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図面 (17)

課題・解決手段

収縮状態及び拡張状態を有する回収デバイス(10)は、シース(12、104)と、少なくとも2つの内腔、シース(12、104)に固定された近位端、及びシース(12、104)に対して移動可能な遠位端を各々が有する少なくとも3つの支持部材(26、28、30、158、160、162)とを含むことができる。回収デバイス(10)はまた、支持部材(26、28、30、158、160、162)に対して移動可能な少なくとも3つの可動部材(18、20、22、152、154、156)を含むことができる。各可動部材(18、20、22、152、154、156)は、少なくとも3つの支持部材(26、28、30、158、160、162)のうちの1つの支持部材の内腔を通ってかつ少なくとも3つの支持部材(26、28、30、158、160、162)のうちの異なる支持部材の内腔を通って延びることができる。

概要

背景

回収デバイスは、患者体腔又は身体通路を塞ぐか又は他にその内側に存在する場合がある有機物(例えば、血塊組織、及び尿路結石胆管結石、及び結石のような生物学的凝結物)及び無機物(例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物)を除去するのに頻繁に使用される。例えば、凝結物は、腎臓膵臓尿管、及び胆嚢内のような身体のある一定の部分に成長する可能性がある。これらの凝結物を自然オリフィスを通して又は経皮腎結石摘出術(「PCNL」)手順のような切開を通して除去するために低侵襲性医療手順が使用される。更に、患者の尿管内尿石(例えば、腎臓結石)を治療するために、例えば、砕石術及び尿管鏡が使用される。

回収デバイスは、物体を操作するためのエンドエフェクタを含む場合がある。例示的エンドエフェクタは、エンドエフェクタが開かれた時に形成されるフロントループを支持する複数のアームを有することができる。フロントループのサイズは、捕捉され、再位置決めされ、及び/又はエンドエフェクタから解除することができる物体のサイズを制限する場合がある。一部の手順に関して、エンドエフェクタのフロントループのサイズを大きくし、より大きい物体の捕捉、再位置決め、及び/又は解除を容易にする必要性がある場合がある。同じくエンドエフェクタのターゲット区域内への及びそこからの挿入及び引き出しを容易にし、及び/又はより小さい物体を捕捉し、再位置決めし、及び/又は解除するために、エンドエフェクタを閉じて扁平状態まで戻すことが望ましい場合がある。

更に、公知の医療回収デバイスは複雑であり、多くの構成要素及び労働集約的製造工程を必要とする。小さい部品組立は、多くの場合に視覚的拡大及び特殊訓練を必要とする。利用可能な接合機構は、多くの場合に最適設計パラメータを超えて医療回収デバイスのプロファイルを増大し、かつ多くの場合に構造上の最大の弱点である。これらの欠点は、かさ高く高価で故障しやすい医療回収デバイスをもたらす。

更に、腎臓結石又は結石断片の直径を患者からの取り出し前、取り出し中、又は取り出し後に測定することが多くの場合に望ましい。この測定は、手順完了後に結石の治療方法及び患者を助言する方法を泌尿器科医が決定するのを補助する。現在、泌尿器科医は、既知のサイズの基準物体(例えば、回収デバイス又はガイドワイヤ直径)を直接内視鏡視覚化の下で結石と視覚的に比較することによって結石又は断片の直径を大ざっぱに推定している。この技術は、広範に変化して多くの場合に不正確な結石サイズの推定をもたらす。

概要

収縮状態及び拡張状態を有する回収デバイス(10)は、シース(12、104)と、少なくとも2つの内腔、シース(12、104)に固定された近位端、及びシース(12、104)に対して移動可能な遠位端を各々が有する少なくとも3つの支持部材(26、28、30、158、160、162)とを含むことができる。回収デバイス(10)はまた、支持部材(26、28、30、158、160、162)に対して移動可能な少なくとも3つの可動部材(18、20、22、152、154、156)を含むことができる。各可動部材(18、20、22、152、154、156)は、少なくとも3つの支持部材(26、28、30、158、160、162)のうちの1つの支持部材の内腔を通ってかつ少なくとも3つの支持部材(26、28、30、158、160、162)のうちの異なる支持部材の内腔を通って延びることができる。

目的

可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、溝付きにされ、エッチングされ、砂吹きされ、又は他に修正されてより良好な把持面を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

収縮状態及び拡張状態を有する回収デバイスであって、シースと、少なくとも2つの内腔、前記シースに固定された近位端、及び該シースに対して移動可能な遠位端を各々が有する少なくとも3つの支持部材と、前記支持部材に対して移動可能であり、前記少なくとも3つの支持部材のうちの1つの支持部材の内腔を通ってかつ前記少なくとも3つの支持部材のうちの異なる支持部材の内腔を通って各々が延びる少なくとも3つの可動部材と、を含むことを特徴とする回収デバイス。

請求項2

各支持部材が、前記少なくとも2つの内腔のうちの1つの内腔を定める第1のチューブと前記少なくとも2つの内腔のうちの別の内腔を定める第2のチューブとを含むことを特徴とする請求項1に記載の回収デバイス。

請求項3

所与の支持部材の前記第1及び第2のチューブは、互いに対して固定されることを特徴とする請求項2に記載の回収デバイス。

請求項4

所与の支持部材の前記第1及び第2のチューブは、互いに平行であることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の回収デバイス。

請求項5

各支持部材が、前記第1及び第2のチューブの周りに配置された補強部材を更に含むことを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか1項に記載の回収デバイス。

請求項6

前記補強部材は、前記第1及び第2のチューブの遠位端に配置されることを特徴とする請求項5に記載の回収デバイス。

請求項7

各支持部材が、前記補強部材によって覆われないままに留まる前記シースから遠位に延びる部分を含むことを特徴とする請求項5又は請求項6に記載の回収デバイス。

請求項8

前記少なくとも3つの可動部材の各々が、前記収縮状態から前記拡張状態への回収デバイスの移行中に、前記少なくとも3つの支持部材のうちの1又は2以上内で遠位に摺動するように構成されることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の回収デバイス。

請求項9

各支持部材が、回収デバイスが前記収縮状態にある間は前記シースの長手軸と平行であることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の回収デバイス。

請求項10

各支持部材が、前記拡張状態では前記シースの長手軸から半径方向外向きに撓むように構成されることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の回収デバイス。

請求項11

前記シースは、前記可動部材の少なくとも一部分及び前記支持部材の少なくとも一部分を取り囲むことを特徴とする請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の回収デバイス。

請求項12

少なくとも1つの可動部材の端部に位置付けられて、ある距離を遠位に移動した後に前記端部の移動を抑制する止め具を更に含むことを特徴とする請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の回収デバイス。

請求項13

前記止め具は、前記少なくとも3つの可動部材の端部を互いに固定するカプリングを含むことを特徴とする請求項12に記載の回収デバイス。

請求項14

前記少なくとも3つの可動部材の各々が、前記少なくとも3つの支持部材の前記遠位端の遠位に位置付けられたU字形曲げ部を含むことを特徴とする請求項1から請求項13のいずれか1項に記載の回収デバイス。

請求項15

前記U字形曲げ部は、事前形成され、かつ前記支持部材を前記収縮状態に向けて付勢することを特徴とする請求項14に記載の回収デバイス。

請求項16

シースと、前記シースの遠位端に配置された少なくとも3対のチューブであって、該チューブの対の各々が、収縮構成拡張構成の間で移動可能であり、該チューブの対の各々が、該収縮構成で該シースの長手軸と平行であり、かつ該拡張構成で該シースの該長手軸から半径方向外向きに撓むように構成される前記少なくとも3対のチューブと、前記少なくとも3対のチューブのうちのチューブの2つの異なる対の間にブリッジを各々が形成する少なくとも3つの可動部材と、を含むことを特徴とする回収デバイス。

請求項17

前記少なくとも3対のチューブのうちのチューブの所与の対のうちの該チューブは、互いに対して固定されることを特徴とする請求項16に記載の回収デバイス。

請求項18

前記少なくとも3つの可動部材によって形成され、前記チューブの対が前記拡張構成にある時に遠位に向くループを形成する3つのブリッジを含むことを特徴とする請求項16に記載の回収デバイス。

請求項19

各ブリッジが、該ブリッジが間にある前記チューブの2つの異なる対を有するサイドループを形成することを特徴とする請求項16に記載の回収デバイス。

請求項20

シースと、少なくとも2つの内腔、該シースに固定された近位端、及び該シースに対して移動可能な遠位端を各々が有する少なくとも3つの支持部材と、該支持部材に対して移動可能であり、該少なくとも3つの支持部材のうちの1つの支持部材の内腔を通ってかつ該少なくとも3つの支持部材のうちの異なる支持部材の内腔を通って各々が延びる少なくとも3つの可動部材とを含む回収デバイスを使用して物体回収する方法であって、前記可動部材を遠位に移動して前記回収デバイスを収縮状態から拡張状態まで移行する段階、を含むことを特徴とする方法。

技術分野

0001

〔関連出願への相互参照
この特許出願は、本明細書にその各々の全体が引用によって組み込まれている2016年1月6日出願の米国非仮特許出願第14/989,421号及び2015年1月9日出願の米国仮特許出願第62/101,759号に対する優先権の利益を主張するものである。

0002

本発明の開示の様々な例は、一般的に、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関する。より具体的には、本発明の開示は、患者内の物体回収するためのデバイス、システム、及び方法に関する。

背景技術

0003

回収デバイスは、患者の体腔又は身体通路を塞ぐか又は他にその内側に存在する場合がある有機物(例えば、血塊組織、及び尿路結石胆管結石、及び結石のような生物学的凝結物)及び無機物(例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物)を除去するのに頻繁に使用される。例えば、凝結物は、腎臓膵臓尿管、及び胆嚢内のような身体のある一定の部分に成長する可能性がある。これらの凝結物を自然オリフィスを通して又は経皮腎結石摘出術(「PCNL」)手順のような切開を通して除去するために低侵襲性医療手順が使用される。更に、患者の尿管内尿石(例えば、腎臓結石)を治療するために、例えば、砕石術及び尿管鏡が使用される。

0004

回収デバイスは、物体を操作するためのエンドエフェクタを含む場合がある。例示的エンドエフェクタは、エンドエフェクタが開かれた時に形成されるフロントループを支持する複数のアームを有することができる。フロントループのサイズは、捕捉され、再位置決めされ、及び/又はエンドエフェクタから解除することができる物体のサイズを制限する場合がある。一部の手順に関して、エンドエフェクタのフロントループのサイズを大きくし、より大きい物体の捕捉、再位置決め、及び/又は解除を容易にする必要性がある場合がある。同じくエンドエフェクタのターゲット区域内への及びそこからの挿入及び引き出しを容易にし、及び/又はより小さい物体を捕捉し、再位置決めし、及び/又は解除するために、エンドエフェクタを閉じて扁平状態まで戻すことが望ましい場合がある。

0005

更に、公知の医療回収デバイスは複雑であり、多くの構成要素及び労働集約的製造工程を必要とする。小さい部品組立は、多くの場合に視覚的拡大及び特殊訓練を必要とする。利用可能な接合機構は、多くの場合に最適設計パラメータを超えて医療回収デバイスのプロファイルを増大し、かつ多くの場合に構造上の最大の弱点である。これらの欠点は、かさ高く高価で故障しやすい医療回収デバイスをもたらす。

