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技術 操作端末

出願人 村田機械株式会社
発明者 村中武
出願日 2016年9月8日 (3年0ヶ月経過) 出願番号 2016-175664
公開日 2018年3月15日 (1年6ヶ月経過) 公開番号 2018-039625
状態 特許登録済
技術分野 倉庫・貯蔵装置 選択的呼出装置(遠隔制御・遠隔測定用)
主要キーワード テレスコピック構造 自動織機 イネーブルスイッチ ネックストラップ スマートデバイス リモート制御装置 非常停止ボタン 昇降駆動装置
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (9)

課題

種類の異なる携帯機器保持可能である操作端末を提供する。

解決手段

接続された携帯機300を用いて、自動運転機器スタッカクレーン30)を手動操作するための操作端末200である。操作端末200は、ユーザにより把握される本体部210と、本体部に設けられ、携帯機器を保持する保持部230と、本体部に設けられ、携帯機器と通信可能に接続される接続部240とを備えている。本体部210は、携帯機器を介した手動操作を有効化するための有効化ボタン250と、自動運転機器を非常停止するための非常停止ボタン216と、を備えている。保持部は、開閉自在であり、閉状態で携帯機器を挟持する挟持部260と、挟持部に対して閉状態となる方向の力を付勢する付勢部270とを備える。

概要

背景

従来、無人荷物を搬送する搬送台車等の自動運転機器を備える自動運転機器システムが知られている。このような自動運転機器システムでは、作業者は、例えば、携帯型の操作端末を操作することで、無線通信を介した自動運転機器の遠隔操作を行うことができる。

例えば特許文献1には、搬送台車等の設備を、リモートコントローラを用いて操作する通信ステムが開示されている。この通信システムでは、リモートコントローラと設備との間で、赤外線無線とを併用して通信する。リモートコントローラから設備へ、赤外線通信により無線通信用周波数を指定するとともに、設備からリモート制御装置へ指定された周波数で無線で返信する。

概要

種類の異なる携帯機器保持可能である操作端末を提供する。接続された携帯機300を用いて、自動運転機器(スタッカクレーン30)を手動操作するための操作端末200である。操作端末200は、ユーザにより把握される本体部210と、本体部に設けられ、携帯機器を保持する保持部230と、本体部に設けられ、携帯機器と通信可能に接続される接続部240とを備えている。本体部210は、携帯機器を介した手動操作を有効化するための有効化ボタン250と、自動運転機器を非常停止するための非常停止ボタン216と、を備えている。保持部は、開閉自在であり、閉状態で携帯機器を挟持する挟持部260と、挟持部に対して閉状態となる方向の力を付勢する付勢部270とを備える。

目的

つまり、操作端末の本体部は携帯機器を保持する必要があるが、携帯機器は種類によって形状が異なるために、多様な種類の携帯機器を保持可能な操作端末の開発が望まれている

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
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請求項1

接続された携帯機器を用いて、自動運転機器手動操作するための操作端末であって、ユーザにより把握される本体部と、前記本体部に設けられ、前記携帯機器を保持する保持部と、前記本体部に設けられ、前記携帯機器と通信可能に接続される接続部とを備え、前記本体部は、前記携帯機器を介した前記手動操作を有効化するための有効化ボタンと、前記自動運転機器を非常停止するための非常停止ボタンと、を備え、前記保持部は、開閉自在であり、閉状態で前記携帯機器を挟持する挟持部と、前記挟持部に対して前記閉状態となる方向の力を付勢する付勢部とを備える操作端末。

請求項2

前記有効化ボタンは、前記本体部における前記保持部が設けられた主面とは異なる側面から側方に向けて突出している請求項1に記載の操作端末。

請求項3

前記本体部は、前記保持部により保持された前記携帯機器よりも、外方に延出した延出部を備え、前記非常停止ボタンは、前記延出部に配置されている請求項1または2に記載の操作端末。

