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技術 トレイ排出システム及び生産ジョブ作成方法

出願人 株式会社FUJI
発明者 近藤弘規川島大貴
出願日 2016年12月22日 (4年1ヶ月経過) 出願番号 2016-249743
公開日 2018年7月5日 (2年7ヶ月経過) 公開番号 2018-107205
状態 未査定
技術分野 電気部品の供給・取り付け
主要キーワード 排出動作制御 本体箱 生産ジョブ 回収場所 各撮像エリア 出し入れ装置 生産開始前 吸着パッド内
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (7)

課題

トレイ型部品供給装置において、空のトレイ自動排出するための準備作業を簡略化する。

解決手段

トレイ型部品供給装置(11)から引き出されたパレット(15)上の空のトレイ(14)をその上方から吸着パッド(22)で吸着して排出するトレイ排出システムにおいて、前記トレイをその上方から撮像するカメラ(37)と、前記カメラで前記トレイを撮像した画像を処理して当該トレイのうちの前記吸着パッドで吸着可能な部分を認識して当該吸着可能な部分の位置を計測し、計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの当該吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する制御装置(38)とを備えた構成としたものである。

概要

背景

一般に、トレイ型部品供給装置は、部品を収容したトレイ積載した複数枚パレットマガジン内複数段スロット部に1枚ずつ収納し、部品供給動作時にマガジン上下動させて所望のパレットをパレット引出しテーブルの高さに合わせた状態で、当該所望のパレットをマガジンからパレット引出しテーブル上に引き出して、当該所望のパレット上のトレイ内の部品を部品実装機吸着ノズル吸着して回路基板実装するようにしている。

更に、特許文献1(特許第3538210号公報)に記載されたトレイ型部品供給装置では、トレイ内の部品を全て使い切って空になったときに、その空のトレイを吸着パッドで吸着して自動的に排出するようにしている。

一般に、トレイには、部品を収容する多数のキャビティ格子状(マトリックス状)に形成されていると共に、一部のキャビティを除いて各キャビティの底面部分には貫通穴が形成されている。この貫通穴のあるキャビティは吸着パッドで吸着できないため、上記特許文献1では、生産中に空になったトレイを吸着パッドで吸着して排出する際に、空のトレイのキャビティを1個ずつ順番に吸着パッドで吸着する動作を行って吸着パッド内の圧力を圧力センサで検出し、その吸着動作時の吸着パッド内の圧力が大気圧か負圧かで、キャビティの貫通穴の有無を判定して、貫通穴有りと判定した場合には、吸着パッドを隣のキャビティに移動させて吸着動作を行って再び貫通穴の有無を判定するという動作を繰り返して、貫通穴の無いキャビティを探し出した時点で、トレイの吸着成功と判断してトレイを排出するようにしている。

概要

トレイ型部品供給装置において、空のトレイを自動排出するための準備作業を簡略化する。トレイ型部品供給装置(11)から引き出されたパレット(15)上の空のトレイ(14)をその上方から吸着パッド(22)で吸着して排出するトレイ排出システムにおいて、前記トレイをその上方から撮像するカメラ(37)と、前記カメラで前記トレイを撮像した画像を処理して当該トレイのうちの前記吸着パッドで吸着可能な部分を認識して当該吸着可能な部分の位置を計測し、計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの当該吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する制御装置(38)とを備えた構成としたものである。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

トレイ型部品供給装置から引き出されたパレット上の空のトレイをその上方から吸着パッド吸着して排出するトレイ排出システムにおいて、前記トレイをその上方から撮像するカメラと、前記カメラで前記トレイを撮像した画像を処理して当該トレイのうちの前記吸着パッドで吸着可能な部分を認識して当該吸着可能な部分の位置を計測する画像処理装置と、前記画像処理装置で計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの当該吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する制御装置とを備える、トレイ排出システム。

請求項2

前記トレイには、部品を収容する複数のキャビティが形成されていると共に、一部のキャビティを除いて各キャビティの底面部分には貫通穴が形成され、前記画像処理装置は、前記トレイを撮像した画像の中から前記貫通穴が形成されていない穴無し部分を認識して、当該穴無し部分のサイズが前記吸着パッドのサイズに応じて設定された所定値以上であるか否かで前記吸着可能な部分であるか否かを判定する、請求項1に記載のトレイ排出システム。

請求項3

前記画像処理装置は、前記カメラで撮像した画像の複数箇所で前記吸着可能な部分を認識した場合には、前記トレイの中央に最も近い吸着可能な部分を実際に前記吸着パッドで吸着する部分として選択する、請求項1又は2に記載のトレイ排出システム。

