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技術 物流倉庫内ナビゲーションシステム

出願人 株式会社スペック
発明者 西村正文田中信
出願日 2017年2月17日 (3年6ヶ月経過) 出願番号 2017-027966
公開日 2018年8月23日 (2年0ヶ月経過) 公開番号 2018-131320
状態 未査定
技術分野
  • -
主要キーワード 保管場所データ RFIDタグリーダー ナビケーションシステム 物品保管場所 入出庫管理システム 物品位置 物品支持 保管状況
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年8月23日)のものです。
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図面 (9)

目的

ステム構築運用コストを大幅に抑制でき且つ実用的で利便性の高い入出庫管理のための物流倉庫ナビゲーションシステムを提供する。

構成

倉庫内に搬入された物品識別情報を取得して制御部に無線送信する識別情報取得部と、フォークリフトなどの移動部と、前記移動部が物品を倉庫内の或る中の或る場所に配置・保管等するときその場所の3次元位置座標データを取得して制御部に無線送信する3次元位置取得部と、前記各3次元位置座標データと前記各物品の識別情報とを互いに対応付けて記録する物品位置データベースと、或る物品の識別情報に基づいて当該物品が配置もしくは収容されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報を生成等する制御部とを備えている。

概要

背景

従来より、物流倉庫内において多数の物品搬入保管、及び出庫するときに作業者等に対し所定の案内・誘導等を行うための入出庫管理システムが種々提案され、また実施されている(例えば特許文献1参照)。

従来の入出庫管理システムは、例えば図8(特許文献1より引用)に示すように、各物品側にRFIDタグ物品識別データ発信するRFIDタグ)を取り付けておくと共に倉庫内の各中の各保管場所にRFIDタグ(保管場所特定データを発信するRFIDタグ)を取り付けておき、作業者が物品を倉庫内の所定の保管場所に置いたとき、当該物品側のRFIDタグからの物品識別データと当該保管場所側のRFIDタグからの保管場所データとをそれぞれRFIDタグリーダーで取得し、それらの各データを入出庫管理データベースに記録して、作業者への案内・誘導等のために利用するようにしている。

概要

ステム構築運用コストを大幅に抑制でき且つ実用的で利便性の高い入出庫管理のための物流倉庫内ナビゲーションシステムを提供する。倉庫内に搬入された物品の識別情報を取得して制御部に無線送信する識別情報取得部と、フォークリフトなどの移動部と、前記移動部が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所に配置・保管等するときその場所の3次元位置座標データを取得して制御部に無線送信する3次元位置取得部と、前記各3次元位置座標データと前記各物品の識別情報とを互いに対応付けて記録する物品位置データベースと、或る物品の識別情報に基づいて当該物品が配置もしくは収容されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報を生成等する制御部とを備えている。

目的

本発明はこのような従来技術の問題点に着目して為されたものであって、システムの構築及び運用コストを大幅に抑制することができ且つ実用的で利便性の高い入出庫管理等のための物流倉庫内ナビゲーションシステムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

倉庫内に搬入された物品識別情報を取得して後記制御部に無線送信する識別情報取得部と、倉庫内に搬入された物品を倉庫内で保管するために又は出庫するために移動させるフォークリフトなどの移動部と、前記移動部に備えられ、前記移動部が物品を倉庫内の或る中の或る場所に配置若しくは保管するとき又は当該場所から取り出すとき、その場所の3次元位置座標データを取得して後記制御部に無線送信する3次元位置取得部と、前記3次元位置取得部からの当該物品の3次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と前記識別情報取得部からの当該物品の識別情報とを互いに対応付けて記録する物品位置データベースと、前記各物品の識別情報及び前記各物品の保管等場所の3次元位置座標データに基づいて、当該物品が配置もしくは保管されている又は取り出された前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報を生成する制御部と、を備えた物流倉庫ナビゲーションシステム

請求項2

前記3次元位置取得部は、前記移動部中の物品を載置又は把持等の方法で支持する物品支持部に配置されている、請求項1に記載の物流倉庫内ナビゲーションシステム。

請求項3

前記移動部に備えられた物品分離等検出部であって前記移動部中の物品を載置又は把持等の方法で支持する物品支持部から前記物品が離れたこと又は前記物品が載置等されたことを検出する物品分離等検出部を備えており、前記3次元位置取得部は、前記物品分離等検出部からの出力に基づいて、前記物品が前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点における前記物品支持部の3次元位置を取得するものである、請求項1又は2に記載の物流倉庫内ナビゲーションシステム。

