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技術 作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置

出願人 株式会社タダノ
発明者 尾崎史郎
出願日 2016年9月13日 (5年3ヶ月経過) 出願番号 2016-178587
公開日 2018年3月22日 (3年9ヶ月経過) 公開番号 2018-043577
状態 特許登録済
技術分野 フォークリフトと高所作業車 洗車、保守、修理、アウトリガー ジブクレーン(門形、ケーブルクレーン)
主要キーワード 傾斜角度検出器 張出動作 張出姿勢 接地検出 動作制御装置 伸縮長 シリンダ長 トラック車両
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年3月22日)のものです。
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図面 (11)

課題

地面に対するジャッキ下端部の車体の幅方向滑り量の低減を図ることのできる作業車両アウトリガジャッキ動作制御装置を提供する。

解決手段

複数のアウトリガジャッキ30を張り出して車体10が持ち上げられている状態から、車体10の後輪15を接地させた後に車体10の前輪14を接地させてアウトリガジャッキ30を格納するジャッキ格納動作を行う場合に、車体10の前後方向の傾斜角度θを予め設定された所定の傾斜角度θ1としてから、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32を縮小させる。

概要

背景

従来、この種の作業車両は、走行用車輪が設けられたトラック車両高所作業装置等の作業装置が設けられている。この種の作業車両は、車体の前後方向の両側且つ幅方向の両側のそれぞれにアウトリガジャッキが設けられ、アウトリガジャッキを下方に張り出させることによって車体を持ち上げて支持した状態で作業装置による作業を行う。

この作業車両のアウトリガジャッキとしては、車体の幅方向外側に向けて斜め下方に張り出して車体を持ち上げるリンク式のアウトリガジャッキが知られている(例えば、特許文献1参照)。

リンク式のアウトリガジャッキでは、ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を行う際に、アウトリガジャッキの下端部に設けられた接地板が車体の幅方向に移動する。リンク式のアウトリガジャッキでは、接地板が接地した状態で車体の幅方向に移動すると、接地板や接地板と地面との間に挿入した敷板が地面に対して滑ることになるため、地面を傷つけたり乱したりするおそれがある。このため、このリンク式のアウトリガジャッキでは、接地板が接地しないジャッキの全長が短い範囲における伸縮動作で下端側を車体の幅方向に大きく移動させ、接地板が接地するジャッキの全長が長い範囲における伸縮動作で接地板を略上下方向に移動させる構造とすることで、地面の傷つきや乱れの発生を抑制している。

概要

地面に対するジャッキの下端部の車体の幅方向の滑り量の低減をることのできる作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置を提供する。複数のアウトリガジャッキ30を張り出して車体10が持ち上げられている状態から、車体10の後輪15を接地させた後に車体10の前輪14を接地させてアウトリガジャッキ30を格納するジャッキ格納動作を行う場合に、車体10の前後方向の傾斜角度θを予め設定された所定の傾斜角度θ1としてから、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32を縮小させる。

目的

本発明の目的とするところは、地面に対するジャッキの下端部の車体の幅方向の滑り量の低減を図ることのできる作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

走行用車輪を有する車体の前後両側に設けられ、車体の幅方向外側に向けて斜め下方張り出して車体を支持するリンク式の複数のアウトリガジャッキと、複数のアウトリガジャッキを張り出して車体が持ち上げられている状態から、複数のアウトリガジャッキを格納する際に、車体の前後方向の一方側の車輪を接地させた後に車体の前後方向の他方側の車輪を接地させるジャッキ格納動作を行うジャッキ格納動作制御手段と、を備え、ジャッキ格納動作制御手段は、車体の前後方向の傾斜角度を予め設定された所定の傾斜角度としてから、全てのアウトリガジャッキを縮小させる作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置

請求項2

水平面に対する車体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段を備え、ジャッキ格納動作制御手段は、車体の前後方向の一方側のアウトリガジャッキのみを縮小させ、傾斜角度検出手段によって車体の前後方向の傾斜角度が所定の傾斜角度であることが検出された状態から、全てのアウトリガジャッキを縮小させる請求項1に記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。

