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技術 フォークリフト

出願人 株式会社豊田自動織機
発明者 鈴木克彦
出願日 2016年10月6日 (4年4ヶ月経過) 出願番号 2016-198269
公開日 2018年4月12日 (2年10ヶ月経過) 公開番号 2018-058679
状態 特許登録済
技術分野 フォークリフトと高所作業車
主要キーワード 照射角度毎 接触解除 有人フォークリフト 平パレット リミットセンサ レーザーレンジファインダ 照射角度θ 荷役動作
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (7)

課題

ポストパレット段積みすること。

解決手段

フォークリフトは、二次元距離計31と、制御装置とを備える。二次元距離計31は、水平方向への照射角度を変更しつつ、レーザ光照射する。二次元距離計31は、フォーク23の先端部23aに位置している。制御装置は、二次元距離計31から各支柱52までの距離、及び、照射角度から第1のポストパレット50Aの車幅方向に対する傾きθと中心位置Pを算出する。

概要

背景

荷が積まれたパレットを搬送するフォークリフトとしては、特許文献1に記載されている。特許文献1に記載されたフォークリフトは、撮像した画像から平パレットの位置を検出している。そして、検出された平パレットの位置から、フォークの位置を補正している。

概要

ポストパレット段積みすること。フォークリフトは、二次元距離計31と、制御装置とを備える。二次元距離計31は、水平方向への照射角度を変更しつつ、レーザ光照射する。二次元距離計31は、フォーク23の先端部23aに位置している。制御装置は、二次元距離計31から各支柱52までの距離、及び、照射角度から第1のポストパレット50Aの車幅方向に対する傾きθと中心位置Pを算出する。

目的

本発明の目的は、ポストパレットを段積みすることができるフォークリフトを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

荷が載置される載置台と複数の支柱とを備えたポストパレット段積みするフォークリフトであって、置かれている第1のポストパレットに段積みされる第2のポストパレットを支持するフォークと、前記フォークの先端部に設けられ、複数の照射角度毎に前記第1のポストパレットとの距離を測定する二次元距離計と、前記第1のポストパレットに前記第2のポストパレットを段積みする際に、前記複数の支柱のうち少なくとも2つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する制御部と、を備えるフォークリフト。

請求項2

前記第1のポストパレットは、4つの前記支柱を備え、前記制御部は、前記第1のポストパレットに前記第2のポストパレットを段積みする際にフォークリフト側に位置している2つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する請求項1に記載のフォークリフト。

請求項3

前記第2のポストパレットが前記フォークに接しているか否かを検出するセンサを少なくとも2つ備え、前記制御部は、前記第2のポストパレットを支持した前記フォークを下降させたときに、全ての前記センサが前記フォークに前記第2のポストパレットが接していることを検出しなくなると、前記第2のポストパレットの全ての前記支柱が前記第1のポストパレットの支柱に積まれたと判断する請求項1又は請求項2に記載のフォークリフト。

請求項4

前記制御部は、前記フォークを上昇させる際に、前記二次元距離計によって前記支柱までの距離が測定できるか否かによって前記支柱の高さを検出する請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。

請求項5

前記制御部は、前記第2のポストパレットを前記フォークに支持させる荷すくい時に、前記複数の支柱のうち少なくとも2つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載のフォークリフト。

技術分野

0001

本発明は、フォークリフトに関する。

背景技術

0002

荷が積まれたパレットを搬送するフォークリフトとしては、特許文献1に記載されている。特許文献1に記載されたフォークリフトは、撮像した画像から平パレットの位置を検出している。そして、検出された平パレットの位置から、フォークの位置を補正している。

先行技術

0003

特開2010−189130号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、フォークリフトは、ポストパレット段積みする場合がある。ポストパレットは、荷が置かれる載置台と複数の支柱とを備える。ポストパレットを段積みするときには、既に置かれているポストパレットの支柱に、フォークが支持したポストパレットの支柱を積む。この際、置かれているポストパレットが傾いている場合には、支柱を積むことができず、ポストパレットを段積みできないおそれがある。