請求項4

倉庫内の各棚中の物品の配置若しくは保管用の各場所を示す情報を、前記棚内各場所の3次元座標データとそれぞれ対応付けて記録しておく棚内位置等データベースを備え、前記制御部は、或る物品の識別情報と、前記物品位置等データベースから得られる当該物品の3次元位置座標データと、前記棚内位置等データベースから得られる各3次元座標データに対応する各棚内各場所を示す情報とに基づいて、当該物品が倉庫内のどの棚内のどの場所に位置しているかを示す情報を生成するものである、請求項1,2又は3に記載の物流倉庫内ナビゲーションシステム。

請求項5

前記物品分離等検出部からの出力に基づいて、前記物品が前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点の時刻データを取得し前記制御部に無線送信する分離等時刻取得部を備えており、前記物品位置等データベースは、各物品の前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点の時刻、すなわち各物品が倉庫内の各棚のいずれかの場所に配置若しくは保管された時点又は前記場所から取り出された時点の時刻を、当該各物品の各棚内の保管等場所を示す3次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と対応付けて記録するものであり、前記制御部は、各物品について、当該各物品が配置もしくは収容されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報と共に、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された時点又は前記場所から取り出された時点の時刻を示す情報、又は或る時刻又は時間帯に倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管され又はその場所から取り出された物品を示す情報をも生成するものである、請求項3又は4に記載の物流倉庫内ナビゲーションシステム。

技術分野

0001

本発明は、物流倉庫内において多数の物品入庫保管又は出庫するときに作業者等に対し3次元的な案内・誘導等を行うための物流倉庫内ナビゲーションシステムに関する。

背景技術

0002

従来より、物流倉庫内において多数の物品を搬入、保管、及び出庫するときに作業者等に対し所定の案内・誘導等を行うための入出庫管理システムが種々提案され、また実施されている(例えば特許文献1参照)。

0003

従来の入出庫管理システムは、例えば図8(特許文献1より引用)に示すように、各物品側にRFIDタグ物品識別データ発信するRFIDタグ)を取り付けておくと共に倉庫内の各中の各保管場所にRFIDタグ(保管場所特定データを発信するRFIDタグ)を取り付けておき、作業者が物品を倉庫内の所定の保管場所に置いたとき、当該物品側のRFIDタグからの物品識別データと当該保管場所側のRFIDタグからの保管場所データとをそれぞれRFIDタグリーダーで取得し、それらの各データを入出庫管理データベースに記録して、作業者への案内・誘導等のために利用するようにしている。

先行技術

0004

特開2010−18411号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、前述のような従来の入出庫管理システムにおいては、予め各物品の識別データを発信するRFIDタグ及び各保管場所の場所特定データを発信するRFIDタグを各物品及び各保管場所に予め取り付けておく必要があるため、システム全体の構築及び運用コストが多額になってしまうという問題があった。

0006

本発明はこのような従来技術の問題点に着目して為されたものであって、システムの構築及び運用コストを大幅に抑制することができ且つ実用的で利便性の高い入出庫管理等のための物流倉庫内ナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

以上のような課題を解決するための本発明による物流倉庫内ナビゲーションシステムは、倉庫内に搬入された物品の識別情報を取得して後記制御部に無線送信する識別情報取得部と、倉庫内に搬入された物品を倉庫内で保管するために又は出庫するために移動させるフォークリフトなどの移動部と、前記移動部に備えられ、前記移動部が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所に配置若しくは保管するとき又は当該場所から取り出すとき、その場所の3次元位置座標データを取得して後記制御部に無線送信する3次元位置取得部と、前記3次元位置取得部からの当該物品の3次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と前記識別情報取得部からの当該物品の識別情報とを互いに対応付けて記録する物品位置データベースと、前記各物品の識別情報及び前記各物品の保管等場所の3次元位置座標データに基づいて、当該物品が保管、配置もしくは収容されている又は取り出された前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報を生成する制御部とを備えたものである。

0008

また、本発明による物流倉庫内ナビゲーションシステムにおいては、前記3次元位置取得部は、前記移動部中の物品を載置又は把持等の方法で支持する物品支持部に配置されていてもよい。