請求項4

前記画像処理装置で計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データを前記トレイの種類と関連付けて保存する記憶装置を備え、前記制御装置は、生産中に空になったトレイの種類に対応する前記吸着可能な部分の位置の計測データが前記記憶装置に保存されている場合には、当該トレイの種類に対応する前記吸着可能な部分の位置の計測データを前記記憶装置から読み出して、その計測データに基づいて前記トレイのうちの前記吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する、請求項1乃至3のいずれかに記載のトレイ排出システム。

請求項5

前記画像処理装置は、生産ジョブの作成時に、生産に使用するトレイの種類毎にそのトレイを前記カメラで撮像して、その画像を処理して前記吸着可能な部分を認識してその位置を計測し、前記吸着可能な部分の位置の計測データを前記トレイの種類と関連付けて前記生産ジョブに設定しておき、前記制御装置は、生産中に、前記生産ジョブに設定されている前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの前記吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する、請求項1乃至3のいずれかに記載のトレイ排出システム。

請求項6

前記画像処理装置は、前記トレイ全体の撮像エリアを複数の撮像エリアに分割して、当該トレイの中央に近い方の撮像エリアから順番に前記カメラで撮像して画像処理により前記吸着可能な部分の有無を判定し、いずれか1つの撮像エリアで前記吸着可能な部分が見つかった時点で撮像を終了する、請求項1乃至5のいずれかに記載のトレイ排出システム。

請求項7

前記画像処理装置は、前記トレイ全体の撮像エリアを複数の撮像エリアに分割して、決められた順序各撮像エリアを前記カメラで撮像して画像処理により前記吸着可能な部分の有無を判定し、2つ以上の撮像エリアで前記吸着可能な部分が見つかった場合には、前記トレイの中央に最も近い吸着可能な部分を実際に前記吸着パッドで吸着する部分として選択する、請求項1乃至5のいずれかに記載のトレイ排出システム。

請求項8

前記画像処理装置は、前記吸着可能な部分が見つからなかった場合に、その旨を作業者通知する処理を行う、請求項1乃至7のいずれかに記載のトレイ排出システム。

請求項9

前記カメラは、前記トレイ型部品供給装置がセットされた部品実装機実装ヘッドと一体的に移動するカメラであり、前記トレイ型部品供給装置又は前記部品実装機に、前記吸着パッドを載置する載置部が設けられ、前記制御装置は、前記載置部上の前記吸着パッドを前記実装ヘッドに着脱可能に保持して前記トレイを排出する動作を実行し、当該トレイの排出後に当該吸着パッドを当該載置部に戻す、請求項1乃至8のいずれかに記載のトレイ排出システム。

請求項10

トレイ型部品供給装置から引き出されたパレット上の空のトレイをその上方から吸着パッドで吸着して排出するトレイ排出システムを備えた部品実装機の生産を管理する生産ジョブを作成する生産ジョブ作成方法において、生産に使用するトレイの種類毎にそのトレイをカメラで撮像して、その画像を画像処理装置で処理して当該トレイのうちの前記吸着パッドで吸着可能な吸着可能な部分を認識して当該吸着可能な部分の位置を計測し、当該吸着可能な部分の位置の計測データを前記トレイの種類と関連付けて設定した生産ジョブを作成する、生産ジョブ作成方法。

技術分野

0001

本明細書は、トレイ型部品供給装置から引き出されたパレット上の空のトレイをその上方から吸着パッド吸着して排出するトレイ排出システム及び生産ジョブ作成方法に関する技術を開示したものである。

背景技術

0002

一般に、トレイ型部品供給装置は、部品を収容したトレイを積載した複数枚のパレットをマガジン内複数段スロット部に1枚ずつ収納し、部品供給動作時にマガジン上下動させて所望のパレットをパレット引出しテーブルの高さに合わせた状態で、当該所望のパレットをマガジンからパレット引出しテーブル上に引き出して、当該所望のパレット上のトレイ内の部品を部品実装機吸着ノズルで吸着して回路基板実装するようにしている。

0003

更に、特許文献1(特許第3538210号公報)に記載されたトレイ型部品供給装置では、トレイ内の部品を全て使い切って空になったときに、その空のトレイを吸着パッドで吸着して自動的に排出するようにしている。