請求項4

前記延出部における前記非常停止ボタンの周囲には、前記携帯機器及び前記操作端末の少なくとも一方の動作状態報知する報知部が設けられている請求項3に記載の操作端末。

技術分野

0001

本発明は、自動運転機器手動操作するための操作端末に関する。

背景技術

0002

従来、無人荷物を搬送する搬送台車等の自動運転機器を備える自動運転機器システムが知られている。このような自動運転機器システムでは、作業者は、例えば、携帯型の操作端末を操作することで、無線通信を介した自動運転機器の遠隔操作を行うことができる。

0003

例えば特許文献1には、搬送台車等の設備を、リモートコントローラを用いて操作する通信ステムが開示されている。この通信システムでは、リモートコントローラと設備との間で、赤外線無線とを併用して通信する。リモートコントローラから設備へ、赤外線通信により無線通信用周波数を指定するとともに、設備からリモート制御装置へ指定された周波数で無線で返信する。

先行技術

0004

特開2009−260773号公報

発明が解決しようとする課題

0005

近年においては、例えば市販のスマートフォンタブレット端末などの汎用携帯機器スマートデバイス)を操作端末として用いることが検討されている。ここで、携帯機器をそのまま操作端末として採用するだけでは、所定の安全規格を満たす非常停止機能実装させることは、困難または実質的に不可能である。このため、非常停止用のリモコンを本体部として、当該本体部に対して携帯機器を組み込むことで操作端末とする構成が考えられている。つまり、操作端末の本体部は携帯機器を保持する必要があるが、携帯機器は種類によって形状が異なるために、多様な種類の携帯機器を保持可能な操作端末の開発が望まれている。

0006

そこで本発明の目的は、種類の異なる携帯機器を保持可能である操作端末を提供することである。

課題を解決するための手段

0007

本発明の一態様に係る自動運転機器の操作端末は、接続された携帯機器を用いて、自動運転機器を手動操作するための操作端末であって、ユーザにより把握される本体部と、本体部に設けられ、携帯機器を保持する保持部と、本体部に設けられ、携帯機器と通信可能に接続される接続部とを備え、本体部は、携帯機器を介した手動操作を有効化するための有効化ボタンと、自動運転機器を非常停止するための非常停止ボタンと、を備え、保持部は、開閉自在であり、閉状態で携帯機器を挟持する挟持部と、挟持部に対して閉状態となる方向の力を付勢する付勢部とを備える。

0008

この構成によれば、閉状態で携帯機器を挟持する挟持部に対して、付勢部が閉状態となる方向の力を付勢しているので、開状態となった挟持部内に配置できるのであれば、形状や大きさの異なる携帯機器を、閉状態となった挟持部で挟むことができる。そして、挟持部に対しては付勢部によって閉状態となる方向の力が付勢されているので、携帯機器を挟持することができる。したがって、種類の異なる携帯機器を保持することができる。

0009

また、有効化ボタンは、本体部における保持部が設けられた主面とは異なる側面から側方に向けて突出していてもよい。

0010

この構成によれば、有効化ボタンが、本体部における保持部が設けられた主面とは異なる側面から側方に向けて突出しているので、ユーザが本体部を把握した際に、保持部により保持された携帯機器を視認しながら有効化ボタンを操作することが容易に行える。

0011

また、本体部は、保持部により保持された携帯機器よりも、外方に延出した延出部を備え、非常停止ボタンは、延出部に配置されていてもよい。

0012

この構成によれば、保持部により保持された携帯機器よりも、外方に延出した延出部に対して、非常停止ボタンが配置されているので、保持部により保持された携帯機器と、非常停止ボタンとを平面視で並んで配置することができる。したがって、保持部により保持された携帯機器と、非常停止ボタンとがユーザの視野内に同時に収まりやすくなる。つまり、非常停止ボタンの視認性が高められるので、非常停止ボタンの操作性も高めることができる。