0009

また、本発明による物流倉庫内ナビゲーションシステムにおいては、前記移動部に備えられた物品分離等検出部であって前記移動部中の物品を載置又は把持等の方法で支持する物品支持部から前記物品が離れたこと又は前記物品が載置等されたことを検出する物品分離等検出部を備えており、前記3次元位置取得部は、前記物品分離等検出部からの出力に基づいて、前記物品が前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点における前記物品支持部の3次元位置を取得するものであってもよい。

0010

また、本発明による物流倉庫内ナビゲーションシステムにおいては、倉庫内の各棚中の物品の配置若しくは保管用の各場所を示す情報を、前記棚内各場所の3次元座標データとそれぞれ対応付けて記録しておく棚内位置等データベースを備え、前記制御部は、或る物品の識別情報と、前記物品位置等データベースから得られる当該物品の3次元位置座標データと、前記棚内位置等データベースから得られる各3次元座標データに対応する各棚内各場所を示す情報とに基づいて、当該物品が倉庫内のどの棚内のどの場所に位置しているかを示す情報を生成するものであってもよい。

0011

さらに、本発明による物流倉庫内ナビゲーションシステムにおいては、前記物品分離等検出部からの出力に基づいて、前記物品が前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点の時刻データを取得し前記制御部に無線送信する分離等時刻取得部を備えており、前記物品位置等データベースは、各物品の前記物品支持部から離れた時点又は前記物品支持部により取り出された時点の時刻、すなわち各物品が倉庫内の各棚のいずれかの場所に配置若しくは保管された時点又は前記場所から取り出された時点の時刻を、当該各物品の各棚内の保管等場所を示す3次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と対応付けて記録するものであり、前記制御部は、各物品について、当該各物品が配置もしくは収容されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報と共に、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された時点又は前記場所から取り出された時点の時刻を示す情報又は或る時刻又は時間帯に倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管され又はその場所から取り出された物品を示す情報をも生成するものであってもよい。

発明の効果

0012

以上説明したように、本発明では、前記3次元位置取得部が、前記移動部が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所に配置若しくは保管するとき(又は前記移動部が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所から取り出すとき)その場所の3次元位置座標データを取得し、この3次元位置座標データは当該物品の識別情報と対応付けて物品位置等データベースに記録されるので、当該物品が配置若しくは保管されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報(棚番号などから成る倉庫内物品位置特定情報)を、当該物品の識別情報からほぼ一義的に求めることができる。しかも、本発明では、このようなシステムを構築するに際し、従来例のように各物品側及び各保管場所側にRFIDタグなどを備える必要はない(もちろん本発明においても各物品側にRFIDタグなどを備えることは可能であるが)。よって、本発明によれば、システムの構築及び運用コストを大幅に抑制することができ且つ実用的で利便性の高い入出庫管理のための物流倉庫内ナビゲーションシステムを極めて容易に実現できるようになる。

0013

また、一般的に倉庫内において各物品が移動するときは多くの場合に前記移動部(フォークリフトなど)中の物品支持部(フォークリフトのフォークなど)に配置されて移動するから、倉庫内を各物品が移動するときの各物品の3次元位置座標データは、前記移動部中の物品支持部の3次元位置座標データとほぼ同じものとなる。したがって、本発明において、前記3次元位置取得部を、前記移動部中の物品を載置又は把持等の方法で支持する物品支持部(例えば、フォークリフトのフォークと共に昇降するフォークの支柱マスト)など)に配置するようにしたときは、前記移動中の物品支持部の3次元位置座標データを取得するだけで、自動的に、倉庫内を移動中の各物品の3次元位置座標データも取得できるようになる。よって、本発明によれば、倉庫内を移動中のとき又は保管場所に配置若しくは保管されたとき(又は保管場所から取り出されピックアップされたとき)の各物品の3次元位置座標データを、自動的に(作業者の特別な操作を要することなく)、容易にかつ低コストで取得できるようになる。

0014

また、本発明において、前記物品分離等検出部が、前記移動部中の物品支持部(例えばフォークリフトのフォークなど)から前記物品が離れたこと(又は前記物品が保管場所から取り出されピックアップされたこと)を検出するようにし、前記3次元位置取得部が、前記検出時点すなわち当該物品が前記物品支持部から離れた時点(又は前記物品が保管場所から取り出されピックアップされた時点)における当該物品支持部の位置(当該物品が前記物品支持部から離れた位置、すなわち当該物品の倉庫内での保管位置、又は当該物品が前記物品支持部により取り出された位置)を示す3次元位置座標データを取得するようにしたときは、倉庫内での当該物品の保管場所を示す座標データが、前記移動部及びその中の物品支持部が各物品の入出庫のために必要な動作を行うだけで、自動的に、取得されて制御部に無線送信される。よって、本発明によれば、倉庫内において作業者が何ら特別な操作等を行うことなく、自動的に、倉庫内での当該物品が配置若しくは保管されている位置を示す3次元座標データがシステム側に取得されるようになるので、様々な物品についての倉庫内での入出庫管理のための極めて実用的で利便性の高いシステムを、容易に実現できるようになる。

