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技術 物品搬送設備

出願人 株式会社ダイフク
発明者 高原正裕一力達也上田俊人
出願日 2016年9月27日 (4年3ヶ月経過) 出願番号 2016-188511
公開日 2018年4月5日 (2年8ヶ月経過) 公開番号 2018-052659
状態 特許登録済
技術分野 ウエハ等の容器、移送、固着、位置決め等 倉庫・貯蔵装置
主要キーワード 優先搬送 引退姿勢 区画体 天井搬送装置 長時間待機 突出姿勢 決定規則 フォーク装置
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (20)

課題

マルチ移載型の物品搬送設備において、設備全体搬送効率を向上させる。

解決手段

複数の移載部を有する搬送装置を備えた物品搬送設備は、優先的に実行すべき優先搬送処理を決定してそれに応じた優先搬送指令を複数の移載部のうちの1つに割り当てる第一割当処理と、少なくとも優先搬送処理を実行するために搬送装置が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定してそれに応じた副搬送指令を複数の移載部のうちの他の1つに割り当てる第二割当処理とを実行する。

概要

背景

例えば工場等の生産設備において、原材料中間製品完成品等を一時的に保管しつつ必要時にそれらを必要とされる箇所に搬送するため、搬送装置に加え、物品を保持する保持部を備えた物品搬送設備が利用されている。かかる物品搬送設備において、搬送装置が複数の移載部を有して構成され、複数の移載部のそれぞれが保持部との間で物品を移載可能に構成されたものが用いられる場合がある。

このようなマルチ移載型の物品搬送設備の一例が、例えば特開2012−136310号公報(特許文献1)に開示されている。特許文献1の物品搬送設備では、搬送装置〔スタッカークレーンA〕が2つの移載部〔フォーク装置F〕を有して構成され、それら2つの移載部で、第1の保持部〔収納部1〕とそれに隣接する第2の保持部とに物品を同時に移載している。

しかし、物品搬送設備の利用状況によっては、必ずしも互いに隣接する複数の保持部に物品を同時に移載する必要がない場合がある。かかる場合、複数の移載部を個別に作動させて、互いに離れた位置にある複数の保持部に物品を順次移載することになるが、単純に順次移載するように構成するだけでは、設備全体としての搬送効率が低下してしまう。特許文献1に記載されたような物品搬送設備では、この点で改善の余地が残っていた。

概要

マルチ移載型の物品搬送設備において、設備全体の搬送効率を向上させる。複数の移載部を有する搬送装置を備えた物品搬送設備は、優先的に実行すべき優先搬送処理を決定してそれに応じた優先搬送指令を複数の移載部のうちの1つに割り当てる第一割当処理と、少なくとも優先搬送処理を実行するために搬送装置が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定してそれに応じた副搬送指令を複数の移載部のうちの他の1つに割り当てる第二割当処理とを実行する。

目的

特開2012−136310号公報






搬送装置が複数の移載部を有して構成されるマルチ移載型の物品搬送設備において、設備全体の搬送効率を向上させることが望まれている

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

物品を保持する複数の保持部と、複数の移載部を有し前記移載部のそれぞれに物品を載置した状態で搬送方向に沿って移動可能であるとともに前記移載部のそれぞれで前記保持部との間で物品を移載可能な搬送装置と、を備え、搬送元の前記保持部である搬送元保持部と搬送先の前記保持部である搬送先保持部との組で定まる搬送指令に基づいて前記搬送装置で前記搬送元保持部から前記搬送先保持部まで物品を搬送する搬送処理を行う物品搬送設備であって、優先的に実行すべき前記搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定し、決定された前記優先搬送処理に応じた優先搬送指令を複数の前記移載部のうちの1つである第一移載部に割り当てる第一割当処理と、少なくとも前記優先搬送処理を実行するために前記搬送装置が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定し、決定された前記副搬送処理に応じた副搬送指令を複数の前記移載部のうちの他の1つである第二移載部に割り当てる第二割当処理と、を実行する物品搬送設備。

請求項2

前記第二割当処理において、前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部において前記第一移載部が移載処理を行う際に前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在すれば、当該同時移載可能な物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部として含む同時移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てる請求項1に記載の物品搬送設備。

請求項3

前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在しない場合、前記搬送装置が前記移動経路を移動する途中で前記第二移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送される物品が存在すれば、当該物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部として含む途中移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てる請求項2に記載の物品搬送設備。

請求項4

前記搬送装置の全ての前記移載部に前記優先搬送指令及び前記副搬送指令のいずれかが既に割り当てられている場合において、前記搬送装置がその時点の位置から前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部の位置まで移動する途中で、当該搬送装置のいずれかの前記移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送されてしまで完了する物品が存在すれば、当該物品の掬い及び卸しを行う前記保持部をそれぞれ前記搬送元保持部及び前記搬送先保持部として含む途中利用搬送指令を前記搬送装置のいずれかの前記移載部に割り当てる第三割当処理をさらに実行する請求項1から3のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

請求項5

前記決定規則が、前記搬送装置のその時点の位置から対象の物品が保持されている前記搬送元保持部までの移動距離、対象の物品についての前記搬送元保持部から前記搬送先保持部までの搬送距離、及び対象の物品の前記搬送元保持部での待機時間の少なくとも1つに基づき、前記移動距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記搬送距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記待機時間が長くなるに従って優先度が高くなるように定められている請求項1から4のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

技術分野

0001

本発明は、物品搬送設備に関する。

背景技術

0002

例えば工場等の生産設備において、原材料中間製品完成品等を一時的に保管しつつ必要時にそれらを必要とされる箇所に搬送するため、搬送装置に加え、物品を保持する保持部を備えた物品搬送設備が利用されている。かかる物品搬送設備において、搬送装置が複数の移載部を有して構成され、複数の移載部のそれぞれが保持部との間で物品を移載可能に構成されたものが用いられる場合がある。

0003

このようなマルチ移載型の物品搬送設備の一例が、例えば特開2012−136310号公報(特許文献1)に開示されている。特許文献1の物品搬送設備では、搬送装置〔スタッカークレーンA〕が2つの移載部〔フォーク装置F〕を有して構成され、それら2つの移載部で、第1の保持部〔収納部1〕とそれに隣接する第2の保持部とに物品を同時に移載している。

0004

しかし、物品搬送設備の利用状況によっては、必ずしも互いに隣接する複数の保持部に物品を同時に移載する必要がない場合がある。かかる場合、複数の移載部を個別に作動させて、互いに離れた位置にある複数の保持部に物品を順次移載することになるが、単純に順次移載するように構成するだけでは、設備全体としての搬送効率が低下してしまう。特許文献1に記載されたような物品搬送設備では、この点で改善の余地が残っていた。

