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技術 原料ヤードの原料山形状の計測方法および計測装置

出願人 日鉄住金テックスエンジ株式会社
発明者 松本俊司田中友哉根深渓太金澤悠也
出願日 2017年3月31日 (3年2ヶ月経過) 出願番号 2017-070813
公開日 2018年11月8日 (1年7ヶ月経過) 公開番号 2018-173321
状態 未査定
技術分野 光学的手段による測長装置 ヤードでの荷の取扱い
主要キーワード 旋回支点 往路走行 復路走行 石炭ヤード 三次元解析 一定距離毎 操業スケジュール 俯仰角
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年11月8日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (7)

課題

原料ヤード内の原料山形状を短時間で安価に計測できる計測方法を提供する。

解決手段

ヤード機械2のブーム21に、1台の撮像装置11を設置し、ブーム21の俯仰角および旋回角を、撮像装置11の視野の範囲内に原料ヤード20の幅全体が納まるように設定した角度に保持した状態で、ヤード機械2を原料ヤード20の長手方向に走行させながら、撮像装置11で一定時間間隔毎または一定距離毎に原料ヤード20を撮影し、撮影した画像同士の重複部分の画像を利用して3次元画像計測手法により、原料ヤード20の原料山形状を計測する。

概要

背景

製鉄所では、大型で運ばれてきた鉄鉱石石炭等の原料を原料岸壁荷揚げし、荷揚げした原料を、スタッカ積付機)により、種類および銘柄が混ざらないように別々の原料山として原料ヤード山積みの状態にして保管している。原料ヤードに積み付けられた原料は、操業スケジュールに応じて、リクレーマ払出機)により原料山から払い出され、焼結工場コークス工場等の後工程に送られる。原料ヤードでは、操業スケジュールに応じて原料の積み付けと払い出しが行われる。原料山形状を計測し、これらの原料等の体積を管理することは、在庫管理および原料ヤードを効率よく運用するために、極めて重要である。

従来、作業員が、山積みされた原料の周囲の長さと高さとを測量して原料山形状を見積もり、その形状から原料の保管量を見積もるという作業を行ってきた。ところが、製鉄所の原料ヤードは、原料山の高さが10m〜14m前後、原料ヤードの幅が50m前後、長さが500m〜1000m程度と大規模であり、さらに、通常、一つの製鉄所で複数の原料ヤードを保有しているため、手作業では極めて手間や時間がかかる。

このため、近年は、スタッカやリクレーマ等のヤード機械ブームアーム)上に、2Dレーザ距離計ステレオカメラを設置し、ヤード機械を原料ヤードの長手方向に走行させることで、原料ヤードの原料山形状を計測する方法が、例えば特許文献1、2に開示されている。

概要

原料ヤード内の原料山形状を短時間で安価に計測できる計測方法を提供する。ヤード機械2のブーム21に、1台の撮像装置11を設置し、ブーム21の俯仰角および旋回角を、撮像装置11の視野の範囲内に原料ヤード20の幅全体が納まるように設定した角度に保持した状態で、ヤード機械2を原料ヤード20の長手方向に走行させながら、撮像装置11で一定時間間隔毎または一定距離毎に原料ヤード20を撮影し、撮影した画像同士の重複部分の画像を利用して3次元画像計測手法により、原料ヤード20の原料山形状を計測する。

目的

本発明は、以上の課題に鑑みてなされたものであり、原料ヤード内の原料山形状を短時間で安価に計測できるようにすることを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

原料ヤード原料山形状の計測方法であって、ヤード機械ブームに、1台の撮像装置を設置し、前記ブームの俯仰角および旋回角を、前記撮像装置の視野の範囲内に前記原料ヤードの幅全体が納まるように設定した角度に保持した状態で、前記ヤード機械を前記原料ヤードの長手方向に走行させながら、前記撮像装置で一定時間間隔毎または一定距離毎に前記原料ヤードを撮影し、撮影した画像同士の重複部分の画像を利用して3次元画像計測手法により、前記原料ヤードの原料山形状を計測することを特徴とする、原料ヤードの原料山形状の計測方法。

