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技術 出庫支援装置

出願人 アイシン精機株式会社本田技研工業株式会社
発明者 稲垣博紀平田宏徳石原昌弘岩見浩
出願日 2016年8月31日 (4年5ヶ月経過) 出願番号 2016-170208
公開日 2018年3月8日 (2年11ヶ月経過) 公開番号 2018-036914
状態 特許登録済
技術分野 乗員・歩行者の保護 交通制御システム
主要キーワード リヤトランク 後方距離 ソナーセンサ 内燃機関自動車 シフトレバ 超音波ソナー 回転数表示 電動ブレーキシステム
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (15)

課題

一例として、車両の出庫支援するシステムを搭載可能な車種を増やすことが可能な出庫支援装置を得る。

解決手段

実施形態にかかる出庫支援装置は、車両の車幅方向に離間して設けられる複数のセンサによる検出結果に基づいて、障害物までの距離を算出する算出部と、車両が縦列駐車されている駐車領域からの出庫が指示された場合、車両の出庫方向側に存在しかつ車両の進行方向に向かって当該車両から所定距離離れた点を、障害物の仮想端点に設定する設定部と、仮想端点に従って、車両の出庫に関する処理を実行する実行部と、を備える。

概要

背景

車両の前方、後方、および側方に存在する障害物までの距離を検出可能な多数のセンサを車両に搭載し、各センサにより検出された距離に基づいて、車両を出庫させる際の経路を決定し、当該決定した経路に従って、車両を出庫させるシステムがある。

概要

一例として、車両の出庫を支援するシステムを搭載可能な車種を増やすことが可能な出庫支援装置を得る。実施形態にかかる出庫支援装置は、車両の車幅方向に離間して設けられる複数のセンサによる検出結果に基づいて、障害物までの距離を算出する算出部と、車両が縦列駐車されている駐車領域からの出庫が指示された場合、車両の出庫方向側に存在しかつ車両の進行方向に向かって当該車両から所定距離離れた点を、障害物の仮想端点に設定する設定部と、仮想端点に従って、車両の出庫に関する処理を実行する実行部と、を備える。

目的

本実施形態のECU14で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルCD−ROMフレキシブルディスクFD)、CD−R、DVD(Digital Versatile Disk)等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

車両の車幅方向に離間して設けられる複数のセンサによる検出結果に基づいて、障害物までの距離を算出する算出部と、前記車両が縦列駐車されている駐車領域からの出庫が指示された場合、前記車両の出庫方向側に存在しかつ前記車両の進行方向に向かって当該車両から所定距離離れた点を、障害物の仮想端点に設定する設定部と、前記仮想端点に従って、前記車両の出庫に関する処理を実行する実行部と、を備える出庫支援装置

請求項2

前記車両が出庫を開始した後、前記複数のセンサのうち前記車両の出庫方向とは反対側に設けられた第1センサでのみ前記反射波を検出した場合、前記第1センサにより前記反射波を検出可能な範囲において、前記算出部により算出された距離、前記車両から離れた前記出庫方向側の端点によって、前記仮想端点を更新する更新部をさらに備える請求項1に記載の出庫支援装置。

請求項3

前記設定部は、前記出庫方向側の前記車両の側面の延長線上に存在しかつ前記車両の進行方向の点を、前記仮想端点に設定する請求項1または2に記載の出庫支援装置。

請求項4

前記所定距離は、前記駐車領域からの出庫が指示された後かつ前記車両が出庫を開始する前の前記検出結果に基づいて前記算出部により算出される距離である請求項1から3のいずれか一つに記載の出庫支援装置。

請求項5

前記所定距離は、前記車両が出庫を開始する前に前記センサにより反射波が検出されなかった場合、前記センサにより前記反射波を検出可能な前記障害物までの距離の上限距離である請求項4に記載の出庫支援装置。

請求項6

前記更新部は、前記車両が出庫を開始した後、前記センサにより前記反射波が検出されない場合、前記延長線上において、前記センサにより前記反射波を検出可能な前記障害物までの距離の上限距離、前記車両から離れた点によって、前記仮想端点を更新する請求項2に記載の出庫支援装置。