0015

また、本発明において、前記棚内位置等データベースで、倉庫内の各棚中の物品配置用の各保管場所情報(作業者が容易に意味を認識・理解できる、棚番号や3D画像などから成る情報)を、前記棚内各場所の3次元座標データ(作業者が容易に意味を認識・理解できない座標データ)と互いに対応付けて記録しておくようにしたときは、前記制御部が、各物品の3次元位置座標データに基づいて前記棚内位置等データベースを参照などすることにより、各物品が倉庫内のどの棚内のどの場所に位置しているかの情報を、作業者が容易に認識・理解できる物品位置特定情報として生成できるようになる(例えば倉庫内の見取り図の3次元画像中で当該物品の位置を表示する情報などとして生成できるようになる)。

0016

さらに、本発明において、前記分離等時刻取得部が、前記物品分離等検出部からの出力に基づいて、前記物品が前記物品支持部から離れた時点(又は前記物品が前記物品支持部により保管場所から取り出された時点)の時刻データを取得し、前記物品位置等データベースが、各物品について当該各物品が倉庫内の各棚のいずれかの場所に配置若しくは保管された時点(又は前記取り出された時点)の時刻データを、当該各物品の各棚内の保管等場所を示す3次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と対応付けて記録するようにし、前記制御部が、各物品について、当該各物品が配置若しくは保管されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報と共に、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された時点(又は前記取り出された時点)の時刻を示す情報又は或る時刻又は時間帯に倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された(又はその場所から取り出された)物品を示す情報をも取得するようにしたときは、倉庫内の各物品について、それぞれの保管状況、例えば倉庫内での保管が開始されてから何日くらい倉庫内に保管されたままになっているか、或る特定の日の特定の時間帯に入庫若しくは出庫された物品は何かなどの管理状況を知る情報をも提供できるようになるので、様々な物品についての倉庫内での入出庫管理のために極めて実用的で利便性の高いシステムを実現できるようになる。

図面の簡単な説明

0017

本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体構成を示す概略ブロック図である。
本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体的な構成及び動作を説明するための概念図である。
本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体的な構成及び動作を説明するための概念図である。
本実施形態を構成する技術要素を説明するための概念図である。
本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体的な動作の流れを説明するための概略図である。
本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの動作の一例を説明するための概略図である。
本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの動作の他の一例を説明するための概略図である。
従来の倉庫用入出庫管理システムの一例を示すブロック図である。

実施例

0018

以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図1は本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体構成を示す概略ブロック図、図2及び図3は本実施形態に係る物流倉庫内ナビゲーションシステムの全体的な構成及び動作を説明するための概念図、図4は本実施形態を構成する技術要素を説明するための概略図である。

0019

図1において、1は倉庫内に搬入された各物品のID(識別番号)を取得して、後述の制御部6にブルートュースなどにより無線送信する物品ID取得部、2は倉庫内で物品を移動させるフォークリフト(図2〜4の符号11参照)などの移動部(移動機構)に備えられ、物品を把持又は載置等の方法で支持(保持)する物品支持部(例えばフォークリフトのフォーク)である。

0020

前記物品ID取得部1は、例えば、物品の表面に表示されたバーコードを読み取るバーコードリーダー図5の符号31参照)、又は、予め物品に取り付けられているRFIDタグからの電波に乗せられた識別信号を受信するRFIDタグリーダーなどで構成されている。

0021

本実施形態において、前記物品ID取得部1は、物品の表面に表示されたバーコードを読み取ることにより(バーコードリーダーの場合)又は物品に取り付けられたRFIDタグを無線で読み取ることにより(RFIDタグリーダーの場合)、物品IDを取得し、その物品IDを、自らに内蔵されたブルートゥース規格無線送信機等により、後記の制御部6に無線送信する。