請求項2

前記撮像装置を、真下に向けて、且つ、前記原料ヤードの地面と平行に設置することを特徴とする、請求項1に記載の原料ヤードの原料山形状の計測方法。

請求項3

原料ヤードの原料山形状の計測方法であって、ヤード機械のブームに、1台の撮像装置を設置し、前記ブームの俯仰角を予め設定した角度に保持し、前記ブームを第一の旋回角まで旋回させた状態で、前記ヤード機械を前記原料ヤードの長手方向に走行させながら、前記撮像装置で一定時間間隔毎もしくは一定距離毎に前記原料ヤードを撮影し、さらに、前記ブームを、前記第一の旋回角とは異なる第二の旋回角まで旋回させた状態で、前記ヤード機械を、前記原料ヤードの長手方向に第一の旋回角での撮影時とは逆方向に走行させながら、前記撮像装置で一定時間間隔毎または一定距離毎に前記原料ヤードを撮影し、前記第一の旋回角と第二の旋回角は、少なくとも両方の撮影を合わせた前記撮像装置の視野の範囲内に、前記原料ヤードの幅全体が納まるように設定され、かつ、前記第一の旋回角または第二の旋回角のいずれかは、前記撮像装置の視野の範囲内に、前記原料ヤードの長手方向に沿って設置されたヤード機械用レールコンベア、コンベア架台のうち少なくともいずれかが納まるように設定され、撮影した画像同士の重複部分の画像を利用して3次元画像計測手法により、前記原料ヤードの原料山形状を計測することを特徴とする、原料ヤードの原料山形状の計測方法。

請求項4

原料ヤードの原料山形状を計測する計測装置であって、前記原料ヤードの長手方向に走行可能なヤード機械のブームに設置された1台の撮像装置と、前記撮像装置により撮影した前記原料ヤードの複数の画像の重複部を利用して3次元画像計測手法により、前記原料ヤードの原料山形状を解析する解析システムを備えた画像処理部と、を備えていることを特徴とする、原料ヤードの原料山形状の計測装置。

技術分野

0001

本発明は、製鉄所等における原料ヤード原料山形状(プロフィル)の計測を行う計測方法および計測装置に関するものである。

背景技術

0002

製鉄所では、大型で運ばれてきた鉄鉱石石炭等の原料を原料岸壁荷揚げし、荷揚げした原料を、スタッカ積付機)により、種類および銘柄が混ざらないように別々の原料山として原料ヤードに山積みの状態にして保管している。原料ヤードに積み付けられた原料は、操業スケジュールに応じて、リクレーマ払出機)により原料山から払い出され、焼結工場コークス工場等の後工程に送られる。原料ヤードでは、操業スケジュールに応じて原料の積み付けと払い出しが行われる。原料山形状を計測し、これらの原料等の体積を管理することは、在庫管理および原料ヤードを効率よく運用するために、極めて重要である。

0003

従来、作業員が、山積みされた原料の周囲の長さと高さとを測量して原料山形状を見積もり、その形状から原料の保管量を見積もるという作業を行ってきた。ところが、製鉄所の原料ヤードは、原料山の高さが10m〜14m前後、原料ヤードの幅が50m前後、長さが500m〜1000m程度と大規模であり、さらに、通常、一つの製鉄所で複数の原料ヤードを保有しているため、手作業では極めて手間や時間がかかる。

0004

このため、近年は、スタッカやリクレーマ等のヤード機械ブームアーム)上に、2Dレーザ距離計ステレオカメラを設置し、ヤード機械を原料ヤードの長手方向に走行させることで、原料ヤードの原料山形状を計測する方法が、例えば特許文献1、2に開示されている。

先行技術

0005

特開2011−157187号公報
特開2012−193030号公報

発明が解決しようとする課題

0006

しかしながら、上記特許文献1に記載されているように2Dレーザ距離計を設置する方法は、膨大な設備コストを要するため、普及の大きな障害となっている。また、特許文献2に記載されているようにステレオカメラを用いる場合、市販のステレオカメラでは、広大な原料ヤードの原料山形状を精度良く計測する規模のものはなく、計測範囲を大きくするためにカメラ間距離を大きく離すと、装置が大型化してしまうという問題がある。また、装置の大型化、非汎用機化によりコストが大幅増となるため、普及に至っていないのが実態である。

