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技術 搬送装置

出願人 村田機械株式会社
発明者 鈴木高志
出願日 2017年1月13日 (3年10ヶ月経過) 出願番号 2017-004273
公開日 2018年7月19日 (2年4ヶ月経過) 公開番号 2018-111587
状態 特許登録済
技術分野 コンベヤ間の中継 2 コンベヤ間の分岐・合流,特殊移送2
主要キーワード 回転移動後 物品検知センサ 上流側コンベヤ 無端軌道 下流側コンベヤ 駆動ローラコンベヤ タイヤローラ 往復式
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年7月19日)のものです。
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図面 (11)

課題

複数の搬送路により物品を搬送する搬送装置において物品の搬送を連続的に行う。

解決手段

搬送装置1Aは、第1〜第4コンベヤ31〜34及び支持部40を備える。第1コンベヤ31は第1受取位置I1に、第2コンベヤ32は第2受取位置I2に、第3コンベヤ33は第1払出位置O1に、第4コンベヤ34は第2払出位置O2にそれぞれ配置されている。支持部40は、第1〜第4コンベヤ31〜34を周回軌道Rに沿って一体的に連なって移動させる。第2払出位置O2に移動された第1コンベヤ31は、物品Gを第2下流側コンベヤ22へ払い出し、第1払出位置O1に移動された第2コンベヤ32は、載置された物品Gを第1下流側コンベヤ12へ払い出す。周回軌道R上において、第1受取位置I1から第2払出位置O2までの距離と第2受取位置I2から第1払出位置O1までの距離とは、等しい。

概要

背景

従来の搬送装置に関する技術として、例えば特許文献1には、複数のエンドレスに連結して鉛直面内で循環させる循環式自動倉庫において物品を搬送する搬送システムが記載されている。特許文献1に記載された搬送システムでは、自動倉庫の上部の搬出入口天井走行車との間の移載に用い、自動倉庫の下部の搬出入口を無人搬送車との移載に用いることで、天井走行車と無人搬送車との間で物品を急送することが図られている。

概要

複数の搬送路により物品を搬送する搬送装置において物品の搬送を連続的に行う。搬送装置1Aは、第1〜第4コンベヤ31〜34及び支持部40を備える。第1コンベヤ31は第1受取位置I1に、第2コンベヤ32は第2受取位置I2に、第3コンベヤ33は第1払出位置O1に、第4コンベヤ34は第2払出位置O2にそれぞれ配置されている。支持部40は、第1〜第4コンベヤ31〜34を周回軌道Rに沿って一体的に連なって移動させる。第2払出位置O2に移動された第1コンベヤ31は、物品Gを第2下流側コンベヤ22へ払い出し、第1払出位置O1に移動された第2コンベヤ32は、載置された物品Gを第1下流側コンベヤ12へ払い出す。周回軌道R上において、第1受取位置I1から第2払出位置O2までの距離と第2受取位置I2から第1払出位置O1までの距離とは、等しい。

目的

本発明は、複数の搬送路により物品を搬送する搬送装置において物品の搬送を連続的に行うことを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

第1搬送路上流部から物品を受け取る第1受取位置に配置され、載置された物品を、前記第1搬送路の下流部に物品を払い出す第1払出位置搬出可能な第1載置部と、前記第1搬送路と並行して設けられた第2搬送路の上流部から物品を受け取る第2受取位置に配置され、載置された物品を、前記第2搬送路の下流部に物品を払い出す第2払出位置へ搬出可能な第2載置部と、前記第1払出位置に配置され、前記第1載置部から受け取って載置された物品を前記第1搬送路の下流部へ払い出し可能な第3載置部と、前記第2払出位置に配置され、前記第2載置部から受け取って載置された物品を前記第2搬送路の下流部へ払い出し可能な第4載置部と、前記第1〜第4載置部を支持すると共に、前記第1〜第4載置部を一体的に連なって周回軌道上を移動可能な支持部と、を備え、前記第1載置部は、前記支持部により移動されて前記第2払出位置に配置されることで、載置された物品を前記第2搬送路の下流部へ払い出し可能とし、前記第2載置部は、前記支持部により移動されて前記第1払出位置に配置されることで、載置された物品を前記第1搬送路の下流部へ払い出し可能とし、前記周回軌道上における前記第1受取位置から前記第2払出位置までの距離と、前記周回軌道上における前記第2受取位置から前記第1払出位置までの距離とは、等しい、搬送装置

請求項2

前記周回軌道上における前記第1受取位置から前記第2払出位置までの距離と、前記周回軌道上における前記第2受取位置から前記第1払出位置までの距離とは、前記周回軌道の半周分の距離である、請求項1に記載の搬送装置。

請求項3

前記第1受取位置に配置された前記第1載置部と前記第1払出位置に配置された前記第3載置部との間の隙間は、前記第1搬送路を搬送する物品の搬送方向における寸法よりも小さく、前記第2受取位置に配置された前記第2載置部と前記第2払出位置に配置された前記第4載置部との間の隙間は、前記第2搬送路を搬送する物品の搬送方向における寸法よりも小さい、請求項1又は2に記載の搬送装置。

請求項4

前記第1受取位置と前記第1払出位置との間に配置され、前記第1搬送路を構成する第1繋ぎ搬送部と、前記第2受取位置と前記第2払出位置との間に配置され、前記第2搬送路を構成する第2繋ぎ搬送部と、を備える、請求項1又は2に記載の搬送装置。

請求項5

前記第2搬送路の搬送方向は、前記第1搬送路の搬送方向と同じ方向であり、前記支持部は、前記第1受取位置、前記第1払出位置、前記第2払出位置及び前記第2受取位置をこの順で通る前記周回軌道に沿って、前記第1〜第4載置部を移動可能である、請求項1〜4の何れか一項に記載の搬送装置。

