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技術 ショベル、ショベル用操作装置

出願人 住友重機械工業株式会社
発明者 小野寺将岡田純一
出願日 2017年5月24日 (3年9ヶ月経過) 出願番号 2017-102391
公開日 2018年12月13日 (2年2ヶ月経過) 公開番号 2018-197448
状態 未査定
技術分野 機械式制御装置 掘削機械の作業制御
主要キーワード 略棒形状 衝撃緩和機構 衝撃緩衝機構 回転バネ 動作要素 略直立状態 可変容量式油圧ポンプ 握り手
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (10)

課題

衝撃緩和機構実装や事後的な特性変更を容易に行うことが可能なショベル等提供する。

解決手段

走行体と、走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、旋回体に搭載されるアタッチメントと、走行体、旋回体、又はアタッチメントを操作する操作装置と、を備え、操作装置は、所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、操作レバーに対する操作入力に応じて、走行体、旋回体、又はアタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、操作入力を遅らせて指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する。

概要

背景

ショベルのように、操作対象アクチュエータに比較的大きな慣性力が作用する場合、当該アクチュエータを急始動させたり、急停止させたりすると、車体に大きな衝撃が作用してしまう可能性がある。

そのため、油圧源より供給される元圧を、操作レバーに対する操作入力に応じたパイロット圧減圧し出力するパイロット弁において、バイロット弁内の油圧回路バネ絞り等による衝撃緩衝機構を組み込む技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。

概要

衝撃緩和機構実装や事後的な特性変更を容易に行うことが可能なショベル等提供する。走行体と、走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、旋回体に搭載されるアタッチメントと、走行体、旋回体、又はアタッチメントを操作する操作装置と、を備え、操作装置は、所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、操作レバーに対する操作入力に応じて、走行体、旋回体、又はアタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、操作入力を遅らせて指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する。

目的

そこで、上記課題に鑑み、衝撃緩和機構の実装や事後的な特性変更を容易に行うことが可能なショベル等提供する

効果

実績

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牽制数
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請求項1

走行体と、前記走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、前記旋回体に搭載されるアタッチメントと、前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作する操作装置と、を備え、前記操作装置は、所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、前記操作レバーに対する操作入力に応じて、前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、前記操作入力を遅らせて前記指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する、ショベル

請求項2

前記指令出力部は、前記操作レバーから伝達される前記操作入力に応じて、前記指令としてのパイロット圧を出力する、請求項1に記載のショベル。

請求項3

前記指令出力部は、前記操作レバーから伝達される前記操作入力に応じて、前記指令としての電気信号を出力する、請求項1に記載のショベル。

請求項4

前記遅延伝達部は、前記操作レバーと前記指令出力部との間を機械的に接続し、弾性変形による復元力に基づき、前記操作入力を前記指令出力部に伝達する弾性部と、前記操作レバーと前記指令出力部との間を機械的に接続し、前記復元力に抗する減衰力を発生させ、前記操作入力の前記指令出力部への伝達を抑制する伝達抑制部と、を有する、請求項1乃至3の何れか一項に記載のショベル。

請求項5

前記指令出力部に前記操作レバーからの前記操作入力を伝達する伝達部を更に備え、前記弾性部及び前記伝達抑制部は、前記操作レバーと前記伝達部との間を、それぞれが並列して連結する回転バネ及び回転ダンパである、請求項4に記載のショベル。

請求項6

前記指令出力部は、固定部と、前記伝達部から伝達される前記操作入力に応じて、可動する可動部と、を有し、前記伝達部は、前記固定部に対して、前記動作軸と同じ又は平行な所定軸を中心として回転自在に取り付けられ、該所定軸を中心とする回動により、下面に当接する前記可動部に前記操作入力を伝達し、前記回転バネは、前記動作軸を中心とする前記復元力が作用する一端及び他端が、それぞれ前記操作レバー及び前記伝達部に接続され、前記回転ダンパは、前記動作軸を中心として相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部が、それぞれ前記操作レバー及び前記伝達部に接続される、請求項5に記載のショベル。

請求項7

前記操作レバーが前記動作軸を中心として回動自在に取り付けられると共に、前記指令出力部に前記操作入力を伝達する伝達部を更に備え、前記弾性部及び前記伝達抑制部は、前記操作レバーと前記伝達部との間を、それぞれが並列的に連結する直線バネ及び直線ダンパである、請求項4に記載のショベル。

請求項8

前記指令出力部は、固定部と、前記伝達部から伝達される前記操作入力に応じて、可動する可動部と、を有し、前記伝達部は、前記固定部に対して、前記動作軸と同じ又は平行な所定軸を中心として、回動自在に取り付けられ、該所定軸を中心とする回動により、前記操作入力を前記可動部に伝達し、前記直線バネ及び直線ダンパは、それぞれ、前記動作軸と直交する平面上で、前記操作レバーにおける前記動作軸よりも先端側の部分と、前記伝達部における前記操作レバーの取付位置から離れた部分との間を連結する、請求項7に記載のショベル。

請求項9

前記操作レバーは、前記操作入力が無い状態で、所定の中立状態に維持されると共に、前記操作入力に応じて、前記中立状態から、前方向及び後方向、並びに、左方向及び右方向に、前記動作軸を中心として傾倒可能に構成される、請求項1乃至8の何れか一項に記載のショベル。

請求項10

走行体と、前記走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、前記旋回体に搭載されるアタッチメントとを備えるショベルの前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するショベル用操作装置であって、所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、前記操作レバーの操作入力に応じて、前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、前記操作レバーに対する操作入力を遅らせて前記指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する、ショベル用操作装置。

技術分野

0001

本発明は、ショベル等に関する。

背景技術

0002

ショベルのように、操作対象アクチュエータに比較的大きな慣性力が作用する場合、当該アクチュエータを急始動させたり、急停止させたりすると、車体に大きな衝撃が作用してしまう可能性がある。

0003

そのため、油圧源より供給される元圧を、操作レバーに対する操作入力に応じたパイロット圧減圧し出力するパイロット弁において、バイロット弁内の油圧回路バネ絞り等による衝撃緩衝機構を組み込む技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。

先行技術

0004

特開平8−181508号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、油圧回路に衝撃緩衝機構を組み込む場合、油圧回路が複雑且つ大掛かりになってしまう可能性がある。そのため、パイロット弁に衝撃緩衝機構を実装すること自体に非常に手間が掛かる可能性があると共に、既存のショベルのパイロット弁に衝撃緩衝機構を実装しようとしても、事後的な実装ができない可能性がある。また、パイロット弁内の油圧回路に衝撃緩衝機構を実装できたとしても、後に、特性を変更したい場合、油圧回路を交換する必要があるため、特性変更に非常に手間が掛かったり、油圧回路の交換ができず、そもそもの特性変更が不可能であったり等、特性変更が困難になってしまう可能性がある。

0006

そこで、上記課題に鑑み、衝撃緩和機構の実装や事後的な特性変更を容易に行うことが可能なショベル等提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
走行体と、
前記走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、
前記旋回体に搭載されるアタッチメントと、
前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作する操作装置と、を備え、
前記操作装置は、
所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、
前記操作レバーに対する操作入力に応じて、前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、
前記操作入力を遅らせて前記指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する、
ショベルが提供される。

