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図面 (13)

課題

自車両の周辺物体が存在する場合の車両データ記憶装置に良好に記録可能とすることである。

解決手段

車両データ記録装置は、周辺物体検知装置によって検知された物体と自車両との相対位置関係特定関係である場合に、車両データを記憶装置に記録する記憶部を含む。特定関係は、例えば、物体の存在により、自車両が物体を回避する操舵操作が行われると推定される関係とすること等ができる。このような特定関係にある物体が存在する場合に、車両データが記憶装置に記録されるのであり、特定関係にある物体が存在する場合の車両データを記憶装置に記録することができる。

概要

背景

特許文献1には、車両の車線からの逸脱を防止するよう、運転支援する運転支援装置が記載されている。特許文献1に記載の運転支援装置において、車両が車線から逸脱する可能性がある場合には、電動ステアリング装置の制御により操舵トルクが付与されて、車両の車線からの逸脱を防止するよう、運転者操舵操作が促される。
特許文献2には、車両データ記憶装置に記録する車両データ記録装置が記載されている。この特許文献2に記載の車両データ記録装置において、車両のヨーレイト設定値以上である場合に、揮発性メモリに記憶された車両データが不揮発性メモリに記録される。

概要

自車両の周辺物体が存在する場合の車両データを記憶装置に良好に記録可能とすることである。本車両データ記録装置は、周辺物体検知装置によって検知された物体と自車両との相対位置関係特定関係である場合に、車両データを記憶装置に記録する記憶部を含む。特定関係は、例えば、物体の存在により、自車両が物体を回避する操舵操作が行われると推定される関係とすること等ができる。このような特定関係にある物体が存在する場合に、車両データが記憶装置に記録されるのであり、特定関係にある物体が存在する場合の車両データを記憶装置に記録することができる。

目的

本発明の課題は、自車両の周辺に物体が存在する場合の車両データを記憶装置に記録することである

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

運転者操舵操作の状態を表す値、または、前記操舵操作に起因する車両挙動を表す値である操舵関連値がしきい値以上であることを含む記録条件成立した場合に、車両データ記憶装置に記録する車両データ記録装置であって、周辺物体検知装置によって検知された自車両の周辺物体と前記自車両との相対位置関係が、前記自車両が前記物体を回避する向きの操舵操作が行われると推定される関係である特定関係である場合には、前記特定関係でない場合より、前記しきい値を小さくするしきい値変更部を含むことを特徴とする車両データ記録装置。

請求項2

当該車両データ記録装置が、前記周辺物体検知装置によって検知された前記物体と前記自車両との相対位置関係を取得する相対位置関係取得部を含み、前記しきい値変更部が、前記相対位置関係取得部によって取得された前記相対位置関係が、(i)前記自車両が走行する車線である自車線の区画線と前記物体との間の距離である物体サイド距離が設定サイド距離以下である関係であり、かつ、(ii)(a)前記物体と前記自車両との車間距離設定車間距離以下である関係と、(b)前記自車両が設定速度以上で前記物体に接近している関係との少なくとも一方である場合に前記特定関係であるとして、前記しきい値を変更するものである請求項1に記載の車両データ記録装置。

請求項3

当該車両データ記録装置が、前記相対位置関係が前記特定関係でない場合に、前記操舵関連値が前記しきい値として第1設定操舵関連値以上であることを含む第1記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録する第1記録部と、前記相対位置関係が前記特定関係にある場合に、前記操舵関連値が前記しきい値として前記第1設定操舵関連値より小さい第2設定操舵関連値以上であることを含む第2記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録する第2記録部とを含む請求項1または2に記載の車両データ記録装置。

請求項4

前記第1設定操舵関連値と前記第2設定操舵関連値との少なくとも一方が、それぞれ、前記自車両の車速が大きい場合は小さい場合より、小さい値とされた請求項3に記載の車両データ記録装置。

請求項5

前記自車両が、前記運転者の運転支援する運転支援装置を含み、前記第2記録条件が、前記操舵関連値が前記第2設定操舵関連値以上であり、かつ、前記物体と前記自車両との相対位置関係に基づいて前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと前記運転者によって実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である場合に成立するものとされ、前記第2記録部が、前記第2記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものである請求項3または4に記載の車両データ記録装置。

請求項6

前記第2記録条件が、前記操舵関連値が前記第2設定操舵関連値以上であり、かつ、前記物体と前記自車両との相対位置関係に基づいて前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である状態が判定時間以上継続した場合に成立するものとされ、前記第2記録部が、前記第2記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものである請求項5に記載の車両データ記録装置。

請求項7

前記記憶装置が、前記自車両のメインスイッチがOFFであっても前記車両データを記憶可能な不揮発性メモリであり、当該車両データ記録装置が、前記車両データを一時的に記憶する揮発性メモリと、前記車両データをサイクルタイム毎に前記揮発性メモリに記録する第3記録部とを含み、前記第2記録部が、前記第2記録条件が成立してから保持時間が経過した後に、前記揮発性メモリに記憶された前記車両データを前記不揮発性メモリに記録するものである請求項3ないし6のいずれか1つに記載の車両データ記録装置。

請求項8

周辺物体検知装置によって検知された自車両の周辺にある物体と前記自車両との相対位置関係が、前記自車両が前記物体を回避する向きの操舵操作が行われると推定される関係である特定関係である場合に、車両データを記憶装置に記録する記録部を含む車両データ記録装置。

技術分野

0001

本発明は、車両データ記憶装置に記録する車両データ記録装置に関するものである。

背景技術

0002

特許文献1には、車両の車線からの逸脱を防止するよう、運転支援する運転支援装置が記載されている。特許文献1に記載の運転支援装置において、車両が車線から逸脱する可能性がある場合には、電動ステアリング装置の制御により操舵トルクが付与されて、車両の車線からの逸脱を防止するよう、運転者操舵操作が促される。
特許文献2には、車両データを記憶装置に記録する車両データ記録装置が記載されている。この特許文献2に記載の車両データ記録装置において、車両のヨーレイト設定値以上である場合に、揮発性メモリに記憶された車両データが不揮発性メモリに記録される。

