、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリのうちの少なくとも1つを、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリがそれぞれ電力流動を受信する、第1の構成から、前記電子機器システムがそれぞれ入力に応答して前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリへの電力の流動を防止する、第2の構成に遷移させるように構成される、前記請求項のいずれかに記載の装置。

請求項15

装置であって、少なくとも1つの格納容積を支持するフレームと、前記フレームによって支持され、前記フレームを表面に沿って移動させるように構成される、駆動システムであって、前記駆動システムは、複数のホイールを有し、前記複数のホイールからの各ホイールは、複数のモータからの異なるモータの出力に応答して、ホイール軸を中心として回転するように構成され、各ホイール軸間に画定された角度は、実質的に等しく、前記複数のホイールからの各ホイールは、複数のローラを有し、前記複数のホイールからの各ホイールの前記複数のローラからの各ローラは、前記複数のホイールからのそのホイールと関連付けられたホイール軸と非平行の独立ローラ軸を中心として回転するように構成される、駆動システムと、前記フレームに結合される清掃アセンブリであって、前記清掃アセンブリは、前記表面に係合し、塵屑を前記表面から前記少なくとも1つの格納容積に移送するように構成される、清掃アセンブリと、前記フレームによって支持される電子機器システムであって、前記電子機器システムは、前記複数のモータからの少なくとも1つのモータに、前記複数のホイールからの関連付けられたホイールを前記関連付けられたホイール軸を中心として回転させ、前記清掃アセンブリを所定の経路内の表面に沿って移動させるための命令を示す、1つまたはそれを上回る信号を送信するように構成される、電子機器システムと、を備える、装置。

請求項16

前記複数のホイールは、第1のホイールと、第2のホイールと、第3のホイールとを含み、前記角度は、約120度である、請求項15に記載の装置。

請求項17

第1の距離は、前記第1のホイールの回転の中心と前記第2のホイールの回転の中心との間に画定され、第2の距離は、前記第3のホイールの回転の中心と前記第1のホイールの回転の中心または前記第2のホイールの回転の中心のうちの少なくとも1つとの間に画定される、請求項16に記載の装置。

請求項18

前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃アセンブリを前記所定の経路に沿って移動させるとき、所定の効率を伴って、塵屑を前記表面から前記少なくとも1つの格納容積に移送するように構成される、請求項15−17のいずれかに記載の装置。

請求項19

前記電子機器システムは、少なくともメモリおよびプロセッサを含み、前記プロセッサは、1つまたはそれを上回るセンサから受信されたデータに基づいて、前記表面のマップを画定することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成され、前記所定の経路は、前記マップに沿った所定の経路である、請求項15−18のいずれかに記載の装置。

請求項20

前記所定の経路の画定は、少なくとも部分的に、前記清掃アセンブリが塵屑を前記表面の少なくとも一部から前記少なくとも1つの格納容積に移送することと関連付けられた計算された効率に基づく、請求項19に記載の装置。

請求項21

前記プロセッサは、前記表面のマップを集合的に形成する複数の区域へと前記表面のマップを分解することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成され、前記プロセッサは、少なくとも部分的に、塵屑を前記複数の区分からのその区分から前記少なくとも1つの格納容積に移送することと関連付けられた計算された効率に基づいて、前記複数の区分からの各区分に沿って経路を画定することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成される、請求項19または20に記載の装置。

請求項22

前記プロセッサは、前記複数の区分からの各区分に沿って前記経路を組み合わせ、前記マップに沿った所定の経路を画定することと関連付けられた前記メモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成される、請求項21に記載の装置。

請求項23

前記電子機器システムは、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリのうちの少なくとも1つを、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリがそれぞれ電力の流動を受信する、第1の構成から、前記電子機器システムがそれぞれ前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリへの電力の流動を防止する、第2の構成に遷移させるように構成される、請求項15−22のいずれかに記載の装置。

請求項24

前記電子機器システムは、遠隔電子デバイス電子通信し、前記遠隔電子デバイスは、ユーザ入力および前記電子機器システムに応答して、前記駆動システムまたは前記清掃アセンブリのうちの少なくとも1つを前記第1の構成から前記第2の構成に遷移させるための命令を示す信号を送信するように構成される、請求項23に記載の装置。

請求項25

清掃ロボットの少なくとも一部を制御するように構成される電子機器システムを有する前記清掃ロボットを使用した表面の少なくとも半自律清掃の方法であって、前記清掃ロボット内に含まれる少なくとも1つのセンサから前記電子機器システムのプロセッサにおいて受信されたデータに基づいて、清掃されるべき前記表面のマップを表す初期データセットを画定するステップと、前記プロセッサを介して、前記初期データセットを複数の区域データセットに分解するステップであって、前記複数の区域データセットからの各区域データセットは、前記マップの区域を表す、ステップと、複数の区域内データセットを画定するステップであって、前記複数の区域内データセットからの各区域内データセットは、少なくとも部分的に、前記清掃ロボットが前記複数の区域からのその区域に対応する前記表面の一部を清掃することと関連付けられた計算された効率に基づいて、前記マップの複数の区域からの1つの区域に沿った区域内経路を表す、ステップと、少なくとも部分的に、各区域内経路を組み合わせ、集合的に、区域間経路を画定することと、前記清掃ロボットが前記表面上および前記区域間経路に実質的に沿って移動し、前記表面を清掃することと関連付けられた計算された効率とに基づいて、前記マップに沿った区域間経路を表す区域間データセットを画定するステップと、を含む、方法。

請求項26

前記清掃ロボットは、前記電子機器システムと、前記電子機器システムを支持するように構成されるフレームと、前記フレームに結合される駆動システムと、清掃アセンブリとを含み、前記駆動システムは、前記電子機器システムからの信号に応答して、前記清掃ロボットを前記表面に沿って移動させるように構成され、前記清掃アセンブリは、前記駆動システムが前記清掃ロボットを前記表面に沿って移動させるにつれて、前記表面を清掃するように構成される、請求項25に記載の方法。

請求項27

前記マップを表す前記初期データセットを画定するステップは、前記少なくとも1つのセンサが前記表面に対する物体を表すデータを生成するように、ユーザが前記清掃ロボットを前記表面に沿って移動させるステップを含む、請求項25または26に記載の方法。

請求項28

前記初期データセットは、前記少なくとも1つのセンサによって生成される前記表面に対する物体を表すデータを含む、請求項25−27のいずれかに記載の方法。

請求項29

前記清掃ロボットは、前記表面上でおよび前記区域間経路に実質的に沿って移動し、少なくとも半自律的に前記表面を清掃するように構成される、請求項25−28のいずれかに記載の方法。

請求項30

前記プロセッサにおいて、前記清掃ロボットを、前記清掃ロボットの駆動システムおよび清掃アセンブリが電力の流動を受信する第1の構成から、電力が前記駆動システムおよび前記清掃アセンブリに与えられない、第2の構成に遷移させるための命令を示す信号を受信するステップをさらに含む、請求項25−29のいずれかに記載の方法。

請求項31

前記電子機器システムは、ネットワークを介して、遠隔電子デバイスと電子通信し、前記清掃ロボットを前記第1の構成から前記第2の構成に遷移させるための命令を示す信号を受信するステップは、前記信号を前記遠隔電子デバイスから前記プロセッサにおいて受信するステップを含む、請求項30に記載の方法。

請求項32

前記電子機器システムは、ネットワークを介して、遠隔電子デバイスと電子通信し、前記方法はさらに、前記プロセッサから前記遠隔電子デバイスに、前記清掃ロボットと関連付けられたデータを前記遠隔電子デバイスのディスプレイ上に表すための命令を示す信号を送信するステップを含む、請求項25−31のいずれかに記載の方法。

技術分野

0001

(関連出願の相互参照
本願は、2015年4月24日に出願され”Apparatus and Methodsfor Semi−Autonomous Cleaning of Surfaces”と題された米国仮特許出願第62/152,303号に対する優先権およびその利益を主張するものであり、該米国仮特許出願の開示は、その全体が参照により本明細書中に援用される。

0002

本明細書に説明される実施形態は、表面を清掃するための装置および方法に関し、より具体的には、床ならびに/または他の表面の少なくとも半自律的清掃のための装置および方法に関する。

背景技術

0003

タスクのセットを実施するように構成される少なくとも半自律的デバイスの使用は、公知である。例えば、ロボットは、表面を清掃する、を刈る、アイテム貯蓄された在庫から収集する等のために使用されることができる。そのようなデバイスは、いくつかの異なる方法で動作するように構成されることができる。しかしながら、全てのこれらのデバイスの核となるものは、デバイスが所与面積に対してその位置を判定する能力である。具体的には、床等の表面の少なくとも半自律的清掃のためのいくつかの公知のデバイスは、その表面の面積に対してその場所を判定するように構成されることができる。いくつかの事例では、そのようなデバイスおよび/またはロボットは、任意の数のセンサカメラ発光および/または感知デバイス(例えば、可視光赤外線光等)、無線および/または音波エミッタ(例えば、ソナー)、全地球測位システム(GPS)無線、ならびに/もしくはデバイスおよび/またはロボットを面積内で位置特定するために使用される任意の他のデバイスを含むことができる。これらのデバイス(ロボット)は、少なくとも半自律的様式で動作するように構成されるが、最適設計および/または制御は、依然として、課題を提示する。

0004

例えば、いくつかの事例では、ソナー等の物体感知方法は、限定され、不正確であって、および/またはプログラムが困難であり得る。他の事例では、所定の経路に沿って進行するように構成(例えば、プログラム)されるロボットは、予期しない障害物または同等物遭遇し得、これは、ユーザ(例えば、ヒト)介入を伴わずに回復不能であり得る様式でロボットを所定の経路から逸脱させ得る。さらに、所定の経路を画定することは、膨大な時間および/またはプログラミングを含み得、多くの場合、それに沿ってロボットが進行すべき最も効率的経路ではない。さらに他の事例では、いくつかの公知のロボットは、ユーザに、ロボット位置進捗度、および/またはステータスインジケーションを提供することができない。加えて、表面を清掃するように構成されるいくつかのロボットの配列は、ロボットが角に到達する、および/または別様に所望の表面を効果的に清掃することを可能にすることができる、好適な駆動システムを欠いている場合がある。

発明が解決しようとする課題

0005

したがって、表面の半自律的清掃のための改良された装置および方法の必要性が存在する。

課題を解決するための手段

0006

床および/または他の表面の少なくとも半自律的清掃のための装置ならびに方法が、本明細書に説明される。いくつかの実施形態では、本装置は、フレームと、フレームによって支持される駆動システムと、フレームによって支持される電子システムと、フレームに結合される清掃アセンブリとを含む。駆動システムは、フレームを表面に沿って移動させるように構成される。清掃アセンブリは、表面に係合し、塵を表面からフレームによって支持される格納容積移送するように構成される。電子システムは、少なくとも、プロセッサと、メモリとを有する。プロセッサは、それに沿って駆動システムが進行する、経路を画定するように構成され、かつそれに沿って駆動システムが少なくとも1つのセンサから受信された少なくとも1つの信号に基づいて進行する、経路を再画定するように構成される。

図面の簡単な説明

0007

図1は、ある実施形態による、半自律的ロボットの略図である。
図2−4は、ある実施形態による、半自律的ロボットの正面斜視図、背面斜視図、および上面斜視図である。
図2−4は、ある実施形態による、半自律的ロボットの正面斜視図、背面斜視図、および上面斜視図である。
図2−4は、ある実施形態による、半自律的ロボットの正面斜視図、背面斜視図、および上面斜視図である。
図5は、電子機器カバーが除去されている、図2の半自律的ロボットの背面図である。
図6は、図2の半自律的ロボット内に含まれるフレームおよび駆動システムの一部の背面斜視図である。
図7は、図2の半自律的ロボット内に含まれるフレームおよび駆動システムの一部の上面斜視図である。
図8は、図6の駆動システム内に含まれるホイールの斜視図である。
図9および10は、それぞれ、ある実施形態による、半自律的ロボットの斜視図ならびに背面図である。
図9および10は、それぞれ、ある実施形態による、半自律的ロボットの斜視図ならびに背面図である。
図11は、図9の半自律的ロボットの一部の分解図である。
図12は、図9の半自律的ロボット内に含まれる駆動システムの斜視図である。
図13は、図12の駆動システムの分解図である。
図14および15は、それぞれ、図12の駆動システムの正面図ならびに背面図である。
図14および15は、それぞれ、図12の駆動システムの正面図ならびに背面図である。
図16は、図9の半自律的ロボット内に含まれる清掃アセンブリの斜視図である。
図17は、カバーを伴わない、図16の清掃アセンブリの斜視図である。
図18および19は、それぞれ、ある実施形態による、半自律的ロボットの正面斜視図ならびに背面斜視図である。
図18および19は、それぞれ、ある実施形態による、半自律的ロボットの正面斜視図ならびに背面斜視図である。
図20は、蓋が除去されている、図18の半自律的ロボットの上面図である。
図21は、図18の半自律的ロボット内に含まれるフレーム、駆動システム、および清掃アセンブリの一部の斜視図である。
図22は、図21のフレーム、駆動システム、および清掃アセンブリの一部の分解図である。
図23は、図21のフレームおよび駆動システムの一部の底面斜視図である。
図24は、図21の駆動システムの上面図である。
図25は、図21の駆動システム内に含まれる駆動機構の分解図である。
図26および27は、図21および22の清掃アセンブリの上面斜視図ならびに底面斜視図である。
図26および27は、図21および22の清掃アセンブリの上面斜視図ならびに底面斜視図である。
図28は、シュラウドが除去されている、図21および22の清掃アセンブリの斜視図である。
図29および30は、それぞれ、ある実施形態による、半自律的ロボットの正面斜視図ならびに背面斜視図である。
図29および30は、それぞれ、ある実施形態による、半自律的ロボットの正面斜視図ならびに背面斜視図である。
図31は、1つまたはそれを上回る蓋が除去されている、図29の半自律的ロボットの上面斜視図である。
図32は、図29の半自律的ロボット内に含まれるフレームの一部の部分的分解図である。
図33は、図29の半自律的ロボット内に含まれるフレーム、駆動システム、および清掃アセンブリの一部の斜視図である。
図34は、図33のフレーム、駆動システム、および清掃アセンブリの一部の部分的分解図である。
図35は、図33のフレームおよび駆動システムの一部の部分的分解図である。
図36は、図33のフレームおよび駆動システムの一部の正面斜視図である。
図37は、図33の駆動システム内に含まれる駆動機構の部分的分解図である。
図38は、図33の清掃アセンブリの背面斜視図である。
図39および40は、それぞれ、内部構成要素を示すために1つまたはそれを上回る部分を伴わずに図示される、図38の清掃アセンブリの右斜視図および左斜視図である。
図39および40は、それぞれ、内部構成要素を示すために1つまたはそれを上回る部分を伴わずに図示される、図38の清掃アセンブリの右斜視図および左斜視図である。
図41および42は、ある実施形態による、清掃アセンブリの上面斜視図および底面斜視図である。
図41および42は、ある実施形態による、清掃アセンブリの上面斜視図および底面斜視図である。
図43は、シュラウドが除去されている、図41および42の清掃アセンブリの斜視図である。
図44は、清掃計画を画定するための方法の例証である。

実施例

0008

本明細書に説明されるデバイスおよび方法は、例えば、少なくとも半自律的床集塵吸塵、ならびに/または磨洗において使用されることができる。いくつかの実施形態では、本装置は、フレームと、フレームによって支持される駆動システムと、フレームによって支持される電子機器システムと、フレームに結合される清掃アセンブリとを含む。駆動システムは、フレームを表面に沿って移動させるように構成される。清掃アセンブリは、表面に係合し、塵屑を表面からフレームによって支持される格納容積に移送するように構成される。電子機器システムは、少なくとも、プロセッサと、メモリとを有する。プロセッサは、それに沿って駆動システムが進行する経路を画定するように構成され、かつそれに沿って駆動システムが少なくとも1つのセンサから受信された少なくとも1つの信号に基づいて進行する経路を再画定するように構成される。

0009

いくつかの実施形態では、半自律的清掃ロボットは、フレームと、駆動システムと、清掃アセンブリと、電子機器システムとを含む。駆動システムは、フレームによって支持され、フレームを表面に沿って移動させるように構成される。駆動システムは、第1の軸および第1の軸と非平行の第2の軸を中心として回転するように構成される少なくとも1つのホイールを有する。清掃アセンブリは、フレームに結合され、表面に係合し、塵屑を表面からフレームによって支持される格納容積に移送するように構成される。電子機器システムは、フレームによって支持され、少なくとも、プロセッサと、メモリとを有する。プロセッサは、経路を画定することと関連付けられたメモリ内に記憶される命令のセットを実行するように構成される。駆動システムは、清掃アセンブリを経路に沿って移動させるように構成され、清掃アセンブリは、表面に係合し、塵屑を表面から格納容積に移送するように構成される。プロセッサは、それに沿って駆動システムが経路と関連付けられた少なくとも1つの信号の受信に基づいて清掃アセンブリを移動させるように構成される、再画定された経路を画定するように構成される。