0005

本発明の目的は、ポストパレットを段積みすることができるフォークリフトを提供することにある。

課題を解決するための手段

0006

上記課題を解決するフォークリフトは、荷が載置される載置台と複数の支柱とを備えたポストパレットを段積みするフォークリフトであって、置かれている第1のポストパレットに段積みされる第2のポストパレットを支持するフォークと、前記フォークの先端部に設けられ、複数の照射角度毎に前記第1のポストパレットとの距離を測定する二次元距離計と、前記第1のポストパレットに前記第2のポストパレットを段積みする際に、前記複数の支柱のうち少なくとも2つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出する制御部と、を備える。

0007

これによれば、二次元距離計によって測定された少なくとも2つの支柱までの距離と照射角度から、フォークリフトの車幅方向に対する第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出することができる。第1のポストパレットの傾きに合わせてフォークリフトの車体を傾け、中心位置とフォークリフトの車体の中心とを合わせた状態で第2のポストパレットの段積みを行うことができる。これにより、第1のポストパレットの車幅方向に対する傾きが補正され、第1のポストパレットの支柱に、第2のポストパレットの支柱を積むことができる。したがって、ポストパレットを段積みすることができる。

0008

上記フォークリフトについて、前記第1のポストパレットは、4つの前記支柱を備え、前記制御部は、前記第1のポストパレットに前記第2のポストパレットを段積みする際にフォークリフト側に位置している2つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出してもよい。

0009

これによれば、第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出しやすい。
上記フォークリフトについて、前記第2のポストパレットが前記フォークに接しているか否かを検出するセンサを少なくとも2つ備え、前記制御部は、前記第2のポストパレットを支持した前記フォークを下降させたときに、全ての前記センサが前記フォークに前記第2のポストパレットが接していることを検出しなくなると、前記第2のポストパレットの全ての前記支柱が前記第1のポストパレットの支柱に積まれたと判断するようにしてもよい。

0010

第2のポストパレットを第1のポストパレットに段積みする際には、フォークに支持された第2のポストパレットを第1のポストパレットの真上に移動させた後にフォークを下降させる。この際、第2のポストパレットの全ての支柱が第1のポストパレットの全ての支柱に積まれると、フォークから第2のポストパレットが離れるため、全てのセンサは、第2のポストパレットがフォークに接していることを検出しなくなる。第2のポストパレットの少なくとも1つの支柱が積まれていない場合、フォークが下降すると第2のポストパレットも下降する。このため、少なくとも1つのセンサは、第2のポストパレットがフォークに接していることを検出する。これにより、制御部は、センサの検出結果から第2のポストパレットが第1のポストパレットに段積みされたか否かを判断することができる。

0011

上記フォークリフトについて、前記制御部は、前記フォークを上昇させる際に、前記二次元距離計によって前記支柱までの距離が測定できるか否かによって前記支柱の高さを検出するようにしてもよい。

0012

これによれば、フォークを上昇させるときに、第1のポストパレットの支柱の高さを検出することができる。制御部は、第1のポストパレットにおける支柱の高さに合わせて、第2のポストパレットを支持したフォークを上昇させることができる。したがって、過剰にフォークが上昇したり、フォークの上昇が不足することが抑制される。

0013

上記フォークリフトについて、前記制御部は、前記第2のポストパレットを前記フォークに支持させる荷すくい時に、前記複数の支柱のうち少なくとも2つの支柱に対する前記二次元距離計までの距離、及び、照射角度からフォークリフトの車幅方向に対する前記第1のポストパレットの傾き、及び、中心位置を算出してもよい。

