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図面 (8)

課題

視覚障害者歩行経路から離れたことを認識でき、入力時のタッチキー感触で認識でき、視覚障害者の自立歩行をより安全に補助できる操作端末及び歩行補助システムを提供する。

解決手段

歩行補助システム10は、視覚障害者の歩行経路情報308を有するサーバ300と通信する通信端末200と接続可能な操作端末100を備え、通信端末200は、タッチパネル操作部214と、通信端末位置情報取得部204と、サーバ通信部208と、第1通信端末通信部202と、通信端末記憶部212と、通信端末制御部202とを備え、操作端末100は、操作端末位置情報取得部104と、キーパッド操作部110と、前記操作端末通信部106とを備え、通信端末制御部202は、視覚障害者の現在位置を算出し、サーバ300から取得した歩行経路と、現在位置との距離Lを算出し、前記距離Lが所定値を超えた場合に前記視覚障害者に通知する。

概要

背景

従来、この種の操作端末及び歩行補助システムに関して、視覚障害者健常者と同じように安心して外出できるようにした携帯ナビゲーションシステムが提案されている(特許文献1)。

特許文献1の携帯ナビゲーションシステムは、現在位置情報受信装置方位磁石装置、タッチ入力画面マイク、スピーカ、視覚障害者専用の地図情報が記憶された情報記憶装置で構成される携帯端末を備えている。前記携帯端末は、出発地から目的地までの地図上で最適な移動ルート、いわゆる歩行経路を自動的に選択し、携帯端末の現在位置情報、次の目標物までの距離や方位を移動毎に視覚障害者に音声で案内する。また、前記携帯端末では、視覚障害者が入力時にタッチしたキー情報が音声でガイダンスされ、視覚障害者が入力内容を確認できる。

概要

視覚障害者が歩行経路から離れたことを認識でき、入力時のタッチキー感触で認識でき、視覚障害者の自立歩行をより安全に補助できる操作端末及び歩行補助システムを提供する。歩行補助システム10は、視覚障害者の歩行経路情報308を有するサーバ300と通信する通信端末200と接続可能な操作端末100を備え、通信端末200は、タッチパネル操作部214と、通信端末位置情報取得部204と、サーバ通信部208と、第1通信端末通信部202と、通信端末記憶部212と、通信端末制御部202とを備え、操作端末100は、操作端末位置情報取得部104と、キーパッド操作部110と、前記操作端末通信部106とを備え、通信端末制御部202は、視覚障害者の現在位置を算出し、サーバ300から取得した歩行経路と、現在位置との距離Lを算出し、前記距離Lが所定値を超えた場合に前記視覚障害者に通知する。

目的

本発明は、上記の課題を考慮してなされたものであって、視覚障害者が出発地から目的地までの歩行経路から離れたことを認識でき、入力時にタッチしたキーを感触で認識することができ、視覚障害者の外出時の自立歩行をより安全に補助できる操作端末及び歩行補助システムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

視覚障害者歩行経路を含む歩行経路情報を有するサーバ通信する通信端末接続可能な操作端末であって、前記通信端末は、タッチパネルを有するタッチパネル操作部と、ナブスター(NAVSTAR: Navigation Satellites with Time And Ranging)衛星又はガリレオ(Galileo)衛星の少なくとも一方から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する通信端末位置情報取得部と、前記操作端末と通信する第1通信端末通信部と、前記サーバと通信する第2通信端末通信部と、前記サーバから取得した前記歩行経路情報を記憶する通信端末記憶部と、前記位置情報を算出する通信端末制御部と、を備え、前記操作端末は、準天頂衛星から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する操作端末位置情報取得部と、押釦からなるキーパッドを有するキーパッド操作部と、前記通信端末と通信する操作端末通信部と、を備え、前記通信端末制御部は、前記操作端末位置情報取得部及び前記通信端末位置情報取得部で取得した前記各位置情報に基づいて前記視覚障害者の現在位置を算出し、前記操作端末から取得した出発地及び目的地の情報に基づいて前記サーバから取得した前記歩行経路と、前記現在位置との距離を算出し、前記距離が所定値を超えた場合に前記視覚障害者に通知することを特徴とする操作端末。

請求項2

請求項1に記載の操作端末において、前記操作端末又は前記通信端末の少なくとも一方は、前記視覚障害者の方位計測する方位計測部を備え、前記通信端末制御部は、前記方位計測部で計測した方位と、前記歩行経路に基づいて、前記視覚障害者に進行方向を通知することを特徴とする操作端末。

請求項3

請求項1又は2記載の操作端末において、前記出発地は、前記現在位置であることを特徴とする操作端末。

請求項4

請求項1〜3のいずれか1項に記載の操作端末において、前記通信端末又は操作端末は、時計端末又は眼鏡型端末の少なくとも一方と通信可能であり、前記時計型端末及び前記眼鏡型端末はそれぞれ、音声により情報を入力する音声入力部と、音声により情報を出力する音声出力部と、振動により情報を出力する振動出力部と、を備えることを特徴とする操作端末。

請求項5

視覚障害者の歩行経路を含む歩行経路情報を有するサーバと通信する通信端末と接続可能な操作端末を備える視覚障害者の歩行補助する歩行補助システムであって、前記通信端末は、タッチパネルを有するタッチパネル操作部と、ナブスター(NAVSTAR: Navigation Satellites with Time And Ranging)衛星又はガリレオ(Galileo)衛星の少なくとも一方から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する通信端末位置情報取得部と、前記操作端末と通信する第1通信端末通信部と、前記サーバと通信する第2通信端末通信部と、前記サーバから取得した前記歩行経路情報を記憶する通信端末記憶部と、前記位置情報を算出する通信端末制御部と、を備え、前記操作端末は、準天頂衛星から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する操作端末位置情報取得部と、押釦からなるキーパッドを有するキーパッド操作部と、前記通信端末と通信する操作端末通信部と、を備え、前記通信端末制御部は、前記操作端末位置情報取得部及び前記通信端末位置情報取得部で取得した前記各位置情報に基づいて前記視覚障害者の現在位置を算出し、前記操作端末から取得した出発地及び目的地の情報に基づいて前記サーバから取得した前記歩行経路と、前記現在位置との距離を算出し、前記距離が所定値を超えた場合に前記視覚障害者に通知することを特徴とする歩行補助システム。