0010

いくつかの実施形態では、半自律的清掃ロボットは、少なくとも1つの格納容積を支持するフレームと、フレームに結合される駆動システムと、フレームに結合される清掃アセンブリと、フレームによって支持される電子機器システムとを含む。駆動システムは、フレームを表面に沿って移動させるように構成される。駆動システムは、ホイールのセットを有し、各ホイールは、モータのセットからの異なるモータの出力に応答して、ホイール軸を中心として回転するように構成される。各ホイール軸間に画定された角度は、実質的に等しい。各ホイールは、ローラのセットを含み、それぞれ、そのホイールと関連付けられたホイール軸と非平行の独立ローラ軸を中心として回転するように構成される。清掃アセンブリは、表面に係合し、塵屑を表面から少なくとも1つの格納容積に移送するように構成される。電子機器システムは、モータのセットからの少なくとも1つのモータに、関連付けられたホイールを関連付けられたホイール軸を中心として回転させ、清掃アセンブリを所定の経路内の表面に沿って移動させるための命令を示す1つまたはそれを上回る信号を送信するように構成される。

0011

清掃ロボットの少なくとも一部を制御するように構成される電子機器システムを伴う清掃ロボットを使用する、表面の少なくとも半自律的清掃の方法は、清掃ロボット内に含まれる少なくとも1つのセンサから電子機器システムのプロセッサにおいて受信されたデータに基づいて、清掃されるべき表面のマップを表す初期データセットを画定するステップを含む。プロセッサは、初期データセットを複数の区域データセットに分解し、そこでは、各区域データセットは、マップの区域を表す。区域内データセットは、区域データセット毎に画定される。各区域内データセットは、少なくとも部分的に、清掃ロボットがその区域に対応する表面の一部を清掃することと関連付けられた計算された効率に基づいて、マップの関連付けられた区域に沿った区域内経路を表す。区域間データセットは、少なくとも部分的に、各区域内経路を組み合わせることと、清掃ロボットが表面上および区域間経路に実質的に沿って移動し、表面を清掃することと関連付けられた計算された効率とに基づいて、マップに沿った区域間経路を表すように画定される。

0012

本明細書で使用されるように、単数形「a」、「an」、および「the」は、文脈によって明確に別様に示されない限り、複数参照も含む。したがって、例えば、用語「部材」は、単一部材または部材の組み合わせを意味するものと意図され、「材料」は、1つもしくはそれを上回る材料もしくはそれらの組み合わせを意味するものと意図される。

0013

本明細書で使用されるように、用語「セット」は、複数の特徴または複数の部品を伴う単数形特徴を指し得る。例えば、壁のセットについて言及するとき、壁のセットは、複数の部分を伴う1つの壁と見なされることができる、または壁のセットは、複数の明確に異なる壁と見なされることができる。したがって、モノリシック構築されたアイテムは、壁のセットを含むことができる。そのような壁のセットは、連続または相互から断続のいずれかである、複数の部分を含んでもよい。例えば、モノリシックに構築された壁は、戻り止めのセットを含むことができ、壁のセットを形成すると言える。壁のセットはまた、別個に生成され、後にともに継合される(例えば、溶接接着剤、または任意の好適な方法を介して)、複数のアイテムから加工されることができる。

0014

本明細書で使用されるように、用語「モジュール」は、例えば、メモリ、プロセッサ、電気トレース光学コネクタソフトウェアハードウェア内で実行する)、および/または同等物を含むことができる、動作可能に結合される電気構成要素の任意のアセンブリならびに/もしくはセットを指す。例えば、プロセッサ内で実行されるモジュールは、そのモジュールと関連付けられた1つまたはそれを上回る具体的機能を実施することが可能なハードウェアベースのモジュール(例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイFPGA)、特定用途向け集積回路ASIC)、デジタル信号プロセッサ(DSP))、および/またはソフトウェアベースのモジュール(例えば、メモリ内に記憶され、および/またはプロセッサにおいて実行される、コンピュータコードのモジュール)の任意の組み合わせであることができる。

0015

本明細書で使用されるように、用語「運動学」は、運動の原因を考慮せずに、点、物体、または物体系の運動を説明する。例えば、物体の運動学は、平行移動運動、回転運動、または平行移動運動および回転運動の両方の組み合わせを説明することができる。物体系の運動学を考慮するとき、公知の数学的方程式が、平面もしくは平面のセット、軸もしくは軸のセットに対して、および/または物体系内に含まれる1つもしくはそれを上回る他の物体に対して物体の運動を説明するために使用されることができる。

0016

本明細書で使用されるように、用語「フィードバック」、「フィードバックシステム」、および/または「フィードバックループ」は、過去もしくは現在の特性が現在または将来の作用に影響を及ぼす、システムに関する。例えば、駆動機構は、フィードバックシステムであると言え、駆動機構の状態(例えば、位置、方向、速度、加速等)が、駆動機構にフィードバックされている現在または過去の状態に依存する。いくつかの事例では、フィードバックシステムは、センサから受信された信号、電気流動または流動方向、および/もしくは同等物に基づいて、電気回路開放または閉鎖することができる、いくつかの中継器、スイッチ、および/または同等物を含む、電気機械的システムであることができる。いくつかの事例では、フィードバックシステムは、制御論理を使用して、システム構成要素からの入力、電気回路の状態、および/または電力の流動に基づいて、1つもしくはそれを上回る作用を実施し得る、プログラマブル論理コントローラPLC)内で制御および/または実装されることができる。いくつかの事例では、PLCは、例えば、比例・積分・微分(PID)コントローラ等の制御スキームを含むことができる。したがって、いくつかのフィードバックシステムの出力は、比例項積分項、および微分項の和によって、数学的に説明されることができる。PIDコントローラは、多くの場合、1つまたはそれを上回る電子デバイス内に実装される。そのようなコントローラでは、比例項、積分項、および/または微分項は、フィードバックシステムの特性を改変するように能動的に「調整」されることができる。

0017

電子デバイスは、多くの場合、フィードバックシステムを実装し、所望のシステム状態を達成および/または維持するために、機械的システムの運動学を能動的に制御する。例えば、フィードバックシステムは、1つまたもしくはそれを上回る構成要素の運動学および/または位置をシステム内に含まれる任意の他の構成要素に対して変化させることによって、システム内の力(例えば、質量ばねシステムおよび/または同等物)を制御するために実装されることができる。さらに拡張して、フィードバックシステムは、機械的システム内に含まれる1つもしくはそれを上回る構成要素の現在および/または過去の状態(例えば、位置、速度、加速、力、トルク張力、電力等)を判定し、過去および/または現在の状態値を、例えば、PID制御スキームに返すことができる。いくつかの事例では、電子デバイスは、任意の好適な数値解析法または任意のそれらの組み合わせ(例えば、ニュートンの法則ガウス消去法オイラー法LU分解等)を実装することができる。したがって、1つもしくはそれを上回る構成要素の過去および/または現在の状態に基づいて、機械的システムは、所望のシステム状態を達成するように能動的に変化されることができる。

0018

いくつかの実施形態では、自律的床集塵および磨洗のためのデバイス(例えば、ロボット)は、ロボットの動作状態および/または清掃されるべき面積と関連付けられた環境状態と関連付けられた1つもしくはそれを上回る信号に基づいて、駆動システム、清掃アセンブリ、交換可能清掃ヘッド真空源ポンプ、モータ、および/または同等物のうちの少なくとも1つを制御するための命令ならびに/もしくはモジュールのセットを実施および/または実行するように構成される、電子機器システムを含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、電子機器システムは、少なくとも、プロセッサ、メモリ、および電源、ならびに任意の好適なセンサ、エンコーダビーコン、カメラ、および/または同等物(集合的に、本明細書では、「センサ」と称される)を含むことができ、ロボットの一部を制御する(例えば、フィードバック制御システム、PLC、PID等を介して)ことと関連付けられた任意の数のプロセスを実施し、ロボットの安全動作を維持し、かつ局在化および/またはマッピング等の環境認知を提供することができる。そのようなセンサは、遠隔コントローラモバイルデバイススマートフォンタブレットラップトップパーソナルコンピュータ、および/または同等物等の電子機器システムと通信するプロセッサならびに/もしくは遠隔制御デバイスと通信する(例えば、少なくとも間接的に)ことができる。

0019

一例として、いくつかの実施形態では、プロセッサおよび/または他の好適なコントローラは、ロボットの少なくとも1つの動作状態、ステータス、状態等と関連付けられたデータを送信するように構成される、1つまたはそれを上回るレーザ送受信機、カメラ、無線、エンコーダ、慣性測定ユニットIMU)、測距センサ、および/または任意の他の好適なデバイスと通信することができる。具体的には、レーザ送受信機は、日本を拠点とするHokuyo Automatic Co.によって作製されたUTM−30LX等の2次元(2−D)レーザスキャナレーダ(LIDAR)システムであることができる。カメラは、米国Washington州Redmondを拠点とするMicrosoft Corp.によって作製されたKinect v2光学カメラおよび/またはセンサ等の3次元(3−D)カメラであることができる。無線または無線ビーコンは、アイルランドのDublinを拠点とするdecaWaveによって作製されたDW1000等の無線送受信機(例えば、超広帯域無線)であることができる。エンコーダは、Washington州Vancouverを拠点とするUS Digitalによって作製されたE3シリーズ光学エンコーダ等のホイールエンコーダまたは同等物であることができる。IMUは、カナダのAlberta州Calgaryを拠点とするPhidgetsによって作製されたPhidgetSpatial3/3/3等の多軸マルチセンサデバイス(例えば、3−軸コンパス、3−軸ジャイロスコープ、および3−軸加速度計センサ)であることができる。測距センサは、日本を拠点とするSharpによって作製されたGP2Yシリーズ等の赤外線(IR)距離センサであることができる。具体的構成要素(例えば、センサ、送受信機、カメラ、無線、エンコーダ、IMU等)が説明されるが、構成要素のリストは、本明細書に説明される実施形態の動作を促進するように構成される電気および/または電子デバイスの包括的一覧ではない。したがって、本明細書に説明される実施形態のいずれも、任意の好適な電気および/または電子デバイスを含むことができる。同様に、本明細書に説明される実施形態のいずれも、上記に列挙されたものと異なるが、実質的に同一機能を実施する、センサまたは同等物を含むことができる。

0020

いくつかの実施形態では、ロボット内に含まれる電子機器システムのプロセッサは、清掃流体調合することと関連付けられた命令、コード、および/またはモジュールのセットを実行することができる。例えば、プロセッサは、所望の清掃化学薬品の所定の容積が希釈剤(例えば、水)と混合され、本明細書にさらに詳細に説明されるように、所与の床タイプのための所望の希釈率を有する、清掃流体を調合するように、命令および/またはモジュールのセットを実行することができる。いくつかの実施形態では、電子機器システムは、ディスプレイ等のユーザインターフェースを含み、ユーザがロボットと相互作用することを可能にする、および/またはロボットと関連付けられた1つもしくはそれを上回る動作状態を図式的に表すことができる。いくつかの実施形態では、電子機器システムおよび/またはその中に含まれるプロセッサは、ロボットの1つもしくはそれを上回る動作状態、清掃されている表面と関連付けられたステータス、および/または同等物を図式的に表すデータを遠隔制御デバイスのディスプレイ上に提示するための命令を示す信号を遠隔制御デバイス(前述)に送信するように構成されることができる。例えば、プロセッサは、ロボットの1つもしくはそれを上回る動作状態、ロボットによって清掃されるべき面積と関連付けられた1つもしくはそれを上回る環境状態、および/またはユーザ入力に基づいて、進捗度および/または計画報告を判定ならびに/もしくは画定することができ、1つもしくはそれを上回る動作状態および/または1つもしくはそれを上回る環境状態と関連付けられたデータを図式的に表すための命令を示す信号をユーザインターフェースおよび/または遠隔制御デバイスに送信することができる。

0021

いくつかの実施形態では、ロボットは、ロボットが立ち往生する、捕捉される、および/または別様に移動不可能となることをもたらさずに、ロボットを表面に沿って前進させ、清掃アセンブリ(例えば、清掃ヘッドまたは同等物)を角もしくは他の狭小面積の中に入り込ませるように構成される、駆動システムを含むことができる。いくつかの実施形態では、駆動システムは、縁および角に近接近して清掃する、比較的に複雑なレイアウトを伴う面積内を清掃する、および/または膨大なプログラミングを伴わずに新しい場所を清掃することを可能にすることができる。いくつかの実施形態では、駆動システムは、各電動ホイールが、その独自のモータと関連付けられ、および/またはそれによって駆動されるようなものとなることができる。さらに、いくつかの実施形態では、ロボットの駆動システムは、駆動システムが、その上をロボットが進行している表面と関連付けられた平面において3自由度を伴うロボットの平行移動を可能にしながら、各ホイールを関連付けられた軸を中心として回転させ得る、ホロノミック運動のために構成されることができる。つまり、駆動システムは、ホイールの回転ならびにxおよびy方向におけるロボットの平行移動を可能にし得る、ホロノミック運動のために構成されることができる。いくつかの実施形態では、駆動システムの配列は、壁に対向する、または角内にある間、精密な点旋回(例えば、「ゼロ度」旋回)を可能にすることができる。例えば、いくつかの実施形態では、ロボットは、2つの駆動されるホイール間の軸上に、ロボット(例えば、駆動システム)の縁または周界を越えて延在する、および/または駆動システムならびに/もしくはロボットの他の部分の前方に配置され得る、縁および/または周界を有し得る、清掃アセンブリまたは清掃ヘッドを含むことができる。したがって、駆動システムは、清掃アセンブリおよび/または清掃ヘッドを角ならびに/もしくは他の物体の中に位置付け、清掃アセンブリおよび/または清掃ヘッドが関連付けられた面積を清掃し、次いで、依然として清掃しながら、角から抜け出る、ならびに/もしくは物体との接触から外れさせることを可能にすることができる。

0022

図1は、ある実施形態による、例えば、表面を清掃するように構成されるロボット等のデバイス100の略図である。デバイス100(また、本明細書では、「清掃ロボット」または「ロボット」とも称される)は、少なくとも、フレーム110と、駆動システム140と、電子機器システム190と、清掃アセンブリ165とを含む。清掃ロボット100は、例えば、家、商業ビル倉庫等の床等の任意の好適な表面積を清掃(例えば、吸塵、磨洗、除菌等)するために使用されることができる。ロボット100は、任意の好適な形状、サイズ、または構成であることができ、例えば、表面に沿って進行すること、表面をマップすること、表面を清掃すること、および/または同等物と関連付けられた任意の好適な機能を実施し得る、1つもしくはそれを上回るシステム、機構、アセンブリ、またはサブアセンブリ図1には図示せず)を含むことができる。

0023

ロボット100のフレーム110は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。例えば、いくつかの実施形態では、フレーム110は、駆動システム140、清掃アセンブリ165、および電子システム190を支持するように構成される支持構造を形成するように結合される、構成要素のセットまたは同等物を含むことができる。いくつかの実施形態では、フレーム110は、例えば、シート、管、ロッド、バー等の任意の好適な構成要素を含むことができる。いくつかの実施形態では、そのような構成要素は、アルミニウム鋼鉄、および/または同等物等の金属もしくは金属合金から形成されることができる。他の実施形態では、そのような構成要素は、ナイロンポリエステルポリカーボネートポリアクリレートエチレン酢酸ビニルポリウレタンポリスチレンポリ塩化ビニルPVC)、ポリフッ化ビニル、ポリ(ビニルイミダゾール)、および/またはその混成物ならびにコポリマー等の熱可塑性材料ならびに/もしくはポリマーから形成されることができる。

0024

いくつかの実施形態では、フレーム110は、1つまたはそれを上回る内側容積を画定するように構成される、構成要素のセットを含むことができる。例えば、フレーム110は、1つまたはそれを上回る内側容積を画定し得る、1つもしくはそれを上回るシート金属構成要素を含むことができる。他の実施形態では、フレーム110は、1つまたはそれを上回る内側容積を画定し得る、本体、カバー、外板等を含むことができる、および/またはそれに結合されることができる。本実施形態では、フレーム110(またはフレーム110に結合される本体)は、少なくとも塵屑容積112を画定する。塵屑容積112は、任意の好適な形状、サイズ、または構成であることができ、選択的にシール可能であることができる。例えば、いくつかの実施形態では、フレーム110は、塵屑容積112を画定する、ロボット100の本体に結合されることができる。本体は、塵屑容積112と流体連通する(例えば、管、導管チャネル、開口部等を介して)本体の開口部を閉鎖、被覆、および/または別様に妨害するように構成される、蓋もしくはカバーを含むことができる。さらに、図1に示されるように、清掃アセンブリ165は、塵屑容積112と流体連通することができる。したがって、清掃アセンブリ165は、廃物、塵屑、流体、および/または同等物をその上をロボット100が移動している表面から塵屑容積112に移送することができる。同様に、フレーム110は、電子機器システム容積、清掃溶液容積、溶液回収容積、乾燥粉塵容積、および/または任意の他の好適な容積を画定し得る、本体を画定することができる、ならびに/もしくはそれに結合されることができる。

0025

ロボット100の駆動システム140は、フレーム110に結合される、および/または別様にそれによって支持される。駆動システム140は、表面に沿って転動し、ロボット100をその上で移動させるように構成される、1つまたはそれを上回るホイールを含むことができる。いくつかの実施形態では、1つまたはそれを上回るホイールは、例えば、オムニホイールもしくは同等物であることができる。そのような実施形態では、ホイールは、フレームに結合されることができ、力に応答して、軸を中心として回転するように構成されることができる。ホイールは、例えば、それに沿ってローラのセットが配置される円周を画定する。ローラのセットは、比較的に小型のローラであることができ、それぞれ、そのローラと関連付けられた軸を中心として回転するように構成される。各ローラの軸は、例えば、それを中心としてホイールが回転する軸と垂直であることができる。このように、ホイールがその軸を中心として回転されるにつれて、ホイールの円周に沿って配置されるローラは、関連付けられた軸を中心として回転するように構成されることができ、これは、ひいては、ロボット100を任意の好適な方向に前進させることができる。言い換えると、駆動システム140は、ホロノミック運動のために構成されることができる。