先行技術

0005

特開2012−136310号公報

発明が解決しようとする課題

0006

搬送装置が複数の移載部を有して構成されるマルチ移載型の物品搬送設備において、設備全体の搬送効率を向上させることが望まれている。

課題を解決するための手段

0007

本開示に係る物品搬送設備は、
物品を保持する複数の保持部と、複数の移載部を有し前記移載部のそれぞれに物品を載置した状態で搬送方向に沿って移動可能であるとともに前記移載部のそれぞれで前記保持部との間で物品を移載可能な搬送装置と、を備え、搬送元の前記保持部である搬送元保持部と搬送先の前記保持部である搬送先保持部との組で定まる搬送指令に基づいて前記搬送装置で前記搬送元保持部から前記搬送先保持部まで物品を搬送する搬送処理を行う物品搬送設備であって、
優先的に実行すべき前記搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定し、決定された前記優先搬送処理に応じた優先搬送指令を複数の前記移載部のうちの1つである第一移載部に割り当てる第一割当処理と、
少なくとも前記優先搬送処理を実行するために前記搬送装置が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定し、決定された前記副搬送処理に応じた副搬送指令を複数の前記移載部のうちの他の1つである第二移載部に割り当てる第二割当処理と、
を実行する。

0008

この構成によれば、第一割当処理により、優先搬送指令が第一移載部に割り当てられて優先的に実行すべき搬送処理が第一移載部を用いて優先的に実行されるので、物品の状態等の観点から必要な搬送処理又は効率等の観点から好ましい搬送処理を遅滞なく適切に行うことができる。また、第二割当処理により、優先搬送処理による移載と同時移載ではない移載を含む搬送処理に応じた副搬送指令が第二移載部に割り当てられるので、当該副搬送処理の内容を自由度高く決定することができる。そして、副搬送処理の内容を、少なくとも優先搬送処理を実行するための搬送装置の移動経路に基づいて決定することで、優先搬送処理中に、優先搬送処理と副搬送処理とを少なくとも部分的に重ねて実行することができる。すなわち、優先搬送処理を実行する際の搬送装置の移動を少なくとも部分的に利用して副搬送処理を合わせて実行できるので、これを繰り返し実行することで、設備全体の搬送効率を向上させることができる。

0009

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

図面の簡単な説明

0010

物品搬送設備の斜視図
階間搬送設備水平断面
階間搬送設備の水平断面図
階間搬送設備の鉛直断面図
制御部のブロック図
搬送指令の割当処理の手順を示すフローチャート
同時移載可能な状況の一例を示す模式図
同時移載可能な状況の一例を示す模式図
同時移載可能な状況の一例を示す模式図
途中移載可能な状況の一例を示す模式図
途中移載搬送物候補の掬い位置との関係におけるクラス分類を示す表
クラスAでの途中移載可能な状況の一例を示す模式図
途中移載搬送物候補のし位置との関係における詳細なクラス分類を示す表
クラスBでの途中移載可能な状況の一例を示す模式図
途中移載搬送物候補の卸し位置との関係における詳細なクラス分類を示す表
クラスCでの途中移載可能な状況の一例を示す模式図
途中移載搬送物候補の卸し位置との関係における詳細なクラス分類を示す表
途中利用搬送可能な状況の一例を示す模式図
途中利用搬送物候補の掬い位置との関係におけるクラス分類を示す表
クラスXでの途中利用搬送可能な状況の一例を示す模式図
途中利用搬送物候補の卸し位置との関係における詳細なクラス分類を示す表
クラスYでの途中利用搬送可能な状況の一例を示す模式図
途中利用搬送物候補の卸し位置との関係における詳細なクラス分類を示す表

実施例

0011

物品搬送設備の実施形態について説明する。物品搬送設備1は、例えば工場等の生産設備に設置され、原材料や中間製品、完成品等を一時的に保管しつつ要事にそれらを必要とされる箇所に搬送するために利用される。本実施形態では、一例として、クリーン環境下において原材料の処理等を行うクリーンルームに設置される物品搬送設備1を例として説明する。

0012

図1に示すように、物品搬送設備1は、複数階の間で物品Aを搬送する階間搬送装置2と、各階において天井近く走行して物品Aを搬送する天井搬送装置3と、各階の床面上を走行して物品Aを搬送する床面搬送装置4とを備えている。また、物品搬送設備1は、各階の床面に設置されて階間搬送装置2に物品Aを搬入し又は階間搬送装置2から物品Aを搬出する入出搬送装置6を備えている。なお、物品Aとしては、例えば半導体基板レチクル基板等を収容する収容容器(FOUP(Front Opening Unified Pod)やレチクルポッド等)を例示することができる。

0013

階間搬送装置2は、各階の床面を上下方向に貫通する状態で各階に亘って設けられた筒状の区画体90の内部に配設されている。天井搬送装置3及び床面搬送装置4は、区画体90の外部に配設されている。図2に示すように、入出搬送装置6は、区画体90を水平方向に貫通する状態で、区画体90の内部と外部とに亘って配設されている。入出搬送装置6は、区画体90の外部に位置する方の端部(外部側端部)と区画体90の内部に位置する方の端部(内部側端部6e)との間で物品Aを搬送する。入出搬送装置6は、例えば駆動式コンベヤであり、駆動モータ(図示せず)によって駆動される。

0014

図2図4に示すように、区画体90の内部には、物品Aを収納する収納部10が複数設けられている。収納部10は、上下方向に複数段に亘って設けられているとともに、各段において複数の収納部10が階間搬送装置2を中心とする周方向に沿って並設されている。収納部10は、物品Aを下方から支持する支持体12を備えている。支持体12は、平面視でU字状に形成されており、U字の各先端部が階間搬送装置2側を向くように配設されている。こうして、収納部10は、支持体12により物品Aを下方から支持した状態で物品Aを収納するように構成されている。

0015

天井搬送装置3や床面搬送装置4、作業者等により入出搬送装置6の外部側端部に物品Aが載せられると、当該物品Aは、入出搬送装置6によって区画体90の内部の内部側端部6eに搬送される。その後、物品Aは、階間搬送装置2によって内部側端部6eから同一階又は他の階にある収納部10に搬送されて、その収納部10に収納される。また、収納部10に収納されている物品Aは、階間搬送装置2によって収納部10から同一階又は他の階にある入出搬送装置6の内部側端部6eに搬送され、その後、入出搬送装置6によって外部側端部に搬送される。外部側端部に搬送された物品Aは、天井搬送装置3や床面搬送装置4、作業者等により外部側端部から降ろされる。なお、階間搬送装置2により、内部側端部6eから別の入出搬送装置6の内部側端部6eに物品Aを搬送する場合や、収納部10から別の収納部10に物品Aを搬送する場合もある。