0022

また図1において、3は、前記物品支持部2に備えられ、前記物品支持部2に支持された物品が、倉庫内の棚の所定場所に移動・保管等させられるために物品支持部2から離されたこと(又は前記物品が保管場所から前記物品支持部2により取り出されピックアップされたこと)を検出して所定の検出信号を後述の3次元位置取得部4及び分離等時刻取得部5に出力する、物品分離等検出部である(図2荷物監視装置と同じものである)。前記物品分離等検出部3は、例えば、照射された赤外線反射波が物品の有無で変化することを検出する赤外線センサ図3及び図4の符号12参照)、カメラ撮像された映像中の物品の動き等を認識等する画像センサ、又は物品が置かれる場所(フォーク等の載置場所)に物品が在るかどうかで変化する照度を検出する照度センサなどからの信号により、前記物品支持部2上に物品が載置されているかどうかを検出するものである。

0023

また図1において、4は、前記物品支持部2に備えられ、前記物品分離等検出部3からの検出信号を受信し、その受信した時点、すなわち前記物品が倉庫内の棚の所定場所に移動・保管等されるために前記物品支持部2から離された時点(又は前記物品が保管場所から前記物品支持部2により取り出されピックアップされた時点)における前記物品支持部2の3次元位置座標データを取得して後述の制御部6に送信する、3次元位置取得部である(図2の3次元測位装置と同じものである)。

0024

前記3次元位置取得部4は、例えば、倉庫内での前記物品支持部2の移動距離(前記物品の移動距離とほぼ一致する)を求めるためのデータを取得する加速度センサ図3及び図4の符号13参照)、倉庫内での前記物品支持部2の移動方向(前記物品の移動方向とほぼ一致する)を求めるためのデータを取得するジャイロセンサ図3及び図4の符号14参照)、倉庫内での前記物品支持部2の高さ(前記物品の高さとほぼ一致する)を求めるためのデータを取得する気圧センサ図3及び図4の符号15参照)、前記各データに基づいて前記各物品が前記物品支持部2から離れた時点(又は前記物品が保管場所から前記物品支持部2により取り出されピックアップされた時点)における前記物品支持部2の3次元位置座標データ(前記時点における前記物品の3次元位置座標データとほぼ一致する)を取得するアプリケーションソフトノイズを除去する機能をも含む)を実行するマイクロコンピュータ、並びに前記各測定データ及び3次元位置座標データをサーバー図2及び図3の符号19参照)に無線送信するBLE(ブルートュース・ロウ・エナジー)を搭載した無線通信機図3及び図4の符号16参照)などから成る、インドアナビケーションシステム屋内測位誘導装置図2の符号17参照)である。なお、本実施形態においては、前記制御部6は、前記ジャイロセンサ14からのデータを使用して前記3次元座標の計算におけるノイズ除去も行っている。また、本実施形態では、前記インドア・ナビケーションシステムは、前記加速度センサ、ジャイロセンサ及び気圧センサなどにより構成される装置に代えて、屋内型GPS(グローバルポジショニングシステム受信機などにより構成するようにしてもよい。

0025

また図1において、5は、前記物品支持部2に備えられ、前記物品分離等検出部3からの検出信号を受信し、その受信した時点、すなわち前記物品が倉庫内の棚の所定場所に移動・保管等されるために前記物品支持部2から離された時点(又は前記物品が保管場所から前記物品支持部2により取り出されピックアップされた時点)における時刻を取得して後述の制御部6に無線送信する、計時部などから構成される分離等時刻取得部である。

0026

また図1において、7は、倉庫内での入出庫の対象となる各物品のIDと、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された時点(又は前記物品が保管場所から前記物品支持部2により取り出されピックアップされた時点)における3次元位置座標データと、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置若しくは保管された時点(又は前記物品が保管場所から前記物品支持部2により取り出されピックアップされた時点)における時刻データとを互いに対応付けて記録する物品位置等データベースである。また8は、倉庫内に配置された複数の棚及び各棚内の物品保管場所を示す情報(例えば、どの棚かを示す棚番号と各棚内の何段目のどの場所かの情報を組み合わせた情報)と倉庫内の3次元位置座標データとを予め対応付けて記録しておく棚内位置等データベースである。

0027

また図1において、6は、前記物品ID取得部1からの各物品IDを受信して前記物品位置等データベース7に記録し、前記3次元位置取得部4からの各物品の保管等場所の3次元位置座標データを受信して前記物品位置等データベース7及び前記棚内位置等データベース8に記録し、及び前記分離等時刻取得部5から送信されてきた各物品が倉庫内の各棚中の各保管場所に配置された時点(又は前記物品が保管場所から前記物品支持部2により取り出されピックアップされた時点)における時刻データを受信して前記物品位置等データベース7に記録する制御部である。