請求項3

複数のアウトリガジャッキのそれぞれの伸縮長さを検出するジャッキ長さ検出手段を備え、ジャッキ格納動作制御手段は、全てのアウトリガジャッキをそれぞれ縮小させ、ジャッキ長さ検出手段によって検出されたそれぞれのアウトリガジャッキの伸縮長さが車体を前後方向に所定の傾斜角度とする伸縮長さとなった状態から、全てのアウトリガジャッキを縮小させる請求項1に記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。

請求項4

車体の後側に設けられたアウトリガジャッキは、車体の後側の車輪の後方に配置され、格納された複数のアウトリガジャッキを張り出して車体を支持するジャッキ張出動作は、全てのアウトリガジャッキを下方に張り出させてそれぞれのアウトリガジャッキの下端部を接地させる以前の所定位置で停止させた後、車体の前側に設けられたアウトリガジャッキのみを伸長させ、前側のアウトリガジャッキを全伸長させた後に、後側のアウトリガジャッキを全伸長させる動作であり、車体の所定の傾斜角度は、ジャッキ張出動作において、車体の前側に設けられたアウトリガジャッキのみを伸長させる際に、車体の後側に設けられたアウトリガジャッキが接地した時点における車体の前後方向の傾斜角度である請求項1乃至3のいずれかに記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。

請求項5

複数のアウトリガジャッキのそれぞれの下端が接地した状態を検出する接地検出手段と、ジャッキ張出動作において、車体の前側に設けられたアウトリガジャッキのみを伸長させる際に、接地検出手段によって車体の後側に設けられたアウトリガジャッキの接地を検出した時点における車体の傾斜角度を記憶する傾斜角度記憶手段と、を備えた請求項4に記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。

技術分野

0001

本発明は、トラック車両高所作業装置等の作業装置が設けられた作業車両アウトリガジャッキ動作制御装置に関するものである。

背景技術

0002

従来、この種の作業車両は、走行用車輪が設けられたトラック車両に高所作業装置等の作業装置が設けられている。この種の作業車両は、車体の前後方向の両側且つ幅方向の両側のそれぞれにアウトリガジャッキが設けられ、アウトリガジャッキを下方に張り出させることによって車体を持ち上げて支持した状態で作業装置による作業を行う。

0003

この作業車両のアウトリガジャッキとしては、車体の幅方向外側に向けて斜め下方に張り出して車体を持ち上げるリンク式のアウトリガジャッキが知られている(例えば、特許文献1参照)。

0004

リンク式のアウトリガジャッキでは、ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を行う際に、アウトリガジャッキの下端部に設けられた接地板が車体の幅方向に移動する。リンク式のアウトリガジャッキでは、接地板が接地した状態で車体の幅方向に移動すると、接地板や接地板と地面との間に挿入した敷板が地面に対して滑ることになるため、地面を傷つけたり乱したりするおそれがある。このため、このリンク式のアウトリガジャッキでは、接地板が接地しないジャッキの全長が短い範囲における伸縮動作で下端側を車体の幅方向に大きく移動させ、接地板が接地するジャッキの全長が長い範囲における伸縮動作で接地板を略上下方向に移動させる構造とすることで、地面の傷つきや乱れの発生を抑制している。

先行技術

0005

特許第5859799号公報

発明が解決しようとする課題

0006

リンク式のアウトリガジャッキを備えた作業車両は、パーキングブレーキによって車体の後側の車輪のみがロックするようになっている。このため、アウトリガジャッキを張り出す際には、車体の後側の車輪を接地させた状態で、車体の前側のアウトリガジャッキを張り出させた後、車体の後側のアウトリガジャッキを張り出させることで、作業車両の逸走を防止している。また、アウトリガジャッキを格納する際には、車体の後側のアウトリガジャッキを格納して車体の後側の車輪を接地させた後、車体の前側のアウトリガジャッキを格納することで、作業車両の逸走を防止している。