0026

いくつかの実施形態では、駆動システム140は、駆動システム140に給電する(例えば、それを駆動する、それを回転させる、それをスピンさせる、それに係合する、それをアクティブ化等)ように構成される、1つまたはそれを上回るモータを含むことができる。いくつかの実施形態では、モータは、任意の好適な率で、および/または任意の好適な方向(例えば、前方もしくは後方)に、駆動システム140のホイールを回転させるように構成されることができる。いくつかの実施形態では、駆動システム140は、第1のモータに結合される第1のホイールと、第2のモータに結合される第2のホイールとを含む、差動式駆動システムであることができる。第1のホイールおよび第2のホイールは、例えば、フレーム110の両側上に配置されることができる。いくつかの実施形態では、電子システム190は、電子システム190がモータを動作させることと関連付けられた電子信号を送信し得るように、第1のモータおよび第2のモータに動作可能に結合される(例えば、電気的に接続される)ことができる。加えて、駆動システム140は、受動的配列においてフレーム110に結合される、1つまたはそれを上回るホイールを含むことができる。つまり、駆動システム140は、モータに結合されない、任意の好適な数のホイールを含むことができる。

0027

いくつかの実施形態では、ロボットの駆動システムは、差動式駆動システム、単一操向可能ホイール駆動システム、および/または全方向性駆動システムであることができる。いくつかの実施形態では、それぞれ、関連付けられたホイールを回転させ、ロボットを表面に沿って駆動する、差動式駆動システムおよび/または全方向性駆動システムは、2つもしくはそれを上回るモータを使用することができる。そのようなホイールは、例えば、ロボットが任意の好適な方向に進行することを可能にし得る、少なくとも2つの軸を中心として回転を提供するように構成される、全方向性ホイール(また、本明細書では、「オムニホイール」とも称される)であることができる。いくつかの実施形態では、単一操向可能ホイール駆動システムは、操向可能ホイールを回転させ、ロボットを表面に沿って駆動するための少なくとも1つのモータ、および/または操向可能ホイールを操向するための少なくとも1つのモータもしくは他の入力機構を使用することができる。

0028

いくつかの実施形態では、モータは、電子機器システム190からの信号または信号の欠如に応答して、モータを実質的にロックするように構成される、クラッチブレーキ、または同等物を含むことができる。同様に、モータは、電子機器システム190からの流動電力または電力の欠如に応答して、ロックされた構成に設置され、ロボット100の移動を限定することができる。いくつかの事例では、電子機器システム190は、第1の信号を第1のモータに送信し、第1のモータに、第1のホイールを第1の回転方向に回転させ、第2の信号を第2のモータに送信し、第2のモータに、第1の回転方向と反対の第2の回転方向における第2のホイールの回転を停止させるように構成されることができ。したがって、電子機器システム190は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、信号のセットを駆動システム140に送信し、電子機器システム190からの信号に応答して、ロボット100を旋回させることができる。いくつかの実施形態では、駆動システム140の配列は、ロボット100が、そうでなければ、いくつかの公知の駆動システムを用いて逸失され得る、角および/または他の狭小面積の中に清掃アセンブリ165を入り込ませることを可能にすることができる。

0029

駆動システム140は、それぞれ、第1のモータおよび第2のモータに結合される第1のホイールならびに第2のホイールを含むように前述されるが、他の実施形態では、駆動システム140は、任意の好適な数のホイールおよび/またはモータを含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、駆動システム140は、3つのホイールを含むことができ、それぞれ、その独自のモータに結合される。いくつかの実施形態では、ホイールは、略三角形配列または同等物においてフレーム110に結合されることができる。例えば、いくつかの実施形態では、ホイールは、例えば、120度等、他のホイールに対してある角度で配置されることができる。前述のように、各ホイールは、オムニホイールまたは同等物であることができる。したがって、電子機器システム190は、信号のセットを駆動システム140に、より具体的には、駆動システム140内に含まれる1つまたはそれを上回るモータに送信し、1つもしくはそれを上回るモータに、その関連付けられたホイールを回転させ、それによって、ロボット100を所望の方向に移動させるように構成されることができる。

0030

他の実施形態では、駆動システム140は、単一操向可能ホイールアセンブリおよび任意の好適な数の受動的ホイール(前述のように)を含むことができる。操向可能ホイールアセンブリは、操向可能ホイールアセンブリ内に含まれるホイールを回転させるように構成される、少なくとも1つのモータを含むことができる。操向可能ホイールアセンブリは、フレーム110に回転可能に結合されることができる。いくつかの実施形態では、操向可能ホイールアセンブリは、操向可能ホイールアセンブリをフレーム110に対して回転させるように構成される、モータを含むことができる。このように、電子システム190は、信号のセットを駆動システム140に送信し、ホイールを第1の軸を中心として回転させ、操向可能ホイールアセンブリを第1の軸と垂直な第2の軸を中心として回転させることができる。したがって、駆動システム140は、電子機器システム190から受信された信号のセットに応答して、ロボット100を任意の好適な方向に移動させることができる。

0031

ロボット100内に含まれる清掃アセンブリ165は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。前述のように、清掃アセンブリ165は、フレーム110に結合される、および/または別様にそれによって支持される。より具体的には、いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ165は、任意の好適な連結部または同等物を介して、フレーム110に結合されることができる、および/またはそこから懸架されることができる。いくつかの実施形態では、そのような連結部は、例えば、フレーム110に対して清掃アセンブリ165の移動を可能にすることができる。例えば、いくつかの実施形態では、連結部は、フレーム110により近づく、またはそこから離れるように、清掃アセンブリ165を移動させるように構成されることができ、これは、ひいては、清掃アセンブリ165をそれに沿ってロボット100が移動する表面から離れる、またはそこにより近づくように移動させることができる。いくつかの実施形態では、ロボット100は、連結部をフレーム110に対して移動させ、清掃アセンブリ165を所望の位置に設置するように構成される、アクチュエータおよび/または同等物を含むことができる。

0032

清掃アセンブリ165は、その上をロボット100が進行する表面に係合するように構成される、任意の好適な清掃機構ブラシ、ローラ、ディスクスクラバオービタル、および/または同等物を含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ165は、真空チャンバを画定し得る、筐体または同等物を含むことができ、筐体に回転可能に結合され、少なくとも部分的に、真空チャンバ内に配置される、1つまたはそれを上回る円筒形ブラシを含むことができる。1つまたはそれを上回るブラシは、1つもしくはそれを上回るブラシを筐体に対して回転させるように構成される、モータに動作可能に結合されることができる。いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ165は、円筒形清掃部材、ディスク清掃部材、オービタル清掃部材、および/または同等物のうちの1つもしくはそれを上回るものを含み得る、清掃ヘッドまたは同等物を含むことができる。そのような清掃ヘッドおよび/またはその中に含まれる1つもしくはそれを上回る清掃部材は、1つのタイプ(例えば、円筒形清掃部材)から別のタイプ(例えば、オービタル清掃部材)に取替可能であって、それによって、清掃アセンブリ165が異なるタイプの表面を清掃することを可能にすることができる。

0033

いくつかの実施形態では、ロボット100は、ロボット100の少なくとも一部を囲み、塵屑を清掃アセンブリ165に向かって指向する、スクイージおよび/または同等物を形成し得る、スカートもしくは同等物(図1には図示せず)を含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、スカートは、フレーム110に結合されることができ、スカートの少なくとも一部が表面と接触するように、ロボット100の背面部分を越えて延在するように構成されることができる。いくつかの実施形態では、表面と接触するスカートの部分は、フレーム110の幅を上回る幅または長さを有することができる。いくつかの実施形態では、スカートの少なくとも一部は、表面と接触して設置されると変形し得る、実質的に弾力性、応従性、および/または別様に可撓性の材料から形成される、ならびに/もしくはそれを含む。したがって、ロボット100が表面に沿って移動されるにつれて(例えば、駆動システム140を介して)、スカートは、ロボット100の後を追い、ロボット100が塵屑を通り過ぎないように限定および/または実質的に防止することができる。いくつかの実施形態では、スカートは、力をスカートの一部に付与し、スカートと表面との間の接触を維持するように構成される、付勢部材および/またはばねを介して、フレーム110に結合されることができる。したがって、スカートは、ロボット100が流体を通りすぎないように限定および/または実質的に防止するように構成される、スクイージもしくは同等物として使用されることができる。換言すると、スカートは、実質的に全流体(例えば、使用される清掃流体または同等物)が清掃アセンブリ165に進入する塵屑の流動内に吸収および/または同伴されるように、流体を吸収ならびに/もしくは指向し得る、スクイージまたは同等物として作用することができる。

0034

清掃アセンブリ165はまた、陰圧を真空チャンバ内で発生させるように構成される、ポンプまたは同等物を含むことができる。いくつかの実施形態では、ポンプは、筐体に結合され、真空チャンバと流体連通することができる。他の実施形態では、ポンプは、例えば、フレーム110の塵屑容積112内に配置され、管、導管、チャネル、開口部、ポート等を介して、真空チャンバと流体連通することができる。清掃アセンブリ165は、電子機器システム190と通信し、清掃アセンブリ165の動作と関連付けられた信号を電子機器システム190に送信し、および/または信号をそこから受信するように構成される。例えば、いくつかの実施形態では、電子機器システム190は、清掃アセンブリ165をフレーム110に結合する連結部を作動させ得る、ポンプを「オン」動作状態から「オフ」動作状態に遷移させる、および/またはポンプを通る流率を変化させ得る、1つもしくはそれを上回るブラシに動作可能に結合されるモータを「オン」動作状態から「オフ」動作状態に遷移させる、および/またはその出力速度を変化させ得る、ならびに/もしくは同等物である、信号を清掃アセンブリ165に送信することができる。したがって、清掃アセンブリ165は、その上をロボット100が進行する表面に係合し、表面を清掃するように構成されることができる。さらに、いくつかの実施形態では、電子機器システム190は、例えば、清掃部材、ブラシ、ディスク、オービタル、および/または清掃ヘッドによって清掃されている表面に対して付与される圧力を制御することができる。

0035

前述のように、ロボット100内に含まれる電子機器システム190は、少なくともその一部を制御することができる。電子システム190は、少なくとも、メモリと、プロセッサと、入力/出力(I/O)インターフェースとを含むことができる。メモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ(RAM)、メモリバッファハードドライブ読取専用メモリ(ROM)、消去可プログラマブル読取専用メモリ(EPROM)、および/または同等物であることができる。いくつかの実施形態では、メモリは、プロセッサに、前述のように、ロボット100内に含まれる1つもしくはそれを上回る機械的および/または電気システムを制御することと関連付けられたモジュール、プロセス、および/または機能を実行させるための命令を記憶する。電子機器システム190のプロセッサは、汎用プロセッサ(GPP)、中央処理ユニット(CPU)、加速処理ユニットAPU)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、特定用途向け集積回路(ASIC)等の任意の好適な処理デバイスであることができる。プロセッサは、ロボット100内に含まれる1つもしくはそれを上回る機械的および/または電気システムの動作と関連付けられたメモリ内に記憶される命令またはコードのセットを起動もしくは実行するように構成されることができる。I/Oインターフェースは、例えば、ユニバーサルシリアルバス(USB)インターフェース、電気電子技術者協会(IEEE)1394インターフェース(FireWire)、ThunderboltTMインターフェース、シリアルATA(SATA)インターフェースまたは外部シリアルATA(eSATA)インターフェース、ネットワークインターフェースカードワイヤレスフィディティ(WiFi)無線、Bluetooth(登録商標)無線、もしく同等物等の1つもしくはそれを上回るEthernet(登録商標)ポートおよび/または無線電波を含む、)であることができる。I/Oインターフェースは、信号をプロセッサに送信する、および/または信号をそこから受信するように構成される。同様に、I/Oインターフェースは、データをロボット100内に含まれる任意の好適な電気および/または電子デバイスから受信する、ならびに/もしくはデータをそこに送信するように構成されることができる。

0036

いくつかの実施形態では、電子機器システム190は、例えば、PID制御スキームおよび/または同等物等のフィードバック制御方法を使用して、ロボット100の任意の好適な部分を制御するように構成されることができる。例えば、I/Oインターフェースは、動作状態または同等物と関連付けられた信号を、ロボット100内に含まれる1つもしくはそれを上回るモータ、ポンプ、アクチュエータ、および/またはセンサ(前述のように)等の1つもしくはそれを上回る電気ならびに/もしくは電子構成要素図1には図示せず)から受信することができる。受信に応じて、I/Oインターフェースは、信号と関連付けられたデータをプロセッサに送信することができ、これは、ひいては、少なくとも部分的に、I/Oインターフェースから受信されたデータに基づいて、駆動システム140および/または清掃アセンブリ165の後続作用を制御することと関連付けられた命令のセットを実行することができる。プロセッサは、次いで、後続作用と関連付けられたデータをI/Oインターフェースに送信ことができ、これは、ひいては、後続作用を実施するための命令を示す信号を関連付けられた電気および/または電子構成要素(例えば、モータ、アクチュエータ、ポンプ等)に送信することができる。

0037

一例として、いくつかの実施形態では、プロセッサは、少なくとも一時的にロボット100を壁等の物体から所定の距離内に維持することと関連付けられた命令、コード、および/またはモジュールのセットを実行することができる。より具体的には、いくつかの事例では、ロボット100は、最初に、面積を画定する壁のセットと平行に、および/またはそれに隣接して進行することによって、清掃されるべき面積の境界線を描くように構成されることができる。そのような事例では、プロセッサは、信号を1つまたはそれを上回るセンサ(例えば、前述のもの等)から受信することができ、その中に含まれるデータに基づいて、本明細書にさらに詳細に説明されるように、例えば、ロボット100および/または清掃アセンブリ165の縁もしくは周界を壁から所定の距離(例えば、10cm以内、5cm以内、1cm以内、および/または同等物)以内に維持する際に動作可能な駆動システム140の動作状態を画定することができる。

0038

いくつかの事例では、I/Oインターフェースは、ユーザ入力または同等物と関連付けられたデータを受信することができ、かつデータをプロセッサに送信することができる。ユーザ入力は、例えば、1つまたはそれを上回るシステムパラメータもしくは動作状態(例えば、清掃流体の調合、清掃流体が分注されるべき流率、清掃ヘッドおよび/またはブラシ速度、ロボット100の所望の速度、ロボット100によって清掃されるべき表面のマップ、間取図、床タイプ等、環境内の1つまたはそれを上回る変化を組み込む、表面の更新されたマップおよび/または間取図、ならびに/もしくは同等物)と関連付けられることができる。このように、電子機器システム190は、少なくとも部分的に、ロボット100の動作状態、ロボット100が動作する環境と関連付けられた環境状態、ユーザ入力、および/または同等物と関連付けられたデータに基づいて、ロボット100を少なくとも半自律的様式で制御するように構成されることができる。

0039

いくつかの事例では、I/Oインターフェースは、データを、有線および/または無線ネットワーク図1には図示せず)を経由して、ハンドヘルドコントローラコンピュータ、ラップトップ、モバイルデバイス、スマートフォン、タブレット、および/または同等物(図1には図示せず)等の遠隔電子デバイス(例えば、外部デバイス)に伝送するように構成されることができる。例えば、遠隔電子デバイスは、少なくとも、プロセッサと、メモリと、ディスプレイとを含むことができ、例えば、パーソナルコンピュータアプリケーションモバイルアプリケーションウェブページ、および/または同等物を起動することができる。このように、ユーザは、本明細書にさらに詳細に説明されるように、ロボット100と関連付けられたデータが遠隔電子デバイスのディスプレイ上に図式的に表されるように、遠隔電子デバイスを操作することができる。さらに、I/Oインターフェースは、遠隔電子デバイスから、前述のシステムパラメータおよび/または動作状態ならびに/もしくは任意の他の制御データのいずれかと関連付けられたデータを受信することができる。

0040

図2−8は、ある実施形態による、例えば、表面を清掃するように構成されるロボット等のデバイス200を図示する。デバイス200(また、本明細書では、「清掃ロボット」または「ロボット」とも称される)は、少なくとも、フレーム210と、駆動システム240と、電子機器システム290(図5−7)と、清掃アセンブリ265とを含む。清掃ロボット200は、例えば、家、商業ビル、倉庫等の床等の任意の好適な表面積を清掃(例えば、吸塵、磨洗、除菌等)するために使用されることができる。ロボット200は、任意の好適な形状、サイズ、または構成であることができ、例えば、表面に沿って進行すること、表面をマップすること、表面を清掃すること、および/または同等物と関連付けられた任意の好適な機能を実施し得る、1つもしくはそれを上回るシステム、機構、アセンブリ、またはサブアセンブリを含むことができる。

0041

ロボット200のフレーム210は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。例えば、いくつかの実施形態では、フレーム210は、駆動システム240、清掃アセンブリ265、および電子システム290を支持するように構成される支持構造を形成するように結合される、構成要素のセットまたは同等物を含むことができる。より具体的には、本実施形態では、フレーム210は、格納部分211と、支持部分220(例えば、図2−6参照)とを含む。フレーム110を参照して前述のように、フレーム210は、例えば、シート、管、ロッド、バー等の任意の好適な構成要素を含むことができる。いくつかの実施形態では、そのような構成要素は、アルミニウム、鋼鉄、および/または同等物等の金属もしくは金属合金から形成されることができる。他の実施形態では、そのような構成要素は、ナイロン、ポリエステル、ポリカーボネート、ポリアクリレート、エチレン酢酸ビニル、ポリウレタン、ポリスチレン、ポリ塩化ビニル(PVC)、ポリフッ化ビニル、ポリ(ビニルイミダゾール)、および/またはその混成物ならびにコポリマー等の熱可塑性ならびに/もしくはポリマーから形成されることができる。図2−5に示されるように、本実施形態では、フレーム210は、マウント219のセットを含むことができ、それぞれ、電子機器システム290(例えば、それぞれ、電子機器システム290内に含まれるレーザエミッタ/センサ294を支持する)内に含まれる電子構成要素を支持するように構成される。