0028

前記制御部6は、例えば、各物品の倉庫内位置を示す3Dマップなどを生成するアプリケーションソフト(図2の符号20参照)の実行など、倉庫内の多数の物品の入出庫管理を互いに連携して行う、倉庫内のパソコンインターネット上のサーバー(図2の符号19参照)とにより構成されている。前記制御部6により生成された、倉庫内3Dマップなどのような或る物品が倉庫内のどの棚内のどの場所に位置しているかを示す情報(図6に関して後述する)、その他の情報処理結果(例えば、図7に関して後述する或る時刻又は時間帯に倉庫内の各棚中の各場所に配置され又はその場所から取り出された物品を示すデータの一覧の情報など)は、前記制御部6から倉庫内の作業者が携帯するタブレット端末図3の符号21参照)に無線送信され、そのディスプレイなどの出力部9で出力される。

0029

次に、本実施形態の動作を図2〜7を参照して説明する。本実施形態では、或る物品が倉庫に入庫されると、前記物品ID取得部1(バーコードリーダー又はRFIDタグリーダーなど)は、前記物品のIDを読み取り図5の符号31参照)、その読み取ったデータを、倉庫内のパソコン(図2の符号17の倉庫管理情報処理装置)に無線送信する。なお前記倉庫内のパソコンに送信された各種データ(前記物品IDに限らず3次元位置座標データなどのデータも含む)は、前記パソコンからインターネット上のサーバー19(図2クラウドストレージ処理システム)にも送られる。

0030

その後、当該物品がフォークリフトのフォークなど(移動部の物品支持部2)に載置された状態で倉庫内を移動されて所定の棚中の保管場所に移動され配置若しくは保管される(すなわち当該物品が前記物品支持部2から離れる)とき、その時点におけるフォークリフトのフォークなど(移動部の物品支持部2)の3次元位置座標データ(当該物品の3次元位置座標データと一致する)がインドア・ナビゲーションシステム(3次元位置取得部4)により取得されて前記制御部6に無線送信される(図5の符号32参照)。

0031

その後、前記制御部6は、前記各物品のID(識別データ)と当該各物品の保管場所を示す3次元位置座標データ(又はこの3次元位置座標データから得られる棚番号などから成る保管場所特定情報)とを互いに紐付けして、前記物品位置等データベース7に記録する(図5の符号33参照)。なお、本実施形態では、前述のように、倉庫内の各棚を示す番号及び各棚中の場所を示す番号などから成る保管場所特定データは、前記棚内位置等データベース8に予め3次元位置座標データと対応付けて記録されているので、前記制御部6は、前記当該各物品の保管場所を示す3次元位置座標データを検索キーとして前記棚内位置等データベース8を参照することにより、各物品の保管場所特定データ(各棚番号などから成るデータ)を取得して前記物品位置等データベース7に記録しておくことが可能である。

0032

本実施形態において、前記制御部6は、前記物品位置等データベース7に記録された各物品ID、各物品の保管場所の3次元位置座標データ、各物品の保管場所特定データ(各棚番号などから成る作業者が理解できるデータ)、及び倉庫内見取り図データに基づいて、多数の各物品の現在の保管場所を示す倉庫内3Dマップ(図5の符号34参照)を生成し、各作業者のタブレット端末21(図4参照)などに無線送信することもできる。

0033

また、前記制御部6は、例えば或る作業者が或る物品の現在の保管場所を前記制御部6(倉庫内のパソコン及びインターネット上のサーバー19)に質問したとき、当該質問に対応して、前記物品位置等データベース7に記録された各物品ID、各物品の保管場所の3次元位置座標データ、各物品の保管場所特定データ(各棚番号などから成る作業者が理解できるデータ)、及び倉庫内見取り図データに基づいて、当該物品の現在の保管場所を示す倉庫内3D画像(図5の符号35参照)を生成し、前記作業者側のタブレット端末21(図4参照)に無線送信してそのディスプレイ(出力部9)に表示させる。

0034

図6は、このようにして生成され前記タブレット端末21に表示された倉庫内3D画像の一例を示す図である。図6に示す倉庫内3D画像において、41は倉庫内の各棚を示しており、また符号42の星形の印は、各棚41中の前記質問された物品の倉庫内での保管場所を、作業者が分かりやすいように3次元的に示すものである。