請求項6

請求項5に記載の歩行補助システムにおいて、前記操作端末又は前記通信端末の少なくとも一方は、前記視覚障害者の方位を計測する方位計測部を備え、前記通信端末制御部は、前記方位計測部で計測した方位と、前記歩行経路に基づいて、前記視覚障害者に進行方向を通知することを特徴とする歩行補助システム。

請求項7

請求項5又は6記載の歩行補助システムにおいて、前記出発地は、前記現在位置であることを特徴とする歩行補助システム。

請求項8

請求項5〜7のいずれか1項に記載の歩行補助システムにおいて、前記通信端末又は操作端末は、時計型端末又は眼鏡型端末の少なくとも一方と通信可能であり、前記時計型端末及び前記眼鏡型端末はそれぞれ、音声により情報を入力する音声入力部と、音声により情報を出力する音声出力部と、振動により情報を出力する振動出力部と、を備えることを特徴とする歩行補助システム。

技術分野

0001

本発明は、視覚障害者歩行経路を含む歩行経路情報を有するサーバ通信する通信端末接続可能な操作端末及び歩行補助システムに関する。

背景技術

0002

従来、この種の操作端末及び歩行補助システムに関して、視覚障害者が健常者と同じように安心して外出できるようにした携帯ナビゲーションシステムが提案されている(特許文献1)。

0003

特許文献1の携帯ナビゲーションシステムは、現在位置情報受信装置方位磁石装置、タッチ入力画面マイク、スピーカ、視覚障害者専用の地図情報が記憶された情報記憶装置で構成される携帯端末を備えている。前記携帯端末は、出発地から目的地までの地図上で最適な移動ルート、いわゆる歩行経路を自動的に選択し、携帯端末の現在位置情報、次の目標物までの距離や方位を移動毎に視覚障害者に音声で案内する。また、前記携帯端末では、視覚障害者が入力時にタッチしたキー情報が音声でガイダンスされ、視覚障害者が入力内容を確認できる。

先行技術

0004

実用新案登録第3200734号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、上述した従来の携帯ナビゲーションシステムでは、携帯端末の現在位置情報、次の目標物までの距離や方位を移動毎に視覚障害者に音声で案内するだけなので、視覚障害者が歩行経路から離れた場合、視覚障害者は、歩行経路から離れたことを認識し難いという問題がある。また、入力時にタッチしたキー情報が音声でガイダンスされ、視覚障害者は入力内容を確認できるが、音声を聞いて初めて正しくキーにタッチしたか否かを認識でき、入力時にタッチしたキーを感触で認識することができず、誤操作のおそれがあるという問題がある。

0006

本発明は、上記の課題を考慮してなされたものであって、視覚障害者が出発地から目的地までの歩行経路から離れたことを認識でき、入力時にタッチしたキーを感触で認識することができ、視覚障害者の外出時の自立歩行をより安全に補助できる操作端末及び歩行補助システムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

本発明に係る操作端末は、視覚障害者の歩行経路を含む歩行経路情報を有するサーバと通信する通信端末と接続可能な操作端末であって、前記通信端末は、タッチパネルを有するタッチパネル操作部と、ナブスター(NAVSTAR: Navigation Satellites with Time And Ranging)衛星又はガリレオ衛星の少なくとも一方から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する通信端末位置情報取得部と、前記操作端末と通信する第1通信端末通信部と、前記サーバと通信する第2通信端末通信部と、前記サーバから取得した前記歩行経路情報を記憶する通信端末記憶部と、前記位置情報を算出する通信端末制御部と、を備え、前記操作端末は、準天頂衛星から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する操作端末位置情報取得部と、押釦からなるキーパッドを有するキーパッド操作部と、前記通信端末と通信する操作端末通信部と、を備え、前記通信端末制御部は、前記操作端末位置情報取得部及び前記通信端末位置情報取得部で取得した前記各位置情報に基づいて前記視覚障害者の現在位置を算出し、前記操作端末から取得した出発地及び目的地の情報に基づいて前記サーバから取得した前記歩行経路と、前記現在位置との距離を算出し、前記距離が所定値を超えた場合に前記視覚障害者に通知することを特徴とする。

0008

前記操作端末において、前記操作端末又は前記通信端末の少なくとも一方は、前記視覚障害者の方位を計測する方位計測部を備え、前記通信端末制御部は、前記方位計測部で計測した方位と、前記歩行経路に基づいて、前記視覚障害者に進行方向を通知することを特徴とする。

0009

前記操作端末において、前記出発地は、前記現在位置であることを特徴とする。

0010

前記操作端末において、前記通信端末又は操作端末は、時計端末又は眼鏡型端末の少なくとも一方と通信可能であり、前記時計型端末及び前記眼鏡型端末はそれぞれ、音声により情報を入力する音声入力部と、音声により情報を出力する音声出力部と、振動により情報を出力する振動出力部と、を備えることを特徴とする。

