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技術 複数の光検出及び測距装置(LIDAR)付きの車両

出願人 ウェイモエルエルシー
発明者 グルヴァー,ダニエルドロズ,ピエール−イヴペネコット,ガエタンレヴァンダウスキー,アンソニーウーリッヒ,ドリューユージーンモリス,ザッカリーワハター,ルークイオルダケ,ドレルイオヌットパダーン,ラヒムマッキャン,ウィリアムフィドリク,バーナードレニウス,サミュエルウィリアム
出願日 2017年9月26日 (1年9ヶ月経過) 出願番号 2017-184265
公開日 2018年3月29日 (1年3ヶ月経過) 公開番号 2018-049014
状態 特許登録済
技術分野 光レーダ方式及びその細部 乗員・歩行者の保護 駆動装置の関連制御、車両の運動制御 交通制御システム
主要キーワード 分散構成要素 可動マウント 燃焼モータ 垂直キャビティ面発光レーザー 走査ゾーン 慣性加 ローラーコースター レーザーエミッタ
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重要な関連分野

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図面 (20)

課題

運転者からの入力をほとんど又は少しも有することなく環境をナビゲートする自律モードで動作されるように車両を構成する。

解決手段

車両の底部側に位置決めされた1つ又は複数の車輪を含む車両が提供される。また、車両は底部側と反対の車両の上面に位置決めされた第1の光検出及び測距装置(LIDAR)も含む。第1のLIDARは、軸の回りの第1のLIDARの回転に基づいて車両の回りの環境を走査するように構成される。第1のLIDARは第1の分解能を有する。また、車両は、第2のLIDARの視線方向に沿って車両から離れて広がる環境の視野を走査するように構成された第2のLIDARも含む。第2のLIDARは第2の分解能を有する。また、車両は第1のLIDAR及び第2のLIDARによる環境の走査に基づいて車両を操作するように構成されたコントローラも含む。

概要

背景

[0002]車両は、車両が運転者からの入力をほとんど又は少しも有することなく環境をナビゲートする自律モードで動作されるように構成できる。係る自律走行車は、車両が動作する環境についての情報を検出するように構成される1つ又は複数のセンサを含むことがある。

概要

運転者からの入力をほとんど又は少しも有することなく環境をナビゲートする自律モードで動作されるように車両を構成する。車両の底部側に位置決めされた1つ又は複数の車輪を含む車両が提供される。また、車両は底部側と反対の車両の上面に位置決めされた第1の光検出及び測距装置(LIDAR)も含む。第1のLIDARは、軸の回りの第1のLIDARの回転に基づいて車両の回りの環境を走査するように構成される。第1のLIDARは第1の分解能を有する。また、車両は、第2のLIDARの視線方向に沿って車両から離れて広がる環境の視野を走査するように構成された第2のLIDARも含む。第2のLIDARは第2の分解能を有する。また、車両は第1のLIDAR及び第2のLIDARによる環境の走査に基づいて車両を操作するように構成されたコントローラも含む。

目的

レーザー又はレーザーのセットは、場面の反射オブジェクトへの距離に関する連続的なリアルタイム情報を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

車両であって、前記車両の底部側に位置決めされた1つ又は複数の車輪と、前記底部側と反対の前記車両の上面に位置決めされた第1の光検出及び測距装置(LIDAR)であって、前記第1のLIDARは軸の回りの前記第1のLIDARの回転に基づいて前記車両の回りの環境を走査するように構成され、前記第1のLIDARが第1の分解能を有する、第1のLIDARと、第2の分解能を有する第2のLIDARであって、前記第2のLIDARの視線方向に沿って前記車両から離れて広がる前記環境の視野(FOV)を走査するように構成された第2のLIDARと、前記第1のLIDAR及び前記第2のLIDARによる前記環境の前記走査に基づいて前記車両を操作するように構成されたコントローラとを備える車両。

請求項2

前記第2のLIDARが前記車両の前記上面の前記第1のLIDARに隣接して位置決めされる、請求項1に記載の車両。

請求項3

前記第1のLIDAR及び前記第2のIDARを包囲するように成形された光フィルタをさらに含み、前記光フィルタが、ある波長範囲内の光が前記光フィルタを通って伝搬できるように構成され、前記第1のLIDARが前記波長範囲の中の第1の波長を有する光を放出するように構成され、前記第2のLIDARが前記波長範囲の中の第2の波長を有する光を放出するように構成される、請求項1に記載の車両。

請求項4

前記光フィルタが前記光フィルタを通って伝搬する可視光の量を削減するように構成される、請求項3に記載の車両。

請求項5

前記コントローラが前記第1のLIDARから受信されるデータに基づいて、前記第2のLIDARの前記視線方向を調整するように構成される、請求項1に記載の車両。

請求項6

前記コントローラが、前記第1の分解能を有する前記第1のLIDARからのデータに基づいた前記環境の三次元(3次元)表示を決定し、前記第2のLIDARによる走査のために前記3次元表示の一部分を識別し、前記第2のLIDARの前記視線方向を、前記3次元表示の前記識別された部分と関連付けられた前記環境の特定のFOVに対応するように調整し、前記第2のLIDARからの所与のデータに基づいて、前記第2のLIDARの前記第2の分解能を有するように前記3次元表示の前記部分を更新するように構成される、請求項1に記載の車両。

請求項7

前記上面以外の前記車両の所与の側面に沿って位置決めされた第3のLIDARをさらに備え、前記第3のLIDARが前記所与の側面から離れて広がる前記環境のFOVを走査するように構成され、前記第3のLIDARが第3の分解能を有し、前記コントローラが前記第3のLIDARによる前記環境の前記走査にも基づいて前記車両を操作するように構成される、請求項1に記載の車両。

請求項8

バックミラーをさらに備え、前記第3のLIDARが前記バックミラーに取り付けられる、請求項7に記載の車両。

請求項9

前記コントローラが、前記第1のLIDARからのデータに基づいて前記環境でオブジェクトを検出し、前記第3の分解能を有する前記第3のLIDARからの所与のデータに基づいて前記オブジェクトを識別するように構成される、請求項7に記載の車両。

請求項10

前記コントローラが、前記第1のLIDARからの前記データに基づいて、前記オブジェクトと前記車両との間の所与の距離が閾値距離未満であると判断し、前記判断に応じて、前記オブジェクトを識別するために前記第3のLIDARからの前記所与のデータ入手するように構成される、請求項9に記載の車両。

請求項11

車両の上面に位置決めされ、軸の回りで回転するように構成された第1の光検出及び測距装置(LIDAR)に基づいて前記車両の回りの環境を前記車両によって走査することであって、前記車両の1つ又は複数の車輪が前記上面と反対の前記車両の底部側に位置決めされ、前記第1のLIDARが第1の分解能を有する、前記車両の回りの環境を走査することと、第2のLIDARに基づいて、前記第2のLIDARの視線方向に沿って前記車両から離れて広がる前記環境の視野(FOV)を走査することであって、前記第2のLIDARが第2の分解能を有する、前記環境の視野(FOV)を走査することと、前記車両によって、前記第1のLIDAR及び前記第2のLIDARによる前記環境の前記走査に基づいて、動作することとを含む、方法。

請求項12

前記上面以外の前記車両の所与の側面に沿って位置決めされた第3のLIDARに基づいて、前記所与の側面から離れて広がる前記環境のFOVを走査することをさらに含み、前記第3のLIDARが第3の分解能を有し、前記車両を操作することが前記第3のLIDARによる前記環境の前記走査にも基づく、請求項11に記載の方法。

請求項13

前記第1のLIDARからの第1のデータ、前記第2のLIDARからの第2のデータ、又は前記第3のLIDARからの第3のデータに基づいて、前記車両の前記環境で前記車両とオブジェクトとの間の所与の距離を決定することと、前記所与の距離が第1の閾値距離よりも大きく、第2の閾値距離未満であることに基づいて、前記第1のLIDARからの前記第1のデータに基づいて前記オブジェクトを追跡することであって、前記第1の閾値距離が前記車両の前記上面に位置決めされている前記第1のLIDARに基づき、前記第2の閾値距離が前記第1のLIDARの前記第1の分解能に基づく、前記オブジェクトを追跡することと、前記所与の距離が前記第2の閾値距離よりも大きいことに基づいて、前記第2の分解能を有する前記第2のLIDARからの前記第2のデータに基づいて前記オブジェクトを追跡することと、前記所与の距離が前記第1の閾値距離未満であることに基づいて、前記車両の前記所与の側面に位置決めされた前記第3のLIDARからの前記第3のデータに基づいて前記オブジェクトを追跡することとをさらに含む、請求項12に記載の方法。

請求項14

前記第1のLIDARからのデータに基づいて前記第2のLIDARの前記視線方向を調整することをさらに含む、請求項11に記載の方法。

請求項15

前記第1のLIDARからの第1のデータに基づいて前記環境の3次元(3D)表示を決定することであって、前記3次元表示は前記第1のLIDARの前記第1の分解能を有する、3次元表示を決定することと、前記3次元表示に基づいて前記環境で1つ又は複数のオブジェクト検出することと、前記1つ又は複数のオブジェクトを含む前記環境の特定のFOVに対応するために前記第2のLIDARの前記視線方向を調整することと、前記視線方向を調整することに応えて、前記第2のLIDARからの第2のデータに基づいて前記1つ又は複数のオブジェクトの所与の3次元表現を決定することであって、前記3次元表示が前記第2のLIDARの前記第2の分解能を有する、所与の3次元表現を決定することとをさらに含む、請求項11に記載の方法。

請求項16

前記第2の分解能を有する前記所与の3次元表示に基づいて前記1つ又は複数のオブジェクトを識別することをさらに含み、前記車両を操作することが前記1つ又は複数のオブジェクトを識別することに基づく、請求項15に記載の方法。

請求項17

前記第1のLIDARからの第1のデータに基づいて前記車両への閾値距離の中で前記環境の第1のオブジェクトを検出することであって、前記閾値距離が前記第1のLIDARの前記第1の分解能に基づく、第1のオブジェクトを検出することと、前記第2のLIDARからの第2のデータに基づいて前記閾値距離よりも大きい前記車両への所与の距離で前記環境の第2のオブジェクトを検出することであって、前記所与の距離で前記第2のオブジェクトを検出することが前記第2のLIDARの前記第2の分解能に基づく、第2のオブジェクトを検出することとをさらに含む、請求項11に記載の方法。

請求項18

車両であって、前記車両の底部側に位置決めされた4つの車輪と、前記底部側と反対の前記車両の上面に位置決めされたドーム形ハウジングと、前記ドーム形のハウジングの中に配置された第1の光検出及び測距装置(LIDAR)であって、前記第1のLIDARが軸の回りでの前記第1のLIDARの回転に基づいて前記車両の回りの環境を走査するように構成され、前記第1のLIDARが第1の分解能を有する、第1のLIDARと、前記ドーム形のハウジングの中に配置され、前記第1のLIDARと前記車両の前記上面との間に位置決めされた第2のLIDARであって、前記第2のLIDARが、前記第2のLIDARの視線方向に沿って前記車両から離れて広がる前記環境の視野(FOV)を走査するように構成され、前記第2のLIDARが前記第1の分解能よりも高い第2の分解能を有する、第2のLIDARと、前記第1のLIDAR及び前記第2のLIDARによる前記環境の前記走査に基づいて前記車両を操作するように構成されたコントローラとを備える、車両。

請求項19

前記第2のLIDARに結合され、前記第2のLIDARによって走査される前記環境の前記FOVを調整するように構成されたステッピングモータをさらに備える、請求項18に記載の車両。

請求項20

前記ドーム形のハウジングが、前記第1のLIDAR及び前記第2のLIDARを包囲するように成形された光フィルタであって、前記光フィルタがある波長範囲の中の光が前記光フィルタを通って伝搬できるように構成され、前記第1のLIDARが前記波長範囲の中の第1の波長を有する光を放出するように構成され、前記第2のLIDARが前記波長範囲の中の第2の波長を有する光を放出するように構成される、光フィルタと、前記ドーム形のハウジングの中に配置され、前記第1のLIDARと前記第2のLIDARとの間に位置決めされた分割構造とを備える、請求項18に記載の車両。

技術分野

0001

[0001]本明細書に別段の指示がない限り、本項に説明される資料は本願の特許請求の範囲に対する先行技術ではなく、本項に包含されることにより先行技術であると認められない。

背景技術

0002

[0002]車両は、車両が運転者からの入力をほとんど又は少しも有することなく環境をナビゲートする自律モードで動作されるように構成できる。係る自律走行車は、車両が動作する環境についての情報を検出するように構成される1つ又は複数のセンサを含むことがある。

発明が解決しようとする課題

0003

[0003]1つの係るセンサが光検出及び測距(LIDAR)装置である。LIDARは、環境での反射表面を示す「ポイントクラウド」を集めるために場面を走査しながら、環境上の特徴までの距離を推定できる。ポイントクラウドの中の個々の点はレーザーパルス伝送し、存在する場合環境の中のオブジェクトから反射される返りパルスを検出し、伝送パルス反射パルスの受信との間の時間遅延に従ってオブジェクトまでの距離を決定することによって決定できる。レーザー又はレーザーのセットは、場面の反射オブジェクトへの距離に関する連続的なリアルタイム情報を提供するために場面全体で迅速に且つ繰り返し走査できる。各距離を測定しながらレーザー(複数可)の測定された距離及び向きを結合することは、3次元の位置を各返りパルスと関連付けることを可能にする。このようにして、環境の反射特徴の場所を示す点の3次元マップは、走査ゾーン全体について生成できる。

課題を解決するための手段

0004

[0004]1つの例では、車両の底部側に位置決めされた1つ又は複数の車両を含む車両が提供される。また、車両は、底部側と反対の車両の上面に位置決めされた第1の光検出及び測距装置(LIDAR)も含む。第1のLIDARは、軸の回りの第1のLIDARの回転に基づいて車両の回りの環境を走査するように構成される。第1のLIDARは第1の分解能を有する。また、車両は第2のLIDARの視線方向に沿って車両から離れて広がる環境の視野(FOV)を走査するように構成された第2のLIDARも含む。第2のLIDARは第2の分解能を有する。また、車両は、第1のLIDAR及び第2のLIDARによる環境の走査に基づいて車両を操作するように構成されたコントローラも含む。

0005

[0005]別の例では、車両の上面に位置決めされ、軸の回りで回転するように構成された第1の光検出及び測距装置(LIDAR)に基づいて車両が車両の回りの環境を走査すること含む方法が提供される。車両の1つ又は複数の車輪は、上面と反対の車両の底部側に位置決めされる。第1のLIDARは第1の分解能を有する。方法は、第2のLIDARに基づいて第2のLIDARの視線方向に沿って車両から離れて広がる環境の視野(FOV)を走査することをさらに含む。第2のLIDARは第2の分解能を有する。方法は、車両が、第1のLIDAR及び第2のIDARによる環境の走査に基づいて動作することをさらに含む。

0006

[0006]さらに別の例では、車両の底部側に位置決めされた4つの車輪を含む車両が提供される。また、車両は底部側と反対の車両の上面に位置決めされたドーム形ハウジングも含む。また、車両はドーム形のハウジングの中に配置された第1の光検出及び測距装置(LIDAR)も含む。第1のLIDARは、軸の回りの第1のLIDARの回転に基づいて車両の回りの環境を走査するように構成される。第1のLIDARが第1の分解能を有する。また、車両は、ドーム形のハウジングの中に配置され、第1のLIDARと車両の上面との間に位置決めされた第2のLIDARも含む。第2のLIDARは、第2のLIDARの視線方向に沿った車両から離れて広がる環境の視野(FOV)を走査するように構成される。第2のLIDARは、第1の分解能よりも高い第2の分解能を有する。また、車両は、第1のLIDAR及び第2のLIDARによる環境の走査に基づいて車両を操作するように構成されたコントローラも含む。