0016

このように、本実施形態の物品搬送設備1では、物品Aは、収納部10に収納された状態で保持されたり、入出搬送装置6の内部側端部6eに載置された状態で保持されたりする場合がある。本実施形態では、収納部10や入出搬送装置6の内部側端部6eが「保持部R」に相当する。物品搬送設備1は、区画体90の内部に複数の保持部Rを備えている。

0017

図4に示すように、区画体90の内部には、上下方向に沿って各階に亘る状態で案内レール14が配設されているとともに、その案内レール14に沿って移動する搬送装置20が設けられている。これらの案内レール14と搬送装置20とを主要な要素として階間搬送装置2が構成されている。搬送装置20は、昇降体21と、この昇降体21に固定された複数(本例では2つ)の移載部31とを備えている。こうして、物品搬送設備1は、複数の保持部Rと、複数の移載部31を有する搬送装置20とを備えている。

0018

昇降体21は、例えば案内レール14の上下それぞれの両端部に設けられる一対のプーリ(図示せず)に巻回されたベルト15に連結されている。第一モータM1(図5を参照)により一方のプーリを駆動して従動的にベルト15を駆動することで、昇降体21は案内レール14に沿って昇降可能となっている。

0019

昇降体21は、上下方向に延びる本体部22と、上下方向の互いに異なる位置において本体部22に連結された第一支持部23及び第二支持部24とを備えている。本実施形態では、長尺状の本体部22の下端部に第一支持部23が連結されているとともに、本体部22の上下方向の中間部に第二支持部24が連結されている。そして、第一支持部23及び第二支持部24に、移載部31がそれぞれ連結されている。このようにして、本実施形態の搬送装置20は、上下方向に分かれて平面視で重なるように配置される複数の移載部31が、一体的に昇降可能に構成されている。なお、それら2つの移載部31どうしの離間幅は、上下に並ぶ2つの収納部10(支持体12)どうしの離間幅に対応している。

0020

複数の移載部31は、互いに同一の構造を有している。移載部31は、旋回台32と、リンク機構33と、基部34と、支持体35とをそれぞれ備えている。旋回台32は、支持部23,24に対して上下方向に沿う軸芯周り回動自在に支持されている。リンク機構33は、その基端部において旋回台32に連結されているとともに、先端部において基部34に連結されている。支持体35は、基部34に対して相対的に昇降可能に支持されている。支持体35は、平面視でU字状の支持体12の開口部を上下方向に通過可能なように、当該開口部よりもひとまわり小さく形成されている(図2及び図3を参照)。

0021

旋回台32は、第二モータM2(図5を参照)によって駆動されて支持部23,24に対して旋回する。リンク機構33は、第三モータM3(図5を参照)によって駆動されて伸縮し、支持部23,24から支持体35を突出させる突出姿勢と、支持体35が支持部23,24上に収まる引退姿勢とに切り替える。支持体35は、第四モータM4(図5を参照)によって駆動されて、基部34に対して上下方向に相対移動する。なお、第二モータM2、第三モータM3、及び第四モータM4は複数の移載部31毎に設けられており、それらは互いに独立して駆動可能である。

0022

物品搬送設備1の各部の動作を制御する制御部40は、例えばマイクロコンピュータを有する電子制御ユニットで構成されている。図5に示すように、制御部40は、統括制御部41と、搬送制御部45とを備えている。統括制御部41は、物品搬送設備1における複数の物品Aの保管や移動等を統括的に管理する。搬送制御部45は、統括制御部41からの指令に応じて、物品搬送設備1の各部の動作を制御して物品Aの搬送を具体的に制御する。

0023

統括制御部41は、1つの保持部R(収納部10又は入出搬送装置6の内部側端部6e)に保持されている物品Aを他の保持部R(収納部10又は入出搬送装置6の内部側端部6e)に搬送することを決定し、当該搬送処理の実行を指令する搬送指令を生成する。搬送指令は、搬送元の保持部Rであって対象の物品Aがその時点で保持されている搬送元保持部Rsと、搬送先の保持部Rであって対象の物品Aをこれから搬送する予定の搬送先保持部Rdとの組として生成される(図7等を参照)。なお、搬送先保持部Rdは、例えばその後の生産プロセスとの関係で次に搬送されるべき保持部Rである。本実施形態では、統括制御部41は、優先搬送決定部42と、副搬送決定部43とを備えており、本実施形態ではさらに途中利用搬送決定部44を備えている。これらの各機能部42〜44の機能に関しては、後述する。

0024

搬送制御部45は、昇降体駆動制御部46と、第一移載部駆動制御部47と、第二移載部駆動制御部48とを少なくとも備えている。昇降体駆動制御部46は、搬送指令に応じて第一モータM1を駆動し、搬送元保持部Rs又は搬送先保持部Rdの位置(上下方向の位置)に搬送装置20(昇降体21)を移動させる。第一移載部駆動制御部47及び第二移載部駆動制御部48は、各移載部31の第二モータM2、第三モータM3、及び第四モータM4を駆動し、搬送装置20と保持部Rとの間での物品Aの移載動作を司る。なお、第一移載部駆動制御部47は本例では2つの移載部31のうちの一方(後述する第一移載部31A)の動作を制御し、第二移載部駆動制御部48は2つの移載部31のうちの他方(後述する第二移載部31B)の動作を制御する。

0025

例えば移載部駆動制御部47,48は、搬送指令に応じて第二モータM2を駆動して旋回台32を旋回させ、支持体35の出退方向を搬送元保持部Rs又は搬送先保持部Rdに向かわせる。また、移載部駆動制御部47,48は、支持体35の出退方向を搬送元保持部Rs又は搬送先保持部Rdに向かわせた状態で第三モータM3を駆動して、リンク機構33を伸長させてその保持部Rに支持体35を近接させる。また、移載部駆動制御部47,48は、支持体35の突出姿勢で第四モータM4を駆動して、基部34に対して支持体35を上昇させて搬送元保持部Rsから物品Aを掬い上げる掬い移載、及び、基部34に対して支持体35を降下させて搬送先保持部Rdに物品Aを降ろす卸し移載を制御する。