0008

また、本発明の他の実施形態では、
走行体と、前記走行体に旋回自在に搭載される旋回体と、前記旋回体に搭載されるアタッチメントとを備えるショベルの前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するショベル用操作装置であって、
所定の動作軸を中心として傾倒可能な操作レバーと、
前記操作レバーの操作入力に応じて、前記走行体、前記旋回体、又は前記アタッチメントを操作するための指令を出力する指令出力部と、
前記操作レバーに対する操作入力を遅らせて前記指令出力部に伝達する遅延伝達部と、を有する、
ショベル用操作装置が提供される。

発明の効果

0009

上述の実施形態によれば、衝撃緩和機構の実装や事後的な特性変更を容易に行うことが可能なショベル等を提供することができる。

図面の簡単な説明

0010

本実施形態に係るショベルの一例を示す図である。
本実施形態に係るショベルの駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。
操作装置を含むパイロット系の油圧回路の一例を示す図である。
操作装置(レバー装置)の構成を概念的に示す図である。
操作装置(レバー装置)の概念的な構成の一例を示す図である。
操作装置(レバー装置)の概念的な構成の他の例を示す図である。
図5に示す操作装置(レバー装置)の具体的な構成の一例を示す図である。
図5に示す操作装置(レバー装置)の具体的な構成の他の例を示す図である。
図6に示す操作装置(レバー装置)の具体的な構成の一例を示す図である。

実施例

0011

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

0012

[ショベルの概要
まず、図1を参照して、ショベルの概要について説明する。

0013

図1は、本実施形態に係るショベルの側面図である。

0014

本実施形態に係るショベルは、下部走行体1と、旋回機構2を介して旋回可能に下部走行体1に搭載される上部旋回体3と、アタッチメントとしてのブーム4、アーム5、及びバケット6と、オペレータ搭乗するキャビン10を備える。

0015

下部走行体1(走行体の一例)は、例えば、左右1対クローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ1A,1B(図2等参照)で油圧駆動されることにより、ショベルを走行させる。

0016

上部旋回体3(旋回体の一例)は、後述する旋回油圧モータ40(図2参照)等で駆動されることにより、下部走行体1に対して旋回する。

0017

ブーム4は、上部旋回体3の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム4の先端には、アーム5が上下回動可能に枢着され、アーム5の先端には、バケット6が上下回動可能に枢着される。ブーム4、アーム5、及びバケット6は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9によりそれぞれ油圧駆動される。

0018

キャビン10は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体3の前部左側に搭載される。

0019

[ショベルの全体構成]
次に、図2を参照して、本実施形態に係るショベルの構成を詳細に説明する。

0020

図2は、本実施形態に係るショベルの駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。

0021

尚、図中、機械的動力系は二重線高圧油圧ラインは太い実線パイロットライン破線電気駆動制御系は細い実線でそれぞれ示される。

0022

本実施形態に係るショベルの油圧駆動系は、エンジン11と、メインポンプ14と、コントロールバルブ17を含む。また、本実施形態に係る油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体1、上部旋回体3、ブーム4、アーム5、及びバケット6のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ1A,1B、旋回油圧モータ40、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9を含む。

0023

エンジン11は、ショベルの駆動力源であり、例えば、上部旋回体3の後部に搭載される。エンジン11は、例えば、軽油燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン11の出力軸には、メインポンプ14及びパイロットポンプ15が接続される。

0024

メインポンプ14は、例えば、上部旋回体3の後部に搭載され、高圧油圧ライン16を通じてコントロールバルブ17に作動油を供給する。メインポンプ14は、上述の如く、エンジン11により駆動される。メインポンプ14は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、斜板の角度(傾転角)を制御することでピストンストローク長を調整し、吐出流量(吐出圧)を制御することができる。

0025

コントロールバルブ17は、例えば、上部旋回体3の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置26の操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。走行油圧モータ1A(右用),1B(左用)、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、バケットシリンダ9、旋回油圧モータ40等は、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ17に接続される。コントロールバルブ17は、メインポンプ14とそれぞれの油圧アクチュエータとの間に設けられ、メインポンプ14からそれぞれの油圧アクチュエータに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の油圧制御弁(方向切換弁)を含むバルブユニットである。

0026

続いて、本実施形態に係るショベルの操作系は、パイロットポンプ15、操作装置26、圧力センサ29等を含む。

0027

パイロットポンプ15は、例えば、上部旋回体3の後部に搭載され、パイロットライン25を介して操作装置26にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ15は、例えば、固定容量油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン11により駆動される。

0028

操作装置26は、レバー装置26A,26Bと、ペダル装置26Cを含む。操作装置26は、キャビン10の操縦席付近に設けられ、オペレータが各動作要素(下部走行体1、上部旋回体3、ブーム4、アーム5、バケット6等)の操作を行う操作手段である。換言すれば、操作装置26は、各動作要素を駆動するそれぞれの油圧アクチュエータ(走行油圧モータ1A,1B、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、バケットシリンダ9、旋回油圧モータ40)等の操作を行う操作手段である。操作装置26(レバー装置26A,26B、及びペダル装置26C)は、油圧ライン27を介して、コントロールバルブ17に接続される。これにより、コントロールバルブ17には、操作装置26における下部走行体1、上部旋回体3、ブーム4、アーム5、及びバケット6等の操作状態に応じたパイロット信号(パイロット圧)が入力される。そのため、コントロールバルブ17は、操作装置26における操作状態に応じて、各油圧アクチュエータを駆動することができる。また、操作装置26は、油圧ライン28を介して圧力センサ29に接続される。

0029

レバー装置26A,26Bは、それぞれ、キャビン10内の操縦席に着座したオペレータから見て、左側及び右側に配置され、それぞれの操作レバーが中立状態(オペレータによる操作入力が無い状態)を基準にして前後方向及び左右方向に傾倒可能に構成される。これにより、レバー装置26Aにおける操作レバーの前後方向の傾倒、及び左右方向の傾倒、並びに、レバー装置26Bにおける操作レバーの前後方向の傾倒、及び左右方向の傾倒のそれぞれに対して、上部旋回体3(旋回油圧モータ40)、ブーム4(ブームシリンダ7)、アーム5(アームシリンダ8)、及びバケット6(バケットシリンダ9)の何れかが操作対象として任意に設定されうる。

0030

また、ペダル装置26Cは、下部走行体1(走行油圧モータ1A,1B)を操作対象とし、キャビン10内のキャビン10内の操縦席に着座したオペレータから見て、前方のフロアに配置され、その操作ペダルは、オペレータにより踏み込み可能に構成される。

0031

圧力センサ29は、上述の如く、油圧ライン28を介して操作装置26と接続され、操作装置26の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置26における各動作要素の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。圧力センサ29は、コントローラ30に接続され、操作装置26における下部走行体1、上部旋回体3、ブーム4、アーム5、及びバケット6等の操作状態に応じた圧力信号圧力検出値)がコントローラ30に入力される。

0032

続いて、本例に係るショベルの制御系は、コントローラ30等を含む。

0033

コントローラ30は、ショベルにおける駆動制御を行う主たる制御装置である。コントローラ30は、任意のハードウェアソフトウェア、或いはそれらの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、補助記憶装置、I/O(Input-Output interface)等を含むマイクロコンピュータを中心に構成されてよく、ROMや補助記憶装置等に格納される各種プログラムをCPU上で実行することにより各種駆動制御が実現される。

0034

[操作系の概要]
次に、図3を参照して、操作装置26を含む操作系の概要について説明する。

0035

図3は、操作装置26のレバー装置26Aを含む操作系の油圧回路の一例を概略的に示す図である。以下、レバー装置26A,26Bを代表して、レバー装置26Aの構成について説明するが、レバー装置26Bについても、同様の構成が採用されてよい。