0013

また、延出部における非常停止ボタンの周囲には、携帯機器及び操作端末の少なくとも一方の動作状態報知する報知部が設けられていてもよい。

0014

この構成によれば、延出部における非常停止ボタンの周囲に、携帯機器及び操作端末の少なくとも一方の動作状態を報知する報知部が設けられているので、保持部により保持された携帯機器と、非常停止ボタンと、報知部とを平面視で並んで配置することができる。したがって、報知部の視認性が高められるので、ユーザは動作状況を容易に認識することができる。

発明の効果

0015

本発明によれば、種類の異なる携帯機器を保持可能な操作端末を提供することができる。

図面の簡単な説明

0016

実施の形態における自動運転機器システムの構成概要を示す斜視図である。
実施の形態における自動運転機器システムの構成概要を示すブロック図である。
実施の形態に係る操作端末の概略構成を示す正面図である。
図3の操作端末の右側面を示す側面図である。
図3の操作端末の左側面を示す側面図である。
実施の形態に係る操作端末に携帯機器が組み込まれた状態を示す正面図である。
図6の操作端末及び携帯機器を示す斜視図である。
挟持部の開閉方向の他の一例を示す操作端末の正面図である。

実施例

0017

以下では、本発明の実施の形態に係る自動運転機器の操作端末について、図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。従って、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態等は、一例であり、本発明を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

0018

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。

0019

まず、実施の形態に係る操作端末200が用いられる自動運転機器システムについて説明する。

0020

図1は、実施の形態における自動運転機器システム10の構成概要を示す斜視図である。図2は、実施の形態における自動運転機器システム10の構成概要を示すブロック図である。

0021

図1及び図2に示すように、実施の形態における自動運転機器システム10は、スタッカクレーン30と、スタッカクレーン30の動作制御を行う制御装置100と、スタッカクレーン30を手動操作するための操作端末200とを備える。そして、操作端末200は非常停止ボタン216を備える。

0022

図1に示すように、スタッカクレーン30は、自動運転機器の一例であり、制御装置100から送信される制御信号に従って、荷物90の搬送及びラック80との間での荷物90の移載を行う装置である。

0023

本実施の形態では、スタッカクレーン30は、下部台車32及び上部台車(図示せず)と、下部台車32及び上部台車を接続する2本のマスト31と、2本のマスト31に沿って昇降する昇降台35とを備える。

0024

下部台車32は、例えば床面に設置された下レール12に沿って走行する台車であり、上部台車は、例えば天井面に設置された上レール(図示せず)に沿って走行する台車である。下部台車32と上部台車とは同期して移動し、これにより、2本のマスト31は鉛直方向と略平行な姿勢に維持される。

0025

昇降台35には、荷物90の移載を行う移載装置40が設置されている。本実施の形態における移載装置40は、スライドフォーク59によって荷物90の移載を行う装置である。スライドフォーク59は、例えばトッププレートミドルプレート及びベースプレートで構成されるテレスコピック構造により、ラック80の方向に出退(伸縮)する。なお、移載装置40が実行する荷物90の移載方法に特に限定はなく、当該移載方法として、スカラーアーム方式またはプッシュプル方式が採用されてもよい。

0026

昇降台35は、ワイヤロープ懸吊され、昇降駆動装置60が有する昇降用モータの回転に応じて、2本のマスト31にガイドされながら昇降する。

0027

スタッカクレーン30は、軌道(下レール12及び上レール)に沿って走行し、昇降台35を昇降させ、かつ、移載装置40のスライドフォーク59を出退させる。スタッカクレーン30は、このような動作により、荷物90の搬送と、ラック80及びステーション85等の間での荷物90の受け渡し(移載)とを行うことができる。

0028

なお、ステーション85は、荷物90の一時的な載置場所である。例えば、ラック80に収容されている荷物90は、スタッカクレーン30によってラック80から取り出されて搬送され、一時的にステーション85に置かれた後に、所定の場所に向けて運び出される。