0011

本発明に係る歩行補助システムは、視覚障害者の歩行経路を含む歩行経路情報を有するサーバと通信する通信端末と接続可能な操作端末を備える視覚障害者の歩行を補助する歩行補助システムであって、前記通信端末は、タッチパネルを有するタッチパネル操作部と、ナブスター(NAVSTAR: Navigation Satellites with Time And Ranging)衛星又はガリレオ衛星の少なくとも一方から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する通信端末位置情報取得部と、前記操作端末と通信する第1通信端末通信部と、前記サーバと通信する第2通信端末通信部と、前記サーバから取得した前記歩行経路情報を記憶する通信端末記憶部と、前記位置情報を算出する通信端末制御部と、を備え、前記操作端末は、準天頂衛星から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する操作端末位置情報取得部と、押釦からなるキーパッドを有するキーパッド操作部と、前記通信端末と通信する操作端末通信部と、を備え、前記通信端末制御部は、前記操作端末位置情報取得部及び前記通信端末位置情報取得部で取得した前記各位置情報に基づいて前記視覚障害者の現在位置を算出し、前記操作端末から取得した出発地及び目的地の情報に基づいて前記サーバから取得した前記歩行経路と、前記現在位置との距離を算出し、前記距離が所定値を超えた場合に前記視覚障害者に通知することを特徴とする。

0012

前記歩行補助システムにおいて、前記操作端末又は前記通信端末の少なくとも一方は、前記視覚障害者の方位を計測する方位計測部を備え、前記通信端末制御部は、前記方位計測部で計測した方位と、前記歩行経路に基づいて、前記視覚障害者に進行方向を通知することを特徴とする。

0013

前記歩行補助システムにおいて、前記出発地は、前記現在位置であることを特徴とする。

0014

前記歩行補助システムにおいて、前記通信端末又は操作端末は、時計型端末又は眼鏡型端末の少なくとも一方と通信可能であり、前記時計型端末及び前記眼鏡型端末はそれぞれ、音声により情報を入力する音声入力部と、音声により情報を出力する音声出力部と、振動により情報を出力する振動出力部と、を備えることを特徴とする。

発明の効果

0015

本発明に係る操作端末、歩行補助システムでは、操作端末がキーパッド操作部を備えているので、入力時にタッチしたキーを感触で認識することができ、視覚障害者の外出時の自立歩行をより安全に補助することができる。また、ナブスター衛星又はガリレオ衛星及び準天頂衛星から位置情報を取得するので、より高精度の位置情報が取得でき、歩行経路と現在位置との距離が所定値を超えた場合に通知することにより、視覚障害者は、歩行経路から外れたことを認識できる。

0016

また、本発明に係る操作端末、歩行補助システムでは、方位計測部を備えているので、視覚障害者に進行方向を通知することにより、視覚障害者の外出時の自立歩行をより安全に補助することができる。

0017

また、本発明に係る操作端末、歩行補助システムでは、視覚障害者が出発地に位置するときに、出発地を現在位置とするので、入力操作より簡便にすることができる。

0018

また、本発明に係る操作端末、歩行補助システムでは、時計型端末、眼鏡型端末を利用することにより、操作がより便利になり、視覚障害者の外出時の自立歩行をより安全に補助することができる。

図面の簡単な説明

0019

本発明の実施の形態に係る歩行補助システムの説明図である。
図2Aは、操作端末のキーパッド操作部の説明図であり、図2Bは、操作端末の構成の説明図である。
通信端末の構成の説明図である。
サーバの構成の説明図である。
図5Aは、出発地から目的地までの歩行経路の説明図であり、図5Bは、図5Aの部分拡大図を示し歩行経路と現在位置の距離の説明図である。
本発明の実施の形態に係る歩行補助システムの動作の説明図である。
図7Aは、時計型端末の構成の説明図であり、図7Bは、眼鏡型端末の構成の説明図である。

実施例

0020

<歩行補助システム10の構成>
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図1は、本発明の実施の形態に係る歩行補助システム10の説明図であり、図2Aは、操作端末100のキーパッド操作部110の説明図であり、図2Bは、操作端末100の構成の説明図であり、図3は、通信端末200の構成の説明図であり、図4は、サーバ300の構成の説明図であり、図5Aは、出発地から目的地までの歩行経路の説明図であり、図5Bは、図5Aの部分拡大図を示し歩行経路と現在位置の距離の説明図である。

0021

歩行補助システム10は、操作端末100、通信端末200及びサーバ300を備える。操作端末100は準天頂衛星16から、通信端末200は複数のナブスター衛星14からそれぞれ衛星測位信号を受信し、操作端末100は通信端末200と接続可能であり、通信端末200は公衆回線12を介してサーバ300と通信可能に構成されている。

0022

公衆回線12は、インターネット等の通信回線で構成されている。ナブスター衛星14は、時間情報と、軌道情報とを含む衛星測位信号を送信する衛星である。測定精度は、約10m以内である。また、通信端末200は、ナブスター衛星14から衛星測位信号を受信する代わりに、ガリレオ(Galileo)衛星から衛星測位信号を受信してもよい。ガリレオ衛星の測定精度として、1m以内の測定も可能である。さらに、通信端末200は、ナブスター衛星14から衛星測位信号を受信する代わりに、ロシア連邦運用されている衛星測位システムであるGLONASS(Global Navigation Satellite System)、中華人民共和国で運用されている衛星測位システムである斗衛星導航系統(BeiDou Navigation Satellite System)、インドで運用されている衛星測位システムであるIRNSS(Indian Regional Navigational Satellite System)の各衛星測位システムで使用されている衛星から衛星測位信号を受信してもよい。

0023

準天頂衛星(QZS:Quasi-Zenith Satellite)16は、時間情報と、軌道情報とを含む衛星測位信号を送信する衛星であって、準天頂軌道を通過する衛星である。ここで、準天頂軌道とは、特定の一地域の上空に長時間とどまる軌道をいう。準天頂衛星を用いた準天頂衛星システムでは、その精度は1m以内である。