0036

図3に示すように、レバー装置26Aは、操作レバー261Aと、伝達部263Aと、パイロット弁264Aを含む。

0037

操作レバー261Aは、オペレータによる操作入力を受け付ける。操作レバー261Aは、中立状態(図の状態)を基準として、図面に垂直な方向に規定される、所定の動作軸を中心に、一の方向(図中左方向)及びその反対の他の方向(図中右方向)の双方に傾倒可能に構成される。操作レバー261Aは、後述する2つの減圧弁2641Aのそれぞれのロッド2642Aを介して伝達されるバネ2643Aの付勢力により、中立状態に維持される。つまり、2つのバネ2643Aは、それぞれ、ロッド2642Aを介して、操作レバー261Aの一の方向への傾倒に抗する付勢力、及び操作レバー261Aの他の方向への傾倒に抗する付勢力を伝達部263Aに作用させることにより、操作レバー261Aを中立状態に維持させる。

0038

伝達部263Aは、オペレータによる操作レバー261Aに対する操作入力に応じて、当該操作入力をパイロット弁264A(具体的には、後述する減圧弁2641Aのロッド2642A)に伝達する。

0039

パイロット弁264A(指令出力部の一例)は、操作レバー261Aに対する操作入力に応じて、上部旋回体3、或いは、アタッチメント(ブーム4、アーム5、或いはバケット6)を操作するための指令、即ち、圧力信号であるパイロット圧をコントロールバルブ17に内蔵される方向切換弁のパイロットポートに出力する。

0040

具体的には、パイロット弁264Aは、中立状態を基準とする操作レバー261Aの一の方向、及び他の方向のそれぞれへの傾倒操作に対応するパイロット圧を出力する2つの減圧弁2641Aを含む。それぞれの減圧弁2641Aは、伝達部263Aから操作入力が伝達されるロッド2642A(図4等参照)と、バネ2643Aと、バネ2643Aを介してロッド2642Aと機械的に接続されるスプール(不図示)等を含む。

0041

図3に示すように、減圧弁2641Aは、中立状態において、その出力ポートタンクTと連通されている。これに対して、操作レバー261Aが操作されると、伝達部263Aからロッド2642A及びバネ2643Aを介して伝達される操作入力に応じて、スプールが移動する。これにより、減圧弁2641Aは、操作入力に応じて、スプールが所定量以上移動すると、パイロットポンプ15からの作動油が入力される入力ポートと出力ポートの間が連通する。そして、出力ポート(二次側)から出力される作動油のパイロット圧は、バネ2643Aのロッド2642Aに対する付勢力と釣り合うように、パイロットポンプ15から入力ポート(一次側)に入力されるパイロット圧から減圧される。即ち、減圧弁2641Aの出力ポート(二次側)には、伝達部263Aから伝達される操作入力に応じた大きさのパイロット圧が発生する。そして、当該パイロット圧がコントロールバルブ17の方向切換弁のパイロットポートに出力されることにより、上部旋回体3、或いは、アタッチメントを駆動する油圧アクチュエータに、操作レバー261Aに対する操作入力に応じた動作を行わせることができる。

0042

また、レバー装置26Aは、上述の如く、2つの油圧アクチュエータを操作対象とする構成であり、キャビン10内に配置される操作レバー261Aを平面視で見たときに、前後方向及び左右方向のそれぞれに傾倒動作可能に構成される。そのため、パイロット弁264Aは、二つを一組とする減圧弁2641Aを二組、即ち、四つの減圧弁2641Aを含む。

0043

[レバー装置の構成の概要]
次に、図4を参照して、本実施形態に係る操作装置26(レバー装置26A)の構成の概要について説明する。

0044

まず、図4は、レバー装置26Aの構成を概念的に示す図である。

0045

レバー装置26Aは、上述の如く、操作レバー261Aと、伝達部263Aと、パイロット弁264Aを含む。

0046

操作レバー261Aは、オペレータによる操作入力に応じて、例えば、動作軸としての軸AX1を中心として、一の方向(図中左方向)及び他の方向(図中右方向)に傾倒動作を行うことができる。操作レバー261Aは、操作入力が無い状態、即ち、中立状態において、後述する二つの弾性部2621Aの作用により、略直立状態を維持する。

0047

尚、操作レバー261Aは、中立状態において、直立状態以外の状態、例えば、直立状態から一の方向或いは他の方向に所定量傾倒した状態であってもよい。

0048

伝達部263Aは、略平板形状を有し、パイロット弁264Aの筐体2644Aの上面に立設される取付部2645A(固定部の一例)に対して、軸AX1を中心として回動可能に取り付けられる。伝達部263Aは、操作レバー261Aの操作入力に対して、一体的には動作せず、後述する遅延伝達部262Aの作用により、操作レバー261Aからの操作入力が伝達される。

0049

伝達部263Aは、操作レバー261Aに対する操作入力が無い場合、ロッド2642A(可動部の一例)を介したバネ2643A(図3参照)からの付勢力により、上述の如く、中立状態に維持され、中立状態では、その平板面略水平状態に維持される。

0050

一方、伝達部263Aは、操作レバー261Aに対する操作入力に応じて、操作レバー261Aから操作入力が伝達されると、軸AX1を中心として一の方向或いは他の方向に回動する。これにより、2つのロッド2642Aのうちの回動方向に存在するロッド2642Aが下方に移動し、これに応じて、バネ2643Aを介して上述のスプールが移動する。

0051

尚、操作レバー261Aの動作軸(傾倒軸)、及び伝達部263Aの回動軸は、後述の如く(図8図9参照)、同じ軸AX1でなく、相互に、異なる軸であってもよい。

0052

また、レバー装置26Aは、操作レバー261Aに対する操作入力を遅らせてパイロット弁264Aに伝達する遅延伝達部262Aを含む。具体的には、操作レバー261Aは、上述の如く、伝達部263Aに対して固定されておらず、遅延伝達部262Aは、操作レバー261Aと伝達部263Aとの間に介在し、操作レバー261Aに対する操作入力の伝達部263Aへの伝達を遅らせる。これにより、伝達部263Aからパイロット弁264Aのロッド2642Aに伝達される操作入力が遅れる。

0053

遅延伝達部262Aは、弾性部2621Aと、伝達抑制部2622Aを含む。

0054

弾性部2621Aは、操作レバー261Aと伝達部263A(即ち、パイロット弁264Aのロッド2642A)との間を、操作入力の伝達が可能に接続し、その弾性変形による復元力に基づき、操作レバー261Aに対する操作入力を伝達部263Aに伝達する。弾性部2621Aは、例えば、バネである。

0055

伝達抑制部2622Aは、操作レバー261Aと伝達部263A(即ち、パイロット弁264Aのロッド2642A)との間を、操作入力の伝達が可能に接続し、弾性部2621Aの復元力に抗する減衰力を発生させ、操作レバー261Aに対する操作入力のパイロット弁264A(具体的には、ロッド2642A)への伝達を抑制する。伝達抑制部2622Aは、例えば、ダンパである。

0056

弾性部2621A及び伝達抑制部2622Aは、それぞれが並列して、操作レバー261Aと伝達部263Aとの間を連結する。これにより、弾性部2621Aによる復元力を伝達抑制部2622Aが減衰させ、弾性部2621Aの復元力に基づく操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制し、操作レバー261Aからパイロット弁264Aへの操作入力の伝達を遅らせることができる。