先行技術

0003

特開2010−271999号公報
特開2013−73610号公報

発明が解決しようとする課題

0004

本発明の課題は、自車両の周辺物体が存在する場合の車両データを記憶装置に記録することである。

課題を解決するための手段、作用および効果

0005

本車両データ記録装置は、周辺物体検知装置によって検知された物体と自車両との相対位置関係特定関係である場合に、車両データを記憶装置に記録するものである。
例えば、特定関係は、自車両が物体を回避する向きの操舵操作が行われると推定される関係としたり、自車両が物体を回避する向きの操舵操作が、しきい値以上の操作速度またはしきい値以上の操舵トルク等で行われると推定される関係としたりすること等ができる。自車両が物体を回避する向きの操舵操作には、(a)自車両の前側方に物体が存在する場合において、その物体から遠ざかる向きの操舵操作、(b)自車両の前方に物体が存在する場合において、その物体を避けるために自車両を右方または左方へ移動させるための操舵操作等が該当する。このような特定関係にある物体が存在する場合に、車両データが記憶装置に記録されるのであり、本車両データ記録装置においては、特定関係にある物体が存在する場合の車両データを記憶装置に記録することができる。また、記憶装置には、少なくとも車両データが記録されるが、車両データに加えて、自車両の周辺の物体の画像データ等も記録されるようにすることができる。
なお、特許文献2には、周辺物体検知装置によって物体が検知された場合に、車両データを記録する旨の記載はない。
また、本車両データ記録装置においては、周辺物体検知装置によって物体が検知された場合に車両データが記録される場合に比較して、記憶装置に記録される車両データの容量を少なくすることができる。そのため、記憶装置において容量オーバが生じ難くすることができ、物体と自車両との相対位置関係が特定関係にある場合の車両データをより確実に記憶装置に記録することができる。

図面の簡単な説明

0006

本発明の一実施形態である車両データ記録装置が搭載された車両である自車両と物体との相対位置関係を示す図である。
上記自車両を概念的に示すブロック図である。
上記自車両の運転支援ECUの記憶部に記憶された記録要求フラグ設定プログラムを表すフローチャートである。
上記記憶部に記憶されたしきい値と車速との関係を表す図である。
上記記憶部に記憶された判定時間と車速との関係を表す図である。
上記記憶部に記憶された推定違和感フラグ設定プログラムを表すフローチャートである。
上記推定違和感フラグが左に設定される場合の自車両と対象物との相対位置関係を示す図である。
上記推定違和感フラグが右に設定される場合の自車両と対象物との相対位置関係を示す図である。
上記運転支援ECUの記憶部に記憶されたLDA制御プログラムを表すフローチャートである。
上記自車両の走行状態を示す図である。
上記自車両のエアバックECUの記憶部に記憶された記録プログラムを表すフローチャートである。
上記記録要求フラグ設定プログラムが実行された場合の遷移状態を示す図である。

0007

以下、本発明の一実施形態に係る車両データ記録装置について図面に基づいて説明する。

0008

本実施例に係る車両データ記録装置は、図1に示す自車両8に搭載される。
自車両8は、図2に示すように、運転支援ECU(Electric Control Unit)10、ステアリングECU12、エアバックECU14、車速センサ15、方向指示スイッチ16等を含む。これらはCAN(Controller Area Network)19を介して互いに通信可能に接続されている。車速センサ15は、自車両8の前後左右の4つの車輪車輪速度に基づいて自車両8の走行速度である車速Vsを検出するものであり、方向指示スイッチ16は、運転者によって操作可能なスイッチであり、操舵操作を行う場合に、その自車両8の進行方向(操舵操作の向きに対応)を示すものである。

0009

ステアリングECU12は、ステアリングシステム20の構成要素であり、図示しない実行部としてのCPU(Central Processing Unit)、記憶部、入出力部等を含むコンピュータ主体とするものである。ステアリングシステム20は、電動モータ21を備えた電動パワーステアリング装置22、操舵操作部材としてのステアリングホイール24、ステアリングホイール24の操作角を検出する操作角センサ28等を含む。電動モータ21、操作角センサ28等はステアリングECU12の入出力部に接続される。

0010

電動パワーステアリング装置22は、ステアリング機構にステアリングホイール24を介して運転者によって加えられた操舵トルクと、ステアリング機構に電動モータ21によって加えられた操舵トルクとを合わせて、操舵輪転舵させるものである。ステアリングECU12による電動モータ21の制御により、ステアリング機構に加えられる操舵トルクが制御される。例えば、運転者の操舵操作の向きと同じ向きの操舵トルクが加えられる場合や、運転者の操舵操作とは逆向きの操舵トルクが加えられる場合等がある。

0011

操作角センサ28は、操舵関連値を検出する操舵関連値検出装置の一例であり、ステアリングホイール24の操作角度を検出する。操作角センサ28は、車両が直進状態である場合のステアリングホイール24の位置を基準位置とし、ステアリングホイール24の基準位置から右方向への回転角度を正の値、左方向への回転角度を負の値として出力する。操作角センサ28の検出値が増加した場合(負の値である場合の絶対値が減少した場合を含む)には、ステアリングホイール24が右方向へ回転操作され、検出値が減少した場合(負の値である場合の絶対値が増加した場合を含む)には、左方向へ回転操作されたことが分かる。本実施例においては、ステアリングホイール24が右方向に回転操作された場合には、操舵方向フラグFsが右に設定され(Fs=2)、左方向に回転操作された場合には、操舵方向フラグFsが左に設定される(Fs=1)。また、操作角センサ28の検出値である回転角度の時間に対する変化勾配を取得することによってステアリングホイール24の操作速度である操作速度を取得することができる。

0012

エアバックECU14は、コンピュータを主体とし、図示しないエアバックの作動の制御等をするものである。エアバックECU14は、CPU30、揮発性メモリ32、不揮発性メモリ34等を含む。揮発性メモリ32は、自車両8のメインスイッチであるイグニッションスイッチがOFFにされるとデータを記憶できないものであり、車両データ等を一時的に記憶するバッファ(例えば、リングバッファ)としたり、RAM(Random Access Memory)としたりすること等ができる。不揮発性メモリ34は、イグニッションスイッチがOFFにされてもデータの記憶が保持されるものであり、例えば、フラッシュメモリハードディスク、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)等とすることができる。