0026

これらの昇降体駆動制御部46、第一移載部駆動制御部47、及び第二移載部駆動制御部48が協働することで、搬送装置20は、移載部31のそれぞれに物品Aを載置した状態で搬送方向T(本例では上下方向)に沿って移動可能であるとともに、移載部31のそれぞれで保持部Rとの間で互いに独立して物品Aを移載可能となっている。そして、搬送装置20は、搬送指令に基づき、搬送元保持部Rsとの間で物品Aを移載(掬い移載)し、当該物品Aを移載部31に載置した状態で搬送元保持部Rsから搬送先保持部Rdまで移動し、搬送先保持部Rdとの間で物品Aを移載(卸し移載)する。こうして、搬送装置20は、搬送元保持部Rsから搬送先保持部Rdまで物品Aを搬送する搬送処理を行うように構成されている。なお、ここでは詳細な説明は省略するが、搬送制御部45は、天井搬送装置3の動作、床面搬送装置4の動作、入出搬送装置6の動作も制御するように構成されている。

0027

本実施形態の物品搬送設備1は、1つの搬送装置20が複数の移載部31を有していることとの関係で、設備全体の搬送効率を向上させることに主眼を置き、複数の移載部31に対してそれぞれ異なる条件で決定された搬送指令を割り当てることを特徴とする。以下、この点について説明する。

0028

上述したように、本実施形態の統括制御部41は、優先搬送決定部42と副搬送決定部43とを備えている。優先搬送決定部42は、優先的に実行すべき搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定する。優先的に実行すべき搬送処理は、例えば物品A(本例ではFOUP)の内部に収容された半導体基板の表面状態等の観点から早期に実行することが必要な搬送処理や、効率等の観点から好ましい搬送処理等である。本実施形態では、上記の決定規則は、搬送装置20のその時点の位置(以下、「現在位置」と言う。)から対象の物品Aが保持されている搬送元保持部Rsまでの移動距離、対象の物品Aについての搬送元保持部Rsから搬送先保持部Rdまでの搬送距離、及び対象の物品Aの搬送元保持部Rsでの待機時間、の少なくとも1つに基づいて優先順位を決めるように定められている。

0029

より具体的には、決定規則は、搬送装置20の現在位置から対象の物品Aが保持されている搬送元保持部Rsまでの移動距離の観点を含む場合には、他の条件が同一であれば、当該移動距離が短くなるに従って優先度が高くなるように定められている。また、決定規則は、対象の物品Aについての搬送元保持部Rsから搬送先保持部Rdまでの搬送距離の観点を含む場合には、他の条件が同一であれば、当該搬送距離が短くなるに従って優先度が高くなるように定められている。また、決定規則は、対象の物品Aの搬送元保持部Rsでの待機時間の観点を含む場合には、他の条件が同一であれば、当該待機時間が長くなるに従って優先度が高くなるように定められている。決定規則がこれらのうちの2つ以上の観点を含む場合には、各観点についてそれぞれ異なる重み付けがされても良い。また、他の観点を含んで決定規則が定められても良い。決定規則は、例えば上記の各パラメータ変数とする優先度の関数の形態で定められていると好適である。

0030

優先搬送決定部42は、搬送元保持部Rsの候補と搬送先保持部Rdの候補との全ての組み合わせについて上記の決定規則に基づいて優先度を算出し、その中で最も優先度が高くなる組み合わせを優先搬送処理として決定する。優先搬送処理が決定されると、その優先搬送処理を与える搬送元保持部Rsと搬送先保持部Rdとの組からなる指令として、優先搬送指令Cpが生成される。統括制御部41は、生成した優先搬送指令Cpを、搬送装置20が有する複数の移載部31のうちの1つ(以下、「第一移載部31A」と言う。)に割り当てる(図6の#01)。例えば、上下に分かれて配置された2つの移載部31のうち、下段側の移載部31を第一移載部31Aとして、統括制御部41は当該下段側にある第一移載部31Aに優先搬送指令Cpを割り当てる(図7を参照)。本実施形態では、ここまでの一連の処理が、「第一割当処理」に相当する。なお、以下では、優先搬送処理の対象となる物品Aを「優先搬送物」と言い、各図において「Ap」で表示する。

0031

副搬送決定部43は、優先搬送決定部42による優先搬送処理の決定のための観点とは異なる観点に基づき、副搬送処理を決定する。副搬送決定部43は、少なくとも優先搬送処理を実行するために搬送装置20が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定する。優先搬送処理を実行するために搬送装置20が移動する移動経路は、優先搬送指令Cpで指定される搬送元保持部Rsから搬送先保持部Rdまでの搬送方向Tに沿う搬送装置20の移動経路である。副搬送決定部43は、優先搬送処理を実行するための移動経路に加え、例えば搬送装置20の現在位置や、副搬送処理によって搬送される候補物品(以下、「副搬送物候補」と言う。)の現在位置(掬い位置)及び卸し位置等に基づいて副搬送処理を決定する。

0032

副搬送決定部43は、優先搬送指令Cpで指定される搬送元保持部Rs又は搬送先保持部Rdにおいて第一移載部31Aが移載処理を行う際に他の1つの移載部31(以下、「第二移載部31B」と言う。)で同時移載可能な物品Aが存在するか否かを判定する(#02)。ここで、上記のように下段側の移載部31を第一移載部31Aとした場合には上段側の移載部31が第二移載部31Bとなる。副搬送決定部43は、優先搬送指令Cpで指定される搬送元保持部Rsに対して1段分だけ上段側にある保持部Rに物品Aが存在するか否かを判定する。また、副搬送決定部43は、優先搬送指令Cpで指定される搬送先保持部Rdに対して1段分だけ上段側にある保持部Rに搬送すべき物品Aが存在するか否かを判定する。また、副搬送決定部43は、優先搬送指令Cpで指定される搬送先保持部Rdに対して1段分だけ上段側にある保持部Rに物品Aが存在するか否かを判定する。

0033

副搬送決定部43は、以下の場合に、同時移載が可能であると判定する(#02:Yes)。すなわち、優先搬送指令Cpで指定される搬送元保持部Rsに対して1段分だけ上段側にある保持部Rに物品Aが存在する場合、副搬送決定部43は、図7に示す「掬い/掬い」の同時移載が可能であると判定する。優先搬送指令Cpで指定される搬送先保持部Rdに対して1段分だけ上段側にある保持部Rに搬送すべき物品Aが存在する場合、副搬送決定部43は、図8に示す「卸し/卸し」の同時移載が可能であると判定する。優先搬送指令Cpで指定される搬送先保持部Rdに対して1段分だけ上段側にある保持部Rに物品Aが存在する場合、副搬送決定部43は、図9に示す「卸し/掬い」の同時移載が可能であると判定する。なお、図7図9では、上記いずれかのパターンの同時移載が可能な物品を「As」で表示している。