請求項6

前記第2搬送路の搬送方向は、前記第1搬送路の搬送方向の逆方向であり、前記支持部は、前記第1受取位置、前記第2払出位置、前記第2受取位置及び前記第1払出位置をこの順で通る前記周回軌道に沿って、前記第1〜第4載置部を移動可能である、請求項1〜4の何れか一項に記載の搬送装置。

技術分野

0001

本発明は、搬送装置に関する。

背景技術

0002

従来の搬送装置に関する技術として、例えば特許文献1には、複数のエンドレスに連結して鉛直面内で循環させる循環式自動倉庫において物品を搬送する搬送システムが記載されている。特許文献1に記載された搬送システムでは、自動倉庫の上部の搬出入口天井走行車との間の移載に用い、自動倉庫の下部の搬出入口を無人搬送車との移載に用いることで、天井走行車と無人搬送車との間で物品を急送することが図られている。

先行技術

0003

特開2001−31216号公報

発明が解決しようとする課題

0004

上述したような搬送装置では、複数の搬送路によって物品を搬送する場合があるが、この場合、例えば多数の物品を効率良く搬送するために、物品の搬送を止めることなく連続的に行うことが望まれる。

0005

そこで、本発明は、複数の搬送路により物品を搬送する搬送装置において物品の搬送を連続的に行うことを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本発明に係る搬送装置は、第1搬送路の上流部から物品を受け取る第1受取位置に配置され、載置された物品を、第1搬送路の下流部に物品を払い出す第1払出位置搬出可能な第1載置部と、第1搬送路と並行して設けられた第2搬送路の上流部から物品を受け取る第2受取位置に配置され、載置された物品を、第2搬送路の下流部に物品を払い出す第2払出位置へ搬出可能な第2載置部と、第1払出位置に配置され、第1載置部から受け取って載置された物品を第1搬送路の下流部へ払い出し可能な第3載置部と、第2払出位置に配置され、第2載置部から受け取って載置された物品を第2搬送路の下流部へ払い出し可能な第4載置部と、第1〜第4載置部を支持すると共に、第1〜第4載置部を一体的に連なって周回軌道上を移動可能な支持部と、を備え、第1載置部は、支持部により移動されて第2払出位置に配置されることで、載置された物品を第2搬送路の下流部へ払い出し可能とし、第2載置部は、支持部により移動されて第1払出位置に配置されることで、載置された物品を第1搬送路の下流部へ払い出し可能とし、周回軌道上における第1受取位置から第2払出位置までの距離と、周回軌道上における第2受取位置から第1払出位置までの距離とは、等しい。

0007

この搬送装置では、第1及び第2搬送路それぞれにおいて物品を継続的に搬送することができる。加えて、第1及び第2搬送路の間で物品の搬送路を入れ替える要求がある場合には、物品を載置した第1及び第2載置部を周回軌道に沿って移動させることで、物品の搬送を止めることなく当該要求を実現することができる。すなわち、第1受取位置から第2払出位置へ第1載置部を移動させて、第1搬送路の上流部から第1載置部が受け取った物品を第2搬送路の下流部へ払い出すことと、第2受取位置から第1払出位置へ第2載置部を移動させて、第2搬送路の上流部から第2載置部が受け取った物品を第1搬送路の下流部へ払い出すこととを、同時に実現できる。したがって、複数の搬送路により物品を搬送する搬送装置において、物品の搬送を連続的に行うことが可能となる。

0008

本発明に係る搬送装置では、周回軌道上における第1受取位置から第2払出位置までの距離と、周回軌道上における第2受取位置から第1払出位置までの距離とは、周回軌道の半周分の距離であってもよい。この構成によれば、第1〜第4載置部が周回軌道の半周分回転する移動を繰り返すことで、第1及び第2搬送路の間で物品の搬送路を入れ替える動作を連続的に実現できる。

0009

本発明に係る搬送装置では、第1受取位置に配置された第1載置部と第1払出位置に配置された第3載置部との間の隙間は、第1搬送路を搬送する物品の搬送方向における寸法よりも小さく、第2受取位置に配置された第2載置部と第2払出位置に配置された第4載置部との間の隙間は、第2搬送路を搬送する物品の搬送方向における寸法よりも小さくてもよい。この構成によれば、第1搬送路において物品を継続的に搬送する場合に、第1載置部と第3載置部との間から物品が落下することを抑制できると共に、第2搬送路において物品を継続的に搬送する場合に、第2載置部と第4載置部との間から物品が落下することを抑制できる。

0010

本発明に係る搬送装置は、第1受取位置と第1払出位置との間に配置され、第1搬送路を構成する第1繋ぎ搬送部と、第2受取位置と第2払出位置との間に配置され、第2搬送路を構成する第2繋ぎ搬送部と、を備えていてもよい。この構成によれば、第1搬送路において物品を継続的に搬送する場合に、第1繋ぎ搬送部によって第1受取位置から第1払出位置へ物品を確実に搬出できると共に、第2搬送路において物品を継続的に搬送する場合に、第2繋ぎ搬送部によって第2受取位置から第2払出位置へ物品を確実に搬出できる。

0011

本発明に係る搬送装置では、第2搬送路の搬送方向は、第1搬送路の搬送方向と同じ方向であり、支持部は、第1受取位置、第1払出位置、第2払出位置及び第2受取位置をこの順で通る周回軌道に沿って、第1〜第4載置部を移動可能であってもよい。

0012

本発明に係る搬送装置では、第2搬送路の搬送方向は、第1搬送路の搬送方向の逆方向であり、支持部は、第1受取位置、第2払出位置、第2受取位置及び第1払出位置をこの順で通る周回軌道に沿って、第1〜第4載置部を移動可能であってもよい。