0057

より具体的には、レバー装置26Aは、二つの遅延伝達部262Aを含む。そのうち、一方は、操作レバー261Aと、伝達部263Aにおける操作レバー261Aが傾倒する一の方向(図中左方向)の部分との間を連結し、他方は、操作レバー261Aと、伝達部263Aにおける、該操作レバー261Aよりも操作レバー261Aが傾倒する他の方向(図中右方向)側にある部分との間を連結する。これにより、例えば、一方の遅延伝達部262Aの弾性部2621Aと、他方の遅延伝達部262Aの弾性部2621Aとを同じ特性(即ち、同じ弾性係数)に設定することにより、中立状態において、操作レバー261Aを略直立状態に維持できる。

0058

尚、例えば、操作レバー261Aが中立状態に対応する位置(即ち、略直立状態の位置)で、自然長になるよう弾性部2621Aが設置される場合、二つの弾性部2621Aのうちの何れか一方は省略されてもよい。即ち、この場合、弾性部2621Aは、一つでもよい。また、伝達抑制部2622Aがその伸び方向及び縮み方向の双方向で、弾性部2621Aの復元力を減衰させることが可能である場合、二つの伝達抑制部2622Aのうちの何れか一方は省略されてもよい。即ち、この場合、伝達抑制部2622Aは、一つでもよい。

0059

また、レバー装置26Aは、上述の如く、2つの油圧アクチュエータを操作対象とする構成であり、キャビン10内に配置されるレバー装置26Aを平面視で見たときに、操作レバー261Aは、前後方向及び左右方向のそれぞれに傾倒動作可能に構成される。そのため、図4に示す構成は、パイロット弁264Aが操作対象とする2つの油圧アクチュエータの双方に対して採用されてよい。即ち、例えば、操作レバー261Aの前後方向への傾倒操作と、操作レバー261Aの左右方向への傾倒操作との双方に関して、図4に示す構成が採用されてよい。詳細は、後述する(図8図9参照)。

0060

[レバー装置の概念的な構成]
次に、図5図6を参照して、遅延伝達部262Aの具体例に係るレバー装置26Aの概念的な構成について説明する。

0061

図5は、レバー装置26Aの概念的な構成の一例を示す図である。具体的には、図4における遅延伝達部262Aの弾性部2621A及び伝達抑制部2622Aとして、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arを採用する例示である。

0062

回転バネ2621Arは、所定の回転軸を中心とする回転方向の弾性変形に応じて、両端部に該回転方向の復元力を発生させることができる。回転バネ2621Arは、例えば、トーションスプリング等であってよい。

0063

回転ダンパ2622Arは、所定の回転軸を中心とする回転方向に作用する力(トルク)を減衰させることができる。回転ダンパ2622Arは、例えば、所定の回転軸回りに相対的に回転可能な一の回転部と他の回転部を有し、何れか一方を基準として他方に相対的に作用する力をオイル等の粘性体による抵抗で減衰させる態様であってよい。

0064

図5に示すように、本例では、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arは、操作レバー261Aの動作軸に相当する軸AX1を回転軸とする態様で、並列して、操作レバー261Aと伝達部263Aとの間を機械的に接続する。これにより、上述の如く、回転バネ2621Arによる復元力を回転ダンパ2622Arが減衰させ、回転バネ2621Arの復元力に基づく操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制し、操作レバー261Aからパイロット弁264Aへの操作入力の伝達を遅らせることができる。

0065

尚、上述(図4)の如く、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arを含む遅延伝達部262Aは、二つ(二組)設けられてもよい。

0066

また、図6は、レバー装置26Aの概念的な構成の他の例を示す図である。具体的には、図4における遅延伝達部262Aの弾性部2621A及び伝達抑制部2622Aとして、直線バネ2621As及び直線ダンパ2622Asを採用する例示である。

0067

図6に示すように、直線バネ2621As及び直線ダンパ2622Asは、操作レバー261Aの動作軸に相当する軸AX1に垂直な平面上において、並列して、操作レバー261Aと、伝達部263Aとの間を連結する。このとき、直線バネ2621As及び直線ダンパ2622Asは、同じ平面上で、並列して配置されてもよいし、相互に離間する平面上に配置されてもよい(図9参照)。これにより、上述の如く、直線バネ2621Asによる復元力を直線ダンパ2622Asが減衰させ、直線バネ2621Asの復元力に基づく操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制し、操作レバー261Aからパイロット弁264Aへの操作入力の伝達を遅らせることができる。また、直線バネ2621As及び直線ダンパ2622Asにおける操作レバー261A及び伝達部263Aとの接続端は、軸AX1と平行な軸を中心として回転自在とされる。これにより、直線バネ2621As及び直線ダンパ2622Asと、操作レバー261A及び伝達部263Aとの間の相対的な姿勢(角度)の変化を許容し、直線バネ2621As及び直線ダンパ2622Asが操作レバー261A及び伝達部263Aの動作の妨げになることを防止できる。

0068

また、本例では、図4と同様、二つの遅延伝達部262Aが設けられる。一方は、操作レバー261Aにおける動作軸よりも先端側の部分と、伝達部263Aにおける、該操作レバー261Aの取付位置よりも操作レバー261Aが傾倒する一の方向(図中左方向)側に離れた部分との間を連結する。また、他方は、操作レバー261Aにおける動作軸よりも先端側の部分と、伝達部263Aにおける、該操作レバー261Aの取付位置よりも操作レバー261Aが傾倒する他の方向(図中右方向)側に離れた部分との間を連結する。

0069

尚、上述の如く、直線バネ2621Asの特性を調整することにより、直線バネ2621Asは、一つにすることも可能である。また、伸び方向及び縮み方向の双方で作用する直線ダンパ2622Asを採用する等によって、直線ダンパ2622Asは、一つにすることも可能である。

0070

[レバー装置の具体的な構成]
次に、図7図9を参照して、レバー装置26Aの具体的な構成を説明する。

0071

まず、図7は、図5に示すレバー装置26A、即ち、遅延伝達部262Aの弾性部2621A及び伝達抑制部2622Aとして、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arを採用するレバー装置26Aの具体的な構成の一例を示す図である。具体的には、図7(a)は、本例に係るレバー装置26Aを軸AX1に直交する方向から見た側面図であり、図7(b)は、本例に係るレバー装置26Aを軸AX1に沿った方向から見た側面図であり、図7(c)は、本例に係るレバー装置26Aの平面図である。以下、説明の簡単のため、図7(a)〜(c)に示すように、平面視で軸AX1に沿ったX軸、平面視で軸AX1に直交するY軸、及び側面視で軸AX1に直交する、上方向を正とするZ軸を設定し、X軸、Y軸、及びZ軸のそれぞれの正方向及び負方向を総括的にX軸方向、Y軸方向、及びZ軸方向と称する。また、X軸方向の正方向及び負方向をそれぞれX1方向及びX2方向と称し、Y軸方向の正方向及び負方向をそれぞれY1方向及びY2方向と称し、Z軸方向の正方向及び負方向をそれぞれZ1方向及びZ2方向と称する場合がある。後述する図8図9についても同様である。

0072

本例では、操作レバー261AのX軸回りの傾倒操作(軸AX1を動作軸とする傾倒操作)及びY軸回りの傾倒操作(軸AX2を動作軸とする傾倒操作)のうち、前者の操作を対象として、遅延伝達部262Aが設けられる。