0007

[0007] さらに別の例では、車両の上面に位置決めされ、軸の回りで回転するように構成された第1の光検出及び測距装置(LIDAR)に基づいて、車両の回りの環境を走査するための手段を含むシステムが提供される。車両の1つ又は複数の車輪は、上面と反対の車両の底部側に位置決めされる。第1のLIDARは第1の分解能を有する。また、システムは第2のLIDARに基づいて第2のLIDARの視線方向に沿って車両から離れて広がる環境の視野(FOV)を走査するための手段も含む。第2のLIDARは第2の分解能を有する。また、システムは、車両が第1のLIDAR及び第2のLIDARによる環境の走査に基づいて動作するための手段も含む。

0008

[0008]他の態様、優位点、及び代替策だけではなくこれらの態様、優位点、及び代替策も、必要に応じて添付図を参照して以下の発明を実施するための形態を読むことによって当業者に明らかになる。

図面の簡単な説明

0009

[0009]例の実施形態に係る車両を示す図である。
[0010]図1Aに示される車両の上面に位置決めされたセンサユニットの斜視図である。
[0011]図1Aに示される車両の正面に位置決めされたセンサユニットの斜視図である。
[0012]例の実施形態に従って、取り囲む環境を走査する図1Aに示される車両を示す図である。
[0012]例の実施形態に従って、取り囲む環境を走査する図1Aに示される車両を示す図である。
[0013]例の実施形態に従って第1のLIDARを示す図である。
[0014]図2Aに示される第1のLIDARの断面図である。
[0015]例の実施形態に従って、図2Aの第1のLIDARからのデータに基づいた環境の3次元表示の図である。
[0016]例の実施形態に従って、第2のLIDARを示す図である。
[0017]例の実施形態に従って、図3Aの第2のLIDARからのデータに基づいた環境の3次元表示を示す図である。
[0018]例の実施形態に係る第3のLIDARを示す図である。
[0019]図4Aの第3のLIDARの部分断面図を示す図である。
[0020]例の実施形態に従って、図4Aの第3のLIDARからのデータに基づいた環境の3次元表示を示す図である。
[0021]例の実施形態に係る方法のフローチャートである。
[0022]例の実施形態に係る別の方法のフローチャートである。
[0023]例の実施形態に係るさらに別の方法のフローチャートである。
[0024]例の実施形態に係る1つ又は複数のオブジェクトを含む環境で動作する車両を示す図である。
[0025]例の実施形態に係る車両の簡略化されたブロック図である。
[0026]例の実施形態に従って構成されたコンピュータ可読媒体を示す図である。

実施例

0010

[0027]以下の発明を実施するための形態は、添付図を参照して、開示されたシステム、装置、及び方法の多様な特徴及び機能を説明する。図中、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、類似する記号は類似する構成要素を識別する。本明細書に説明される例示的なシステム、装置、及び方法は制限的になることを意図していない。開示されているシステム、装置、及び方法の特定の態様が、すべてが本明細書で予想される多種多様の異なる構成で配列し、結合できることは当業者によって容易に理解され得る。

0011

[0028]事故回避システム及びリモートセンシング能力を備えた車両の開発を含む車両安全性及び/又は自律動作を改善するための継続的な努力がある。他の可能性の中でも光検出及び測距(LIDAR)センサ等の多様なセンサは、車両の環境で障害物又はオブジェクトを検出し、それによって事故回避及び/又は自律動作を容易にするために車両に含まれてよい。

0012

[0029]いくつかの例では、LIDARの取付け位置及び/又は構成は、いくつかのオブジェクト検出/識別シナリオにとって望ましくないことがある。1つの例では、車両の正面に位置決めされたLIDARは、車両後方のオブジェクトについて環境を走査できないことがある。別の例では、車両の上面に位置決めされたLIDARは(例えば、LIDARを回転させることによって)360度の視野を有することがあるが、車両の上面のLIDAR位置の幾何学形状のために車両近くでオブジェクト検出しないことがある。さらに別の例では、走査期間中、広い視野(FOV)を走査しているLIDARは、同じ走査期間に亘ってより狭いFOVを走査している類似するLIDARよりも環境のより低い角分解能の3次元マップを提供することがある。例えば、より低い分解能は(例えば、車両に対する閾値距離の中で)中距離オブジェクトを識別するには十分であってよいが、(例えば閾値距離外で)長距離オブジェクトを識別するには不十分であることがある。さらに、走査期間を調整することは、LIDARのリフレッシュレート(つまり、LIDARがFOV全体を走査する速度)に影響を及ぼすことがある。一方、高リフレッシュレートは、LIDARがFOVの変化(例えば、移動するオブジェクト等)を迅速に検出できるようにしてよい。他方、低いリフレッシュレートはLIDARがより高い分解能データを提供できるようにしてよい。

0013

[0030]しかしながら、上述されたLIDAR機能性の組合せは、効果的な事故回避及び/又は自律動作にとって有益であることがある。

0014

[0031]本明細書の例の中では、多様な道路状態及び状況に従って車両の回りの環境を走査することを容易にするために配列され、構成された複数の光検出及び測距装置(LIDAR)を含む車両が提供される。

0015

[0032] 車両は、車両の上面に位置決めされ、軸の回りの第1のLIDARの回転に基づいて車両の回りの環境を走査するように構成された第1のLIDARを含んでよい。いくつかの例では、車両は、高いリフレッシュレートですべての方向で取り囲む環境を走査するために第1のLIDARを活用してよい。例えば、回転の軸は、第1のLIDARが回転のために水平に360度のFOVを有するように実質的に垂直であってよい。さらに、高いリフレッシュレートは、車両が移動するオブジェクト(例えば、他の車等)を迅速に検出できるようにしてよい。他方、高リフレッシュレート及び広い360度のFOVは、第1のLIDARの角分解能及び同様に第1のLIDARによって適切に検出及び/又は識別できるオブジェクトまでの距離の範囲を削減することができる。したがって、例えば、第1のLIDARは距離の中間の範囲(例えば、100メートル下等)の中でのオブジェクトの検出及び識別に適してよい。第1のLIDARの多様なアプリケーションに従って、第1のLIDARの他の分解能、範囲、及び/又は構成も考えられる。例えば、距離の「中間の」範囲は車両のタイプ(例えば、車、ボート飛行機等)又は任意の他の要因に応じて100メートルより多いこともあれば、100メートル未満であることもある。

0016

[0033]さらに、車両は、第2のLIDARの視線方向に沿って車両から離れて広がる環境の特定のFOVを走査するように構成された第2のLIDARを含んでよい。第2のLIDARの特定のFOVは、第1のLIDARの360度のFOVよりも(水平に)狭い。さらに又は代わりに、いくつかの例では、第2のLIDARは、第1のLIDARのリフレッシュレートよりも低いリフレッシュレートを有してよい。同様に、例えば、より狭いFOV及び/又はより低いリフレッシュレートは、第2のLIDARが第1のLIDARよりも高い分解能を有することを可能にしてよい。したがって、いくつかの例では、第2のLIDARは、距離の長い範囲(例えば、第1のLIDARの中間の範囲よりも大きい)の中でのオブジェクトの検出及び/又は識別に適してよい。さらに、いくつかの例では、第2のLIDARからのより高い分解能は、第1のLIDARの中間範囲の中でさえ、第1のLIDARからより低い分解能を使用し、識別することが困難であるより小さいオブジェクト(例えば、デブリ等)の識別に適してよい。例として、車両は第1のLIDARからのデータを使用し、小さいオブジェクトを検出し、検出された小さいオブジェクトを含む環境のFOVに対応するために第2のLIDAR(例えば、モータ等を使用して)の視線方向を調整し、それによって第2のLIDARからのより高い分解能データを使用し、小さいオブジェクトを識別してよい。この例では、第2のLIDARは、車両の上面で第1のLIDARに隣接して位置決めされてよい。しかしながら、第2のLIDARの他の位置、分解能、範囲、及び/又は構成も考えられ、本開示の例示的な実施形態の中でより詳細に説明される。

0017

[0034]いくつかの例では、車両は、上面以外の車両の所与の側面に位置決めされた第3のLIDARを含んでよい。例えば、第3のLIDARは正面(例えば、バンパーフード等)、背面(例えば、トランク等)、又は任意の他の側面(例えば運転者側乗客側等)に取り付けられてよい。これらの例では、第3のLIDARは、所与の側面から離れて広がる環境の所与のFOVを走査してよい。一例として、第1のLIDAR及び/又は第2のLIDARは、車両の上面にある第1のLIDAR及び/又は第2のLIDARの位置のために車両に非常に近いオブジェクトを検出できないことがある。同様に、例えば、第3のLIDARは係るオブジェクトの検出及び/又は識別を可能にしてよい。さらに、いくつかの例では、第3のLIDARは車両に対する距離の短い範囲内での係るオブジェクトの検出及び/又は識別に適切である分解能を有してよい。

0018

[0035]いくつかの例では、複数のLIDARの多様な位置及び構成は、車両の自律動作を容易にしてよい。一例として、車両はLIDARの組合せを使用し、環境で移動するオブジェクトを追跡してよい。1つの状況では、環境の車が車線を変更している場合、車両は車の動きを迅速に検出するために第1のLIDAR、及び車線境界線に対して車の位置を解像するために第2のLIDARを活用してよい。別の状況では、単車が車両に対して近い距離の中で移動する場合、車両は単車を追跡するために第3のLIDARを活用してよい。状況では、車両はそのナビゲーション経路相応して(例えば、速度、方向等)調整して、事故回避を容易にしてよい。

0019

[0036]したがって本開示のいくつかの実施形態は、複数のLIDARを含む車両のためのシステム及び方法を提供する。いくつかの例では、各LIDARは、1つ又は複数の道路状態又は道路状況にとりわけ適切である構成(例えば、分解能、FOV等)及び/又は位置を有してよい。したがって、いくつかの例では、車両は自律モードで車両の動作を容易にするために複数のLIDARの組合せを活用してよい。

0020

[0037]本明細書で開示される実施形態は、従来の自動車及び自律動作モードを有する自動車を含む任意のタイプの車両で使用されてよい。しかしながら、用語「車両」は、例えば、他の例の中でも、ローラーコースタートロリートロッコ、又は電車の車両だけではなく、トラックバンセミトレーラートラック、単車、ゴルフカートオフロード車両、倉庫輸送車両、又は農耕用作業車も含む任意の移動するオブジェクトをカバーするために幅広く解釈されるべきである。

0021

[0038]ここで図を参照すると、図1Aは例の実施形態に係る車両100を示す。特に、図1Aは車両100の右側面図、正面図、背面図、平面図を示す。車両100は車として図1Aに示されているが、上述されたように、他の実施形態も考えられる。さらに、例の車両100は自律モードで動作するように構成されてよい車両として示されるが、本明細書に説明される実施形態は、自律して動作するように構成されない車両にも適用できる。したがって、例の車両100は制限的であることを意図していない。示されるように、車両1000は5つのセンサユニット102、104、106、108、及び110、並びに車両112によって例示されるような4つの車輪を含む。

0022

[0039]上記説明に従って、センサユニット102〜110のそれぞれは、多様な道路状態又は道路状況に従って車両100の回りの環境を走査することを可能にするために特定の構成プロパティを有する1つ又は複数の光検出及び測距装置(LIDAR)を含んでよい。さらに又は代わりに、いくつかの実施形態では、センサユニット102〜110は、他の可能性の中でもグローバルポジショニングシステムセンサ、慣性計測ユニットレーダーRADAR)ユニットカメラレーザー測距器、LIDAR、及び/又は音響センサの任意の組合せを含んでよい。

0023

[0040]示されるように、センサユニット102は、ホイール112が取り付けられる車両100の底部側と反対の車両100の上面に取り付けられる。さらに、センサユニット104〜110は、それぞれ上面以外の車両100の所与の側面に取り付けられる。例えば、センサユニット104は車両100の正面に位置決めされ、センサ106は車両100の背面に位置決めされ、センサユニット108は車両100の右側に位置決めされ、センサユニット110は車両100の左側に位置決めされる。

0024

[0041]センサユニット102〜110は車両100上の特定の場所に取り付けられると示されるが、いくつかの実施形態では、センサユニット102〜110は車両100の内側又は外側のどちらかで、車両100のどこかに取り付けられてよい。例えば、図1Aは車両100のバックミラーに取り付けられたセンサユニット108を示しているが、センサユニット108は代わりに車両100の右側に沿った別の場所に位置決めされてよい。さらに、5つのセンサユニットが示されているが、いくつかの実施形態では、より多くの又はより少ないセンサユニットが車両100に含まれてよい。しかしながら、例のため、センサユニット102〜110は図1Aに示されるように位置決めされる。

0025

[0042]いくつかの実施形態では、センサユニット102〜110の1つ又は複数は、センサが可動で取り付けられてよい1つ又は複数の可動マウントを含んでよい。可動マウントは、例えば回転プラットフォームを含んでよい。回転プラットフォームに取り付けられるセンサは、センサが車両100の回りで多様な方向から情報を得ることができるように回転されるだろう。例えば、センサユニット102のLIDARは、異なる方向他に回転するプラットフォームを作動すること等によって調整できる視線方向を有してよい。代わりに又はさらに、可動マウントは傾斜プラットフォームを含んでよい。傾斜プラットフォームに取り付けられたセンサは、センサがさまざまな角度から情報を入手できるように角度及び/又はアジマスの所与の範囲の中で傾けられるだろう。可動マウントは他の形も取ってよい。

0026

[0043]さらに、いくつかの実施形態では、センサユニット102〜110の1つ又は複数は、センサ及び/又は可動マウントを移動させることによってセンサユニットのセンサの位置及び/又は向きを調整するように構成された1つ又は複数のアクチュエータを含んでよい。例のアクチュエータは、モータ、空気圧式アクチュエータ油圧ピストンリレーソレノイド、及び圧電アクチュエータを含む。他のアクチュエータも考えられる。

0027

[0044]示されるように、車両100は、車両を前進面に沿って移動させるために回転するように構成される車輪112等の1つ又は複数の車輪を含む。いくつかの実施形態では、車輪112は、車輪112のリムに結合される少なくとも1つのタイヤを含んでよい。そのため、ホイール112は、金属及びゴムの任意の組合せ又は他の材料の組合せを含んでよい。車両100は、示されているものに加えて又は示されているものの代わりに1つ又は複数の他の構成要素を含んでよい。

0028

[0045]図1Bは、図1Aに示される車両100の上面に位置決めされたセンサユニット102の斜視図である。示されるように、センサユニット102は第1のLIDAR120、第2のLIDAR122、分割構造124、及び光フィルt126を含む。

0029

[0046] いくつかの例では、第1のLIDAR120は、1つ又は複数の光パルスを放出し、例えば車両の環境でオブジェクトから反射された光パルスを検出しつつ、軸(例えば、垂直軸等)の回りを連続的に回転することによって車両100の回りで環境を走査するように構成されてよい。いくつかの実施形態では、第1のLIDAR120は、環境でオブジェクトの動きを迅速に検出するほど十分に高いリフレッシュレートで環境を走査できるようにするために、軸の回りを繰り返し回転するように構成されてよい。例えば、第1のLIDAR120は、10Hzのリフレッシュレート(例えば、第1のLIDAR120の毎秒10回の完全回転)を有し、それによって毎秒10回車両の回りで360度のFOVを走査してよい。このプロセスを通して、例えば、周囲環境の3次元マップは第1のLIDAR120からのデータに基づいて決定されてよい。一実施形態では、第1のLIDAR120は、905nmの波長を有する64レーザービームを放出する複数の光源を含んでよい。本実施形態では、第1のLIDAR120からのデータに基づいて決定された3次元マップは0.2°(水平)x0.3°(垂直)の角分解能を有してよく、第1のLIDAR120は環境の360°(水平)x20°(垂直)のFOVを有してよい。本実施形態では、3次元マップは例えば車両100の100メートルの中間の範囲の中でオブジェクトを検出又は識別するのに十分な分解能を有してよい。しかしながら、他の構成(例えば、光源の数、角分解能、波長、範囲等)も考えられる。