0042

フレーム210の格納部分211は、塵屑空洞212(例えば、図4参照)、真空源空洞215(例えば、図4参照)、および電子機器システム空洞216(例えば、図5参照)を画定するように構成される、構成要素のセットを含むことができる。塵屑容積212は、任意の好適な形状、サイズ、または構成であることができる。図2に示されるように、フレーム210の格納部分211は、塵屑容積212を清掃アセンブリ265と流体連通させた状態で設置するように構成される、開口部213を画定する。したがって、清掃アセンブリ265は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、廃物、塵屑、流体、および/または同等物をその上をロボット200が移動している表面から塵屑容積212に移送することができる。

0043

真空源空洞215は、真空源285を受容、格納、および/または別様に収納するように構成される。真空源285は、陰圧差を発生させ、ひいては、吸引力をもたらし得るように構成される、任意の好適なデバイスおよび/または機構であることができる。例えば、真空源285は、流体(例えば、空気等のガス)の流動をそれを通して引き出し得る、真空ポンプ(例えば、ピストン駆動式ポンプ、回転羽根式ポンプ、回転スクリュ式ポンプ、ダイヤフラムポンプ、および/または同等物)であることができる。図2−6には図示されないが、フレーム210の格納部分211は、塵屑容積212を真空源空洞215と流体連通した状態で設置するように構成される開口部を画定することができる。したがって、真空源285が「オン」動作状態にある(例えば、電力の流動を受信する)とき、真空源285は、陰圧差を発生させ、ひいては、吸引力を塵屑空洞212内で生成し得るように構成されることができる。さらに、塵屑空洞212が開口部213を介して清掃アセンブリ265と流体連通すると、塵屑空洞212内の吸引力は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、廃物、塵屑、流体、泥土、および/または同等物を清掃アセンブリ265から塵屑空洞212の中に引き込むことができる。図2−6には示されないが、ロボット200は、塵屑容積212を真空源空洞215と流体連通した状態で設置するように構成される開口部内に配置される任意の好適なフィルタまたは同等物を含むことができる。したがって、フィルタは、真空源285の中に引き込まれる望ましくない塵屑の量を限定することができる。

0044

図5に示されるように、電子機器システム空洞216は、電子機器システム290の少なくとも一部を受容するように構成される。より具体的には、フレーム210の格納部分211は、その上に電子機器システム290の少なくとも一部が搭載される、壁217を含むことができる。いくつかの実施形態では、壁217は、塵屑空洞212および真空源空洞215を電子機器システム空洞216から物理的および流体的に隔離するように構成されることができる。このように、電子構成要素は、塵屑空洞212の中に移送される塵屑の容積に暴露されない。いくつかの実施形態では、電子機器システム空洞216は、例えば、印刷回路基板(PCB)、プロセッサ、メモリ、無線、配電構成要素、バッテリ291、および/または同等物等の電子機器システム290の少なくとも一部を収納するために十分に大きくあることができる。

0045

図2−8には図示されないが、いくつかの実施形態では、格納部分211は、任意の他の好適な空洞、容積、リザーバ、および/または同等物を画定することができる。例えば、いくつかの実施形態では、格納部分は、乾燥塵屑空洞と、湿潤塵屑空洞とを含むことができる。そのような実施形態では、乾燥塵屑空洞は、例えば、吸塵プロセスまたは同等物の間に収集され得る、廃物、泥土、埃等の実質的に乾燥粉塵を受容するように構成されることができる。同様に、湿潤塵屑空洞は、例えば、清掃流体および1つまたはそれを上回るブラシを使用して、表面を磨洗し、続いて、使用済み清掃流体を湿潤塵屑空洞の中に引き込むことから生じ得る、実質的に湿潤塵屑を受容するように構成されることができる。

0046

いくつかの実施形態では、格納部分は、選択的に、流体連通した状態に設置され、1つもしくはそれを上回る固体粉末状、および/または流体製品が、混合され、清掃流体を形成することを可能にし得る、1つまたはそれを上回る容積を含み得る、清掃流体空洞を画定することができる。一例として、フレームの格納部分は、清掃製品容積および希釈剤容積を伴う、清掃流体空洞を含むことができる。いくつかの事例では、ロボット、より具体的には、その中に含まれる電子機器システムは、信号を、清掃製品容積内に配置される清掃製品の少なくとも一部を希釈剤容積の中に(またはその逆に)移送し、清掃製品と水等の希釈剤を混合し得る、1つまたはそれを上回るポンプもしくは同等物に送信することができる。他の実施形態では、そのような清掃流体空洞は、その中で清掃製品および希釈剤が混合される、混合容積を画定することができる。

0047

図2および3に示されるように、フレーム210の格納部分211は、塵屑空洞ならびに真空源空洞215を選択的に被覆するように構成される、第1の蓋214と、電子機器システム空洞216を選択的に被覆するように構成される、第2の蓋218とを含む。換言すると、第1の蓋214は、第1の蓋214が塵屑空洞212および真空源空洞215を被覆する、第1の位置から、ユーザが塵屑空洞212および/または真空源空洞215にアクセスし得る、第2の位置に移動されることができる。同様に、第2の蓋218は、第2の蓋218が電子機器システム空洞216を被覆する、第1の位置から、ユーザが電子機器システム290の少なくとも一部にアクセスし得る、第2の位置に移動されることができる。

0048

前述のように、フレーム210はまた、支持部分220(例えば、図5−7参照)を含む。支持部分220は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。例えば、支持部分220は、例えば、フレーム210の格納部分211、駆動システム240、および/または清掃アセンブリ265を支持するように構成される、任意の好適な構成要素、部品、機構、連結部、および/または同等物を含むことができる。本実施形態では、支持部分220は、図5および6に示されるように、上部プレート221と、底部プレート223と、清掃アセンブリマウント227と、背面スカートマウント233と、少なくとも1つの駆動機構マウントとを含む。より具体的には、支持部分220は、上部プレート221と底部プレート223との間に結合される、第1の駆動機構マウント225Aと、第2の駆動機構マウント225Bとを含む。第1の駆動機構マウント225Aは、本明細書にさらに詳細に説明されるように、駆動システム240内に含まれる第1の駆動機構241Aに結合する、および/またはそれを支持するように構成され、第2の駆動機構マウント225Bは、駆動システム240の第2の駆動機構241Bに結合する、および/またはそれを支持するように構成される。

0049

上部プレート221は、フレーム210の格納部分211に結合され、支持部分220をそれに結合することができる。底部プレート223は、上部プレート221の反対にあって、駆動機構マウント225Aおよび225Bを支持するように構成される。背面スカートマウント233は、底部プレート222に結合され、背面スカート235に結合される端部部分234を含む(例えば、図5参照)。いくつかの実施形態では、背面スカート235は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、それに沿ってロボット200が進行する表面に係合し、清掃アセンブリ265内に同伴されない粉塵の量を減少させるように構成されることができる。清掃アセンブリマウント227は、清掃アセンブリ265を支持部分220に移動可能に結合するように構成される、任意の好適なマウント、連結部、アセンブリ、デバイス等であることができる。例えば、図6および7に示されるように、清掃アセンブリマウント227は、結合連結部228と、枢動部材229と、作動アーム230とを含む。結合連結部228は、第1の端部において、枢動部材229に回転可能に結合され、第2の端部において、清掃アセンブリ265の搭載部分279に結合するように構成される(例えば、図4および7参照)。同様に、作動アーム230は、第1の端部において、上部プレート221に結合され、第2の端部において、清掃アセンブリ265の搭載部分279に結合される。図2−8には図示されないが、ロボット200は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、作動アーム230を支持部分220に対して移動させ、同様に、清掃アセンブリ265を支持部分220に対して移動させるように構成される、アクチュエータまたは同等物を含むことができる。したがって、清掃アセンブリ265は、フレーム210の支持部分220に結合されることができ、相対的支持部分220に対して移動され、清掃アセンブリ265をそれに沿ってロボット200が進行するであろう表面に対して所望の部分に設置することができる。さらに、いくつかの事例では、清掃アセンブリ265は、支持部分220に対して移動され、清掃部材および/または清掃ヘッドによって表面上に付与される圧力の量を変調させることができる(例えば、床タイプ、塵屑のタイプおよび/または量、ならびに/もしくは同等物に基づいて)。

0050

前述のように、ロボット200の駆動システム240は、フレーム210の支持部分220に結合される、および/または別様にそれによって支持される。駆動システム240は、ロボット200を表面に沿って移動させるように構成される、任意の好適なシステム、機構、機械、アセンブリ等であることができる。例えば、本実施形態では、駆動システム240は、第1の駆動機構241Aと、第2の駆動機構241Bとを含む(例えば、図6および7参照)。前述のように、第1の駆動機構241Aは、フレーム210の支持部分220の第1の駆動機構マウント225Aに結合され、第2の駆動機構241Bは、支持部分220の第2の駆動機構マウント225Bに結合される。

0051

第1の駆動機構241Aは、モータ242Aと、第1のホイール248Aと、第2のホイール250Aとを含む。同様に、第2の駆動機構241Bは、モータ242Bと、第1のホイール248Bと、第2のホイール250Bとを含む。いくつかの実施形態では、第1の駆動機構241Aおよび第2の駆動機構241Bは、形態ならびに機能において実質的に類似し得る。したがって、第1の駆動機構241Aの以下の議論は、第2の駆動機構241Bにも適用され、したがって、第2の駆動機構241Bは、本明細書ではさらに詳細に説明されない。

0052

図7に示されるように、第2のホイール250Aは、モータ242Aの出力(図示せず)に結合される。第2のホイール250は、任意の好適なサイズまたは構成であることができる。いくつかの実施形態では、第2のホイール250Aは、モータ242Aの出力に直接結合されることができる。他の実施形態では、第2のホイール250Aは、例えば、ベルト駆動チェーン駆動歯車駆動、および/または任意の他の好適な介在構造を介して、モータ242の出力に間接的に結合されることができる。いくつかの実施形態では、モータ242Aおよび/または第2のホイール250Aは、例えば、第2のホイール250Aの回転位置、速度、および/または加速ならびに/もしくはモータ242Aの出力を判定するように構成される、エンコーダ、タコメータ加速度計、および/または任意の他の好適なセンサもしくは同等物を含むことができる。本明細書にさらに詳細に説明されるように、そのようなエンコーダおよび/またはセンサは、電子機器システム290と通信することができ、第1の駆動機構241Aの動作と関連付けられた信号を電子機器システム290に送信する、および/または信号をそこから受信することができる。前述のように、第2の駆動機構241Bは、第1の駆動機構241Aと実質的に類似様式で配列されることができ、したがって、第2の駆動機構241Bの動作と関連付けられた信号を電子機器システム290に送信する、および/または信号をそこから受信することができる。

0053

第1の駆動機構241A内に含まれる第1のホイール248Aは、任意の好適なサイズおよび/または構成であることができる。第1のホイール248Aは、図8に示されるように、フレーム210の支持部分220に回転可能に結合され軸、A1を中心として回転するように構成される。本実施形態では、第1のホイール248Aは、例えば、円周を画定し、円周に沿って回転可能に配置されるローラ249のセットを含む、オムニホイール、メカナムホイール、および/または同等物であることができる。より具体的には、本実施形態では、第1のホイール248は、1つのローラのセット内に含まれるローラ249が他のローラのセット内に含まれるローラ249から円周に沿ってオフセットされるように、ホイールの円周に沿って配置される2つの隣接するローラのセットを含む。ローラ249は、比較的に小型のローラであることができ、それぞれ、そのローラ249と関連付けられた軸を中心として回転するように構成される(例えば、ローラ249は、図8に示されるように、その関連付けられた軸A2を中心として回転するように構成される)。各ローラ249の軸(例えば、軸A2を用いて示されるように)は、例えば、それを中心としてホイール248が回転する軸A1と垂直であることができる。このように、ホイール248がその軸A1を中心として回転されるにつれて、ホイール248の円周に沿って配置される各ローラ249は、その関連付けられた軸(例えば、A2)を中心として回転させるように構成されることができ、これは、ひいては、ロボット200を任意の好適な方向に前進させることができる。垂直であるように図示および説明されるが、他の実施形態では、ローラ449毎の回転軸は、軸A1に対して任意の好適な角度で配置されることができる。例えば、いくつかの実施形態では、ローラ449毎の回転軸は、軸A1に対して約45度の角度で配置されることができる。

0054

前述のように、第1の駆動機構241Aおよび第2の駆動機構241Bは、駆動システム240の動作と関連付けられた信号を電子機器システム290から受信することができ、および/または信号をそこに送信することができる。いくつかの事例では、電子機器システム290は、実質的に等価な信号および/または実質的に等量の電力を第1の駆動機構241Aのモータ242Aならびに第2の駆動機構241Bのモータ242Bに送信することができ、それに応答して、モータ242Aおよび242Bは、それぞれ、実質的に同一速度(例えば、回転速度ならびに方向)を伴って、第2のホイール250Aおよび250Bを回転させることができる。したがって、駆動システム240は、ロボット200を表面(例えば、清掃されるべき床)に沿って実質的に直線方向(例えば、表面と関連付けられた平面に対して回転運動と接線方向)に移動させることができる。つまり、第1の駆動機構241Aおよび第2の駆動機構241Bが実質的に同一入力を電子機器システム290から受信すると、第1の駆動機構241Aのモータ242Aおよび第2の駆動機構241Bのモータ242Bは、それぞれ、実質的に同一速度を伴って第2のホイール250Aおよび250Bを回転させ、これは、ひいては、ロボット200を前方に移動させる。

0055

いくつかの事例では、第1の駆動機構241Aは、いくつかの事例では、表面に対するロボット200の平行移動速度および/または方向を変化させる際に動作可能であり得る、第2の駆動機構241Bによって受信された入力と異なる、電子機器システム290からの入力を受信することができる。いくつかの事例では、第1の駆動機構241Aは、第1の駆動機構241Aのモータ242Aが第2のホイール250Aを第1の回転方向に回転させるような入力を電子機器システム290から受信することができる一方、第2の駆動機構241Bは、第2の駆動機構241Bのモータ242Bが第2のホイール250Bを第1の回転方向と反対の第2の回転方向に回転させるような入力を電子機器システム290から受信する。そのような事例では、第2のホイール250Aと250Bとの間の反対回転方向は、例えば、第2のホイール250Bが回転される間、固定位置に保持される第2のホイール250A(またはその逆)と比較して、低減された旋回半径をもたらすことができる。いくつかの事例では、そのような配列は、例えば、「ゼロ度旋回」配列または同等物であることができる。したがって、ロボット200の配列は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、清掃アセンブリ265が、そうでなければ、ロボット200が立ち往生および/または同等物になることをもたらし得る、角ならびに/もしくは他の狭小空間(例えば、壁または角から5センチメートル以内)の中に入り込ませられ得るようなものとなることができる。

0056

図2−4に戻って参照すると、ロボット200内に含まれる清掃アセンブリ265は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。前述のように、清掃アセンブリ265は、フレーム210の支持部分220に結合される、および/または別様にそれによって支持される。より具体的には、いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ265は、フレーム210の支持部分220の清掃アセンブリマウント227に結合される、搭載部分279を含む。前述のように、いくつかの実施形態では、フレーム210の支持部分220内に含まれる清掃アセンブリマウント227および清掃アセンブリ265の搭載部分279の配列は、清掃アセンブリ265がフレーム210に対して移動され得るようなものとなることができる(例えば、支持部分220のアクチュエータおよび/または作動アーム230を介して)。例えば、いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ265は、フレーム210により近づくように、またはそこから離れるように移動されることができ、これは、ひいては、それぞれ、それに沿ってロボット200が移動する表面から離れるように、またはより近づくように、清掃アセンブリ265を移動させることができる。

0057

図2−8に具体的に示されないが、清掃アセンブリ265は、その上をロボット200が進行する表面に係合するように構成される、任意の好適な清掃機構、ブラシ、スクラバ、および/または同等物を含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ265は、真空チャンバを画定し得る、筐体または同等物を含むことができ、筐体に回転可能に結合され、少なくとも部分的に、真空チャンバ内に配置される、1つまたはそれを上回る円筒形ブラシを含むことができる。1つまたはそれを上回るブラシは、1つもしくはそれを上回るブラシを筐体に対して回転させるように構成される、モータに動作可能に結合されることができる。清掃アセンブリ265はまた、陰圧を真空チャンバ内で発生させるように構成される、ポンプまたは同等物を含むことができる。いくつかの実施形態では、ポンプは、筐体に結合され、真空チャンバと流体連通することができる。そのような実施形態では、ポンプは、清掃流体または同等物の流動を格納容積(例えば、前述のように、清掃流体空洞、)から清掃アセンブリ265に移送するように構成されることができ、ひいては、清掃アセンブリ265は、清掃流体を清掃アセンブリ265によって清掃されている表面上に分注、分散、噴霧等することができる。他の実施形態では、ポンプは、前述のように、例えば、フレーム210の真空空洞215内に配置され、開口部213を介して清掃アセンブリ265と流体連通する、真空源285であることができる。さらに他の実施形態では、ロボット200は、清掃流体を清掃アセンブリ265に移送するように構成される、ポンプと、塵屑を清掃アセンブリ265から塵屑空洞212の中に移送するように構成される、真空源285とを含むことができる。いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ265は、本明細書に説明される清掃アセンブリのいずれかと実質的に類似または同一であることができる。