0014

これによれば、第2のポストパレットが傾いた状態で荷すくいされることが抑制される。

発明の効果

0015

本発明によれば、ポストパレットを段積みすることができる。

図面の簡単な説明

0016

フォークリフトの概略側面図。
(a)はフォークの断面図、(b)はフォークの平面図。
(a)〜(c)はポストパレットを段積みするときのフォークの動きを示す概略図。
第1のポストパレットの傾きを算出する方法を説明するための図。
フォークリフトの作用を示す図。
(a)は第2のポストパレットの一部の支柱が第1のポストパレットの支柱に積まれていない場合のセンサと第2のポストパレットの関係を示す斜視図、(b)は第2のポストパレットの一部の支柱が第1のポストパレットの支柱に積まれていない場合のセンサと第2のポストパレットの関係を示す平面図、(c)は(b)のc−c線断面図、(d)は(b)のd−d線断面図。

実施例

0017

以下、フォークリフトの一実施形態について説明する。
図1に示すように、フォークリフト10は、車体11と、車体11に備えられた荷役装置12とを備える。フォークリフト10は、車体11から離間する方向へ延出している一対のリーチレグ13を備える。各リーチレグ13にはそれぞれ前輪14が設けられている。車体11には、後輪15が設けられている。本実施形態では、後輪15が、操舵輪及び駆動輪となる。

0018

荷役装置12は、2段式のマスト17を備える。マスト17は、アウタマスト18と、インナマスト19とを備える。荷役装置12は、インナマスト19に連結されたリフトシリンダ20を備える。荷役装置12は、マスト17に連結されたリーチシリンダ22を備える。リフトシリンダ20、及び、リーチシリンダ22は油圧シリンダである。インナマスト19は、リフトシリンダ20への作動油の給排によって昇降する。マスト17は、リーチシリンダ22への作動油の給排によって車体11に対して接近、及び、離間するようにリーチレグ13に沿って移動する。

0019

フォークリフト10は、一対のフォーク23と、フォーク23をマスト17に固定するリフトブラケット24とを備える。フォーク23及びリフトブラケット24は、インナマスト19の昇降とともに昇降する。

0020

フォークリフト10は、各シリンダ20,22に作動油を供給する油圧ポンプ25と、油圧ポンプ25を駆動させる荷役用モータ26とを備える。フォークリフト10は、後輪15を駆動させる走行用モータ27を備える。フォークリフト10は、車体11に搭載された制御装置28を備える。制御部としての制御装置28は、フォークリフト10を制御するためのプログラムなどが記憶された記憶部29を備える。本実施形態のフォークリフト10は、図示しない上位制御装置からの指令や記憶部29に記憶されたプログラムに基づき走行動作及び荷役動作を行う無人フォークリフトである。

0021

図2(a)に示すように、フォークリフト10は、二次元距離計31を備える。本実施形態の二次元距離計31は、レーザーレンジファインダである。二次元距離計31は、水平方向への照射角度を変更しつつ、レーザ光照射する。二次元距離計31は、照射されるレーザ光に対する反射波から、対象物との距離を検出する。詳細には、対象物のうちレーザ光が当たる部分である測定点までの距離を測定する。二次元距離計31は、測定した距離を照射角度に対応付けて制御装置28に出力する。

0022

2つのフォーク23のうち一方は、二次元距離計31が収容される収容部33を備える。収容部33は、フォーク23の先端部23aに設けられている。収容部33は、フォーク23の先端に開口している。収容部33は、レーザ光が透過する材料で製造された閉塞部材34で閉塞されている。これにより、二次元距離計31は、フォーク23の先端部23aに位置している。

0023

図2(b)に示すように、フォークリフト10は、フォーク23の上面に4つのセンサ40を備える。センサ40は、各フォーク23に2つずつ設けられている。本実施形態のセンサ40は、接触によりオンとなり、接触解除によりオフとなるリミットセンサである。センサ40は、検出結果を制御装置28に出力する。

0024

図1に示すように、フォークリフト10は、荷置場Fにポストパレット50を段積みする。ポストパレット50は長辺と短辺とを備える矩形板状の載置台51と、4つの支柱52とを備える。載置台51には、荷55が載置される。