0004

一般に、トレイには、部品を収容する多数のキャビティ格子状(マトリックス状)に形成されていると共に、一部のキャビティを除いて各キャビティの底面部分には貫通穴が形成されている。この貫通穴のあるキャビティは吸着パッドで吸着できないため、上記特許文献1では、生産中に空になったトレイを吸着パッドで吸着して排出する際に、空のトレイのキャビティを1個ずつ順番に吸着パッドで吸着する動作を行って吸着パッド内の圧力を圧力センサで検出し、その吸着動作時の吸着パッド内の圧力が大気圧か負圧かで、キャビティの貫通穴の有無を判定して、貫通穴有りと判定した場合には、吸着パッドを隣のキャビティに移動させて吸着動作を行って再び貫通穴の有無を判定するという動作を繰り返して、貫通穴の無いキャビティを探し出した時点で、トレイの吸着成功と判断してトレイを排出するようにしている。

先行技術

0005

特許第3538210号公報

発明が解決しようとする課題

0006

しかし、上記特許文献1の構成では、空のトレイを吸着パッドで吸着して排出する際に、空のトレイのキャビティを1個ずつ順番に吸着パッドで吸着する動作を行って吸着パッド内の圧力を検出してキャビティの貫通穴の有無を判定するという動作を繰り返すため、空のトレイの多数のキャビティの中から貫通穴の無いキャビティを探し出して空のトレイを排出するまでに時間がかかってしまい、その分、生産性が低下してしまう。空のトレイの排出が完了するまでは、次のトレイの部品を供給できないためである。

0007

そこで、生産性を向上させるために、生産開始前に、生産に使用するトレイの種類毎に、そのトレイの多数のキャビティの中から貫通穴の無いキャビティを作業者目視で探し出して、貫通穴の無いキャビティの位置、つまり吸着パッドで吸着可能な部分の位置を物差し等で計測して、その計測データをトレイの種類と関連付けて生産ジョブ(生産プログラム)に設定しておき、生産中は、部品実装機が生産ジョブに従ってトレイ内の部品を吸着ノズルで吸着して回路基板に実装するという動作を繰り返し、トレイが空になる毎に、生産ジョブで指定された当該トレイの吸着可能な部分の位置へ吸着パッドを移動させて、当該トレイを吸着して排出することが考えられる。

0008

しかし、この方法では、生産開始前に作業者が空のトレイの多数のキャビティの中から貫通穴の無いキャビティを目視で探し出して、吸着パッドで吸着可能な部分の位置を物差し等で計測しなければならず、その作業に手間がかかるだけでなく、作業者が計測値を読み間違える等の人為的なミスが発生する可能性もある。この人為的なミスにより、吸着パッドで吸着可能な部分の位置が間違って設定されていると、空のトレイの吸着に失敗して、生産を停止させてしまうことになる。

課題を解決するための手段

0009

上記課題を解決するために、トレイ型部品供給装置から引き出されたパレット上の空のトレイをその上方から吸着パッドで吸着して排出するトレイ排出システムにおいて、前記トレイをその上方から撮像するカメラと、前記カメラで前記トレイを撮像した画像を処理して当該トレイのうちの前記吸着パッドで吸着可能な部分を認識して当該吸着可能な部分の位置を計測する画像処理装置と、前記画像処理装置で計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの当該吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御する制御装置とを備えた構成としたものである。

0010

この構成では、画像処理装置が、トレイを撮像した画像を処理して吸着パッドで吸着可能な部分を認識してその吸着可能な部分の位置を計測するようにしているため、生産開始前に作業者がトレイの中から吸着パッドで吸着可能な部分を目視で探し出して当該吸着可能な部分の位置を物差し等で計測するといった手間のかかる作業を行う必要がなく、生産性を向上できる。しかも、作業者が計測値を読み間違える等の人為的なミスが発生することがなく、人為的なミスによって生産中に空のトレイの吸着に失敗することを防止できる。

0011

一般に、トレイには、部品を収容する複数のキャビティが形成されていると共に、一部のキャビティを除いて各キャビティの底面部分には貫通穴が形成されている。この点を考慮して、前記画像処理装置は、トレイを撮像した画像の中から貫通穴が形成されていない穴無し部分を認識して、当該穴無し部分のサイズが吸着パッドのサイズに応じて設定された所定値以上であるか否かで吸着パッドで吸着可能な部分であるか否かを判定するようにすれば良い。ここで、穴無し部分は、貫通穴の無いキャビティに限定されず、キャビティが形成されていない平面部分であっても良い。また、吸着パッドのサイズは、キャビティ1個分に相当する大きさに限定されず、複数個のキャビティを含む大きさであっても良い。