0007

前記アウトリガジャッキのジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作では、車体が前後方向に傾いた状態が生じることとなる。このため、車体が前後方向に傾いた状態でジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を行うと、車両の後側のアウトリガジャッキの全長が短い範囲内における伸縮動作でジャッキの下端部が接地している状態が生じることとなり、アウトリガジャッキの伸縮動作によって接地面に対してジャッキの下端部が車体の幅方向の滑る状態が生じ得る。

0008

本発明の目的とするところは、地面に対するジャッキの下端部の車体の幅方向の滑り量の低減を図ることのできる作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

0009

本発明は、前記目的を達成するために、走行用の車輪を有する車体の前後両側に設けられ、車体の幅方向外側に向けて斜め下方に張り出して車体を支持するリンク式の複数のアウトリガジャッキと、複数のアウトリガジャッキを張り出して車体が持ち上げられている状態から、複数のアウトリガジャッキを格納する際に、車体の前後方向の一方側の車輪を接地させた後に車体の前後方向の他方側の車輪を接地させるジャッキ格納動作を行うジャッキ格納動作制御手段と、を備え、ジャッキ格納動作制御手段は、車体の前後方向の傾斜角度を予め設定された所定の傾斜角度としてから、全てのアウトリガジャッキを縮小させる。

0010

これにより、車体の前後方向の所定の傾斜角度から車体の前後方向両側のアウトリガジャッキが縮小することから、車体の前後方向一方の車輪が接地する際にアウトリガジャッキの下端部を、車体の幅方向の移動量が小さいアウトリガジャッキの伸縮動作で地面から離れた状態とすることができるので、地面に対するアウトリガジャッキの下端部の滑り量を低減することが可能となる。

発明の効果

0011

本発明によれば、地面に対するジャッキの下端部の滑り量を低減することが可能となるので、地面の傷つきや乱れ等の発生を防止することが可能となる。

図面の簡単な説明

0012

本発明の一実施形態を示す高所作業車の側面図である。
アウトリガジャッキの説明図である。
制御系を示すブロック図である。
ジャッキ張出動作制御処理フローチャートである。
ジャッキ格納動作制御処理のフローチャートである。
ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を説明する図である。
ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を説明する図である。
ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を説明する図である。
ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を説明する図である。
ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を説明する図である。

実施例

0013

図1乃至図10は、本発明の一実施形態を示すものである。

0014

本発明のアウトリガジャッキ動作制御装置が適用される作業車両としての高所作業車1は、図1に示すように、車道走行するための車体10と、高所作業を行うための高所作業装置20と、を備えている。

0015

車体10は、図1に示すように、前後方向に延びるシャシフレーム11の前部に運転キャブ12が設けられ、後側にサブフレーム13を介して高所作業装置20が設けられている。また、車体10は、シャシフレーム11の前側及び後側の左右両側に設けられた走行用の前輪14及び後輪15と、を備えている。前輪14は、運転キャブ12内のステアリングホイールに操作によって向きを変更することができる。また、後輪15は、エンジン動力を受けて駆動する。前輪14及び後輪15は、運転キャブ12内に設けられたブレーキペダルの操作によって回転が規制される。さらに、後輪15は、運転キャブ12内に設けられたパーキングブレーキの操作によっても回転が規制される。

0016

高所作業装置20は、図1に示すように、水平旋回可能な旋回台21と、旋回台21に対して起伏可能な伸縮ブーム22と、伸縮ブーム22の先端部に設けられたバケット23と、を備えている。旋回台21は、図示しない油圧式の旋回台旋回モータによって車体10に対して水平旋回動作を行う。伸縮ブーム22は、油圧式の起伏シリンダ24によって旋回台21に対して起伏動作を行うとともに、図示しない油圧式の伸縮シリンダによって伸縮動作を行う。バケット23は、図示しないレベリングシリンダによって、伸縮ブーム22の起伏角度にかかわらず常に作業床が水平となるように保持されるとともに、図示しないバケット旋回モータによって伸縮ブーム22の先端部に対して水平旋回動作を行う。

0017

また、高所作業車1は、図1に示すように、サブフレーム13の前側及び後側の左右両側に設けられ、高所作業装置20による作業時に車体10を安定的に支持するための4つのアウトリガジャッキ30を備えている。前側のアウトリガジャッキ30は、車体10の前側における前輪14の後方に配置されている。また、後側のアウトリガジャッキ30は、車体10の後側における後輪15の後方に配置されている。