0007

本発明は、以上の課題に鑑みてなされたものであり、原料ヤード内の原料山形状を短時間で安価に計測できるようにすることを目的とする。

課題を解決するための手段

0008

上記問題を解決するため、本発明は、原料ヤードの原料山形状の計測方法であって、ヤード機械のブームに、1台の撮像装置を設置し、前記ブームの俯仰角および旋回角を、前記撮像装置の視野の範囲内に前記原料ヤードの幅全体が納まるように設定した角度に保持した状態で、前記ヤード機械を前記原料ヤードの長手方向に走行させながら、前記撮像装置で一定時間間隔毎または一定距離毎に前記原料ヤードを撮影し、撮影した画像同士の重複部分の画像を利用して3次元画像計測手法により、前記原料ヤードの原料山形状を計測することを特徴とする、原料ヤードの原料山形状の計測方法を提供する。

0009

前記撮像装置を、真下に向けて、且つ、前記原料ヤードの地面と平行に設置することが好ましい。

0010

また、本発明は、原料ヤードの原料山形状の計測方法であって、ヤード機械のブームに、1台の撮像装置を設置し、前記ブームの俯仰角を予め設定した角度に保持し、前記ブームを第一の旋回角まで旋回させた状態で、前記ヤード機械を前記原料ヤードの長手方向に走行させながら、前記撮像装置で一定時間間隔毎もしくは一定距離毎に前記原料ヤードを撮影し、さらに、前記ブームを、前記第一の旋回角とは異なる第二の旋回角まで旋回させた状態で、前記ヤード機械を、前記原料ヤードの長手方向に第一の旋回角での撮影時とは逆方向に走行させながら、前記撮像装置で一定時間間隔毎または一定距離毎に前記原料ヤードを撮影し、前記第一の旋回角と第二の旋回角は、少なくとも両方の撮影を合わせた前記撮像装置の視野の範囲内に、前記原料ヤードの幅全体が納まるように設定され、かつ、前記第一の旋回角または第二の旋回角のいずれかは、前記撮像装置の視野の範囲内に、前記原料ヤードの長手方向に沿って設置されたヤード機械用レールコンベア、コンベア架台のうち少なくともいずれかが納まるように設定され、撮影した画像同士の重複部分の画像を利用して3次元画像計測手法により、前記原料ヤードの原料山形状を計測することを特徴とする、原料ヤードの原料山形状の計測方法を提供する。

0011

さらに、本発明は、原料ヤードの原料山形状を計測する計測装置であって、前記原料ヤードの長手方向に走行可能なヤード機械のブームに設置された1台の撮像装置と、前記撮像装置により撮影した前記原料ヤードの複数の画像の重複部を利用して3次元画像計測手法により、前記原料ヤードの原料山形状を解析する解析システムを備えた画像処理部と、を備えていることを特徴とする、原料ヤードの原料山形状の計測装置を提供する。

発明の効果

0012

本発明によれば、低コスト且つ短時間で原料ヤード内の原料山形状を計測することができる。

図面の簡単な説明

0013

本発明の実施形態にかかる計測装置を示す概略構成図である。
本発明の実施形態にかかる計測装置の撮像装置の取付位置を説明する図である。
本発明の実施形態にかかる原料山形状の計測方法の例を説明する図である。
図3に示す計測方法のフローチャートである。
本発明の実施形態にかかる原料山形状の計測方法の異なる例を説明する図であり、(a)は第一の旋回角の撮影時、(b)は第二の旋回角の撮影時を示す。
図5に示す計測方法のフローチャートである。

実施例

0014

以下、本発明の実施の形態を、図を参照して説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する要素においては、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

0015

図1は、本発明の実施形態にかかる原料ヤードの原料山形状の計測装置の概略構成図である。計測装置1は、撮像装置11、制御部12、および画像処理部13を備えている。

0016

撮像装置11は、図2に示すように、スタッカやリクレーマ等のヤード機械2のブーム21の先端付近に、1台設置される。撮像装置11としては、市販のデジタルカメラを用いることができる。

0017

制御部12は撮像装置11に接続され、撮影条件等の制御や撮像装置11が撮影した画像データの収集等を行う。制御部12は、ヤード機械2上に設置される。

0018

画像処理部13は、撮像装置11で撮影された複数の画像から、3次元画像計測手法によって三次元解析して原料山の体積等を計測するものであり、パーソナルコンピュータに市販の3次元画像解析システム等を導入して用いることができる。画像処理部13は、例えば原料ヤード全体の情報を集約している事務所等に設けられ、制御部12から有線または無線通信手段により画像データが送信され、計測処理が行われる。

0019

次に、上記の計測装置1を用いた、本発明の実施形態にかかる原料山形状の計測方法の例を、図3および図4を参照して説明する。図3は原料ヤード20を上から見た平面図の一例である。