0012

また、前記画像処理装置は、前記カメラで撮像した画像の複数箇所で前記吸着可能な部分を認識した場合には、前記トレイの中央に最も近い吸着可能な部分を実際に前記吸着パッドで吸着する部分として選択するようにすれば良い。吸着パッドで吸着する部分の位置は、トレイの中央(重心の位置)に近いほど、トレイを安定して吸着できるためである。

0013

また、生産中にトレイが空になる毎に、そのトレイをカメラで撮像して吸着パッドで吸着可能な部分を画像認識するようにしても良いが、トレイの種類が同じであれば、吸着パッドで吸着可能な部分の位置も同じである。

0014

この点を考慮して、前記画像処理装置で計測した前記吸着可能な部分の位置の計測データをトレイの種類と関連付けて保存する記憶装置を備え、前記制御装置は、生産中に空になったトレイの種類に対応する前記吸着可能な部分の位置の計測データが前記記憶装置に保存されている場合には、当該トレイの種類に対応する前記吸着可能な部分の位置の計測データを前記記憶装置から読み出して、その計測データに基づいて前記トレイのうちの前記吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御するようにしても良い。このようにすれば、生産中に空になったトレイの種類に対応する前記吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置に保存されている場合には、空のトレイの撮像や画像処理を省略して速やかにトレイを排出することができ、その分、生産性を向上できる。

0015

或は、前記画像処理装置は、生産ジョブ(生産プログラム)の作成時に、生産に使用するトレイの種類毎にそのトレイをカメラで撮像して、その画像を処理して前記吸着可能な部分を認識してその位置を計測し、前記吸着可能な部分の位置の計測データを前記トレイの種類と関連付けて前記生産ジョブに設定しておき、前記制御装置は、生産中に、前記生産ジョブに設定されている前記吸着可能な部分の位置の計測データに基づいて前記トレイのうちの前記吸着可能な部分を前記吸着パッドで吸着して排出する動作を制御するようにしても良い。

0016

また、前記画像処理装置は、トレイ全体の撮像エリアを複数の撮像エリアに分割して、当該トレイの中央に近い方の撮像エリアから順番に前記カメラで撮像して画像処理により前記吸着可能な部分の有無を判定し、いずれか1つの撮像エリアで前記吸着可能な部分が見つかった時点で撮像を終了するようにしても良い。このようにすれば、トレイの中央に最も近い吸着可能な部分を能率良く探索することができる。

0017

或は、前記画像処理装置は、トレイ全体の撮像エリアを複数の撮像エリアに分割して、決められた順序各撮像エリアを前記カメラで撮像して画像処理により前記吸着可能な部分の有無を判定し、2つ以上の撮像エリアで前記吸着可能な部分が見つかった場合には、前記トレイの中央に最も近い吸着可能な部分を実際に前記吸着パッドで吸着する部分として選択するようにしても良い。

0018

また、前記画像処理装置は、前記吸着可能な部分が見つからなかった場合に、その旨を作業者に表示や音声等で通知する処理を行うようにすると良い。このようにすれば、吸着パッドで吸着して排出できないトレイを作業者に通知して、手作業で当該トレイを取り出すように促すことができる。

0019

トレイを撮像するカメラは、それ専用のカメラを新たに設けても良いし、トレイ型部品供給装置にトレイ部品撮像用のカメラが搭載されている場合は、そのトレイ部品撮像用のカメラを、トレイを撮像するカメラとして使用しても良い。

0020

或は、トレイ型部品供給装置がセットされた部品実装機の実装ヘッドと一体的に移動するカメラを、トレイを撮像するカメラとして使用するようにしても良い。この場合、トレイ型部品供給装置又は部品実装機に、吸着パッドを載置する載置部を設け、前記制御装置は、前記載置部上の前記吸着パッドを前記実装ヘッドに着脱可能に保持して前記トレイを排出する動作を実行し、当該トレイの排出後に当該吸着パッドを当該載置部に戻すようにしても良い。このようにすれば、部品実装機の実装ヘッドを移動させるヘッド移動装置によってカメラと吸着パッドを移動させることができ、構成を簡単化できる利点がある。

図面の簡単な説明

0021

図1は実施例1を示すトレイ型部品供給装置全体の側面図である。
図2はトレイ型部品供給装置の上部側の部分を斜め上方から見た斜視図である。
図3は載置部から吸着パッドを持ち上げた状態を示す斜視図である。
図4はトレイの平面図である。
図5は部品実装機とトレイ型部品供給装置の制御系の構成を示すブロック図である。
図6は実施例2のトレイ排出動作制御プログラムの処理の流れをフローチャートである。