0030

[0047]第1のLIDAR120とは異なり、いくつかの実施形態では、第2のLIDAR122は、車両100の回りの環境のより狭いFOVを走査するように構成されてよい。例えば、第2のLIDAR122は、類似する軸の回りの完全な1回転未満、(水平に)回転するように構成されてよい。さらに、いくつかの例では、第2のLIDAR122は、第1のLIDAR120よりも低いリフレッシュレートを有してよい。このプロセスを通して、車両100は、第2のLIDAR122からデータを使用し、環境のより狭いFOVの3次元マップを決定してよい。この場合、3Dは、第1のLIDAR120からのデータに基づいて決定された対応する3Dマップよりも高い角分解能を有してよく、したがって、距離の中間の範囲の中のより小さいオブジェクトの識別だけではなく、第1のLIDAR120の距離の中間の範囲よりも遠いオブジェクトの検出/識別を可能にしてよい。一実施形態では、第2のLIDAR122は8°(水平)x15°(垂直)のFOV、4Hzのリフレッシュレートを有してよく、1550nmの波長を有する1つの狭いビームを放出してよい。本実施形態では、第2のLIDAR122からのデータに基づいて決定された3次元マップは、0.1°(水平)x0.03°(垂直)の角分解能を有してよく、それによって車両100まで300メートルの長い範囲内でオブジェクトの検出/識別を可能にする。しかしながら、他の構成(例えば、光源の数、角分解能、波長、範囲等)も考えられる。

0031

[0048] いくつかの例では、車両100は、第2のLIDAR122の視線方向を調整するように構成されてよい。例えば、第2のLIDAR122は狭い水平FOV(例えば、8度)を有するが、第2のLIDAR122は、図1Bに示される方向以外の方向に第2のLIDAR122の視線方向を調整することを可能にするステッピングモータ(不図示)に取り付けられてよい。したがって、いくつかの例では、第2のLIDAR122は車両100から任意の視線方向に沿って狭いFOVを走査するために操縦可能であってよい。

0032

[0049]第1のLIDAR120及び第2のLIDAR122の構造、動作、及び機能性は、本明細書の例示的な実施形態の中により詳細に説明される。

0033

[0050]分割構造124は、第1のLIDAR120を支持する、及び/又は第2のLIDAR122から第1のLIDAR120を光学的に隔離するのに適した任意の固形物から形成されてよい。例の材料は、他の可能性の中でも、金属、プラスチック発泡体を含んでよい。

0034

[0051]光フィルタ126は、波長範囲を有する波長を有する光に対して実質的に透明であり、波長範囲外の波長を有する光に実質的に不透明である任意の材料から形成されてよい。例えば、光フィルタ126は、第1のLIDAR120の第1の波長(例えば、905nm)及び第2のLIDAR122の波長(例えば、1550nm)を有する光が光フィルタ126を通って伝搬できるようにしてよい。示されるように、光フィルタ126は第1のLIDAR120及び第2のLIDAR122を包囲するように成形される。したがって、いくつかの例では、光フィルタ126は、例えば、他の可能性の中でも埃の蓄積又は空中を浮遊するデブリ等の第1のLIDAR120及び第2のLIDAR122に対する環境上の損傷を妨げるように構成されてもよい。いくつかの例では、光フィルタ126は、光フィルタ126を通って伝搬する可視光を削減するように構成されてよい。同様に、光フィルタ126は、例えば外部の観察者視点からセンサユニット102の構成要素の可視性を削減しつつ、第1のLIDAR120及び第2のLIDAR122を包囲することによって車両100の美観を改善してよい。他の例では、光フィルタ126は、第1のLIDAR120及び第2のLIDAR122からの光だけではなく可視光も可能にするように構成されてよい。

0035

[0052]いくつかの実施態様では、光フィルタ126の部分は、異なる波長範囲が光フィルタ126を通して伝播できるように構成されてよい。例えば、分割構造124の上方の光フィルタ126の上部は、第1のLIDAR120の第1の波長を含む第1の波長範囲の中で光の伝搬を可能にするように構成されてよい。さらに、例えば、分割構造124の下方の光フィルタ126の下部は、第2のLIDAR122の第2の波長を含む第2の波長範囲の中で光の伝搬を可能にするように構成されてよい。他の実施形態では、光フィルタ126と関連付けられた波長範囲は、第1のLIDAR120の第1の波長と第2のLIDAR122の第2の波長の両方を含んでよい。

0036

[0053]一実施形態では、示されるように、光フィルタ126はドーム形状を有し、したがって第1のLIDAR120及び第2のlIDAR122用のドーム形のハウジングとして構成されてよい。例えば、ドーム形のハウジング(例えば、光フィルタ126)は、第1のLIDAR120と第2のLIDAR122との間に位置決めされる分割構造124を含んでよい。したがって、本実施形態では、第1のLIDAR120はドーム形のハウジングの中に配置されてよい。さらに、本実施形態では、第2のLIDAR122もドーム形のハウジングの中に配置されてよく、図1Bに示されるように、第1のLIDAR120と車両100の上面との間に位置決めされてよい。

0037

[0054]図1Cは、図1Aに示される車両100の正面に位置決めされたセンサユニット104の斜視図である。いくつかの例では、センサユニット106、108、及び110は、図1Cに示されるセンサユニット104と同様に構成されてよい。示されるように、センサユニット104は第1のLIDAR130及び光フィルタ132を含む。

0038

[0055]第3のLIDAR130は、第3のLIDAR130が位置決めされる車両100の所与の側面(つまり、正面)から離れて広がる車両100の回りの環境のFOVを走査するように構成されてよい。したがって、いくつかの例では、第3のLIDAR130は、第2のLIDAR122よりも幅広いFOVであるが、第3のLIDAR130の位置決めに起因して第1のLIDAR120の360度未満のFOVにわたって(例えば水平に)回転するように構成されてよい。一実施形態では、第3のLIDAR130は、270°(水平)x110°(垂直)、4Hzのリフレッシュレートを有してよく、905nmの波長を有する1つのレーザービームを放出してよい。本実施形態では、第3のLIDAR130からのデータに基づいて決定された3次元マップは、1.2°(水平)x0.2°(垂直)の角分解能を有し、それによって車両100への30メートルの短い範囲の中でのオブジェクトの検出/識別を可能にしてよい。しかしながら、他の構成(例えば、光源の数、角分解能、波長、範囲等)も考えられる。第3のLIDAR130の構造、動作、及び機能性は、本開示の例示的な実施形態の中でより詳細に説明される。

0039

[0056]光フィルタ132は図1Bの光フィルタ126に類似してよい。例えば、光フィルタ132は第3のLIDAR130を包囲するように成形されてよい。さらに、例えば、光フィルタ132は、第3のLIDAR130からの光の波長を含む波長範囲の中の光が光フィルタ132を通して伝播できるように構成されてよい。いくつかの例では、光フィルタ132は、光フィルタ132を通って伝搬する可視光を削減するように構成され、それによって車両100の美観を改善してよい。

0040

[0057]図1D図1Eは、例の実施形態に従って取り囲む環境を走査する図1Aに示される車両100を示す。

0041

[0058]図1Dは、車両100が表面140上で動作している状況を示す。表面140は、例えば道路若しくは幹線道路等の前進面又は任意の他の表面であってよい。図1Dでは、矢印142、144、146、148、150、152はそれぞれのLIDARの垂直FOVの端部のセンサユニット102及び104の多様なLIDARによって放出される光パルスを示す。

0042

[0059]例として、矢印142及び144は、図1Bの第1のLIDAR120によって放出される光パルスを示す。この例では、第1のLIDAR120は、矢印142と144の間の環境の領域で一連のパルスを放出してよく、その領域のオブジェクトを検出及び/又は識別するためのその領域から反射される光パルスを受信してよい。車両100の上面のセンサユニット102の第1のLIDAR120(不図示)の位置決めのため、第1のLIDAR120の垂直FOVは、図1Dに示されるように、車両100の構造(例えば、屋根等)によって制限される。しかしながら、車両100の上面でのセンサユニット102の第1のLIDAR120の位置決めは、第1のLIDAR120が実質的に垂直な軸170の回りを回転することによって車両100の回りの全方向を走査できるようにする。同様に、例えば、矢印146及び148は、第2のLIDAR122の垂直FOVの端部で図1Bの第2のLIDAR122によって放出される光パルスを示す。さらに、第2のLIDAR122は、説明に従って車両100の回りの任意の方向に第2のLIDAR122の視線方向を調整するために操縦可能であってもよい。一実施形態では、第1のLIDAR120の垂直FOV(例えば、矢印142と144の間の角度)は20°であり、第2のLIDAR122の垂直FOVは15°(例えば、矢印146と148の間の角度)である。しかしながら、例えば、車両100の構造又はそれぞれのLIDARの構成等の要因に応じて、他の垂直FOVも考えられる。

0043

[0060]図1Dに示されるように、(第1のLIDAR120及び/又は第2のLIDAR122を含む)センサユニット102は、(例えば、回転等によって)車両100の回りの任意の方向で車両100の環境でオブジェクトを走査してよいが、車両100に近接したオブジェクトの環境を走査するにはより適していないことがある。例えば、示されるように、車両100までの距離154の中のオブジェクトは、係るオブジェクトの位置が矢印142及び144によって示される光パルス間の領域外にあるために、センサユニット102の第1のLIDAR120によって未検出であることがある又は部分的にしか検出されないことがある。同様に、距離156の中のオブジェクトはセンサユニット102の第2のLIDAR122によって未検出であることがある又は部分的にしか検出されないことがある。

0044

[0061]したがって、センサユニット104の第3のLIDAR130(不図示)は、車両100に近いオブジェクトの環境を走査するために使用されてよい。例えば、車両100の正面でのセンサユニット104の位置決めのため、第3のLIDAR130は、少なくとも車両100の前面から離れて広がる環境の部分について、車両100までの距離154及び/又は距離156の中のオブジェクトの環境を走査するのに適してよい。示されるように、例えば、矢印150及び152は、第3のLIDAR130の垂直FOVの端部で第3のLIDAR130によって放出される光パルスを示す。したがって、例えば、センサユニット104の第3のLIDAR130は、車両100に近いオブジェクトを含む矢印150と152の間の環境の一部分を走査するように構成されてよい。一実施形態では、第3のLIDAR130の垂直FOVは110°(例えば、矢印150と152の間の角度)である。しかしながら、他の垂直FOVも考えられる。

0045

[0062]図1Dに示される多様な矢印142〜152の間の角度は原寸に比例しておらず、説明のためだけであることが留意される。したがって、いくつかの例では、多様なLIDARの垂直FOVも変わってよい。

0046

[0063]図1Eは、車両100が取り囲む環境を走査している状況にある車両100の平面図を示す。上記説明に従って、車両100の多様なLIDARのそれぞれはそのそれぞれのリフレッシュレート、FOV、又は任意の他の要因に従って特定の分解能を有してよい。同様に、LIDARは、車両100への距離のそれぞれの範囲の中でのオブジェクトの検出及び/又は識別に適していることがある。

0047

[0064]図1Eに示されるように、輪郭160及び162は、オブジェクトがセンサユニット102の第1のLIDAR120からのデータに基づいて検出/識別されてよい車両100への距離の例の範囲を示す。示されるように、例えば、輪郭160の中の接近したオブジェクトは、車両100の上面でのセンサユニット102の位置決めのために適切に検出及び/又は識別され得ないことがある。しかしながら、例えば、輪郭160外及び輪郭162によって画定される距離の中間の範囲(例えば、100メートル等)の中のオブジェクトは、第1のLIDAR120からのデータを使用し、適切に検出/識別されてよい。さらに、示されるように、第1のLIDAR120の水平FOVは車両100の回りの全方向で360°に渡ってよい。

0048

[0065] さらに、図1Eに示されるように、輪郭164は、センサユニット102の第2のLIDAR122からのより高い分解能データを使用し、オブジェクトが検出及び/又は識別されてよい環境の領域を示す。示されるように、輪郭164は、例えば距離の長い範囲(例えば、300メートル等)の中で車両100からさらに離れるオブジェクトを含む。輪郭164は第2のLIDAR122のより狭いFOVを(水平に)示すが、いくつかの例では、車両100は、第2のLIDAR122の視線方向を図1Eに示される任意の他の方向に調整するように構成されてよい。一例として、車両100は(例えば、輪郭162の中の)第1のLIDAR120からのデータを使用し、オブジェクトを検出し、オブジェクトを含むFOVに第2のLIDAR122の視線方向を調整し、次いで第2のLIDAR122からのより高い分解能のデータを使用し、オブジェクトを識別してよい。一実施形態では、第2のLIDAR122の水平FOVは8°であってよい。

0049

[0066]さらに、図1Eに示されるように、輪郭166はセンサユニット104の第3のLIDAR130によって走査される環境の領域を示す。示されるように、輪郭166によって示される領域は、例えば第1のLIDAR120及び/又は第2のLIDAR124によって走査され得ない環境の部分を含む。さらに、例えば、第3のLIDAR130からの
データは、車両100への短い距離(例えば、30メートル等)の中でオブジェクトを検出及び/又は識別するのに十分な分解能を有する。

0050

[0067]上述された範囲、分解能、及びFOVは例示のためだけであり、車両100の多様な構成に従って変わることがあることに留意されたい。さらに、図1Eに示される輪郭160〜166は原寸に比例していないが、説明の便宜上示される通りに示される。

0051

[0068]図2Aは、例の実施形態に係る第1のLIDAR200を示す。いくつかの例では、第1のLIDAR200は、図1Bの第1のLIDAR120、図1Bの第2のLIDAR122、図1Cの第3のLIDAR130、及び/又は車両100等の車両に取り付けられた任意の他のLIDARに類似してよい。例えば、第1のLIDAR200は、図1Bの第1のLIDAR120に類似して車両100等の車両の上面に取り付けられてよい。示されるように、LIDAR装置200はハウジング210及びレンズ250を含む。さらに、第1のLIDAR装置200によって放出される光ビーム204は、第1のLIDAR200の視線方向に沿ってレンズ250からLIDAR装置200の環境に向かって伝搬し、反射光206として環境の1つ又は複数のオブジェクトに反射する。

0052

[0069]LIDAR装置200に含まれるハウジング210は、LIDAR装置200に含まれる多様な構成部品を取り付けるためのプラットフォームを提供できる。ハウジング210は、ハウジング210の内部空間に含まれるLIDAR装置200の多様な構成部品を支持できる任意の材料から形成できる。例えば、ハウジング210は、他の可能性の中でもプラスチック又は金属等の固形物から形成されてよい。

0053

[0070]いくつかの例では、ハウジング210は実質的に円筒形状を有し、LIDAR装置200の軸の回りを回転するように構成できる。例えば、ハウジング210は、約10センチメートルの直径の実質的に円筒形状を有することがある。いくつかの例では、軸は実質的に垂直である。多様な構成部品を含むハウジング210を回転することによって、いくつかの例では、LIDAR装置200の環境の360度の視野の3次元マップが、LIDAR装置200の多様な構成部品の配列の頻繁な再較正なしに決定できる。さらに又は代わりに、いくつかの例では、LIDAR装置200はLIDAR装置200の視野を制御するためにハウジング210の回転の軸を傾けるように構成できる。

0054

[0071]ハウジング210に取り付けられるレンズ250は、放出光ビーム204を平行にする、及びLIDAR装置200の環境の1つ又は複数のオブジェクトからの反射光205をLIDAR装置200の検出器上に集束するために光出力を有することがある。1つの例では、レンズ250は約120mmの焦点距離を有する。平行にするための送信レンズ及び集束のための受信レンズの代わりに、これらの機能の両方を実行するために同じレンズ250を使用することによって、サイズ、コスト、及び/又は複雑さに関して優位点を提供できる。

0055

[0072]LIDAR装置200は、LIDAR装置200を取り囲む環境の360度の視野を提供するために軸の回りを回転する取付け構造260に取り付けることができる。いくつかの例では、取付け構造260は、LIDAR装置200の回転の軸を変更するために1つ又は複数の方向で傾いてよい可動プラットフォームを含んでよい。

0056

[0073]図2Bは、図2Aに示される第1のLIDAR200の断面図である。示されるように、ハウジング210は送信ブロック220、受信ブロック230、共用空間240、及びレンズ250を収容する。説明のために、図2Bはx‐y‐z軸を示し、z軸は実質的に垂直方向にある。