0073

操作レバー261Aは、レバー部2611Aと、接続部2612Aを含む。

0074

レバー部2611Aは、オペレータの握り手部を含み、例えば、Z軸方向に延在する略円筒の棒形状を有する。レバー部2611Aは、その下端部(即ち、Z2方向の端部)において、接続部2612Aに一体として連結される。

0075

尚、レバー部2611Aの形状は、一例であり、オペレータによる操作性を考慮して任意の形状が採用されてよい。例えば、円断面でなく、矩形断面を有していてもよいし、延在方向において部分的に屈曲していてもよい。以下、後述する図8図9の操作レバー261Aについても同様である。

0076

接続部2612Aは、平面視で、X軸方向の長さが比較的長く、Y軸方向の長さが比較的短い長方形の形状(矩形状)を有し、そのX軸方向の略中央に軸AX1が重なる態様で配置される。レバー部2611Aは、平面視で、軸AX1と軸AX2との交点にその略棒形状中心軸を合わせる態様で、接続部2612Aの上面(即ち、Z1方向の面)に一体として結合されている。また、接続部2612Aは、Y軸方向から見た側面視で、下方向(Z2方向)が開放された、コーナーが略直角のU字断面を有する。接続部2612Aの下方に開放されたU字断面の2つの先端部(下端部)の双方の内面及び外面には、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arが結合される。即ち、接続部2612Aには、二つの遅延伝達部262A、つまり、二つの回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arが連結される。具体的には、接続部2612AにおけるU字断面のそれぞれの先端部の外面には、回転バネ2621Arの復元力が作用する一端部が結合されると共に、それぞれの先端部の内面には、回転ダンパ2622Arの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか一方が結合される。

0077

尚、図中、接続部2612AのU字断面の2つの先端部の外面に回転バネ2621Arが結合され、内面に回転ダンパ2622Arが結合されるが、内面及び外面のそれぞれに何れを配置するかは、任意であってよい。

0078

伝達部263Aは、伝達板2631Aと、取付軸部2632Aを含む。

0079

伝達板2631Aは、平面視で、パイロット弁264Aの筐体2644Aの略円筒形状の外径よりも大きな外径の略円形状を有し、X軸方向及びY軸方向からの側面視で、平板形状を有する。即ち、伝達板2631Aは、略円板形状を有する。伝達板2631Aは、その下面の円板形状の略中心において、自在継手265Aを介して、略円筒形状を有する筐体2644Aの円形の上面における略中心に突設される、取付部2645Aに取り付けられる。これにより、伝達部263A(伝達板2631A)は、軸AX1,AX2を中心とする回動動作だけでなく、軸AX1を中心とする回動動作と軸AX2を中心とする回動動作を組み合わせた複合動作を行うことができる。即ち、操作レバー261Aによる2つの油圧アクチュエータの複合操作に対応し、伝達部263Aは、一の油圧アクチュエータに対応するロッド2642Aと、他の油圧アクチュエータに対応するロッド2642Aとに対して、同時に、操作入力を伝達することができる。

0080

伝達板2631Aの下端面には、操作レバー261Aに対する操作入力がない状態(即ち、中立状態)において、平面視で、略円形状の筐体2644Aの上面の中心から略等距離の軸AX1上及び軸AX2上の四箇所に配置される四つのロッド2642Aの上端部が当接する。一方、伝達板2631Aは、操作レバー261Aに対するX軸回りの傾倒操作(即ち、軸AX1を中心とする傾倒操作)がなされると、該操作入力に応じて、軸AX1を中心として、操作レバー261Aの傾倒方向に回動する。そして、伝達板2631Aは、平面視で軸AX2上に位置する二つのロッド2642Aのうちの該傾倒方向に位置するロッド2642Aを下方に移動させる。また、同様に、伝達板2631Aは、操作レバー261Aに対するY軸回りの傾倒操作(即ち、軸AX2を中心とする傾倒操作)がなされると、該操作入力に応じて、軸AX2を中心として、操作レバー261Aの傾倒方向に回動する。そして、伝達板2631Aは、平面視で軸AX2上に位置する二つのロッド2642Aのうちの該傾倒方向に位置するロッド2642Aを下方に移動させる。これにより、操作レバー261Aに対する操作入力がパイロット弁264Aに伝達され、伝達された操作入力に応じて、二つの油圧アクチュエータの少なくとも一方が動作する。

0081

取付軸部2632Aは、伝達板2631AのX軸方向の両端部(即ち、X1方向の端部及びX2方向の端部)のそれぞれから両端部の外側に向けて棒状に延設され、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arがそれらの回転軸で挿通し固定される。具体的には、それぞれの取付軸部2632Aには、回転バネ2621Arの復元力が作用する他端が結合される。また、それぞれの取付軸部2632Aには、回転ダンパ2622Arの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか他方が結合される。これにより、上述の如く、操作レバー261Aに対するX軸回りの傾倒操作(即ち、軸AX1を中心とする傾倒操作)がなされた場合、回転バネ2621Arによる復元力を回転ダンパ2622Arが減衰させ、回転バネ2621Arの復元力に基づく操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制し、操作レバー261Aからパイロット弁264Aへの操作入力の伝達を遅らせることができる。

0082

一方、回転バネ2621Arの復元力及び回転ダンパ2622Arの減衰力は、操作レバー261Aに対するY軸回りの傾倒操作(即ち、軸AX2を中心とする傾倒操作)に対して作用しない。そのため、操作レバー261Aに対するY軸回りの傾倒操作がなされると、接続部2612Aから回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arの筐体を介して伝達部263Aにほとんど遅れなく、具体的には、遅延伝達部262Aによる遅延よりも十分に小さい遅れのオーダーで、操作入力が伝達される。

0083

尚、操作レバー261Aは、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arの回転軸を中心として動作するため、該回転軸、及び取付軸部2632Aの中心軸は、操作レバー261Aの動作軸としての軸AX1に相当する。また、二つの回転バネ2621Arは相互に、その回転軸(軸AX1)を中心とする伸び方向及び縮み方向が同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、二つの回転ダンパ2622Arは、双方共に、その回転軸(軸AX1)を中心とする両方の回転方向に減衰力を発生させる態様であってもよいし、一方が軸AX1を中心とする一の回転方向への減衰力を担当し、他方が軸AX1を中心とする他の回転方向への減衰力を担当する態様であってもよい。また、回転バネ2621Arは、上述の如く、その特性(弾性係数等)を適宜設定することにより、一つだけで成立させることもできる。また、回転ダンパ2622Arは、上述の如く、その特性(伸び方向及び縮み方向の双方向での減衰効果)を適宜設定することにより、一つだけで成立させることもできる。例えば、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arを共に一つで成立させる場合、接続部2612AのU字断面の2つの下端部のうちの一方だけが、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arと連結され、他方は、伝達部263AとX軸回りに回転自在に接続されてよい。

0084

このように、本例では、操作レバー261AのX軸回りの傾倒操作による操作入力を、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arにより構成される遅延伝達部262Aの作用により、伝達部263Aを介してパイロット弁264Aに遅らせて伝達することができる。よって、例えば、操作レバー261Aが中立状態から急に傾倒操作されたり、ある程度傾倒操作された状態から急に中立状態に戻されたり等された場合であっても、その操作入力がパイロット弁264Aに直ぐに伝達されることがない。そのため、操作対象となる一の油圧アクチュエータが急始動したり、急停止したり等によって、ショベルに衝撃が発生するような事態を抑制できる。