0024

操作端末100は、操作端末制御部102、操作端末位置情報取得部104、操作端末通信部106、方位計測部108、キーパッド操作部110、操作端末音声入力部112、操作端末振動部114及び音声出力部116を備え、これらがバス118を介して相互に接続される。操作端末100は、通信機能や方位計測機能を備える端末で、視覚障害者等の利用者により携帯され、キーパッド入力や音声入力の操作がなされる。

0025

操作端末制御部102は、CPU、ROM、RAMを備え、操作端末100の全体の制御を行う制御部である。操作端末位置情報取得部104は、準天頂衛星16から位置情報を取得する取得部である。操作端末位置情報取得部104は、準天頂衛星16から送信される衛星測位信号を受信する受信機を有する。

0026

操作端末通信部106は、IEEE802.15で規格される無線通信方式であるBluetooth(登録商標)通信をする通信部である。

0027

方位計測部108は、操作端末100の方位を計測する計測部である。方位計測部108は、例えば、ジャイロで構成され、操作端末100の内部に実装可能な振動型ジャイロスコープである。

0028

キーパッド操作部110は、タッチ入力が可能な表面から突出した文字又は記号が形成された複数の押釦132を有するキーパッド130を備える。キーパッド130は、利用者がいずれの押釦132を押して入力しても、押した感触、例えば、クリック感が得られるようになっている。また、キーパッド130は、後述する経路探索を開始するための釦としてN釦134を有する。

0029

操作端末音声入力部112は、音声を入力する手段である。例えば、入力音声電気信号に変換するマイクロホンで構成される。

0030

操作端末振動部114は、操作端末100を振動させる振動部である。操作端末振動部114は、例えば、振動発信器で構成され、操作端末100の内部に実装可能な超小型振動モータ等のバイブレータである。音声出力部116は、音声を出力する手段である。例えば、電気信号を物理振動に変換するスピーカで構成される。

0031

通信端末200は、通信端末制御部202、通信端末位置情報取得部204、第1通信端末通信部206、第2通信端末通信部208、音声認識部210、通信端末記憶部212及びタッチパネル操作部214を備え、これらがバス216を介して相互に接続される。通信端末200は、通信機能、通話機能現在位置算出機能を備える端末で、利用者により携帯される。

0032

通信端末制御部202は、CPU、ROM、RAMを備え、通信端末200の全体の制御を行う制御部である。

0033

通信端末位置情報取得部204は、ナブスター衛星14から位置情報を取得する取得部である。通信端末位置情報取得部204は、複数のナブスター衛星14から送信される衛星測位信号を受信する受信機を有する。また、通信端末位置情報取得部204は、通信端末200が接続する基地局から位置情報を取得しても良い。

0034

第1通信端末通信部206は、IEEE802.15で規格される無線通信方式であるBluetooth(登録商標)通信をする通信部である。

0035

第2通信端末通信部208は、公衆回線12を介してサーバ300と通信する通信部である。音声認識部210は、操作端末音声入力部112から入力された音声信号の音声認識を行う手段である。

0036

通信端末記憶部212は、後述するサーバ300からダウンロードした歩行経路情報308を記憶するメモリである。タッチパネル操作部214は、タッチ画面を有する操作部である。例えば、タッチ画面の種類として、感圧式、静電式光学式などの種類がある。

0037

サーバ300は、サーバ制御部302、サーバ通信部304、サーバ記憶部306を備え、これらがバス310を介して相互に接続される。サーバ制御部302は、CPU、ROM、RAMを備え、サーバ300の全体の制御を行う制御部であり、サーバ通信部304は、公衆回線12を介して通信端末200との通信する通信部である。

0038

サーバ記憶部306は、歩行経路情報308が記憶されるメモリである。歩行経路情報308は、図5に示されるように、歩行経路及び歩行経路に付随した付随情報を含む。歩行経路は、出発地点から目的地点までを利用者が歩行する経路であり、経度緯度で構成される。また、付随情報は、例えば、歩行経路の周辺に存在するPOI(Point Of Interest)等である。ここで、POIとは、便利な場所や興味のある場所などとして人が知覚する特定の地点及び施設等であって、店舗、会社、事務所公共施設娯楽施設、及び屋外施設等であってもよい。また、付随情報としては、道幅等の起伏交差点信号機横断歩道段差等の危険な箇所の情報、視覚障害者誘導用ブロックの有無等の情報である。

0039

<歩行補助システム10の動作の説明>
図6は、本発明の実施の形態に係る歩行補助システム10の動作の説明図である。視覚障害者等である利用者が利用する場合として説明する。

0040

利用者は、予め通信端末200から第2通信端末通信部208を介してサーバ300に無線接続する。まず、利用者は、N釦134を押すことにより、ナビゲーションが開始される。N釦134が押されると、操作端末制御部102は、操作端末通信部106を介して、操作情報を通信端末200の通信端末200に送信する(ステップS1)。また、操作端末制御部102は、操作端末位置情報取得部104に位置情報の取得を指示する。

0041

通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して前記操作情報を受信する。通信端末制御部202は、通信端末位置情報取得部204に利用者の位置情報の取得を指示する。

0042

通信端末位置情報取得部204で複数のナブスター衛星14から位置情報が取得され、通信端末制御部202に送信される。また、操作端末位置情報取得部104で準天頂衛星16から位置情報が取得され、操作端末通信部106を介して通信端末200に送信される。

0043

通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して受信した位置情報及び通信端末位置情報取得部204で取得された位置情報に基づいて利用者の現在位置を算出する(ステップS2)。通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して、現在位置を算出した旨を操作端末100に送信する。