0006

更に、腎臓結石又は結石断片の直径を患者からの取り出し前、取り出し中、又は取り出し後に測定することが多くの場合に望ましい。この測定は、手順完了後に結石の治療方法及び患者を助言する方法を泌尿器科医が決定するのを補助する。現在、泌尿器科医は、既知のサイズの基準物体(例えば、回収デバイス又はガイドワイヤ直径)を直接内視鏡視覚化の下で結石と視覚的に比較することによって結石又は断片の直径を大ざっぱに推定している。この技術は、広範に変化して多くの場合に不正確な結石サイズの推定をもたらす。

発明が解決しようとする課題

0007

すなわち、低減したプロファイル及びより少ない構成要素を有する改良された医療回収デバイス、及び生体内で結石のサイズを決定するための改良された機構に対する必要性が残っている。

課題を解決するための手段

0008

収縮状態及び拡張状態を有する回収デバイスは、シースと、少なくとも2つの内腔、シースに固定された近位端、及びシースに対して移動可能な遠位端を各々が有する少なくとも3つの支持部材とを含むことができる。回収デバイスはまた、支持部材に対して移動可能な少なくとも3つの可動部材を含むことができる。各可動部材は、少なくとも3つの支持部材のうちの1つの支持部材の内腔を通ってかつ少なくとも3つの支持部材のうちの異なる支持部材の内腔を通って延びることができる。

0009

各支持部材は、少なくとも2つの内腔のうちの1つの内腔を定める第1のチューブと、少なくとも2つの内腔のうちの別の内腔を定める第2のチューブとを含むことができる。所与の支持部材の第1及び第2のチューブは、互いに対して固定することができる。所与の支持部材の第1及び第2のチューブは、実質的に互いに平行とすることができる。各支持部材は、第1及び第2のチューブの周りに配置された補強部材を更に含むことができる。補強部材は、第1及び第2のチューブの遠位端に配置することができる。各支持部材は、補強部材によって覆われないままに留まるシースから遠位に延びる部分を含むことができる。少なくとも3つの可動部材の各々は、収縮状態から拡張状態への回収デバイスの移行中に少なくとも3つの支持部材のうちの1又は2以上内で遠位に摺動するように構成することができる。各支持部材は、回収デバイスが収縮状態にある間はシースの長手軸と平行とすることができる。各支持部材は、拡張状態ではシースの長手軸から半径方向外向きに撓むように構成することができる。シースは、可動部材の少なくとも一部分及び支持部材の少なくとも一部分を取り囲むことができる。回収デバイスは、少なくとも1つの可動部材の端部に位置付けられて遠位にある距離を移動した後で端部の移動を抑制する止め具を更に含むことができる。止め具は、少なくとも3つの可動部材の端部を互いに固定するカプリングを含むことができる。少なくとも3つの可動部材の各々は、少なくとも3つの支持部材の遠位端の遠位に位置付けられたU字形曲げ部を含むことができる。U字形曲げ部は、事前形成され、かつ支持部材を収縮状態に向けて押し付けることができる。

0010

回収デバイスは、シースと、シースの遠位端に配置された少なくとも3対のチューブとを含むことができる。チューブの対の各々は、収縮構成拡張構成の間で移動可能とすることができる。チューブの対の各々は、収縮構成ではシースの長手軸と平行とすることができ、かつ拡張構成ではシースの長手軸から半径方向外向きに撓むように構成することができる。回収デバイスは、少なくとも3つの可動部材を含むことができる。各可動部材は、少なくとも3対のチューブのうちのチューブの2つの異なる対の間にブリッジを形成することができる。

0011

少なくとも3対のチューブのうちのチューブの所与の対のうちのチューブは、互いに対して固定することができる。回収デバイスは、少なくとも3つの可動部材によって形成された3つのブリッジを含むことができる。3つのブリッジは、チューブの各対が拡張構成にある時に遠位に向くループを形成することができる。各ブリッジは、ブリッジがその間にあるチューブの2つの異なる対を有するサイドループを形成することができる。

0012

シースと、少なくとも2つの内腔、シースに固定された近位端、及びシースに対して移動可能な遠位端を各々が有する少なくとも3つの支持部材と、少なくとも3つの支持部材のうちの1つの支持部材の内腔を通ってかつ少なくとも3つの支持部材のうちの異なる支持部材の内腔を通って各々が延びる支持部材に対して移動可能な少なくとも3つの可動部材とを含む回収デバイスを使用して物体を回収する方法は、可動部材を遠位に移動して回収デバイスを収縮状態から拡張状態まで移行する段階を含むことができる。

0013

以上の概要説明及び以下の詳細説明の両方は、単に例示的かつ説明的であり、特許請求するような本発明を制限しないことは理解される。

0014

この明細書に組み込まれてその一部を構成する添付の図面は、本発明の開示の実施例を示し、この説明と共に本発明の開示の原理を説明するのに寄与する。

図面の簡単な説明

0015

延長及び拡張状態にある回収デバイスの全体図である。
図1の回収デバイスの遠位端の斜視図である。
本発明の開示の実施例による後退状態にある図1の回収デバイスの遠位端の斜視図である。
本発明の開示の実施例による図1の回収デバイスの遠位端図である。
本発明の開示の実施例による後退及び収縮状態にあるエンドエフェクタを含む回収デバイスの側面及び部分図である。
本発明の開示の別の実施例による回収デバイスの遠位端の斜視図である。
本発明の開示の別の態様による延長状態にある回収デバイスの斜視図である。
延長状態にある図7の回収デバイスの遠位端部分の斜視図である。
後退状態にある図7の回収デバイスの遠位端部分の斜視図である。
図7の回収デバイスの各部分の分解斜視図である。
延長状態にある図7の回収デバイスの各部分の部分断面側面図である。
更なる延長状態にある図7の回収デバイスの各部分の部分断面側面図である。
後退状態にある図7の回収デバイスの各部分の部分断面側面図である。
更なる後退状態にある図7の回収デバイスの一部分の部分断面側面図である。
図10の線15−15に沿った回収デバイスの第1のアクチュエータの前面図である。
延長状態にある回収デバイスの一部分の部分断面側面図である。
更なる延長状態にある図16の回収デバイスの一部分の部分断面側面図である。

実施例

0016

概観
本発明の開示は、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関するものである。その実施例が添付図面に示されている本発明の開示の実施例を以下で詳細に参照する。可能な場合はいつでも、同じ参照番号を使用して図面を通して同じか又は類似の部分を以下で参照する。用語「遠位」は、患者の中にデバイスを導入する時にユーザから最も離れた部分を指す。対照的に、用語「近位」は、患者の中にデバイスを置く時にユーザに最も近い部分を指す。

0017

実施例
図1は、完全な回収デバイス10を示し、図2〜5は、回収デバイス10の各部分を示している。図1を参照すると、デバイス10は、複数の可動部材18、20、及び22と複数の支持部材26、28、及び30とを含むバスケット部分又は把持器部分52を含むことができる。支持部材26、28、及び30は、外側シース12に結合され、かつハンドルアセンブリ90に戻って結合することができる。可動部材18、20、及び22は、支持部材26、28、及び30及び外側シース12を通ってハンドルアセンブリに戻って結合することができる。以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ90のアクチュエータ92の移動は、可動部材18、20、及び22と支持部材26、28、及び30の間の相対移動を提供し、拡張状態(図1及び2)と収縮状態(図3〜5)の間で把持器部分52を移行することができる。

0018

図3〜5を参照すると、回収デバイス10の外側シース12は、それを通って長手方向に延びる内腔14を含むことができる。外側シース12は、例えば、約1.7フレンチ中空チューブとすることができるが、寸法は、回収デバイス10を用いて実施している手順のタイプに基づいて異なる場合がある。別の実施例では、外側シース12は、約1.9フレンチの中空チューブとすることができる。外側シース12は、ポリマー材料又は材料の組合せで作ることができる。外側シース12の近位部分は、外側シース12の遠位部分とは異なる材料で作ることができる。例えば、外側シース12の遠位部分は、外側シース12の近位部分の材料よりも可撓性である材料で作ることができる。

0019

回収デバイス10はまた、駆動部材又はシャフト16を含むことができる。駆動部材16は、外側シース12の内腔14を通って延びることができる。駆動部材16は細長くすることができ、圧縮、引張、及び/又は捩り力を受け入れ又は伝達するように構成された例えばワイヤブレイズケーブル、シャフト、及び/又はあらゆる他の適切な駆動部材を含むことができる。駆動部材16は、円筒形楕円形多角形、及び/又は不規則形状を含むあらゆる適切な断面形状を有することができる。駆動部材16は、金属、ポリマー、又は材料の組合せで作ることができる。駆動部材16はまた、約0.0125インチ(0.03175センチメートル)の直径を有することができるように考えられている。駆動部材16は、しかし、回収デバイス10を用いて実施されている手順のタイプに応じて他の直径を有することができる。

0020

回収デバイス10の可動部材は、第1の可動部材18、第2の可動部材20、及び第3の可動部材22を含むことができる。第1の可動部材18は、第1の脚18a、反転又はU字形曲げ部18b、及び第2の脚18cを含むことができる。同様に、第2の可動部材20は、第1の脚20a、反転又はU字形曲げ部20b、及び第2の脚20cを含むことができる。第3の可動部材22も、第1の脚22a、反転又はU字形曲げ部22b、及び第2の脚22cを含むことができる。3つの可動部材18、20、及び22が示されているが、1又は2以上の追加の可動部材も含むことができる。曲げ部18b、20b、及び22bは、それぞれの第1及び第2の脚18a及び18c、20a及び20c、及び22a及び22cそれぞれの間に配置することができる。

0021

可動部材18、20、及び22の各々は、以下に限定されるものではないが、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含むあらゆる適切な材料で形成することができる。例えば、可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上は、「ニチノール」のような形状記憶材料で形成することができ、かつ押し付ける力がない時に事前選択位置まで可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上を移動させる内部付勢を有するように処理することができる。例えば、可動部材18、20、及び22のU字形曲げ部18b、20b、22bは、U字形撓み形状への熱硬化などによって事前形成することができる。この事前形成U字形曲げ部18b、20b、22bは、収縮状態(図3〜5)での互いに支持部材の遠位端の締結を容易にすることができる。可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上は、約0.003インチ(0.00762センチメートル)の直径のようなあらゆる適切な直径を有するワイヤ、ブレイズ、ケーブル、又はシャフトとすることができるが、他の適切な直径をこれに代えて利用することができる。

0022

可動部材18、20、及び22の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び/又は不規則形状を含むあらゆる適切な断面形状を有することができる。可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上は、平坦化され、機械加工され、押し出され、引き出され、及び/又はエッチングされて残りの部分とは異なるプロファイルにした部分を含むことができる。可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上は、溝付きにされ、偏向又は有向曲げを可能にすることができる。可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、溝付きにされ、エッチングされ、砂吹きされ、又は他に修正されてより良好な把持面を提供することができる。

0023

可動部材18、20、及び22は、第1の端部で駆動部材16に取りつけることができる。例えば、第1の脚18a、20a、及び22aの近位端は、駆動部材16の遠位端に取りつけることができる。取り付けは、スプライス接合接着溶融溶接圧着、及び/又はあらゆる他の適切な取り付け機構のうちの1又は2以上によって与えることができる。スリーブ24を第1の脚18a、20a、及び22aの近位部分と駆動部材16の遠位部分とにわたって置き、これらの要素を互いに固定することができることも考えられている。スリーブ24は、TEFLON(登録商標)のようなポリテトラフルオロエチレンで作ることができる。スリーブ24は、第1の脚18a、20a、及び22a及び駆動部材16の上への熱収縮性とすることができる。スリーブ24は、約11.5センチメートルの長さを有することができるが、長さ及び他のスリーブ寸法は、回収デバイス10を用いて実施されている手順のタイプに基づいて異なる場合があることは理解しなければならない。スリーブ24は、第1の脚18a、20a、及び22aを集めて駆動部材16によって遠位に押された時に脚の半径方向外向き移動を回避するのを助けることができ、集めた部分に追加の強度を与える。第1の脚18a、20a、及び22aの各々の近位部分は、他の第1の脚の近位部分と接触することができる。第1の脚18a、20a、及び22aの近位部分の長手軸は、実質的に平行とすることができる。