0020

先ず、スタッカやリクレーマ等のヤード機械2のブーム21上に、1台の撮像装置11を設置し(図4,S1)、ヤード機械2を、計測を行う原料山10の、原料ヤード20の長手方向の一端側の位置まで走行させ、停止させる。そして、撮像装置11が原料山10よりも高い位置になり、且つ、この撮像装置11の視野の範囲内に原料ヤード20の幅W全体が納まるように、ブームの俯仰角および旋回角を順に調整し、固定する(図4,S2、S3)。その状態を保持したままで、ヤード機械2を原料山10の長手方向の一方の端から他方の端まで走行させながら、撮像装置11で一定距離毎に連続撮影する(図4,S4)。

0021

撮像装置11は、真下に向けて、且つ、原料ヤード20の地面と平行に設置する。また、なるべくブーム21の先端付近に設置し、さらに、ブーム21の仰角θ(図2参照)をなるべく大きくした方が、撮像装置11の視野が広くなり、撮影回数を減らすことができる。これにより、画像データ、および撮影に要する時間を削減できる。さらに、画像データの量を少なくすることにより、画像処理時間を短縮することが可能となる。例えば本実施形態では、図2に示すヤード幅Wが50mの原料ヤード20において、ヤード機械2のブーム21の旋回支点からの距離Lが40mの位置に撮像装置11を設置し、ブーム21の仰角θを20°とする。ブーム21の旋回支点の高さh0が地上から13mの場合、撮像装置11の高さhは26.7mとなる。図3に示すように、旋回角は、撮像装置11がヤード幅50mの原料ヤード20の幅方向中央に位置するように、38.7°とする。また、撮像装置11の水平画角は90°であり、これによりカメラ視野は、53.4m(ヤード幅方向)×40.1m(長手方向)となる。この状態を維持しながらヤード機械2を走行させ、1m移動毎に1回、撮像装置11による撮影を実施する。撮影間隔は、ヤード機械2が一定速度で移動する場合には、時間間隔で設定すればよい。

0022

図3に示すように、連続撮影する際、画像Piは、直前に撮影した画像P(i−1)に対して、原料ヤード20の長手方向において、画像全体の少なくとも50%、好ましくは60%以上の範囲を重複するように撮影間隔を設定する。原理的には、原料ヤード20の長手方向に重複する寸法Bは、画像全体の当該方向寸法Aの50%で問題ないが、使用する撮像装置11のレンズ収差等を考慮すると、B/Aは60%以上とすることが、より好ましい。図3に示す実施形態では、画像のオーバーラップ率は94%超である。

0023

本実施形態では、撮像装置11の視野の範囲内に原料ヤード20の幅全体が納まるようにブームを調整しているため、撮影された全ての画像には、ヤード幅Wの全幅が写っている。したがって、本実施形態では、基準長を、ヤード幅W(=50m)とすればよい。このように設置位置と寸法が明確に把握できるものを全ての画像に写し込んでおくことにより、原料山10の形状を解析する際の基準となる。

0024

このようにして撮影した画像データは画像処理部13へ送信され、画像処理部13により、補正および計測が行われる。まず、写し込んだヤード幅を基準長として入力する(図4,S5)。次に、得られた画像群の中で、連続して撮影した複数枚の画像の重複部をパターンマッチングすることにより、原料ヤード20内にある原料山10の点群モデルを生成し(図4,S6)、さらに、生成した点群データを元にTIN(三角形集合体)モデルを生成する(図4,S7)。そして、そのTINモデルに基づいて原料山10の体積を求める(図4、S8)。こうして求めた原料山形状に基づいて、原料の在庫を精度良く管理すると共に原料ヤード20を効率よく運用することができる。この計測装置1によって、ヤード機械2の左右両側の原料ヤード20の原料山10の計測を兼用して行うことができる。

0025

図5図6は、本発明の実施形態にかかる原料山形状の計測方法の異なる例を示す。図5は原料ヤード20を上から見た平面図である。

0026

ヤード機械2のブーム21上に、1台の撮像装置11を設置し(図6,S11)、ヤード機械2を、計測を行う原料山10の一端側の位置まで走行させ、ブーム21の俯仰角を調整する(図6,S12)。この工程までは、上記実施形態と同様である。また、撮像装置11を設置するヤード機械2とブーム21への取付位置も同様である。撮像装置11の水平画角は80°である。