0029

ラック80は、複数の支柱81を備える構造体であり、一対の支持部材で構成される82を複数備えている。一対の支持部材のそれぞれは、前後2本の支柱81に架橋状に設置されている。

0030

スタッカクレーン30によって搬入された荷物90は、ラック80の前面からラック80に収容される。また、ラック80に収容された荷物90は、スタッカクレーン30によって、ラック80の前面から取り出される。より詳細には、棚82を構成する一対の支持部材の間を、移載装置40のスライドフォーク59が上下方向に通過することで、棚82への荷物90の載置、または、棚82に載置された荷物90の取り出しのための荷物90の持ち上げが実行される。

0031

制御装置100は、スタッカクレーン30の動作制御を行う装置である。本実施の形態では、制御装置100は、所定の条件の下で、無線通信を介して操作端末200から送信される指示に応じてスタッカクレーン30の動作制御を行う。制御装置100はさらに、非常停止ボタン216が押されることにより操作端末200との無線通信が停止した場合に、スタッカクレーン30の動作を停止させる。

0032

つまり、制御装置100は、例えば、自動運転機器システム10の上位のコンピュータである管理装置から送信される指示に従って、荷物90の搬送等のためのスタッカクレーン30の通常の動作制御を行うことができる。制御装置100はさらに、操作端末200からの指示に基づいて、スタッカクレーン30の動作制御を行うことができる。なお、制御装置100による各種の情報処理は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、メモリ等の記憶装置、及び情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータが所定のプログラムを実行させることにより実現される。

0033

本実施の形態では、制御装置100と操作端末200とは、例えば無線LAN(Local Area Network)等の無線通信を介して情報の送受信が可能である。

0034

そして、操作端末200には、作業者からの操作指示受け付ける携帯機器300が着脱自在に一体化されている。携帯機器300は、例えば、スマートフォン、タブレット端末等の汎用の携帯機器であり、スタッカクレーン30を操作するためのアプリケーションプログラム(以下、「機器操作アプリ」という。)を実行することができる。この携帯機器300と制御装置100とは、例えば無線LAN等の無線通信を介して情報の送受信が可能である。つまり、作業者(ユーザ)は、機器操作アプリを実行する携帯機器300に対して所定の操作を行うことで、スタッカクレーン30の動作制御のための操作指示を、携帯機器300を介して制御装置100に行うことができる。言い換えると、作業者は、携帯機器300を用いて、スタッカクレーン30を遠隔操作することが可能である。

0035

ここで、本実施の形態では、携帯機器300として、上述のように汎用の携帯機器が採用されている。そのため、携帯機器300に、スタッカクレーン30を非常停止させるための、所定の安全規格を満たす非常停止機能を実装させることは、困難または実質的に不可能である。このため、非常停止機能を備えた操作端末200に対して、携帯機器300を組み込んだ状態で、スタッカクレーン30を操作する。

0036

操作端末200は、スタッカクレーン30を非常停止させる機能を有する、制御装置100と無線通信を行う操作端末である。

0037

図3は、実施の形態に係る操作端末200の概略構成を示す正面図である。図4は、図3の操作端末の右側面を示す側面図である。図5は、図3の操作端末200の左側面を示す側面図である。図6は、実施の形態に係る操作端末200に携帯機器300が組み込まれた状態を示す正面図である。図7は、図6の操作端末200及び携帯機器300を示す斜視図である。

0038

図3図7に示すように、操作端末200には、作業者の手により把握される本体部210と、携帯機器300を保持する保持部230と、携帯機器300と通信可能に接続される接続部240とを備えている。なお、説明の便宜上、上下、左右、前後方向を図示して説明するが、この方向に限定されるものではない。

0039

本体部210は、長尺状の外装体211によって外観がなされており、その内部には無線モジュール220、制御部213などが内蔵されている。外装体211は、作業者によって把握可能な大きさ、形状に形成されている。そして、本体部210の前面(主面)214には、保持部230が設けられている。前面214は、保持部230によって保持された携帯機器300の表示面と略同方向を向く面である。つまり、前面214は、作業者が本体部210を把握して、携帯機器300の表示面を見る際に、作業者側を向く面である。