0034

これら3種の同時移載パターンは、「掬い/掬い」の優先度が最も高く、「掬い/掬い」⇒「卸し/卸し」⇒「卸し/掬い」の順に優先度が低くなるように優劣が設定されている。副搬送決定部43は、「掬い/掬い」の同時移載が可能であれば、優先搬送処理の掬い移載と同時に掬い移載可能な物品Aを当該物品Aの搬送先保持部Rdに搬送する処理を副搬送処理として決定する。また、副搬送決定部43は、「掬い/掬い」の同時移載が不可能な場合において「卸し/卸し」の同時移載が可能であれば、優先搬送処理の卸し移載と同時に卸し移載可能な物品Aを当該物品Aの搬送先保持部Rdに搬送する処理を副搬送処理として決定する。また、副搬送決定部43は、「掬い/掬い」及び「卸し/卸し」の同時移載がいずれも不可能な場合において「卸し/掬い」の同時移載が可能であれば、優先搬送処理の卸し移載と同時に掬い移載可能な物品Aを当該物品Aの搬送先保持部Rdに搬送する処理を、副搬送処理として決定する。

0035

上記のようにして副搬送処理が決定されると、その副搬送処理を与える搬送元保持部Rsと搬送先保持部Rdとの組からなる指令として、副搬送指令(ここでは、同時移載搬送指令)が生成される。統括制御部41は、生成した副搬送指令(同時移載搬送指令)を第二移載部31Bに割り当てる(#03)。

0036

第一移載部31Aによる移載処理中に第二移載部31Bで同時移載可能な物品Aが存在しない場合(#02:No)、副搬送決定部43は、優先搬送処理を行うために搬送装置20が移動経路を移動する途中で第二移載部31Bで掬い可能でありかつ搬送装置20の移動方向Mと同方向に搬送される物品Aが存在するか否かを判定する(#04)。優先搬送処理を行うために搬送装置20が移動経路を移動する途中で掬い可能(以下、「途中移載可能」と言う。)な物品Aは、当該物品Aの掬い位置との関係で、例えば図10に示すように3種のパターンに分類される。なお、以下では、途中移載可能な物品Aの候補を「途中移載搬送物候補」と言い、各図において「Am」で表示する。途中移載搬送物候補Amは、上述した副搬送物候補の一例である。

0037

第1のパターンは、図10において6階部分に表示したもののように、途中移載搬送物候補Amが搬送装置20の現在位置と同一階に存在するパターンである。第2のパターンは、図10において5階部分に表示したもののように、途中移載搬送物候補Amが搬送装置20の現在位置から優先搬送物Apの掬い位置までの途中に存在するパターンである。第3のパターンは、図10において4階部分に表示したもののように、途中移載搬送物候補Amが優先搬送物Apの掬い位置と同一階に存在する(但し、「掬い/掬い」の同時移載は不可能)パターンである。

0038

これらは、図11に示すようにクラス分類され、本実施形態では上記の第1のパターンが「クラスA」とされ、第2のパターンが「クラスC」とされ、第3のパターンが「クラスB」とされている。これらは、「クラスA」の優先度が最も高く、「クラスA」⇒「クラスB」⇒「クラスC」の順に優先度が低くなるように優劣が設定されている。

0039

途中移載搬送物候補Amが搬送装置20の現在位置と同一階に存在する「クラスA」のパターンは、さらに当該途中移載搬送物候補Amの卸し位置との関係で、例えば図12に示すように5種のパターンに分類される。第1のパターンは、図12において5階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が搬送装置20の現在位置から優先搬送物Apの掬い位置までの途中に存在するパターンである。第2のパターンは、図12において4階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が優先搬送物Apの掬い位置と同一階に存在する(但し、「掬い/卸し」の同時移載は不可能)パターンである。第3のパターンは、図12において3階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が優先搬送物Apの掬い位置から優先搬送物Apの卸し位置までの途中に存在するパターンである。第4のパターンは、図12において2階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が優先搬送物Apの卸し位置と同一階に存在する(但し、「卸し/卸し」の同時移載は不可能)パターンである。第5のパターンは、図12において1階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が、途中移載搬送物候補Amの掬い位置から見て優先搬送物Apの卸し位置を越えた階に存在するパターンである。

0040

これらのクラス分類は、図13に示すようにさらに細分化され、本実施形態では上記の第1,第3,第5のパターンがそのまま「クラスA」とされ、第2,第4のパターンが「クラスA+」とされている。これらは、「クラスA+」の優先度が通常の「クラスA」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。

0041

途中移載搬送物候補Amが優先搬送物Apの掬い位置と同一階に存在する「クラスB」のパターンは、さらに当該途中移載搬送物候補Amの卸し位置との関係で、例えば図14に示すように3種のパターンに分類される。第1のパターンは、図14において3階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が優先搬送物Apの掬い位置から優先搬送物Apの卸し位置までの途中に存在するパターンである。第2のパターンは、図14において2階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が優先搬送物Apの卸し位置と同一階に存在する(但し、「卸し/卸し」の同時移載は不可能)パターンである。第3のパターンは、図14において1階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が、途中移載搬送物候補Amの掬い位置から見て優先搬送物Apの卸し位置を越えた階に存在するパターンである。

0042

これらのクラス分類は、図15に示すようにさらに細分化され、本実施形態では上記の第1,第3のパターンがそのまま「クラスB」とされ、第2のパターンが「クラスB+」とされている。これらは、「クラスB+」の優先度が通常の「クラスB」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。なお、「クラスB+」の優先度は、通常の「クラスA」の優先度よりも低く設定されている。

0043

途中移載搬送物候補Amが搬送装置20の現在位置から優先搬送物Apの掬い位置までの途中に存在する「クラスC」のパターンは、さらに当該途中移載搬送物候補Amの卸し位置との関係で、例えば図16に示すように5種のパターンに分類される。第1のパターンは、図16において5階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が途中移載搬送物候補Amの掬い位置から優先搬送物Apの掬い位置までの途中に存在するパターンである。第2のパターンは、図16において4階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が優先搬送物Apの掬い位置と同一階に存在する(但し、「掬い/卸し」の同時移載は不可能)パターンである。第3のパターンは、図16において3階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が優先搬送物Apの掬い位置から優先搬送物Apの卸し位置までの途中に存在するパターンである。第4のパターンは、図16において2階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が優先搬送物Apの卸し位置と同一階に存在する(但し、「卸し/卸し」の同時移載は不可能)パターンである。第5のパターンは、図16において1階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Amの卸し位置が、途中移載搬送物候補Amの掬い位置から見て優先搬送物Apの卸し位置を越えた階に存在するパターンである。