0024

回収デバイス10の支持部材は、第1の支持部材26、第2の支持部材28、及び第3の支持部材30を含むことができる。支持部材26、28、及び30の各々は、実質的に互いに平行な2つのチューブを含むことができる。例えば、支持部材26は、第1のチューブ26a及び第2のチューブ26bを含むことができる。第1及び第2のチューブ26a及び26bの各々は、円形長円形、楕円形、多角形、及び/又は不規則形状を含むあらゆる適切な断面形状を有することができる。第1及び第2のチューブ26a及び26bのうちの1又は2以上は、平坦化され、機械加工され、押し出され、引き出され、及び/又はエッチングされて残りの部分とは異なるプロファイルにした部分を含むことができる。第1及び第2のチューブ26a、26bのうちの1又は2以上は、溝付きにされ、偏向又は有向曲げを可能にすることができる。第1及び第2のチューブ26a、26bのうちの1又は2以上は、約0.0034インチ(0.008636センチメートル)の内径、約0.0046インチ(0.011684センチメートル)の外径、約0.0006インチ(0.001524センチメートル)の壁厚、及び/又は約19.5ミリメートルの長さを有することができるが、他の適切な寸法をこれに代えて利用することができる。第1及び第2のチューブ26a、26bのうちの1又は2以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、溝付きにされ、エッチングされ、砂吹きされ、又は他に修正されてより良好な把持面を提供することができる。第1及び第2のチューブ26a、26bは、熱収縮チューブで作ることができ、ポリイミド又はポリエチレンテレフタレートのようなポリマーを含むあらゆる適切な材料又は材料の組合せで作ることができる。第2の支持部材28は、第1のチューブ28a及び第2のチューブ28bを含むことができる。同様に、第3の支持部材30は、第1のチューブ30a及び第2のチューブ30bを含むことができる。チューブ28a、28b、30a、及び30bは、上述の第1及び第2のチューブ26a及び26bに実質的に類似である場合がある。

0025

支持部材26、28、及び30は、外側シース12の長手軸の回りに周方向に配置することができる。支持部材の長手軸は、その長手軸の回りに周方向に等間隔で配置することができる。しかし、あらゆる他の適切な数の支持部材及び間隔構成をこれに代えて利用することができることに注意されたい。図3〜5に示すように、可動部材18、20、及び22の各々は、駆動部材16に結合されたその第1の近位端から遠位に延び、第1の脚18a、20a、及び22aに沿って支持部材26、28、及び30の第1又は第2のチューブを通って遠位に延び、事前形成U字形曲げ部18b、20b、及び22bを形成し、かつ第2の脚18c、20c、及び22cに沿って異なる支持部材26、28、及び30の第1又は第2のチューブを通って近位に延びることができる。この構成では、事前形成U字形曲げ部は、収縮状態にある扁平に向けて支持部材26、28、及び30を閉じ込めるか又は押し付けることができる。

0026

可動部材18、20、及び22及び支持部材26、28、及び30は、同時に熱処理することができ、可動部材18、20、及び22及び支持部材26、28、及び30のための材料は、支持部材26、28、及び30が可動部材18、20、及び22の熱処理中に溶融しないように選択することができる。3つの支持部材26、28、及び30を示しているが、1又は2以上の追加の支持部材を使用することができる。

0027

支持部材26、28、及び30の近位部分(例えば、それぞれの第1及び第2のチューブ26a及び26bと、28a及び28bと、30a及び30bとの近位部分)は、内腔14を通って延びることができ、外側シース12によって覆うことができる。例えば、第1及び第2のチューブ26a及び26bと、28a及び28bと、30a及び30bとのうちの1又は2以上の約10ミリメートルの長さは、外側シース12に対して遠位に露出された約9.5ミリメートルの長さを残して、外側シース12によって覆うことができる。

0028

第1及び第2のチューブ26a及び26bと、28a及び28bと、30a及び30bとの遠位部分は、内腔14から外にかつ外側シース12の遠位端から離れて遠位に延びることができる。遠位部分は、外側シース12の長手軸に向けて及びそれから離れて移動するように構成することができる。支持部材26、28、及び30の数は、可動部材18、20、及び22の数に等しくすることができる。すなわち、第1及び第2のチューブ26a、26b、28a、28b、30a、及び30bを組み合わせた数は、可動部材18、20、及び22の数の2倍とすることができる。これに代えて支持部材26、28、及び30の数は、可動部材18、20、及び22よりも少なくすることができる。例えば、単一可動部材は、3つの支持部材と共に使用するために可動部材18、20、及び22のうちの2つを形成することができる。

0029

支持部材26、28、及び30の遠位部分は、少なくとも部分的に補強部材によって覆うことができる。例えば、補強部材26cは、図3に示すように、第1及び第2のチューブ26a及び26bの遠位部分の実質的に全てを覆うことができる。すなわち、補強部材26cは、外側シース12の遠位端から離れて遠位から延びる第1及び第2のチューブ26a及び26bの一部の周りに配置することができる。第1及び第2のチューブ26a及び26bは、一般的に、補強部材26cの存在により互いに対して固定することができる。補強部材26cは、約0.001インチ(0.00254センチメートル)の壁厚を有する熱収縮チューブとすることができるが、他の適切な寸法も考えることができる。補強部材26cは、ポリエステル及び/又はあらゆる他の適切な材料で形成することができる。補強部材26cは、熱収縮前に円形、長円形、又は他の適切な断面プロファイルを有することができる。熱を印加した後に、補強部材26cは、ほぼ長円形形状を維持することができる。これに代えて、補強部材26cは、ほぼ長円形形状を有することができ、第1及び第2のチューブ26a及び26bの外面に接着又は他に固定することができる。補強部材26cは、第1及び第2のチューブ28a及び28bの遠位部分の実質的に全てを覆うことができ、補強部材30cは、第1及び第2のチューブ30a及び30bの遠位部分の実質的に全てを覆うことができる。補強部材28c及び30cは、実質的に補強部材26cに類似である場合がある。補強部材26c、28c、及び30cの存在により、バスケット52の後退及び拡張中に可動部材18、20及び/又は22が支持部材26、28、及び30の遠位端を分割するのを防止するのを助けることができる。補強部材26c、28c、及び30cは、明瞭化のために図5からは省略されていることに更に注意されたい。

0030

3つの支持部材26、28、及び30の各々は、それらのそれぞれの第1及び第2のチューブを通って外側シース12に結合することができる。例えば、第1のチューブ26a、28a、及び30aの近位端及び外側シース12の遠位端によって覆われた第2のチューブ26b、28b、及び30bの近位端は、紫外線硬化型接着剤又はシアノアクリレートのような接着剤13によって外側シース12の遠位端に固定的に結合することができる。これに加えて又はこれに代えて、外側シース12の遠位端は、熱収縮することによって又は両端で接着したカプリングを使用することによって支持部材26、28、及び30の第1及び第2のチューブの近位端に固定的に結合することができる。カプリングは、外側シース12の遠位端に対して支持部材26、28、及び30の第1及び第2のチューブの近位端を静止状態に維持することができ、一方、支持部材26、28、及び30の遠位端は、外側シース12の遠位端に対して及び互いに対して移動することを可能にする。

0031

第1の脚18aは、駆動部材16から遠位に延びることができ、支持部材26の第1のチューブ26aの近位端に内腔に入ることができる。第1の脚18aは、第1のチューブ26aを通って遠位に延びることができ、第1のチューブ26aの遠位端で出ることができる。そこでは、第1の脚18aは、曲げ部18b内に移行することができる。曲げ部18bは、第2の脚18c内に移行することができる。第2の脚18cは、第2の支持部材28の第2のチューブ28bの遠位端に内腔に入ることができる。第2の脚18cは、第2のチューブ28bを通って近位に延びることができ、第2のチューブ28bの近位端で出ることができる。

0032

第1の脚20aは、駆動部材16から遠位に延びることができ、第2の支持部材28の第1のチューブ28aの近位端に内腔に入ることができる。第1の脚20aは、第1のチューブ28aを通って遠位に延びることができ、第1のチューブ28aの遠位端で出ることができる。そこでは、第1の脚20aは、曲げ部20b内に移行することができる。曲げ部20bは、第2の脚20c内に移行することができる。第2の脚20cは、第3の支持部材30の第2のチューブ30bの遠位端に内腔に入ることができる。第2の脚20cは、第2のチューブ30bを通って近位に延びることができ、第2のチューブ30bの近位端で出ることができる。

0033

第1の脚22aは、駆動部材16から遠位に延びることができ、第3の支持部材30の第1のチューブ30aの近位端に内腔に入ることができる。第1の脚22aは、第1のチューブ30aを通って遠位に延びることができ、第1のチューブ30aの遠位端で出ることができる。そこでは、第1の脚22aは、曲げ部22b内に移行することができる。曲げ部22bは、第2の脚22c内に移行することができる。第2の脚22cは、第1の支持部材26の第2のチューブ26bの遠位端に内腔に入ることができる。第2の脚22cは、第2のチューブ26bを通って近位に延びることができ、第2のチューブ26bの近位端で出ることができる。

0034

これに代えて、第1の脚18aは、第2のチューブ28bを通って遠位に延びることができ、第2の脚18cは、第1のチューブ26aを通って近位に延びることができるように考えられている。第1の脚20aは、第2のチューブ30bを通って遠位に延びることができ、第2の脚20cは、第1のチューブ28aを通って近位に延びることができる。第1の脚22aは、第2のチューブ26bを通って遠位に延びることができ、第2の脚22cは、第1のチューブ30aを通って近位に延びることができる。

0035

第2の脚18c、20c、及び22cの近位の又は第2の端部のうちの1又は2以上は、拡張状態に向けて回収デバイスの移動中に遠位に距離47だけ移動した後に、支持部材26、28、及び30の近位端と当接又は係合するような大きさにされた移動可能な止め具を含むことができる。移動可能な止め具は、いくつかの異なる方法で形成することができる。例示的移動可能な止め具は、図4及び5に示されており、第2の脚18c、20c、及び22cの近位端を受け入れるように構成された内腔48を含むチューブの形態のカプラ46を含む。第2の脚18c、20c、及び22cは、カプラ46内で互いに取りつけられてカプラ46に取りつけることができる。例えば、第2の脚18c、20c、及び22cの各々は、接着、溶融、溶接、圧着、摩擦嵌め、カプラ46の熱収縮、及び/又は取り付けのあらゆる他の適切な形態によって互いにかつカプラ46に取りつけることができる。第1の脚18a、20a、及び22aの各部分は、カプラ46の側面に沿って延びることができ、カプラ46の外面と接触することができる。カプラ46は、第1の脚18a、20a、及び22aの一部を外側シース12の長手軸から離間させ、第1の脚18a、20a、及び22aを支持部材26、28、及び30まで案内するのを助けることができる(それぞれ第1のチューブ26a、28a、及び30aを通って)。