0040

前面214の一部は、保持部230により保持された携帯機器300よりも外方に延出しており、当該部分を延出部215とする。延出部215には、スタッカクレーン30を非常停止するための非常停止ボタン216が設けられている。非常停止ボタン216は、押しボタンであり、作業者によって押下されることにより、制御部213を介して制御装置100との無線通信を停止させて、スタッカクレーン30の動作を停止させる。

0041

延出部215における非常停止ボタン216の周囲には、携帯機器300及び操作端末200の少なくとの一方の動作状態を報知する報知部217が設けられている。具体的に、報知部217は、LEDからなる二つ点灯部217a、217bを備えている。各点灯部217a、217bは、それぞれ異なる動作状態に対応付けられており、点灯することで、その動作状態に切り替わったことを報知する。例えば、点灯部217aは、操作端末200のバッテリ残量所定値以下となると点灯し、所定値を超えている場合には消灯する。点灯部217bは、携帯機器300が接続部240に接続された状態であると点灯し、接続されていない状態であると消灯する。なお、ここで例示したものはあくまで一例であり、報知部217が報知する情報は、携帯機器300及び操作端末200の少なくとの一方の動作状態を示しているのであれば如何様でもよい。また、報知部として表示パネルを用いることで、より詳細な情報を報知することも可能である。

0042

図4に示すように、本体部210における前面214とは異なる右側面218には、有効化ボタン250が設けられている。具体的には、有効化ボタン250は、右側面218における上部に配置されている。有効化ボタン250は、スタッカクレーン30に対する携帯機器300を介した手動操作を有効化するための押しボタン式のイネーブルスイッチであり、作業者によって押下されることにより、有効化信号を制御部213に出力する。

0043

図5に示すように、本体部210における前面214とは異なる左側面219には、接続部240が設けられている。具体的には、接続部240は、左側面219における前部の中央に配置されている。接続部240は、端子であり、携帯機器300に接続されたケーブル310(図6図7参照)が接続される。例えばケーブル310がUSBケーブルである場合には、接続部240はUSB端子である。なお、接続部自体がケーブルであって、携帯機器300に接続されてもよい。そして、接続部240は、携帯機器300が接続されると、携帯機器300との通信を可能とし、制御部213からの情報を携帯機器300に出力する。このように、ケーブル310や無線通信など、位置決めを必要としない接続により、種類の異なる携帯機器300を保持することができる。

0044

図4及び図5に示すように、本体部210の後面223には、上下方向に延在し、上端部及び下端部が本体部210に固定されたハンディストラップ224が設けられている。このハンディストラップ224と本体部210との間に作業者の手を挿入することで、作業者の手から操作端末200が落下することを抑制できる。

0045

また、本体部210の上部には、着脱自在なネックストラップ225が取り付けられている。ネックストラップ225は、本体部210の下部に取り付けられてもよい。

0046

保持部230は、本体部210の上部の前面214に配置されている。保持部230は、挟持部260と、付勢部270とを備えている。

0047

挟持部260は、上下方向に開閉自在であり、閉状態で携帯機器300を挟持する。具体的には、挟持部260は、固定部材261と、可動部材262とを備えており、固定部材261に対して、可動部材262が近づいたり離れたりすることで、全体として開閉するようになっている。

0048

固定部材261は、本体部210の前面214において可動部材262の下方に固定されている。固定部材261は、第一載置部2611と、支持部2612とを備えている。第一載置部2611は、平板状に形成されており、その主面に携帯機器300の背面が重なるように携帯機器300が載置される。支持部2612は、携帯機器300の下端部を支持する部位であり、第一載置部2611の下端部から前方に向けて立設している。支持部2612の先端部は、上方に向けて折り曲げられており、これにより携帯機器300が支持部2612から脱落することを防止している。