0044

これらのクラス分類は、図17に示すようにさらに細分化され、本実施形態では上記の第1,第3,第5のパターンがそのまま「クラスC」とされ、第2,第4のパターンが「クラスC+」とされている。これらは、「クラスC+」の優先度が通常の「クラスC」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。なお、「クラスC+」の優先度は、通常の「クラスB」の優先度よりも低く設定されている。

0045

副搬送決定部43は、全ての途中移載搬送物候補Amについて、上述したクラスを決定する。そして、副搬送決定部43は、その中で優先度が最も高いクラスに属する途中移載搬送物候補Amを副搬送物品として決定し、その副搬送物品を当該物品についての搬送元保持部Rsから搬送先保持部Rdに搬送する処理を、副搬送処理として決定する。

0046

上記のようにして副搬送処理が決定されると、その副搬送処理を与える搬送元保持部Rsと搬送先保持部Rdとの組からなる指令として、副搬送指令(ここでは、途中移載搬送指令)が生成される。統括制御部41は、生成した副搬送指令(途中移載搬送指令)を第二移載部31Bに割り当てる(#05)。本実施形態では、第一割当処理よりも後におけるここまでの一連の処理が、「第二割当処理」に相当する。なお、優先搬送処理を行うための搬送装置20の移動中に掬い移載可能な物品Aが存在しない場合には(#04:No)、副搬送指令は生成されず、第二移載部31Bには副搬送指令は割り当てられない。

0047

このように、本実施形態では、統括制御部41は、第二割当処理において、第一移載部31が優先搬送物Apの移載を行う際に第二移載部31Bで同時移載可能な物品Aが存在すれば、当該同時移載可能な物品Aが保持されている保持部Rを搬送元保持部Rs又は搬送先保持部Rdとして含む同時移載搬送指令を、副搬送指令として第二移載部31Bに割り当てる。一方、第二移載部31Bで同時移載可能な物品Aが存在しない場合には、統括制御部41は、優先搬送物Apの掬い位置までの間の搬送装置20の移動中に第二移載部31Bで掬い可能でありかつ搬送装置20の移動方向Mと同方向に搬送される物品Aが存在すれば、当該物品Aが保持されている保持部Rを搬送元保持部Rsとして含む途中移載搬送指令を副搬送指令として第二移載部31Bに割り当てる。そして、第二移載部31Bで途中移載可能な物品Aも存在しない場合には、統括制御部41は、第二移載部31Bには副搬送指令を割り当てない。

0048

途中移載搬送指令の生成にあたっては、統括制御部41は、優先搬送物Apの掬い位置と同一階に存在する物品Aを、搬送装置20の現在位置から優先搬送物Apの掬い位置までの途中に存在する物品Aに比べて、より優先的に途中移載搬送指令の対象物品とする(図11を参照)。また、統括制御部41は、搬送装置20の現在位置と同一階に存在する物品Aを、優先搬送物Apの掬い位置と同一階に存在する物品Aに比べて、より優先的に途中移載搬送指令の対象物品とする(図11を参照)。さらに、統括制御部41は、優先搬送物Apの掬い位置又は卸し位置と同一階で卸し移載される物品Aを、それら以外の位置で卸し移載される物品Aに比べて、より優先的に途中移載搬送指令の対象物品とする(図13,15,17を参照)。

0049

本実施形態では、統括制御部41は、優先搬送決定部42及び副搬送決定部43に加え、途中利用搬送決定部44をさらに備えている。途中利用搬送決定部44は、搬送装置20の第一移載部31Aに優先搬送指令Cpが既に割り当てられ、かつ、第二移載部31Bに副搬送指令が既に割り当てられている場合に、搬送装置20がその現在位置から優先搬送物Apの掬い位置まで移動する途中で、当該搬送装置20のいずれかの移載部31で掬い移載可能でありかつ搬送装置20の移動方向Mと同方向に搬送されて卸し移載まで完了する物品Aが存在するか否かを判定する(#06)。搬送装置20がその現在位置から優先搬送物Apの掬い位置まで移動する途中で掬い移載及び卸し移載の両方が可能(以下、「途中利用搬送可能」と言う。)な物品Aは、当該物品Aの掬い位置との関係で、例えば図18に示すように2種のパターンに分類される。なお、以下では、途中利用搬送可能な物品Aの候補を「途中利用搬送物候補」と言い、各図において「Au」で表示する。

0050

第1のパターンは、図18において6階部分に表示したもののように、途中利用搬送物候補Auが搬送装置20の現在位置と同一階に存在するパターンである。第2のパターンは、図18において5階部分に表示したもののように、途中利用搬送物候補Auが搬送装置20の現在位置から優先搬送物Apの掬い位置までの途中に存在するパターンである。これらは、図19に示すようにクラス分類され、本実施形態では上記の第1のパターンが「クラスX」とされ、第2のパターンが「クラスY」とされている。これらは、「クラスX」の優先度が「クラスY」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。

0051

途中利用搬送物候補Auが搬送装置20の現在位置と同一階に存在する「クラスX」のパターンは、さらに当該途中利用搬送物候補Auの卸し位置との関係で、例えば図20に示すように2種のパターンに分類される。第1のパターンは、図20において5階部分に仮想表示したもののように、途中利用搬送物候補Auの卸し位置が搬送装置20の現在位置から既に優先搬送指令Cp又は副搬送指令が割当済の物品A(以下、「割当済搬送物」と言う。)の掬い位置までの途中に存在するパターンである。なお、本例では、搬送装置20の移動方向Mが下向きである場合において、副搬送指令が割当済の物品Aは、優先搬送物Apよりも下方の階に存在しているものとする。第2のパターンは、図20において4階部分に仮想表示したもののように、途中利用搬送物候補Auの卸し位置が優先搬送物Apの掬い位置と同一階に存在するパターンである。

0052

これらのクラス分類は、図21に示すようにさらに細分化され、本実施形態では上記の第1のパターンがそのまま「クラスX」とされ、第2のパターンが「クラスX+」とされている。これらは、「クラスX+」の優先度が通常の「クラスX」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。