0013

揮発性メモリ32には、CAN19を介して供給された車両データ等がサイクルタイム毎に記録される。揮発性メモリ32の車両データ等のための領域には設定容量以上のデータを記憶することはできない。そのため、古いものから順に新しい車両データが上書きされ、それによって、揮発性メモリ32に記憶させられる車両データ等の容量が設定容量を超えないようにされている。
車両データ等には、車両データ、自車両8の周辺の物体等の画像データ等が該当する。車両データには、運転者の運転状況を表す運転データ、車両の走行状態を表す走行データ、車両の制御装置による制御状態を表す制御データ等が該当する。運転データには、少なくとも運転者による操舵操作に関するデータ(例えば、ステアリングホイール24の操作角、操作速度、操舵トルク等が該当する)等が該当し、走行データには車速、ヨーレイト等が該当し、制御データにはLDA(Lane Departure Alert) 制御の内容を表すデータ等が該当する。
なお、揮発性メモリ32には、上述のすべてのデータが記録される必要は必ずしもない。例えば、画像データが記録されないで車両データが記録されるようにしてもよい。

0014

そして、記録要求フラグFmがONである場合には、CPU30によって、揮発性メモリ32に記憶された車両データ等が不揮発性メモリ34に移され、記録されるのであり、車両データ等が不揮発性メモリ34に記憶させられる。

0015

図11のフローチャートで表される記録プログラムはサイクルタイム毎に実行される。ステップ1(以下、S1と称する。他のステップについても同様とする。)において、揮発性メモリ32に車両データ等が記録され、S2において、記録要求フラグFmがONであるか否かが判定される。記録要求フラグFmがOFFである場合には、S1,2が繰り返し実行され、車両データ等の揮発性メモリ32への記録が継続して行われる。
それに対して、記録要求フラグFmがONである場合には、S2の判定がYESとなり、S3において、揮発性メモリ32に記憶された車両データ等が不揮発性メモリ34に記録される。記録要求フラグFmがONである間、S1〜3が繰り返し実行されるのであり、揮発性メモリ32に記憶された車両データ等が不揮発性メモリ34に記録されることになる。

0016

運転支援ECU10は、コンピュータを主体とするものであり、図示は省略するが、実行部としてのCPU,記憶部、入出力部等を含み、入出力部には、カメラ40、LDAスイッチ41等が接続される。カメラ40は、自車両8のフロントガラスの裏面に設けられ、自車両8の前方および前側方の領域Rfの範囲の物体、区画線等を撮影可能なものである。LDAスイッチ41は、運転者によって操作可能なものであり、運転支援としてのLDA制御の実行を許可する場合にON操作される。

0017

運転支援ECU10は、周辺環境取得部42、記録制御部44、LDA制御部46等を含む。
LDA制御部46は、LDA制御、すなわち、自車両8の、自車両8が走行する車線である自車線Sの外への逸脱を防止するよう、運転を支援する制御(車線逸脱防止制御)を行うものである。LDA制御は、自車両8が自車線Sから逸脱する可能性がある場合、例えば、図10に示すように、自車両8の予め定められた基準点Paと区画線A,Bのうちの基準点Paに近い方である区画線Aとの間の距離である自車両サイド距離daが制御開始しきい値dath以下である場合に開始され、電動モータ21の制御により、図10の矢印Yが示す向き、すなわち、自車両8の自車線Sの外への逸脱を防止する向きの操舵トルクがステアリング機構に付与される。なお、付与される操舵トルクの大きさは、例えば、自車両サイド距離daが小さい場合は大きい場合より大きくなる値とすることができる。

0018

本実施例においては、図9のフローチャートで表されるLDA制御プログラムが実行される。
S11において、LDAスイッチ(SW)41がONであるか否かが判定される。LDAスイッチ41がONである場合には、S12〜14において、自車両8の車速VsがLDA制御が行われる最低速度である設定車速Vsa以上であるか否か、方向指示スイッチ16がOFFであるか否か、自車両サイド距離daが制御開始しきい値dath以下であるか否かが判定される。S12〜14の判定結果がYESである場合には、S15において、自車線Sからの逸脱を防止する向き(図10の場合において矢印Yで示す向き)の操舵トルクが付与されるよう、ステアリングECU12に電動モータ21の制御指令が出力される。
ステアリングシステム20において、ステアリングECU12による電動モータ21の制御により、自車両8の自車線Sの外への逸脱を防止する向きの操舵トルクが付与される。それにより、運転者の自車両8の区画線Aから外への逸脱を防止する操舵操作が促されるのであり、運転支援が行われる。

0019

周辺環境取得部42は、カメラ40の撮影画像等に基づいて、自車両8の周辺の環境を取得するものであり、区画線認識部48、相対位置関係取得部49等を含む。周辺とは、自車両の周りのことであり、カメラ40によって環境を検出可能な範囲をいう。カメラによって環境を検出可能な範囲は、カメラの取付け位置、カメラの特性等によって決まる。本実施例においては、カメラ40が自車両の前部に取り付けられていることから、周辺は、図1の領域Rf,すなわち、自車両の前方および前側方である。環境は、周辺の物体と自車両との相対位置関係等で決まる。自車線の区画線と物体との相対位置関係が物体と自車両との相対位置関係であるとみなされる場合もある。

0020

区画線認識部48は、カメラ40によって撮影された画像等に基づいて、自車両8の周辺の区画線を認識するものであり、例えば、図1に示すように、自車線Sの両側の区画線A,B等を特定する。相対位置関係取得部49は、カメラ40によって撮影された画像等に基づき、物体Xを特定して、物体Xと自車両8との相対位置関係を取得する。本実施例においては、図1に示すように、(1)自車両8と物体Xとの前後方向(走行方向と称することもできる)における間隔である車間距離L、(2)物体Xの予め定められた基準点Pvと、自車線Sの物体Xが存在する側の区画線との間の自車両8の横方向(幅方向と称することができる)における距離である物体サイド距離dv、(3)相対速度、(4)物体Xの自車両8に対する方向が取得される。

0021

(1)の車間距離Lは、自車両8と物体Xとが同じ車線に存在すると仮定して取得された値である。(2)の物体サイド距離dvは、例えば、図1に示すように、自車線Sの区画線Aに対して自車線Sと反対側の距離を正の値で表し、自車線側の距離を負の値として表す。物体サイド距離dvが小さい場合は大きい場合より、物体Xと自車両8との横方向の距離が相対的に小さくなる。そのため、物体サイド距離dvは、自車両8と物体Xとの横方向の相対位置関係を表す物理量であると考えることができる。(4)の物体Xの自車両8に対する方向は、例えば、図1に示すように物体Xが自車線Sの右側に隣接する車線に存在する場合において、右前方である。