技術分野

0001

本発明の実施形態は、出庫支援装置に関する。

背景技術

0002

車両の前方、後方、および側方に存在する障害物までの距離を検出可能な多数のセンサを車両に搭載し、各センサにより検出された距離に基づいて、車両を出庫させる際の経路を決定し、当該決定した経路に従って、車両を出庫させるシステムがある。

先行技術

0003

特開2014−121984号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、当該システムは、車両の側方に存在する障害物までの距離を検出可能なセンサを設ける必要があり、コスト面等において、当該システムを搭載可能な車種が限られる可能性が高い。

課題を解決するための手段

0005

本発明の実施形態にかかる出庫支援装置は、一例として、車両の車幅方向に離間して設けられる複数のセンサによる検出結果に基づいて、障害物までの距離を算出する算出部と、車両が縦列駐車されている駐車領域からの出庫が指示された場合、車両の出庫方向側に存在しかつ車両の進行方向に向かって当該車両から所定距離離れた点を、障害物の仮想端点に設定する設定部と、仮想端点に従って、車両の出庫に関する処理を実行する実行部と、を備える。よって、一例としては、車両の側方に存在する障害物との距離を算出するためのセンサを設けなくても、縦列駐車されている駐車領域から車両を出庫させる際に、車両の側方に存在する障害物の端点を求めることができるので、車両の出庫を支援するシステムを搭載可能な車種を増やすことができる。

0006

上記出庫支援装置では、一例として、車両が出庫を開始した後、複数のセンサのうち車両の出庫方向とは反対側に設けられた第1センサでのみ反射波を検出した場合、第1センサにより反射波を検出可能な範囲において、算出部により算出された距離、車両から離れた出庫方向側の端点によって、仮想端点を更新する更新部をさらに備える。よって、一例として、車両が出庫を開始した後も、車両の外部に存在する障害物の端点をより高精度に求めることができる。さらに、車両の外部に存在する障害物の端点が高精度に更新されるので、当該求めた障害物の端点を用いて、車両の出庫支援を実行する場合に、当該求めた障害物の端点を、車両の出庫支援を終了するか否かの判断材料に使用できる。

0007

上記出庫支援装置では、一例として、設定部は、出庫方向側の車両の側面の延長線上に存在しかつ車両の進行方向の点を、仮想端点に設定する。よって、一例としては、車両が駐車領域からの出庫を開始する際に車両が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点に設定することができるので、車両が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。

0008

上記出庫支援装置では、一例として、所定距離は、駐車領域からの出庫が指示された後かつ車両が出庫を開始する前の検出結果に基づいて算出部により算出される距離である。よって、一例としては、障害物の端点により近い点を、仮想端点に設定することができるので、車両を駐車領域から出庫する際に、障害物により近い点を通過する経路で、車両を出庫させることを可能とする。

0009

上記出庫支援装置では、一例として、所定距離は、車両が出庫を開始する前にセンサにより反射波が検出されなかった場合、センサにより反射波を検出可能な前記障害物までの距離の上限距離である。よって、一例としては、車両が駐車領域からの出庫を開始する際に車両が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点に設定することができるので、車両が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。

0010

上記出庫支援装置では、一例として、更新部は、車両が出庫を開始した後、センサにより反射波が検出されない場合、延長線上において、センサにより反射波を検出可能な障害物までの距離の上限距離、車両から離れた点によって、仮想端点を更新する。よって、一例としては、車両が駐車領域からの出庫を開始後、車両が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点に設定することができるので、車両が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。

図面の簡単な説明

0011

図1は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
図2は、本実施形態にかかる車両の一例を示す平面図(俯瞰図)である。
図3は、本実施形態にかかる車両のダッシュボードの一例である。
図4は、本実施形態にかかる車両が有する出庫支援システムの一例を示すブロック図である。
図5は、本実施形態にかかる車両が有するECU内に実現される出庫支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
図6は、本実施形態にかかる車両が有するECUによる仮想端点の更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図7Aは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。
図7Bは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。
図7Cは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。
図7Dは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。
図7Eは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。
図7Fは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。
図7Gおよび図8は、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。
図8は、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。