0018

アウトリガジャッキ30は、図2に示すように、サブフレーム13に固定された上下方向に延びるジャッキフレーム31と、ジャッキフレーム31の上端側にシリンダロッド側の端部が幅方向に揺動自在に支持されたジャッキシリンダ32と、ジャッキフレーム31の下端側に一端部が揺動自在に支持されると共にジャッキシリンダ32のシリンダチューブに他端部が揺動自在に支持されたリンク部材33と、ジャッキシリンダ32のシリンダチューブ側の端部に揺動自在に支持された接地板34と、を有している。

0019

アウトリガジャッキ30は、図2に示すように、ジャッキシリンダ32の全縮小時に、ジャッキシリンダ32の下端側が上端側よりも車体10の幅方向内側に位置するように僅かに傾いた状態である格納姿勢となる。また、アウトリガジャッキ30は、ジャッキシリンダ32の全伸長状態時に、ジャッキシリンダ32の下端側が上端側よりも車体10の幅方向外側に位置するように傾いた張出姿勢となる。ジャッキシリンダ32の伸縮動作によって移動する接地板34の移動軌跡Aは、ジャッキシリンダ32の全長が短い範囲において上下方向の移動量が小さく車体10の幅方向の移動量が大きくなり、全長が長い範囲において上下方向の移動量が大きく車体10の幅方向の移動量が小さくなる。

0020

また、高所作業車1は、アウトリガジャッキ30の動作を制御するためのコントローラ40を備えている。

0021

コントローラ40は、CPU、ROM、RAM等からなる。コントローラ40は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、CPUが、入力信号に基づいてROMに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をRAMに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。

0022

コントローラ40の入力側には、図3に示すように、アウトリガジャッキ30を自動で張り出す動作を行う場合に作業者が操作するための自動張出スイッチ41と、アウトリガジャッキ30を自動で格納する動作を行う場合に作業者が操作するための自動格納スイッチ42と、車体10の水平面に対する傾斜角度を検出するための傾斜角度検出手段としての傾斜角度検出器43と、左前側のアウトリガジャッキ30の接地状態を検出するための接地検出手段としての左前ジャッキ接地検出器44aと、右前側のアウトリガジャッキ30の接地状態を検出するための接地検出手段としての右前ジャッキ接地検出器44bと、左後側のアウトリガジャッキ30の接地状態を検出するための接地検出手段としての左後ジャッキ接地検出器44cと、右後側のアウトリガジャッキ30の接地状態を検出するための接地検出手段としての右後ジャッキ接地検出器44dと、左前側のアウトリガジャッキ30の伸縮長さを検出するための左前シリンダ長さ検出器45aと、右前側のアウトリガジャッキ30の伸縮長さを検出するための右前シリンダ長さ検出器45bと、左後側のアウトリガジャッキ30の伸縮長さを検出するための左後シリンダ長さ検出器45cと、右後側のアウトリガジャッキ30の伸縮長さを検出するための右後シリンダ長さ検出器45dと、が接続されている。

0023

また、コントローラ40の出力側には、図3に示すように、左前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32に対する作動油流通方向及び流量を制御するための左前シリンダ用コントロールバルブ46aと、右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32に対する作動油の流通方向及び流量を制御するための右前シリンダ用コントロールバルブ46bと、左後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32に対する作動油の流通方向及び流量を制御するための左後シリンダ用コントロールバルブ46cと、右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32に対する作動油の流通方向及び流量を制御するための右後シリンダ用コントロールバルブ46dと、が接続されている。

0024

以上のように構成された高所作業車1では、アウトリガジャッキ30が格納姿勢である状態において、作業者による自動張出スイッチ41の操作がなされた場合に、アウトリガジャッキ30を張り出して車体10を持ち上げるジャッキ張出動作制御処理を行う。このときのコントローラ40のCPUの動作を図4のフローチャートを用いて説明する。