0022

本実施例においては、物体Xと自車両8との相対位置関係が、(1)車間距離Lが設定車間距離Lth以下であり、 (2)物体サイド距離dvが正の値である第1設定サイド距離dvth1以下であり、(3)相対速度である接近速度SVが設定接近速度SVth以上である場合に、物体Xと自車両8とは予め定められた特定関係にあるとして、その物体Xを対象物OVとする。対象物OVの存在により、運転者によって、自車両8が対象物OVを回避する向きの操舵操作が、後述するしきい値以上の操作速度で行われると推定され、自車両8は対象物OVを早急に回避すると推定される。換言すれば、特定関係は、自車両8が対象物OVを回避する向きの操舵操作が、しきい値以上の操作速度で行われると推定される関係とすることができる。

0023

物体サイド距離dvが小さい場合は大きい場合より、運転者は、自車両8が物体Xを回避する必要性が高いと感じ易い。第1設定サイド距離dvth1は、運転者によって自車両8が物体Xを回避する向きの操舵操作が行われると推定される距離に設定することができる。なお、第1設定サイド距離dvth1は、一般的に、30cm程度であることが知られている。

0024

また、車間距離が短く、接近速度が大きい場合は、車間距離が長く、接近速度が小さい場合より、自車両8が対象物OVを回避するために、より大きな操作速度で操舵操作を行う必要性が高いと考え易い。そのことから、設定車間距離Lth、設定相対速度SVthは、運転者によって、自車両8が対象物OVを回避するためにしきい値以上の操作速度で操舵操作が行われると推定される大きさに設定することができる。設定車間距離Lth、設定相対速度SVthは、一般的に、50m、30km/h程度であることが知られている。

0025

さらに、物体サイド距離dvが負の値である第2設定サイド距離dvth2以上である場合に、「物体Xが自車両8の右前方、または、左前方に存在する」と判定する。物体サイド距離dvが第1設定サイド距離dvth1以下である場合には、物体Xの少なくとも一部が自車線内に存在する場合も含まれる。しかし、例えば、物体Xの半分以上が自車線内に存在する場合等には、自車両8に対して右前方に存在するか否か、左前方に存在するか否かを判断することが困難であり、自車両8が物体Xを回避するために右方向の操舵操作が行われるのか、左方向の操舵操作が行われるのか、推定することが困難である場合がある。そこで、本実施例においては、物体サイド距離dvが第2設定サイド距離dvth2以上である場合に、物体Xが自車両8の右前方、または、左前方に存在すると判断され、物体サイド距離dvが第2設定サイド距離dvth2より小さい場合には、物体Xは自車両8の前方に存在すると判断されるようにしたのである。なお、第2設定サイド距離dvth2は、一般的に、−50cm程度とすることができる。

0026

記録制御部44は、自車両8の車両データ等の不揮発性メモリ34への記録の時期等を制御するものであり、運転者によるステアリングホイール24の操作速度(回転角速度)dθがしきい値dθth以上であることを含む記録条件成立した場合に、記録要求フラグFmをONとする。

0027

本実施例においては、記録制御部44は、第1記録制御部50、第2記録制御部52、しきい値変更部56等を含む。
第1記録制御部50は、運転者によるステアリングホイール24の操作速度dθがしきい値としての第1設定操舵関連値(本実施例においては、第1設定操作速度dθHthとする)以上であり、かつ、その状態が判定時間Tth以上継続した場合に、第1記録条件としての記録条件が成立したとして、記録要求フラグFmをONにするものである。
第1設定操作速度dθHthは、車両の通常の走行中における操舵操作においては実現され難い速度であって、自車両8が物体を早急に回避する向きの操舵操作が行われる場合等に実現される値とすることができる。また、駐車する場合においても第1設定操作速度dθHth以上の操作速度でステアリングホイール24が操作される場合がある。判定時間Tthは、例えば、ノイズ等による誤判定を防止するための時間とすることができる。判定時間Tthを設けたことにより、ノイズ等に起因して誤って記録条件が成立して、本来不要な車両データ等が不揮発性メモリ32に記録されることが防止される。

0028

第2記録制御部52は、推定違和感フラグFaの値と操舵方向フラグFsの値とが一致し、かつ、運転者によるステアリングホイール24の操作速度dθがしきい値としての第2設定操作速度dθLth以上である状態が判定時間以上続いた場合に、第2記録条件としての記録条件が成立したとして、記録要求フラグFmをONとするものある。以下、本実施例において、第1記録条件と第2記録条件とを区別することなく、単に記録条件と記載する場合がある。第1記録条件と第2記録条件とのいずれが成立しても、記録要求フラグFmがONとされるため、これらを区別する必要性が低いからである。

0029

推定違和感フラグFaは、LDA制御が行われたと仮定した場合に、LDA制御において付与されると推定される操舵トルクの向きと、運転者によって行われると推定される操舵操作の向きとが逆になり、運転者が違和感を感じると推定された場合にON(Fa=1,2)とされるフラグであり、対象物OVが存在する場合に、対象物OVの自車両8に対する方向に基づいて設定される。推定違和感フラグFaは、本実施例において、推定違和感フラグ設定部54において、図6のフローチャートで表される推定違和感フラグ設定プログラムの実行により設定される。

0030

S20において、周辺環境情報、例えば、物体Xと自車両8との相対位置関係に関する情報が読み込まれる。S21において、対象物OVが存在するか否かが判定される。対象物OVが存在する場合には、S22,23において、対象物OVが自車両8の右前方に位置するか否か、左前方に位置するか否かが判定される。右前方に位置する場合には、S24において、推定違和感フラグFaが左に設定され(Fa=1)、左前方に位置する場合には、S25において、推定違和感フラグFaが右に設定される(Fa=2)。また、S22,23の判定がいずれもNOである場合には、運転者が右方向へ操舵操作を行うか、左方向へ操舵操作を行うか不明であるため、推定違和感フラグFaはOFFのままである。