発明の効果

0013

本発明によれば、複数の搬送路を利用して物品を搬送する搬送装置において物品の搬送を連続的に行うことが可能となる。

図面の簡単な説明

0014

第1実施形態に係る搬送装置を示す概略側面図である。
図1の搬送装置の支持部の一例を示す概略側面図である。
(a)は、図1の搬送装置の通常搬送を説明する図である。(b)は、図3(a)の続きを示す図である。
(a)は、図1の搬送装置の入替搬送を説明する図である。(b)は、図4(a)の続きを示す図である。
図4(b)の続きを示す図である。
第2実施形態に係る搬送装置を示す概略側面図である。
第3実施形態に係る搬送装置を示す概略平面図である。
(a)は、図1の搬送装置の追越搬送を説明する図である。(b)は、図8(a)の続きを示す図である。(c)は、図8(b)の続きを示す図である。
変形例に係る搬送装置を示す概略側面図である。
(a)は、図9の搬送装置の入替搬送を説明する図である。(b)は、図10(a)の続きを示す図である。

実施例

0015

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。なお、以下の説明では、鉛直方向を「Z方向」とし、水平方向の一方向を「X方向」とし、Z方向及びX方向に直交する水平方向を「Y方向」として説明する。

0016

[第1実施形態]
図1に示されるように、本実施形態の搬送装置1Aは、例えばB1から棟B2へ物品Gを搬送する棟間搬送に用いることができる。物品Gの大きさ、形状及び重さ等は特に限定されず、種々の物体を物品Gとして適用できる。搬送装置1Aは、第1搬送路10及び第2搬送路20を具備し、第1搬送路10及び第2搬送路20により物品Gを搬送する。

0017

第1搬送路10は、載置された物品Gを搬送方向D1(図示する例では、X方向)に沿って搬送する。第1搬送路10は、搬送方向D1に沿って並設された複数の第1上流側コンベヤ11と、搬送方向D1に沿って並設された複数の第1下流側コンベヤ12と、を含む。第1上流側コンベヤ11は、第1搬送路10の上流部を構成する。複数の第1上流側コンベヤ11は、その間から物品Gが落下しない間隔で配列されている。第1下流側コンベヤ12は、第1搬送路10の下流部を構成する。複数の第1下流側コンベヤ12は、その間から物品Gが落下しない間隔で配列されている。

0018

第2搬送路20は、載置された物品Gを搬送方向D2(図示する例では、X方向)に沿って搬送する。第2搬送路20の搬送方向D2は、第1搬送路10の搬送方向D1と同じ方向(図中において右側から左側に向かう方向)である。第2搬送路20は、第1搬送路10と並行して設けられている。ここでの第2搬送路20は、第1搬送路10に対してZ方向に隣接するように配置されている。第2搬送路20は、搬送方向D2に沿って並設された複数の第2上流側コンベヤ21と、搬送方向D2に沿って並設された複数の第2下流側コンベヤ22と、を含む。第2上流側コンベヤ21は、第2搬送路20の上流部を構成する。複数の第2上流側コンベヤ21は、その間から物品Gが落下しない間隔で配列されている。第2下流側コンベヤ22は、第2搬送路20の下流部を構成する。複数の第2下流側コンベヤ22は、その間から物品Gが落下しない間隔で配列されている。

0019

第1上流側コンベヤ11、第1下流側コンベヤ12、第2上流側コンベヤ21及び第2下流側コンベヤ22としては、特に限定されないが、例えばモータを利用してローラを回転させて搬送する駆動ローラコンベヤを採用できる。第1上流側コンベヤ11、第1下流側コンベヤ12、第2上流側コンベヤ21及び第2下流側コンベヤ22は、後述のコントローラ60に接続され、各モータの駆動が制御される。これにより、第1上流側コンベヤ11、第1下流側コンベヤ12、第2上流側コンベヤ21及び第2下流側コンベヤ22それぞれの搬送が制御される。

0020

図1及び図2に示されるように、搬送装置1Aは、載置された物品Gを搬送する第1〜第4コンベヤ(第1〜第4載置部)31〜34と、第1〜第4コンベヤ31〜34を支持すると共に周回軌道Rに沿って移動させる支持部40と、周回軌道Rの内側に配置された第1及び第2繋ぎコンベヤ(第1及び第2繋ぎ搬送部)51,52と、物品Gのバーコードを読み取るバーコードリーダ53と、搬送装置1Aの各種機能を制御するコントローラ60と、を備える。なお、バーコードリーダ53に代えて、QRコード登録商標)又はペリコード等を読み取るIDリーダを備えていてもよい。

0021

第1コンベヤ31は、第1受取位置I1に配置され、載置された物品Gを第1繋ぎコンベヤ51を介して(つまり、間接的に)第1払出位置O1へ搬出する。第1受取位置I1は、第1上流側コンベヤ11から物品Gを受け取る位置であって、第1搬送路10に沿って第1上流側コンベヤ11と一列に並ぶ位置である。第1払出位置O1は、第1下流側コンベヤ12に物品Gを払い出す位置であって、第1搬送路10に沿って第1下流側コンベヤ12と一列に並ぶ位置である。第1コンベヤ31は、第1受取位置I1に配置されることで第1搬送路10を構成し、第1上流側コンベヤ11から受け取った物品Gを第1繋ぎコンベヤ51へと送り出す。第1受取位置I1に配置された第1コンベヤ31は、第1上流側コンベヤ11及び第1繋ぎコンベヤ51それぞれに対して、搬送方向D1における物品Gの寸法以下の間隔で隣接する。

0022

第2コンベヤ32は、第2受取位置I2に配置され、載置された物品Gを第2繋ぎコンベヤ52を介して(つまり、間接的に)第2払出位置O2へ搬出する。第2受取位置I2は、第2上流側コンベヤ21から物品Gを受け取る位置であって、第2搬送路20に沿って第2上流側コンベヤ21と一列に並ぶ位置である。第2払出位置O2は、第2下流側コンベヤ22に物品Gを払い出す位置であって、第2搬送路20に沿って第2下流側コンベヤ22と一列に並ぶ位置である。第2コンベヤ32は、第2受取位置I2に配置されることで第2搬送路20を構成し、第2上流側コンベヤ21から受け取った物品Gを第2繋ぎコンベヤ52へと送り出す。第2受取位置I2に配置された第2コンベヤ32は、第2上流側コンベヤ21及び第2繋ぎコンベヤ52それぞれに対して、搬送方向D2における物品Gの寸法以下の間隔で隣接する。