0057

[0074]送信ブロック220は、レンズ250によって画定された曲線状の焦点曲面228に沿って配列される複数の光源222a〜cを含む。複数の光源222a〜cは、それぞれ波長範囲内の波長を有する複数の光ビーム202a〜cを放出するように構成できる。例えば、複数の光源222a〜cは、波長範囲内の波長を有する複数の光ビーム202a〜cを放出するレーザーダイオードを含んでよい。複数の光ビーム202a〜cは、鏡224によって出口開口226を通して共用空間240の中に及びレンズ250に向かって反射される。

0058

[0075]光源222a〜cは、レーザーダイオード、発光ダイオードLED)、垂直キャビティ面発光レーザーVCSEL)、有機発光ダイオード(OLED)、ポリマー発光ダイオード(PLED)、発光ポリマー(LEP)、液晶ディスプレイ(LCD)、微小電気機械システムMEMS)、又は複数の放出光ビーム202a〜cを提供するために、選択的に光を伝達する、反射する、及び/又は放出するように構成された任意の他の装置を含むことがある。いくつかの例では、光源222a〜cは、受信ブロック230に含まれる検出器232a〜cによって検出できる波長範囲で放出光ビーム202a〜cを放出するように構成できる。波長範囲は、例えば電磁スペクトル紫外部可視部、及び/又は赤外部分内になるだろう。いくつかの例では、波長範囲はレーザーによって提供される等、狭い波長範囲となることがある。1つの例では、波長範囲は約905nmである波長を含む。さらに、光源222a〜cは放出光ビーム202a〜cをパルスの形で放出するように構成できる。いくつかの例では、複数の光源222a〜cは、1つ又は複数の基板(例えば、プリント基板(PCB)、フレキシブルPCB等)に配置でき、出口開口226に向かって複数の光ビーム202a〜cを放出するように配列されることがある。

0059

[0076]図2Bは、曲線状の焦点曲面228がx−y平面で湾曲していることを示しているが、さらに又は代わりに、複数の光源222a〜cが垂直平面で湾曲している焦点曲面に沿って配列されてよい。例えば、曲線状の焦点曲面228は垂直平面で湾曲を有し、複数の光源222a〜cは曲線状の焦点曲面228に沿って垂直に配列され、鏡224に向けられ、出口開口226を通って反射する光ビームを放出するように構成された追加の光源を含むことがある。この例では、検出器232a〜cは光源222a〜cの追加の光源に対応する追加の検出器を含んでもよい。さらに、いくつかの例では、光源222a〜cは曲線状の焦点曲面228に沿って水平に配列された追加の光源を含んでよい。一実施形態では、光源222a〜cは905nmの波長を有する光を放出する64の光源を含んでよい。例えば、64の光源は、曲線状の焦点曲面228に沿って、それぞれが16の光源を含む4列に配列されてよい。この例では、検出器232a〜cは、曲線状の焦点曲面238に沿って同様に配列される(例えば、それぞれ16の検出器を含む4列等)を含んでよい。他の実施形態では、光源222a〜c及び検出器232a〜cは、図2Bに示される光源及び/又は検出器よりも多い又は少ない光源及び/又は検出器を含んでよい。

0060

[0077]曲線状の焦点曲面228に沿った複数の光源222a〜cの配列のため、複数の光ビーム202a〜cは、いくつかの例で出口開口226に向かって集中してよい。したがって、これらの例では、出口開口226は、複数の光ビーム202a〜cの垂直の広がり及び水平の広がりを収容できる一方、最小限のサイズに作られてよい。さらに、いくつかの例では、曲線状の焦点曲面228はレンズ250によって画定できる。例えば、曲線状の焦点曲面228は、レンズ250の形状及び構成のためにレンズ250の焦点曲面に一致してよい。この例では、複数の光源222a〜cは、送信ブロックでレンズ250によって画定される焦点曲面に沿って配列できる。

0061

[0078] 複数の光ビーム202a〜cは、レンズ250に向かって送信ブロック220、出口開口226、及び共用空間240を通って広がる送信経路で伝搬する。レンズ250は、LIDAR装置200の環境の中に平行光線204a〜cを提供するために複数の光ビーム202a〜cを平行にする。平行光線204a〜cは、それぞれ複数の光ビーム202a〜cに相当する。いくつかの例では、平行光線204a〜cは反射光206としてLIDAR装置200の環境の1つ又は複数のオブジェクトに反射する。反射光206は、共用空間240を通って受信ブロック230の上に広がる受信経路に沿って移動する集中光208としてレンズ250によって共用空間240の中に集束してよい。例えば、集中光208は、受信ブロック230に向かって伝搬する集中光208a〜cとして反射面242によって反射されてよい。

0062

[0079]レンズ250は、複数の光ビーム202a〜cを平行にし、レンズ250の形状及び組成により、受信ブロック230に向かって受信経路208に沿って反射光206を集束することができてよい。例えば、レンズ250は、ハウジング210の外側に向く非球面252、及び共用空間240に向くトロイダル面254を有することがある。平行にするための送信レンズ及び集束のための受信レンズの代わりに、同じレンズ250を使用してこれらの機能の両方ともを実行することによって、サイズ、費用、及び/又は複雑さに関する優位点を提供できる。

0063

[0080]出口開口226は、共用空間240から送信ブロック220を分離する壁244に含まれる。いくつかの例では、壁244は、反射素材242で被覆される透明素材(例えば、ガラス)から形成できる。この例で、出口開口226は、反射素材242によって被覆されていない壁244の部分に相当してよい。さらに又は代わりに、出口開口226は壁244に穴又はカッタウェイを含んでよい。

0064

[0081]集中光208は反射面242によって反射され、受信ブロック230の入口開口234に向かって向けられる。いくつかの例では、入口開口234は、複数の光源222a〜cによって放出される複数の光ビーム202a〜cの波長範囲の波長を可能にし、他の波長を減衰するように構成されたフィルタリング窓を含んでよい。反射面242によって集中光208から反射される集中光208a〜cは、それぞれ複数の検出器232a〜cの上に伝搬する。

0065

[0082]複数の検出器232a〜cは、受信ブロック230の極線状の焦点曲面238に沿って配列できる。図2は、曲線状の焦点曲面238がx‐y平面(水平面)に沿って湾曲していることを示すが、さらに又は代わりに、曲線状の焦点表面238は垂直面で湾曲できる。また、焦点表面238の湾曲はレンズ250によって画定される。例えば、曲線状の焦点曲面238は、受信ブロック230で受信経路に沿ってレンズ250によって投射される光の焦点面に相当してよい。

0066

[0083]検出器232a〜cは、フォトダイオードアバランシェフォトダイオードフォトトランジスタ、カメラ、アクティブ画素センサAPS)、電荷結合素子(CCD)、極低温検出器、又は放出光ビーム202a〜cの波長範囲内の波長を有する集中光208a〜cを受け取るように構成された任意の他の光のセンサを含んでよい。

0067

[0084]集中光208a〜cのそれぞれは、それぞれ放出光ビーム202a〜cに相当し、それぞれ複数の検出器232a〜cに向けられる。例えば、検出器232aは、LIDAR装置200の環境の1つ又は複数のオブジェクトから反射される平行光線204aに相当する集中光208aを受け取るように、構成され、配置される。この例で、平行光線204aは光源222aによって放出される光ビーム202aに相当する。したがって、検出器232aは光源222aによって放出された光を受け取り、検出器232bは光源222bによって放出された光を受け取り、検出器232cは光源222cによって放出された光を受け取る。

0068

[0085]受け取った光208a〜cを放出光ビーム202a〜cに比較することによって、LIDAR装置200の環境の1つ又は複数のオブジェクトの少なくとも1つの態様が決定されてよい。例えば、複数の光ビーム202a〜cが複数の光源222a〜cによって放出された時刻及び複数の検出器232a〜cが集中光208a〜cを受け取った時刻を比較することによって、LIDAR装置200とLIDAR装置200の環境の1つ又は複数のオブジェクトの間の距離が決定されてよい。いくつかの例では、形状、色、材料等の他の態様も決定されてよい。

0069

[0086]いくつかの例では、LIDAR装置200は、LIDAR装置200の周辺の3次元マップを決定するために軸の回りで回転してよい。例えば、LIDAR装置200は矢印290によって示されるように実質的に垂直軸の回りで回転してよい。LIDAR装置200が矢印290によって示されるように軸の回りで左回りに回転することが示されているが、さらに又は代わりに、LIDAR装置200は右回り方向で回転してよい。いくつかの例では、LIDAR装置200は、図1Bの第1のLIDAR120と同様に、軸の回りで360度回転してよい。他の例では、LIDAR装置200は、図1Bの第2のLIDAR122と同様に、LIDAR装置200の360度の視野の一部分に沿って前後に回転してよい。例えば、LIDAR装置200は完全な回転を行わずに軸の回りで前後に揺れるプラットフォームに取り付けられてよい。

0070

[0087]したがって、光源222a〜c及び検出器232a〜cの配列は、LIDAR装置200が特定の垂直視野を有することを可能にしてよい。1つの例では、LIDAR装置200の垂直FOVは20°である。さらに、LIDAR装置200の回転は、LIDAR装置200が360°の水平FOVを有することを可能にする。さらに、回転の速度は装置が特定のリフレッシュレートを有することを可能にしてよい。1つの例では、リフレッシュレートは10Hzである。光源222a〜c及び検出器232a〜cの配列に沿ったリフレッシュレートも、LIDAR装置300が特定の角分解能を有することを可能にしてよい。1つの例では、角分解能は0.2°x0.3°である。しかしながら、リフレッシュレート及び角分解能等の多様なパラメータは、LIDAR装置200の構成に従って変わってよい。さらに、いくつかの例では、LIDAR装置200は、追加の構成要素又は図2A図2Bに示される構成要素より少ない構成要素を含んでよい。

0071

[0088]図2Cは、例の実施形態に従って、図2Aの第1のLIDAR200からのデータに基づいて環境の3次元(3D)表示292を示す。いくつかの例では、3次元表示292は、第1のLIDAR200からのデータに基づいて3次元ポイントクラウドとしてコンピューティング装置によって生成されてよい。3次元クラウドの各点は、例えば図2Bに示される反射光ビーム206からの反射光パルスと関連付けられてよい。したがって、示されるように、LIDAR200からのより大きい距離にある点はLIDAR200の角分解能のために互いからさらに遠い。第1のLIDAR200の回転に基づいて、3次元表示292は、図2Cに示されるように、全方向で(360°水平に)の環境の走査を含む。さらに、示されるように、3次元表示292の領域294はいかなる点も含まない。例えば、領域294は、図1Bの第1のLIDAR120が車両100の上面での位置決めのため、走査できない車両100の回りの輪郭160(図1E)に一致してよい。さらに、示されるように、領域296はLIDAR装置200の環境のオブジェクトを示す。例えば、領域296のオブジェクトは、歩行者、車両、又はLIDAR装置200の環境の他の障害物に相当することがある。LIDAR装置200が車両100等の車両に取り付けられる例の状況では、車両100は、車両を領域296から離れて、領域296の障害物を含まない領域298に向かってナビゲートするために3次元表示292を活用してよい。

0072

[0089]図3Aは、例の実施形態に係る第2のLIDAR300を示す。いくつかの例では、第2のLIDAR300は図1Bの第1のLIDAR120、図1Bの第2のLIDAR122、図1Cの第3のLIDAR130、及び/又は車両100等の車両に取り付けられた任意の他のLIDARに類似してよい。例えば、第2のLIDAR300は、図1Bの第2のLIDAR122と同様に、車両100等の車両の上面に取り付けられてよい。示されるように、LIDAR装置300は光学アセンブリ310、鏡320、ピン322、及びプラットフォーム/ステッピングモータ330を含む。さらに、第2のLIDAR装置300によって放出される光ビーム304はLIDAR装置300の環境に向かって第2のLIDAR300の視線方向に沿って鏡320から離れて伝搬し、反射光306として環境の1つ又は複数のオブジェクトから反射する。

0073

[0090]光学アセンブリ310は、次いで放出光304として鏡320によって反射される光パルスを鏡320に向かって放出するように構成されてよい。さらに、光学アセンブリ310は、鏡320に反射される反射光306を受け取るように構成されてよい。一実施形態では、光学アセンブリ310は、1550nmの波長を有する狭いビームを提供するように構成される単一レーザーエミッタを含んでよい。本実施形態では、狭いビームは、図1Bの第2のLIDAR122に同様に、距離の長い範囲内のオブジェクトの検出に十分な高いエネルギーを有してよい。他の実施形態では、光学アセンブリ310は図2A図2BのLIDAR200に同様に複数の光源を含んでよい。さらに、いくつかの例では、光学アセンブリ310は、放出光304の視準と反射光306の集束の両方のための単一のレンズを含んでよい。他の例では、光学アセンブリ310は放出光304の視準のための第1のレンズ、及び反射光306の集束のための第2のレンズを含んでよい。

0074

[0091] 鏡320は、図3Aに示されるように、光学アセンブリ310から放出光304をLIDAR300の視線方向に向かって導くように配列されてよい。同様に、例えば、鏡320は環境から反射される光306を光学アセンブリ310に向かって導くように配列されてよい。

0075

[0092]ピン322は、鏡320をLIDAR装置300に取り付けるように構成されてよい。同様に、ピン322は鏡320を支持できる任意の材料から形成できる。例えば、ピン322は、他の可能性の中でもプラスチック又は金属等の固形物から形成されてよい。いくつかの例では、LIDAR300は、放出光304を垂直に導くために角度の所与の範囲でピン322の回りで鏡320を回転させるように構成されてよい。一実施形態では、LIDAR300は、15°の角度の範囲でピン322の回りで鏡320を回転させてよい。本実施形態では、LIDAR300の垂直FOVは15°に相当してよい。しかしながら、他の垂直FOVは、LIDAR300の取付け位置又は任意の他の要因等の多様な要因によっても考えられる。

0076

[0093]プラットフォーム330は、光学アセンブリ310及び鏡320等のLIDAR300の多様な構成要素を支持できる任意の材料から形成できる。例えば、プラットフォーム330は、他の可能性の中でもプラスチック又は金属等の固形物から形成されてよい。いくつかの例では、プラットフォーム330はLIDAR装置300の軸の回りで回転するように構成されてよい。例えば、プラットフォーム330は係る回転を容易にするためにステッピングモータ等のモータを含んでよい、又はモータであってよい。いくつかの例では、軸は実質的に垂直である。多様な構成要素を支持するプラットフォーム330を回転させることによって、いくつかの例では、プラットフォーム330は放出光304を水平に導いてよく、このようにしてLIDAR300が水平FOVを有することができるようにする。一実施形態では、プラットフォーム330は8°等の定められた回転量、回転してよい。本実施形態では、LIDAR300は、図1Bの第2のLIDAR122と同様に、このようにして8°の水平FOVを有してよい。別の実施形態では、プラットフォーム330は、図1Bの第1のLIDAR120と同様に、水平FOVが360°となるように完全な360°回転、回転してよい。さらに別の実施形態では、プラットフォーム330は270°回転してよく、これにより図1Cの第3のLIDAR130と同様に、水平FOVは270°である。プラットフォーム330の他の構成も考えられる。したがって、いくつかの例で、LIDAR300は、図2A図2BのLIDAR200の装置に代替の、環境又は環境の一部を走査するための装置を提供してよい。

0077

[0094]図3Bは、例の実施形態に従って、図3Aの第2のLIDAR300からのデータに基づいた環境の3次元表示392を示す。いくつかの例では、3次元表示392は、図2Cの3次元表示292と同様に、第2のLIDAR300からのデータに基づいた3次元ポイントクラウドとしてコンピューティング装置によって生成されてよい。例えば、3次元クラウドの各点は図3Aに示される反射光ビーム306からの反射光パルスと関連付けられてよい。

0078

[0095] 示されるように、3次元表示392は、第2のLIDAR300の車両の上面での位置決めのために走査されていない領域であることがある3次元表示292の領域294と同様の領域394を含む。例えば、領域294は車両100の回りの図1Eの輪郭160に相当してよい。

0079

[0096]しかしながら、図2Cの3次元表示292とは異なり、3次元表示392ははるかに狭い視野に及ぶ。例えば、LIAR300によって走査され、3次元表示392に示されるFOVは図1Eの輪郭164に一致してよい。部分的により狭いFOVのため、3次元表示392は3次元表示292よりもより高い分解能を有する。例えば、ポイントクラウドの点は互いにより近く、したがって環境のいくつかのオブジェクトは、3次元表示292によって表される環境のオブジェクトに比較して容易に識別されてよい。