0044

操作端末制御部102は、操作端末通信部106を介して現在位置を算出した旨を受信した後、音声出力部116から音声で利用者に目的地の入力を求める(ステップS3)。

0045

利用者は、操作端末音声入力部112から目的地を音声により入力する。入力された目的地の情報は、操作端末通信部106を介して通信端末200に送信される。通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して受信した目的地の情報を音声認識部210に送信する。音声認識部210は、受信した音声情報である目的地の情報を認識し、通信端末制御部202で利用可能なディジタル情報に変換して、通信端末制御部202に送信する。

0046

通信端末制御部202は、第2通信端末通信部208を介して目的地の情報及び現在位置情報をサーバ300に送信する(ステップS4)。

0047

サーバ制御部302は、サーバ通信部304を介して受信した目的地の情報及び現在位置情報に基づいて、サーバ記憶部306から該当する歩行経路情報308を探索する(ステップS5)。

0048

探索された歩行経路情報308は、サーバ通信部304を介して通信端末200に送信され、通信端末制御部202は、第2通信端末通信部208を介して受信した歩行経路情報308を通信端末記憶部212に記憶する。

0049

歩行経路情報308が通信端末記憶部212に記憶されると、通信端末制御部202は、利用者に通知する歩行経路の探索が完了した旨のメッセージを作成し、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを操作端末100に送信する。操作端末制御部102は、操作端末通信部106を介して受信したメッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知する(ステップS6)。

0050

操作端末制御部102は、利用者を軸として操作端末100の回転を求める旨のメッセージを作成し、メッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知する(ステップS7)。

0051

操作端末制御部102は、利用者にメッセージを通知した後、方位計測部108に方位計測の指示をする。方位計測部108は、操作端末100の方位を計測する(ステップS8)。計測された方位情報は、操作端末通信部106を介して通信端末200に送信される。通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して方位情報を受信すると、通信端末記憶部212に記憶されている今回利用する歩行経路を読み出し、利用者が出発地から進行すべき経路方位情報を算出する。

0052

通信端末制御部202は、受信した方位情報と算出した経路方位情報とを照合する(ステップS9)。通信端末制御部202は、方位情報と経路方位情報とが一致していると判断した場合には、利用者が進行方向と一致している旨のメッセージを作成し、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを操作端末100に送信する(ステップS9 Yes)。なお、通信端末制御部202は、方位情報と経路方位情報とが一致するまで、前記メッセージの作成を待つこととなる(ステップS9 No)。

0053

操作端末制御部102は、操作端末通信部106を介して受信したメッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知する(ステップS10)。利用者は、進行方向に向かって移動を開始する。

0054

通信端末制御部202は、移動開始後、所定の時間間隔Tで、利用者の現在位置を算出するとともに、算出した利用者の現在位置と歩行経路との距離L(図5を参照)を算出する(ステップS11)。なお、利用者の現在位置の算出は、ステップS2と同様に行う。なお、時間間隔Tは、適切に利用者の位置と歩行経路との位置ズレ監視できる時間であれば、特に限定されるものではない。例えば、時間間隔Tは1秒から1分、好ましくは1秒である。

0055

通信端末制御部202は、距離Lと閾値Δとを比較する(ステップS12)。距離Lが閾値Δよりも小さい場合には、利用者に何も通知しない(ステップS12 Yes)。なお、閾値Δは、歩行経路の道路幅等との関係で利用者の安全を担保できる距離であれば、特に限定されるものではない。例えば、閾値Δは0.5m〜2m、好ましくは0.5mである。

0056

通信端末制御部202は、距離Lが閾値Δよりも小さいと判断した場合、利用者の現在位置と目的地とを照合する(ステップS13)。通信端末制御部202は、現在位置が目的地と一致していると判断した場合には、通信端末制御部202は、利用者に通知する目的地に到着した旨のメッセージを作成し、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを操作端末100に送信する(ステップS13 Yes)。

0057

操作端末制御部102は、操作端末通信部106を介して受信したメッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知する(ステップS14)。

0058

利用者は、この通知により目的地に到達したことを認識することができ、出発地から目的地までの歩行補助システム10の動作は終了する。

0059

ステップS13において、通信端末制御部202が現在位置と目的地とが一致していないと判断した場合には(ステップS13 No)、ステップS11に戻り、利用者の現在位置を算出するとともに、算出した現在位置と歩行経路との距離Lを算出する。

0060

ステップS12において、通信端末制御部202は、距離Lが閾値Δよりも大きいと判断した場合、利用者が歩行経路から外れた旨のメッセージを作成し、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを操作端末100に送信する(ステップS12 No)。

0061

操作端末制御部102は、操作端末通信部106を介して受信したメッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知する(ステップS15)。

0062

操作端末制御部102は、利用者を軸として操作端末100の回転を求める旨のメッセージを作成し、メッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知する(ステップS16)。

0063

操作端末制御部102は、利用者にメッセージを通知した後、方位計測部108に方位計測の指示をする。方位計測部108は、操作端末100の方位を計測する(ステップS17)。計測された方位情報は、操作端末通信部106を介して通信端末200に送信される。通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して方位情報を受信すると、通信端末記憶部212に記憶されている今回利用する歩行経路を読み出し、利用者が戻るべき方向の経路方位情報を算出する。

0064

通信端末制御部202は、受信した方位情報と算出した経路方位情報とを照合する(ステップS18)。通信端末制御部202は、方位情報と経路方位情報とが一致していると判断した場合には、通信端末制御部202は、利用者が戻るべき方向と一致している旨のメッセージを作成し、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを操作端末100に送信する(ステップS18 Yes)。なお、通信端末制御部202は、方位情報と経路方位情報とが一致するまで、前記メッセージの作成を待つこととなる(ステップS18 No)。

0065

操作端末制御部102は、操作端末通信部106を介して受信したメッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知する(ステップS19)。利用者は、戻るべき歩行経路に向かって移動を開始する。