0023

第3コンベヤ33は、第1払出位置O1に配置され、第1コンベヤ31から第1繋ぎコンベヤ51を介して受け取って載置された物品Gを第1下流側コンベヤ12へ払い出す。第3コンベヤ33は、第1払出位置O1に配置されることで第1搬送路10を構成し、第1コンベヤ31から第1繋ぎコンベヤ51を介して搬出された物品Gを第1下流側コンベヤ12へと払い出す。第1払出位置O1に配置された第3コンベヤ33は、第1下流側コンベヤ12及び第1繋ぎコンベヤ51それぞれに対して、搬送方向D1における物品Gの寸法以下の間隔で隣接する。

0024

第4コンベヤ34は、第2払出位置O2に配置され、第2コンベヤ32から第2繋ぎコンベヤ52を介して受け取って載置された物品Gを第2下流側コンベヤ22へ払い出す。第4コンベヤ34は、第2払出位置O2に配置されることで第2搬送路20を構成し、第2コンベヤ32から第2繋ぎコンベヤ52を介して搬出された物品Gを第2下流側コンベヤ22へと払い出す。第2払出位置O2に配置された第4コンベヤ34は、第2下流側コンベヤ22及び第2繋ぎコンベヤ52それぞれに対して、搬送方向D2における物品Gの寸法以下の間隔で隣接する。

0025

第1〜第4コンベヤ31〜34としては、特に限定されないが、例えばモータを利用してローラを回転させて搬送する駆動ローラコンベヤを採用できる。第1〜第4コンベヤ31〜34は、互いに同様な構造を有している。第1〜第4コンベヤ31〜34は、コントローラ60に接続され、各モータの駆動が制御される。これにより、第1〜第4コンベヤ31〜34それぞれの搬送が制御される。

0026

第1〜第4コンベヤ31〜34それぞれには、載置された物品Gの搬出又は払い出しを阻止する可動式ストッパ35が設けられている。ストッパ35は、コントローラ60に接続されており、コントローラ60によりストッパ35の機能のON/OFFが制御される。第1〜第4コンベヤ31〜34それぞれには、物品Gが載置されているか否かを検知する物品検知センサ(不図示)が設けられている。物品検知センサは、コントローラ60に接続されており、検知結果をコントローラ60へ出力する。なお、ここでは、ストッパ35のON/OFFをコントローラ60により制御したが、これに代えて又は加えて、電気によらない機械的構成によってストッパ35のON/OFFを制御してもよい。具体的には、物品Gが載置された場合に(物品Gにより踏まれた場合に)飛び出るようにストッパ35を昇降させる機械的構成が設けられていてもよい。

0027

支持部40は、第1〜第4コンベヤ31〜34を支持すると共に、第1〜第4コンベヤ31〜34を一体的に連なって周回軌道R上を移動可能とする。周回軌道Rは、第1受取位置I1、第1払出位置O1、第2払出位置O2及び第2受取位置I2をこの順で通る環状の経路ないし道筋である。ここでの周回軌道Rは、XZ面内において真円状に設けられた無端軌道である。

0028

図2に示される一例では、支持部40は、環状フレーム41、回転軸42、支柱43、駆動部44、吊り軸45及びロック機構46を有する。環状フレーム41は、周回軌道Rに沿って設けられた環状のフレームであり、XZ面内において真円状に延びる。回転軸42は、環状フレーム41における円の中心位置に設けられ、Y方向に沿って延びる。支柱43は、回転軸42を介して環状フレーム41を回転可能に支持する。駆動部44は、環状フレーム41を回転軸42を中心に回転駆動する。駆動部44の駆動方式は特に限定されず、例えば環状フレーム41を挟むタイヤローラを回転させて当該環状フレーム41を回転駆動するタイヤ駆動方式を採用できる。

0029

吊り軸45は、環状フレーム41に設けられている。吊り軸45は、Y方向に延びる。吊り軸45は、第1〜第4コンベヤ31〜34を、搬送方向D1,D2が水平方向に保たれるように揺動可能に吊下げ支持する。ロック機構46は、各吊り軸45に設けられている。ロック機構46は、コントローラ60(図1参照)によって作動が制御されてロック状態とされた場合、吊り軸45を中心にして揺動しないように(水平状態で固定されるように)第1〜第4コンベヤ31〜34を環状フレーム41に対して固定する。ロック機構46としては特に限定されず、公知の機構を採用できる。

0030

図1及び図2に示されるように、支持部40は、第1コンベヤ31と第4コンベヤ34とを、周回軌道R上において当該周回軌道Rの半周分ずれた位置に位置するように支持する。換言すると、第1コンベヤ31と第4コンベヤ34とは、周回軌道Rの中心位置(回転軸42)を介して対向する位置にて支持されている。さらに、支持部40は、第2コンベヤ32と第3コンベヤ33とを、周回軌道R上において当該周回軌道Rの半周分ずれた位置に位置するように支持する。換言すると、第2コンベヤ32と第3コンベヤ33とは、周回軌道Rの中心位置を介して対向する位置にて支持されている。このように構成により、本実施形態では、周回軌道R上における第1受取位置I1から第2払出位置O2までの第1距離と、周回軌道R上における第2受取位置I2から第1払出位置O1までの第2距離とは、互いに等しい。当該第1距離及び当該第2距離は、周回軌道Rの半周分の距離である。