0022

以下、2つの実施例1,2を説明する。

0023

本発明の実施例1を図1乃至図5に基づいて説明する。
まず、トレイ型部品供給装置11の構成を概略的に説明する。
図1に示すように、トレイ型部品供給装置11の本体箱12内にマガジン13が昇降可能に設けられ、このマガジン13内に複数段に設けられた各スロットに、トレイ14を1段又は複数段に積載したパレット15が収納されている。図4に示すように、トレイ14には、部品を収容する複数のキャビティ16が格子状(マトリックス状)に形成されていると共に、一部のキャビティ16を除いて各キャビティ16の底面部分には貫通穴17が形成されている。

0024

このトレイ型部品供給装置11の背面側には、パレット15を引き出すパレット引出しテーブル18が水平に突出するように設けられている。図1図2に示すように、パレット引出しテーブル18内には、載置部21が設けられ、この載置部21上に、空になったトレイ14を吸着して排出する吸着パッド22が載置されている。図3に示すように、吸着パッド22には、後述する吸着パッド用圧力切換装置26(図5参照)に繋がるエアホース23が接続されている。

0025

図5に示すように、トレイ型部品供給装置11には、マガジン13を昇降させるマガジン昇降装置24と、マガジン13とパレット引出しテーブル18との間でパレット15を出し入れするパレット出し入れ装置25と、空のトレイ14の排出時に吸着パッド22にエアホース23を通して供給する負圧/正圧(又は大気圧)を切り換える吸着パッド用圧力切換装置26と、これら各装置24〜26等の動作を制御する制御装置27等が設けられている。

0026

以上のように構成したトレイ型部品供給装置11は、部品実装機31にセットされて使用される。部品実装機31には、回路基板を搬送するコンベア32と、トレイ型部品供給装置11やテープフィーダ(図示せず)等から供給される部品を吸着して回路基板に実装する吸着ノズル33を交換可能に保持する実装ヘッド34(図1参照)と、この実装ヘッド34を移動させるヘッド移動装置35と、吸着ノズル33に吸着した部品をその下方から撮像する部品撮像用カメラ36と、回路基板の基準マーク等を撮像するマーク撮像用カメラ37等が設けられている。マーク撮像用カメラ37は、ヘッド移動装置35によって実装ヘッド15と一体的に移動するように取り付けられ、空のトレイ14をその上方から撮像するカメラとしても使用される。

0027

その他、部品実装機31の制御装置38には、キーボードマウスタッチパネル等の入力装置39と、液晶ディスプレイ、CRT等の表示装置40と、制御用の各種プログラムや各種データ等を記憶するハードディスク、RAM、ROM等の記憶装置41等が接続されている。

0028

部品実装機31の稼働中は、トレイ型部品供給装置11のマガジン13から、トレイ14を積載したパレット15をパレット出し入れ装置25によってパレット引出しテーブル18上に引き出して、部品実装機31の吸着ノズル33でトレイ14上の部品を吸着して回路基板に実装するという動作を繰り返す。その後、トレイ14が空になると、その空のトレイ14を積載したパレット15を、一旦、パレット出し入れ装置25によってパレット引出しテーブル18上からマガジン13内に戻して、図2に示すように、パレット引出しテーブル18内の載置部21上の吸着パッド22を露出させた状態にする。

0029

この動作と相前後して、部品実装機31の制御装置38は、実装ヘッド34に保持した吸着ノズル33をノズルステーション(図示せず)に載置して実装ヘッド34から吸着ノズル33を取り外した後、ヘッド移動装置35によって実装ヘッド34を吸着パッド22の上方へ移動させて、実装ヘッド34に吸着パッド22を吸着して載置部21から持ち上げる。この後、マガジン13内に一旦戻されていた空のトレイ14を積載したパレット15を、パレット出し入れ装置25によってパレット引出しテーブル18上に引き出す。