0053

途中利用搬送物候補Auが搬送装置20の現在位置から優先搬送物Apの掬い位置までの途中に存在する「クラスY」のパターンは、さらに当該途中利用搬送物候補Auの卸し位置との関係で、例えば図22に示すように2種のパターンに分類される。第1のパターンは、図22において5階部分に仮想表示したもののように、途中利用搬送物候補Auの卸し位置が搬送装置20の現在位置から割当済搬送物(本例ではより上方にある優先搬送物Ap)の掬い位置までの途中に存在するパターンである。第2のパターンは、図22において4階部分に仮想表示したもののように、途中利用搬送物候補Auの卸し位置が優先搬送物Apの掬い位置と同一階に存在するパターンである。

0054

これらのクラス分類は、図23に示すようにさらに細分化され、本実施形態では上記の第1のパターンがそのまま「クラスY」とされ、第2のパターンが「クラスY+」とされている。これらは、「クラスY+」の優先度が通常の「クラスY」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。なお、「クラスY+」の優先度は、通常の「クラスX」の優先度よりも低く設定されている。

0055

途中利用搬送決定部44は、全ての途中利用搬送物候補Auについて、上述したクラスを決定する。そして、副搬送決定部43は、その中で優先度が最も高いクラスに属する途中利用搬送物候補Auを対象物品として決定し、その物品を当該物品についての搬送元保持部Rsから搬送先保持部Rdに搬送する処理を、途中利用搬送処理として決定する。

0056

上記のようにして途中利用搬送処理が決定されると、その途中利用搬送処理を与える搬送元保持部Rsと搬送先保持部Rdとの組からなる指令として、途中利用搬送指令が生成される。統括制御部41は、生成した途中利用搬送指令を、複数の移載部31のいずれかに割り当てる(#07)。途中利用搬送処理は、優先搬送処理や副搬送処理の実行前に完了する搬送処理であるので、各移載部31に優先搬送指令Cp又は副搬送指令が既に割り当てられている状態でさらに途中利用搬送指令が割り当てられても、優先搬送処理や副搬送処理の実行に影響はない。本実施形態では、第二割当処理よりも後におけるここまでの一連の処理が、「第三割当処理」に相当する。優先搬送処理及び副搬送処理の両方の実行前に搬送装置20が割当済搬送物の掬い位置まで移動する途中で掬い移載及び卸し移載の両方が可能な物品Aが存在しない場合には(#06:No)、途中利用搬送指令は生成されず、各移載部31には途中利用搬送指令は割り当てられない。

0057

このように、本実施形態では、統括制御部41は、第三割当処理において、搬送装置20がその現在位置から優先搬送物Apの掬い位置まで移動する途中で、いずれかの移載部31で掬い移載可能でありかつ搬送装置20の移動方向Mと同方向に搬送されて卸し移載まで完了する物品Aが存在すれば、当該物品Aの掬い移載及び卸し移載を行う保持部Rをそれぞれ搬送元保持部Rs及び搬送先保持部Rdとして含む途中利用搬送指令を、いずれかの移載部31に割り当てる。

0058

途中利用搬送指令の生成にあたっては、統括制御部41は、搬送装置20の現在位置と同一階に存在する物品Aを、搬送装置20の現在位置から割当済搬送物の掬い位置までの途中に存在する物品Aに比べて、より優先的に途中利用搬送指令の対象物品とする(図19を参照)。また、統括制御部41は、割当済搬送物の掬い位置と同一階で卸し移載される物品Aを、搬送装置20の現在位置から割当済搬送物の掬い位置までの途中で卸し移載される物品Aに比べて、より優先的に途中利用搬送指令の対象物品とする(図21,23を参照)。

0059

以上のようにして各移載部31に優先搬送指令Cp又は副搬送指令が割り当てられ、場合によってはさらに途中利用搬送指令が割り当てられると、当該割り当てられた各指令に基づいて実際に搬送処理が実行される(#08)。以上の処理が、逐次繰り返して実行される。

0060

〔その他の実施形態〕
(1)上記の実施形態では、第二割当処理において、3種の同時移載パターンに関して「掬い/掬い」⇒「卸し/卸し」⇒「卸し/掬い」の順に優先度が低くなるように優劣が設定されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、上記とは異なる優劣の順序が設定されても良い。また、例えば少なくとも2つの同時移載パターン(例えば「掬い/掬い」と「卸し/卸し」)の優先度が互いに等しく設定されても良い。

0061

(2)上記の実施形態では、第二割当処理において、途中移載搬送物候補Amがその掬い位置及び卸し位置との関係で細かくクラス分けされ、その細分化されたクラス分類に基づいて副搬送物品を決定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば途中移載搬送物候補Amがその掬い位置との関係だけでクラス分けされ、その比較的粗いクラス分類に基づいて副搬送物品を決定するように構成されても良い。

0062

(3)上記の実施形態では、第一割当処理(優先搬送指令Cpを第一移載部31Aに割り当てる処理)及び第二割当処理(副搬送指令を第二移載部31Bに割り当てる処理)に加え、第三割当処理(途中利用搬送指令をいずれかの移載部31に割り当てる処理)を実行する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第三割当処理を実行することなく、第一割当処理及び第二割当処理だけを実行するように構成されても良い。

0063

(4)上記の実施形態では、搬送装置20の複数の移載部31が上下に分かれて平面視で重なるように設けられている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば搬送装置20の複数の移載部31が左右に分かれて並ぶように設けられても良い。この場合、第一移載部31Aが優先搬送物Apの移載処理を行う際に第二移載部31Bで同時移載可能な物品Aは、優先搬送物Apの搬送元保持部Rs又は搬送先保持部Rdに対して1列分だけ横隣りの保持部Rに存在する物品Aとなる。

0064

(5)上記の実施形態では、搬送装置20が2つの移載部31を備えている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば搬送装置20が3つ以上の移載部31を備えて構成されても良い。この場合、搬送装置20が有する複数の移載部31のうちの1つに優先搬送指令Cpが割り当てられ、残りの移載部31に互いに異なる副搬送指令がそれぞれ割り当てられても良い。

0065

(6)上述した各実施形態(上記の実施形態及びその他の実施形態を含む;以下同様)で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

0066

〔実施形態の概要
以上をまとめると、本開示に係る物品搬送設備は、好適には、以下の各構成を備える。

0067

物品を保持する複数の保持部と、複数の移載部を有し前記移載部のそれぞれに物品を載置した状態で搬送方向に沿って移動可能であるとともに前記移載部のそれぞれで前記保持部との間で物品を移載可能な搬送装置と、を備え、搬送元の前記保持部である搬送元保持部と搬送先の前記保持部である搬送先保持部との組で定まる搬送指令に基づいて前記搬送装置で前記搬送元保持部から前記搬送先保持部まで物品を搬送する搬送処理を行う物品搬送設備であって、
優先的に実行すべき前記搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定し、決定された前記優先搬送処理に応じた優先搬送指令を複数の前記移載部のうちの1つである第一移載部に割り当てる第一割当処理と、
少なくとも前記優先搬送処理を実行するために前記搬送装置が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定し、決定された前記副搬送処理に応じた副搬送指令を複数の前記移載部のうちの他の1つである第二移載部に割り当てる第二割当処理と、
を実行する。