0036

これに代えて、移動可能な止め具は、2つの可動部材18及び20を第2の脚18c及び20cの近位端を交換するU字形曲げ部を有する単一可動部材によって置換することによって形成することができる。この配置では、U字形曲げ部は、回収デバイス10の拡張の第1フェーズ中に支持部材26、28、及び30の近位端に対して可動部材の移動可能な止め具を形成することができる。更に、第2の脚22cをU字形曲げ部に結合して移動を抑制することができる。これに代えて、近位U字形又はL字形フック又はあらゆる他のタイプの障害物(図示せず)を第2の脚18c、20c、及び22cの1つ、2つ、又は全てに提供して支持部材26、28、及び30と当接又は係合させ、回収デバイス10の拡張の第1フェーズ中に第2の脚18c、20c、及び22cの移動を距離47に制限するための移動可能な止め具を形成することができる。

0037

可動部材18、20、及び22及び支持部材26、28、及び30は、エンドエフェクタ50を形成することができる。エンドエフェクタ50は、バスケット又は把持器部分52を互いに形成することができる。図3〜5では、把持器部分52は、後退及び収縮状態で示されている。把持器部分52は、駆動部材16を外側シース12に対して近位に移動し、又はシース12を駆動部材16に対して遠位に移動することによってその後退及び収縮状態に移動することができる。「可動」部材26、28、30への参照は、デバイス10の他の要素に対する部材26、28、30の相対移動を指し、従って、可動部材26、28、及び30内の用語「可動」は、収縮状態と拡張状態の間で移動中に軸線方向に静止しているが、収縮状態と拡張状態の間で移動中に支持部材26、28、及び30に関して半径方向に移動可能である部材を含むことは理解される。後退/収縮状態では、曲げ部18b、20b、及び22bは、支持部材26、28、及び30の遠位端にあるか又はそれらに隣接することができる。第1の脚18a、20a、及び22aの遠位端は、それぞれ第1のチューブ26a、28a、及び30a内に位置決めすることができ、第2の脚18c、20c、及び22cの遠位端は、それぞれ第2のチューブ28b、30b、及び26bの内腔内に位置決めすることができる。支持部材26、28、及び30の長手軸は、実質的に平行とすることができ、支持部材26、28、及び30の各々の遠位部分は、他の支持部材と接触状態にすることができる。それぞれの第1又は第2のチューブの内腔内の第1の脚18a、20a、及び22a、及び第2の脚18c、20c、及び22cの各部分は、実質的に互いに平行とすることができる。支持部材26、28、及び30、及び/又は外側シース12は、拡張状態と収縮状態の間でデバイスの移動中に可動部材18、20、及び22の湾曲を制限するのを助けることができる。

0038

後退/収縮状態では、カプラ46の遠位端は、距離47だけ支持部材26、28、及び30の近位端から離間させることができる。距離47は、約1ミリメートルとすることができるが、他の距離を使用することもできる。カプラ46の近位端は、距離49だけスリーブ24の遠位端から離間させることができる。距離49は、約16ミリメートルとすることができるが、他の距離を使用することもできる。別の実施例では、距離49は、約11ミリメートルとすることができる。他の距離49は、尿管鏡が偏向しない可撓性尿管鏡チャネルに対してより近位位置にスリーブ24を位置決めすることができる。この位置決めは、シース12の湾曲部分内で剛性スリーブ24の結合を防止することができる。しかし、スリーブ24は、1又は2以上の可撓性材料を含むことができることも考えられている。距離47及び49は、回収デバイス10を用いて実施されている手順に基づいて異なる場合がある。

0039

図1及び2では、回収デバイス10は、延長及び拡張状態にある把持器部分52と共に示されている。延長及び拡張状態では、可動部材18、20、及び22の各部分は、支持部材26、28、及び30、及び外側シース12の遠位端から露出することができる。露出された状態で、可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上は、可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上において自然及び/又は印加された半径方向外向き付勢により、外側シース12の長手軸から半径方向外向きに移動することができる。可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上の半径方向外向き移動は、支持部材26、28、及び30の対応する半径方向外向き移動を引き起こすことができる。

0040

可動部材18、20、及び22の露出部分は、支持部材26、28、及び30の遠位端の間にブリッジ62、64、及び66を形成することができる。各ブリッジは、所与の支持部材の遠位端から遠位に延びることができ、隣接する支持部材の遠位端で受け入れることができる。ブリッジ62、64、及び66は、第1の脚18a、20a、及び22aの遠位部分、曲げ部18b、20b、及び22b、及び第2の脚18c、20c、及び22cの遠位部分によって形成することができる。

0041

各ブリッジ及びその対応する2つの支持部材は、把持器部分52のサイドループを形成することができる。3つのサイドループ54、56、及び58が、図2に示されている。ブリッジ62、64、及び66は、把持器部分52のフロントループ60(遠位に向くフロントループ60)を形成することができる。物質は、フロントループ60及びサイドループ54、56、及び58のうちの1又は2以上を通って把持器部分52に入ることができる。追加の可動部材及び支持部材を追加することにより、追加のサイドループを生成することができる。

0042

駆動部材16と外側シース12の間の相対移動は、可動部材18、20、及び22のうちの1又は2以上内の自然及び/又は印加された半径方向外向き付勢により、その延長及び拡張状態に把持器部分52を移動することができる。把持器部分52の延長及び拡張は、段階的に行うことができる。図3に示す後退及び収縮状態から始まって、把持器部分52の延長及び拡張の第1フェーズは、外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して遠位に駆動部材16を移動することから始めることができる。駆動部材16の相対移動は、可動部材18、20、及び22、及びカプラ46を外側シース12に対して遠位に移動することができる。駆動部材16、可動部材18、20、及び22、及びカプラ46の移動は、並進移動とすることができる。例えば、駆動部材16、第1の脚18a、20a、及び22a、第2の脚18c、20c、及び22c、及びカプラ46は、第1フェーズ中に外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して遠位に移動することができる。第1の脚18a、20a、及び22aの近位部分は、第1のチューブ26a、28a、及び30aの近位端に内腔に入ることができ、一方、第2の脚18c、20c、及び22cの近位部分は、第2のチューブ28b、30b、及び26bの近位端に内腔に入ることができる。第1の脚18a、20a、及び22a、曲げ部18b、20b、及び22b、及び第2の脚18c、20c、及び22cの遠位部分は、支持部材26、28、及び30の遠位端から現れ、又はそれらから更に外に延びることができる。

0043

移動可能な止め具を形成するカプラ46は、外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して可動部材18、20、及び22と共に移動する。カプラ46が、外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して距離47だけ進んだ時に、カプラ46の更に別の遠位移動は、カプラ46が、支持部材26、28、及び30の近位端に近づくと停止することができる。これは、第2の脚18c、20c、及び22cが第2のチューブ28b、30b、及び26bの内腔に更に深く入るのを防止する。延長及び拡張の第1フェーズの終わりに、曲げ部18b、20b、及び22bは、U字形曲げ部18b、20b、及び22bがカプラ46から固定距離に位置付けられるので、距離47だけ支持部材26、28、及び30の遠位端から各々離間させることができる。

0044

支持部材26、28、及び30とカプラ46の間の距離47の存在は、収縮状態と拡張状態の間で回収デバイス10の往復移動を容易にする。すなわち、距離47の存在は、回収デバイス10を収縮状態から拡張状態に向けて移動するのに必要な力の初期量を低減する。上で考察したように、可動部材18、20、及び22は、収縮状態にある支持部材26、28、及び30の遠位端を締結するのを補助するように機能する事前設定U字形曲げ部18b、20b、及び22bを含むことができる。可動部材18、20、及び22を距離47だけ延ばすことにより、支持部材26、28、及び30の遠位端に対するU字形曲げ部18b、20b、及び22bの締結抵抗を低減することができる。更に、支持部材26、28、及び30の遠位端から離れる可動部材18、20、及び22の移動は、より大きいモーメントアームを提供し、拡張状態に向けて回収デバイス10を移動する時にU字形曲げ部18b、20b、及び22bの付勢に打ち勝つことができる。

0045

距離47の存在はまた、回収デバイス10が、支持部材26、28、及び30の遠位に延びる可動部材18、20、及び22の部分によって第一段把持器を形成することを可能にすることができる。この第一段把持器は、距離47の移動後に支持部材26、28、及び30から遠位に延びる可動部材18、20、及び22の部分のみの内部により小さい断片を捕捉することができる。可動部材18、20、及び22の遠位端は、それらが支持部材26、28、及び30よりも分散した接触アレイ又はワイヤウェブを含むので、支持部材26、28、及び30よりも小さい断片をより確実に捕捉することができる。可動部材18、20、及び22の第1フェーズ移動中に、支持部材は、互いにほぼ平行に延びることに注意されたい。理解されるように、本明細書に使用される場合の表現「ほぼ」は、主として相対値を意味し、より具体性が必要であれば、相対値の±8パーセントの範囲を意味する。

0046

把持器部分52の延長及び拡張の第2フェーズは、カプラ46の遠位移動が停止した後で始めることができる。第2フェーズ中に、外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対する駆動部材16の更に別の遠位移動は、外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対する第1の脚18a、20a、及び22aの遠位移動を駆動することができる。第2フェーズ中に、第2の脚18c、20c、及び22cは、支持部材26、28、及び30に対して静止したままにすることができる。第1の脚18a、20a、及び22aは、支持部材26、28、及び30の遠位端から益々露出され、それによってブリッジ62、64、及び66の長さを延ばすことができる。可動部材18、20、及び22、及び支持部材26、28、及び30の遠位部分は、半径方向外向きに延びることができる。フロントループ60及びサイドループ54、56、及び58も、サイズを拡張することができる。

0047

第2フェーズ内の延長及び拡張は、距離49にわたって続けることができる。第1の脚18a、20a、及び22aが距離49を進んだ状態で、駆動部材16の遠位移動は、停止することができる。駆動部材16の遠位移動は、例えば、図1に示すハンドルアセンブリにおいて形成された止め具によって停止することができる。

0048

把持器部分52を移動して後退及び収縮状態に戻すことは、外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して近位に駆動部材16を移動することによって達成することができる。延長及び拡張状態から後退及び収縮状態への移動はまた、段階的に行うことができる。把持器部分52の後退及び収縮の第1フェーズは、外側シース12に対して近位に移動する駆動部材16から始めることができる。これは、第1の脚18a、20a、及び22aを外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して近位に移動することができる。第1の脚18a、20a、及び22aの遠位部分は、第1のチューブ26a、28a、及び30aの遠位端に内腔に入ることができる。第2の脚18c、20c、及び22c、及びカプラ46は、支持部材26、28、及び30に対して静止したままにすることができる。ブリッジ62、64、及び66の長さは、縮小することができる。第1の脚18a、20a、及び22a、第2の脚18c、20c、及び22c、及び支持部材26、28、及び30は、半径方向内向きに移動することができる。従って、フロントループ60及びサイドループ54、56、及び58は、サイズを縮小することができる。