0085

一方、操作レバー261Aが通常の操作速度で操作される状況において、回転ダンパ2622Arで発生する減衰力は比較的小さくなる傾向にある。そのため、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arの特性を適宜設定することにより、操作レバー261Aが通常の操作速度で操作される場合に、遅延伝達部262Aにより発生する遅延を抑制し、操作性を維持させることができる。

0086

即ち、本例に係るレバー装置26Aによれば、一の油圧アクチュエータの急動作に基づくショベルの構造体(上部旋回体3の旋回フレーム等)への衝撃の発生を抑制しつつ、操作性を維持させることができる。

0087

また、本例では、衝撃緩衝機構としての遅延伝達部262Aは、操作レバー261Aからパイロット弁264Aに操作入力を伝達する機械的な構造に組み込まれる。そのため、パイロット弁264Aの油圧回路内に衝撃緩衝機構を実装する場合等に比して、実装が容易であり、仮に、事後的に衝撃緩衝機構の特性を変更させる必要が生じても、容易に部品交換が行えるため、事後的な特性変更にも容易に対応することができる。

0088

続いて、図8は、図5に示すレバー装置26A、即ち、遅延伝達部262Aの弾性部2621A及び伝達抑制部2622Aとして、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arを採用するレバー装置26Aの具体的な構成の他の例を示す図である。具体的には、図8(a)は、本例に係るレバー装置26Aを軸AX1に直交する方向から見た側面図であり、図8(b)は、本例に係るレバー装置26Aの平面図である。

0089

尚、図8(a)において、接続部2612A,2613Aのみ、軸AX1,AX3を含む平面における断面図が示される。

0090

本例では、図7に示す一例と異なり、操作レバー261AのX軸回りの傾倒操作及びY軸回りの傾倒操作の双方の操作を対象として、遅延伝達部262Aが設けられる。以下、図7に示す一例と異なる部分を中心に説明する。

0091

操作レバー261Aは、レバー部2611Aと、接続部2612A,2613Aを含む。

0092

レバー部2611Aは、例えば、Z軸方向に延在する略円筒の棒形状を有し、平面視で、略円板形状の伝達板2631Aの中心、及び略円筒形状の筐体2644Aの円形状の上面の中心に、その棒形状の中心軸を合わせる態様で立設される。また、レバー部2611Aは、図7に示す一例と異なり、その下端部(Z2方向の端部)において、伝達板2631Aの上面と自在継手266Aを介して連結される。これにより、操作レバー261A(レバー部2611A)は、図7に示す一例と異なり、伝達板2631Aの上面付近における動作軸としての軸AX1,AX2を中心とする傾倒動作、及び、軸AX1を中心とする傾倒動作と軸AX2を中心とする傾倒動作の複合動作を行う。

0093

接続部2612Aは、平面視で、X軸方向の長さが比較的長く、Y軸方向の長さが比較的短い長方形形状を有し、そのX軸方向の略中央に軸AX1が重なる態様で配置される。また、接続部2612Aは、平面視で、その長方形形状の内側に、Y軸方向に、操作レバー261Aが挿通可能な態様で操作レバー261Aの外径と略同じ長さを有し、X軸方向に延在する切り欠き部2612Acが設けられる。これにより、操作レバー261Aに対するY軸方向の操作入力は、接続部2612Aに伝達される一方、操作レバー261Aに対するX軸方向の操作入力は、接続部2612Aに伝達されない。また、接続部2612Aは、Y軸方向から見た側面視で、下方向(Z2方向)が開放された、コーナーが略直角のU字断面を有する。接続部2612Aの下方に開放されたU字断面の2つの先端部(下端部)の双方の内面及び外面には、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arが結合される。即ち、接続部2612Aには、二つの遅延伝達部262A、つまり、二つの回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arが連結される。具体的には、接続部2612AにおけるU字断面のそれぞれの先端部の外面には、回転バネ2621Arの復元力が作用する一端部が結合されると共に、それぞれの先端部の内面には、回転ダンパ2622Arの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか一方が結合される。

0094

接続部2613Aは、平面視で、Y軸方向の長さが比較的長く、X軸方向の長さが比較的短い長方形形状を有し、そのX軸方向の略中央に軸AX2が重なる態様で配置される。また、接続部2613Aは、平面視で、その長方形形状の内側に、X軸方向に、操作レバー261Aが挿通可能な態様で操作レバー261Aの外径と略同じ長さを有し、Y軸方向に延在する切り欠き部2613Acが設けられる。これにより、操作レバー261Aに対するX軸方向の操作入力は、接続部2613Aに伝達される一方、操作レバー261Aに対するY軸方向の操作入力は、接続部2613Aに伝達されない。また、接続部2613Aは、X軸方向から見た側面視で、下方向(Z2方向)が開放された、コーナーが略直角のU字断面を有する。接続部2613Aの下方に開放されたU字断面の2つの先端部(下端部)の双方の内面及び外面には、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arが結合される。即ち、接続部2612Aには、二つの遅延伝達部262A、つまり、二つの回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arが連結される。具体的には、接続部2613AにおけるU字断面のそれぞれの先端部の外面には、回転バネの復元力が作用する一端部が結合されると共に、それぞれの先端部の内面には、回転ダンパ2622Arの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか一方が結合される。

0095

尚、接続部2612A,2613Aは、平面視で、軸AX1,AX2の交点付近で交差するため、側面視で、何れか一方が他方より上に配置される。例えば、図8(a)では、接続部2613Aが接続部2612Aの上をY軸方向に交差する態様で配置されるが、逆であってもよい。また、接続部2612A,2613Aのうちの上側に配置される一方のレバー部2611Aの傾倒に対する可動域を確保するため、接続部2612A,2613Aの間には、可動域に応じた比較的大きな上下方向(Z軸方向)の隙間が設けられる。

0096

伝達部263Aは、図7に示す一例と同様、伝達板2631Aと、取付軸部2632Aを含む。

0097

伝達板2631Aは、図7に示す一例と同様、略円板形状を有する。伝達板2631Aは、その円板形状の略中心において、自在継手265Aを介して、略円筒形状を有する筐体2644Aの円形状の上面における略中心に突設される、取付部2645Aに取り付けられる。本例では、操作レバー261AのX軸回り及びY軸回りの動作軸(軸AX1,AX2)は、伝達板2631Aの上面付近に取り付けられる自在継手267Aにより規定される。そのため、伝達板2631AのX軸回り及びY軸回りの回動軸は、操作レバー261Aの動作軸としての軸AX1,AX2に対して下方に所定量だけオフセットされている(軸AX3,AX4)。

0098

取付軸部2632Aは、図7に示す一例と同様、伝達板2631AのX軸方向の両端部(即ち、X1方向の端部及びX2方向の端部)のそれぞれから両端部の外側に向けて棒状に延設され、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arがそれらの回転軸で挿通し固定される。本例では、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arの回転軸、即ち、取付軸部2632Aの軸は、伝達板2631AのX軸回りの回動軸としての軸AX3に合わせられている。具体的には、X軸方向に延設されるそれぞれの取付軸部2632Aには、回転バネ2621Arの復元力が作用する他端が結合される。また、それぞれの取付軸部2632Aには、回転ダンパ2622Arの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか他方が結合される。これにより、上述の如く、操作レバー261Aに対するX軸回りの傾倒操作(即ち、軸AX1を中心とする傾倒操作)がなされた場合、回転バネ2621Arによる復元力を回転ダンパ2622Arが減衰させ、回転バネ2621Arの復元力に基づく操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制し、操作レバー261Aからパイロット弁264Aへの操作入力の伝達を遅らせることができる。