0058

清掃アセンブリ265の少なくとも一部は、電子機器システム290と通信し、清掃アセンブリ265の動作と関連付けられた信号を電子機器システム290に送信する、および/または信号をそこから受信するように構成される。例えば、いくつかの事例では、電子機器システム290は、清掃アセンブリ265をフレーム210に対して移動させる際に動作可能であり得る信号を、清掃アセンブリ265および/またはアクチュエータに送信することができる。いくつかの事例では、電子機器システム290は、ポンプ(例えば、真空源285および/または同等物)を「オフ」動作状態と「オン」動作状態との間で遷移させる際に、ならびに/もしくはポンプを通る流率を変化させるように動作可能な信号を送信することができる。さらに、いくつかの事例では、電子機器システム290は、少なくとも部分的に、1つまたはそれを上回るセンサから受信されたデータに基づいて(例えば、ロボットの速度に基づいて)、ポンプおよび/または真空源285を通る流率を制御するように構成されることができる。他の事例では、電子機器システム290は、清掃アセンブリ265のモータを「オフ」動作状態と「オン」動作状態との間で遷移させる際に動作可能であって、ひいては、それぞれ、ブラシのセットの回転を停止させる、またはブラシのセットの回転を開始させる際に動作可能であり得る信号を、送信することができる。したがって、清掃アセンブリ265は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、その上をロボット200が進行する表面に係合し、表面を清掃するように構成されることができる。

0059

前述のように、ロボット200内に含まれる電子機器システム290は、駆動システム240および/または清掃アセンブリ265の少なくとも一部を制御することができる。前述のように、電子システム290は、少なくとも、メモリと、プロセッサと、入力/出力(I/O)インターフェースとを含むことができる。さらに、電子機器システム290は、任意の好適な無線、配電構成要素、バッテリ291、および/または同等物を含むことができる。いくつかの実施形態では、バッテリ291は、LiFePO4バッテリ等の高エネルギー密度バッテリであることができる。いくつかの実施形態では、バッテリ291は、米国California州を拠点とするBatterySpaceによって作製された51.2ボルト(V)、60アンペア/時(A/h)LF−G48V−60バッテリである。メモリ、プロセッサ、および/またはI/Oインターフェースは、図1を参照して前述の電子機器システム190内に含まれる個別の構成要素に実質的に類似し得る。したがって、メモリ、プロセッサ、および/またはI/Oインターフェースは、本明細書ではさらに詳細に説明されない。

0060

電子機器システム290は、例えば、PID制御スキームおよび/または同等物等のフィードバック制御方法を使用して、ロボット200の任意の好適な部分を制御するように構成されることができる。例えば、電子機器システム290は、任意の数のカメラ、送受信機(例えば、無線ビーコン、光送受信機、および/または同等物)、エンコーダ、走行距離計、タコメータ、加速度計、慣性測定ユニット(IMU)、近接度センサ、中継論理、スイッチ、および/または同等物(集合的に、本明細書では、「センサ」と称される)等の1つまたはそれを上回る電気ならびに/もしくは電子構成要素等を含むことができる、および/またはそれと通信することができる。いくつかの実施形態では、電子機器システム290は、前述のセンサのいずれかを含むことができる、および/またはそれと通信することができる。したがって、センサは、上記で詳細に説明されたように、ロボット200と関連付けられた1つまたはそれを上回る動作状態および/またはその中にロボット200が配置される環境と関連付けられた1つもしくはそれを上回る環境状態を感知、検出、および/または別様に判定することができる。

0061

さらに拡張すると、本実施形態では、電子機器システム290は、マウント219を介してフレーム210に結合される2つのレーザ送受信機294を含む、および/またはそれと通信する。図2−8には図示されないが、電子機器システム290はまた、駆動システム240内に含まれる1つまたはそれを上回るエンコーダ、走行距離計、加速度計、および/またはIMUを含むことができる、および/またはそれと通信することができる。レーザ送受信機294は、例えば、光レーダ(LIDAR)であることができ、レーザビーム(例えば、可視光、赤外線光、および/または同等物)を放出するように構成され、放出されるレーザビームと関連付けられた反射屈折消散、および/または同等物の量ならびに/もしくは遅延を感知および/または別様に判定するように構成されることができる。したがって、レーザ送受信機294は、環境および/または同等物内の物体の相対的位置を感知するように構成されることができる。図2−8には示されないが、ロボット200は、例えば、1つまたはそれを上回るカメラ、ビデオレコーダ音波および/または無線波送受信機、近接度センサ、接触ならびに/もしくは圧力センサ、および/または同等物等のロボット200の動作と関連付けられた1つもしくはそれを上回る状態を判定するように構成される、任意の他の好適なデバイスを含むことができる。さらに、そのようなデバイスおよび/またはセンサは、信号を電子機器システム290のI/Oインターフェースに送信する、および/または信号をそこから受信するように構成されることができる。

0062

いくつかの事例では、I/Oインターフェースは、レーザ送受信機294(または任意の他の好適なセンサ)から受信された1つまたはそれを上回る信号と関連付けられたデータをプロセッサに送信することができる。ひいては、プロセッサは、少なくとも部分的に、I/Oインターフェースから受信されたデータに基づいて、駆動システム240および/または清掃アセンブリ265の1つまたはそれを上回る後続作用を制御することと関連付けられた命令、コード、モジュールのセット等を実行することができる。プロセッサは、次いで、1つまたはそれを上回る後続作用と関連付けられたデータをI/Oインターフェースに送信することができ、これは、ひいては、1つまたはそれを上回る後続作用を実施するための命令を示す信号を関連付けられた電気および/または電子構成要素(例えば、フレーム210と清掃アセンブリ265との間に結合されるアクチュエータ等のアクチュエータ(図2−8には図示せず)、真空源285等のポンプ、駆動システム240のモータ242Aおよび242B等のモータ)に送信することができる。

0063

例えば、いくつかの実施形態では、レーザ送受信機294は、ロボット200の一部と物体との間の近接度を感知することができ、それと関連付けられた信号をI/Oインターフェースに送信することができる。少なくとも部分的に、近接度データ(例えば、メモリまたは同等物内に記憶される)と関連付けられた所定の基準および/または閾値に基づいて、プロセッサは、ロボット200の少なくとも一部の後続作用を判定する際に動作可能な1つもしくはそれを上回るプロセスおよび/またはモジュールを実施ならびに/もしくは実行することができる。例えば、いくつかの事例では、プロセッサは、ロボット200を少なくとも一時的に停止させる際に動作可能な1つもしくはそれを上回るプロセスを実施および/または実行することができる(例えば、電力を駆動システム240に与えない、および/または表面に沿ったロボット200の移動を防止する他の好適な手段)。その結果、ロボット200は、例えば、プロセッサが、ロボット200と物体との間の近接度が基準を満たす(例えば、所定の近接度内にある)と判定すると、少なくとも一時停止および/または別様に停止するように構成されることができる。いくつかの事例では、ロボット200は、物体が定常ロボット200に対して移動しているかどうかを判定するために十分な時間にわたって、一時停止および/または停止されることができる。いくつかの事例では、物体が定常である場合、ロボット200および/または1つもしくはそれを上回るセンサは、物体ならびに/もしくは表面と関連付けられたデータを収集することができ、例えば、清掃経路および/または同等物を再画定もしくは再マップすることができる。

0064

I/Oインターフェースは、1つもしくはそれを上回る信号および/または入力をレーザ送受信機294ならびに/もしくは任意の他の好適なセンサ等から受信するように前述されるが、いくつかの事例では、I/Oインターフェースは、ユーザ入力または同等物と関連付けられたデータを受信することができ、データを、それに応答して、ロボット200の少なくとも一部の1つまたはそれを上回る後続作用を画定することができる、プロセッサに送信することができる。いくつかの事例では、ユーザ入力は、1つまたはそれを上回るシステムパラメータもしくは動作状態(例えば、清掃流体の調合、清掃流体が分注されるべき流率、清掃ヘッドおよび/またはブラシ速度、ロボット200の所望の速度;ロボット200によって清掃されるべき表面のマップ、間取図、床タイプ等、環境内の1つまたはそれを上回る変化を組み込む、表面の更新されたマップおよび/または間取図、ならびに/もしくは同等物)と関連付けられることができる。例えば、いくつかの事例では、ユーザは、ユーザインターフェース(例えば、タッチスクリーンディスプレイまたは同等物等のディスプレイ)上に提示されるデータを打ち込む、選択する、および/または別様に入力することができる。他の事例では、I/Oインターフェースは、モバイルデバイス、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、PC、および/または同等物等の遠隔制御デバイスにおけるユーザ入力と関連付けられた信号を受信することができる。例えば、電子機器システム290および/またはI/Oインターフェースは、1つもしくはそれを上回るネットワークを介して遠隔制御デバイスと通信し得る、ワイヤレスフィディリティ(WiFi)無線、Bluetooth(登録商標)無線、および/または任意の他の好適な無線電波等の無線電波を有し得る、ネットワークインターフェースカードまたは同等物を含むことができる。したがって、電子機器システム290は、レーザ送受信機294および/または任意の他の好適なセンサ、ならびにユーザインターフェースを介した、および/または遠隔電子デバイスを介した任意の好適なユーザ入力から受信された信号に応答して、ロボット200の少なくとも一部を制御するように構成されることができる。

0065

いくつかの事例では、I/Oインターフェースは、清掃されるべき表面のオリジナルマッピングおよび/または表面に対するロボット200の初期化と関連付けられた信号を受信するように構成されることができる(例えば、レーザ送受信機294から、および/またはユーザインターフェースにおけるユーザ入力から)。例えば、いくつかの事例では、表面の最初の清掃に先立って、ユーザは、ロボット200を表面に沿って手動誘導し、表面のマップを画定することができる。そのような事例では、駆動システム240は、電力をモータ242Aおよび242Bに提供し、第2のホイール250Aならびに250Bを回転させ、ユーザがロボット200を指向することを補助するように構成されることができる。他の事例では、駆動システム240は、第2のホイール250Aおよび250Bを回転させるために電力をモータ242Aならびに242に提供する必要はない。ユーザがロボット200を表面に沿って指向(例えば、押動および/または操向)するにつれて、ロボット200は、清掃されるべき面積と関連付けられた情報を感知、判定、計算、画定、および/または別様に受信するように構成されることができる。例えば、ユーザがロボット200を表面に沿って指向(例えば、押動および/または操向)するにつれて、レーザ送受信機294は、レーザビームを放出することができ、反射されたレーザビームの少なくとも一部を受信し、ロボット200の経路に沿った、および/またはその近傍の物体の近接度を感知することができる。同様に、駆動システム240内に含まれる、および/またはそれと関連付けられたエンコーダ、走行距離計、加速度計、ならびに/もしくは他のセンサも、モータ242Aおよび/または242Bの出力、第2のホイール250Aおよび/または250Bの回転、ならびに/もしくは同等物と関連付けられた情報を感知、判定、計算、画定、および/または別様に受信するように構成されることができる。いくつかの実施形態では、GPSセンサ、近接度センサ、音および/または無線波センサ、カメラ等の任意の他の好適なセンサもまた、ユーザがロボット200を清掃されるべき表面に沿って指向するにつれて、ロボット200と関連付けられた情報を感知および/または判定することができる。

0066

したがって、I/Oインターフェースは、データをレーザ送受信機294および/または他のセンサから受信することができ、それと関連付けられたデータをプロセッサに送信することができる。それに応答して、プロセッサは、清掃されるべき表面と関連付けられたマップ、間取図、レイアウト等を画定することができる。いくつかの事例では、マッピングおよび/またはロボット200の初期化に基づいて、電子システム290(例えば、その中に含まれるプロセッサ)は、表面を清掃するための所望の計画を画定および/または判定することができる。例えば、いくつかの事例では、プロセッサは、効率、リソース使用量、所望の要注意面積(例えば、他より汚れている表面に沿った面積)、および/または同等物に基づいて、それに沿ってロボット200が進行し得る表面のマップ、レイアウト、および/またはグラフを区域、経路、副経路等に分解することと関連付けられた命令またはコードのセットを実行することができる。いったん清掃計画が画定されると、ロボット200は、清掃計画に従って、表面の清掃を開始することができる。このように、電子機器システム290は、少なくとも部分的に、ロボット200の動作状態、ロボット200が動作している環境と関連付けられた環境状態、ユーザ入力、および/または同等物と関連付けられたデータに基づいて、ロボット200を少なくとも半自律的様式で制御するように構成されることができる。

0067

いくつかの事例では、プロセッサは、ロボット200を壁等の物体から所定の距離内に少なくとも一時的に維持することと関連付けられた命令、コード、および/またはモジュールのセットを実行することができる。より具体的には、いくつかの事例では、ロボット200は、最初に、面積を画定する壁のセットと実質的に平行および/またはそれに隣接して進行することによって、清掃されるべき面積の境界線を描くように構成されることができる。そのような事例では、プロセッサは、信号を1つまたはそれを上回るセンサ(例えば、前述のもの等)から受信することができ、その中に含まれるデータに基づいて、少なくとも駆動システム240の動作状態を画定することができる。例えば、いくつかの事例では、レーザ送受信機294は、レーザビームを放出することができ、次いで、レーザ送受信機294に反射および/または屈折されたレーザビームの量および/または品質に基づいて、ロボット200の少なくとも一部と壁のセットの近接度を表す値もしくは同等物を感知する、画定する、割り当てる、および/または別様に判定することができる。したがって、レーザ送受信機294は、値と関連付けられた信号をプロセッサに送信することができる(例えば、I/Oインターフェースを介して)。受信に応じて、プロセッサは、命令、コード、および/またはモジュールのセット(例えば、メモリ内に記憶される)を実行し、例えば、壁のセットに対するロボット200の少なくとも一部の現在および/または直近の位置を画定することができる。

0068

同様に、プロセッサは、I/Oインターフェースを介して、例えば、駆動システム240の動作状態と関連付けられた信号のセットを任意の好適なセンサ、エンコーダ、走行距離計、加速度計、および/または同等物から受信することができる。例えば、信号のセットは、モータ242Aもしくは242Bの出力および/または第2のホイール250Aならびに250Bの回転特性と関連付けられることができる。いくつかの実施形態では、信号のセットは、モータ242Aおよび242Bによって使用される電力の量、モータ242Aならびに242Bおよび/または第2のホイール250Aならびに250Bの出力の回転速度、回転位置、回転加速等、ならびに/もしくは同等物と関連付けられたデータを含むことができる。同様に、プロセッサは、非常に短時間以内に(例えば、実質的に並行して、数プロセッサクロックサイクル以内に、および/または同等物)、ロボット200の任意の他の好適な部分と関連付けられた、および/またはそこからのデータを受信することができる。したがって、プロセッサは、命令、コード、および/またはモジュールのセットを実行し、例えば、ロボット200の速度および/または加速、計算および/または所望される位置に対するロボット200の位置、駆動システム240および/または清掃アセンブリ265の動作状態、ならびに/もしくは同等物を含み得る、現在(または直近)のロボット200の動作状態を判定することができる。さらに、プロセッサは、例えば、事前判定および/または計算された清掃計画に従って、ロボット200の事前判定ならびに/もしくは所望される動作状態に対してロボット200の動作状態を評価することができ、評価と関連付けられたデータに基づいて、ロボット200の任意の好適な部分に関する新しい動作状態(例えば、現在の動作状態直後の動作状態)を画定することができる。

0069

一例として、いくつかの事例では、プロセッサは、信号を任意の好適なセンサ、走行距離計、加速度計、エンコーダ等から受信することができ、信号内に含まれるデータを使用して、例えば、ロボット200の速度を判定することができる。いくつかの実施形態では、プロセッサは、少なくとも部分的に、ロボット200の速度の判定に基づいて、命令、コード、および/またはモジュールのセットを実行するように構成されることができる。例えば、いくつかの実施形態では、プロセッサは、ロボット200の速度の判定に基づいて、駆動システム240を制御し、例えば、清掃動作の段階に従って、ロボット200の速度を所定の範囲内に維持するように構成されることができる。例えば、いくつかの実施形態では、ロボット200は、例えば、初期化および/またはマッピングの間、第1の速度を伴って、例えば、壁追従段階の間、第2の速度を伴って、例えば、旋回段階の間、第3の速度を伴って、移動するように構成されることができる。いくつかの事例では、第1の速度、第2の速度、および第3の速度はそれぞれ、異なることができる。したがって、プロセッサが、1つもしくはそれを上回るセンサから受信されたデータに基づいて、および/または所定の清掃計画に基づいて、ロボット200が、例えば、清掃計画の壁追従段階を開始していると判定する場合、プロセッサは、ロボット200の現在の速度を判定することができ、駆動システム240が実質的に第2の速度を伴ってロボット200を移動するように、駆動システム240の更新された動作状態を画定することができる。