0049

把持器部分52の後退及び収縮の第1フェーズは、距離49にわたって行うことができる。距離49が覆われた状態で、後退及び収縮の第2フェーズは、外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して近位に駆動部材16の連続移動を行うことができる。連続移動は、可動部材18、20、及び22、及びカプリング46を外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して遠位に移動することができる。駆動部材16、可動部材18、20、及び22、及びカプラ46の移動は、並進移動とすることができる。例えば、駆動部材16、第1の脚18a、20a、及び22a、曲げ部18b、20b、及び22b、第2の脚18c、20c、及び22c、及びカプラ46は、第2フェーズ中に外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して近位に移動することができる。第1の脚18a、20a、及び22aの近位部分は、第1のチューブ26a、28a、及び30aの近位端で内腔を出ることができ、一方、第2の脚18c、20c、及び22cの近位部分は、第2のチューブ28b、30b、及び26bの近位端で出ることができる。第1の脚18a、20a、及び22aの遠位部分は、第1のチューブ26a、28a、及び30aの遠位端の中に入り、又はそれらを更に過ぎて移動することができ、一方、第2の脚18c、20c、及び22cは、第2のチューブ28b、30b、及び26bの遠位端の中に入り、又はそれらを過ぎて更に移動することができる。ブリッジ62、64、及び66の長さは、可動部材18、20、及び22の長さが縮小する時に縮小することができる。ブリッジ62、64、及び66が収縮すると、可動部材18、20、及び22、及び支持部材26、28、及び30の遠位部分は、外側シース22の長手軸に向けて半径方向内向きに収縮することができる。フロントループ60及びサイドループ54、56、及び58も、サイズを縮小することができる。

0050

カプラ46は、外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して可動部材18、20、及び22と共に移動することができる。カプラ46が、外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して距離47を進んだ状態で、カプラ46の更に別の近位移動は、図1のハンドルアセンブリ90において形成された止め具のようなハンドルアセンブリ90の作動によって停止することができる。後退及び収縮の第2フェーズの終わりに、図3〜5に示す状態が得られる。上述のように、この収縮状態では、可動部材18、20、及び22は、収縮状態にある支持部材26、28、及び30の遠位端を締結するのを補助するように機能する支持部材26、28、及び30の遠位端に隣接して位置付けられた事前設定U字形曲げ部18b、20b、及び22bを含むことができる。

0051

図1に戻って参照すると、ハンドルアセンブリ90を回収デバイス10の近位端86に配置することができる。ハンドルアセンブリ90は、例えば、摺動機構回転機構、又は押し出し機構などのようないかなるアクチュエータ92も含むことができる。アクチュエータ92は、外側シース12に結合され、可動部材18、20、及び22に対して外側シース12の移動を抑制するための内部止め具を含むことができる。駆動部材16は、ハンドルアセンブリ90の近位端に固定することができる。ハンドルアセンブリは、上述のように、あらゆる従来の方式で形成され、外側シース12及び支持部材26、28、及び30に対して可動部材18、20、及び22の移動を制御することができることは理解される。上述のように、ハンドルアセンブリ90は、1又は2以上の内部又は外部止め具を含み、可動部材18、20、及び22の移動を抑制することができる。

0052

図6は、後退及び圧潰構成の把持器部分52の代わりの例を示している。図6の実施例は、補強部材26c、28c、及び30c(図示せず)が、支持部材26、28、及び30の露出長さの一部分に沿ってのみ延びることができることを除いて、本明細書に開示した以前の実施例に実質的に類似とすることができる。すなわち、補強部材26c、28c、及び30cは、支持部材26、28、及び30の最遠位部分にのみ配置することができる。従って、シース12から延びる支持部材26、28、及び30の少なくとも一部分を露出することができる。

0053

図7〜16は、本発明の開示の第1の態様による回収デバイス100の各部分を示している。回収デバイス100は、デバイス100の近位端にあるハンドルアセンブリ102と、シース部材104と、デバイス100の遠位端にあるエンドエフェクタ106とを含むことができる。ハンドルアセンブリ102は、ハンドルカバー141を有するハンドル本体140と、第1のアクチュエータ又は起動部材108と、第2のアクチュエータ110とを含むことができる。図10に示すように、第2のアクチュエータ110は、トリガアセンブリの形態を取ることができ、シャフト112、プランジャ114、付勢部材116、及びトリガ118のような様々な構成要素を含むことができる。第2のアクチュエータ110は、第1のアクチュエータ108内で往復する。第1のアクチュエータ108はデバイス100の最大後退状態を制御し、第2のアクチュエータ110はデバイス100の最大延長状態を制御する。

0054

図7〜10を参照すると、デバイス100のシース部材104は、長手方向に延びる内腔を含むことができる。シース部材104は、例えば、中空チューブとすることができ、あらゆる適切な材料又は材料の組合せを使用して製造することができる。例示的材料は、ポリマー又は金属を含むことができる。シース部材104は、あらゆる適切な特徴を有することができ、例えば、シース部材104は、様々な可撓性、治療のためのコーティング視覚特徴要素(撮像デバイスによる直接可視化及び/又は視野のための)、面特徴要素(例えば、突起、窪み、粗面化部分)、形状記憶特性、その他を有することができる。シース部材104は、身体の中に挿入するためのあらゆる適切なサイズ及び形状を有することができる。シース部材104の一部は、様々な適切な特性を有するコーティング及び/又はカバーのような様々な材料によって覆うことができる。例えば、張力緩和部材134は、トリガアセンブリ110と作動的に結合することができ、少なくとも部分的にシース部材104の近位部分にわたって延びることができる。張力緩和部材134は、シース部材104にわたって延び、シース部材104の歪みを低減するためのあらゆる適切なサイズ及び形状を有することができ、あらゆる適切な材料又は材料の組合せを使用して製造することができる。

0055

図8〜14に示すように、回収デバイス100はまた、シース部材104及びハンドルアセンブリ102の内腔148を通って延びることができるシャフト部材142を含むことができる。シャフト部材142は細長くすることができ、並進移動及び/又は回転力をその近位端からその遠位端に伝達するように構成された例えば1又は2以上のワイヤ、ブレイズ、シャフト、その他を含むことができる。以下でより詳細に説明するように、シース部材104は、シャフト部材142に対して移動可能であり、エンドエフェクタ106の一部を開閉することができる。

0056

図7〜10を参照すると、エンドエフェクタ106は、第1、第2、及び第3の捕捉部材152、154、及び156を有することができる。3つの捕捉部材が示されているが、1又は2以上の追加の捕捉部材も含むことができる。3つよりも少ない捕捉部材も含むことができることも考えられている。捕捉部材152、154、及び156の各々は、以下に限定されるものではないが、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含むあらゆる適切な材料又は材料の組合せを使用して製造することができる。例えば、捕捉部材152、154、及び156のうちの1又は2以上は、「ニチノール」のような形状記憶材料で形成することができ、捕捉部材152、154、及び156のうちの1又は2以上は、拘束力がない場合にシース部材104の長手軸から離れて半径方向外向きに移動するような内部付勢を保有するように処理することができる。

0057

捕捉部材152、154、及び156の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び/又は不規則形状を含むあらゆる適切な断面形状を有することができる。捕捉部材152、154、及び156のうちの1又は2以上は、平坦化され、機械加工され、押し出され、引き出され、及び/又はエッチングされて残りの部分とは異なるプロファイルにした部分を含むことができる。捕捉部材152、154、及び156のうちの1又は2以上は、溝付きにされ、偏向又は有向曲げを可能にすることができる。捕捉部材152、154、及び156のうちの1又は2以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、溝付きにされ、エッチングされ、砂吹きされ、又は他に修正されてより良好な把持面を提供することができる。

0058

捕捉部材152、154、及び156は、シャフト部材142と作動的に結合することができる。例えば、捕捉部材152、154、及び156の近位端は、シャフト部材142の遠位端に固定的に取りつけることができる(ここに示す)。取り付けは、熱収縮スリーブ及び/又はあらゆる他の適切な取り付け機構又は処理を使用するスプライス接合、接着、溶融、溶接、圧着、接合のうちの1又は2以上によって設けることができる。

0059

エンドエフェクタ106はまた、第1、第2、及び第3の支持部材158、160、及び162を含むことができる。支持部材158、160、及び162の各々は、それらを通って長手方向に延びる内腔(図示せず)を含むことができる。例えば、支持部材158、160、及び162は、中空チューブとすることができる。支持部材158、160、及び162は、シース部材104の長手軸の回りに周方向に配置することができる。支持部材158、160、及び162の長手軸は、シース部材104の長手軸の回りに周方向に等間隔で配置することができる。あらゆる他の適切な数の支持部材及び間隔構成をこれに代えて利用することができる。

0060

各支持部材158、160、及び162は、円筒形、楕円形、多角形、及び/又は不規則形状を含むあらゆる適切な断面形状を有することができる。支持部材158、160、及び162のうちの1又は2以上は、平坦化され、機械加工され、押し出され、引き出され、及び/又はエッチングされて残りの部分とは異なるプロファイルにした部分を含むことができる。支持部材158、160、及び162は、被験者生体構造において曲がりくねった通路の中に又はそれらを通って挿入された時にそれらが曲がることができるように可撓性材料で作ることができる。支持部材158、160、及び162のうちの1又は2以上は、溝付きにされ、偏向又は有向曲げを可能にすることができる。支持部材158、160、及び162のうちの1又は2以上の外面は、粗面化され、切り欠かれ、溝付きにされ、エッチングされ、砂吹きされ、又は他に修正されてより良好な把持面を提供することができる。支持部材158、160、及び162は、あらゆる適切な材料、又はポリマー(例えば、ポリイミド、又はポリエチレンテレフタレート)及び/又は金属(例えば、「ニチノール」)などの材料の組合せで作ることができる。

0061

図8及び9に示すように、支持部材158、160、及び162の近位部分は、シース部材104の遠位端で受け入れられる。例えば、支持部材158、160、及び162のうちの1又は2以上の近位部分は、シース部材104の遠位端から露出された遠位長さを残して、シース部材104の遠位部分によって覆うことができる。支持部材158、160、及び162の近位部分は、シース部材104に対して固定することができる。例えば、スリーブ又は熱収縮性スリーブ及び/又は紫外線硬化型接着剤又はシアノアクリレートのような接着剤を通じたものである。支持部材158、160、及び162の近位端は、シース部材104の遠位端に対して静止することができ、一方、支持部材158、160、及び162の遠位部分がシース部材104の遠位端に対して及び図8及び9に示す例示的部分の間で互いに対して移動することを可能にすることができる。

0062

各支持部材158、160、及び162は、他の2つの支持部材と接触することができる。例えば、支持部材158、160、及び162の近位部分の各々は、支持部材158、160、及び162が、シース部材104の長手軸の周りで三角形配置を有することができるように、他の2つの支持部材の近位部分と接触することができる。支持部材158、160、及び162の長手軸は、三角形頂点を形成することができ、長手軸の一部は、平行とすることができる。支持部材158、160、及び162の遠位部分は、シース部材104の長手軸に向けて又はそれから離れて移動可能とすることができる。支持部材158、160、及び162の数は、捕捉部材152、154、及び156の数に等しくすることができる。支持部材及び捕捉部材の数は、実施されている手順のタイプに基づいて異なることができるように考えられている。

0063

捕捉部材152、154、及び156の各々は、シャフト部材142から遠位に延びることができ、その近位端内の支持部材158、160、及び162のうちの1つの内腔に入ることができる。捕捉部材152、154、及び156の各々は、支持部材の内腔を通って遠位に延びることができ、支持部材158、160、及び162のうちの1つの遠位端で内腔を出ることができる。捕捉部材152、154、及び156の各々は、次に、曲げ部内に移行することができ、支持部材158、160、及び162の別の1つの遠位端を通って内腔に入ることができる。捕捉部材152、154、及び156の各々は、次に、内腔を通って近位に延びることができ、支持部材158、160、及び162のうちの1つの近位端で内腔を出ることができる。出た後に、捕捉部材152、154、及び156の各々は、締結、接着、溶融、溶接、摩擦嵌め、熱収縮、及び/又は取り付けのあらゆる他の適切な形態などによってあらゆる様式で互いに作動的に結合することができる。捕捉部材152、154、及び156を固定して、支持部材158、160、162の全ての内部で長手方向移動を可能にする。例えば、エンドエフェクタ106の初期開放中に、捕捉部材152、154、及び156は、全て支持部材158、160、162内で初期距離を移動してデバイスの開放力緩和することができる。初期距離は、止め具の配置によって制御することができるあらゆる適切な予め決められた距離とすることができる。