0030

この後、部品実装機31の制御装置38は、生産ジョブ(生産プログラム)に設定されている、空のトレイ14のうちの吸着パッド22で吸着可能な部分の位置の計測データに基づいてトレイ14のうちの吸着可能な部分を吸着パッド22で吸着して所定の回収場所(図示せず)に排出する動作を実行する。空のトレイ14の排出後に、パレット引出しテーブル18上のパレット15をパレット出し入れ装置25によってマガジン13内に戻して、実装ヘッド34に吸着した吸着パッド22を載置部21上に載置して、実装ヘッド34から吸着パッド22を切り離した後、ヘッド移動装置35によって該実装ヘッド34をノズルステーションの上方へ移動させて該実装ヘッド34にノズルステーションの吸着ノズル33を保持させる。この動作と相前後して、マガジン13から、部品を収容したトレイ14を積載したパレット15をパレット出し入れ装置25によってパレット引出しテーブル18上に引き出した状態にする。この後、生産ジョブに従ってトレイ14内の部品を部品実装機31の吸着ノズル33で吸着して回路基板に実装する動作を実行する。

0031

次に、生産ジョブの作成時に、空のトレイ14のうちの吸着パッド22で吸着可能な部分の位置の計測データを生産ジョブに設定する手順を説明する。
生産ジョブの作成時に、生産に使用するトレイ14の種類毎に、空のトレイ14を1枚ずつ用意する。この後、空のトレイ14をパレット15に載せて、トレイ型部品供給装置11のパレット引出しテーブル18上にセットする。この作業は、作業者が手作業で行っても良いし、作業者が当該パレット15をマガジン13に収容した後、パレット出し入れ装置25によって当該パレット15をマガジン13からパレット引出しテーブル18上に引き出すようにしても良い。

0032

この後、部品実装機31の制御装置38によってヘッド移動装置35を動作させて、マーク撮像用カメラ37を空のトレイ14の上方へ移動させて、空のトレイ14をマーク撮像用カメラ37で撮像する。部品実装機31の制御装置38は、画像処理装置としても機能し、マーク撮像用カメラ37でトレイ14を撮像した画像を2値化処理等で処理して、貫通穴17が形成されていない穴無し部分を認識して、当該穴無し部分のサイズが吸着パッド22のサイズに応じて設定された所定値以上であるか否かで吸着パッド22で吸着可能な部分であるか否かを判定する。この際、穴無し部分は、貫通穴17の無いキャビティ16に限定されず、キャビティ16が形成されていない平面部分であっても良い。また、吸着パッド22のサイズは、キャビティ16の1個分に相当する大きさに限定されず、複数個のキャビティ16を含む大きさであっても良い。

0033

この際、マーク撮像用カメラ37でトレイ14を撮像した画像の複数箇所で吸着パッド22で吸着可能な部分を認識した場合には、トレイ14の中央に最も近い吸着可能な部分を実際に吸着パッド22で吸着する部分として選択するようにすれば良い。吸着パッド22で吸着する部分の位置は、トレイ14の中央(重心の位置)に近いほど、トレイ14を安定して吸着できるためである。

0034

また、マーク撮像用カメラ37でトレイ14を撮像する際に、マーク撮像用カメラ37の視野内にトレイ14全体が収まれば、トレイ14全体の画像を1回の撮像で取得できるが、マーク撮像用カメラ37の視野がトレイ14のサイズよりも狭い場合は、トレイ14全体の撮像エリアを複数の撮像エリアに分割して、複数回の撮像と画像処理を行って、吸着パッド22で吸着可能な部分を探索する。1つの撮像エリアの大きさは、マーク撮像用カメラ37の視野に合わせてキャビティ16の1個分以上の大きさに設定すれば良い。

0035

この際、トレイ14の複数の撮像エリアを撮像する順序は、次の(1)、(2)のいずれかの順序で行えば良い。

0036

(1)トレイ14の複数の撮像エリアの中から、当該トレイ14の中央に近い方の撮像エリアから順番にマーク撮像用カメラ37で撮像して画像処理により吸着パッド22で吸着可能な部分の有無を判定し、いずれか1つの撮像エリアで吸着可能な部分が見つかった時点で撮像を終了する。このようにすれば、トレイ14の中央に最も近い吸着可能な部分を能率良く探索することができる。

0037

(2)トレイ14の複数の撮像エリアの中から、決められた順序で各撮像エリアをマーク撮像用カメラ37で撮像して画像処理により吸着パッド22で吸着可能な部分の有無を判定し、2つ以上の撮像エリアで吸着可能な部分が見つかった場合には、トレイ14の中央に最も近い吸着可能な部分を実際に吸着パッド22で吸着する部分として選択する。

0038

尚、部品実装機31の制御装置38は、上述した画像処理により吸着パッド22で吸着可能な部分が見つからなかった場合には、吸着パッド22で吸着できないトレイ14と判断して、その旨を表示装置40に表示したり音声等で作業者に通知する処理を行う。これにより、生産中に当該トレイ14が空になったときに作業者が手作業で当該トレイ14を取り出したり、或は、吸着パッド22をサイズの異なる(小さい)別の吸着パッドに取り替えて吸着可能な部分の探索をやり直すように作業者に促すことができる。