0025

4つの支柱52は、それぞれ、載置台51の角付近に設けられている。支柱52は、柱部53と柱部53よりも軸線方向に直交する方向の断面積が大きい台座54を備える。台座54は、柱部53の一方の端部に設けられている。支柱52は、載置台51の両面から突出するように設けられている。ポストパレット50は、台座54が下方に位置するように配置される。ポストパレット50を段積みするときには、支柱52同士が重なり合うように段積みされる。

0026

以下、荷置場Fに既に置かれているポストパレット50を第1のポストパレット50A、第1のポストパレット50Aに段積みされるポストパレット50を第2のポストパレット50Bとして説明を行う。また、図3図6においてフォークリフト10を模式的に示す。

0027

図3(a)に示すように、第1のポストパレット50Aに第2のポストパレット50Bを段積みする際、制御装置28は、第2のポストパレット50Bの支柱52同士の間であり、かつ、載置台51よりも下の領域にフォーク23が挿入されるように後輪15を制御する。なお、本実施形態では、複数の支柱52同士のうち、間隔が長い支柱52同士の間、すなわち、載置台51の長辺に沿って並んだ支柱52同士の間にフォーク23が挿入される。

0028

支柱52同士の間にフォーク23が挿入されると、フォーク23の先端部23aは平面視において第2のポストパレット50B外に突出する。また、フォーク23に設けられた各センサ40は、第2のポストパレット50Bにおける各支柱52の近傍(例えば、各支柱52の真横)に位置する。すなわち、4つのセンサ40は、4つの支柱52それぞれに対応して設けられている。

0029

制御装置28は、リフトシリンダ20への作動油の給排を制御することで、フォーク23を上昇させる。すると、フォーク23の上面が載置台51の下面を支持する。これにより、フォーク23は第2のポストパレット50Bを支持する。

0030

制御装置28は、後輪15を制御して、フォークリフト10を第1のポストパレット50Aの近傍まで移動させる。
図3(b)に示すように、制御装置28は、リフトシリンダ20への作動油の給排を制御することで、第2のポストパレット50Bを第1のポストパレット50Aよりも高く上昇させる。制御装置28は、リーチシリンダ22への作動油の給排を制御することで第2のポストパレット50Bを第1のポストパレット50Aの真上まで移動させる。

0031

図3(c)に示すように、制御装置28は、リフトシリンダ20への作動油の給排を制御することで、第1のポストパレット50Aの支柱52に、第2のポストパレット50Bの支柱52が接する位置よりも下方までフォーク23を下降させる。制御装置28は、リーチシリンダ22への作動油の給排によってフォーク23を第2のポストパレット50Bの支柱52同士の間から引き抜き、段積みを終了する。

0032

本実施形態の制御装置28は、第2のポストパレット50Bを第1のポストパレット50Aに段積みするときに、第1のポストパレット50Aの車幅方向に対する傾き、及び、車幅方向に対する中心位置を算出する。同様に、制御装置28は、第2のポストパレット50Bをフォーク23で支持する荷すくい時に第2のポストパレット50Bの車幅方向に対する傾き、及び、車幅方向に対する中心位置を算出する。すなわち、制御装置28は、置かれているポストパレット50の車幅方向に対する傾き、及び、車幅方向に対する中心位置を算出する。なお、第1のポストパレット50Aの車幅方向に対する傾きとは、平面上(水平面上)での傾きである。

0033

第1のポストパレット50Aの傾き及び中心位置の算出と、第2のポストパレット50Bの傾き及び中心位置の算出は同様な制御によって行われる。このため、第1のポストパレット50A及び第2のポストパレット50Bをポストパレット50と総称して、ポストパレット50の傾き及び中心位置の検出について説明する。

0034

なお、以下の説明において、「前」「後」「左」「右」は、フォークリフト10を基準とした「前」「後」「左」「右」である。すなわち、フォークリフト10が前進する方向が「前」であり、フォークリフト10が後進する方向が「後」である。