0064

シャフト部材142から遠位に延びる捕捉部材152、154、及び156の各部分は、スペーサの面に沿って延び、シース部材104の長手軸から捕捉部材152、154、及び156のそれらの部分を離間させ、捕捉部材152、154、及び156を支持部材158、160、及び162の内腔の中に案内するのを助けることができる。

0065

捕捉部材152、154、及び156、及び支持部材158、160、及び162は、エンドエフェクタ106を形成する。エンドエフェクタ106は、図8に示すように、開放又は延長状態において、ターゲット物体300を捕捉するために前面及び側面開口部を有するバスケット又は把持器を形成することができる。図9では、エンドエフェクタ106は、後退又は閉鎖状態で示されている。エンドエフェクタ106は、矢印「C」(図11に示す)により示した遠位方向に第1のアクチュエータ108を移動することによってその後退又は閉鎖状態の中に移動し、次に、シース部材104及び関連の支持部材158、160、及び162を捕捉部材152、154、及び156及びシャフト部材142に対して遠位に移動することができる。捕捉部材にわたって支持部材158、160、及び162を移動することで、エンドエフェクタ106を閉鎖するように機能する。

0066

後退状態では、捕捉部材152、154、及び156で形成された曲げ部は、図9に示すように、支持部材158、160、及び162の遠位端にあるか又はそれらに隣接することができる。支持部材158、160、及び162の長手軸は、後退状態で実質的に平行とすることができ、支持部材158、160、及び162の各々の近位及び遠位部分の両方は、他の支持部材と接触状態にすることができる。支持部材158、160、及び162の内腔内の捕捉部材152、154、及び156の各部分は、実質的に平行とすることができる。支持チューブ158、160、及び162、及び/又はシース部材104は、捕捉部材152、154、及び156において固有付勢に対抗し、捕捉部材152、154、及び156の各部分が後退状態にあるシース部材104の長手軸から半径方向外向きに曲がるのを防ぐことができる。

0067

図11では、エンドエフェクタ106は、延長状態で示されている。延長状態では、捕捉部材152、154、及び156の各部分は、矢印「O」により示した近位方向のシース部材104の引き出しにより支持部材158、160、及び162の遠位端から露出することができる。これは、次に、トリガアセンブリ110を近位に移動してシース部材104を移動又は引き出すことができる矢印「O」により示した近位方向の第1のアクチュエータ又は起動部材108の移動によって達成され、近位方向に支持部材158、160、及び162を接続することができる。露出された状態で、捕捉部材152、154、及び156は、捕捉部材152、154、及び156内の固有の半径方向外向き付勢によりシース部材104の長手軸から半径方向外向きに移動することができる。捕捉部材152、154、及び156の半径方向外向き移動は、支持部材158、160、及び162の半径方向外向き移動を引き起こすことができる。これに代えて、支持部材158、160、及び162は、半径方向外向きに付勢することができ、捕捉部材152、154、及び156は、支持部材158、160、及び162を後退及び収縮状態の中に押し付けることができる。シース部材104及び支持部材158、160、及び162は、捕捉部材152、154、及び156に対して近位に移動してエンドエフェクタ106を延ばし、エンドエフェクタ106がその延長状態に移動することを可能にすることができる。

0068

図10分解組立図に最もよく示すように、第1のアクチュエータ又は起動部材108は、その上面に突起109を有することができ、そこでは、ユーザは、自分の親指を使用して力をこれに加えて第1のアクチュエータ108を近位に移動し、エンドエフェクタ106を完全開放又は部分開放状態にかつ完全収縮又は部分収縮又は更なる後退状態に遠位に移行することができる。第1のアクチュエータ108は、それを通る内腔を有するほぼ「U」字形を有することができ、起動部材突起109が延びることができるスロット143を有するハンドルカバー141内に摺動可能に配置することができる。第1のアクチュエータ又は起動部材108はまた、ストローク制限器128(図11)を含むことができる。ストローク制限器128は、チューブのような別の構成要素とすることができ、又は第1のアクチュエータ108上に形成することができる。ハンドルカバー141は、様々な面特徴要素を有してユーザがデバイス100を保持するのを助けることができる。

0069

位置付け器本体146は、第1のアクチュエータ108の内腔の一部分に配置することができ、ハンドル本体140と作動的に結合されるか又はその中に形成することができる。位置付け器本体146は、第1のアクチュエータ108の長手方向移動を制御するための1又は2以上の突起又は止め具を有することができる。例えば、位置付け器本体146は、遠位止め具126又は近位止め具147によって第1のアクチュエータ108の摺動距離を制限することができる。第1のアクチュエータ108は、遠位面144を含み、トリガアセンブリ110の一部と作動的に結合することができる。例えば、図15は、トリガアセンブリ110を受け入れるための鍵型前面孔150を有する第1のアクチュエータ108の前面図である。

0070

位置付け器本体146の近位端は、シャフト部材142を保持するための万力122又はあらゆる他の適切な保持機構を含むことができる。万力122が閉鎖する時に、シャフト部材142を固定的に結合することができる。末端キャップ124は、あらゆる適切な方式(例えば、ファスナ、接着、成形)でハンドルアセンブリ102の近位端の上に置かれ、シャフト部材142の周りで万力を閉鎖/締結するのを助けることができる。例えば、ハンドルアセンブリ102は雄ネジ部分(図示せず)を含むことができ、末端キャップ124は、補完雌ネジ(図示せず)を含むことができ、それによってハンドルアセンブリ102上に末端キャップ124を捩じ込むことができるようになる。

0071

位置付け器本体146の外面は、あらゆる適切なサイズ及び形状を有することができ、対応するスロット又は溝を有する第1のアクチュエータ108の内腔の中への廃棄に対応することができる。

0072

トリガアセンブリ110は、ファスナ、スナップファスナインサート成形、熱収縮、接着、溶接などのようなあらゆる適切な方式でシース部材104の近位部分に固定的に結合することができる。例えば、プランジャ114は、シース部材104に対してインサート成形することができる。トリガアセンブリ110は、あらゆる適切な方式で第1のアクチュエータ108と作動的に結合することができる。例えば、図10及び11〜14に示すように、トリガアセンブリ110は、撓みタブ120を含むことができ、これは第1のアクチュエータ108の内面と係合することができる。撓みタブ120は、プランジャ114の外面上に形成することができ、対応するスロットにスナップ装着することができる。他の実施形態において、撓みタブ120は、第1のアクチュエータ108に対してプランジャ114の限られた双方向移動を可能にする鍵型タブ、ファスナ、ねじ、又はあらゆる他の適切なカプリングによって置換することができる。シャフト部材142は、シース部材104及びトリガアセンブリ110の内腔、及び第1のアクチュエータ108の内腔150を通って近位に延びることができ、万力122でハンドルアセンブリ102と作動的に結合することができる。

0073

一部の実施形態において、トリガアセンブリ110は、位置決めねじ及びスロットカプリング(図示せず)によって第1のアクチュエータ108と作動的に結合することができる。この実施形態において、1又は2以上のネジ孔は、第1のアクチュエータ108の遠位部分に形成することができ、プランジャ114の一部分は、各ネジ孔のための整合スロットを含むことができる。ねじは、位置合わせされるネジ孔にねじ込まれ、プランジャ114においてスロットの中に延長することができる。ねじは、プランジャ114の摺動距離を制限することができる。プランジャ114の長手方向移動の制限は、プランジャ114におけるスロットの各端部に対するねじの当接に制限することができる。

0074

バネのような付勢部材116は、トリガアセンブリ110のシャフト112の一部分の上に配置することができる。トリガアセンブリ110のトリガ118は、プランジャ114から延びることができる。ユーザは、自分の親指又は人さし指を使用してトリガアセンブリ110のトリガ118に力を印加することができる。あらゆる適切な特性を有するあらゆる適切な材料又は材料の組合せを使用して、ハンドルアセンブリ102の構成要素を形成することができる。例えば、金属又はポリマーである。プランジャ114及び112は、あらゆる適切なサイズ及び形状を有することができる。例えば、プランジャ114は、第1のアクチュエータ108を有する鍵型カプリングに対して平坦な平面の外面を有することができ、シャフト112は、バネのような付勢部材116を配置することができる丸い管状形状を有することができる。

0075

図10は、ハンドルカバー141、シャフト部材142、及び位置付け器本体146を互いに接合するのにキャップを使用することができるデバイス100の部分未組立部分を示している。組立てるために、シャフト部材142は、万力122の各部分の間に置かれて位置付けることができる。ハンドルカバー141は、ハンドルアセンブリ102の内部部品(例えば、第1のアクチュエータ108及び位置付け器本体146)上を摺動することができる。ハンドルカバーの上及び万力122の回りを締めつける時のキャップ124は、万力122を圧縮し、シャフト部材142、位置付け器本体146、ハンドルカバー131、及びキャップ124を互いに係止して第1のアクチュエータ108が位置付け器本体146に対して摺動することを可能にすることができる。

0076

上述のように、ハンドルアセンブリ102の内部構成要素は、第1のアクチュエータ108において特定のサイズのエンドエフェクタ106に対して特定の長さのストローク制限器128を挿入することによって組立てることができる。位置付け器本体146の止め具126は、第1のアクチュエータ108に位置合わせすることができ、位置付け器本体146は、第1のアクチュエータ108の中に配置することができる。ハンドル本体140の中に挿入する前に、プランジャ114は、あらゆる適切な方式、例えば、インサート成形又は接着でシース部材104に固定することができる。付勢部材116は、トリガアセンブリ110のシャフト112に位置決めすることができ、トリガアセンブリは、第1のアクチュエータ108の鍵型前面孔150の中に挿入することができる。鍵型孔150は、第1のアクチュエータ108の回りでプランジャ114の回転移動を抑制してハンドルアセンブリ102からシース部材104へのトルク伝達を可能にすることができるあらゆる適切な形状及びサイズを有することができる。プランジャ114は、第1のアクチュエータ108の鍵型前面孔150に対応する形状を有することができる。シャフト112は、図11に示すように、前面鍵型孔150を通って挿入されて位置合わせされ、第1のアクチュエータ108の中間孔130を通って延びることができる。シャフト部材142は、万力122に配置することができる。撓みタブ120は、鍵型前面孔150に位置合わせすることができ、所定位置にスナップ装着することができる。シャフト部材142は、キャップ124をデバイス100の最終組立において組立てることができるように、適切な長さに切り取ることができる。

0077

プランジャ114は、図11及び図12に示す距離を移動することができる。ユーザは、自分の親指を使用してトリガ118を通じて一方向にプランジャ114を移動することができ、付勢部材116は、プランジャ114を反対方向に戻すことができる。シース部材104が直接にプランジャ114に固定された時に、第1のアクチュエータ108に対するプランジャ114の長さを変化させることは、シース部材104の全長を第1のアクチュエータ108に対して移動し、これは、次に、エンドエフェクタ106を移動する。