0025

(ステップS1)
ステップS1においてCPUは、自動張出スイッチ41の操作がなされたか否かを判定する。自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定した場合にはステップS2に処理を移し、自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定しなかった場合にはジャッキ張出動作制御処理を終了する。

0026

(ステップS2)
ステップS1において自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定した場合に、ステップS2においてCPUは、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作を開始してステップS3に処理を移す。

0027

(ステップS3)
ステップS3においてCPUは、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が予め設定された所定長さとなったか否かを判定する。ジャッキシリンダ32が所定長さとなったと判定した場合にはステップS4に処理を移し、ジャッキシリンダ32が所定長さとなったと判定しなかった場合にはステップS3の処理を繰り返す。
ここで、ジャッキシリンダ32が所定長さとなったか否かの判定は、4本のジャッキシリンダ32のそれぞれについて行う。また、各ジャッキシリンダ32の予め設定された所定長さとは、図6に示すように、ジャッキシリンダ32の下端側に設けられた接地板34が地面Gに接触する以前の所定位置となる長さである。このときの接地板34と地面Gとの間には、敷板Bの厚さ寸法よりも僅かに大きい寸法の隙間Cを有している。また、隙間Cは、設定によって寸法を変更することが可能である。

0028

(ステップS4)
ステップS3においてジャッキシリンダ32が予め設定された所定長さとなったと判定した場合に、ステップS4においてCPUは、ジャッキシリンダ32の伸長動作を停止してステップS5に処理を移す。
ここで、ジャッキシリンダ32の伸縮動作の停止は、4本のジャッキシリンダ32のそれぞれのタイミングで行う。また、作業者は、ジャッキシリンダ32の停止後、図7に示すように、各ジャッキシリンダ32に対して接地板34と地面Gとの隙間に敷板Bを挿入する。

0029

(ステップS5)
ステップS5においてCPUは、自動張出スイッチ41の操作がなされたか否かを判定する。自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定した場合にはステップS6に処理を移し、自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定しなかった場合にはステップS5の処理を繰り返す。

0030

(ステップS6)
ステップS5において自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定した場合に、ステップS6においてCPUは、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作を開始してステップS7に処理を移す。
ここで、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が伸長動作を行って、車体10の前側が持ち上げられた状態となっても、後輪15は接地している。後輪15は、パーキングブレーキによって回転が規制されているので、車体10が逸走することはない。

0031

(ステップS7)
ステップS7においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地したか否かを判定する。左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地したと判定した場合にはステップS8に処理を移し、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地したと判定しなかった場合にはステップS7の処理を繰り返す。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地したか否かを判定は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれについて行う。また、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30は、車体10における後輪15の後方に位置している。このため、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30を張り出させて車体10の前側を持ち上げると、車体10は、図8に示すように、後方に傾いて左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地する。

0032

(ステップS8)
ステップS7において左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が接地したと判定した場合に、ステップS8においてCPUは、このときの車体10の前後方向の傾斜角度θ1を記憶し(傾斜角度記憶手段)、ステップS9に処理を移す。

0033

(ステップS9)
ステップS9においてCPUは、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったか否かを判定する。左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定した場合には、ステップS10に処理を移し、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定しなかった場合にはステップS9の処理を繰り返す。
ここで、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったか否かを判定は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれについて行う。車体10は、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30を全伸長の状態にすると、図9に示すように、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30によって後側が持ち上げられ、後輪15が地面Gから離れる。

0034

(ステップS10)
ステップS9において左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定した場合に、ステップS10においてCPUは、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作を停止してステップS11に処理を移す。
ここで、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作の停止は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれのタイミングで行う。

0035

(ステップS11)
ステップS11においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作を開始してステップS12に処理を移す。
ここで、伸長動作を開始する左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32は、接地する以前に全長が長い範囲まで伸長しているため、接地板34は、上下方向の移動量が大きく車体10の幅方向の移動量が小さい。