実施例

0012

以下、添付の図面を用いて、本実施形態にかかる出庫支援装置を適用した車両について説明する。

0013

実施形態では、車両1は、内燃機関エンジン)を駆動源とする自動車内燃機関自動車)であっても良いし、電動機(モータ)を駆動源とする自動車(電気自動車燃料電池自動車等)であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車(ハイブリッド自動車)であっても良い。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置(システム、部品等)を搭載することができる。また、車両1における車輪3の駆動に関わる装置の方式、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

0014

図1は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図2は、本実施形態にかかる車両の一例を示す平面図(俯瞰図)である。図3は、本実施形態にかかる車両のダッシュボードの一例である。図1に示すように、本実施形態にかかる車両1の車体2は、乗員が乗車する車室2aを構成している。車室2a内には、乗員としての運転者座席2bに臨む状態で、操舵部4、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等が設けられている。操舵部4は、例えば、ダッシュボード24から突出したステアリングホイールである。加速操作部5は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部6は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部7は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。操舵部4、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等は、これらには限定されない。

0015

また、車室2a内には、表示出力部としての表示装置8、音声出力部としての音声出力装置9が設けられている。表示装置8は、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)、OELD(Organic Electroluminescent Display)等である。音声出力装置9は、例えば、スピーカである。また、表示装置8は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部10で覆われている。乗員等は、操作入力部10を介して表示装置8の表示画面に表示される画像を視認できる。また、乗員等は、表示装置8の表示画面に表示される画像に対応した位置を、手指等で触れたり押したり動かしたりすることで、操作入力部10を介して各種操作(操作信号)の入力を実行することができる。

0016

表示装置8、音声出力装置9、操作入力部10等は、例えば、ダッシュボード24の車幅方向(左右方向)の中央部に位置されたモニタ装置11に設けられている。モニタ装置11は、スイッチ、ダイヤルジョイスティック、押しボタン等の操作入力部を有していても良い。また、車室2a内の他の位置に他の音声出力装置を設けて、モニタ装置11の音声出力装置9と当該他の音声出力装置から、音声を出力できる。モニタ装置11は、例えば、ナビゲーションシステムオーディオシステムと兼用されうる。

0017

また、車室2a内には、表示装置8とは別の表示装置12が設けられている。図3に示すように、表示装置12は、例えば、ダッシュボード24の計器盤部25に設けられ、計器盤部25の略中央で、速度表示部25aと回転数表示部25bとの間に位置されている。表示装置12の画面12aの大きさは、表示装置8の画面8a(図3参照)の大きさより小さい。表示装置12には、主として、車両1の駐車支援や出庫支援に関する情報を示す画像等が表示される。表示装置12で表示される情報量は、表示装置8で表示される情報量より少なくても良い。表示装置12は、例えば、LCDやOELD等である。表示装置8に、表示装置12で表示される情報が表示されても良い。

0018

また、図1,2に示すように、車両1は、例えば、四輪自動車であり、左右二つ前輪3Fと、左右二つの後輪3Rとを有する。これら四つの車輪3は、いずれも転舵可能に構成される。車両1は、少なくとも2つの車輪3を操舵する操舵システム13(図4参照)を有する。

0019

また、図2に示すように、車体2には、複数の撮像部15として、例えば4つの撮像部15a〜15dが設けられている。撮像部15は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCIS(CMOS Image Sensor)等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部15は、所定のフレームレート動画像撮像画像)を出力する。撮像部15は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば140°〜220°の範囲を撮像することができる。また、撮像部15の光軸斜め下方に向けて設定可能である。よって、撮像部15は、車両1が移動可能な路面、車両1が駐車する駐車領域、その周辺物体(障害物、人間、自転車、車両等)を含む車両1の周辺の外部の環境を逐次撮像し、撮像画像として出力する。

0020

撮像部15aは、車体2の後側の端部2eに位置され、リヤトランクドア2hの下方の壁部に設けられている。撮像部15bは、車体2の右側の端部2fに位置され、右側のドアミラー2gに設けられている。撮像部15cは、車体2の前側の端部2cに位置され、フロントバンパ等に設けられている。撮像部15dは、車体2の左側の端部2dに位置され、左側の突出部としてのドアミラー2gに設けられている。