0039

一方、部品実装機31の制御装置38は、上述した画像処理により吸着パッド22で吸着可能な部分が見つかった場合には、吸着可能な部分の位置を計測して、吸着可能な部分の位置の計測データをトレイ14の種類と関連付けて生産ジョブに設定する。部品実装機31の制御装置38は、生産中に、生産ジョブに設定されている吸着可能な部分の位置の計測データに基づいてトレイ14のうちの吸着可能な部分を吸着パッド22で吸着して排出する動作を制御する。

0040

以上説明した本実施例1によれば、部品実装機31の制御装置38が、マーク撮像用カメラ37でトレイ14を撮像した画像を処理して吸着パッド22で吸着可能な部分を認識してその吸着可能な部分の位置を計測するようにしているため、生産開始前に作業者がトレイ14の中から吸着パッド22で吸着可能な部分を目視で探し出して当該吸着可能な部分の位置を物差し等で計測するといった手間のかかる作業を行う必要がなく、生産性を向上できる。しかも、作業者が計測値を読み間違える等の人為的なミスが発生することがなく、人為的なミスによって生産中に空のトレイ14の吸着に失敗することを防止することができる。

0041

尚、本実施例1では、部品実装機31の制御装置38が、マーク撮像用カメラ37を使用して空のトレイ14を撮像して吸着パッド22で吸着可能な部分を画像処理により探索するようにしたが、トレイ型部品供給装置11にトレイ部品撮像用のカメラが搭載されている場合は、そのトレイ部品撮像用のカメラを、トレイ14を撮像するカメラとして使用して、トレイ型部品供給装置11の制御装置27が、トレイ部品撮像用のカメラを使用して空のトレイ14を撮像して吸着パッド22で吸着可能な部分を画像処理により探索する画像処理装置として機能するようにしても良い。或は、部品実装機31又はトレイ型部品供給装置11に、トレイ14を撮像する専用のカメラを新たに設けても良い。

0042

また、部品を撮像した画像から画像処理用部品データを作成する部品データ作成システム等の外部の画像処理装置に搭載されたカメラを使用して空のトレイ14を撮像して吸着パッド22で吸着可能な部分を画像処理により探索するようにしても良い。

0043

また、本実施例1では、トレイ型部品供給装置11に、吸着パッド22を載置する載置部21を設け、この載置部21上の吸着パッド22を部品実装機31の実装ヘッド34に着脱可能に保持してトレイ14を排出する動作を実行し、当該トレイ14の排出後に当該吸着パッド22を当該載置部21に戻すようにしたので、部品実装機31の実装ヘッド34を移動させるヘッド移動装置35によってマーク撮像用カメラ37と吸着パッド22を移動させることができ、構成を簡単化できる利点がある。

0044

尚、部品実装機31に、吸着パッド22を載置する載置部を設けても良く、また、吸着パッドを取り付けた専用の移動装置を設けて、実装ヘッド34とは別に吸着パッドを移動させるようにしても良い。

0045

次に、実施例2を図6を用いて説明する。但し、前記実施例1と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。

0046

前記実施例1では、吸着パッド22で吸着可能な部分の位置の計測データをトレイ14の種類と関連付けて生産ジョブに設定するようにしたが、本実施例2では、吸着可能な部分の位置の計測データを生産ジョブに設定せず、生産中にトレイ14が空になったときに、部品実装機31の制御装置38がマーク撮像用カメラ37を使用して空のトレイ14を撮像して吸着パッド22で吸着可能な部分を画像処理により探索するようにしている。尚、吸着可能な部分の探索方法は、前記実施例1で説明した方法を使用すれば良い。

0047

ところで、生産中にトレイ14が空になる毎に、そのトレイ14をマーク撮像用カメラ37で撮像して吸着パッド22で吸着可能な部分を画像認識するようにしても良いが、トレイ14の種類が同じであれば、吸着パッド22で吸着可能な部分の位置も同じである。

0048

この点を考慮して、本実施例2では、生産中に部品実装機31の制御装置38で計測した吸着可能な部分の位置の計測データをトレイ14の種類と関連付けて記憶装置41に保存しておき、部品実装機31の制御装置38は、生産中に空になったトレイ14の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置41に保存されている場合には、当該トレイ14の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データを記憶装置41から読み出して、その計測データに基づいてトレイ14のうちの吸着可能な部分を吸着パッド22で吸着して排出する動作を制御するようにしている。