0035

図4に示すように、フォークリフト10がポストパレット50の近傍まで移動したときに、後方に位置している2つの支柱52のうち、一方を第1の支柱52A、他方を第2の支柱52Bとする。本実施形態では、説明の便宜上、ポストパレット50が傾いている状態で、後方に位置している支柱52を第1の支柱52A、第1の支柱52Aよりも前方に位置している支柱52を第2の支柱52Bとする。なお、第1の支柱52Aと第2の支柱52Bは、4つの支柱52のうち、フォークリフト10側に位置している2つの支柱となる。

0036

二次元距離計31は、水平方向への照射角度を変更しながらレーザ光を照射する。複数の照射角度のうち、レーザ光が各支柱52に当たる照射角度と、レーザ光が各支柱52に当たらない照射角度が存在する。レーザ光が支柱52に当たらない場合、二次元距離計31は距離を測定することができない。あるいは、レーザ光が各支柱52に当たる場合に比べて、著しく長い距離を測定する。このため、制御装置28は、二次元距離計31によって測定される距離から、支柱52までの距離と、支柱52との角度(照射角度)を把握することができる。

0037

二次元距離計31から照射されたレーザ光は、4つの支柱52に当たる。制御装置28は、4つの支柱52からの反射波によって支柱52が4つあることを認識する。本実施形態の制御装置28は、4つの支柱52のうち、後方に位置する2つの支柱52、すなわち、第1の支柱52Aと第2の支柱52Bまでの距離、及び、照射角度から、ポストパレット50の傾きを算出する。

0038

なお、本実施形態では、レーザ光が右方に照射されている状態が照射角度0度(基準)である。以下、ポストパレット50の傾きを算出する一例について説明する。
各支柱52A,52Bには、レーザ光が当たる部分が複数存在する。第1の支柱52Aにレーザ光が当たる照射角度のうち、最も照射角度が大きいときにレーザ光が当たる部分を測定点Aとする。第2の支柱52Bにレーザ光が当たる照射角度のうち、最も照射角度が小さいときにレーザ光が当たる部分を測定点Bとする。測定点Aから左右方向(車幅方向)に延びる補助線と、測定点Bから前後方向に延びる補助線が交差する点を交点Cとする。測定点Aと測定点Bとを繋ぐ線分を線分ABとし、測定点Bと交点Cとを繋ぐ線分を線分BCとし、交点Cと測定点Aとを繋ぐ線分を線分CAとする。

0039

ここで、線分CAは、左右方向に延びる線分であり、線分ABは支柱52Aと支柱52Bを繋ぐ線分である。ポストパレット50が車幅方向に対して傾いていない場合、すなわち、ポストパレット50とフォークリフト10との間に傾きが生じていない場合、支柱52同士は左右方向に並ぶため、線分ABは左右方向に延びる線分となる。すなわち、線分ABと線分CAは重なり合う(同一の線分となる)。一方、ポストパレット50とフォークリフト10との間に傾きが生じている場合、線分ABはポストパレット50の傾きに応じて傾く。結果として、線分CAと線分ABとのなす角が第1のポストパレット50Aの車幅方向に対する傾きθとなる。

0040

制御装置28は、二次元距離計31によって測定される距離から、測定点Aまでの距離L1と、測定点Aにレーザ光が当たるときの照射角度θ1を得る。また、制御装置28は、測定点Bまでの距離L2と、測定点Bにレーザ光が当たるときの照射角度θ2を得る。

0041

制御装置28は、線分BCの長さbを算出する。長さbは以下の(1)式から求めることができる。

0042

d1は、二次元距離計31と第1の支柱52Aとの間の前後方向の寸法である。d2は、二次元距離計31と第2の支柱52Bとの間の前後方向の寸法である。d1は以下の(2)式から求めることができる。d2は以下の(3)式から求めることができる。

0043

0044

次に、制御装置28は、線分ABの長さaを算出する。長さaは以下の(4)式から求めることができる。

0045

次に、制御装置28は、以下の(5)式から傾きθを算出する。

0046

制御装置28は、(5)式から求められた傾きθの角度だけ、ポストパレット50は車幅方向に対して傾いていると判断する。また、制御装置28は、長さaを二分する位置をポストパレット50の車幅方向に対する中心位置Pと判断する。