0031

例えば、図7に示すように、対象物OVが自車両8の右前方に位置する場合には、運転者は、ステアリングホイール24を左方向へ操作し、自車両8は実線SLが示すように左に迂回させられると推定される。そのため、仮に、LDA制御が行われた場合には、矢印YRが示す右向きの操舵トルクが加えられ、運転者は違和感を感じると推定される。このように、運転者が左方向への操舵操作を行った場合に違和感を感じると推定されるため、推定違和感フラグが左(ON)に設定される(Fa=1)。そして、推定違和感フラグFaの値と操舵方向フラグFsの値とが一致する場合(Fa=Fs=1)は、運転者が左方向への操舵操作を行った場合に違和感を感じると推定される状態において、運転者が実際に左方向へステアリングホイール24を操作した場合である。この場合において、LDA制御が実際に行われるか否かは関係がないが、もし、LDA制御が行われた場合には、運転者が違和感を感じる場合である。

0032

逆に、対象物OVが自車両8の左前方に位置する場合には、図8に示すように、運転者がステアリングホイール24を右方向へ操作し、自車両8は実線SRが示すように右に迂回させられると推定される。そのため、仮に、LDA制御が行われた場合には、矢印YLが示す左向きの操舵トルクが加えられ、運転者は違和感を感じると推定される。運転者は、右方向の操舵操作を行った場合に違和感を感じると推定されるため、推定違和感フラグが右(ON)に設定される(Fa=2)。また、推定違和感フラグFaの値と操舵方向フラグFSの値とが一致(Fa=Fs=2)した場合は、LDA制御が行われた場合には、運転者が違和感を感じる場合である。

0033

前述の操作速度のしきい値は、しきい値変更部56によって変更される。しきい値変更部56は、対象物OVが存在する場合に、しきい値を第1設定操舵関連値としての第1設定操作速度dθHthから第2設定操舵関連値としての第2設定操作速度dθLthに変更する。
第2設定操作速度dθLthは第1設定操作速度dθHthより小さい値である。
対象物OVが存在する場合には、操作速度のしきい値が小さくされることにより、記録条件が成立し易くされる。対象物OVが存在する場合の車両データ等は、運転者が、自車両8を対象物OVから遠ざけるための操舵操作を表す運転データ、その場合の自車両8の車速、ヨーレイト等の走行データ、LDA制御の状態を表す制御データ、周辺の物体等を含む画像データ(例えば、カメラ40等によって撮像された画像データとすることができる)等を含むものである。これら車両データ等は、対象物OVが存在する場合の運転者の操作状態、車両の走行状態を周辺の物体の位置とともに解析したり、これら車両データ等に基づいてLDA制御を検討したりする場合に重要なデータである。したがって、対象物OVが存在する場合には、しきい値を小さい値として、車両データ等が記録され易くしたのである。

0034

記録要求フラグFmは、図3のフローチャートで表される記録要求フラグ設定プログラムの実行により設定される。
S31において、車速センサ15によって検出された車速Vs、操作角センサ28の検出値に基づいて取得された操作速度、操作角センサ28の検出値に基づいて設定された操舵方向フラグFs等が読み込まれるとともに、周辺環境情報(自車両8と物体Xとの相対位置関係を表す情報を含む)等が読み込まれる。S32において、車速Vsに基づいてしきい値、判定時間Tthが決定される。

0035

図4に示すように、しきい値である第1設定操作速度dθHth,第2設定操作速度dθLthは、それぞれ、車速Vsが大きい場合は小さい場合より小さい値に決定される。第1設定操作速度dθHthは、実線に示す関係に従って決定され、第2設定操作速度dθLthは、破線に示す関係に従って決定されるのであり、第2設定操作速度dθLthは、第1設定操作速度dθHthより小さい値に設定される。車速Vsが大きい場合は小さい場合より自車両8の走行を行う上で大きな操舵操作が不要である。そのため、車速Vsが大きい場合は小さい場合より操作速度のしきい値が小さい値に設定されるのである。
判定時間Tthについても同様に、図5に示すように、車速Vsが大きい場合は小さい場合より短い時間に設定される。車速Vsが大きい場合は大きな操作速度で長時間、操舵操作を行う必要がないからである。

0036

S33において、車速Vsが設定速度Vsb以上であるか否かが判定される。設定速度Vsbは、LDA制御が開始される開始最低速度Vsaより小さく、駐車する場合の走行速度より大きい値とされる。換言すれば、車速Vsが設定速度Vsb以上である場合には、駐車する場合等の走行でないことが分かる。それにより、駐車等のために、大きな操作速度でステアリングホイール24が操作された場合に、誤って車両データ等が不揮発性メモリ34に記録されることが防止される。また、運転者は車速Vsが開始最低速度Vsaより小さくても、LDA制御が行われたと感じる場合があり、もし、事故が起きた場合に、LDA制御に起因すると誤って判断されるおそれがある。そのため、設定速度VsbをLDA制御の開始最低速度Vsaより小さい値に設定して、LDA制御が行われなくても、車両データ等が記録されるようにすることは妥当なことである。

0037

S34において、相対位置関係取得部49によって取得された物体Xと自車両8との相対位置関係に基づいて対象物OVが存在するか否かが判定される。対象物OVとは、相対位置関係が特定関係である物体Xである。
対象物OVが存在しない場合、すなわち、S34の判定がNOである場合には、S35において、しきい値dθthがデフォルト値とされ、大きい方の第1設定操作速度dθHthに設定される。S36において、操作速度dθが第1設定操作速度dθHth以上であるか否かが判定され、S37において、S36の判定がYESとなってからの経過時間が判定時間Tthを超えたか否かが判定される。S37の判定がNOである場合には、S31〜37が繰り返し実行され、車速Vsが設定速度Vsb以上であり、かつ、操作速度dθが第1設定操作速度dθHth以上である状態が判定時間Tth以上継続したか否か判定される。
S31〜37が繰り返し実行されるうちに、判定時間が経過すると、S37の判定がYESとなり、S38において、記録条件(この場合には、第1記録条件)が成立したとされる。S39において、予め定められた保持時間Taが経過するのが待たれた後に、S40において、記録要求フラグFmがONとされる。