0031

図1に示されるように、第1繋ぎコンベヤ51は、第1受取位置I1と第1払出位置O1との間に配置されている。第1繋ぎコンベヤ51は、第1搬送路10を構成する。第1繋ぎコンベヤ51は、第1受取位置I1から第1払出位置O1へ向かって、載置された物品Gを搬送する。第2繋ぎコンベヤ52は、第2受取位置I2と第2払出位置O2との間に配置されている。第2繋ぎコンベヤ52は、第2搬送路20を構成する。第2繋ぎコンベヤ52は、第2受取位置I2から第2払出位置O2へ向かって、載置された物品Gを搬送する。第1及び第2繋ぎコンベヤ51,52としては、特に限定されないが、例えばモータを利用してローラを回転させて搬送する駆動ローラコンベヤを採用できる。第1及び第2繋ぎコンベヤ51,52は、コントローラ60に接続され、各モータの駆動が制御される。これにより、第1及び第2繋ぎコンベヤ51,52それぞれの搬送が制御される。また、第1及び第2繋ぎコンベヤ51,52のそれぞれには、第1〜第4コンベヤ31〜34と同様に、ストッパ35が設けられていると共に、物品Gが載置されているか否かを検知する物品検知センサ(不図示)が設けられている。

0032

バーコードリーダ53は、第1搬送路10の第1上流側コンベヤ11上と、第2搬送路20の第2上流側コンベヤ21上と、に設置されている。バーコードリーダ53は、搬送されている物品Gのバーコードを読み取り、読み取ったバーコードに応じた物品Gの識別情報をコントローラ60へ出力する。

0033

コントローラ60は、入出力インターフェースI/O、ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、CPU(Central Processing Unit)、及び、通信回路等を有するコンピュータである。コントローラ30は、CPUが出力する信号に基づいて、入力データをRAMに記憶し、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。

0034

コントローラ60は、コンベヤ11,12,21,22,31〜34,51,52それぞれの搬送動作搬送開始及び搬送停止)を制御する。コントローラ60は、第1〜第4コンベヤ31〜34及び第1及び第2繋ぎコンベヤ51,52の物品検知センサの検知結果に応じて、ストッパ35の作動を制御する。具体的には、コントローラ60は、物品検知センサによって物品Gの存在が検知された第1〜第4コンベヤ31〜34及び第2繋ぎコンベヤ51,52の少なくとも何れかのストッパ35をONとする。なお、コントローラ60は、第1〜第4コンベヤ31〜34の周回軌道Rに沿った移動を検知できる場合、この移動開始時にストッパ35をONとしてもよい。コントローラ60は、ロック機構46を作動させ、吊下されている第1〜第4コンベヤ31〜34を、水平状態で固定されるようにロック状態とする。

0035

コントローラ60は、バーコードリーダ53からの物品Gの識別情報に基づいて、第1及び第2搬送路10,20の間で当該物品Gの搬送路を入れ替えるか否かを判定する。コントローラ60は、当該物品Gの搬送路を入れ替えると判定した場合、支持部40を動作させ、周回軌道R上において当該周回軌道Rの半周分だけ、第1〜第4コンベヤ31〜34を一体的に連なるように移動させる。例えばコントローラ60は、図1に示される配置状態の第1〜第4コンベヤ31〜34のそれぞれを、図5に示されるように、第2払出位置O2、第1払出位置O1、第2受取位置I2及び第1受取位置I1のそれぞれまで移動させる。

0036

図1図2及び図5に示されるように、第1コンベヤ31は、支持部40により移動されて第2払出位置O2に配置されることで、載置された物品Gを第2下流側コンベヤ22へ払い出す。第1コンベヤ31は、第2払出位置O2に配置されることで第2搬送路20を構成し、第2繋ぎコンベヤ52から受け取った物品Gを第2下流側コンベヤ22へと払い出す。第2払出位置O2に配置された第1コンベヤ31は、第2下流側コンベヤ22及び第2繋ぎコンベヤ52それぞれに対して、搬送方向D2における物品Gの寸法以下の間隔で隣接する。

0037

第2コンベヤ32は、支持部40により移動されて第1払出位置O1に配置されることで、載置された物品Gを第1下流側コンベヤ12へ払い出す。第2コンベヤ32は、第1払出位置O1に配置されることで第1搬送路10を構成し、第1繋ぎコンベヤ51から受け取った物品Gを第1下流側コンベヤ12へと払い出す。第1払出位置O1に配置された第2コンベヤ32は、第1下流側コンベヤ12及び第1繋ぎコンベヤ51それぞれに対して、搬送方向D1における物品Gの寸法以下の間隔で隣接する。

0038

第3コンベヤ33は、支持部40により移動されて第2受取位置I2に配置されることで、載置された物品Gを第2繋ぎコンベヤ52を介して第2払出位置O2へ搬出する。第3コンベヤ33は、第2受取位置I2に配置されることで第2搬送路20を構成し、第2上流側コンベヤ21から受け取った物品Gを第2繋ぎコンベヤ52へと送り出す。第2受取位置I2に配置された第3コンベヤ33は、第2上流側コンベヤ21及び第2繋ぎコンベヤ52それぞれに対して、搬送方向にD2おける物品Gの寸法以下の間隔で隣接する。

0039

第4コンベヤ34は、支持部40により移動されて第1受取位置I1に配置されることで、載置された物品Gを第1繋ぎコンベヤ51を介して第1払出位置O1へ搬出する。第4コンベヤ34は、第1受取位置I1に配置されることで第1搬送路10を構成し、第1上流側コンベヤ11から受け取った物品Gを第1繋ぎコンベヤ51へと送り出す。第1受取位置I1に配置された第4コンベヤ34は、第1上流側コンベヤ11及び第1繋ぎコンベヤ51それぞれに対して、搬送方向D1における物品Gの寸法以下の間隔で隣接する。

0040

次に、搬送装置1Aにより物品Gを搬送する場合の動作例について説明する。

0041

以下の説明では、図1図3図5を参照して、物品G1を第1搬送路10の下流側へ払い出し、物品G2を第2搬送路20の下流側へ払い出すことが要求されている一例を例示する。この一例では、初期状態として、第1〜第4コンベヤ31〜34のそれぞれが図1に示される配置状態で配置されていると共に、これら第1〜第4コンベヤ31〜34は、ロック機構46が作動されて水平状態で固定されている。