0068

この構成によれば、第一割当処理により、優先搬送指令が第一移載部に割り当てられて優先的に実行すべき搬送処理が第一移載部を用いて優先的に実行されるので、物品の状態等の観点から必要な搬送処理又は効率等の観点から好ましい搬送処理を遅滞なく適切に行うことができる。また、第二割当処理により、優先搬送処理による移載と同時移載ではない移載を含む搬送処理に応じた副搬送指令が第二移載部に割り当てられるので、当該副搬送処理の内容を自由度高く決定することができる。そして、副搬送処理の内容を、少なくとも優先搬送処理を実行するための搬送装置の移動経路に基づいて決定することで、優先搬送処理中に、優先搬送処理と副搬送処理とを少なくとも部分的に重ねて実行することができる。すなわち、優先搬送処理を実行する際の搬送装置の移動を少なくとも部分的に利用して副搬送処理を合わせて実行できるので、これを繰り返し実行することで、設備全体の搬送効率を向上させることができる。

0069

一態様として、
前記第二割当処理において、前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部において前記第一移載部が移載処理を行う際に前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在すれば、当該同時移載可能な物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部として含む同時移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てることが好ましい。

0070

この構成によれば、優先搬送処理による移載との同時移載が可能である場合には、当該同時移載による移載が副搬送処理(副搬送指令に応じて実行される搬送処理)によって行われる。この場合、優先搬送処理による掬い移載又は卸し移載と副搬送処理による掬い移載又は卸し移載とを同時に行うことで、1サイクルあたりの搬送効率を最大化又はそれに近い状態とすることができる。よって、設備全体の搬送効率の向上に寄与することができる。

0071

一態様として、
前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在しない場合、前記搬送装置が前記移動経路を移動する途中で前記第二移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送される物品が存在すれば、当該物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部として含む途中移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てることが好ましい。

0072

この構成によれば、優先搬送処理による移載との同時移載が不可能であったとしても、優先搬送処理を実行するための移動経路を搬送装置が移動する途中で掬って同方向に搬送されるべき物品があれば、当該物品を対象とする掬い移載及びその後の搬送が、副搬送処理によって行われる。この場合も、優先搬送処理による搬送と副搬送処理による搬送とを部分的に重ねて行うことで、1サイクルあたりの搬送効率を高めることができる。よって、設備全体の搬送効率の向上に寄与することができる。

0073

一態様として、
前記搬送装置の全ての前記移載部に前記優先搬送指令及び前記副搬送指令のいずれかが既に割り当てられている場合において、前記搬送装置がその時点の位置から前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部の位置まで移動する途中で、当該搬送装置のいずれかの前記移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送されて卸しまで完了する物品が存在すれば、当該物品の掬い及び卸しを行う前記保持部をそれぞれ前記搬送元保持部及び前記搬送先保持部として含む途中利用搬送指令を前記搬送装置のいずれかの前記移載部に割り当てる第三割当処理をさらに実行することが好ましい。

0074

この構成によれば、搬送装置のその時点の位置から優先搬送指令で指定される搬送元保持部の位置までの移動を利用して、その移動中に掬って同方向に搬送しさらに卸しまで完了できる物品があれば、当該物品を対象とする掬い移載から卸し移載までの搬送が、途中利用搬送処理(途中利用搬送指令に応じて実行される搬送処理)によって行われる。搬送装置の全ての移載部に既に割り当てられている優先搬送指令及び副搬送指令による各搬送処理の実行前に、それらの各搬送処理の実行を妨げることなく、途中利用搬送処理を実行することができる。よって、搬送装置の移載部が物品を載置していない状態で移動する距離を短く抑えることができ、設備全体の搬送効率をさらに向上させることができる。

0075

一態様として、
前記決定規則が、前記搬送装置のその時点の位置から対象の物品が保持されている前記搬送元保持部までの移動距離、対象の物品についての前記搬送元保持部から前記搬送先保持部までの搬送距離、及び対象の物品の前記搬送元保持部での待機時間の少なくとも1つに基づき、前記移動距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記搬送距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記待機時間が長くなるに従って優先度が高くなるように定められていることが好ましい。

0076

この構成によれば、搬送元保持部で既に長時間待機している物品を早期に搬出させるような搬送処理や、搬送装置の移動距離や物品の搬送距離が短くなるような搬送処理を、優先搬送処理として適切に決定することができる。そして、搬送元保持部で既に長時間待機している物品を早期に搬出させるような搬送処理を優先搬送処理とすることで、物品搬送設備内における特定の物品の滞留を抑制することができる。また、搬送装置の移動距離や物品の搬送距離が短くなるような搬送処理を優先搬送処理とすることで、複数の物品を効率的に搬送することができ、設備全体の搬送効率を向上させることができる。

0077

本開示に係る物品搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも1つを奏することができれば良い。

0078

1物品搬送設備
20搬送装置
31 移載部
31A 第一移載部
31B 第二移載部
A物品
T 搬送方向
R 保持部
Rs搬送元保持部
Rd搬送先保持部
Cp優先搬送指令

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    【課題】カードル貯蔵庫にホイストクレーンを設置せずに台車を使用し、カードルを容易に搬送、交換することができる簡易な構成のカードル搬送貯蔵システムを提供する。【解決手段】カードル搬送貯蔵システムは、カー... 詳細

  • 家登精密工業股ふん有限公司の「 乱流構造を有するマスクケース」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題】パーティクルがマスクケース中に進入してフォトマスクが汚染されることを防ぐ乱流構造を有するマスクケースを提供する。【解決手段】乱流構造を有するマスクケース100は、本体1及び蓋体2を備える。本体... 詳細

  • 株式会社 ボスン エングの「 先入先出方式のソルダ容器の自動供給管理システム」が 公開されました。( 2020/10/29)

    【課題】多量のソルダ容器を冷蔵室に保管することにより、ソルダ容器の内容物の酸化を防止できる先入先出方式のソルダ容器の自動供給管理システムを提供すること。【解決手段】本発明は、複数のソルダ容器を冷蔵保管... 詳細

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