0049

可動部材262は、本体部210の前面214において固定部材261の上方に配置されている。可動部材262は、第二載置部2621と、押さえ部2622と、作用部2623とを備えている。第二載置部2621は、平板状に形成されており、その主面に携帯機器300の背面が重なるように携帯機器300が載置される。第二載置部2621には、上下方向に沿って延在する長孔2624が形成されており、この長孔2624内に本体部210から突出したガイドピン222が配置されている。ガイドピン222は、可動部材262を上下動可能に本体部210に係止するとともに、可動部材262の上下動を、長孔2624を介して案内する。つまり、長孔2624の長手方向の長さが可動部材262の可動範囲に相当する。操作端末200に組み込まれる携帯機器300として想定される最小サイズから最大サイズまでの差分を、長孔2624の長手方向の長さとして設定しておけばよい。ガイドピン222は、長孔2624内に収められており、第二載置部2621からは突出していないので、第二載置部2621に載置された携帯機器300と干渉しない。

0050

押さえ部2622は、携帯機器300の上端部を押さえる部位であり、第二載置部2621の上端部から前方に向けて立設している。押さえ部2622の先端部は、下方に向けて折り曲げられており、これにより携帯機器300が押さえ部2622から脱落することを防止している。作用部2623は、付勢部270からの力が作用する部位であり、第二載置部2621の下端部から後方に向けて立設している。作用部2623は、本体部210の内方に位置しており、付勢部270に当接している。

0051

付勢部270は、挟持部260に対して閉状態となる方向(下方向)の力を付勢する弾性部材である。具体的には、付勢部270は、本体部210の内方において、可動部材262の作用部2623に対応する位置に設けられた一対のバネである。なお、付勢部270としては、バネ以外の弾性部材(例えばゴムなど)であってもよい。

0052

付勢部270は、その伸縮方向が上下方向となるように本体部210の内方に配置されている。また、付勢部270の上端部は作用部2623に固定されており、他端部は本体部210内にある被固定部(図示省略)に固定されている。図6及び図7に示すように、可動部材262と固定部材261との間に携帯機器300を配置すると、可動部材262には付勢部270からの力が付勢されるために、当該携帯機器300が可動部材262と固定部材261とによって挟持されることになる。

0053

この操作端末200において、携帯機器300を取り付ける際の手順について説明する。

0054

まず、携帯機器300を取り付ける前においては、図3に示すように挟持部260は、可動部材262が固定部材261に近づいた状態(閉状態)となっている。そして、作業者は、携帯機器300の上端部を、可動部材262の押さえ部2622に引っ掛けてから、携帯機器300を上方に押す。これにより、可動部材262は、付勢部270からの力に抗いながら、上方に移動して開状態となる。その後、作業者は、携帯機器300の下端部を固定部材261の支持部2612に引っ掛けて手を離す。これにより、可動部材262は、付勢部270からの力によって固定部材261に近づいて閉状態となり、可動部材262と、固定部材261とで携帯機器300を挟持して保持する。保持後には、携帯機器300は、固定部材261の第一載置部2611と可動部材262の第二載置部2621とに載置された状態で挟持されている。

0055

次に、操作端末200の主制御構成について説明する。

0056

図2に示すように、操作端末200には、無線モジュール220と、接続部240と、非常停止ボタン216と、有効化ボタン250と、報知部217と、制御部213とを備えている。

0057

無線モジュール220は、制御部213の制御に基づいて各種情報を制御装置100に無線で通信する。

0058

制御部213は、無線モジュール220と、接続部240と、非常停止ボタン216と、有効化ボタン250とに電気的に接続されており、これらを総合的に制御する。制御部213は、CPU、RAM、ROM等を備え、ROMに記憶されているプログラムをCPUが読み出してRAMに展開することにより、各種処理を実行する。