0099

加えて、取付軸部2632Aは、図7に示す一例と異なり、伝達板2631AのY軸方向の両端部(即ち、Y1方向の端部及びY2方向の端部)のそれぞれから両端部の外側に向けて棒状に延設され、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arがそれらの回転軸で挿通し固定される。本例では、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arの回転軸、即ち、取付軸部2632Aの軸は、上述の如く、伝達板2631AのY軸回りの回動軸としての軸AX4に合わせられている。具体的には、Y軸方向に延設されるそれぞれの取付軸部2632Aには、回転バネ2621Arの復元力が作用する他端が結合される。また、それぞれの取付軸部2632Aには、回転ダンパ2622Arの相対的に回転可能な一の回転部及び他の回転部の何れか他方が結合される。これにより、操作レバー261Aに対するY軸回りの傾倒操作(即ち、軸AX2を中心とする傾倒操作)がなされた場合、回転バネ2621Arによる復元力を回転ダンパ2622Arが減衰させ、回転バネ2621Arの復元力に基づく操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制し、操作レバー261Aからパイロット弁264Aへの操作入力の伝達を遅らせることができる。

0100

このように、本例では、図7に示す一例と同様、操作レバー261AのX軸回りの傾倒操作による操作入力を、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arにより構成される遅延伝達部262Aの作用により、伝達部263Aを介してパイロット弁264Aに遅らせて伝達することができる。加えて、本例では、操作レバー261AのY軸回りの傾倒操作による操作入力を、回転バネ2621Ar及び回転ダンパ2622Arにより構成される遅延伝達部262Aの作用により、伝達部263Aを介してパイロット弁264Aに遅らせて伝達することができる。そのため、操作対象となる二つの油圧アクチュエータの双方について、急始動したり、急停止したり等によって、ショベルに衝撃が発生するような事態を抑制できる。よって、本例に係るレバー装置26Aによれば、操作対象である二つの油圧アクチュエータの双方の急動作に基づくショベルの構造体への衝撃の発生を抑制しつつ、二つの油圧アクチュエータの双方の操作性を維持させることができる。

0101

続いて、図9は、図6に示すレバー装置26A、即ち、遅延伝達部262Aの弾性部2621A及び伝達抑制部2622Aとして、直線バネ2621As及び直線ダンパ2622Asを採用するレバー装置26Aの具体的な構成の一例を示す図である。具体的には、図9(a)は、本例に係るレバー装置26Aを軸AX1に直交する方向から見た側面図であり、図9(b)は、本例に係るレバー装置26Aの平面図である。

0102

本例では、図8に示す他の例と同様、操作レバー261AのX軸回りの傾倒操作及びY軸回りの傾倒操作の双方の操作を対象として、遅延伝達部262Aが設けられる。以下、図8と異なる部分を中心に説明する。

0103

操作レバー261Aは、図8に示す他の例のレバー部2611Aと同様の構成を有する。即ち、操作レバー261Aは、例えば、Z軸方向に延在する略円筒の棒形状を有し、その下端部において、自在継手267Aを介して、略円板形状の伝達部263Aに取り付けられる。

0104

伝達部263Aは、図8に示す他の例の伝達板2631Aと同様の構成を有する。即ち、伝達部263Aは、その円板形状の略中心において、自在継手265Aを介して、略円筒形状を有する筐体2644Aの円形状の上面における略中心に突設される、取付部2645Aに取り付けられる。本例では、図8に示す他の例と同様、操作レバー261AのX軸回り及びY軸回りの動作軸(軸AX1,AX2)は、伝達部263Aの上面付近に取り付けられる自在継手267Aにより規定される。そのため、伝達部263AのX軸回り及びY軸回りの回動軸は、操作レバー261Aの動作軸としての軸AX1,AX2に対して下方に所定量だけオフセットされている(軸AX3,AX4)。

0105

遅延伝達部262Aは、四つの遅延伝達部262A1〜262A4を含む。

0106

遅延伝達部262A1は、直線バネ2621As1及び直線ダンパ2622As1を含み、操作レバー261AのX軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部263Aへの伝達を遅らせる。

0107

直線バネ2621As1及び直線ダンパ2622As1は、それぞれ、操作レバー261AのX軸方向の動作軸(軸AX1)に対して垂直且つ相互に離間する平面上で、操作レバー261Aにおける動作軸(軸AX1)から上方(Z1方向)にある程度離間するY1方向付近の側面部分と、伝達部263Aにおける操作レバー261AよりY1方向側にある上面部分との間を連結する。これにより、上述の如く、操作レバー261Aに対するX軸回りの傾倒操作(即ち、軸AX1を中心とする傾倒操作)がなされた場合、直線バネ2621As1による復元力を直線ダンパ2622As1が減衰させ、直線バネ2621As1の復元力に基づく操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制し、操作レバー261Aからパイロット弁264Aへの操作入力の伝達を遅らせることができる。直線バネ2621As1及び直線ダンパ2622As1の両端には、リング部が設けられ、両端のリング部が、操作レバー261Aの側面の略Y1方向に突設されるリング状の固定部と、伝達部263Aの上面のZ1方向に突設されるリング状の固定部とに連結される。このとき、直線バネ2621As1及び直線ダンパ2622As1の両端のリング部の中心軸が軸AX1と略平行になるように配置される。これにより、直線バネ2621As1及び直線ダンパ2622As1は、操作レバー261A及び伝達部263Aとの間の接続端において、回転自在となるため、上述の如く、操作レバー261A及び伝達部263Aとの間の相対的な姿勢(角度)の変化を許容することができる。以下、直線バネ2621As2〜2621As4及び直線ダンパ2622As2〜2622As4についても同様である。

0108

遅延伝達部262A2は、直線バネ2621As2及び直線ダンパ2622As2を含み、遅延伝達部262A1と同様、操作レバー261AのX軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部263Aへの伝達を遅らせる。

0109

直線バネ2621As2及び直線ダンパ2622As2は、それぞれ、操作レバー261AのX軸方向の動作軸(軸AX1)に対して垂直且つ相互に離間する平面上で、操作レバー261Aにおける動作軸(軸AX1)から上方(Z1方向)にある程度離間するY2方向付近の側面部分と、伝達部263Aにおける操作レバー261AよりY2方向側にある上面部分との間を連結する。これにより、上述の如く、操作レバー261Aに対するX軸回りの傾倒操作(即ち、軸AX1を中心とする傾倒操作)がなされた場合、直線バネ2621As2による復元力を直線ダンパ2622As2が減衰させ、直線バネ2621As2の復元力に基づく操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制し、操作レバー261Aからパイロット弁264Aへの操作入力の伝達を遅らせることができる。直線バネ2621As2及び直線ダンパ2622As2の両端には、リング部が設けられ、両端のリング部が、操作レバー261Aの側面の略Y2方向に突設されるリング状の固定部と、伝達部263Aの上面のZ1方向に突設されるリング状の固定部とに連結される。