0042

まず、第1搬送路10において、第1上流側コンベヤ11を搬送中の物品Gのバーコードをバーコードリーダ53で読み取り、当該物品Gを識別する。また、第2搬送路20において、第2上流側コンベヤ21を搬送中の物品Gのバーコードをバーコードリーダ53で読み取り、当該物品Gを識別する。コントローラ60により、バーコードリーダ53の識別情報に基づいて、物品Gの搬送路を第1搬送路10と第2搬送路20との間で入れ替える必要があるか否かを判定する。

0043

図3(a)に示されるように、例えば第1上流側コンベヤ11に物品G1が搬送されており、第2上流側コンベヤ21に物品G2が搬送されている場合、コントローラ60では物品Gの搬送路を入れ替える必要が無いと判定し、以下の通常搬送を実施する。

0044

すなわち、第1受取位置I1に配置された第1コンベヤ31は、第1上流側コンベヤ11から物品G1を受け取る。第1コンベヤ31は、第1繋ぎコンベヤ51を介して、第1払出位置O1に配置された第3コンベヤ33へ当該物品G1を搬出する。また、第2受取位置I2に配置された第2コンベヤ32は、第2上流側コンベヤ21から物品G2を受け取る。第2コンベヤ32は、第2繋ぎコンベヤ52を介して、第2払出位置O2に配置された第4コンベヤ34へ当該物品G2を搬出する。

0045

続いて、図3(b)に示されるように、第3コンベヤ33は、第1下流側コンベヤ12へ物品G1を払い出す。また、第4コンベヤ34は、第2下流側コンベヤ22へ物品G2を払い出す。これにより、第1及び第2搬送路10,20それぞれにおいて、物品G1,G2が止まることなく継続的に搬送される。

0046

一方、図4(a)に示されるように、例えば第1上流側コンベヤ11に物品G2が搬送されており、第2上流側コンベヤ21に物品G1が搬送されている場合、コントローラ60では物品Gの搬送路を入れ替える必要があると判定し、以下の入替搬送を実施する。

0047

すなわち、第1受取位置I1に配置された第1コンベヤ31は、第1上流側コンベヤ11から物品G2を受け取る。物品検知センサによって第1コンベヤ31上に物品G2が存在することを検知したとき、第1コンベヤ31のモータの駆動を停止してローラの回転を停止し、第1コンベヤ31による搬送を停止する。これと共に、第1コンベヤ31のストッパ35をONとし、第1コンベヤ31からの物品G1の搬出又は払い出しが阻止された状態とする。また、第2受取位置I2に配置された第2コンベヤ32は、第2上流側コンベヤ21から物品G1を受け取る。物品検知センサによって第2コンベヤ32上に物品G1が存在することを検知したとき、第2コンベヤ32のモータの駆動を停止してローラの回転を停止し、第2コンベヤ32による搬送を停止する。これと共に、第2コンベヤ32のストッパ35をONとし、第2コンベヤ32からの物品G1の搬出又は払い出しが阻止された状態とする。

0048

続いて、ロック機構46のロック状態を解除した後、図4(b)に示されるように、支持部40(図2参照)により、周回軌道Rに沿って当該周回軌道Rの半周分、第1〜第4コンベヤ31〜34を一体的に連なって移動させる。これにより、図5に示されるように、第1コンベヤ31を第2払出位置O2に配置させ、第2コンベヤ32を第1払出位置O1に配置させ、第3コンベヤ33を第2受取位置I2に配置させ、第4コンベヤ34を第1受取位置I1に配置させる。

0049

続いて、第1及び第2コンベヤ31,32のストッパ35をOFFとすると共に、ロック機構46を作動させて、揺動しないように第1〜第4コンベヤ31〜34をロックする。第1及び第2コンベヤ31,32のモータを稼働してローラを回転し、第1及び第2コンベヤ31,32の搬送を開始する。これにより、第1コンベヤ31は、載置された物品G2を第2下流側コンベヤ22へ払い出すと共に、第2コンベヤ32は、載置された物品G1を第1下流側コンベヤ12へ払い出す。

0050

なお、その後の図5に示される配置状態においては、引き続き、第1及び第2搬送路10,20それぞれにて物品Gを搬送する上記通常搬送を実行可能である。また、第3及び第4コンベヤ33,34に物品Gを載せて第1〜第4コンベヤ31〜34を周回軌道Rの半周分移動させ、当該第3コンベヤ33を第1払出位置O1へ移動させると同時に当該第4コンベヤ34を第2払出位置O2へ移動させることで、上記入替搬送を実行可能である。

0051

ちなみに、第1及び第2コンベヤ31,32に物品Gを載せて第1〜第4コンベヤ31〜34を周回軌道Rの半周分移動させる動作(図4及び図5参照)と、第3及び第4コンベヤ33,34に物品Gを載せて第1〜第4コンベヤ31〜34を周回軌道Rの半周分移動させる動作と、を繰り返すことで、連続入替搬送が可能である。すなわち、第1搬送路10の上流から搬送された物品Gを第2搬送路20の下流へ払い出すと同時に第2搬送路20の上流から搬送された物品Gを第1搬送路10の下流へ払い出す入替搬送を、連続的に実施することが可能である。

0052

以上、搬送装置1Aによれば、第1及び第2搬送路10,20それぞれにおいて物品Gを継続的に搬送することができる。加えて、第1及び第2搬送路10,20の間で物品Gの搬送路を入れ替える要求がある場合には、物品Gを載置した第1及び第2コンベヤ31,32を周回軌道Rに沿って移動させることで、物品Gの搬送を止めることなく当該要求を実現することができる。すなわち、第1受取位置I1から第2払出位置O2へ第1コンベヤ31を移動させて、第1上流側コンベヤ11から受け取った物品G2を第2下流側コンベヤ22へ払い出すことと、第2受取位置I2から第1払出位置O1へ第2コンベヤ32を移動させて、第2上流側コンベヤ21から受け取った物品G1を第1下流側コンベヤ12へ払い出すこととを、同時に実現できる。したがって、複数の搬送路である第1及び第2搬送路10,20により物品Gを搬送する搬送装置1Aにおいて、物品Gの搬送を連続的に行うことが可能となる。