0038

記録要求フラグFmがONとされることにより、エアバックECU14において、揮発性メモリ32に記憶された車両データ等が不揮発性メモリ34に記録される。また、記録条件が成立してから保持時間Taが経過した後に記録要求フラグFmがONとされるため、不揮発性メモリ34には、記録条件が成立する以前および成立した時点から保持時間Taが経過するまでの間に揮発性メモリ32に記憶された車両データ等が記録される。揮発性メモリ32の決められた領域には、設定容量を超える車両データ等を記憶することはできないため、記録条件が成立した時点から保持時間Taが経過した後の最も新しい車両データから遡って設定容量分の車両データ等が不揮発性メモリに記録されることになる。第1設定操作速度dθHth以上の操作速度でステアリングホイール24が操舵された場合には、それ以前の車両データ等のみならず、その後の保持時間Taの間の車両データ等も、運転者の操舵操作、車両の走行状態等を解析するために重要である。そのため、記録条件が成立してから保持時間Taの経過後に記録要求フラグFmがONに設定されるようにしたのである。
なお、保持時間Taは、しきい値以上の操舵操作が行われた場合の重要な運転データが得られる時間であり、およそ、2〜6秒ぐらいとすることが望ましい。

0039

一方、操作速度dθが第1設定操作速度dθLth以下である場合、判定時間Tthが経過する前にS33またはS36の判定がNOとなった場合には、S41において、記録条件が不成立とされ、記録要求フラグがOFFとされる。車両データ等が不揮発性メモリ34に記録されることはない。

0040

それに対して、対象物OVが存在する場合には、S34の判定がYESとなり、S42において、しきい値dθthが、デフォルト値から小さい方の第2設定操作速度dθLthに変更される。S43において、ステアリングホイール24の操作速度dθが第2設定操作速度dθLth以上であるか否かが判定され、S44において、推定違和感フラグFaが読み込まれ、S45において、推定違和感フラグFaの値と、操舵方向フラグFsの値とが一致するか否かが判定される。一致する場合には、S46において、S33,43,45の判定がYESである状態が判定時間Tth以上継続したか否かが判定される。S46の判定がNOである場合には、S31〜34、S42〜46が繰り返し実行されて、車速Vsが設定速度Vsa以上であり、推定違和感フラグFaの値と操作フラグFsの値とが一致し、かつ、操作速度dθが第2設定操作速度dθLth以上である状態が判定時間Tth以上継続するか否かが判定される。そのうちに、判定時間Tthが経過すると、S46の判定がYESとなり、S38において、記録条件(この場合には、第2記録条件)が成立したとされて、S39,40において、保持時間Taの経過後に、記録要求フラグFmがONとされる。エアバックECU14において、揮発性メモリ32に記憶された車両データ等が不揮発性メモリ34に記録される。
また、S33,43,45の判定がYESである状態が判定時間以上続いた場合に記録条件が成立し、記録要求フラグがONにされるため、ノイズ等に起因して、本来不要な車両データ等が不揮発性メモリ32へ記録され難くすることができる。

0041

それに対して、操作速度dθが第2設定操作速度dθLthより小さい場合、推定違和感フラグFaの値と操舵方向フラグFsの値とが不一致である場合、S33,43,45がYESの状態が判定時間Tth以上継続しなかった場合には、S41において、記録条件が不成立とされ、記録要求フラグFmがOFFとされる。車両データ等が不揮発性メモリ34に記録されることはない。また、S41においては、しきい値がデフォルト値とされる。

0042

このように、本実施例においては、図12に示すように、イグニッションスイッチがONとされた場合には、状態Aとされ、しきい値はデフォルト値である第1設定操作速度dθHthに設定される。通常走行中においては、第1設定操作速度dθHth以上の操舵操作は行われないのが普通である。そのため、S31〜36,41が繰り返し実行され、記録条件は成立せず、記録要求フラグFmもOFFのままである(S41)。なお、記録要求フラグFmはOFFであっても、揮発性メモリ32には車両データ等は記憶させられる。

0043

それに対して、(i)操作速度が第1設定操作速度dθHth以上の状態が判定時間Tth以上続いた場合(S37:YES)、(ii)対象物OVが検出され、操作速度が第2設定操作速度dθLth以上であり、かつ、推定違和感フラグFaの値と操舵方向フラグFsの値とが一致した状態が判定時間以上続いた場合(S46:YES)等には、状態Bに遷移させられ、記録条件が成立したとされる(S38)。そして、保持時間Taの間、状態Bに保持される(S39)。その後、記録要求フラグFmがONとなって(S40)、状態Cに遷移させられる。状態Cは待ち時間Tbの間保持される。状態Cにおいては、記録要求フラグFmがONにあるため、揮発性メモリ32から不揮発性メモリ34に車両データ等が記憶させられる。待ち時間Tbは保持時間Taより短い時間であり、不揮発性メモリ34に記録された車両データ等を解析する場合に、1回の記録条件が成立した場合の一連の車両データ等群を区別し易くするための時間である。待ち時間Tbの経過後に状態Aに戻されるのであり、しきい値はデフォルト値である第1設定操作速度dθHthに戻される。

0044

なお、上記実施例においては、対象物OVが、自車線Sにおいて自車両8の前方に存在する場合には、運転者は右方向に操舵操作を行うか、左方向に操舵操作を行うか、推定することが困難であるため、推定違和感フラグFaはOFFのままとされていた。しかし、対象物OVが自車両8の前方に存在する場合には、自車両8が物体Xを回避するために、右方または左方への操舵操作が行われると推定され、それに伴ってLDA制御が行われ、運転者は違和感を感じると推定される。そのため、例えば、S23の判定がNOである場合には、推定違和感フラグFaがON(例えば、右または左を表す値:3)に設定され、運転者の操舵操作の向きが右方または左方であっても、S45の判定がYESであるとして、第2設定操作速度dθLth以上の操作速度でステアリングホイール24が操作された場合には、揮発性メモリ32に記憶された車両データ等の不揮発性メモリ34への記録が行われるようにすることができる。

0045

以上のように、本実施例においては、対象物OVが存在する場合に、操作速度のしきい値が低い方の第2設定操作速度dθLthに変更される。そのため、対象物OVが存在しない場合に比較して、記録条件が成立し易くされ、車両データ等を不揮発性メモリ34に記録し易くすることができる。
また、物体Xが検知された場合に車両データ等が不揮発性メモリ34に記憶されられる場合に比較して、記憶させられる車両データ等の量を少なくすることができる。そのため、不揮発性メモリ34が容量オーバになり難くすることができ、対象物OVが存在する場合に、不揮発性メモリ34に記録され易くすることができるのである。