0078

上述のように、デバイス100は、患者の体腔又は通路を塞ぐか又は他にその内側に存在する場合がある有機物(血塊、組織、及び尿路結石、胆管結石、及び膵結石のような生物学的凝結物)と無機物(例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物)のようなターゲット物体を回収するのに使用することができる。デバイス100は、片手使用に使用することができ、一方、他方の手を使用してデバイス100の別の部分又は尿管鏡のような別のデバイスを操作することができる。このようにして、トリガ118及び第1のアクチュエータ108を使用して、ユーザは、助手の助けなしにデバイス100及びあらゆる他のデバイス(例えば、スコープ)の両方を操作及び操縦することができる。ユーザは、第1のアクチュエータ又は起動部材108と第2のアクチュエータ又はトリガアセンブリ110との2つのアクチュエータを使用して捕捉部材152、154、及び156に対してシース部材104の後退及び/又は延長を操作し、エンドエフェクタ106を開閉することができる。

0079

図8に示すように、エンドエフェクタ106を延長又は開放して、ターゲット物体300を捕捉することができる。これを達成するために、起動部材突起109を把持することができ、第1のアクチュエータ108は、位置付け器本体146及びシャフト112に沿ってハンドル本体140及びシャフト部材142に対して近位に移動することができる。図11に示すような延長又は開放状態では、第1のアクチュエータ108の近位端は、位置付け器本体146の近位部分と当接することができる。第1のアクチュエータ108が近位に移動すると、シース部材104を近位に引き抜いて捕捉部材152、154、及び156を露出し、エンドエフェクタ106が拡張又は開放することを可能にすることができる。この近位移動は、プランジャ114の近位端の接続部を撓みタブ120によって第1のアクチュエータ108に、及びプランジャ114の遠位端の接続部をシース部材104に当接することによって達成することができる。

0080

図12に示すように、トリガアセンブリ110を使用して、エンドエフェクタ106を更に延長又は開放することができる。トリガ118を起動して近位方向にトリガアセンブリ110を移動することができる。トリガ118を人さし指又は親指で起動してトリガ118を近位に引っ張ることができる。トリガアセンブリ118の近位移動により、付勢部材116を圧縮し、シース部材104を追加の距離だけ近位に更に引き出し、その前面開口部を通ってより大きいターゲットを捕捉する目的のためにその正常作動範囲(直径)を超えてエンドエフェクタ106を更に延長又は開放して詰まったターゲット物体を解除し、又はエンドエフェクタ106の側面開口部を拡大してより大きい側面開口部のターゲット物体捕捉を可能にすることができる。トリガ118の解除時に、付勢部材116は、プランジャ114をその元のストローク長さに戻すことができる(図11)。付勢部材116の長さの変化は、第1のアクチュエータ108に対するシース部材104の移動に等しくすることができる。

0081

図13は、標準又は完全閉鎖又は後退状態にあるエンドエフェクタ106を示している。後退状態は、位置S1(ストローク制限器128の遠位端に対応する)から始まるストローク長さ「S」を有する距離だけ第1のアクチュエータ108を遠位に移動し、止め具126の近くの位置まで移動することによって達成することができる。起動部材突起109は、把持することができ、第1のアクチュエータ108は、位置付け器本体146及びシャフト112に沿ってハンドル本体140及びシャフト部材142に対して遠位に移動することができる。図13に示すような後退状態では、シース部材104を捕捉部材152、154、及び156の上に押圧してエンドエフェクタ106を後退させることができる。

0082

図14は、第1のアクチュエータ108が、ストローク制限器128が位置S1から止め具126と当接する位置に進んでエンドエフェクタ106の後退を維持する図13に示す完全収縮状態から合計ストローク長さ「T」に対して追加のストローク長さ「A」を遠位方向に更に押すことができる更なる後退状態にあるエンドエフェクタを示している。この状態は、例えば、デバイス100が身体において曲がりくねった経路を横切っている時に有利である場合があり、エンドエフェクタ106は、閉鎖又は後退状態にエンドエフェクタ106を維持するのに付勢部材116の支援を必要とする場合がある。この更なる後退状態では、標準ストローク長さ「S」は、追加の「A」閉鎖長さだけ延ばすことができる。追加の閉鎖長さ「A」は、エンドエフェクタ106上を摺動することができる十分なシース部材104の長さを保証し、エンドエフェクタ106が完全に収縮しているという触覚確認を提供することができる。シース部材104の最大遠位移動を超えた108のあらゆる移動(支持部材の移動を遠位に制限する捕捉部材によって定められるような)は、付勢部材116の変位をもたらして付勢部材116を圧縮させることができる。逆に、付勢部材116の圧縮は、バネ力が、第1のアクチュエータ又は起動部材108に加わる力に置き換わるということにより、閉鎖位置でのエンドエフェクタ116内の応力を制御する。第1のアクチュエータ108を解除すると、付勢部材116は、図13に示すように、撓みタブ120を第1のアクチュエータ108の裏側にかつシース部材104を延長長さに戻すことができる。従って、付勢部材116は、第1のアクチュエータ108と第2のアクチュエータ116との間のロストモーション接続を可能にする。これに加えて、第1のアクチュエータ108は、第1のアクチュエータ108が遠位方向に移動する時に力を付勢部材116に伝達することができる。付勢部材116は、第1のアクチュエータ108上の力が予め決められた値を超える時に力を低減し、減少した力をシース部材104に伝達するように構成される。第1のアクチュエータ108が第1の距離Sを超えて追加の距離Aだけハンドル本体104に対して遠位に移動すると、付勢部材116は、第1のアクチュエータ108が追加の距離Aだけ移動する時に圧縮する。

0083

例えば、シース部材104が、閉鎖するために可動部材152、154、及び156の曲げ部によって遠位方向に移動することが制限された時に、遠位方向の第1のアクチュエータ108の連続移動は、付勢部材116を予め決められた距離「x」だけプランジャ114に対して圧縮する。圧縮付勢部材116が直接にシース部材104に接続されたプランジャ114に作用する力は、上で考察したフックの法則F=Kxに従い、式中、Kはバネ定数であり、xは図13に示す追加の距離Aに等しい。付勢部材116は、プランジャ114の組立中に最初に第1のアクチュエータ108に対して圧縮されるので、F=Kxであり、式中、x=A+xであり、x1=付勢部材116の自由長さ−付勢部材116の初期圧縮長さである。ストローク距離Aの端部でシース部材104及び支持チューブ158、160、及び162にそのような付勢部材116によって印加される力は、付勢部材116の長さの変化がストロークAの端部でより大きいのでストローク距離Sよりも大きい。ストロークSの端部で、付勢部材116は、プランジャ114を第1のアクチュエータ108に対して付勢している場合があり、従って、バネ力をシース部材104に印加することはできない。第1のアクチュエータ108がストローク距離Sだけ移動してエンドエフェクタ106を完全に閉鎖する図13に示す閉鎖又は後退状態、及び追加のストローク距離Aだけの第1のアクチュエータ108の更に別の移動により、追加の閉鎖力を提供することができる。

0084

付勢部材116は、フックの法則によるあらゆる適切な特性を有することができる。例えば、付勢部材116は、0.700lb./in〜0.900lb./inのようなあらゆる適切なバネ定数Kを有することができる。一部の実施形態において、付勢部材116は、約0.872lb./inのK値を有することができる。付勢部材116は、あらゆる適切な初期負荷高さ、例えば、約0.104lbf(0.047kgf)の初期バネ力を生成する約1.13”の初期負荷高さを有することができる。付勢部材116は、付勢部材116を約18mm圧縮してプランジャ114を遠位に延長させ、シース部材104の長さをその初期長さに戻す時に約0.7lbf(0.32kgf)よりも大きくないようなあらゆる適切な拡張力を有することができる。約0.25lbf(0.11kgf)の力は、第1のアクチュエータ108を遠位方向に移動する時に、シャフト部材142にわたってシャフト部材104を前進させて付勢部材116を更に圧縮し、シース部材104を前進させてエンドエフェクタ106を閉鎖するほど十分な力のものとすることができる。一実施形態において、エンドエフェクタ106のサイズは、図11に示す延長状態よりも図12に示す解除状態において30〜約70%大きいとすることができる。例えば、延長状態(図11)のエンドエフェクタ106の最大標準開放サイズは、直接約8mmとすることができ、トリガアセンブリ110は、解除状態(図12)で約15mmまで開放サイズを更に延ばすことができる。付勢部材116は、エンドエフェクタ116が図11に示す延長状態にある時に中立付勢を第1のアクチュエータ108に提供する。

0085

デバイス100はまた、デバイスが起動された時にストローク緩和を提供することができる。例えば、プランジャ114に結合されたシース部材104の遠位移動は、エンドエフェクタ106が空である閉鎖又は後退位置にデバイスがある時又はエンドエフェクタ106が物体を保持している時には制限される場合がある。シースが後退している時の遠位方向の第1のアクチュエータ108の移動は、付勢部材116を予め決められた距離だけプランジャ114に対して圧縮することになる。圧縮付勢部材116がシース部材104に固定されたプランジャ114に印加する力は、付勢部材116は、第1のアクチュエータ108に対してプランジャ114の組立中に最初に圧縮することができるので、F=Kx(フックの法則)であり、式中、Kはバネ定数であり、xは付勢部材116の長さの変化デルタxに等しい。次に、F=Kxであり、式中、xはデルタx+x1に等しく、式中、x1=(付勢部材116の自由長さ)−(付勢部材116の初期圧縮長さ)である。シース部材104及び支持チューブ158、160、及び162にそのような圧縮付勢部材116によって印加される力は、付勢部材116が仮に存在していなかった場合に第1のアクチュエータ108によって直接に印加される力よりも小さくすることができ、従って、ストローク力を緩和又は制御する。付勢部材116は、あらゆる適切なK定数を有することができる。

0086

図7及び10〜14を参照すると、第2のアクチュエータ110は、結石又は断片をエンドエフェクタ106内で捕捉するハンドルアセンブリ102上に視覚表示を提供することができ、捕捉された結石又は断片のサイズの推定の視覚表示を提供することができる1又は2以上のマーカ190を含むことができる。マーカ190は、第2のアクチュエータ110の鋳型の中に直接組み込むことができ、第2のアクチュエータ110上に印刷した第2のアクチュエータ110の中にレーザエッチングすることができ、又はあらゆる他の適切な形態にすることができる。マーカ190は、互いに規則的間隔で離間させることができる。例えば、複数のマーカ190は、互いに均等に離間させることができる。他の実施例では、隣接するマーカ190の間の間隔は、不規則とすることができる。隣接するマーカ190は、異なる色を有してエンドエフェクタ106内に配置された物体の異なるサイズを示すことができる。他の実施例では、各マーカ190は、スケーリングされた数、例えば、1mm、3mm、又は別の適切な値に関連付けることができ、エンドエフェクタ106内に配置された結石又は断片のサイズを示すことができる。各マーカ190は、例えば、1mm、3mm、又は別の適切なサイズのような対応する指標に関連付けられた線又は他のマークであり、エンドエフェクタ106内で捕捉された物体の相対的サイズを伝達することができる。

0087

結石がエンドエフェクタ106内に配置され、一方エンドエフェクタ106が図11に示す拡張構成にある時に、第1のアクチュエータ108は、遠位に摺動してエンドエフェクタ106を閉鎖することができる。結石又は物体をエンドエフェクタ106内に配置された時に、それは、第1のアクチュエータ108が更に遠位に押されても捕捉部材152、154、及び156が支持部材158、160、及び162の中に完全に後退するのを防止する場合がある。それらの事例では、第1のアクチュエータ108の更なる移動は、付勢部材116を遠位に圧縮させ、第1のアクチュエータ108を第2のアクチュエータ110の近位端上を前進させることになる。第1のアクチュエータ108が、第2のアクチュエータ110に対して遠位に移動すると、オペレータはマーカ190を使用して、エンドエフェクタ106内で捕捉された結石又は断片のサイズを近似するか又は他にそれを決定することができる。