0080

[0097] 例の状況では、車両100等の車両は、第1のLIDAR200に類似する第1のLIDAR(例えば、第1のLIDAR120)、及び第2のLIDAR300に類似する第2のLIDAR(例えば、第2のLIDAR122)を含んでよい。状況では、車両は図2Cの3次元表示292を生成するために第1のLIDARからのデータを活用してよい。さらに、状況では、車両は追加の走査のために関心のある領域として3次元表示292の領域を決定してよい。同様に、状況の車両は、関心のある領域を走査し、図3Bの3次元表示392を入手するために第2のLIDARの視線方向を調整してよい。状況では、車両は画像処理アルゴリズム又は形状検出アルゴリズム等のコンピューティングプロセスを使用し、3次元表示392を処理してよい。同様に、状況の車両は3次元表示392の領域396のオブジェクトを歩行者として、領域398の別のオブジェクトを電柱として識別してよい。状況では、車両は次いで相応してナビゲートしてよい。1つの例では、車両は、オブジェクトが(例えば、領域396によって示されるような)歩行者を含む場合、オブジェクトまでの第1の閾値距離、又はオブジェクトが他の可能性の中でも(例えば、領域398によって示されるような)電柱等の無生物のオブジェクトを含む場合より低い第2の閾値距離の範囲内となるようにナビゲートしてよい。別の例では、車両は、有生物が識別される場合(例えば、領域396)オブジェクトを追跡するために第2のLIDARを割り当ててよい、又は無生物のオブジェクトだけが識別された場合他のオブジェクトを追跡するために第2のLIDARを割り当ててよい。状況に従って、他のナビゲーション動作が考えられる。

0081

[0098]したがって、いくつかの例では、LIDAR200及びLIDAR300等のLIDARの組合せを含む車両は、多様な道路状態及び/又は道路状況に従って環境を走査するために、リフレッシュレート、分解能、FOV、位置等の各LIDARのそれぞれの特性を活用してよい。

0082

[0099]図4Aは、例の実施形態に係る第3のLIDAR400を示す。いくつかの例では、第3のLIDAR400は、図1Bの第1のLIDAR120、図1Bの第2のLIDAR122、図1Cの第3のLIDAR130、及び/又は車両100等の車両に取り付けられた任意の他のLIDARに類似してよい。例えば、第3のLIDAR400は、図1Cの第3のLIDAR130と同様に車両の正面に、又は車両(例えば、車両100のセンサユニット106、108、110等の)の任意の他の側面に取り付けられてよい。示されるように、第3のLIDAR400は、光学アセンブリ410、送信レンズ412、受信レンズ414、鏡420、ピン422、及びモータ430を含む。説明のために、図4Aは、z軸がページの中から指しており、x軸及びy軸はページの表面に沿った水平面を画定するx‐y‐z軸を示す。

0083

[0100]第2のLIDAR300と同様に、いくつかの例では、第3のLIDAR400は、(例えば、図4Aに示されるz‐軸に平行に等)第3のLIDAR400の視線方向に沿って鏡420から離れて第3のLIDAR400の環境に向かって伝搬する光を放出してよく、環境内の1つ又は複数のオブジェクトから反射光を受け取ってよい。

0084

[0101]したがって、光学アセンブリ410は、鏡420によって環境に向かって反射される鏡420に向かって光パルスを放出するように構成されてよい。さらに、光アセンブリ410は、鏡420から反射される反射光を受け取るように構成されてよい。一実施形態では、光学アセンブリ310は、波長905nmを有する狭いビームを提供するように構成される単一レーザーエミッタを含んでよい。他の実施形態では、光学アセンブリ410は図2A図2BのLIDAR200と同様に、複数の光源を含んでよい。示されるように、光アセンブリ410は、光学アセンブリ410から鏡420の上への放出光の視準及び/又は集束用の送信レンズ412、及び鏡420から光学アセンブリ410の1つ又は複数の検出器(不図示)の上に反射光を集束するための受信レンズ414を含む。しかしながら、いくつかの例で、光学アセンブリ410は代わりに、第1のLIDAR200のレンズ250と同様に、放出光の視準と反射光の集束の両方用に単一レンズを含んでよい。

0085

[0102]第2のLIDAR300の鏡320と同様に、第3のLIDAR400の鏡420は、図4Aに示されるLIDAR400の視線方向に向かって送信レンズ412から放出された光を導くように配列されてよい。さらに、例えば、鏡420は鏡420から受信レンズ414に反射光を導くように配列されてよい。しかしながら、いくつかの例では、鏡320とは異なり、鏡420は、ピンによって画定される軸の回りで完全な回転を実行する三角形の鏡であってよい。これらの例では、鏡420は、第2のLIDAR300よりも幅広い垂直FOV上で光学アセンブリ410からの放出される光を反射することを可能にしてよい。一実施形態では、第3のLIDAR400の垂直FOVは、図1Cの第3のLIDAR130と同様に110°である。

0086

[0103]ピン422は鏡420をLIDAR装置400に取り付けるように構成されてよい。同様に、ピン422は鏡420を支持できる任意の材料から形成できる。例えば、ピン422は他の可能性の中でもプラスチック又は金属等の固形材料から形成されてよい。いくつかの例では、LIDAR400は光学アセンブリ410から放出された光を垂直に導くために完全な回転として、ピン422の回りで鏡420を回転させるように構成されてよい。しかしながら、他の例では、LIDAR400は、LIDAR300と同様に、放出光を導くために所与の角度の範囲でピン422の回りで鏡420を回転させるように構成されてよい。したがって、いくつかの例では、多様な垂直FOVはピン422の回りの鏡420の回転を調整することによって考えられる。

0087

[0104]モータ430は、他の可能性の中でも、ステッピングモータ、電気モータ燃焼モータパンケーキモータ等の任意のモータ、及び/又は圧電アクチュエータを含んでよい。いくつかの例では、モータ430は、LIDAR装置400の軸の回りでLIDAR400の多様な構成要素(例えば、光学アセンブリ410、鏡420、ピン422等)を回転させるように構成されてよい。例えば、軸は図4Aに示されるy‐軸と同様に実質的に垂直であってよい。いくつかの例では、モータ430は、軸の回りでLIDAR400の多様な構成要素を回転させることによって鏡420から反射される放出光を水平に導き、このようにしてLIDAR400が水平FOVを有することを可能にする。一実施形態では、モータ430は270°等の定められた回転量、回転してよい。本実施形態では、LIDAR400はこのようにして、図1Cの第3のLIDAR130と同様に、270°の水平FOVを有してよい。しかしながら、他の回転量も考えらえれ(例えば、第1のLIDAR120と同様に360°、第2のLIDAR122と同様に8°等)、それによってLIDAR400に異なる水平FOVを可能にする。したがって、いくつかの例では、LIDAR400は、図2A図2BのLIDAR200及び/又は図3AのLIDAR300の装置に代替の、環境又は環境の一部を走査するための装置を提供してよい。

0088

[0105]図4Bは、図4Aに示される第3のLIDAR400の部分的な断面図を示す。第3のLIDAR400の構成要素のいくつかが、説明の便宜上、図4Bの図から省略されていることに留意されたい。

0089

[0106]示されるように、光学アセンブリ410は光源422を含む。光源422は送信レンズ412に向かって1つ又は複数の光パルス(例えば、レーザービーム等)を放出するように構成されてよい。例えば、示されるように、放出光402aは光源442から離れて送信レンズ412に向かって伝搬する。いくつかの例では、光源422は図2BのLIDAR200の光源222a〜cに類似してよい。一実施形態では、光源422は905nmの波長を有する光パルスを放出するように構成されてよい。

0090

[0107]上記の説明に従って、送信レンズ412は、放出光402aを1つ又は複数の平行光線402bに平行にするように構成されてよい、及び/又は集中光402bとして放出光402aを鏡420の上に集束するように構成されてよい。

0091

[0108] いくつかの例では、鏡420は、示されるように、3つの反射面420a、420b、420cを有する三角形の鏡であってよい。しかしながら、他の例では、鏡420は代わりに3つ以上の反射面を含んでよい。図4Bに示される構成では、コリメート光402bは次いで反射面402aに、及びLIDAR400の環境の中に放出光402cとして反射してよい。例えば、放出光402cの方向は図4Bで矢印452によって示される。さらに、鏡420がピン422によって画定された軸の回りで回転するにつれ、放出光402cは矢印452によって示される方向とは異なる方向を有するために導かれてよい。例えば、放出光402cの方向452は代わりに矢印450に沿って異なる方向に一致してよい。したがって、ピン422の回りで鏡420を回転させることによって、LIDAR400は例えば垂直FOVを有するように構成されてよい。

0092

[0109]一例として、鏡420が右回り方向で連続的にピン422によって画定される軸の回りで回転するように構成される状況を検討する。この状況では、放出光402cの方向452は、集中光402bが反射面420aの端縁に反射するまで、矢印450によって示されるように、右回り方向でそれによって調整されてよい。現時点で、放出光402cはLIDAR400の垂直FOVの最大範囲に向かって向けられるだろう。状況を続行すると、鏡420が回転し続けるにつれ、コリメート光402bは次いで反射面420aの代わりに反射面420bの上に集束されてよい。現時点で、反射光402cは、LIDAR400の垂直FOVの最小範囲に向かっている方向に導かれてよい。状況を続行すると、鏡420が回転し続けるにつれ、放出光402cの方向は、反射面420bの別の端縁に集束している光402bに対応する垂直FOVの最大範囲に向かって右方向で調整されてよい。同様に、状況を続行すると、放出光402cの方向は、次いで反射面420bの代わりに反射面420cから光402bを反射させることによってLIDAR400の垂直FOVを走査するために調整されてよい。このプロセスを通して、例えばLIDAR400は垂直FOVを連続的に走査してよい。一例としての上記の状況の変形形態として、鏡420は代わりに、上述された状況の垂直視野よりも狭い垂直視野を画定するために、所与の角度の範囲(例えば、揺れ等)の中で回転するように構成されてよい。鏡420の回転の他の構成も考えられる。

0093

[0110]図4Cは、例の実施形態に従って、図4Aの第3のLIDAR400からのデータに基づいた環境の3次元表示492を示す。いくつかの例では、3次元表示492は、3次元表示292及び/又は3次元表示392と同様に、第3のLIDAR400からのデータに基づいた3次元ポイントクラウドとしてコンピューティング装置によって生成されてよい。3Dクラウドの各点は、例えばLIDAR400の環境のオブジェクトからの反射光パルスと関連付けられてよい。

0094

[0111]示されるように、3次元表示492は、3次元表示292の領域294及び/又は3次元表示392の領域394と同様に、第3のLIDAR400のFOVの範囲及び/又は(例えば、上面以外の車両の所与の側面での)LIAR400の位置決めのために走査されていない領域であってよい領域494を含む。しかしながら、示されるように、領域494は領域294及び394よりもはるかに小さい。したがって、LIDAR400は、図1Cの第3のLIDAR130と同様に、近傍のオブジェクトを走査するために有利であってよい。

0095

[0112]しかしながら、3次元表示392とは異なり、3次元表示492ははるかに幅広い視野に及ぶ。例えば、LIDAR400によって走査され、3次元表示492によって示されるFOVは図1Eの輪郭166と一致してよい。部分的にはより幅広いFOVのために、3次元表示492は3次元表示392よりも低い分解能を有する。例えば、示されるように、ポイントクラウドの点は3次元表示392のポイントクラウドの点に比較されると、3D表示492では互いからより遠い。しかしながら、いくつかの例では、より低い分解能は、第3のLIDAR400への距離の短い範囲の中でオブジェクトについて環境を走査するのに十分であってよい。示されるように、例えば、コンピューティング装置(例えば、車両プロセッサ遠隔サーバ等)は、3次元表示492の領域496を分析することによって近傍の歩行者を検出するために活用されてよい。

0096

[0113]したがって、いくつかの例では、LIDAR200、LIDAR300、及び/又はLIDAR400等のLIDARの組合せを含む車両は、多様な道路状態及び/又は道路状況に従って環境を走査するために、リフレッシュレート、分解能、FOV、位置等、各LIDARのそれぞれの特徴を活用してよい。

0097

[0114]図5は、例の実施形態に係る方法500のフローチャートである。図5に示される方法500は、例えば車両100、LIDAR120、122、130、200、300、及び/又は400のいずれかと使用できるだろう方法の実施形態を提示する。方法500は、ブロック502〜506の1つ又は複数によって示される1つ又は複数の動作、機能、又はアクションを含んでよい。ブロックは順番に示されるが、これらのブロックはいくつかの例では並行して及び/又は本明細書に説明される順序とは異なる順序で実行されてよい。また、多様なブロックは、所望される実施態様に基づいてより少ないブロックに結合されてよい、追加のブロックに分割されてよい、及び/又は削除されてよい。

0098

[0115]さらに、方法500並びに本明細書に開示される他のプロセス及び方法のために、フローチャートは本実施形態の1つの考えられる実施態様の機能性及び動作を示す。この点で、各ブロックは、プロセスで特定の論理機能又はステップ実装するためのプロセッサによって実行可能な1つ又は複数の指示を含む、モジュールセグメント、製造プロセス若しくは動作プロセスの一部、又はプログラムコードの一部分を表してよい。プログラムコードは、例えばディスク又はハードドライブを含む記憶装置等、任意のタイプのコンピュータ可読媒体に記憶されてよい。コンピュータ可読媒体は、レジスタメモリプロセッサキャッシュ、及びランダムアクセスメモリ(RAM)のような短期間データを記憶するコンピュータ可読媒体等の非一過性コンピュータ可読媒体を含んでよい。また、コンピュータ可読媒体は、例えば読出し専用メモリ(ROM)、光ディスク若しくは磁気ディスクコンパクトディスクリードオンリーメモリCD−ROM)のような二次記憶つまり長期永続記憶装置等の非一過性媒体も含んでよい。また、コンピュータ可読媒体は、任意の他の揮発性記憶システム又は不揮発性記憶システムであってもよい。コンピュータ可読媒体は、例えばコンピュータ可読記憶媒体又は有機的記憶装置であってよい。

0099

[0116]さらに、方法500、並びに本明細書に開示される他のプロセス及び方法の場合、図5の各ブロックは、プロセスで特定の論理機能を実行するために結線される回路網を表してよい。

0100

[0117]いくつかの例では、方法500及び本明細書の他の方法は、車両100等の車両のコンピューティングシステムによって実行されてよい。他の例で、方法500及び本明細書の他の方法は、車両に動作命令を与えるために車両100等の車両に通信リンクされるリモートシステムによって実行されてよい。さらに他の例では、方法500及び本明細書の他の方法は、複数の車両又は単一の車両の複数のプロセッサ等、互いと通信するいくつかのコンピューティングシステムによって実行されてよい。さらに他の例では、方法500及び本明細書の他の方法は、車両100等の車両に取り付けられた1つ又は複数のLIDDARによって実行されてよい。したがって、いくつかの例では、方法500及び本明細書の他の方法は、車両の自律動作を容易にしてよい、及び/又は(例えば、事故回避のために)車両の手動動作支援してよい。

0101

[0118]ブロック502で、方法500は第1の光検出及び測距装置(LIDAR)に基づいて車両の回りの環境を走査することを含む。いくつかの例では、第1のLIDARは車両の上面に位置決めされ、図1Bの第1のLIDAR120と同様に、軸の回りで回転するように構成されてよい。例えば、第1のLIDARは、図1Aのセンサユニット102等、車両の上面に取り付けられたセンサユニットに含まれてよい。いくつかの例では、車両は、車両100の車輪112と同様に、上面と反対の車両の底部側に位置決めされる1つ又は複数の車輪を含んでよい。第1のLIDARは第1の分解能を有してよい。例えば、第1の分解能は、図2A図2BのLIDAR200と同様に、車両への距離の中間の範囲(例えば、100メートル他)の中のオブジェクトのために車両の回りの環境を走査するのに適していることがある。