0046

以上、本実施例においては、運転支援ECU10およびエアバックECU14のCPU30等により車両データ記録装置が構成される。そのうちの、運転支援ECU10の第1記録制御部50、エアバックECU14のCPU30の図11のフローチャートのS1〜3を記憶する部分、実行する部分等により第1記録部が構成され、運転支援ECU10の相対位置関係取得部49、第2記録制御部52、エアバックECU14のCPU30のS1〜3を記憶する部分、実行する部分等により第2記録部が構成される。第1記録制御部50は、図3のフローチャートで表される記録要求フラグ設定プログラムのS31〜41を記憶する部分、実行する等により構成され、第2記録制御部52は、S31〜34、38〜46を記憶する部分、実行する部分等により構成される。また、第2記録制御部52のS34,35,42を記憶する部分、実行する部分等によりしきい値変更部が構成される。さらに、エアバックECU14の不揮発性メモリ34が記憶装置に対応し、カメラ40が周辺物体検知装置に対応する。また、第1設定サイド距離が設定サイド距離に対応する。
さらに、第1記録制御部50(S34,35〜37を記憶する部分、実行する部分)等により第1記録条件成立判定部、第2記録制御部52(S34,42〜46を記憶する部分、実行する部分)等により第2記録条件成立判定部が構成される。また、運転支援ECU10の相対位置関係取得部49および記録制御部44等により車両データ記録制御装置が構成され、エアバックECU14のCPU30のS1を記憶する部分、実行する部分等により第3記録部が構成される。

0047

なお、上記実施例においては、運転支援としてLDA制御との関連において車両データ等が記録されるようにされていたが、LDA制御に限らず、LKA(Lane Keep Assist)制御、その他、操舵に関する支援との関連において車両データ等が記録されるようにすることもできる。
また、対象物OVの存在が検知された場合において、運転者が実際に違和感を感じた場合に車両データ等が記録されるようにしたり、対象物OVが存在する場合には、推定違和感フラグFaの値、操舵方向フラグFsの値、操作速度とは関係なく、車両データ等が記録されるようにしたりすること等もできる。

0048

さらに、上記実施例においては、揮発性メモリ32に記憶されている車両データ等が不揮発性メモリ34に記録される場合について説明したが、車両データ等が直接不揮発性メモリ34に記憶される場合についても同様に適用することができる。

0049

また、上記実施例においては、操舵関連値として操作速度が用いられたが、操舵関連値として操舵トルク、操作角、ヨーレイト等を用いることもできる。
さらに、上記実施例においては、周辺環境取得部42が、カメラ40によって撮影された画像等に基づいて周辺の環境を取得するものであったが、カメラ40によって撮影された画像と図示しないレーダ装置によって得られた信号との少なくとも一方等に基づいて周辺の環境を取得するものとすることもできる。

実施例

0050

さらに、上記実施例においては、車両データ記録装置が、複数のECU(CPU)を含む場合について説明したが、本発明に係る車両データ記録装置は、含まれるECUが1つであっても実現可能である等、その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。

0051

8:自車両 10:運転支援ECU 12:ステアリングECU 14:エアバック
ECU 15:車速センサ21:電動モータ22:電動パワーステアリング装置24:ステアリングホイール28:操作角センサ32:揮発性メモリ34:不揮発性メモリ40:カメラ44:記録制御部 48:LDA制御部 49:相対位置関係取得部 50:第1記録制御部 52:第2記録制御部 54:推定違和感フラグ設定部 56:しきい値変更部

特許請求可能な発明

0052

以下の各項に、特許請求可能な発明を記載する。
(1)運転者の操舵操作の状態を表す値、または、前記操舵操作に起因する車両挙動を表す値である操舵関連値がしきい値以上であることを含む記録条件が成立した場合に、車両データを記憶装置に記録する車両データ記録装置であって、
周辺物体検知装置によって検知された自車両の周辺の物体と前記自車両との相対位置関係が、前記自車両が前記物体を回避する向きの操舵操作が行われると推定される関係である特定関係である場合には、前記特定関係でない場合より、前記しきい値を小さくするしきい値変更部を含むことを特徴とする車両データ記録装置。
相対位置関係が特定関係でない場合には、周辺物体検知装置によって物体は検知されたが、物体と自車両との相対位置関係が特定関係でない場合に加えて、周辺物体検知装置によって物体が検知されない場合も含まれる。
操舵関連値には、ステアリングホイール、レバー等の操舵操作部材の操作の状態を表す値、操舵操作部材の操作に起因する車両の挙動を表す値等が該当する。例えば、操舵操作部材の操作量、操作速度、操作加速度、操舵操作部材を介してステアリング機構に加えられる操舵トルク、操舵トルクの変化量、操舵操作部材の操作に起因する車両の挙動を表すヨーレイト、ヨーの変化加速度、操舵輪の舵角等が該当する。
周辺物体検知装置は、例えば、カメラとレーザまたはレーダとの少なくとも一方を含むものとすること等ができる。
物体は、車両、歩行者等の可動物体であっても、路側壁ガードレール、路面に置かれている物等の固定物体であってもよい。車両は、自車両と同じ方向に走行する車両であっても逆方向に走行する車両であってもよい。

0053

(2)当該車両データ記録装置が、
前記周辺物体検知装置によって検知された前記物体と前記自車両との相対位置関係を取得する相対位置関係取得部を含み、
前記しきい値変更部が、前記相対位置関係取得部によって取得された前記相対位置関係が、前記自車両が走行する車線である自車線の区画線と前記物体との間の距離である物体サイド距離が設定サイド距離以下である関係である場合に、前記特定関係であるとして、前記しきい値を変更するものである(1)項に記載の車両データ記録装置。
自車両に対して物体が存在する向きを規定するために、物体サイド距離は設定サイド距離としての第1設定サイド距離以下、第2設定サイド距離以上とすることもできる。物体が自車両の前方に存在する場合には、運転者の操舵操作の向きを推定することが困難であるからである。

0054

(3)前記しきい値変更部が、前記相対位置関係が、さらに、(a)前記物体と前記自車両との車間距離が設定車間距離以下である関係と、(b)前記自車両が設定速度以上で前記物体に接近している関係との少なくとも一方の関係である場合に、前記特定関係であるとする(2)項に記載の記憶制御装置
特定関係は、自車両が物体を回避する操舵操作がしきい値以上の操作速度で行われると推定される関係とすることができる。