0088

スペーサ190は、各マーカが開放エンドエフェクタ106の直径の1mmを表すように均等に離間させることができる。結石は、1mm〜20mmのサイズに及ぶ場合があるので、多重線マーカは、5mmごとの空間の進行を示すことができる。例えば、最初の5mmに対して太線マーク付けすることができ、次の5mmに対して二重太線をマーク付けすることができるなどにより、開放した合計距離の容易な読み取りを可能にする。マーク付けはまた、結石がアクセスシースの内腔を通して適合することになるかを示すことができる。結石の周囲が大き過ぎてシースを通して適合しない場合に、ユーザは、結石を狭い向きに再位置決めし、又は結石をより小さい破片にすることを選択することができる。完全拡張バスケットはまた、結石の隣に位置決めしてユーザが視覚的に結石サイズを測定することを可能にすることができる。

0089

エンドエフェクタ106によって捕捉されたより大きい結石又は断片は、より小さい結石又は断片よりも付勢部材116を更に圧縮させることができ、従って、第2のアクチュエータ110と第1のアクチュエータ108との間で更に相対移動を引き起こす場合がある。オペレータは、第2のアクチュエータ110上のマーカ190の位置を例えばアクチュエータ108の遠位端192(図11にのみ示す)のような第1のアクチュエータ108上の基準位置と比較して、エンドエフェクタ106内で捕捉された結石又は物体の大体のサイズを決定することができる。上で考察したように、様々なマーカ190の位置は、付勢部材116の圧縮に相関させることができ、従って、エンドエフェクタ106内に捕捉された結石又は断片のサイズに相関させることができる。付勢部材圧縮の長さは、捕捉部材の数で割った(例えば、3つの捕捉部材が存在する時に3で割った)捕捉された結石の周囲に近似することができる。一部の実施形態において、周囲は、捕捉部材によって結合されている長さとすることができる。これは、例えば、3つの捕捉部材が結石を結紮している位置で結石の周囲に相関させることができる。結紮時点で結石荷物の断面が幾分円形である場合に、近似は、近いものと考えられる。円周方程式C=2πrを使用して、結石の大体の直径を計算することができる。バネはまた、結石荷物の捕捉中にシース及び支持部材に印加することができる手の力を制限することができる。バネの復元力限界により、例えば、捕捉部材延伸のような構成要素の過度の応力又は変形又はシースの圧縮を防止して一貫した測定を得ることができる。

0090

適切なバネ定数Kによるバネ選択は、復元力の大きさを制御又は制限するのを助けることができる。フックの法則のFがKxに等しいことを使用して復元力Fを決定することができ、式中、Kはバネ定数であり、xは(自由長さ−初期負荷高さ)+(捕捉部材の数で割った結石の周囲)である。シース及び支持部材にバネによって印加される復元力は、第1のアクチュエータ108を通してユーザの手でバネに印加された力とすることができる。バネ長さ圧縮の大きさは、捕捉部材によって結紮されている結石の荷物の周囲サイズに依存する場合がある。結石荷物の測定は、第1のアクチュエータ108の完全閉鎖ストロークにおいて測定することができる。全長のストロークを必要としない場合でも、全ストローク長さは、十分以上の長さの第1のアクチュエータ移動をバネが受けることを保証することができる。不十分な移動(例えば、捕捉部材の数で割った周囲よりも短い)に達する場合に、バネは、必要なもの未満に圧縮されて不正確な測定をもたらす場合がある。マーカは、バネを使用する場合に均等に離間させることができる。マーカ間の間隔は、例えば、方程式π*d/3、又は円周囲の直径の1mm変化当たり1.047mmによって計算することができる。

0091

マーカ190は、エンドエフェクタ106内で捕捉された結石又は結石断片のサイズを迅速に、正確に、かつ容易にオペレータが推定することを可能にすることができる。マーカ190はまた、結石又は断片がそもそも捕捉されているということの視覚インジケータとしての機能を果たすことができる。すなわち、一部の手順では、オペレータは、可視化なしに、例えば、尿管鏡が直接可視化を提供するほど十分に偏向することができる腎杯において結石を捕捉しようと試みる場合がある。それらの例では、結石又は断片を捕捉しているか否かを泌尿器科医が決定することは困難な場合がある。マーカ190は、結石又は断片が実際に捕捉されたという視覚表示を提供することができる。

0092

一実施形態において、ターゲット物体は、延長状態(図11)においてエンドエフェクタ106をその開口径に開放し、エンドエフェクタ106の前面開口部をターゲット物体に向けて前進させ、物体を捕捉し、ターゲット物体を望ましい位置に移動することによって捕捉することができる。トリガアセンブリ110の起動は、近位に移動され、エンドエフェクタ106を更に延長又は解除状態(図12)に更に開放し、より大きいターゲット物体を把持又は捕捉することができる。トリガアセンブリ110はまた、エンドエフェクタ106がターゲット物体の捕捉中にエンドエフェクタ106よりも大きいサイズまで開放することができるように、物体の解除中にエンドエフェクタ106を開放するのに有利に使用することができる。すなわち、トリガアセンブリ110は、解除状態を必要とする時又はターゲット物体がエフェクタ106に詰まった時に起動することができる。

0093

図16及び17は、トリガアセンブリ810の形態の第2のアクチュエータがハンドルアセンブリ802から外部にある医療回収デバイス100に類似の医療回収デバイス800の別の実施形態を示している。トリガアセンブリ810は、付勢部材816と、バネの形態の付勢部材816を収容するための付勢部材ハウジング860と、ピストン本体862と、付勢部材ハウジング860から延びるトリガ818とを含むことができる。付勢部材ハウジング860の遠位端は、接着、熱収縮などのようなあらゆる適切な方式でシース804の外面に固定することができる。一態様において、ピストン本体862は、付勢部材ハウジング860において対向する内部スロット864に埋め込まれたスナップトリガ部材を含むことができる。付勢部材ハウジング860の近位端は、ラッチ、ファスナ、その他などを通じたあらゆる適切な方式でピストン本体862の一部分に結合することができる。ピストン本体862の近位端は、ネジ込み、締まり嵌め、接着、その他などによるあらゆる適切な方式でハンドルアセンブリ802の起動部材808の遠位端に取りつけることができる。これに代えて、起動部材808及びピストン本体862は、単一部品として形成することができる。

0094

ピストン本体862は、第1の幅又は直径の遠位部分866と第2の幅又は直径の近位部分868とを含むことができる。遠位部分866は、付勢部材ハウジング860の遠位縮小開口部内で摺動し、ピストン本体860の近位部分868は、付勢部材ハウジング860のより大きい開口部で受け入れられる。ピストン本体862の遠位部分866は、付勢部材816の近位端と当接する端面を含む。

0095

トリガアセンブリ810は、付勢部材816を圧縮し、次に、シース804及び支持部材を引き出すように起動部材808に向けてピストン本体862に沿って近位方向にトリガ818を移動することにより、図16に示す延長状態から図17に示す更なる延長状態までデバイスを移行するように起動することができる。トリガアセンブリ810の起動は、シース804を追加の距離を移動させ、その前面開口部を通ってより大きいターゲット物体を捕捉して詰まったターゲット物体を解除する目的のためにその正常作動範囲(直径)を超えてエンドエフェクタ806を更に延長又は開放し、又はエンドエフェクタ806の側面開口部を拡大してより大きい側面開口部のターゲット物体捕捉を可能にする。トリガ818の解除時に、付勢部材816は、付勢部材ハウジング860を図16に示すその元のストローク長さに戻すことができる。付勢部材816の長さの変化は、起動部材808に対するシース部材804の長さの変化に等しくすることができる。一部の実施形態において、付勢部材ハウジング860は、それを通って延びる緩和スロットを含むことができ、これは、付勢部材ハウジング860の一部が様々な方向に拡張することを可能にすることができる。例えば、2つの緩和スロットは、付勢部材ハウジング860の上部に沿って延びることができ、2つの緩和スロットは、底部に沿って延びることができる。付勢部材ハウジング860はまた、ピストン本体862上の対応するスロット又は開口部及び/又はランプと係合するためのスロットと係合するための近位端にある撓みタブ又はランプ部分を含むことができる。

0096

図16に示すように、ピストン本体862は、図7及び10〜14を参照して上述したマーカ190に実質的に類似とすることができる1又は2以上のマーカ890を含むことができる。この実施例では、遠位マーカ890は、結石をエンドエフェクタ806内で捕捉した時にトリガアセンブリ818によって覆うことができる。従って、オペレータは、トリガアセンブリ810の基準位置の場所(例えば、トリガアセンブリ818の近位端894)をマーカ890と比較して、結石又は断片が捕捉されているか否かを視覚的に決定して捕捉された結石又は断片のサイズを推定することができる。

0097

ある一定の実施例に関連して本明細書に説明したあらゆる特徴は、あらゆる他の実施例と共に使用することができる。例えば、図7〜15を参照して説明したハンドルアセンブリ102、又は図16及び17を参照して説明したトリガアセンブリ810は、図1〜6を参照して説明した回収デバイス10と共に利用することができる。

0098

開示した回収デバイスは、身体からの物質の捕捉及び除去を必要とするあらゆる適切な用途で利用することができる。いずれかの実施例に示すいずれの態様も、本明細書に示すあらゆる他の実施例と共に使用することができる。デバイスは、あらゆる適切な医療手順に使用することができ、あらゆる適切な身体内腔及び体腔を通って前進させることができ、かつあらゆる適切な身体部分から物質を除去するのに使用することができる。例えば、本明細書に説明するデバイスは、経口的に、経膣的に、経直腸的に、経鼻的に、経尿道的に、又はあらゆる適切な組織の切開によるアクセスを含むあらゆる自然身体内腔又は管を通して使用することができる。

0099

開示のデバイスは、約3フレンチ又はそれよりも小さい寸法を有する断片を捕捉するように構成することができる。一部の実施形態において、開示した医療デバイスは、1ミリメートル〜12ミリメートルの直径を有するより小さい結石を捕捉かつ放出することができる。一部の実施形態において、ユーザは、腎臓の下腎杯から上腎杯までより大きい結石を再位置決めし、尿管の小径を通ってそれらを除去する前にレーザ破壊することができる。スコープチャネルによるものとは対照的に、スコープの前面において結石を除去してスコープチャネルへの損傷を防止することができる。結石が除去された時に、内視鏡及び回収デバイスの両方は、人体から取り出すことができる。一部の実施例では、尿管鏡のためのガイドシースを使用して尿管鏡及び回収デバイスを再度以前の位置に又は新しい位置まで案内して追加の結石を捕捉し、結石除去中に尿管壁を保護することができる。延長及び拡張状態から後退及び収縮状態に移動しながら、本発明の開示の回収デバイスは、より大きい結石を結紮し、把持器部分52内により小さい結石を捕捉することができる。

0100

本発明の開示の範囲から逸脱することなく開示したシステム及び処理に様々な修正及び変更を行うことができることは当業者には明らかであろう。例えば、開示した回収デバイスは、4つ又は5つの支持部材及び同数又はより少ない可動部材のような3よりも多い支持部材を含むことができると考えられる。本発明の開示の他の実施例は、本明細書に開示する仕様の考察及び特徴の実施から当業者には明らかであろう。仕様及び実施例は、単に例示的と見なすように意図している。

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