0070

いくつかの実施形態では、プロセッサは、少なくとも部分的に、ロボット200の速度に基づいて、清掃アセンブリ265の少なくとも一部の動作状態を制御するように構成されることができる。具体的には、いくつかの実施形態では、プロセッサは、それぞれ、ロボット200の速度が減少または増加すると、信号を、例えば、モータ(図示せず)に送信し、ブラシの回転速度を増加または減少させるように構成されることができる。同様に、プロセッサは、信号を、清掃流体の流動を清掃アセンブリ265に移送するように構成されるポンプまたは同等物に送信するように構成されることができる。具体的には、いくつかの事例では、プロセッサは、信号をポンプに送信し、それぞれ、ロボット200の速度が減少または増加すると、それを通る流率を増加もしくは減少させることができる。同様に、プロセッサは、信号を真空源285に送信し、ロボット200の速度に基づいて、それを通る流率を制御することができる。いくつかの事例では、例えば、ブラシの回転速度、清掃流体の流率、および/または真空源を通る流率に基づくことによって、ロボット200を動作させるための電力の量は、低減されることができ、ひいては、バッテリ210が電力を提供し得る時間量を増加させることができる。

0071

いくつかの事例では、プロセッサは、ロボット200と、例えば、壁(前述)からの所定の距離に対して、その壁との間の距離を評価することができる。プロセッサが、ロボット200の少なくとも一部が壁から所定の距離を超える(例えば、10cmを上回る、5cmを上回る、1cmを上回る、および/または同等物)と判定する事例では、プロセッサは、駆動システム240によって行われるべき後続作用を画定し、ロボット200を壁に向かって指向させることができる。より具体的には、電子機器システム290は、第1の駆動機構241Aのモータ242Aへの信号と、第2の駆動機構241Bのモータ242Bへの信号を送信することができ、これは、例えば、第1の駆動機構241Aのモータ242Aが第2のホイール250Aを第1の回転速度において回転させることをもたらし得る。同様に、第2の駆動機構241Bのモータ242Bに送信される信号は、モータ242Bが第2のホイール250Bを第1の回転速度と異なる第2の回転速度において回転させることをもたらし得る。したがって、壁がロボット200の右側に隣接する場合、第1の回転速度は、第2の回転速度を上回ることができ、これは、ひいては、ロボット240を壁に向かって操向する。このように、電子システム290は、任意の回数だけ類似プロセスを実施し、ロボット200の動作状態を能動的に制御することができる。同様に、プロセッサは、ロボット200の任意の好適な部分の現在の動作状態を判定することと関連付けられた命令またはコードのセットを実行するように構成されることができ、それに応答して、少なくとも部分的に、所定の清掃計画または同等物に基づいて、ロボット200のその部分もしくはロボット200の異なる部分の更新された動作状態を画定するための命令またはコードのセットを実行することができる。

0072

いくつかの事例では、いったんロボット200が、清掃されている表面の周界に沿って清掃および/または進行すると、電子デバイス290は、ロボット200を壁から所定の距離以内に維持することと関連付けられた状態を更新するように構成されることができる。例えば、いくつかの事例では、電子デバイス290(例えば、プロセッサ)は、例えば、ロボット200および/または清掃アセンブリ265の幅に基づいて、所定の距離を更新することができる。つまり、プロセッサは、ロボット200が清掃アセンブリ265の幅と略等しい壁からの距離において進行するように、壁からの所定の距離を更新することができる。換言すると、プロセッサは、ロボット200が同心経路内を進行するように、壁からの所定の距離を更新することができる。いくつかの事例では、そのような同心経路は、部分的に重複し、表面の面積が逸失されないことを確実にすることができる。他の事例では、いったんロボット200が表面の周界に沿って清掃および/または進行すると、プロセッサは、例えば、ロボット200と壁の近接度に基づかずに、清掃計画の異なる段階と関連付けられた命令および/またはコードのセットを実行することができる。言い換えると、清掃計画の第1の段階(例えば、壁追従段階)と関連付けられたプロセスおよび/または同等物を完了後、プロセッサは、壁追従段階から独立し得る、清掃計画の第2の段階と関連付けられたプロセスのセットを実行することができる。

0073

電子システム290は、1つまたはそれを上回るプロセスを実施し、例えば、ロボット200を壁から所定の距離内に維持するように前述されるが、他の実施形態では、電子システム290は、例えば、ロボット200が、物体に遭遇する、および/またはそれと接触すると、1つもしくはそれを上回るプロセスを実施するように構成されることができる。例えば、いくつかの事例では、物体は、それに沿ってロボット200が進行している経路内または上にあり得、駆動システム240は、例えば、清掃アセンブリ265および/またはロボット200の任意の他の好適な部分が、物体と接触した状態で設置される、またはその所定の距離内に持って来られるまで、ロボット200を経路に沿って移動させるように構成されることができる。したがって、レーザ送受信機294および/または任意の他の好適なセンサ(前述のように)は、物体との接触および/または近接度を感知することができ、それと関連付けられた信号をプロセッサに送信することができる。

0074

それに応答して、プロセッサは、例えば、駆動システム240のモータ242Aおよび/または242Bの出力の回転を停止させることと関連付けられた命令のセットを実施および/または実行することができる。したがって、ロボット200は、ロボット200の一部が、物体に接触する、および/または物体の所定の近接度内に来ると、停止するように構成されることができる。いくつかの事例では、ロボット200は、所定の時間にわたって一時停止するように構成されることができ、所定の時間の終了時、プロセッサは、レーザ送受信機294および/または他の好適なセンサから、所定の時間の終了時における物体の近接度と関連付けられた信号を受信することができる。例えば、物体が、経路から移動し、もはや障害物ではない場合、プロセッサは、画定された清掃経路に従ってロボット200の動作を再開する、命令のセットを実行するように構成されることができる。しかしながら、物体が移動していない場合、プロセッサは、物体が定常であると判定することができ、それに応答して、プロセッサは、物体の周囲でナビゲートすることと関連付けられた命令またはコードのセットを実行することができる。例えば、プロセッサは、表面を更新もしくは再マップし、更新された清掃経路および/または計画を画定することと関連付けられた命令、コード、および/またはモジュールのセットを実行することができる。プロセッサは、次いで、命令、コード、および/またはモジュールのセットを実行し、更新された清掃経路ならびに/もしくは計画に基づいて、更新された清掃動作を開始することができる。例えば、プロセッサは、それぞれ、モータ242Aおよび/または242Bに、第2のホイール250Aおよび/または250Bを、清掃アセンブリ265および/またはロボット200の任意の他の部分が、物体から離れるように移動されるような方向に回転させ得る信号をモータ242Aおよび/または242Bに送信することができる。いったん物体から所定の距離を超えると、プロセッサは、モータ242Aおよび/または242Bに、ロボット200を更新された清掃経路ならびに/もしくは計画に従って移動させ得る、命令、コード、および/またはモジュールのセットを実行することができる。したがって、ロボット200は、物体に接触した、および/またはその所定の距離内に来たことに応答して、それに沿ってロボット200が進行している経路を調節および/または改変するように構成されることができる。

0075

図2−8には図示されないが、いくつかの実施形態では、ロボット200は、物体の画像および/またはビデオを捕捉するように構成されることができ、かつ画像ならびに/もしくはビデオと関連付けられたデータをプロセッサに送信することができる、本明細書に説明されるもの等の1つまたはそれを上回るカメラを含むことができる。受信に応じて、プロセッサは、画像および/またはビデオを分析し、物体を判定および/または認識することと関連付けられた命令、コード、および/またはモジュールのセットを実行することができる。例えば、プロセッサは、物体が定常である、移動可能である、壊れやすい、および/または同等物かどうかを判定するように構成されることができ、判定に基づいて、ロボット200の一部のための1つまたはそれを上回る後続作用を画定することができる。例えば、いくつかの事例では、プロセッサは、物体が、移動可能であって、大きすぎて清掃アセンブリ265内に同伴されることができない、ボールまたは同等物であると判定することができる。本判定に基づいて、プロセッサは、ロボット200を清掃経路に沿って移動させ続けるように、信号をモータ242Aおよび/または242Bに送信することができる。逆に言えば、プロセッサが、表面のオリジナルマッピング内に含まれていない新しく設備された構造または同等物等、物体が移動可能ではないと判定する場合、プロセッサは、信号をモータ242Aおよび242Bに送信し、物体の周囲をナビゲートし、いったん所定の距離を超えると、清掃経路に戻ることができる(前述のように)。したがって、ロボット200は、適応性であることができ、清掃されるべき表面および/またはロボット200が配置される環境の変化に基づいて、清掃計画を更新するように構成されることができる。いくつかの実施形態では、更新された清掃計画は、表面のマッピングおよびそれに沿ってロボット200が進行するであろう更新された経路の画定に基づくことができる。更新された経路は、例えば、物体および/または任意の他の新しいもしくはマップされていない物体もしくは変化を回避する可能性が最も高い経路であることができる。

0076

清掃計画または同等物を実行後、電子機器システム290は、清掃された表面の面積と清掃されるべき表面の所望の面積(例えば、清掃計画および/または更新された清掃計画によって画定された)を評価するように構成されることができる。電子機器システム290が、表面の一部が清掃されなかったと判定する場合、ロボット200は、表面のその部分に移動し、清掃するように構成されることができる。同様に、電子機器システム290(例えば、プロセッサ)は、清掃動作の間に収集(例えば、吸水)されなかった水分および/または清掃流体を評価ならびに/もしくは記録するように構成されることができる。水分および/または清掃流体が、表面上に見出される場合、ロボット200は、移動し、水分および/または清掃流体を清掃する(例えば、吸水、吸引、スクイージ等)ように構成されることができる。清掃計画を実行後に行われるように前述されるが、他の実施形態では、電子機器システム290は、清掃動作の間、ロボット200を制御し、逸失された表面を清掃する、および/または過剰水分を表面から除去することができる。そのような事例では、電子機器システム290は、清掃計画からの逸脱に応答して、清掃経路を再画定する、および/または表面を別様に再マップするように構成されることができる。

0077

前述のように、いくつかの事例では、I/Oインターフェースは、データを、有線および/または無線ネットワークを経由して、ハンドヘルドコントローラ、モバイルデバイス、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、PC、および/または同等物(図2−8には図示せず)等の遠隔電子デバイス(例えば、ロボット200の外部の電子デバイス)に伝送するように構成されることができる。例えば、遠隔電子デバイスは、少なくとも、プロセッサと、メモリと、ディスプレイとを含むことができ、例えば、パーソナルコンピュータアプリケーション、モバイルアプリケーション、ウェブページ、および/または同等物を起動することができる。このように、ユーザは、ロボット200と関連付けられたデータが遠隔電子デバイスのディスプレイ上に図式的に表されるように、遠隔電子デバイスを操作することができる。より具体的には、いくつかの事例では、ユーザは、遠隔電子デバイスを操作し、例えば、ロボット200と関連付けられたパーソナルコンピュータアプリケーションまたはモバイルアプリケーションを開くことができる。いくつかの事例では、アプリケーションは、無線ネットワークおよびインターネットを介して、信号を電子機器システム290に送信する、および/または信号をそこから受信するように構成されることができる。いくつかの実施形態では、アプリケーションは、ウェブブラウザまたは同等物であることができる。

0078

いくつかの事例では、データは、ロボット200のステータス、および/またはバッテリ291の寿命量、清掃流体の充填容積流体回収容積の充填容積、例えば、塵屑容積212の充填容積、ロボット200の速度、清掃計画の完了のパーセンテージ、ロボット200の相対的位置、および/または同等物等の清掃計画に関する報告と関連付けられることができる。いくつかの事例では、遠隔電子デバイスは、データを、例えば、グラフ、チャート、報告、双方向画像、ビデオ、ライブストリーム、および/または任意の他の好適な様式で提示するように構成されることができる。いくつかの事例では、電子機器システム290は、アラートまたは同等物の形態で遠隔電子デバイスのディスプレイ上に提示され得る、エラーまたは同等物と関連付けられた信号を遠隔電子デバイスに送信することができる。したがって、ユーザは、ロボット200の進捗度を遠隔電子デバイスを介して遠隔で、実質的にリアルタイム監視することができ、監視に基づいて、ユーザは、例えば、遠隔電子デバイスを操作し、ロボット200を遠隔で制御することができる。

0079

例えば、ロボット200が立ち往生する場合、ユーザは、遠隔電子デバイス上のユーザインターフェースを介して、ロボット200を制御し、ロボット200を非立ち往生位置に遠隔で移動させることができる。いくつかの事例では、電子機器システム290によって受信されたロボット200の遠隔制御と関連付けられたデータは、清掃計画ではなく、データに基づいて、プロセッサが、1つまたはそれを上回るプロセスを実施するように、優先順位および/または他のインジケーションを有することができる。つまり、ユーザは、ロボット200を遠隔で制御することができ、これは、ひいては、清掃計画を上書きすることができる。いったんプロセッサが遠隔制御と関連付けられたプロセスを実行および/または実施すると、プロセッサは、例えば、清掃計画を再マッピングならびに/もしくは再画定することと関連付けられたプロセスのセットを実行することができる。いくつかの実施形態では、遠隔電子デバイスは、電力を下げる、および/または「オフ」動作状態に遷移するための命令と関連付けられた信号を電子機器システム290に送信することができる(例えば、遠隔電子デバイスは、例えば、遠隔遮断デバイスであることができる)。さらに、ロボット200は、ユーザがロボット200を表面の周囲で指向することによって手動で初期化されるように前述されるが、いくつかの実施形態では、遠隔電子デバイスは、ユーザが事実上ロボット200を初期化することを可能にするための遠隔電子デバイスのディスプレイ上に図式的に表され得る、清掃されるべき表面のマップまたはレイアウトを表すデータを含むことができる。

0080

ここで図9−17を参照すると、ある実施形態による、半自動化されたロボット等のデバイス300の少なくとも一部が、図示される。デバイス300の一部は、少なくとも、フレーム310と、駆動システム340と、清掃アセンブリ365とを含む。デバイス300は、例えば、上記で詳細に説明されたように、家、商業ビル、倉庫等の床等の任意の好適な表面積を清掃(例えば、吸塵、磨洗、除菌等)するために使用される、例えば、清掃ロボット内に含まれることができる。例えば、デバイス300は、図2−8を参照して前述のロボット200内に含まれることができる。より具体的には、ロボット200の一部は、フレーム220、駆動システム240、および清掃アセンブリ265の支持部分が、それぞれ、フレーム310、駆動システム340、および清掃アセンブリ365によって置換されるように、デバイス300を受容するように適合されることができる。したがって、デバイス300の他の部分は、本明細書ではさらに詳細に説明されない。

0081

デバイス300(また、本明細書では、「ロボット」とも称される)のフレーム310は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。例えば、ロボット200を参照して前述のように、フレーム310は、格納部分(図9−17には図示せず)と、支持部分320とを含むことができる。格納部分は、図2−5におけるフレーム210の格納部分211に実質的に類似し得、したがって、本明細書ではさらに詳細に説明されない。支持部分320は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。例えば、支持部分320は、例えば、駆動システム340、および/または清掃アセンブリ365を支持するように構成される、任意の好適な構成要素、部品、機構、連結部、および/または同等物を含むことができる。本実施形態では、支持部分320は、少なくとも駆動システム340を収納するように結合され得る、少なくとも、開口部322を画定する、上部プレート321と、開口部324を画定する、底部プレート323とを含む。図9−17には図示されないが、フレーム310の支持部分320は、清掃アセンブリ365をフレーム310に結合するように構成される、任意の好適な構成要素、部品、機構、連結部、および/または同等物を含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、フレーム310は、図7に図示される清掃アセンブリマウント227等の清掃アセンブリマウントを含むことができる。

0082

前述のように、ロボット300の駆動システム340は、フレーム310の支持部分320に結合される、および/または別様にそれによって支持される。駆動システム340は、任ロボット300を表面に沿って移動させるように構成される、意の好適なシステム、機構、機械、アセンブリ等であることができる。例えば、本実施形態では、駆動システム340は、単一操向可能ホイールアセンブリと、任意の好適な数の受動的ホイールとを含むことができる(前述のように)。図9−11に示されるように、駆動システム340は、駆動システム340の一部が上部プレート320によって画定された開口部322と整合されるように、かつ駆動システム340のホイール350が底部プレート323によって画定された開口部324を通して延在するように、フレーム110に回転可能に結合される。このように、1つまたはそれを上回るモータは、駆動システム340のホイールおよび/または少なくとも一部を回転させ、ロボット300を表面に沿って移動させるように構成されることができる。

0083

図11−15に示されるように、駆動システム340は、モータ342と、プーリ346のセットと、軸受347のセットと、ホイール350と、支持構造352と、回転サブアセンブリ355とを含む。モータ342は、出力343を回転させるように構成される任意の好適なモータであることができる(例えば、図13参照)。支持構造352は、モータ343、プーリ346のセット、軸受347のセット、ならびに回転サブアセンブリ355に結合され、および/またはそれを支持するように構成される。例えば、支持構造352は、構造支持および/または剛性を駆動システム340に提供するように構成され得る、金属プレート、金属合金プレート、熱可塑性プレート、および/または同等物であることができる。さらに、支持構造352は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、例えば、モータ342の一部および/または1つもしくはそれを上回る駆動シャフト図11−15には図示せず)の一部を受容するように構成される、いくつかの開口部を画定することができる。

0084

回転サブアセンブリ355は、駆動システム340の支持構造352に固定して結合され、フレーム310の底部プレート323に固定して結合されることができる。回転サブアセンブリ355は、その1つまたはそれを上回る部分間の相対的移動のために構成され、ひいては、駆動システム340がフレーム310に対して回転され、ロボット300を操向することを可能にし得る、任意の好適な数のプレート、リング、構成要素等を含むことができる。例えば、図13に示されるように、回転サブアセンブリ355は、搭載リング356と、支持プレート359と、アクチュエータプレート361と、結合リング364とを含む。搭載リング356は、フレーム310の底部プレート323に固定して結合されるように構成される(例えば、任意の好適な数の機械的締結具、溶接、および/または同等物を介して)。示されるように、本実施形態では、搭載リング356は、陥凹表面357を有し、開口部358を画定する、略環状リングである。