0047

また、制御装置28は、第2のポストパレット50Bを支持したフォーク23を上昇させる際に、二次元距離計31によって測定される距離から第1のポストパレット50Aの支柱52の高さを検出している。フォーク23が第1のポストパレット50Aの支柱52における上面よりも下方に位置している場合、二次元距離計31から照射されるレーザ光は支柱52に当たる。フォーク23が第1のポストパレット50Aの支柱52における上面よりも上方まで上昇すると、レーザ光は支柱52に当たらなくなる。レーザ光が支柱52に当たらなくなると、二次元距離計31によって距離が測定されなくなる。あるいは、レーザ光が支柱52に当たっている場合に比べて、著しく長い距離が測定される。制御装置28は、フォーク23を上昇させていき、二次元距離計31によって距離が測定されなくなった場合や、二次元距離計31によって測定される距離が予め定められた閾値を超えた場合、そのときのフォーク23の高さを第1のポストパレット50Aの支柱52の高さとする。なお、閾値としては、レーザ光が支柱52に当たるときに二次元距離計31によって測定される距離よりも大きい値が設定される。したがって、制御装置28は、二次元距離計31によって支柱52までの距離が測定できるか否かに応じて、第1のポストパレット50Aの支柱52の高さを検出することができる。制御装置28は、検出された高さから、第2のポストパレット50Bの支柱52の下面が第1のポストパレット50Aの支柱52の上面よりも若干高い位置に達するまでフォーク23を上昇させる。

0048

また、制御装置28は、フォーク23を下降させて、第2のポストパレット50Bを第1のポストパレット50Aに段積みする際に、第2のポストパレット50Bが正常に段積みされたか否かを確認する。

0049

フォーク23が第2のポストパレット50Bを支持している状態では、フォーク23の上面に載置台51の下面が接触している。各センサ40は、載置台51の下面の接触によりオンとなっている。各センサ40は、載置台51の下面とフォーク23の上面との接触解除によりオフとなる。したがって、センサ40は、フォーク23に第2のポストパレット50Bが接しているか否かを検出している。

0050

第2のポストパレット50Bの全ての支柱52が第1のポストパレット50Aの支柱52に積まれていると、フォーク23の上面は載置台51の下面から離間していく。一方で、図6(a)及び図6(b)に示すように、第2のポストパレット50Bの支柱52のうち、一部の支柱52のみが第1のポストパレット50Aの支柱52に積まれていると、フォーク23の下降とともに載置台51も下降する。詳細にいえば、図6(c)及び図6(d)に示すように、第2のポストパレット50Bの載置台51のうち、第1のポストパレット50Aの支柱52に積まれている支柱52に近い部分はフォーク23から離れ、第1のポストパレット50Aの支柱52に積まれている支柱52から離れた部分はフォーク23とともに下降する。このため、第2のポストパレット50Bの一部の支柱52のみが第1のポストパレット50Aの支柱52に積まれている場合、一部のセンサ40はオンとなり、一部のセンサ40はオフとなる。

0051

第2のポストパレット50Bの全ての支柱52が第1のポストパレット50Aの全ての支柱52に積まれていない場合、フォーク23を下降させたときに全てのセンサ40がオンのまま維持される。したがって、制御装置28は、フォーク23を下降させたときに、全てのセンサ40がオフになったことを検出すると、第2のポストパレット50Bが正常に第1のポストパレット50Aに段積みされたと判断する。

0052

制御装置28は、フォーク23を下降させたときに、少なくとも1つのセンサ40がオンに維持されている場合、第2のポストパレット50Bの少なくとも1つの支柱52が第1のポストパレット50Aの支柱52に積まれていないと判断し、フォーク23の下降を停止させる。