0055

(4)当該車両データ記録装置が、
前記相対位置関係が前記特定関係でない場合に、前記操舵関連値が前記しきい値として第1設定操舵関連値以上であることを含む第1記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録する第1記録部と、
前記相対位置関係が前記特定関係にある場合に、前記操舵関連値が前記しきい値として前記第1設定操舵関連値より小さい第2設定操舵関連値以上であることを含む第2記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録する第2記録部とを含む(1)項ないし(3)項のいずれか1つに記載の車両データ記録装置。
本車両データ記録装置においては、第1設定操舵関連値がしきい値のデフォルト値とされている。そのため、イグニッションスイッチがOFFからONになった場合、車両データ等の記憶装置への記録が行われた後等、しきい値は第1設定操舵関連値とされる。そして、自車両との相対位置関係が特定関係にある物体が存在する場合に、しきい値がデフォルト値から第2設定操舵関連値に変更されるのである。
操舵関連値は操舵関連値検出装置によって検出され、その操舵関連値検出装置によって検出された操舵関連値がしきい値としての第1設定操舵関連値または第2設定操舵関連値と比較される。

0056

(5)前記自車両が、前記運転者の運転を支援する運転支援装置を含み、
前記第2記録条件が、前記操舵関連値が前記第2設定操舵関連値以上であり、かつ、前記物体と前記自車両との相対位置関係に基づいて前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと運転者によって実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である場合に成立するものとされ、
前記第2記録部が、前記第2記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものである(4)項に記載の車両データ記録装置。
運転支援装置としては、操舵に関する支援を行う装置が該当し、例えば、LDA制御を行う装置、LKA制御を行う装置等該当する。また、運転支援装置による運転支援は実際に行われても行われなくてもよい。運転者によって実際に行われた操舵操作の向きは、操舵操作状態取得部によって取得される。操舵操作状態取得部は、実施例において、操作角センサ28、操舵方向フラグFa、操舵方向フラグFaを設定するステアリングECU12等によって構成される。

0057

(6)前記第2記録条件が、前記操舵関連値が前記第2設定操舵関連値以上であり、かつ、前記物体と前記自車両との相対位置関係に基づいて前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと運転者によって実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である状態が判定時間以上継続した場合に成立するものとされ、
前記第2記録部が、前記第2記録条件が成立した場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものである(5)項に記載の車両データ記録装置。
第1記録部についても、操舵関連値が第1設定操舵関連値以上である状態が判定時間以上継続した場合に第1記録条件が成立したとして、車両データが記憶装置に記録されるようにすることができる。また、第2記録部における判定時間と第1記録部における判定時間とは、同じ長さであっても異なる長さであってもよい。

0058

(7)前記判定時間が、前記自車両の車速が大きい場合は小さい場合より、短い時間とされた(6)項に記載の車両データ記録装置。

0059

(8)前記第1設定操舵関連値と前記第2設定操舵関連値との少なくとも一方が、それぞれ、前記自車両の車速が大きい場合は小さい場合より、小さい値とされた(5)項ないし(7)項のいずれか1つに記載の車両データ記録装置。

0060

(9)前記記憶装置が、前記自車両のイグニッションスイッチがOFFであってもデータを記憶する不揮発性メモリであり、
当該車両データ記録装置が、前記車両データを一時的に記憶する揮発性メモリと、前記車両データをサイクルタイム毎に前記揮発性メモリに記録する第3記録部とを含み、
前記第2記録部が、前記第2記録条件が成立してから保持時間が経過した後に、前記揮発性メモリに記憶された前記車両データを前記不揮発性メモリに記録するものである(5)項ないし(8)項のいずれか1つに記載の車両データ記録装置。

0061

(10)前記第1記録部が、前記第1記録条件が成立するか否かを判定する第1記録条件成立判定部を含み、その第1記録条件成立判定部によって前記第1記録条件が成立したと判定されてから第1保持時間が経過した後に、前記車両データを前記記憶装置へ記録するものであり、
前記第2記録部が、前記第2記録条件が成立したか否かを判定する第2記録条件成立判定部を含み、その第2記録条件成立判定部によって前記記録条件が成立したと判定されてから第2保持時間が経過した後に、前記車両データを前記記憶装置へ記録するものである(5)項ないし(9)項のいずれか1つに記載の車両データ記録装置。
第1保持時間と第2保持時間とは同じ時間であっても異なる時間であってもよい。第2保持時間は(9)項に記載の保持時間に対応する。
また、第1記録部において、第1記録条件が成立した場合に、第1保持時間が経過した後に、揮発性メモリに記憶された車両データが不揮発性メモリに記録されるようにすることができる。

0062

(11)周辺物体検知装置によって検知された自車両の周辺の物体と前記自車両との相対位置関係が、前記自車両が前記物体を回避する操舵操作が行われると推定される関係である特定関係である場合に、車両データを記憶装置に記録する記録部を含む車両データ記録装置。
本車両データ記録装置には、(1)項ないし(10)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。記録部は第2記録部に対応する。

0063

(12)前記自車両が、運転者の運転を支援する運転支援装置を含み、
前記記録部が、前記物体と前記自車両との相対位置関係が特定関係にあり、かつ、前記物体の存在により、前記運転支援装置によって前記自車両に付与されると推定される操舵トルクの向きと、前記運転者によって実際に行われた前記操舵操作の向きとが逆である場合に、前記車両データを前記記憶装置に記録するものである(11)項に記載の車両データ記録装置。

0064

(13)車両データの記憶装置への記録を制御する車両データ記録制御装置であって、運転者の操舵操作の状態を表す値、または、前記操舵操作に起因する車両挙動を表す値である操舵関連値が第1設定操舵関連値以上であることを含む第1記録条件が成立した場合に、前記車両データの前記記憶装置への記録を行わせる第1記録指示部と、
周辺物体検知装置によって検知された自車両の周辺の物体と前記自車両との相対位置関係が、前記自車両が前記物体を回避する操舵操作が行われると推定される関係である特定関係である場合に、前記操舵関連値が前記第1設定操舵関連値より小さい第2設定操舵関連値以上であることを含む第2記録条件が成立した場合に、前記車両データの前記記憶装置への記録を行わせる第2記録指示部と
を含む車両データ記録制御装置。
本項に記載の記録制御装置には、(1)項ないし(12)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。

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