0053

搬送装置1Aでは、周回軌道R上における第1受取位置I1から第2払出位置O2までの距離と、周回軌道R上における第2受取位置I2から第1払出位置O1までの距離とは、周回軌道Rの半周分の距離である。この構成によれば、第1〜第4コンベヤ31〜34が周回軌道Rの半周分回転する移動を繰り返すことで、第1及び第2搬送路10,20の間で物品Gの搬送路を入れ替える動作を連続的に実現できる。

0054

搬送装置1Aは、第1受取位置I1と第1払出位置O1との間に配置されて第1搬送路10を構成する第1繋ぎコンベヤ51と、第2受取位置I2と第2払出位置O2との間に配置されて第2搬送路20を構成する第2繋ぎコンベヤ52と、を備える。この構成によれば、第1搬送路10において物品Gを継続的に搬送する場合に、第1繋ぎコンベヤ51によって第1受取位置I1から第1払出位置O1へ物品Gを確実に搬出できる。第2搬送路20において物品Gを継続的に搬送する場合に、第2繋ぎコンベヤ52によって第2受取位置I2から第2払出位置O2へ物品Gを確実に搬出できる。また、第1受取位置I1と第1払出位置O1との間において物品Gが落下すること、及び、第2受取位置I2と第2払出位置O2との間において物品Gが落下することを防ぐことができる。

0055

ところで、一般的な搬送装置では、往復式リフター等を利用して、第1及び第2搬送路10,20の間で物品Gの搬送路を入れ替える場合がある。しかしこの場合、当該入替えが完了するまでは後続の物品Gの搬送を止めておく必要があり、連続的な物品Gの搬送が困難となる可能性がある。この点、搬送装置1Aでは、上述したように、物品Gを止めることなく当該入替えを実現することが可能である。

0056

[第2実施形態]
次に、第2実施形態に係る搬送装置について説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と重複する説明は省略し、異なる点について説明する。

0057

図6に示されるように、本実施形態の搬送装置1Bは、第1及び第2繋ぎコンベヤ51,52(図1参照)を備えず、第1〜第4コンベヤ31〜34(図1参照)に代えて第1〜第4コンベヤ31B〜34Bを備えている。

0058

第1コンベヤ31Bは第1受取位置I1に配置され、第2コンベヤ32Bは第2受取位置I2に配置され、第3コンベヤ33Bは第1払出位置O1に配置され、第4コンベヤ34は第2払出位置O2に配置されている。第1コンベヤ31Bと第3コンベヤ33Bとの間の隙間は、第1搬送路10を搬送する物品Gの搬送方向D1における寸法よりも小さい。第1コンベヤ31Bは、載置された物品Gを直接的に第1払出位置O1へ搬出する。第2コンベヤ32Bと第4コンベヤ34Bとの間の隙間は、第2搬送路20を搬送する物品Gの搬送方向D2における寸法よりも小さい。第2コンベヤ32Bは、載置された物品Gを直接的に第2払出位置O2へ搬出する。なお、その他における第1〜第4コンベヤ31B〜34Bの構成は、第1〜第4コンベヤ31〜34(図1参照)と同様である。

0059

本実施形態の支持部は、XZ面内においてZ方向を長手方向とする長円状に設けられた周回軌道RBに沿って、第1〜第4コンベヤ31B〜34Bを移動させる。周回軌道RB上における第1受取位置I1から第2払出位置O2までの第1距離と、周回軌道RB上における第2受取位置I2から第1払出位置O1までの第2距離とは、互いに等しい。当該第1距離及び当該第2距離は、周回軌道RBの半周分の距離である。

0060

搬送装置1Bでは、周回軌道RBに沿って第1〜第4コンベヤ31B〜34Bが周回軌道RBの半周分だけ回転移動された場合、第1受取位置I1に第4コンベヤ34Bが配置され、第1払出位置O1に第2コンベヤ32Bが配置され、第2受取位置I2に第3コンベヤ33Bが配置され、第2払出位置O2に第1コンベヤ31Bが配置される。回転移動後では、第1コンベヤ31Bと第3コンベヤ33Bとの間の隙間は第2搬送路20を搬送する物品Gの搬送方向D2における寸法よりも小さく、第2コンベヤ32Bと第4コンベヤ34Bとの間の隙間は第1搬送路10を搬送する物品Gの搬送方向D1における寸法よりも小さい。

0061

以上、搬送装置1Bにおいても、物品Gの搬送を連続的に行うことができるという上記効果が奏される。すなわち、第1及び第2搬送路10,20それぞれにおいて物品Gを継続的に搬送することができる。加えて、第1及び第2搬送路10,20の間で物品Gの搬送路を入れ替える要求がある場合には、物品Gを載置した第1及び第2コンベヤ31B,32Bそれぞれを周回軌道RBに沿って第2払出位置O2及び第1払出位置O1それぞれまで移動させることで、物品Gの搬送を止めることなく当該要求を実現できる。

0062

さらに、搬送装置1Bでは、第1受取位置I1に配置された第1コンベヤ31Bと第1払出位置O1に配置された第3コンベヤ33Bとの間の隙間は、第1搬送路10を搬送する物品Gの搬送方向D1における寸法よりも小さい。第2受取位置I2に配置された第2コンベヤ32Bと第2払出位置O2に配置された第4コンベヤ34Bとの間の隙間は、第2搬送路20を搬送する物品Gの搬送方向D2における寸法よりも小さい。この構成によれば、第1搬送路10において物品Gを継続的に搬送する場合に、第1及び第3コンベヤ31B,33B間から物品Gが落下することを抑制でき、第1受取位置I1から第1払出位置O1へ物品Gを確実に搬出できる。第2搬送路20において物品Gを継続的に搬送する場合に、第2及び第4コンベヤ32,34間から物品Gが落下することを抑制でき、第2受取位置I2から第2払出位置O2へ物品Gを確実に搬出できる。