0035

また、本実施形態では、前記制御部6は、前述のように、各物品が前記移動部の物品支持部2から棚中の保管場所に移動されて前記物品支持部2から離れた時点(又は各物品が保管場所から前記物品支持部2により取り出された時点)における時刻データを、前記物品位置等データベース7中に各物品IDと対応付けて記録するようにしている。よって、例えば、或る作業者が特定の日時の所定の時間帯に入庫して保管された物品とその保管場所を前記制御部6(倉庫内のパソコン及びインターネット上のサーバー19から構成される制御部)に質問したとき、前記制御部6は、前記物品位置等データベース7を参照して、当該質問された特定の時間帯に入庫され保管された物品のID、物品名、保管場所特定データ(棚番号等から成る作業者が理解できるデータ)及び3次元位置座標データを含む一覧表データ及び当該各物品の位置を示す倉庫内マップを生成して前記作業者側に送信することができる。

0036

図7(a)は、前述のようにして前記制御部6が生成した、当該質問された特定の時間帯に入庫され保管された物品の保管位置等を示す倉庫内マップの一例を示す図である。なお図7(a)において、43は前記倉庫内マップ、44は各棚(図中においてそれぞれA,B,C・・・の符号を付している)、45,46,及び47は各物品がそれぞれ保管されている各棚44中の場所を示す印(この例では星形の印)である。

0037

また図7(b)は、前述のようにして前記制御部6が生成した、当該質問された特定の時間帯に入庫され保管された(又は取り出されピックアップされた)物品のID、物品名、保管場所特定データ(棚番号等)及び3次元位置座標データを含む一覧表データの一例を示す図である。なお図7(b)において、棚No.のA,B,C,・・・と棚内位置とにより各物品の保管場所特定データ(作業者が理解できるデータ)が構成されている。この各保管場所特定データは、各物品の3次元位置座標データを検索キーとして、前記棚内位置等データベース8(図1参照)から検索可能なデータである。前述のように、前記各物品の保管場所特定データは、各物品の3次元位置座標データ(それだけでは作業者が意味を理解できないデータ)と異なり、自然人である作業者が意味を理解できる情報である。

0038

以上説明したように、本実施形態では、前記3次元位置取得部4が、前記移動部(フォークリフト11)が物品を倉庫内の或る棚中の或る場所に配置もしくは収容するとき(又は保管場所から取り出すとき)その場所の3次元位置座標データを取得し、この3次元位置座標データは当該物品のIDと対応付けて前記物品位置等データベース7に記録されるので、当該物品が配置もしくは収容されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す物品位置特定データ(各棚の番号と各棚内の場所の番号などで構成されるデータ)を、当該物品のIDからほぼ一義的に求めることができる。しかも、本実施形態では、このようなシステムを構築するに際し、従来例のように各物品側及び各保管場所側の双方にRFIDタグなどを備える必要はない(もちろん本実施形態においても各物品側にRFIDタグなどを備えることは可能である)。よって、本実施形態によれば、システムの構築及び運用コストを大幅に抑制しながら、様々な物品の倉庫内での入出庫管理のための実用的で利便性の高いナビゲーションシステムを容易に実現することができる。

0039

また、一般的に倉庫内において各物品が移動するときは多くの場合に前記移動部(フォークリフトなど)中の物品支持部2に配置されて移動するから、倉庫内を各物品が移動するときの各物品の3次元位置座標データは、前記移動部中の物品支持部2の3次元位置座標データとほぼ同じものとなる。したがって、本実施形態において、前記3次元位置取得部4を、前記移動部中の物品支持部2に配置するようにしたときは、前記移動中の物品支持部2の3次元位置座標データを取得するだけで、自動的に、倉庫内を移動中の又は各保管場所に配置されるときの(又は保管場所から取り出されるときの)各物品の3次元位置座標データも取得できるようになる。よって、本実施形態によれば、倉庫内を移動中の又は各保管場所に配置されるときの(又は保管場所から取り出されるときの)各物品の3次元位置座標データを、極めて容易にかつ低コストで取得できるようになる。