0102

[0119]ブロック504で、方法500は第2のLIDARに基づいて環境の特定の視野(FOV)を走査することを含む。特定のFOVは第2のLIDARの視線方向に沿って車両から離れて広がってよい。1つの例では、第2のLIDARは車両の上面で第1のLIDARに隣接して位置決めされてよい。例えば、第2のLIDARは、車両100の上面に取り付けられたセンサユニット102に含まれる、図1Bの第2のLIDAR122に類似してよい。この例では、第2のLIDARは図1Eの輪郭164に一致する狭い視野を有してよい。したがって、この例では、第2のLIDARは車両への距離の長い範囲(例えば、300メートル等)の中のオブジェクトについて環境を走査するために適してよい。別の例では、第2のLIDARは上面以外の所与の側面に位置決めされてよい。1つの例では、第2のLIDARは、車両100の正面に取り付けられたセンサユニット104に含まれる図1Cの第3のLIDAR130に類似してよい。別の例では、第2のLIDARは、それぞれ車両100の背面、右側、及び/又は左側に取り付けられるセンサユニット106、108、110のいずれかに含まれてよい。したがって、この例では、第2のLIDARは車両への距離の短い範囲(例えば、30メートル等)の中のオブジェクトについて環境を走査するために適してよい。

0103

[0120]いくつかの例では、方法500は、第1のLIDARから受け取られるデータに基づいて、第2のLIDARの視線方向を調整することを含むこともある。1つの例では、第1のLIDARから受け取られたデータは、車等の環境の中で移動するオブジェクトを示してよい。この例では、方法500は、移動するオブジェクトに焦点を合わせるため、及び/又は第2のLIDARからの所与のデータを使用し、移動するオブジェクトを追跡するために第2のLIDARの視線方向を調整することを含んでよい。例えば、第2のLIDARからの所与のデータは、移動するオブジェクトを追跡するために適切なより大きい分解能(例えば、第2の分解能)、範囲、及び/又はリフレッシュレートを提供してよい。別の例では、第1のLIDARから受け取られるデータは、第1のLIDARの第1の分解能ために識別が困難であるオブジェクトの検出を示してよい。この例では、方法500は、第2のLIDARのより大きい分解能を使用し、識別されていないオブジェクトを走査し、オブジェクトの識別を容易にするために、第2のLIDARの視線方向を調整することを含んでよい。上記の説明に従って他の例も考えられる。

0104

[0121]したがって、いくつかの例では、方法500は、第1の分解能を有する第1のLIDARからのデータに基づいて環境の三次元(3次元)表示を決定することを含んでもよい。例の状況では、3次元表示はLIDAR200の3次元表示292に類似してよい。さらに、いくつかの例では、方法500は、第2のLIDARによる走査のために3次元表示の一部分を識別することを含んでもよい。例の状況を続行すると、該部分は3次元表示292の領域296に一致してよい。図2Cに示されるように、状況に従って、領域296は、第1のLIDARの第1の分解能のために識別が困難である多様なオブジェクトを含むことがある。したがって、いくつかの例では、方法500は、3次元表示の識別された部分と関連付けられた環境のFOVに対応するために第2のLIDARの視線方向を調整することを含んでもよい。例の状況を続行すると、視線方向は、領域296でオブジェクトを含むFOVに調整されてよい。例えば、状況では、係るFOVは図3Bの3次元表示392に示されるFOVに一致してよい。同様に、いくつかの例では、方法500は、第2のLIDARからの所与のデータに基づいて第2のLIDARの第2の分解能を有するために3次元表示の一部分を更新することを含んでもよい。例の状況を続行すると、第2のLIDARからの所与のデータは、3次元表示392と同様に環境の部分に対してより高分解能の3次元表示を生成することも可能にしてよい。同様に、例えば、3次元表示の部分は、3次元表示392の領域396及び398のオブジェクト等のオブジェクトの識別を容易にするために、より高い分解能データで更新されてよい。

0105

[0122]いくつかの例では、方法500は、第1のLIDARからの第1のデータに基づいて車両への閾値距離の範囲内で環境の第1のオブジェクトを検出することを含むこともある。閾値距離は第1のLIDARの第1の分解能に基づいてよい。例えば、閾値距離は、第1のLIDARの第1の分解能が中間の範囲内でのオブジェクトの検出及び/又は識別を可能にしてよい距離の中間の範囲に一致してよい。例として、図1Eを参照し直すと、閾値距離は輪郭162に一致してよく、したがって第1のオブジェクトは、車両100の第1のLIDAR120と同様に、輪郭160と162の間の任意のオブジェクトを含んでよい。さらに、いくつかの例では、方法500は、閾値距離よりも大きい車両への所与の距離で環境の第2のオブジェクトを検出することを含んでもよい。所与の距離での第2のオブジェクトの検出は、第2のLIDARの第2の分解能に基づいてよい。図1Eの例を続行すると、第2のオブジェクトは、輪郭162によって示される閾値距離を超えて輪郭164の中に含まれてよい。第2のLIDARのより高い分解能のため、例えば、係る領域の中のオブジェクトは、第2のLIDARからの第2のデータを使用し、検出及び/識別されてよい。

0106

[0123]ブロック506で、方法500は、第1のLIDAR及び第2のLIDARによる環境の走査に基づいて車両を操作することを含む。一例として、車両は自律モードで操作されてよい。この例では、車両は、3次元表示292、392、及び/又は492と同様に、環境又は環境の部分の3次元マップを生成してよい。同様に、車両は、他の可能性の中でも障害物を回避することによって安全に車両をナビゲートする(例えば、速度、方向等を調整する)ために3次元マップを活用してよい。障害物又はオブジェクトは、例えば、3次元マップを分析する及び多様な障害物若しくはオブジェクトを検出又は識別するために画像処理アルゴリズム又は他のコンピューティング方法を使用し、検出されてよい。別の例として、車両は部分的に自律モード又は手動モードで操作されてよい。この例では、車両は車両の運転者又はオペレータに、多様なオブジェクトまでの存在若しくは距離又は変化する道路状態(例えば、街灯道路標識等)を通知してよい。

0107

[0124]いくつかの例では、方法500は、所与の側面に沿って位置決めされた第3のLIDARに基づいて上面以外の車両の所与の側面から離れて広がる環境の所与のFOVを走査することを含んでもよい。例えば、第3のLIDARは、図1Aの車両100の正面に取り付けられるセンサ104に含まれる、図1Cの第3のLIDAR130に類似してよい。代わりに、例えば、第3のLIDARは、車両100のセンサユニット106、108、及び/又は110に含まれるLIDAR等、別の側面に取り付けられた別のLIDARであってよい。第3のLIDARは、例えば距離の短い範囲(例えば、30メートル等)内で車両の近くでオブジェクトについて環境を走査するために適してよい。これらの例では、方法500はブロック506で、第3のLIDARにも基づいて車両を操作することを含んでよい。したがって、いくつかの例では、方法500は、上記の説明に従って第1のLIDAR、第2のLIDAR、及び第3のLIDARを使用し、図1Eの輪郭162、164、及び/又は166によって示される領域等、車両の回りの環境の多様な部分を走査することを含んでよい。

0108

[0125]図6は、例の実施形態に係る別の方法600のフローチャートである。図6に示される方法600は、例えば車両100、LIDAR120、122、130、200、300、400のいずれかと使用できるだろう方法の実施形態を提示する。方法600は、ブロック602〜608の1つ又は複数によって示される1つ又は複数の動作、機能、又はアクションを含んでよい。ブロックは順番に示されるが、これらのブロックはいくつかの例では並行して及び/又は本明細書に説明される順序とは異なる順序で実行されてよい。また、多様なブロックは、所望される実施態様に基づいてより少ないブロックに結合されてよい、追加のブロックに分割されてよい、及び/又は削除されてよい。

0109

[0126]ブロック602で、方法600は車両の回りの環境を走査するために軸の回りで回転するように構成された第1のLIDARから第1のデータを受け取ることを含む。第1のLIDARは方法500のブロック502の第1のLIDARと類似してよい。例えば、第1のLIDARは図1Bの第1のLIDAR120と同様に、車両の上面に位置決めされてよい。例えば、第1のLIDARは、図1Aのセンサユニット102等の車両の上面に取り付けられたセンサユニットに含まれてよい。いくつかの例では、車両は、車両100の車輪112と同様に、上面と反対の車両の底面に位置決めされる1つ又は複数の車輪を含んでよい。第1のLIDARは第1の分解能を有してよい。例えば、第1の分解能は、図2A図2BのLIDAR200と同様に、車両への距離の中間の範囲(例えば、100メートル他)の中のオブジェクトのために車両の回りの環境を走査するのに適していることがある。

0110

[0127]したがって、例えば、第1のLIDARからの第1のデータは、車両に含まれるコンピューティング装置によって受け取られてよい、又は車両と通信する外部コンピューティング装置によって受け取られてよい。

0111

[0128]ブロック604で、方法600は、環境の特定のFOVを走査するように構成された第2のLIDARから第2のデータを受け取ることを含む。特定のFOVは第2のLIDARの視線方向に沿って車両から離れて広がってよい。1つの例では、第2のLIDARは車両の上面で第1のLIDARに隣接して位置決めされてよい。例えば、第2のLIDARは、車両100の上面に取り付けられたセンサユニット102に含まれる、図1Bの第2のLIDAR122に類似してよい。この例では、第2のLIDARは図1Eの輪郭164に一致する狭い視野を有してよい。したがって、この例では、第2のLIDARは車両への距離の長い範囲(例えば、300メートル等)の中のオブジェクトについて環境を走査するために適してよい。別の例では、第2のLIDARは上面以外の所与の側面に位置決めされてよい。1つの例では、第2のLIDARは、車両100の正面に取り付けられたセンサユニット104に含まれる図1Cの第3のLIDAR130に類似してよい。別の例では、第2のLIDARは、それぞれ車両100の背面、右側、及び/又は左側に取り付けられるセンサユニット106、108、110のいずれかに含まれてよい。したがって、この例では、第2のLIDARは車両への距離の短い範囲(例えば、30メートル等)の中のオブジェクトについて環境を走査するために適してよい。

0112

[0129]ブロック602の第1のデータと同様に、第2のLIDARからの第2のデータは、車両に含まれるコンピューティング装置によって受け取られてよい、又は車両と通信する外部コンピューティング装置によって受け取られてよい。

0113

[0130]いくつかの例では、方法600は、第1のLIDARからの第1のデータに基づいて環境の3次元表示を決定することを含んでもよい。3次元表示は第1のLIDARの第1の分解能を有してよい。一例として、3次元表示は図2Cの3次元表示292に類似してよい。これらの例では、方法600は、3次元表示に基づいて環境の1つ又は複数のオブジェクトを検出することを含んでもよい。例を続行すると、1つ又は複数のオブジェクトは3次元表示292の領域296のオブジェクトに類似してよい。さらに、これらの例では、方法600は、1つ又は複数のオブジェクトを含む環境のFOVに対応するために第2のLIDARの視線方向を調整することを含んでよい。同様に、例えば、方法600は、視線方向を調整することに応えて、第2のLIDARからの第2のデータに基づいて1つ又は複数のオブジェクトの所与の3次元表示を決定することを含んでもよい。所与の3次元表示は、第2のLIDARの第2の分解能を有してよい。例を続行すると、所与の3次元表示は図3Bの3次元表示392に類似してよく、したがって第2のLIDARのより高い第2の分解能を有してよい。したがって、これらの例では、方法600は、第2の分解能を有する所与の3次元表示に基づいて1つ又は複数のオブジェクトを識別し、1つ又は複数のオブジェクトを識別することに基づいて車両を操作することを含んでもよい。例を続行すると、図3Bに示されるように、1つ又は複数のオブジェクトは領域396(例えば、歩行者)及び領域398(例えば電柱)のオブジェクトに一致してよい。したがって、例では、車両の動作は1つ又は複数のオブジェクトから離れて車両をナビゲートし、識別された1つ又は複数のオブジェクト(例えば、オブジェクトが歩行者である場合はより低速等)のタイプに従って車両の速度を調整し、及び/又は1つ又は複数のオブジェクトのタイプに基づく1つ又は複数のオブジェクトへの閾値距離を有するように車両をナビゲートすることによって調整されてよい。他の例も考えられる。

0114

[0131]ブロック606で、方法600は、第1のLIDAR及び第2のLIDARによる環境の走査に基づいて車両について操作指示を決定することを含む。第1の例では、操作指示は環境の障害物から離れて車両をナビゲートすることを含んでよい。第2の例では、操作指示は、特定のオブジェクトを含む環境のFOVに対応するために第2のLIDARの視線方向を調整することを含んでよい。第3の例では、操作指示は、車両のディスプレイ又はスピーカに環境で1つ又は複数のオブジェクトに関する情報を提示させることを含んでよい。第4の例では、操作命令は、オブジェクトの検出又は環境の走査に基づいた他の道路状態に応えて車両の多様な構成要素(例えば、ライト、カメラ等)の構成を調整することを含んでよい。他の例も考えられる。

0115

[0132]いくつかの例では、方法600は、所与の側面に沿って位置決めされた第3のLIDARからの第3のデータに基づいて上面以外の車両の所与の側面から離れて広がる環境の所与のFOVを走査することを含んでもよい。第3のLIDARは、例えば、図1Cの第3のLIDAR130に類似してよく、車両への距離の短い範囲の中でのオブジェクトの検出に適した第3の分解能を有してよい。これらの例では、ブロック606で操作命令を決定することは、第3のLIDARによる環境の走査にも基づいてよい。

0116

[0133]さらに、これらの例では、方法600は、第1のLIDARからのデータに基づいて環境のオブジェクトを検出し、第3の分解能を有する第3のLIDARからの所与のデータに基づいてオブジェクトを識別することを含んでもよい。例えば、オブジェクトが車両に近い場合、第1のLIDARからのデータは(例えば、3次元表示292の領域294と同様に環境の走査されていない部分のために)オブジェクト全体よりむしろオブジェクトの一部分を示すにすぎないことがある。この例では、方法600は、オブジェクト全体を含むFOVを有する第3のLIDARからの所与のデータを使用し、オブジェクトを識別してよい。

0117

[0134]したがって、これらの例では、方法600は、オブジェクトと車両との間の所与の距離は閾値距離未満であると判断し、反応してオブジェクトを識別するために第3のLIDARからの所与のデータを入手することを含んでもよい。例えば、検出されたオブジェクトが走査されていない領域(例えば、3次元表示292の領域294)の境界にあり、したがって閾値距離未満である所与の距離にある場合、方法600は所与のデータを入手してオブジェクトを識別するために第3のLIDARを操作してよい。

0118

[0135]ブロック608で、方法600は車両に操作命令を提供することを含む。1つの例では、ブロック606での操作命令の決定は外部コンピューティング装置によって実行される場合、ブロック608で操作命令を提供することは、外部コンピューティング装置が(例えば、無線通信インタフェース又は有線通信インタフェースを介して)車両に操作命令を通信することを含んでよい。別の例では、ブロック606での決定が車両に含まれるコントローラによって実行される場合、操作命令を提供することは、コントローラが決定された操作命令に従って車両の操作を調整するために車両のナビゲーションシステム又は他の制御システムに信号を提供することを含んでよい。上述の説明に従って、他の例も考えられる。

0119

[0136]図7は、例の実施形態に係るさらに別の方法700のフローチャートである。図7に示される方法700は、例えば車両100、LIDAR120、122、130、200、300、400のいずれかと使用できる方法の実施形態を提示する。方法700は、ブロック702〜708の1つ又は複数によって示される1つ又は複数の動作、機能、又はアクションを含んでよい。ブロックは順番に示されているが、これらのブロックはいくつかの例では並行して及び/又は本明細書に説明される順序とは異なる順序で実行されてよい。また、多様なブロックは、所望される実施態様に基づいてより少ないブロックに結合されてよい、追加のブロックに分割されてよい、及び/又は削除されてよい。

0120

[0137]いくつかの例では、方法700は、車両100及び/又はLIDAR120、122、130、200、300、400等の本明細書の装置及びシステムを操作するために方法500及び/又は方法600と併せて使用されてよい。他の例では、方法700は、方法500及び/又は方法600に対する代替方法として本明細書の装置及びシステムを操作するために使用されてよい。したがって、いくつかの例では、方法700は方法500及び/又は方法600に対する追加の方法又は代替の方法であってよい。