0053

次に、フォークリフト10の作用について説明する。
第2のポストパレット50Bを段積みする際に、制御装置28は、第1のポストパレット50Aの傾きθを検出する。図5に示すように、制御装置28は、車体11が車幅方向に対して傾きθと同一角度傾くように後輪15を制御する。制御装置28は、車体11の車幅方向での中心位置と第1のポストパレット50Aの中心位置Pとが一致するように後輪15を制御する。この状態から第1のポストパレット50Aに対して第2のポストパレット50Bを段積みすることで、第1のポストパレット50Aの支柱52に第2のポストパレット50Bの支柱52が積まれる。

0054

また、第2のポストパレット50Bを荷すくいする際に、制御装置28は、第2のポストパレット50Bの傾きθを検出する。制御装置28は、車体11が車幅方向に対して傾きθと同一角度傾くように後輪15を制御する。制御装置28は、車体11の車幅方向での中心位置と第2のポストパレット50Bの中心位置Pとが一致するように後輪15を制御する。この状態から第2のポストパレット50Bを荷すくいすることで、第2のポストパレット50Bが車幅方向に対して傾いた状態でフォーク23に支持されることが抑制される。

0055

したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることが出来る。
(1)制御装置28は、二次元距離計31から各支柱52A,52Bまでの距離、及び、照射角度から第1のポストパレット50Aの車幅方向に対する傾きθと中心位置Pを算出している。第2のポストパレット50Bを段積みするときには、第1のポストパレット50Aの傾きθと中心位置Pに合わせて後輪15を制御する。また、車体11の中心と第1のポストパレット50Aの中心位置Pを合わせる。この状態で第1のポストパレット50Aに対して第2のポストパレット50Bを段積みすることで、第1のポストパレット50Aの支柱52に第2のポストパレット50Bの支柱52を積むことができる。すなわち、ポストパレット50を段積みすることができる。

0056

(2)フォーク23の先端部23aに二次元距離計31を設けている。フォーク23の先端部23aは、支柱52同士の間に挿入されたときに、ポストパレット50外に突出する。このため、フォーク23の先端部23aに二次元距離計31を設けることで、第2のポストパレット50Bの支柱52などにレーザ光が当たることを抑制することができる。このため、第1のポストパレット50Aとの距離を検出しやすい。

0057

(3)フォークリフト10は、フォーク23の上面にセンサ40を備える。制御装置28は、第2のポストパレット50Bを支持したフォーク23を下降させたときに、全てのセンサ40がオフになると第2のポストパレット50Bが第1のポストパレット50Aに正常に段積みされたと判断する。このため、センサ40によって、ポストパレット50同士が段積みされたか否かを検出することができる。

0058

(4)制御装置28は、フォーク23を上昇させるときに第1のポストパレット50Aの支柱52の高さを検出している。制御装置28は、第1のポストパレット50Aの支柱52の高さに合わせてフォーク23を上昇させることができる。したがって、フォーク23が過剰に上昇したり、フォーク23の上昇が不足することが抑制される。

0059

(5)制御装置28は、荷すくい時に、第2のポストパレット50Bの車幅方向に対する傾きθと中心位置Pを算出している。このため、第2のポストパレット50Bが車幅方向に対して傾いた状態のままフォーク23に支持されることが抑制される。

0060

(6)4つの支柱52のうち、フォークリフト10側に位置している2つの支柱52から第1のポストパレット50Aの車幅方向に対する傾きθと中心位置Pを算出している。このため、第1のポストパレット50Aの車幅方向に対する傾きθと中心位置Pを算出しやすい。

0061

なお、実施形態は、以下のように変更してもよい。
○制御装置28は、第1のポストパレット50Aの傾きθと中心位置Pを検出すればよく、荷すくい時に、第2のポストパレット50Bの傾きθと中心位置Pを検出しなくてもよい。

0062

○制御装置28は、第1のポストパレット50Aの支柱52の高さを検出しなくてもよい。この場合、制御装置28は、例えば、予め決められた高さまでフォーク23を上昇させてもよいし、荷置場Fに置かれたポストパレット50の数を記憶し、この数に合わせてフォーク23を上昇させる高さを決めてもよい。