0066

通信端末制御部202は、距離Lと閾値Δとを比較する(ステップS20)。距離Lが閾値Δよりも小さい場合には、利用者に通知する歩行経路の範囲内に戻った旨のメッセージを作成し、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを操作端末100に送信する(ステップS20 Yes)。なお、通信端末制御部202は、方位情報と経路方位情報とが一致するまで、前記メッセージの作成を待つこととなる(ステップS20 No)。

0067

操作端末制御部102は、利用者を軸として操作端末100の回転を求める旨のメッセージを作成し、メッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知する(ステップS21)。

0068

操作端末制御部102は、利用者にメッセージを通知した後、方位計測部108に方位計測の指示をする。方位計測部108は、操作端末100の方位を計測する(ステップS22)。計測された方位情報は、操作端末通信部106を介して通信端末200に送信される。通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して方位情報を受信すると、通信端末記憶部212に記憶されている今回利用する歩行経路を読み出し、利用者が進行すべき方向の経路方位情報を算出する。

0069

通信端末制御部202は、受信した方位情報と算出した経路方位情報とを照合する(ステップS22)。通信端末制御部202は、方位情報と経路方位情報とが一致していると判断した場合には、利用者が進行方向と一致している旨のメッセージを作成し、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを操作端末100に送信する(ステップS23 Yes)。なお、通信端末制御部202は、方位情報と経路方位情報とが一致するまで、前記メッセージの作成を待つこととなる(ステップS23 No)。

0070

操作端末制御部102は、操作端末通信部106を介して受信したメッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知する(ステップS24)。ステップS13に戻り、利用者は、進行方向に向かって移動を開始する。

0071

また、歩行補助システム10では、付随情報に含まれるPOIの情報を利用者に通知することもできる。具体的には、図5Aに示される歩行経路沿いにコンビニエンスストアが存在する場合について説明する。ステップS11において、距離Lを算出する際に利用者の現在位置から所定距離Mの範囲内にPOIがある場合、例えば、POIがコンビニエンスストアである場合には、通信端末制御部202は、利用者に通知する近くにコンビニエンスストアがある旨のメッセージを作成し、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを操作端末100に送信し、操作端末制御部102は、操作端末通信部106を介して受信したメッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知する。

0072

本実施形態に係る操作端末100は、視覚障害者の歩行経路を含む歩行経路情報308を有するサーバ300と通信する通信端末200と接続可能な操作端末100であって、前記通信端末200は、タッチパネルを有するタッチパネル操作部214と、ナブスター衛星14又はガリレオ衛星の少なくとも一方から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する通信端末位置情報取得部204と、前記操作端末100と通信する第1通信端末通信部206と、前記サーバ300と通信する第2通信端末通信部208と、前記サーバ300から取得した前記歩行経路情報308を記憶する通信端末記憶部212と、前記位置情報を算出する通信端末制御部202と、を備え、前記操作端末100は、準天頂衛星16から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する操作端末位置情報取得部104と、押釦132からなるキーパッド130を有するキーパッド操作部110と、前記通信端末200と通信する操作端末通信部106と、を備え、前記通信端末制御部202は、前記操作端末位置情報取得部104及び前記通信端末位置情報取得部204で取得した前記各位置情報に基づいて前記視覚障害者の現在位置を算出し、前記操作端末100から取得した出発地及び目的地の情報に基づいて前記サーバ300から取得した前記歩行経路と、前記現在位置との距離Lを算出し、前記距離Lが所定値を超えた場合に前記視覚障害者に通知する。

0073

本実施形態に係る歩行補助システム10は、視覚障害者の歩行経路を含む歩行経路情報308を有するサーバ300と通信する通信端末200と接続可能な操作端末100を備える視覚障害者の歩行を補助する歩行補助システム10であって、前記通信端末200は、タッチパネルを有するタッチパネル操作部214と、ナブスター衛星14又はガリレオ衛星の少なくとも一方から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する通信端末位置情報取得部204と、前記操作端末100と通信する第1通信端末通信部206と、前記サーバ300と通信する第2通信端末通信部208と、前記サーバ300から取得した前記歩行経路情報308を記憶する通信端末記憶部212と、前記位置情報を算出する通信端末制御部202と、を備え、前記操作端末100は、準天頂衛星16から前記視覚障害者に関する位置情報を取得する操作端末位置情報取得部104と、押釦132からなるキーパッド130を有するキーパッド操作部110と、前記通信端末200と通信する操作端末通信部106と、を備え、前記通信端末制御部202は、前記操作端末位置情報取得部104及び前記通信端末位置情報取得部204で取得した前記各位置情報に基づいて前記視覚障害者の現在位置を算出し、前記操作端末100から取得した出発地及び目的地の情報に基づいて前記サーバ300から取得した前記歩行経路と、前記現在位置との距離Lを算出し、前記距離Lが所定値を超えた場合に前記視覚障害者に通知する。

0074

本実施形態に係る操作端末100、歩行補助システム10では、操作端末100がキーパッド操作部110を備えているので、入力時にタッチしたキーを感触で認識することができ、視覚障害者の外出時の自立歩行をより安全に補助することができる。また、ナブスター衛星14又はガリレオ衛星及び準天頂衛星16から位置情報を取得するので、より高精度の位置情報が取得でき、歩行経路と現在位置との距離が所定値を超えた場合に通知することにより、視覚障害者は、歩行経路から外れたことを認識できる。

0075

また、操作端末100、歩行補助システム10において、前記操作端末又は前記通信端末の少なくとも一方は、前記視覚障害者の方位を計測する方位計測部108を備え、前記通信端末制御部202は、前記方位計測部108で計測した方位と、前記歩行経路に基づいて、前記視覚障害者に進行方向を通知する。視覚障害者に進行方向を通知することにより、視覚障害者の外出時の自立歩行をより安全に補助することができる。