0121

[0138]ブロック702で、方法700は、車両の第1のLIDAR、車両の第2のLIDAR、又は車両の第3のLIDARに基づいて、車両と車両の環境のオブジェクトとの間の所与の距離を決定することを含む。いくつかの例では、第1のLIDAR、第2のLIDAR、及び第3のLIDARはそれぞれ車両100の第1のLIDAR120、第2のLIDAR122、及び第3のLIDAR130に類似してよい。例えば、第1のLIDARは車両の上面に位置決めされ、車両の回りの環境を走査するために軸の回りを回転するように構成されてよく、第2のLIDARは第2のLIDARの視線方向に沿って環境の特定のFOVを走査するように構成されてよく、第3のLIDARは、所与の側面から離れて広がる環境の所与のFOVを走査するために上面以外の車両の所与の側面に位置決めされてよい。さらに、LIDARのそれぞれがそれぞれのLIDARのそれぞれの特性に従って多様なオブジェクトについて環境を走査するのに適するように、例えば、第1のLIDARは第1の分解能を有し、第2のLIDARは第2の分解能を有し、第3のLIDARは第3の分解能を有してよい。例えば、第1のLIDARは車両に対する距離の中間の範囲(例えば、図1Eの輪郭160と162との間)の中でのオブジェクトの検出及び/又は識別に適してよく、第2のLIDARは距離の長い範囲(例えば、図1Eの輪郭164の中)でのオブジェクトの検出及び/又は識別に適してよく、第3のLIDARは他の可能性の中でも距離の短い範囲(例えば、図1Eの輪郭166の中)でのオブジェクトの検出及び/又は識別に適してよい。

0122

[0139]したがって、1つの例では、所与の距離はそれぞれのLIDARからのデータに基づいて決定される1つ又は複数の3次元表示若しくはポイントクラウドを使用し、決定されてよい。例えば、所与の3次元表示は、それぞれ図2C図3B、及び図4Cに示される3次元表示292、392、492のいずれかに類似してよい。別の例では、所与の距離は、LIDAR200、300、及び/又は400の説明に従ってオブジェクトからそれぞれのLIDARの検出器への反射光パルスを分析することによって決定されてよい。

0123

[0140]ブロック704で、方法700は、第1の閾値よりも大きく、第2の閾値未満である所与の距離に基づいて第1のLIDARからの第1のデータに基づいてオブジェクトを追跡することを含む。例として図1Eを参照し直すと、オブジェクトは、オブジェクトが輪郭160と162との間の領域にある場合、第1のLIDARからの第1のデータを使用し追跡されてよい(例えば、位置、動き、速度、方向等)。係る領域では、第1のLIDARの第1の分解能はオブジェクトの検出/識別に適してよく、したがってオブジェクトを追跡するのにも適してよい。したがって、この例では、第1の閾値は輪郭160に一致してよく、第2の閾値は輪郭162に一致してよい。いくつかの例では、第1のデータは図2Cの3次元表示292に類似してよい、又は他の可能性の中でも、第1のLIDARによって検出される反射光パルスの飛行時間又は形状/強度を示す、第1のLIDARから受け取られるデータであってよい。

0124

[0141]ブロック706で、方法700は、第2のIDARよりも大きい所与の距離に基づいて第2のLIDARからの第2のデータに基づいてオブジェクトを追跡することを含む。図1Eの例を続行すると、オブジェクトは、オブジェクトが輪郭162を越えた領域にある場合、第2のLIDARからの第2のデータを使用し、追跡されてよい。例えば、第2のLIDARの視線方向は、輪郭164として図1Eに示される第2のLIDARのFOVの中にオブジェクトを保つために相応して調整されてよい。いくつかの例では、第2のデータは図3Bの3次元表示392に類似してよい、又は他の可能性の中でも、第2のLIDARによって検出される反射光パルスの飛行時間又は形状/強度を示す、第2のLIDARから受け取られるデータであってよい。

0125

[0142]ブロック708で、方法700は、第1の閾値未満である所与の距離に基づいて第3のLIDARからの第3のデータに基づいてオブジェクトを追跡することを含む。図1Eの例を続行すると、オブジェクトは、オブジェクトが輪郭166によって示される領域にある場合、第3のLIDARからの第3のデータを使用し、追跡されてよい。係る領域は、例えば、それぞれのLIDARの車両の上面での位置決めのために第1のLIDAR及び/又は第2のLIDARによって走査されない環境の一部分(例えば、輪郭160の中の)を含む。いくつかの例では、第3のデータは図4Cの3次元表示492に類似してよい、又は他の可能性の中でも第3のLIDARによって検出される反射光パルスの飛行時間又は形状/強度を示す、第3のLIDARから受け取られるデータであってよい。

0126

[0143]したがって、例の状況では、オブジェクトは多様なLIDARの多様な範囲の間で移動してよく、ブロック704〜708での方法700は第1のLIDAR、第2のLIDAR、及び第3のLIDARのそれぞれの特性を使用し、オブジェクトの連続的な追加を可能にしてよい。このプロセスを通じて、例えば、車両は、オブジェクトが多様な距離の範囲の間で移動するにつれてオブジェクトを追跡するために方法700を活用し、それによって自律動作(例えば、ナビゲーション)及び/又は事故回避を容易にしてよい。

0127

[0144]図8は、外部実施形態に従って、1つ又は複数のオブジェクトを含む環境で動作する車両800を示す。車両800は車両100に類似してよい。例えば、示されるように、車両800は、それぞれ車両100のセンサユニット102、106、108、及び110に類似するセンサユニット802、806、808、及び810を含む。例えば、センサユニット802は、車両100の第1のLIDAR120及び第2のLIDAR122にそれぞれ類似する第1のLIDAR(不図示)及び第2のLIDAR(不図示)を含んでよい。さらに、例えば、センサユニット806〜810のそれぞれは、車両100の第3のLIDAR130に類似するLIDARを含んでもよい。示されるように、車両800の環境は、車812、814、816、交通標識818、木820、建物822、道路標識824、歩行者826、826、車830、ドライブウェイ832、及び車線境界線834を含む車線境界線等の多様なオブジェクトを含む。本開示に従って、車両800は、車両800の自律動作、及び/又は車両800による事故回避を容易にするために、方法500〜700等の本明細書の方法及びプロセスを実行してよい。本開示に係る車両800の動作の例の状況は以下である。

0128

[0145]第1の状況では、車両800は、図8に示される多様なオブジェクトを検出及び/又は識別するために方法500及び/又は方法600を活用してよい。第1の状況では、車両800は、車両800のナビゲーション動作に関連することがある移動オブジェクトして車812〜816を識別してよい。例えば、車両800は、移動車両として車812〜816を適切に識別するためにそれぞれのLIDARの多様な走査分解能及び範囲を活用してよい。さらに、第1の状況では、車両800は、車812〜816を追跡し、係るナビゲーションを容易にするために方法700を活用してよい。例えば、車両800はその速度を調整してよい、又はセンサユニット802〜810の多様なLIDARからのデータに基づいて車812〜816との接触を回避するために車線を変更してよい。

0129

[0146]第2の状況では、車両800は、車両800に近接している車812を検出、識別、及び/又は追跡するためにセンサユニット808及び/又は806のLIDARを活用してよい。例えば、係るLIDARは、(例えば、センサユニット808及び/又は810の)係るLIDARの位置決めのために、車両800への距離の短い範囲の中でのオブジェクトについて環境を走査するのに適する車両100の第3のLIDAR130に類似してよい。対照的に、例えば、センサユニット802のLIDARは、図8に示される車両800の上面での係るLIDARの位置決めのため、車812について環境を走査するにはより適していないことがある。例えば、車812は図1Eの輪郭160によって示される領域に類似して上部に取り付けられたLIDARによって走査されていない環境の領域の中に少なくとも部分的に含まれてよい。

0130

[0147]第3の状況では、車両800は、車両800への閾値距離(例えば、距離の中間の範囲)の中にある車814を検出及び/又は識別するために、車両100のLIDAR120と同様に、センサユニット802の第1のLIDARを活用してよい。状況では、車814は車両800と同じ車線に車線を変更するプロセスにあることがある。状況では、車両800は、車814への安全な距離を維持するためにその速度を調整する及び/又は車線を変更する必要がある場合がある。しかしながら、第1のLIDARからのデータは、車814が車線境界線834を交差しているかどうかを検出するには不十分な第1の分解能を有することがある、又は車線境界線834を検出/識別するにも不十分なこともある。したがって、状況では、車両800は、車両100の第2のLIDAR122と同様に、センサユニット802に含まれ、第1のLIDARの第1の分解能よりも高い第2の分解能を有する、第2のLIDARの視線方向を調整してよい。同様に、車両800は車線境界線834及び/又は車814が車線境界線を交差しているかどうかを解像してよい。代わりに、例えば、車両800は、他の可能性の中でも、車814の左光信号を検出して、車両814が車線を変更していると判断するために第2のLIDARのより高い分解能を活用してよい。

0131

[0148]第4の状況では、車816は、他の可能性の中でも、一定しない動きで運転する、又は車両800に比較して高速で移動していることがある。この状況では、車両800は方法700を使用し、車816を追跡してよく、車816との接触を回避するために相応して(例えば、車線を変更する、速度を調整する等)ナビゲートしてよい。

0132

[0149]第5の状況では、車両800は、車両100の第1のLIDAR120と同様に、中間の範囲のLIDARを使用し、交通標識818を検出してよい。同様に、車両800は車両100の第2のLIDAR122と同様に、情報について交通標識818を分析するために、より高い分解能のLIDAR及び/又はより長い範囲のLIDARの視線方向を調整してよい。例えば、第2のLIDARのより高い分解能は、交通標識818の特徴の反射性の差のため、情報を解像することを可能にしてよい。状況の1つの例では、交通標識は、前方のハザード又は閉じられた車線を示すことがあり、車両800は相応して速度を調整する又は車線を変更してよい。本状況の別の例では、交通表紙は前方のトラフィック遅延を示すことがあり、車両800は次いで代替ルートを決定するために車両800のナビゲーションシステムに指示してよい。状況の他の変形形態も考えらえれる。

0133

[0150]第6の状況では、車両は木820、建物822、道路標識824、歩行者826、犬828、車830、及び/又はドライブウェイ832等の道路沿いのオブジェクトについて環境を走査するために方法500及び/又は600を活用してよい。本開示に従ってセンサユニット802〜810の多様なLIDARの多様な特性を活用することによって、状況の車両800は無生物としてオブジェクト820、822、及び824を識別してよく、したがって車両800が無生物に隣接する車線に車線を変更できるようにしてよい。

0134

[0151]上記シナリオの変形形態として、オブジェクトが歩行者826又は犬828等の有生物である場合、車両800は、有生物が移動する事象予期して右車線を回避してよい。さらに、状況の車両800は高分解能LIDAR(例えば、第2のLIDAR122等)の視線方向を調整してよい、及び/又は方法500〜700に従って係る有生物を識別及び/又は追跡するためにセンサユニット808のLIDARからデータを入手してよい。

0135

[0152]上記の状況のいくつかの変形形態では、車両800は、オブジェクトが無生物であっても右車線を回避してよい。1つの例では、車両800は、道路標識824がバス停標識であると判断してよく、それによってバスに対して余裕を与えるために右車線を回避してよい。別の例では、車両800は、車830がドライブウェイ832から出てきていると判断してよく、それによって車830に対して余裕を与えるために相応してナビゲーションしてよい。

0136

[0153]第7の状況では、車両800は、車両800の状態を判断するためにセンサユニット802〜810のLIDARからのデータを活用してよい。状況では、例えば、車両800のドア、フード、又はバンパーは開いている又は少し開いていてよい。状況では、センサユニット802〜810のLIDARからのデータは、車両800の係る構成要素が開いている又は少し開いていることを示してよい。例えば、センサユニット808のLIDARは270度のFOVを有するように構成されてよい。この例では、LIDARはフード等の車両800の構成要素を走査しないことがある。したがって、車両800のフードがセンサユニット808のLIDARによる環境の走査に表示される場合、車両800は、センサユニット808が取り付けられる右ドアが開いている又は少し開いていることがあると判断してよい。

0137

[0154]他の状況も考えられる。したがって、本方法及びシステムは、本明細書の例示的な実施形態に従って特性及び車両の回りの位置を有する複数のLIDARを活用することによって車両800等の車両の自律動作及び/又は事故回避を容易にしてよい。

0138

[0155]図9は、例の実施形態に係る車両900の簡略化されたブロック図である。車両900は車両100及び/又は車両800に類似してよく、LIDAR200、300、及び/又は400に類似する複数のLIDARを含んでよい。さらに、車両900は、方法500、600、及び/又は700等の本明細書の機能及び方法を実行するように構成されてよい。示されるように、車両900は推進システム902、センサシステム904、制御システム906、周辺機器908、及びコンピュータシステム910を含む。他の実施形態では、車両900はより多くのシステム、より少ないシステム、又は異なるシステムを含んでよく、各システムはより多くの構成要素、より少ない構成要素、又は異なる構成要素を含んでよい。さらに、示されたシステム及び構成要素は任意の数の方法で結合又は分割されてよい。

0139

[0156]推進システム902は、車両900に動力運動を提供するように構成されてよい。示されるように、推進システム902はエンジン/モータ918、エネルギー源920、トランスミッション922、及び車輪/タイヤ924を含む。

0140

[0157]エンジン/モータ918は内燃機関、電気モータ、蒸気エンジン、及びスターリングエンジンの任意の組合せであってよい、又は内燃機関エンジン、電気モータ、蒸気エンジン、及びスターリングエンジンの任意の組合せを含んでよい。他のモータ及びエンジンも考えられる。いくつかの実施形態では、推進システム902は複数のタイプのエンジン及び/又はモータを含んでよい。例えば、ガス電気ハイブリッド車ガソリンエンジン及び電気モータを含んでよい。他の例も考えられる。

0141

[0158]エネルギー源920は、エンジン/モータ918に完全に又は部分的に動力を供給するエネルギーの源であってよい。すなわち、エンジン/モータ918はエネルギー源920を器械エネルギーに変換するように構成されてよい。エネルギー源920の例は、ガソリンディーゼルプロパン、他の圧縮ガスベースにした燃料エタノールソーラーパネル電池、及び他の電力の源を含む。エネルギー源(複数可)920は、さらに又は代わりに燃料タンク、電池、コンデンサ、及び/又はフライホイールの任意の組合せを含んでよい。いくつかの実施形態では、エネルギー源920は車両900の他のシステムにもエネルギーを提供してよい。

0142

[0159]トランスミッション922は、エンジン/モータ918からホイール/タイヤ924に機械力を伝達するように構成されてよい。この目的を達成するために、トランスミッション922はギヤボックスクラッチ差動装置ドライブシャフト、及び/他の要素を含んでよい。トランスミッション922がドライブシャフトを含む実施形態では、ドライブシャフトは車輪/タイヤ924に結合されるように構成される1つ又は複数の車軸を含んでよい。

0143

[0160]車両900の車輪/タイヤ924は、一輪車自転車/単車、三輪車、又は車/トラック四輪形式を含む多様な形式で構成されてよい。6つ以上の車輪を含むフォーマット等の他の車輪/タイヤのフォーマットも考えられる。いずれにせよ、車輪/タイヤ924は他の車輪/タイヤ924に関して差動的に回転するように構成されてよい。いくつかの実施形態では、車輪/タイヤ924はトランスミッション922に固定的に取り付けられる少なくとも1つの車輪及び前進面と接触するだろう車輪のリムに結合された少なくとも1つのタイヤを含んでよい。車輪/タイヤ924は、金属及びゴムの任意の組合せ、又は他の材料の組合せを含んでよい。推進システム902はさらに又は代わりに示されている構成要素以外の構成要素を含んでよい。