0059

例えば、作業者によって有効化ボタン250が押下されていない場合には、制御部213に有効化信号が入力されていないため、携帯機器300では操作指示が受け付けられない状態となる。このとき、携帯機器300には、例えば「有効化してください」などの有効化ボタン250の押下を促す表示が行われてもよい。

0060

その後、作業者によって有効化ボタン250が押下されると、制御部213は、有効化信号が入力されるため、携帯機器300に接続部240を介して有効化信号を出力する。この有効化信号を受信すると、携帯機器300では操作指示の受付可能な状態となる。そして、作業者が、機器操作アプリを実行する携帯機器300に対して所定の手動操作を行うと、当該手動操作に基づくスタッカクレーン30の操作指示が携帯機器300から制御装置100に送信される。これにより、制御装置100は、携帯機器300からの操作指示に基づいてスタッカクレーン30の動作を制御する。なお、有効化ボタン250は、本体部210の右側面218から外方に向けて突出しているので、作業者は、本体部210の把握とともに有効化ボタン250を押下しやすい。

0061

ここで、非常停止ボタン216が作業者によって押下されると、制御部213は、無線モジュール220と、制御装置100との無線通信を停止させる。このとき、有効化ボタン250が押下されていても、いなくても制御部213は、無線モジュール220と制御装置100との無線通信を停止させる。つまり、非常停止ボタン216が押されることによる通信の切断という非常停止のための操作は無効化されることはない。操作端末200との通信が切断されると制御装置100は、スタッカクレーン30の動作を停止する。

0062

また、制御部213は、携帯機器300及び操作端末200の少なくとも一方の動作状態に基づいて、報知部217を制御する。これにより、作業者は、報知部217を視認することで、携帯機器300及び操作端末200の少なくとも一方の動作状態を把握することができる。

0063

以上のように、本実施の形態によれば、閉状態で携帯機器300を挟持する挟持部260に対して、付勢部270が閉状態となる方向の力を付勢しているので、開状態となった挟持部260内に配置できるのであれば、形状や大きさの異なる携帯機器300を、閉状態となった挟持部260で挟むことができる。そして、挟持部260に対しては付勢部270によって閉状態となる方向の力が付勢されているので、携帯機器300を挟持することができる。したがって、種類の異なる携帯機器300を保持することができる。

0064

また、有効化ボタン250が、本体部210における保持部230が設けられた主面(前面214)とは異なる右側面218から側方に向けて突出しているので、作業者が本体部210を把握した際に、保持部230により保持された携帯機器300を視認しながら有効化ボタン250を操作することが容易に行える。

0065

また、保持部230により保持された携帯機器300よりも、外方に延出した延出部215に対して、非常停止ボタン216が配置されているので、保持部230により保持された携帯機器300と、非常停止ボタン216とを平面視で並んで配置することができる。したがって、保持部230により保持された携帯機器300と、非常停止ボタン216とが作業者の視野内に同時に収まりやすくなる。つまり、非常停止ボタン216の視認性が高められるので、非常停止ボタン216の操作性も高めることができる。

0066

また、延出部215における非常停止ボタン216の周囲に、携帯機器300及び操作端末200の少なくとも一方の動作状態を報知する報知部217が設けられているので、保持部230により保持された携帯機器300と、非常停止ボタン216と、報知部217とを平面視で並んで配置することができる。したがって、報知部217の視認性が高められるので、作業者は動作状況を容易に認識することができる。

0067

以上、本発明の操作端末について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施形態等に施したものも、本発明の範囲内に含まれる。

0068

なお、以下の説明において、上記実施の形態と同一の部分には同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。

0069

例えば、上記実施の形態では、挟持部260が上下方向に開閉する場合を例示して説明したが、携帯機器300を挟持できるのであれば、その開閉方向は如何様でもよい。

0070

図8は、挟持部の開閉方向の他の一例を示す操作端末の正面図である。具体的には図8図6に対応する図である。図8に示す操作端末200Aでは、挟持部260Aの開閉方向は左右方向となっている。具体的に説明すると、挟持部260Aの固定部材261Aは操作端末200Aの右側に配置されており、可動部材262Aは操作端末200Aの左側に配置されている。そして、可動部材262Aは右側に移動することで、固定部材261Aから離れて開状態となる。図示しない付勢部は、可動部材262Aに対して閉状態となる方向(左方向)の力を付勢している。