0027

本実施形態では、ブーム21の旋回角を2種類設定し、先ず、第一の旋回角度に調整して固定する(図6,S13)。本実施形態では、図5(a)に示すように、第一の旋回角度を22.0°とする。これにより、撮像装置11は、原料ヤード20の幅方向のヤード機械2側から15mの位置となり、この位置から、ヤード機械2を原料山10の長手方向の一方の端から他方の端まで往路走行させ、撮像装置11で一定距離毎に連続撮影する(図6,S14)。

0028

ヤード機械2が、計測を行う原料山10の他端側まで到達すると、一旦停止し、ブーム21を第二の旋回角度に調整して固定する(図6,S15)。本実施形態では、図5(b)に示すように、第二の旋回角度を61.0°とする。これにより、撮像装置11は、原料ヤード20の幅方向のヤード機械2側から35mの位置となり、この位置から、ヤード機械2を第一の旋回角度のときとは反対の向きに復路走行させ、撮像装置11で一定距離毎に、原料山10を長手方向に連続撮影する(図6,S16)。

0029

本実施形態では、第一の旋回角度時のカメラ視野は44.8m(ヤード幅方向)×33.6m(長手方向)となり、一方向の撮影のみでは、原料ヤード20の幅方向全体が撮影できないが、旋回角度を換え往復撮影することにより、原料ヤード20の幅方向全体にわたって撮影できる。画像処理の工程は、上記の実施形態と同様である(図6,S17、S18、S19、S20)。

0030

撮像装置11は、ヤード機械2のブーム21の長手方向に対し、予め定めた角度で固定しているため、ブーム21の旋回角を変化させると、図5に示すように、ヤード幅方向、長手方向に対する撮像装置11の視野の角度が変化する。ブーム21の旋回角に応じて撮像装置11の角度を変えてもよいが、原料ヤード20は粉塵などが多く、可動部分はなるべく少ないことが好ましい。

0031

本実施形態では、基準長として、一回目往路走行時の撮影では、全ての画像に、原料ヤード20の幅方向片側に設けられたヤード機械2用の一対のレール31を写し込んでいる。原料ヤード20の側方には、ヤード機械2用のレール31が必ず設置されており、この一対のレール31の間隔は例えば8m程度で原料ヤード20の全長にわたって一定である。基準となるものはレール31に限らず、例えば原料運搬用コンベアやコンベア架台等のように、原料ヤード20内に固定配置された設備のいずれかを写し込んでもよい。なお、基準となるものは、できるだけ長い方が精度上有利である。このように、既存の設備等を利用することにより、基準長を示す専用指標を配置する手間を省ける。既存の設備がないときには、予め決められた寸法の指標を地上に配置し、それを撮影画像に写し込むようにしてもよい。

0032

本発明の原料山形状の計測において、撮像装置11の位置を把握するため、撮像装置11の近傍にGPSを配置してもよい。この場合、撮像装置11としてGPS機能付きのカメラを用いてもよいし、ヤード機械2の位置情報を利用してもよい。原料山10の正確な位置情報が必要ではなく、山形状とその在庫量だけを把握できればよい場合には、GPSによる撮像装置11の位置情報は不要である。

0033

本発明によれば、原料ヤード20で使用されているヤード機械2に1台の撮像装置11を取り付けることで、原料山形状の計測を行うことができ、従来手作業で原料山形状を計測していた作業員の負担を大幅に削減することができる。また、2Dレーザ距離計やステレオカメラを用いた従来の計測方法と比較して、本発明は汎用品である撮像装置(デジタルカメラ)、パソコンおよび市販の3D画像計測ソフトで実施できることから、大幅な設備コスト削減が可能となる。したがって、本発明により、低コストで、精度の良い原料の在庫管理と効率の良い運用管理が可能となる。

0034

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

0035

例えば、実施形態として、2種類の旋回角度を設定してヤード機械を往復走行させる測定方法を記載したが、3種類以上の旋回角度を設定して、その都度前回とは逆向きにヤード機械を走行させて測定してもよい。

0036

本発明は、製鉄所に限らず、例えば石炭火力発電所石炭ヤードなどのように屋外で原料等を貯蔵する施設において、その山形状を計測する装置および方法として適用でき、在庫管理や施設の運用管理に利用できる。

0037

1計測装置
2ヤード機械
10原料山
11撮像装置
12 制御部
13画像処理部
20原料ヤード
21 ブーム

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