0076

また、操作端末100、歩行補助システム10において、前記出発地は、前記現在位置であってもよい。視覚障害者が出発地に位置するときに、出発地を現在位置とするので、入力操作より簡便にすることができる。
<歩行補助システム10の他の構成>

0077

本実施形態に係る歩行補助システム10は、実施の形態に係る歩行補助システム10の構成に加えて、時計型端末400や眼鏡型端末500を含んで構成してもよい。図7Aは、時計型端末400の構成の説明図であり、図7Bは、眼鏡型端末500の構成の説明図である。

0078

図1に示すように、時計型端末400は、操作端末100と無線接続される時計型の端末で利用者の腕に装着されて使用され、眼鏡型端末500は、操作端末100と無線接続される眼鏡型の端末で利用者の眼に装着されて使用される。

0079

時計型端末400は、時計制御部402、時計通信部404、時計操作部406、音声入力部408、時計振動部410及び音声出力部412を備え、これらがバス414を介して相互に接続される。

0080

時計制御部402は、CPU、ROM、RAMを備え、時計型端末400の全体の制御を行う制御部である。時計通信部404は、IEEE802.15で規格される無線通信方式であるBluetooth(登録商標)通信をする通信部である。

0081

時計操作部406は、出力先として、振動出力又は音声出力の少なくとも一方に切り替える操作をする操作部である。音声入力部408は、音声を入力する入力手段である。例えば、入力音声を電気信号に変換するマイクロホンで構成される。時計振動部410は、時計型端末400を振動させる振動部である。時計振動部410は、例えば、振動発信器で構成され、時計型端末400の内部に実装可能な超小型振動モータ等のバイブレータである。音声出力部412は、音声を出力する出力手段である。例えば、電気信号を物理振動に変換するスピーカで構成される。

0082

眼鏡型端末500は、眼鏡制御部502、眼鏡通信部504、眼鏡操作部506、音声入力部508、眼鏡振動部510及び音声出力部512を備え、これらがバス514を介して相互に接続される。

0083

眼鏡制御部502は、CPU、ROM、RAMを備え、眼鏡型端末500の全体の制御を行う制御部である。眼鏡通信部504は、IEEE802.15で規格される無線通信方式であるBluetooth(登録商標)通信をする通信部である。

0084

眼鏡操作部506は、振動出力若しくは音声出力、又は振動出力及び音声出力の双方出力かを切り替える操作をする操作部である。音声入力部508は、音声を入力する入力手段である。例えば、入力音声を電気信号に変換するマイクロホンで構成される。眼鏡振動部510は、眼鏡型端末500を振動させる振動部である。眼鏡振動部510は、例えば、振動発信器で構成され、時計型端末400の内部に実装可能な超小型振動モータ等のバイブレータである。音声出力部512は、音声を出力する出力手段である。例えば、電気信号を物理振動に変換するスピーカで構成される。

0085

上述したように、ステップS3において、利用者は、操作端末音声入力部112から目的地を音声により入力している。この目的地の入力を時計型端末400の音声入力部408、又は、眼鏡型端末500の音声入力部508で行っても良い。

0086

時計型端末400の音声入力部408で入力する場合には、ステップS2において、現在位置を算出した旨を操作端末100に送信する代わりに、通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して、現在位置を算出した旨を時計型端末400に送信し、時計制御部402は、時計通信部404を介して現在位置を算出した旨を受信した後、音声出力部412から音声で利用者に目的地の入力を求めることとなる。

0087

また、ステップS3において、操作端末通信部106を介して現在位置を算出した旨を受信した後、現在位置を算出した旨をさらに、操作端末通信部106を介して、時計型端末400に送信し、時計制御部402は、時計通信部404を介して現在位置を算出した旨を受信した後、音声出力部412から音声で利用者に目的地の入力を求めてもよい。

0088

さらに、眼鏡型端末500の音声入力部508で入力する場合には、ステップS2において、通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して、現在位置を算出した旨を眼鏡型端末500に送信し、眼鏡制御部502は、眼鏡通信部504を介して現在位置を算出した旨を受信した後、音声出力部512から音声で利用者に目的地の入力を求めることとなる。

0089

また、ステップS3において、操作端末通信部106を介して現在位置を算出した旨を受信した後、現在位置を算出した旨をさらに、操作端末通信部106を介して、眼鏡型端末500に送信し、眼鏡制御部502は、眼鏡通信部504を介して現在位置を算出した旨を受信した後、音声出力部512から音声で利用者に目的地の入力を求めてもよい。

0090

上述したように、ステップS3、S6、S10、S14、S15、S16、S19、S21、S24において、操作端末制御部102は、操作端末通信部106を介して受信したメッセージを音声出力部116から利用者に音声で通知している。このメッセージの出力を時計型端末400の時計振動部410若しくは音声出力部412の少なくとも一方、又は、眼鏡型端末500の眼鏡振動部510若しくは音声出力部512の少なくとも一方で行っても良い。

0091

時計型端末400の時計振動部410、音声出力部412で出力する場合には、S3、S6、S10、S14、S15、S16、S19、S21、S24において、メッセージを操作端末100に送信する代わりに、通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを時計型端末400に送信し、時計制御部402は、時計通信部404を介してメッセージを受信した後、時計振動部410により時計型端末400を振動させ、若しくは音声出力部412、又は時計振動部410及び音声出力部412でメッセージを通知することとなる。

0092

また、ステップS3、S6、S10、S14、S15、S16、S19、S21、S24において、操作端末通信部106を介してメッセージを受信した後、メッセージをさらに、操作端末通信部106を介して、時計型端末400に送信し、時計制御部402は、時計通信部404を介してメッセージを受信した後、時計振動部410により時計型端末400を振動させ、若しくは音声出力部412、又は時計振動部410及び音声出力部412でメッセージを通知することとなる。