0040

また、本実施形態においては、前記物品分離等検出部3が、前記移動部中の物品支持部2(例えばフォークリフトのフォークなど)から前記物品が離れたこと(又は前記物品が前記物品支持部2により保管場所から取り出されたこと)を検出するようにし、前記3次元位置取得部4が、前記検出時点すなわち当該物品が前記物品支持部2から離れた時点(又は前記物品が前記物品支持部2により保管場所から取り出された時点)における当該物品支持部2の位置(当該物品が前記物品支持部から離れた位置、すなわち当該物品の倉庫内での保管位置、又は前記物品が前記物品支持部2により保管場所から取り出されたときの位置)を示す3次元位置座標データを取得するようにしている。よって、本実施形態においては、倉庫内での各物品が保管されている3次元位置を示す座標データが、前記移動部及びその中の物品支持部2が倉庫内で各物品の入出庫のための必要な動作をするだけで、自動的に、取得される。よって、本実施形態によれば、倉庫内において作業者が何ら特別な操作等を行うことなく、自動的に、倉庫内での当該物品が保管されている位置を示す3次元座標データがシステム側に取得される。よって、本実施形態によれば、様々な物品の倉庫内での入出庫管理のために極めて実用的で利便性の高いシステムを実現できるようになる。

0041

また、本実施形態においては、前記棚内位置等データベース8で、倉庫内の各棚中の物品配置・保管用の各場所を、前記棚内各場所の3次元座標データとそれぞれ対応付けて記録しておくようにしたので、前記制御部6が、各物品の3次元位置座標データを検索キーとして前記棚内位置等データベース8を参照することにより、各物品が倉庫内のどの棚内のどの場所に位置しているかを作業者が容易に意味を認識・理解できる物品位置特定データとして、生成、出力できるようになる(例えば倉庫内の見取り図の3次元地図中で当該物品の位置を表示する情報なども生成、出力できるようになる)。

0042

さらに、本実施形態においては、前記分離等時刻取得部5が、前記物品分離等検出部3からの検出信号に基づいて、前記物品が前記物品支持部2から離れた時点(又は前記物品が前記物品支持部2により保管場所から取り出されたこと)における時刻データを取得し、前記物品位置等データベース7が、各物品について当該各物品が倉庫内の各棚のいずれかの場所に配置された時点(又は当該場所から取り出された時点)の時刻データを、当該各物品の各棚内の配置場所を示す3次元位置座標データ又はこれにより得られる情報と対応付けて記録するようにし、前記制御部6が、各物品について、当該各物品が配置・保管等されている前記倉庫内の各棚及び各棚中の場所を示す情報と共に、各物品が倉庫内の各棚中の各場所に配置・保管等された時点の時刻を示す情報又は或る時刻又は時間帯に倉庫内の各棚中の各場所に配置・保管等され又はその場所から取り出された物品を示す情報をも出力するようにしている。よって、本実施形態によれば、倉庫内の各物品について、それぞれの保管状況、例えば倉庫内での保管が開始されてから何日くらい倉庫内に保管されたままになっているか、或る特定の日の特定の時間帯に入庫若しくは出庫された物品は何かなどの管理状況を知る情報をも提供できるようになるので、様々な物品についての倉庫内での入出庫管理のために極めて実用的で利便性の高いシステムを実現できるようになる。

0043

以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明は前記の実施形態として述べたものに限定されるものではなく、様々な修正及び変更が可能である。例えば、前記実施形態においては、前記3次元位置取得部4及び前記分離等時刻取得部5の動作に関して、主として物品が前記物品支持部2から離れて保管場所に配置・保管等された時点における3次元位置座標データ及び/又は時刻データを取得することに関して説明したが、本発明においては、前記3次元位置取得部4及び前記分離等時刻取得部5の動作として、倉庫内の各棚中に保管されている各物品が当該保管場所から前記物品支持部2(フォークリフトのフォークなど)により取り出された(ピックアップされた)時点における3次元位置座標データ及び/又は時刻データを取得することも可能であり、前記制御部6、前記物品位置等データベース7及び前記出力部9は倉庫内の各棚中に保管されている各物品が当該保管場所から前記物品支持部2(フォークリフトのフォークなど)により取り出されたことに関しても、前記の物品が前記物品支持部2から離れて保管場所に配置・保管等された時点における前記説明内容と略同様の動作を行うことが可能である。

0044

1物品ID取得部
2物品支持部
3 物品分離等検出部
4 3次元位置取得部
5 分離等時刻取得部
6 制御部
7物品位置等データベース
8棚内位置等データベース
9 出力部
11フォークリフト
12赤外線センサ
13加速度センサ
14ジャイロセンサ
15気圧センサ
16BLE規格を搭載した通信機
19サーバー
21タブレット端末
31バーコードリーダー
41,44棚
42,45,46,47 物品の保管場所を示す印
43倉庫内画像

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