0049

以上説明した本実施例2のトレイ14の排出動作は、生産中に部品実装機31の制御装置38によって図6のトレイ排出動作制御プログラムに従って実行される。以下、図6のトレイ排出動作制御プログラムの処理内容を説明する。

0050

図6のトレイ排出動作制御プログラムは、部品実装機31の制御装置38によって生産中に繰り返し実行される。本プログラム起動されると、まず、ステップ101で、トレイ14が空になったか否かを判定し、トレイ14が空になるまで待機する。その後、トレイ14が空になったと判定された時点で、ステップ102に進み、空になったトレイ14の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置41に保存されているか否かを判定する。その結果、空になったトレイ14の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置41に保存されていると判定されれば、ステップ103に進み、当該トレイ14の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データを記憶装置41から読み出して、次のステップ104で、その計測データに基づいてトレイ14のうちの吸着可能な部分を吸着パッド22で吸着して排出する動作を実行して、上記ステップ101に戻り、上述した処理を繰り返す。

0051

これに対して、上記ステップ102で、空になったトレイ14の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置41に保存されていないと判定されれば、ステップ105に進み、前記実施例1と同様の方法で、空になったトレイ14をマーク撮像用カメラ37で撮像して吸着パッド22で吸着可能な部分を画像処理により探索して吸着可能な部分の位置を計測する処理を実行する。

0052

この後、ステップ106に進み、上記ステップ105の処理で吸着可能な部分が見つかったか否かを判定し、吸着可能な部分が見つかったと判定されれば、ステップ107に進み、計測した吸着可能な部分の位置の計測データをトレイ14の種類と関連付けて記憶装置41に保存し、次のステップ104で、その計測データに基づいてトレイ14のうちの吸着可能な部分を吸着パッド22で吸着して排出する動作を実行して、上記ステップ101に戻り、上述した処理を繰り返す。

0053

一方、上記ステップ106で、上記ステップ105の処理で吸着可能な部分が見つからなかったと判定されれば、ステップ108に進み、空のトレイ14を自動排出できないために、作業者が空のトレイ14を手作業で取り出すように表示装置40に表示したり音声等で作業者に通知する処理を行う。そして、次のステップ109で、パレット引出しテーブル18上のパレット15から空のトレイ14が取り出されるまで待機し、空のトレイ14が取り出された時点で、上記ステップ101に戻り、上述した処理を繰り返す。

0054

以上説明した本実施例2によれば、生産中に空になったトレイ14をマーク撮像用カメラ37で撮像して吸着パッド22で吸着可能な部分を画像処理により探索して、吸着可能な部分の位置を計測して、その計測データをトレイ14の種類と関連付けて記憶装置41に保存するようにしたので、生産中に空になったトレイ14の種類に対応する吸着可能な部分の位置の計測データが記憶装置41に保存されている場合には、空のトレイ14の撮像や画像処理を省略することができ、その分、生産性を向上できる。

0055

尚、部品実装ラインを構成する複数台の部品実装機31の各々で計測した吸着可能な部分の位置の計測データを、部品実装ラインの生産を管理する生産管理用コンピュータに送信して、この生産管理用コンピュータの記憶装置等に吸着可能な部分の位置の計測データをトレイ14の種類と関連付けて保存して一括管理し、生産管理用コンピュータから各部品実装機31に対して、生産で使用するトレイ14の吸着可能な部分の位置の計測データを送信するようにしても良い。このようにすれば、各部品実装機31が他の部品実装機31で計測した吸着可能な部分の位置の計測データを使用することができ、その分、各部品実装機31で実行する空のトレイ14の撮像や画像処理を減らすことができて、生産性を向上できる。

実施例

0056

その他、本発明は、上記実施例1,2に限定されず、トレイ型部品供給装置11の構成や部品実装機31の構成を変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。

0057

11…トレイ型部品供給装置、13…マガジン、14…トレイ、15…パレット、16…キャビティ、17…貫通穴、18…パレット引出しテーブル、21…載置部、22…吸着パッド、24…マガジン昇降装置、25…パレット出し入れ装置、26…吸着パッド用圧力切換装置、27…トレイ型部品供給装置の制御装置、31…部品実装機、33…吸着ノズル、34…実装ヘッド、37…マーク撮像用カメラ(カメラ)、38…部品実装機の制御装置(画像処理装置)、40…表示装置、41…記憶装置

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