0110

直線バネ2621As2及び直線ダンパ2622As2と、操作レバー261Aとの連結部分の高さ位置(Z軸方向の位置)は、直線バネ2621As1及び直線ダンパ2622As1と、操作レバー261Aとの連結部分の高さ位置と略同じである。また、直線バネ2621As2及び直線ダンパ2622As2と、伝達部263Aの上面との連結部分の操作レバー261Aを基準とするY軸方向の位置、即ち、円板形状の中心を基準とするY軸方向の位置は、直線バネ2621As1及び直線ダンパ2622As1と、伝達部263Aの上面との連結部分と略同じである。これにより、同じ特性(例えば、同じ弾性係数)の直線バネ2621As1,2621As2を用いて、操作レバー261Aの中立状態を維持することができる。

0111

尚、上述の如く、特性を調整することにより、操作レバー261AのX軸回りの傾倒操作に対する操作入力を伝達部263Aに伝達する直線バネ2621As1,2621As2のうちの何れか一つは省略されてもよい。また、伸び方向及び縮み方向の双方で作用する直線ダンパ2622As1,2622As2を採用する等によって、操作レバー261AのX軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制する直線ダンパ2622As1,2622As2のうち何れか一つは省略されてもよい。

0112

遅延伝達部262A3は、直線バネ2621As3及び直線ダンパ2622As3を含み、操作レバー261AのY軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部263Aへの伝達を遅らせる。

0113

直線バネ2621As3及び直線ダンパ2622As3は、それぞれ、操作レバー261AのY軸方向の動作軸(軸AX2)に対して垂直且つ相互に離間する平面上で、操作レバー261Aにおける動作軸(軸AX2)から上方(Z1方向)にある程度離間するX1方向付近の側面部分と、伝達部263Aにおける操作レバー261AよりX1方向側にある上面部分との間を連結する。これにより、上述の如く、操作レバー261Aに対するY軸回りの傾倒操作(即ち、軸AX2を中心とする傾倒操作)がなされた場合、直線バネ2621As3による復元力を直線ダンパ2622As3が減衰させ、直線バネ2621As3の復元力に基づく操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制し、操作レバー261Aからパイロット弁264Aへの操作入力の伝達を遅らせることができる。直線バネ2621As3及び直線ダンパ2622As3の両端には、リング部が設けられ、両端のリング部が、操作レバー261Aの側面の略X1方向に突設されるリング状の固定部と、伝達部263Aの上面のZ1方向に突設されるリング状の固定部とに連結される。

0114

遅延伝達部262A4は、直線バネ2621As4及び直線ダンパ2622As4を含み、遅延伝達部262A3と同様、操作レバー261AのY軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部263Aへの伝達を遅らせる。

0115

直線バネ2621As4及び直線ダンパ2622As4は、それぞれ、操作レバー261AのY軸方向の動作軸(軸AX2)に対して垂直且つ相互に離間する平面上で、操作レバー261Aにおける動作軸(軸AX2)から上方(Z1方向)にある程度離間するX2方向付近の側面部分と、伝達部263Aにおける操作レバー261AよりX2方向側にある上面部分との間を連結する。これにより、上述の如く、操作レバー261Aに対するY軸回りの傾倒操作(即ち、軸AX2を中心とする傾倒操作)がなされた場合、直線バネ2621As4による復元力を直線ダンパ2622As4が減衰させ、直線バネ2621As4の復元力に基づく操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制し、操作レバー261Aからパイロット弁264Aへの操作入力の伝達を遅らせることができる。直線バネ2621As4及び直線ダンパ2622As4の両端には、リング部が設けられ、両端のリング部が、操作レバー261Aの側面の略X2方向に突設されるリング状の固定部と、伝達部263Aの上面のZ1方向に突設されるリング状の固定部とに連結される。

0116

尚、上述の如く、特性を調整することにより、操作レバー261AのY軸回りの傾倒操作に対する操作入力を伝達部263Aに伝達する直線バネ2621As3,2621As4のうちの何れか一つは省略されてもよい。また、伸び方向及び縮み方向の双方で作用する直線ダンパ2622As3,2622As4を採用する等によって、操作レバー261AのY軸回りの傾倒操作に対する操作入力の伝達部263Aへの伝達を抑制する直線ダンパ2622As3,2622As4のうち何れか一つは省略されてもよい。

0117

このように、本例では、操作レバー261AのX軸回りの傾倒操作による操作入力を、直線バネ2621As1,2621As2及び直線ダンパ2622As1,2622As2により構成される遅延伝達部262A1,262A2の作用により、伝達部263Aを介してパイロット弁264Aに遅らせて伝達することができる。また、本例では、操作レバー261AのY軸回りの傾倒操作による操作入力を、直線バネ2621As3,2621As4及び直線ダンパ2622As3,2622As4により構成される遅延伝達部262A3,262A4の作用により、伝達部263Aを介してパイロット弁264Aに遅らせて伝達することができる。そのため、操作対象となる二つの油圧アクチュエータの双方について、急始動したり、急停止したり等によって、ショベルに衝撃が発生するような事態を抑制できる。よって、本例に係るレバー装置26Aによれば、操作対象である二つの油圧アクチュエータの双方の急動作に基づくショベルの構造体への衝撃の発生を抑制しつつ、二つの油圧アクチュエータの双方の操作性を維持させることができる。

0118

尚、上述した図7に示す一例と同様、操作レバー261Aに対するX軸回りの傾倒操作及びY軸回りの傾倒操作のうちの何れか一方だけを対象として、遅延伝達部262Aを採用してもよい。例えば、X軸回りの傾倒操作に対応する操作入力だけを遅らせる場合、図9に示す構成において、自在継手267Aを、操作レバー261AのX軸回りの回転だけを許容する継手置換した上で、遅延伝達部262A3,262A4を省略すればよい。

0119

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

0120

例えば、上述した実施形態において、レバー装置26Aは、操作レバー261Aに対する操作入力に応じて、圧力信号(パイロット圧)を出力するが、電気信号を出力する態様であってもよい。具体的には、上述した実施形態におけるパイロット弁264Aは、ロッド2642Aの移動量に応じた電気信号による指令を出力する指令出力部(例えば、リニアエンコーダ等)に置換されてもよい。この場合、当該指令出力部から出力される電気信号は、コントローラ30に出力され、コントローラ30は、当該電気信号に基づき、コントロールバルブ17に内蔵される電磁パイロット式の方向切換弁を制御する態様であってよい。

0121

また、上述した実施形態において、下部走行体1(即ち、走行油圧モータ1A,1B)は、ペダル装置26Cにより操作されるが、レバー装置26Aと同様のレバー装置で操作されてもよい。

0122

1下部走行体(走行体)
3上部旋回体(旋回体)
4ブーム(アタッチメント)
5アーム(アタッチメント)
6バケット(アタッチメント)
26操作装置
26A,26Bレバー装置
26Cペダル装置
29圧力センサ
30コントローラ
40旋回油圧モータ
261A操作レバー
262A,262A1〜262A4遅延伝達部
263A 伝達部
264Aパイロット弁
265A自在継手
266A 自在継手
267A 自在継手
2611Aレバー部
2612A,2613A 接続部
2621A弾性部
2621Ar回転バネ
2621As,2621As1〜2621As4 直線バネ
2622A 伝達抑制部
2622Ar回転ダンパ
2622As,2622As1〜2622As4直線ダンパ
2631A伝達板
2632A取付軸部
2641A減圧弁
2642Aロッド(可動部)
2643Aバネ
2644A筐体
2645A取付部(固定部)

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