0085

支持プレート359は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。例えば、図13に示されるように、支持プレート359は、略円形断面形状を有し、開口部360を画定する、プレートである。開口部360は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、支持構造352の一部およびホイール350の一部を受容するように構成される。いくつかの実施形態では、支持プレート359の構成は、搭載リング356の少なくとも一部に基づく、および/またはそれと関連付けられることができる。例えば、支持プレート359の少なくとも一部は、搭載リング356内に回転可能に配置されることができる。より具体的には、図11−15には図示されないが、支持プレート359は、搭載リング356の陥凹表面357と接触し得る、フランジを含むことができる、および/またはそれを形成することができる一方、支持プレート359の一部は、搭載リング356によって画定された開口部358を通して延在する。いくつかの実施形態では、搭載リング356および/または支持プレート359は、陥凹357を画定する搭載リング356の表面に沿った支持プレート359の回転と関連付けられた摩擦の量を低減させ得る、表面仕上コーティング潤滑剤、および/または同等物を含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、搭載リング356は、1つまたはそれを上回るチャネルを介して陥凹357を画定する表面に流動し得る、グリースの流動を受容し得る、1つまたはそれを上回るグリースニップルもしくは同等物を含むことができる。したがって、支持プレート359は、比較的に低摩擦量を伴って、搭載リング356に対して回転されることができる。

0086

アクチュエータプレート361は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。例えば、本実施形態では、アクチュエータプレート361は、係合部分363を有し、開口部362を画定する。開口部362は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、支持構造352の一部およびホイール350の一部を受容するように構成される。図12および13に示されるように、アクチュエータプレート361は、支持プレート359の表面に結合されることができ、かつ支持構造352の一部に結合され、それによって、支持構造352を支持プレート359に結合することができる。さらに、図13に示されるように、結合リング364は、その上にアクチュエータプレート361が配置される側と反対の搭載リング356の側上に配置されることができる。いくつかの実施形態では、アクチュエータプレート361および結合リング364の配列は、任意の好適な数の締結具がその間に延在し、したがって、アクチュエータプレート361を結合リング364に結合し得るようなものとなることができる。そのような実施形態では、例えば、アクチュエータプレート361および結合リング364は、支持プレート359の移動を軸方向(例えば、それを中心として支持プレート359が回転する軸の方向)に限定するように構成されることができる。言い換えると、アクチュエータプレート361および結合リング364は、集合的に、支持プレート359が搭載リング356に対して回転することを可能にしながら、支持プレート359を搭載リング356に結合することができる。

0087

図9−17には図示されないが、いくつかの実施形態では、ロボット300は、アクチュエータプレート361の係合部分363に係合するように構成される、操向アクチュエータまたは同等物を含むことができる。例えば、いくつかの事例では、操向アクチュエータは、係合部分363を第1の位置から第2の位置に移動させるように作動されることができる(例えば、上記で詳細に説明された電子機器システム290等の電子機器システムから受信された信号に応答して)。より具体的には、アクチュエータプレート361が支持プレート359に結合されると、操向アクチュエータの作動は、係合部分363が第1の位置から第2の位置に移動されることをもたらすことができ、これは、ひいては、支持プレート359が搭載リング356に対して回転されることをもたらすことができる。

0088

前述のように、駆動システム340は、モータ342と、プーリ346のセットと、軸受347のセットと、ホイール350とを含む。ホイール350は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、任意の好適なホイールであることができ、ホイールプーリ351を含む、および/またはそれに結合される。例えば、図14および15に示されるように、ホイール350は、それぞれ、搭載リング356、支持プレート359、およびアクチュエータプレート361の開口部358、360、ならびに362を通して延在する、支持構造352の一部に結合されることができる。例えば、いくつかの実施形態では、ホイール350は、支持構造352に結合される、および/またはそこから懸架される、車軸もしくは同等物(図示せず)を中心として回転するように構成されることができる。したがって、ホイール350は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、車軸を中心として回転され、例えば、ロボット300を表面に沿って移動させることができる。

0089

駆動システム340のモータ342は、支持構造に結合され、そこに対して略固定位置に維持される。モータ342は、図13−15に示されるように、そこに出力プーリ344が結合される、出力343を含む。軸受347のセット内に含まれる各軸受は、支持構造352の一部に結合される。このように、軸受347のセットは、そこにプーリ347のセットからの少なくとも1つの関連付けられたプーリが結合される、任意の数の駆動シャフトまたは同等物(図9−17には図示せず)を支持するように構成されることができる。例えば、本実施形態では、駆動システム340は、第1の駆動シャフト(図示せず)を支持するように構成される、第1の軸受347Aおよび第2の軸受347Bと、第2の駆動シャフト(図示せず)を支持するように構成される、第3の軸受347Cおよび第4の軸受347Dとを含む。さらに、駆動システム340は、第1の駆動シャフトの第1の端部に結合される、第1のプーリ346Aと、第1の駆動シャフトの第2の端部に結合される、第2のプーリ346Bと、第2の駆動シャフトの第1の端部に結合される、第3のプーリ346Cと、第2の駆動シャフトの第2の端部に結合される、第4のプーリ347Dとを含む。

0090

図11−15には図示されないが、駆動システム340は、プーリに結合され、プーリシステムを形成する、ベルトのセットを含む。例えば、そのようなプーリシステムは、出力プーリ344を第1のプーリ346Aに動作可能に結合する、ベルトと、第2のプーリ346Bを第3のプーリ346Cに動作可能に結合する、ベルトと、第4のプーリ346Dをホイールプーリ351に動作可能に結合する、ベルトとを有することができる。したがって、第1のプーリ346Aおよび第2のプーリ346Bが同一駆動シャフトに対してと、第3のプーリ346Cおよび第4のプーリ346Dとに結合されると、モータ342は、出力343および出力プーリ344を回転させることができ、これは、ひいては、ホイール350の回転をもたらす。いくつかの実施形態では、プーリ346のセットのサイズ、数、位置、および/または配列は、出力プーリ344とホイールプーリ351との間の全体的プーリ比が所定の値に等しいようなものとなることができる。したがって、駆動システム340は、改良される、および/または別様に所望の構成に設置され、例えば、ホイール350を回転させるためにモータ342と関連付けられた電力および/またはトルクの量を減少させる、ホイール350と関連付けられたトルクの量を増加させる、ホイール350の最大回転速度を画定する、および/または同等物であることができる。

0091

ロボット200を参照して前述のように、ロボット300は、ホイール350の回転および/または回転サブアセンブリ355の回転をもたらす信号を駆動システムに送信する、および/または信号をそこから受信するように構成される、電子機器システム(図示せず)を含むことができる。したがって、駆動システム340は、ロボット300を表面に沿って移動させることができる。いくつかの実施形態では、電子機器システムは、上記で詳細に説明されたように、ユーザ入力、センサ、制御デバイス、エンコーダ、カメラ等と関連付けられたデータに基づく、駆動システム340の動作状態と関連付けられた信号を受信することができる。いくつかの事例では、駆動システム340(例えば、ホイール350を使用して、ロボット300を推進ならびに操向する)の配列は、例えば、電力を受信し、ロボットを操向する、2つのホイール(例えば、前輪駆動車両に類似する配列)を使用するロボットと比較して、低減された旋回半径をもたらすことができる。いくつかの事例では、そのような配列は、例えば、そうでなければ、ロボット300が立ち往生する結果となり得る、および/またはそうでなければ、逸失され得る、清掃アセンブリ365を角および/または他の狭小空間(例えば、壁もしくは角から5センチメートル以内)の中に入り込ませることができる。したがって、そのような制御方法、制御システム、フィードバックシステム等は、前述のもの同様に機能することができ、したがって、本明細書ではさらに詳細に説明されない。

0092

図16および17に示されるように、ロボット300は、清掃アセンブリ365を含む。ロボット300内に含まれる清掃アセンブリ365は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。清掃アセンブリ365は、フレーム310の支持部分320に結合される、および/または別様にそれによって支持される。例えば、ロボット200を参照して前述のように、フレーム310は、清掃アセンブリの搭載部分(図9−17には図示せず)に結合され得る、清掃アセンブリマウント(図9−17には図示せず)を含むことができる。したがって、清掃アセンブリ365およびフレーム310の配列は、清掃アセンブリ365がフレーム310に対して移動されることを可能にすることができる(例えば、アクチュエータおよび/または任意の好適な連結部を介して)。例えば、いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ365は、フレーム310により近づくように、またはそこから離れるように移動されることができ、これは、ひいては、それぞれ、それに沿ってロボット300が移動する表面から離れるように、またはより近づくように、清掃アセンブリ365を移動させることができる。

0093

清掃アセンブリ365は、フレーム366と、カバー367と、シュラウド378と、第1のブラシ369と、第2のブラシ371と、モータ374とを含む。カバー367は、フレーム366に結合され、清掃アセンブリ365の少なくとも一部を被覆、収納、および/または封入するように構成される。より具体的には、カバー367は、フレーム366に結合し、モータ374、第1のブラシ369、および第2のブラシ371の少なくとも一部を収納し得る、内側容積368を画定することができる。いくつかの実施形態では、内側容積368の少なくとも一部は、例えば、その中で陰圧が形成され、塵屑を清掃アセンブリ365の中に、最終的には、塵屑容積または同等物の中に引き込み得る、吸引容積もしくは同等物を画定することができる。例えば、前述のように、ロボット300は、内側容積368と連通し、塵屑を清掃アセンブリ365の中に引き込む際に動作可能であり得る、陰圧差を形成するように構成され得る、真空ポンプおよび/またはモータを含むことができる。

0094

清掃アセンブリ365のモータ374は、例えば、第1のブラシ369および第2のブラシ371を回転させるように構成される、任意の好適なモータであることができる。より具体的には、モータ374は、ベルトまたはチェーン図16および17には図示せず)を介して、第1のブラシ369に固定して結合される、第1のプーリ370と、第2のブラシ371に固定して結合される、第2のプーリ372と、テンショナプーリ376とに動作可能に結合され得る、出力375を含む。したがって、モータ374は、出力プーリ375を回転させることができ、これは、ひいては、第1のプーリ370、第2のプーリ372、およびテンショナプーリ376を回転させる。したがって、第1のプーリ370が第1のブラシ369に固定して結合され、第2のプーリ372が第2のブラシ371に固定して結合されると、モータ374は、第1のブラシ369および第2のブラシ371を回転させるように構成されることができる。さらに、図16に示されるように、シュラウド378は、出力プーリ375、第1のプーリ370、第2のプーリ372、ならびにテンショナプーリ376の少なくとも一部を被覆および/または収納するように構成されることができる。

0095

いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ365の配列は、モータ374が第1のブラシ369および第2のブラシ371を略同一回転方向に回転させるようなものとなることができる。他の実施形態では、モータ374は、第1のブラシ369を第1の回転方向に、第2のブラシ371を第1の回転方向と反対の第2の回転方向に回転させるように構成されることができる。さらに他の実施形態では、清掃アセンブリ365は、第1のブラシ369を回転させるように構成される、第1のモータと、第1のブラシ369から独立して第2のブラシ371を回転させるように構成される、第2のモータとを含むことができる。このように、第1のブラシ369および第2のブラシ371は、回転されることができる、例えば、表面を集塵および/または磨洗し、粉塵ならびに/もしくは塵屑を内側容積368内に同伴することができる。さらに、真空源または同等物(前述のように)によって生成される陰圧は、粉塵および/または塵屑を格納容積もしくは同等物の中に引き込むことができる(例えば、図4を参照して前述のフレーム210の格納部分211によって画定された塵屑容積212に類似する)。

0096

清掃アセンブリ365の少なくとも一部は、電子機器システム(図示せず)と通信することができ、清掃アセンブリ365の動作と関連付けられた信号を電子機器システムに送信する、および/または信号をそこから受信するように構成されることができる。例えば、いくつかの事例では、電子機器システムは、清掃アセンブリ365をフレーム310に対して移動させる際に動作可能であり得る信号を、清掃アセンブリ365および/またはアクチュエータもしくは同等物に送信することができる。いくつかの事例では、電子機器システムは、ポンプおよび/またはモータ374を「オフ」動作状態と「オン」動作状態との間で遷移させる際に動作可能な信号を送信することができる。例えば、いくつかの事例では、電子機器システムは、モータ374を「オフ」動作状態から「オン」動作状態に遷移させる際に動作可能な信号を送信することができ、これは、ひいては、それぞれ、第1のブラシ369および第2のブラシ371の回転を開始させる際に動作可能であることができる。さらに、いくつかの事例では、電子機器システムは、清掃部材および/または清掃ヘッドによって表面上に付与される圧力の量を制御ならびに/もしくは変調させるように構成されることができる(例えば、床タイプ、塵屑のタイプおよび/または量、ならびに/もしくは同等物に基づいて)。

0097

上記で詳細に説明されたように、ロボット300は、清掃アセンブリ365が表面を清掃するように、少なくとも半自律的様式で表面に沿って移動することができる。いくつかの実施形態では、駆動システム340、清掃アセンブリ365、および電子機器システム(図9−17には図示せず)の配列は、ロボット300が、立ち往生せずに、清掃アセンブリ365を比較的に狭小空間および/または角の中に入り込ませることを可能にすることができる。いくつかの事例では、駆動システム340は、ロボット300を表面に沿って移動させ、清掃アセンブリ365を壁、角、および/または他の障害物から比較的に小距離以内(例えば、物体から5センチメートル以内またはそれ未満)に設置するように構成されることができる。したがって、ロボット300は、ロボット200を参照して上記で詳細に説明されたものと略同一様式で表面を清掃するように構成されることができる。

0098

ここで図18−28を参照すると、ある実施形態による、例えば、表面を清掃するように構成されるロボット等のデバイス400が、図示される。デバイス400(また、本明細書では、「清掃ロボット」または「ロボット」とも称される)は、少なくとも、フレーム410と、駆動システム440と、電子機器システム490と、清掃アセンブリ465とを含む。清掃ロボット400は、例えば、家、商業ビル、倉庫等の床等の任意の好適な表面積を清掃(例えば、吸塵、磨洗、除菌等)するために使用されることができる。ロボット400は、任意の好適な形状、サイズ、または構成であることができ、例えば、表面に沿って進行すること、表面をマップすること、表面を清掃すること、および/または同等物と関連付けられた任意の好適な機能を実施し得る、1つもしくはそれを上回るシステム、機構、アセンブリ、またはサブアセンブリを含むことができる。

0099

ロボット400のフレーム410は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。例えば、いくつかの実施形態では、フレーム410は、駆動システム440、清掃アセンブリ465、および電子システム490を支持するように構成される支持構造を形成するように結合される、構成要素のセットまたは同等物を含むことができる。より具体的には、本実施形態では、フレーム410は、格納部分411(例えば、図18−20参照)と、支持部分420(例えば、図20−24参照)とを含む。フレーム110を参照して前述のように、フレーム410は、例えば、シート、管、ロッド、バー等の任意の好適な構成要素を含むことができる。いくつかの実施形態では、そのような構成要素は、アルミニウム、鋼鉄、および/または同等物等の金属もしくは金属合金から形成されることができる。他の実施形態では、そのような構成要素は、ナイロン、ポリエステル、ポリカーボネート、ポリアクリレート、エチレン酢酸ビニル、ポリウレタン、ポリスチレン、ポリ塩化ビニル(PVC)、ポリフッ化ビニル、ポリ(ビニルイミダゾール)、および/またはその混成物ならびにコポリマー等の熱可塑性ならびに/もしくはポリマーから形成されることができる。いくつかの実施形態では、フレーム410は、ロボット400の少なくとも一部を封入するように構成される、本体もしくは同等物を含むことができる、および/またはそれを支持することができる。

0100

フレーム410の格納部分411は、塵屑空洞412と、電子機器システム空洞416とを画定するように構成される、構成要素のセットを含むことができる(例えば、図20参照)。いくつかの実施形態では、フレーム410の格納部分411は、例えば、フレーム410の支持部分420によって支持されるロボット400の本体であることができる。つまり、いくつかの実施形態では、ロボット400は、塵屑空洞412および/または電子機器システム空洞416を画定し得る、本体または同等物を含むことができる。

0101

塵屑空洞412は、任意の好適な形状、サイズ、または構成であることができる。図示されないが、ロボット400のフレーム410および/または本体は、塵屑空洞412を清掃アセンブリ465と流体連通した状態で設置するように構成される開口部を画定することができる。したがって、清掃アセンブリ465は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、廃物、塵屑、流体、および/または同等物をその上をロボット400が移動している表面から塵屑空洞412に移送することができる。さらに、図20に示されるように、塵屑空洞412は、陰圧差を塵屑空洞412内に発生させるように構成され得、ひいては、清掃アセンブリ465上および/または内に付与される吸引力をもたらし得る、真空源485を格納および/または収納することができる。例えば、真空源485は、それを通して流体(例えば、空気等のガスおよび/または液体)の流動を引き込み得る、真空ポンプ(例えば、ピストン駆動式ポンプ、回転羽根式ポンプ、回転スクリュ式ポンプ、ダイヤフラムポンプ、および/または同等物)であることができる。したがって、真空源485は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、廃物、塵屑、流体、泥土、および/または同等物を清掃アセンブリ465から塵屑空洞412の中に引き込むことができる。真空源485は、塵屑空洞412内に配置されるように図20に示されるが、他の実施形態では、真空源485は、ロボット200を参照して前述のように、例えば、真空空洞または同等物内に配置されることができる。