0144

[0161]センサシステム904は、センサの位置及び/又は向きを修正するように構成された1つ又は複数のアクチュエータ936だけではなく、車両900が位置する環境についての情報を検知するように構成されたいくつかのセンサも含んでよい。示されるように、センサシステム904のセンサはグローバルポジショニングシステム(GPS)926、慣性計測装置IMU)928、RADARユニット930、レーザー測距器及び/又はLIDARユニット932、並びにカメラ934を含む。センサシステム904は、例えば車両900の内部システム(例えば、酸素モニタ燃料計エンジンオイル温度等)を監視するセンサを含む追加のセンサを含んでもよい。さらに、センサシステム904は複数のLIDARを含んでよい。いくつかの例では、センサシステム904は、それぞれがそれぞれの位置(例えば、上面、底部側、正面、背面、右側、左側等)で車両に取り付けられる、複数のセンサユニットとして実装されてよい。他のセンサも考えられる。

0145

[0162]GPS926は、車両900の地理的な位置を推定するように構成された任意のセンサ(例えば、位置センサ)であってよい。この目的を達成するために、GPS926は地球に関して車両900の位置を推定するように構成されたトランシーバを含んでよい。GPS926は他の形をとってもよい。

0146

[0163]IMU928は、慣性加速に基づいて車両900の位置及び向きの変化を検知するように構成されたセンサの任意の組合せであってよい。いくつかの実施形態では、センサの組合せは、例えば加速度計及びジャイロスコープを含んでよい。センサの他の組合せも考えられる。

0147

[0164]RADARユニット930は、無線信号を使用し、車両900が位置する環境でオブジェクトを検知するように構成された任意のセンサであってよい。いくつかの実施形態では、オブジェクトを検知することに加えて、RADARユニット930はさらにオブジェクトの速度及び/又は方向を検知するように構成されてもよい。

0148

[0165]同様に、レーザー測距器又はLIDARユニット932は、レーザーを使用し、車両900が位置する環境でオブジェクトを検知するように構成された任意のセンサであってよい。特に、レーザー測距器又はLIDARユニット932は、レーザーを放出するように構成されたレーザー源及び/又はレーザースキャナ、並びにレーザーの反射を検知するように構成された検出器を含んでよい。レーザー測距器又はLIDAR932は、(例えば、ヘテロダイン検出を使用する)コヒーレント検出モード又はインコヒーレント検出モードで動作するように構成されてよい。いくつかの例では、LIDARユニット932は、それぞれが車両900の回りの環境の特定の領域を走査するのに適した一意の位置及び/又は構成を有する複数のLIDRAを含んでよい。

0149

[0166]カメラ934は、車両900が位置する環境の画像を取り込むように構成された任意のカメラ(例えば、スチルカメラビデオカメラ等)であってよい。この目的を達成するために、カメラは上述された形のいずれかをとってよい。センサシステム904はさらに又は代わりに示される構成部品以外の構成部品を含んでよい。

0150

[0167]制御システム906は、車両900及びその構成部品の動作を制御するように構成されてよい。この目的を達成するために、制御システム906は、ステアリングユニット938、スロットル940、ブレーキユニット942、センサ融合アルゴリズム944、コンピュータビジョンシステム946、ナビゲーションシステム又はパシングシステム948、及び障害物回避システム950を含んでよい。

0151

[0168]ステアリングユニット938は、車両900の方向を調整するように構成された機構の任意の組合せであってよい。スロットル940は、エンジン/モータ918の動作速度、及び同様に車両900の速度を制御するように構成された機構の任意の組合せであってよい。ブレーキユニット942は、車両900を減速させるように構成された機構の任意の組合せであってよい。例えば、ブレーキユニット942は車輪/タイヤ924を遅くするために摩擦を使用してよい。別の例として、ブレーキユニット942は、車輪/タイヤ924の運動エネルギー電流に変換してよい。ブレーキユニット942は他の形をとってもよい。

0152

[0169]センサ融合アルゴリズム944は、センサシステム904からのデータを入力として受け入れるように構成されたアルゴリズム(又はアルゴリズムを記憶するコンピュータプログラム製品)であってよい。データは、例えばセンサシステム904のセンサで検知される情報を表すデータを含んでよい。センサ融合アルゴリズム944は、例えばカルマンフィルタベイジアンネットワーク、本明細書の方法の機能のいくつかのためのアルゴリズム、又は任意の別のアルゴリズムを含んでよい。センサ融合アルゴリズム944は、例えば車両100が位置する環境の個々のオブジェクト及び/又は特徴の評価、特定の状況の評価、及び/又は特定の状況に基づいた考えられる影響の評価等を含む、センサシステム904からのデータに基づいた多様な評価を提供するようにさらに構成されてよい。他の評価も考えられる。

0153

[0170]コンピュータビジョンシステム946は、例えば交通信号及び障害物を含む、車両900が位置する環境のオブジェクト及び/又は特徴を識別するためにカメラ934によって取り込まれる画像を処理し、分析するように構成された任意のシステムであってよい。この目的を達成するために、コンピュータビジョンシステム946は、オブジェクト認識アルゴリズム、ストラクチャフロモーションSFM)アルゴリズム、ビデオ追跡、又は他のコンピュータビジョン技法を使用してよい。いくつかの実施形態では、コンピュータビジョンシステム946は、さらに環境を写像し、オブジェクトを追跡し、オブジェクトの速度を推定するように等構成されてよい。

0154

[0171]ナビゲーション及びパシングシステム948は、車両900の運転経路を決定するように構成された任意のシステムであってよい。ナビゲーション及びパシングシステム948はさらに、車両900が動作中である間に運転経路を動的に更新するように構成されてよい。いくつかの実施形態では、ナビゲーション及びパシングシステム948は、車両900の運転経路を決定するために、センサ融合アルゴリズム944、GPS926、LIDARユニット932、及び1つ又は複数の所定のマップからデータを組み込むように構成されてよい。

0155

[0172]障害物回避システム950は、車両900が位置する環境で障害物を識別、評価、及び回避、又はそれ以外の場合迂回するように構成された任意のシステムであってよい。制御システム906は、さらに又は代わりに示される構成要素以外の構成要素を含んでよい。

0156

[0173]周辺装置908は、車両900が外部センサ、他の車両、外部コンピューティング装置、及び/又はユーザー対話できるように構成されてよい。この目的を達成するために、周辺装置908は、例えば無線通信システム952、タッチスクリーン954、マイク956、及び/又はスピーカ958を含んでよい。

0157

[0174]無線通信システム952は、直接的に又は通信ネットワークを介してのどちらかで1つ又は複数の他の車両、センサ、若しくは他のエンティティ無線で結合するように構成された任意のシステムであってよい。この目的を達成するために、無線通信システム952は、直接的に又は通信ネットワークを介してのどちらかで他の車両、センサ、サーバ、若しくは他のエンティティと通信するためのアンテナ及びチップセットを含んでよい。チップセット又は無線通信システム952は、一般的に、他の可能性の中でも、ブルートゥース、(IEEE802.11改訂版を含む)IEEE802.11に記述される通信プロトコル、(GSM、CDMA、UMTSEVDO、WiMAX、又はLTE等の)セルラー技術、Zigbee、狭域通信DSRC)、及び無線自動識別RFID)通信等の1つ又は複数のタイプの無線通信(例えばプロトコル)に従って通信するように配列されてよい。無線通信システム952は他の形もとってよい。

0158

[0175]タッチスクリーン954は、車両900にコマンドを入力するためにユーザーによって使用されてよい。この目的を達成するために、タッチスクリーン954は、他の可能性の中でも、容量検知抵抗検知、又は弾性表面波プロセスを介してユーザーの指の位置及び動きの少なくとも1つを検知するように構成されてよい。タッチスクリーン954は、タッチスクリーン表面に対して平行又は平面的な方向で、タッチスクリーンの表面に垂直な方向で、又は両方での指の移動を検知できてよく、タッチスクリーン表面に印加される圧力のレベルを検知できてもよい。タッチスクリーン954は、1つ又は複数の半透明若しくは透明な絶縁層、及び1つ又は複数の半透明若しくは透明な導電層から形成されてよい。タッチスクリーン954は他の形をとってもよい。

0159

[0176]マイク956は、車両900のユーザーから音声(例えば、音声コマンド又は他の音声入力)を受け取るように構成されてよい。同様に、スピーカ958は、車両900のユーザーに音声を出力するように構成されてよい。周辺装置908はさらに又は代わりに示される構成要素以外の構成要素を含んでよい。

0160

[0177]コンピュータシステム910は、推進システム902、センサシステム904、制御システム906、及び周辺装置908の1つ又は複数にデータを送信する、推進システム902、センサシステム904、制御システム906、及び周辺装置908の1つ又は複数からデータを受信する、推進システム902、センサシステム904、制御システム906、及び周辺装置908の1つ又は複数と対話する、及び/又は推進システム902、センサシステム904、制御システム906、及び周辺装置908の1つ又は複数を制御するように構成されてよい。この目的を達成するために、コンピュータシステム910は、システムバスネットワーク、及び/又は他の接続機構(不図示)によって推進システム902、センサシステム904、制御システム906、及び周辺装置908の1つ又は複数に通信でリンクされてよい。

0161

[0178]1つの例では、コンピュータシステム910は、燃費を改善するためにトランスミッション922の動作を制御するように構成されてよい。別の例として、コンピュータシステム910は、カメラ934に環境の画像を取り込ませるように構成されてよい。さらに別の例として、コンピュータシステム910は、センサ融合アルゴリズム944に対応する命令を記憶し、実行するように構成されてよい。さらに別の例として、コンピュータシステム910は、LIDARユニット932を使用し、車両900の回りの環境の3次元表示を決定するための命令を記憶し、実行するように構成されてよい。他の例も考えられる。

0162

[0179]示されるように、コンピュータシステム910はプロセッサ912及びデータストレージ914を含む。プロセッサ912は1つ又は複数の汎用プロセッサ及び/又は1つ若しくは複数の特殊目的プロセッサを含んでよい。プロセッサ912が複数のプロセッサを含む限り、係るプロセッサは別々に又は組み合わせて機能できるだろう。データストレージ914は、同様に光学記憶、磁気記憶、及び/又は有機記憶等の1つ若しくは複数の揮発性構成要素及び/又は1つ若しくは複数の不揮発性記憶構成要素を含んでよく、データストレージ914は全体的に又は部分的にプロセッサ912に統合されてよい。

0163

[0180]いくつかの実施形態では、データストレージ914は、多様な車両機能(例えば、方法500〜700等)を実行するためにプロセッサ912によって実行可能な命令916(例えば、プログラム論理)を含んでよい。データストレージ914は、推進システム902、センサシステム904、制御システム906、及び/又は周辺装置908の1つ又は複数にデータを送信する、推進システム902、センサシステム904、制御システム906、及び/又は周辺装置908の1つ又は複数からデータを受信する、推進システム902、センサシステム904、制御システム906、及び/又は周辺装置908の1つ又は複数と対話する、及び/又は推進システム902、センサシステム904、制御システム906、及び/又は周辺装置908の1つ又は複数を制御するための命令を含む、追加の命令も含んでよい。コンピュータシステム910は、さらに又は代わりに示される構成要素以外の構成要素を含んでよい。

0164

[0181]示されるように、車両900は、車両900の構成要素のいくつか又はすべてに電力を供給するように構成されてよい電源960をさらに含む。この目的を達成するために、電源960は、例えば再充電可能なリチウムイオン電池又は鉛酸蓄電池を含んでよい。いくつかの実施形態では、電池の1つ又は複数のバンクが電力を提供するように構成できるだろう。他の電源材料及び構成も考えられる。いくつかの実施形態では、電源960及びエネルギー源920は、一部の純電気自動車においてのように、1つの構成要素としてともに実装されてよい。

0165

[0182]いくつかの実施形態では、車両900は示される要素に加えて又は示される要素の代わりに1つ又は複数の要素を含んでよい。例えば、車両900は1つ又は複数の追加のインタフェース及び/又は電源を含んでよい。他の追加の構成要素も考えられる。係る実施形態では、データストレージ914は追加の構成要素を制御する及び/又は追加の構成要素と通信するためにプロセッサ912によって実行可能な命令をさらに含んでよい。

0166

[0183]なおさらに、構成要素及びシステムのそれぞれは車両900に統合されると示されているが、いくつかの実施形態では、1つ又は複数の構成要素又はシステムは有線接続又は無線接続を使用し、車両900に取外し自在に取り付けられてよい、又はそれ以外の場合(機械的に又は電気的に)接続されてよい。車両900は他の形をとってもよい。

0167

[0184]図10は、例の実施形態に従って構成されたコンピュータ可読媒体を示す。例の実施形態では、例のシステムは1つ又は複数のプロセッサ、1つ又は複数の形のメモリ、1つ又は複数の入力装置/インタフェース、1つ又は複数の出力装置/インタフェース、及び1つ又は複数のプロセッサによる実行時、上述された多様な機能タスク、能力等をシステムに実施させる機械可読命令を含んでよい。

0168

[0185]上記に留意されるように、いくつかの実施形態では、開示された技法(例えば、方法500、600、700等)は、機械可読フォーマットのコンピュータ可読記憶媒体上で又は他の媒体若しくは製造品(例えば、車両900の命令916等)上で符号化されたコンピュータプログラム命令によって実施されてよい。図10は、本明細書に開示される少なくともいくつかの実施形態に従って配列された、コンピュータ装置コンピュータプロセスを実行するためのコンピュータプログラムを含む例のコンピュータプログラム製品の概念部分図を示す概略図である。

0169

[0186]一実施形態では、例のコンピュータプログラム製品1000は、信号担持媒体1002を使用し、提供される。信号担持媒体1002は、1つ又は複数のプロセッサによる実行時に図1〜図9に関して上述された機能性又は機能性の部分を提供してよい、1つ又は複数のプログラミング命令1004を含んでよい。いくつかの例では、信号担持媒体1002は、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク(CD)、デジタルビデオディスク(DVD),デジタルテープ、メモリ等であるが、これに限定されるものではない非一過性コンピュータ可読媒体1006であってよい。いくつかの実施態様では、信号担持媒体1002は、メモリ、読書き(R/W)CD、R/W DVD等であるが、これに限定されるものではないコンピュータ可読媒体1008であってよい。いくつかの実施態様では、信号担持媒体1002は通信媒体1010(例えば、光ファイバケーブル導波管有線通信リンク等)であってよい。したがって、例えば信号担持媒体1002は無線形式の通信媒体1010によって伝えられてよい。

0170

[0187]1つ又は複数のプログラミング命令1004は、例えばコンピュータ実行可能命令及び/又はロジック実装命令であってよい。いくつかの例では、コンピューティング装置はコンピュータ可読媒体1006、コンピュータ記録可能媒体1008、及び/又は通信媒体1010の1つ又は複数によってコンピューティング装置に伝えられるプログラミング命令1004に応えて多様な動作、機能、又はアクションを提供するように構成されてよい。

0171

[0188]また、コンピュータ可読媒体1060は、互いから遠隔に位置するだろう複数のデータ記憶要素の中で分散されてもよい。記憶された命令のいくつか又はすべてを実行するコンピューティング装置は、外部コンピュータ、又はスマートフォンタブレットデバイスパーソナルコンピュータウェアラブルデバイス等のモバイルコンピューティングプラットフォームであるだろう。代わりに、記憶された命令のいくつか又はすべてを実行するコンピューティング装置は、サーバ等の遠隔に位置するコンピュータシステムであるだろう。

0172

[0189]本明細書に説明される配列は例のためだけであることが理解されるべきである。したがって、当業者は、他の配列及び他の要素(例えば、マシン、インタフェース、機能、順序、及び機能のグループ等)を代わりに使用でき、いくつかの要素が所望される結果に従って完全に省略され得ることを理解する。さらに、説明される要素の多くは、任意の適切な組合せ及び場所で離散構成要素若しくは分散構成要素として又は他の構成要素と併せて実装され得る機能エンティティである、又は独立した構造として説明される他の構造要素が結合されてよい。

0173

[0190]多様な態様及び実施形態が本明細書に開示されているが、他の態様及び実施形態が当業者に明らかになるだろう。本明細書に開示される多様な態様及び実施形態は説明のためであり、制限的となることを意図しておらず、真の範囲は以下の特許請求の範囲により、係る特許請求の範囲が資格がある同等物の完全な範囲ともに示されている。本明細書で使用される専門用語は特定の実施形態だけを説明するためであり、制限的となることを意図していないことも理解されるべきである。

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