0036

(ステップS12)
ステップS12においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったか否かを判定する。左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定した場合にはステップS13に処理を移し、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定しなかった場合にはステップS12の処理を繰り返す。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態となったか否かの判定は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれについて行う。車体10は、全てのアウトリガジャッキ30を全伸長の状態にすると、図10に示すように、全てのアウトリガジャッキ30によって支持されるとともに、車体10の前後方向が水平方向に延びる姿勢に保持される。

0037

(ステップS13)
ステップS12において左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全伸長の状態になったと判定した場合に、ステップS13においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作を停止してジャッキ張出動作制御処理を終了する。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の伸長動作の停止は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれのタイミングで行う。

0038

また、アウトリガジャッキ30が図10に示す張出姿勢である状態において、作業者による自動格納スイッチ42の操作がなされた場合に、アウトリガジャッキ30を格納して車体10を接地させるジャッキ格納動作制御手段としてのジャッキ格納動作制御処理を行う。このときのコントローラ40のCPUの動作を図5のフローチャートを用いて説明する。

0039

(ステップS21)
ステップS21においてCPUは、自動格納スイッチ42の操作がなされたか否かを判定する。自動格納スイッチ42の操作がなされたと判定した場合にはステップS22に処理を移し、自動格納スイッチ42の操作がなされたと判定しなかった場合にはジャッキ格納動作制御処理を終了する。

0040

(ステップS22)
ステップS21において自動格納スイッチ42の操作がなされたと判定した場合に、ステップS22においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の縮小動作を開始してステップS23に処理を移す。

0041

(ステップS23)
ステップS23においてCPUは、車体10の前後方向の傾斜角度θがジャッキ格納動作制御処理のステップS8において記憶した傾斜角度θ1以上となったか否かを判定する。車体10の前後方向の傾斜角度θが傾斜角度θ1以上となったと判定した場合にはステップS24に処理を移し、車体10の前後方向の傾斜角度θが記憶した傾斜角度θ1以上となったと判定しなかった場合にはステップS23の処理を繰り返す。

0042

(ステップS24)
ステップS23において車体10の前後方向の傾斜角度θが記憶した傾斜角度θ1以上となったと判定した場合に、ステップS24においてCPUは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の縮小動作を停止してステップS25に処理を移す。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の縮小動作の停止は、2本のジャッキシリンダ32のそれぞれのタイミングで行う。

0043

(ステップS25)
ステップS25においてCPUは、自動格納スイッチ42の操作がなされたか否かを判定する。自動格納スイッチ42の操作がなされたと判定した場合にはステップS26に処理を移し、自動格納スイッチ42の操作がなされたと判定しなかった場合にはステップS25の処理を繰り返す。

0044

(ステップS26)
ステップS25において自動張出スイッチ41の操作がなされたと判定した場合に、ステップS26においてCPUは、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の縮小動作を開始してステップS27に処理を移す。
ここで、縮小動作を開始する左後側及び右後側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32は、全長が長い範囲にあるため、接地板34は上下方向の移動量が大きく車体10の幅方向の移動量が小さい。この状態で、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32を縮小させることにより、図8に示す車体10の姿勢となった後、後輪15が接地するとともに、車体10の前側が下がり、後側のアウトリガジャッキ30の接地板34が地面Gから離れる。

0045

(ステップS27)
ステップS27においてCPUは、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全縮小の状態となったか否かを判定する。全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全縮小の状態となったと判定した場合にはステップS28に処理を移し、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全縮小の状態となったと判定しなかった場合にはステップS27の処理を繰り返す。
ここで、ジャッキシリンダ32が全縮小の状態となったか否かの判定は、4本のジャッキシリンダ32のそれぞれについて行う。

0046

(ステップS28)
ステップS27において全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が全縮小の状態となったと判定した場合に、ステップS28においてCPUは、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32の縮小動作を停止してジャッキ格納動作制御処理を終了する。
ここで、ジャッキシリンダ32の縮小動作の停止は、4本のジャッキシリンダ32のそれぞれのタイミングで行う。

0047

このように、本実施形態の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置によれば、複数のアウトリガジャッキ30を張り出して車体10が持ち上げられている状態から、車体10の後輪15を接地させた後に車体10の前輪14を接地させてアウトリガジャッキ30を格納するジャッキ格納動作を行う場合に、車体10の前後方向の傾斜角度θを予め設定された所定の傾斜角度θ1としてから、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32を縮小させる。