0102

電子機器システム空洞416は、電子機器システム490の少なくとも一部を受容するように構成される。より具体的には、フレーム410の格納部分411は、塵屑空洞412を電子機器システム空洞416から物理的および流体的に隔離するように構成される、壁417を含むことができる。このように、電子構成要素は、電子機器システム容積416内に配置され、塵屑空洞412の中に移送される塵屑の容積に暴露されないことができる。いくつかの実施形態では、電子機器システム空洞416は、例えば、印刷回路基板(PCB)、プロセッサ、メモリ、無線、配電構成要素、バッテリ、および/または同等物(図18−28には図示せず)等の電子機器システム490の少なくとも一部を収納するために十分に大きくあることができる。図示されないが、格納部分411は、フレーム410に対して移動され、塵屑空洞412および/または電子機器格納容積416へのアクセスを提供し得る、1つまたはそれを上回る可撤性部分を含むことができる。

0103

図18および19に示されるように、フレーム410の格納部分411(および/またはそれに結合される本体)は、電子機器システム空洞416ならびに/もしくは塵屑空洞412を被覆および/または封入する、カバー418を含む。カバー418は、電子機器システム490内に含まれる1つもしくはそれを上回る電子構成要素を格納および/または支持するように構成されることができる。例えば、カバー418は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、電子機器システム490の1つまたはそれを上回るカメラ493(例えば、図18参照)およびユーザインターフェース492(例えば、図19参照)を支持するように構成されることができる。いくつかの実施形態では、カバー418は、フレーム410の格納部分411に対して移動可能であって、塵屑空洞412および/または電子機器システム容積416へのアクセスを可能にすることができる。例えば、いくつかの実施形態では、カバー418は、1つまたはそれを上回るヒンジもしくは同等物を介して、フレーム410の格納部分411および/またはそれに結合される本体に結合されることができ、これは、カバー418がフレーム410に対して枢動され、塵屑空洞412および/または電子機器システム空洞416へのアクセスを提供することを可能にすることができる。

0104

図20−24に示されるように、支持部分420は、例えば、フレーム410の格納部分411、駆動システム440、および/または清掃アセンブリ465を支持するように構成される、任意の好適な構成要素、部品、機構、連結部、および/または同等物を含む。本実施形態では、支持部分420は、上部プレート421と、支持構造425とを含む。上部プレート421は、フレーム410の格納部分411に結合され、支持部分420をそれに結合することができる。加えて、上部プレート421は、電子機器システム490内に含まれるレーザ送受信機494および/または任意の他の好適なセンサならびに/もしくは送受信機を支持する、および/またはそれに結合するように構成されることができる(例えば、図21参照)。

0105

支持構造425は、駆動システム440の少なくとも一部を支持するように構成される、および/または任意の好適なモータ、アクチュエータ、ポンプ、プーリ等をフレーム410の支持部分420に結合するように構成される、任意の好適な構成要素を含むことができる。例えば、支持構造425は、本明細書にさらに詳細に説明されるように、清掃アセンブリ465の搭載部分479に結合され、清掃アセンブリ465をフレーム410の支持部分420に結合することができる。加えて、支持部分420は、駆動システム440の第1の駆動機構441Aを支持するように構成される、第1の駆動機構マウント452Aと、駆動システム440の第2の駆動機構441Bを支持するように構成される、第2の駆動機構マウント452Bと、駆動システム440の第3の駆動機構441Cを支持するように構成される、第3の駆動機構マウント452とを含む。

0106

図21−25に示されるように、駆動システム440は、支持部分420に結合され、ロボット400を表面に沿って移動させるように構成される、任意の好適なシステム、機構、機械、アセンブリ等であることができる。例えば、本実施形態では、駆動システム440は、第1の駆動機構441Aと、第2の駆動機構441Bと、第3の駆動機構441Cとを含む。前述のように、第1の駆動機構441Aは、フレーム410の支持部分420の第1の駆動機構マウント452Aに結合され、第2の駆動機構441Bは、支持部分420の第2の駆動機構マウント452Bに結合され、第3の駆動機構441Cは、第3の駆動機構マウント452Cに結合される。本実施形態では、第1の駆動機構441A、第2の駆動機構441B、および第3の駆動機構441Cは、形態および機能において実質的に類似する。したがって、例えば、第1の駆動機構441Aの詳細な議論は、第2の駆動機構441Bおよび第3の駆動機構441Cにも適用され、したがって、第2の駆動機構441Bおよび第3の駆動機構441Cは、本明細書ではさらに詳細に説明されない。駆動機構441A、441B、および441Cは、例えば、図23および24に示されるように、他の駆動機構からの構成要素に干渉せずに、しかしながら、それぞれ、異なる位置において駆動機構マウント452A、452B、および452Cに結合し、駆動機構441A、441B、および/または441Cの構成要素が、それぞれ、駆動機構マウント452A、452B、および452Cから延在することを可能にすることによって、異なり得る。

0107

図22−24に示されるように、フレーム410の支持部分420および駆動システム440の配列は、駆動機構441A、441B、および441Cが所望の角度Zにおいて相互から配置されるようなものとなる。より具体的には、フレーム410および駆動システム440の配列は、第1の駆動機構441Aのホイール448Aが、それを中心として第2の駆動機構441Bのホイール448Bが回転する、軸A2に対して、かつそれを中心として第3の駆動機構441Cのホイール448Cが回転する、軸A3に対して、角度Zに配置される、軸A1を中心として回転するように構成されるようなものとなることができる。同様に、ホイール448Bと関連付けられた軸A2は、ホイールA3と関連付けられた軸A3に対して角度Zに配置される(例えば、図24参照)。さらに、本実施形態では、駆動システム240の配列は、角度Zが約120度であるようなものとなる。他の実施形態では、角度Zは、任意の他の好適な角度であることができる。

0108

図25に示されるように、第1の駆動機構441Aは、モータ442Aと、出力プーリ443Aと、駆動シャフト445Aと、駆動プーリ446Aと、軸受447Aのセットと、ホイール448Aとを含む。第1の駆動機構441Aのモータ442Aは、第1の駆動機構マウント452Aに固定して結合され、したがって、フレーム410の支持部分420に固定して結合される。モータ442Aは、出力プーリ443Aを含む、および/または別様にそれに結合される。例えば、モータ442Aは、そこに出力プーリ443Aが結合される、出力シャフトまたは同等物を含むことができる。駆動プーリ446Aは、駆動シャフト445Aに固定して結合される。図24および25に示されるように、駆動プーリ446Aは、ベルト444Aを介して、出力プーリ443Aに動作可能に結合される。したがって、駆動プーリ446Aは、モータ442Aが出力プーリ443Aを回転させることに応答して、回転するように構成される。

0109

軸受447Aのセットは、駆動シャフト445Aを支持し、駆動シャフト445Aを第1の駆動機構マウント452Aに回転可能に結合するように構成される。より具体的には、軸受447Aのセットは、第1の駆動機構マウント452Aに固定して結合され、駆動シャフト445Aの第1の端部部分を受容するように構成される、第2の軸受447Aと、ホイール448Aに結合され(例えば、図18−28に示されないホイールハブまたは同等物を介して)、駆動シャフト445Aの第2の端部部分を受容するように構成される、第2の軸受447Aとを含む。したがって、軸受447Aのセットは、駆動シャフト445Aを支持するように構成されることができ、駆動シャフト445Aが第1の駆動機構マウント452Aに対して回転することを可能にすることができる。逆に言えば、駆動シャフト445Aおよび/または第2の軸受447Aは、駆動シャフト445Aの回転がホイール448Aの関連付けられた回転をもたらすように、ホイール448Aに結合されることができる。このように、モータ442Aは、モータ442Aに出力プーリ443Aを回転させ、ひいては、ホイール448Aの関連付けられた回転をもたし得る、電力の流動を受信することができる。

0110

図18−28には図示されないが、第1の駆動機構441A内に含まれるホイール448Aは、図8を参照すると、第1のホイール248に形態および機能において実質的に類似し得る。具体的には、第1の駆動機構441Aのホイール448Aは、例えば、円周を画定し、円周に沿って回転可能に配置されるローラのセット(図18−28には図示せず)を含む、オムニホイール、メカナムホイール、および/または同等物であることができる。このように、ホイール448Aがその軸(例えば、駆動シャフト445Aと関連付けられる)を中心として回転されるにつれて、ホイール448Aの円周に沿って配置される各ローラは、ホイール448Aの回転軸に対して任意の好適な角度(例えば、約45度、約90度、約135度、および/または任意の他の好適な角度)であり得る、その関連付けられた軸を中心として回転させるように構成されることができる。

0111

前述のように、第2の駆動機構441Bおよび第3の駆動機構441Cは、第1の駆動機構441Aに形態ならびに機能において実質的に類似し得る。このように、第2の駆動機構441Bのモータ442Bは、ホイール448Bを回転させるように構成されることができ、第3の駆動機構441Cのモータ442Cは、ホイール448Cを回転させるように構成されることができる。ホイール448Bおよび448Cは、第1の駆動機構441Aのホイール448Aを参照して前述のように、オムニホイール、メカナムホイール、および/または同等物であることができる。さらに、前述のように、第1の駆動機構441A、第2の駆動機構441B、および第3の駆動機構441Cは、例えば、相互から約120度の角度に配置される。このように、電子機器システム490は、信号を駆動機構441A、441B、および441Cに送信し、ロボット400を任意の好適な方向に表面に沿って駆動することができる。

0112

一例として、いくつかの事例では、電子機器システム490は、プロセスおよび/または同等物のセットを実行し、ロボット400を前方方向に(例えば、第1の駆動機構441Aのホイール448Aと垂直に(例えば、図24)参照)駆動することができる。そのような事例では、第2の駆動機構441Bならびに第3の駆動機構441Cは、実質的に等価な信号および/または実質的に等電力の量を電子機器システム490から受信することができ、それに応答して、モータ442Bおよびモータ442Cは、それぞれ、実質的に同一速度を伴って、それぞれ、ホイール448Bおよび448Cを回転させることができる。逆に言えば、そのような事例では、第1の駆動機構441Aのモータ442Aは、信号および/または電力を電子機器システム490から受信しない。したがって、実質的に同一速度における、その軸A2を中心としたホイール448Bの回転およびその軸A3を中心としたホイール448Cの回転から生じる力は、第1の駆動機構441Aと関連付けられた軸A1の方向に力をもたらす。さらに、ホイール448A、448B、および448Cのそれぞれが、オムニホイール、メカナムホイール、および/または同等物であると、得られる力は、ホイール448A、448B、および448Cのそれぞれのローラがその関連付けられた軸を中心として回転するようなものとなることができる。このように、駆動システム400は、ロボット400を前方方向に(例えば、第1の駆動機構441Aと関連付けられた軸A1と平行および/またはその方向に)移動させることができる。

0113

他の事例では、電子機器システム490は、プロセスおよび/または同等物のセットを実行し、ロボット400を軸A1に沿った方向以外の方向に駆動することができる。そのような事例では、第1の駆動機構441A、第2の駆動機構441B、および第3の駆動機構441Cはそれぞれ、例えば、その駆動機構441A、441B、および/または441Cに特有であり得る入力(例えば、駆動機構441A、441B、または441C毎に異なる命令を示す信号、ならびに/もしくは駆動機構441A、441B、または441C毎に異なる電力の量)を電子機器システム490から受信することができる。それに応答して、第1の駆動機構441Aは、所望の回転速度を伴って、ホイール448Aをその軸A1を中心として回転させることができ、第2の駆動機構441Bは、所望の回転速度を伴って、ホイール448Bをその軸A2を中心として回転させることができ、第3の駆動機構441Cは、所望の回転速度を伴って、ホイール448Bをその軸A3を中心として回転させることができる。したがって、ホイール448A、448B、および448Cの回転と関連付けられた得られる力は、任意の好適な方向(例えば、軸A1、A2、および/またはA3のうちの1つと平行な方向以外の方向)にあることができる。ホイール448A、448B、および448Cのそれぞれが、オムニホイール、メカナムホイール、および/または同等物であると、得られる力は、ホイール448A、448B、ならびに448Cのそれぞれのローラが、その関連付けられた軸を中心として回転するようなものとなることができる。このように、駆動システム400は、モータ442A、442B、および/または442Cの出力速度を増加もしくは減少させることによって、ロボット400を任意の好適な方向に移動させることができる。

0114

ロボット400内に含まれる清掃アセンブリ465は、任意の好適な形状、サイズ、および/または構成であることができる。前述のように、清掃アセンブリ465は、フレーム410の支持構造425に結合される、搭載部分479を含む(例えば、図21および22参照)。いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ465の搭載部分479は、図22に示されるように、清掃アセンブリ465がアクチュエータ486を介してフレーム410に対して移動されることを可能にするように構成される、任意の好適な連結部および/または機構を含むことができる。より具体的には、アクチュエータ486は、支持構造425のアクチュエータマウント431と、清掃アセンブリ465の搭載部分479とに結合されることができる。したがって、アクチュエータ486の作動は、例えば、清掃アセンブリ465の搭載部分479を再構成する(例えば、搭載部分479内に含まれる任意の好適な連結部および/または同等物の配列を変化させる)ことができる。したがって、いくつかの実施形態では、清掃アセンブリ465は、フレーム410により近づくように、またはそこから離れるように移動されることができ、これは、ひいては、それぞれ、それに沿ってロボット400が移動する表面から離れるように、またはそこにより近づくように、清掃アセンブリ465を移動させることができる。例えば、いくつかの事例では、清掃アセンブリ465は、フレーム410に対して移動され、清掃アセンブリ465の清掃ヘッドおよび/または清掃部材と表面との間の量または圧力を変調ならびに/もしくは制御することができる。例えば、いくつかの事例では、清掃ヘッドによって(例えば、ジム内の)木製の床および/または同等物上に付与される圧力は、清掃ヘッドによって(例えば、倉庫内の)具体的床および/または同等物上に付与される圧力未満であってもよい。他の実施形態では、圧力の量は、例えば、清掃されている表面の汚れレベルの判定に基づいて、変調されることができる(例えば、非常に汚れている床に関してはより高い圧力)。

0115

図26−28に示されるように、清掃アセンブリ465は、フレーム466と、カバー467と、シュラウド478と、第1のブラシ469と、第2のブラシ471と、第3のブラシ484と、モータ474とを含む。フレーム466は、清掃アセンブリ465の少なくとも一部を支持するように構成されることができる。図26に示されるように、フレーム466は、フレーム466から清掃されるべき表面に向かって延在し得る、スカート480を含む、および/またはそれに結合されることができる。カバー467は、フレーム466に結合され、清掃アセンブリ465の少なくとも一部を被覆、収納、および/または封入するように構成される。より具体的には、カバー467は、図27に示されるように、フレーム466に結合し、第1のブラシ469および第2のブラシ471の少なくとも一部を収納し得る、内側容積468を画定することができる。いくつかの実施形態では、内側容積468の少なくとも一部は、例えば、その中で陰圧が形成され、塵屑を清掃アセンブリ465の中に、最終的には、塵屑容積または同等物の中に引き込み得る、吸引容積または同等物を画定することができる。例えば、前述のように、ロボット400は、例えば、ポート481を介して、清掃アセンブリ465の内側容積468と連通し得る、真空源485を含む(例えば、図26参照)。このように、真空源485は、塵屑を清掃アセンブリ465の中に引き込む際に動作可能であり得る、陰圧差を内側容積468内に形成するように構成されることができる。

0116

清掃アセンブリ465のモータ474は、例えば、第1のブラシ469および第2のブラシ471を回転させるように構成される、任意の好適なモータであることができる。図28に示されるように、モータ474は、ベルト477を介して、第1のブラシ469に固定して結合される、第1のプーリ470と、第2のブラシ471に固定して結合される、第2のプーリ472と、テンショナプーリ476とに動作可能に結合され得る、出力475を含む。したがって、モータ474は、出力プーリ475を回転させることができ、これは、ひいては、第1のプーリ470、第2のプーリ472、およびテンショナプーリ476を回転させる。したがって、第1のプーリ470が第1のブラシ469に固定して結合され、第2のプーリ472が第2のブラシ471に固定して結合されると、モータ474は、第1のブラシ469および第2のブラシ471を回転させるように構成されることができる。さらに、図16に示されるように、シュラウド478は、出力プーリ475、第1のプーリ470、第2のプーリ472、およびテンショナプーリ476の少なくとも一部を被覆および/または収納するように構成されることができる。

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • 日本電産シンポ株式会社の「 地図作成システムおよび地図作成装置」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題・解決手段】地図作成システム(101、200)は、移動体が移動する空間に固定的に設置され、複数の異なる時刻に空間の一部をセンシングして、各時刻のセンサデータを出力する固定センサ(103)と、各時... 詳細

  • 株式会社Doogの「 自律走行ロボットシステム」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題】 比較的簡単な構成で信頼性・安全性の高い追従走行を可能とした自律走行ロボットシステムを提供する。【解決手段】 本発名の自律走行ロボットシステムは、物体に設けられる識別パターンと、駆動機... 詳細

  • ソニー株式会社の「 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題】周囲の環境の変化に対して安定性のある自己位置推定及び地図作成処理を行うことのできる情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラムを提供する。【解決手段】情報処理装置100は、ランドマークの配... 詳細

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