0063

[第3実施形態]
次に、第3実施形態に係る搬送装置について説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と重複する説明は省略し、異なる点について説明する。

0064

図7に示されるように、本実施形態の搬送装置1Cにおいて、第2搬送路20は、第1搬送路10に対してY方向に隣接するように並設されている。支持部40は、XY面(水平面)内において真円状に設けられた周回軌道RCに沿って、第1〜第4コンベヤ31〜34を移動させる。周回軌道RC上における第1受取位置I1から第2払出位置O2までの第1距離と、周回軌道RB上における第2受取位置I2から第1払出位置O1までの第2距離とは、互いに等しい。当該第1距離及び当該第2距離は、周回軌道RCの半周分の距離である。

0065

以上、搬送装置1Cにおいても、物品Gの搬送を連続的に行うことができるという上記効果が奏される。すなわち、第1及び第2搬送路10,20それぞれにおいて物品Gを継続的に搬送することができる。加えて、第1及び第2搬送路10,20の間で物品Gの搬送路を入れ替える要求がある場合には、物品Gを載置した第1及び第2コンベヤ31,32それぞれを周回軌道RCに沿って第2払出位置O2及び第1払出位置O1それぞれまで移動させることで、物品Gの搬送を止めることなく当該要求を実現できる。

0066

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。

0067

上記実施形態において、支持部40は図2に例示した機構に特に限定されず、公知の種々の機構を用いることができる。要は、支持部は、第1〜第4コンベヤ31〜34(第1〜第4コンベヤ31B〜34B)を支持すると共に、これらを周回軌道R(周回軌道RB,RC)に沿って一体的に連なって移動可能とする機構であればよい。

0068

上記実施形態では、第1〜第4載置部として第1〜第4コンベヤ31〜34,31B〜34Bを用いたが、第1〜第4載置部は、それ自体が搬送機能を持たなくてもよい。第1〜第4載置部に載置された物品Gを、搬送機能を有する別途の装置(例えば移載装置等)を利用して後段へ搬出又は払い出ししてもよい。第1〜第4載置部は、物品Gを載置でき、且つ、載置された当該物品Gを搬出可能又は払い出し可能であればよい。

0069

上記実施形態は、第1〜第4コンベヤ31〜34,31B〜34Bから物品Gがはみ出しているか否かを監視する監視センサ(いわゆる、ギロチン監視センサ)をさらに備えていてもよい。当該監視センサで物品Gがはみ出していることを検出した場合、コントローラ60により支持部40の動作を停止してもよい。上記「等しい」は、通常の製造誤差ないし設計誤差等を含んでいてもよく、略等しい又は実質的に等しいと同義である。

0070

上記実施形態では、図8に示されるように、第1繋ぎコンベヤ51に物品G3が載置されている状態において、当該物品G3を追い越すようにして第1搬送路10の上流から搬送された物品G1を第1搬送路20の下流へ払い出す追越搬送を実施してもよい。具体的には、第1繋ぎコンベヤ51に物品G3が載置されている状態において、第1受取位置I1の第1コンベヤ31に第1上流側コンベヤ11から受け取った物品G1を載置し、支持部40(図2参照)により周回軌道Rに沿って第1〜第4コンベヤ31〜34を移動させ、第1コンベヤ31を第1払出位置O1へ配置させた後、第1コンベヤ31に載置された物品G1を第1下流側コンベヤ12へと払い出してもよい。これと同様に、第2搬送路20において追越搬送を実施してもよいし、搬送装置1C(図7参照)において追越搬送を実施してもよい。

0071

上記実施形態は、図9に示されるように、第2搬送路20の搬送方向D2が第1搬送路10の搬送方向D1の逆方向とされた構成において、通常搬送及び入替搬送を実施する搬送装置1Dであってもよい。搬送装置1Dが備える支持部40は、第1受取位置I1、第2払出位置O2、第2受取位置I2及び第1払出位置O1をこの順で通る周回軌道RDに沿って、第1〜第4コンベヤ31〜34を一体的に連なって移動可能とする。

0072

搬送装置1Dでは、物品Gの搬送路を入れ替える必要がある場合、例えば次の入替搬送を実施する。すなわち、図10(a)に示されるように、第1受取位置I1に配置された第1コンベヤ31に、第1上流側コンベヤ11から物品G2を受け取らせると共に、第1コンベヤ31のストッパ35をONとする。また、第2受取位置I2に配置された第2コンベヤ32に、第2上流側コンベヤ21から物品G1を受け取らせると共に、第2コンベヤ32のストッパ35をONとする。図10(b)に示されるように、支持部40により、周回軌道RDに沿って第1〜第4コンベヤ31〜34を一体的に連なって移動させ、第1コンベヤ31を第2払出位置O2に配置させ、第2コンベヤ32を第1払出位置O1に配置させる。第1及び第2コンベヤ31,32のストッパ35をOFFとした後、第1及び第2コンベヤ31,32の搬送を開始する。これにより、第1コンベヤ31は、載置された物品G2を第2下流側コンベヤ22へ払い出すと共に、第2コンベヤ32は、載置された物品G1を第1下流側コンベヤ12へ払い出す。

0073

1A,1B,1C,1D…搬送装置、10…第1搬送路、11…第1上流側コンベヤ(第1搬送路の上流部)、12…第1下流側コンベヤ(第1搬送路の下流部)、20…第2搬送路、21…第2上流側コンベヤ(第2搬送路の上流部)、22…第2下流側コンベヤ(第2搬送路の下流部)、31…第1コンベヤ(第1載置部)、32…第2コンベヤ(第2載置部)、33…第3コンベヤ(第3載置部)、34…第4コンベヤ(第4載置部)、40…支持部、51…第1繋ぎコンベヤ(第1繋ぎ搬送部)、52…第2繋ぎコンベヤ(第2繋ぎ搬送部)、G,G1,G2,G3…物品、I1…第1受取位置、I2…第2受取位置、O1…第1払出位置、O2…第2払出位置、R,RB,RC,RD…周回軌道。

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