0063

○センサ40は、少なくとも2つ設けられていればよい。
○センサ40は設けられていなくてもよい。この場合、第2のポストパレット50Bが第1のポストパレット50Aに正常に段積みされたことをセンサ40以外の部材によって検出してもよい。また、第2のポストパレット50Bが正常に第1のポストパレット50Aに段積みされたことを検出しなくてもよい。

0064

○二次元距離計31は、少なくとも一方のフォーク23に設けられていればよく、両方のフォーク23に設けられていてもよい。
○二次元距離計31としては、照射角度毎に対象物との距離を測定することができれば、超音波を用いたものを用いてもよい。

0065

○フォークリフトは、乗員によって操作されるフォークリフト(有人フォークリフト)であってもよい。
○ポストパレット50は、支柱52の数が3つ以上のものであればよい。そして、複数の支柱のうち2つの支柱からポストパレットの傾き及び中心位置を検出すればよい。その際、フォークリフト10側に位置する2つの支柱からポストパレットの傾き及び中心位置を検出することが好ましい。

0066

なお、支柱の数が8つの場合、すなわち、実施形態のポストパレット50の4つの支柱52同士の間に1つずつ支柱を加えたポストパレットの場合、フォークリフト10側に位置する3つの支柱のうち任意の2つの支柱からポストパレットの傾き及び中心位置を検出することができる。ポストパレットの傾きは、実施形態と同様の算出方法で、任意の2本の支柱の傾きから算出することができる。3つの支柱のうち、中央の支柱と、この支柱に隣り合う支柱のうちの1つからポストパレットの中心位置を算出する場合、傾きを用いて中心位置を算出する。記憶部29には、予め、ポストパレットの中心位置と、支柱との関係性などが記憶されている。制御装置28は、ポストパレットの傾きを算出し、算出した傾きからポストパレットの中心位置を算出する。すなわち、ポストパレットの中心位置と、支柱同士の中心位置とが一致しない支柱を用いて中心位置を算出する場合、傾きを利用して中心位置を算出することができる。なお、支柱の数が8つ以外のポストパレットについても同様に算出を行うことができる。

0067

○4つの支柱52のうち、前方に位置する2つの支柱52から、ポストパレット50の傾き及び中心位置を算出してもよい。
○複数の支柱52のうち、3つ以上の支柱52から、ポストパレット50の傾き及び中心位置を算出してもよい。

0068

○センサ40は、リミットセンサ以外のセンサでもよい。例えば、第2のポストパレット50Bとの距離を測定することで、第2のポストパレット50Bがフォークに接しているか否かを検出するセンサを用いてもよい。

0069

○実施形態では、各支柱52A,52Bまでの距離と照射角度からポストパレット50の傾きを算出する態様の一例を示したが、いずれの方向を照射角度の基準(0度)とするか、どのように補助線を想定するかにより、種々の態様で傾きを算出することができる。このため、実施形態とは異なる態様で傾きを算出してもよい。

0070

○測定点Aは、第1の支柱52Aにレーザ光が当たる照射角度であれば、いずれの照射角度のときにレーザ光が当たる部分でもよい。例えば、測定点Aは、第1の支柱52Aのレーザ光が当たる照射角度のうち、最も照射角度が小さいときにレーザ光が当たる部分としてもよい。測定点Bは、第2の支柱52Bにレーザ光が当たる照射角度であれば、いずれの照射角度のときにレーザ光が当たる部分でもよい。例えば、測定点Bは、第2の支柱52Bにレーザ光が当たる照射角度のうち、最も照射角度が大きいときにレーザ光が当たる部分としてもよい。

0071

10…フォークリフト、23…フォーク、23a…先端部、28…制御装置(制御部)、31…二次元距離計、40…センサ、50…ポストパレット、50A…第1のポストパレット、50B…第2のポストパレット、52…支柱、52A…第1の支柱、52B…第2の支柱。

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