0048

これにより、車体10の後輪15が接地する際にアウトリガジャッキ30の接地板34を、車体10の幅方向の移動量が小さいジャッキシリンダ32の伸縮動作で地面Gから離れた状態とすることができるので、地面Gに対する接地板34の滑り量を低減することが可能となり、地面Gの傷つきや乱れ等の発生を防止することが可能となる。

0049

また、水平面に対する車体10の傾斜角度を検出するための傾斜角度検出器43を備え、車体10の後方側のアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32のみを縮小させ、傾斜角度検出器43によって検出された車体10の前後方向の傾斜角度θが所定の傾斜角度θ1となった場合に、全てのアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32を縮小させる。

0050

これにより、傾斜角度検出器43の検出結果に基づいて車体10の前後方向の傾斜角度θを所定の傾斜角度θ1とすることが可能となるので、簡単な構成で車体10の姿勢を制御することが可能となる。

0051

また、車体10の所定の傾斜角度θ1は、ジャッキ張出動作において、車体10の前側に設けられたアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32のみを伸長させる際に、車体10の後側に設けられたアウトリガジャッキ30のジャッキシリンダ32が接地した時点における車体10の前後方向の傾斜角度である。

0052

これにより、ジャッキ張出動作において、地面Gに対する接地板34の滑り量の少ない車体10の傾斜角度をジャッキ格納動作に用いることができ、簡単な構成で地面Gに対する滑り量の少ないジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を行うことが可能となる。

0053

また、ジャッキ張出動作において、車体10の前側に設けられたアウトリガジャッキ30のみを伸長させる際に、左後ジャッキ接地検出器44c及び右後ジャッキ接地検出器44dによって車体10の後側に設けられたアウトリガジャッキ30の接地を検出した時点における車体10の傾斜角度θ1を記憶する。

0054

これにより、高所作業車1の設置場所の地面Gの凹凸や傾斜の状態に応じて最適な車体10の傾斜角度でジャッキ格納動作を行うことができるので、より地面Gに対する接地板34の滑り量を低減することが可能となる。

0055

尚、前記実施形態では、車体10の傾斜角度を、水平面に対する車体10の傾斜角度を検出するための傾斜角度検出器43によって取得するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。例えば、4本のジャッキシリンダ32の長さを、ジャッキ長さ検出手段としての左前シリンダ長さ検出器45a、右前シリンダ長さ検出器45b、左後シリンダ長さ検出器45c、右後シリンダ長さ検出器45dによって検出し、検出されたそれぞれのジャッキシリンダ32の長さに基づいて車体10の所定の傾斜角度θ1を取得することも可能である。この場合には、ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作において、傾斜角度検出器43が不要となる。

0056

また、前記実施形態では、車体10に高所作業装置20が設けられた高所作業車1を作業車両の例として示したが、これに限られるものではない。車体にリンク式のアウトリガジャッキが設けられた作業車両であればよく、例えば、車体にクレーン装置が設けられたクレーン車であってもよい。

0057

また、前記実施形態では、パーキングブレーキによって回転を規制可能な後輪15をジャッキ格納動作において優先的に接地させることで逸走を防止するものを示したが、これに限られるものではない。パーキングブレーキによって前輪14のみの回転が規制される場合には、ジャッキ格納動作において優先的に前輪14を接地させるようにすればよい。

0058

1…高所作業車、10…車体、14…前輪、15…後輪、20…高所作業装置、30…アウトリガジャッキ、32…ジャッキシリンダ、34…接地板、40…コントローラ、42…自動格納スイッチ、43…傾斜角度検出器、44a…左前ジャッキ接地検出器、44b…右前ジャッキ接地検出器、44c…左後ジャッキ接地検出器、44d…右後ジャッキ接地検出器、45a…左前シリンダ長さ検出器、45b…右前シリンダ長さ検出器、45c…左後シリンダ長さ検出器、45d…右後シリンダ長さ検出器。

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