0071

なお、挟持部の開閉方向を切り替えられるようにしてもよい。具体的には、本体部210の前面214に沿って挟持部260Aを回転させることで、開閉方向を切り替える切替機構を、操作端末200Aに設ければよい。これにより、挟持部260Aによって挟持された携帯機器300の姿勢を調整することができる。

0072

また、上記実施の形態では、携帯機器300が直接、制御装置100に操作指示を出力する場合を例示して説明した。しかしながら、携帯機器300から操作端末200を介して間接的に制御装置100に操作指示を出力してもよい。具体的に説明すると、例えば、作業者が、機器操作アプリを実行する携帯機器300に対して所定の手動操作を行うと、当該手動操作に基づくスタッカクレーン30の操作指示が接続部240を介して制御部213に入力される。このとき、作業者によって有効化ボタン250が押下されていない場合には、制御部213は、携帯機器300からの操作指示を無効と判断して、当該操作指示を無視する。一方、作業者によって有効化ボタン250が押下されている場合には、制御部213は、携帯機器300からの操作指示を有効と判断して、当該操作指示を無線モジュール220から制御装置100に出力する。これにより、制御装置100は、携帯機器300からの操作指示に基づいてスタッカクレーン30の動作を制御する。

0073

また、自動運転機器システム10が備える自動運転機器の種類は、スタッカクレーン30に限定されない。例えば、上位コンピュータからの指示に従って荷物の搬送を行う無人搬送車、または、上位コンピュータからの指示に従って自動で荷物を仕分け仕分け装置等の、物流システムに用いられる機器(物流システム機器)が、自動運転機器システム10が備える自動運転機器として採用されてもよい。

0074

また、例えば、コンピュータ制御の下で金属材料切削等を行う工作機械が、自動運転機器システム10が備える自動運転機器として採用されてもよい。また、例えば、コンピュータ制御の下で糸を織って布を作製する自動織機、または、コンピュータ制御の下で所定の動作を実行する遊具が、自動運転機器システム10が備える自動運転機器として採用されてもよい。

0075

また、上記実施の形態では、操作端末200が無線通信によって制御装置100と通信する場合を例示して説明したが、有線通信によって制御装置100と通信してもよい。

0076

また、上記実施の形態では、操作端末200の接続部240に対して携帯機器300が有線で接続される場合を例示して説明した。しかし、接続部が無線モジュールであって、当該無線モジュールを介して、操作端末200と携帯機器300とが通信可能に無線で接続されてもよい。

0077

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、実施の形態及び変形例における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

0078

本発明に係る操作端末は、荷物の搬送作業を行う自動運転機器(スタッカクレーン、無人搬送車、工作機械、自動織機または遊具)などを、携帯機器を介して操作するための操作端末として有用である。

0079

10自動運転機器システム
12 下レール
30スタッカクレーン
31マスト
32 下部台車
35昇降台
40移載装置
59スライドフォーク
60昇降駆動装置
80 ラック
81支柱
82棚
85ステーション
90荷物
100制御装置
200、200A操作端末
210 本体部
211外装体
213 制御部
214 前面(主面)
215延出部
216非常停止ボタン
217報知部
217a、217b点灯部
218 右側面
219 左側面
220無線モジュール
222ガイドピン
223 後面
224ハンディストラップ
225ネックストラップ
230 保持部
240 接続部
250 有効化ボタン
260、260A 挟持部
261、261A固定部材
262、262A可動部材
270付勢部
300携帯機器
310ケーブル
2611 第一載置部
2612 支持部
2621 第二載置部
2622押さえ部
2623 作用部
2624 長孔

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