0093

眼鏡型端末500の眼鏡振動部510又は音声出力部512で出力する場合には、ステップS3、S6、S10、S14、S15、S16、S19、S21、S24において、メッセージを操作端末100に送信する代わりに、通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを眼鏡型端末500に送信し、眼鏡制御部502は、眼鏡通信部504を介してメッセージを受信した後、眼鏡振動部510により眼鏡型端末500を振動させ、若しく音声出力部512又は眼鏡振動部510及び音声出力部512でメッセージを通知することとなる。

0094

また、ステップS3、S6、S10、S14、S15、S16、S19、S21、S24において、操作端末通信部106を介してメッセージを受信した後、メッセージをさらに、操作端末通信部106を介して、眼鏡型端末500に送信し、眼鏡制御部502は、眼鏡通信部504を介してメッセージを受信した後、眼鏡振動部510により眼鏡型端末500を振動させ、若しく音声出力部512又は眼鏡振動部510及び音声出力部512でメッセージを通知することとなる。

0095

本実施形態に係る操作端末100、歩行補助システム10において、前記操作端末100又は通信端末200は、時計型端末400又は眼鏡型端末500の少なくとも一方と通信可能であり、前記時計型端末400及び前記眼鏡型端末500はそれぞれ、音声により情報を入力する音声入力部408、508と、音声により情報を出力する音声出力部412、512と、振動により情報を出力する振動出力部410、510と、を備える。時計型端末400、眼鏡型端末500を利用することにより、操作がより便利になり、視覚障害者の外出時の自立歩行をより安全に補助することができる。

0096

なお、本発明は、上述の実施形態に限らず、本発明の用紙を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

0097

ステップS3においては、操作端末制御部102は、利用者に目的地の入力を求めているが、利用者が現在位置と異なる位置を出発地とする場合には、音声出力部116から音声で利用者に目的地及び出発地の入力を求めても良い。

0098

また、ステップS3において、目的地は音声出力部116から入力されているが、キーパッド操作部110から入力しても良い。かかる場合には、音声認識部210による目的地の情報の認識及び通信端末制御部202で利用可能なディジタル情報への変換は不要となる。

0099

ステップS8〜S10において、方位計測部108の代わりに、通信端末200が備える方位計測部を用いても良い。かかる場合には、操作端末制御部102は、利用者にメッセージを通知した後、操作端末通信部106を介して、メッセージを通知した旨を通信端末200に送信する(ステップS8−1)。通信端末制御部202は、第1通信端末通信部206を介して、メッセージを通知した旨を受信した後に、通信端末200が備える方位計測部に方位計測の指示をし、さらに、通信端末記憶部212に記憶されている今回利用する歩行経路を読み出し、利用者が出発地から進行すべき経路方位情報を算出する(ステップS8−2)。

0100

通信端末制御部202は、計測した方位情報と算出した経路方位情報とを照合する(ステップS9−1)。通信端末制御部202は、計測した方位情報と経路方位情報とが一致していると判断した場合には、利用者が進行方向と一致している旨を通信端末200が備える振動部に送信する(ステップS9−1 Yes)。なお、通信端末制御部202は、計測した方位情報と経路方位情報とが一致するまで、前記メッセージの作成を待つこととなる(ステップS9−1 No)。

0101

通信端末200が備える振動部は、利用者が進行方向と一致している旨を受信すると対新端末200を振動させる。(ステップS10−1)。利用者は、進行方向に向かって移動を開始する。

0102

また、ステップS17〜S19、ステップS22〜S24において、方位計測部108の代わりに、通信端末200が備える方位計測部を用いても良い。かかる場合には、ステップS17〜S19の代わりに、上述したステップS8−1〜S10−1を実行し、利用者は、戻るべき歩行経路に向かって移動を開始する。また、ステップS22〜S24の代わりに、上述したステップS8−1〜S10−1を実行し、ステップS13に戻り、利用者は、進行方向に向かって移動を開始する。

0103

さらに、ステップS3、S6、S10、S14、S15、S16、S19、S21、S24において、利用者に音声で通知しているが、利用者が通知を認識できれば、これに限定されるものではない。例えば、操作端末制御部102が操作端末振動部114により操作端末100を振動させることにより、利用者に通知しても良い。

0104

また、実際に行われた歩行補助システム10のナビゲーションの情報、例えば、出発地から目的地までの利用者の実際の軌跡及び所要時間や、特に危険な箇所や注意すべき箇所を、サーバ300へアップロードし、次回以降のナビゲーションの参考情報として利用するようにしてもよい。

0105

10…歩行補助システム
12…公衆回線
14…ナブスター衛星
16…準天頂衛星
100…操作端末
102…操作端末制御部
104…操作端末位置情報取得部
106…操作端末通信部
108…方位計測部
110…キーパッド操作部
112…操作端末音声入力部
114…操作端末振動部
116、412、512…音声出力部
118、216、310、414、514…バス
130…キーパッド
132…押釦
134…N釦
200…通信端末
202…通信端末制御部
204…通信端末位置情報取得部
206…第1通信端末通信部
208…第2通信端末通信部
210…音声認識部
212…通信端末記憶部
214…タッチパネル操作部
300…サーバ
302…サーバ制御部
304…サーバ通信部
306…サーバ記憶部
308…歩行経路情報
400…時計型端末
402…時計制御部
404…時計通信部
406…時計操作部
408、508…音声入力部
410…時計振動部
500…眼鏡型端末
502…眼鏡制御部
504…眼鏡通信部
506…眼鏡操作部
510…眼鏡振動部

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