0021

図1,2に示すように、車体2には、複数の測距部(センサ)として、8つの測距部17a〜17hが設けられている。測距部17は、超音波を発射して、車両の周囲に存在する障害物からの反射波を検出するソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、超音波探知器、または超音波ソナーとも称される。例えば、測距部17は、車両1に対して障害物(物体)が接近して、車両1と当該障害物との間の距離が予め設定された距離以下となった場合、当該障害物からの反射波を検出する。また、測距部17は、車両1を駐車または出庫する際に、車両1の周囲に存在する障害物(例えば、駐車車両縁石段差、壁、フェンス)からの反射波を検出する。

0022

測距部17a,17b,17c,17dは、車両1の後部(本実施形態では、端部2e)に、車両1の車幅方向に離間して設けられる。そして、測距部17a,17b,17c,17dは、車両1の後方(車両1の進行方向)に超音波を発射して、障害物からの反射波を検出する。本実施形態では、測距部17a,17bは、車両1の後部に、車両1の略中央から左側に向かって、測距部17b、測距部17aの順に設けられる。また、測距部17c,17dは、車両1の後部に、車両1の略中央から右側に向かって、測距部17c、測距部17dの順に設けられる。

0023

測距部17e,17f,17g,17hは、車両1の前部(本実施形態では、端部2c)に、車両1の車幅方向に離間して設けられる。そして、測距部17e,17f,17g,17hは、車両1の前方(車両1の進行方向)に超音波を発射して、障害物からの反射波を検出する。本実施形態では、測距部17e,17fは、車両1の前部に、車両1の略中央から右側に向かって、測距部17f、測距部17eの順に設けられる。また、測距部17g,17hは、車両1の前部に、車両1の略中央から左側に向かって、測距部17g、測距部17hの順に設けられる。本実施形態では、測距部17として、ソナーを用いた例について説明するが、車両の周囲に存在する障害物との距離を検出可能とするセンサであれば、これに限定するものではない。例えば、測距部17は、車両1の車幅方向に離間して設けられ、車両1の進行方向(本実施形態では、前方または後方)に光(例えば、レーザ赤外線)や電波(例えば、ミリ波レーダ)を発射し、かつ車両1の周囲に存在する障害物からの反射波を検出するセンサであっても良い。

0024

図4は、本実施形態にかかる車両が有する出庫支援システムの一例を示すブロック図である。図4に示すように、車両1では、モニタ装置11、測距部17等の他、操舵システム13、ECU14、ブレーキシステム18、舵角センサ19、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22等が、電気通信回線としての車内ネットワーク23を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク23は、CAN(Controller Area Network)等である。

0025

ECU(Electronic Control Unit)14は、車内ネットワーク23を通じて制御信号を送ることで、操舵システム13、ブレーキシステム18等を制御する。また、ECU14は、車内ネットワーク23を介して、トルクセンサ13b、ブレーキセンサ18b、舵角センサ19、測距部17、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22等の検出結果、操作入力部10等の操作信号等を、受け取る。

0026

ECU14は、CPU(Central Processing Unit)14a、ROM(Read Only Memory)14b、RAM(Random Access Memory)14c、表示制御部14d、音声制御部14e、SSD(Solid State Drive、フラッシュメモリ)14f等を有する。CPU14aは、表示装置8,12で表示される画像に対する画像処理、車両1の移動経路演算、車両1の周囲に存在する障害物の検出等の各種の演算処理を実行する。CPU14aは、ROM14b等の不揮発性記憶装置インストールされ記憶されたプログラム読み出し、当該プログラムに従って演算処理を実行する。

0027

ROM14bは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。RAM14cは、CPU14aでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部14dは、ECU14での演算処理のうち、主として、撮像部15の撮像により得られた撮像画像を取得したCPU14aに出力する処理、CPU14aから表示用の画像を取得して表示装置8,12に表示させる処理等を実行する。

0028

また、音声制御部14eは、ECU14での演算処理のうち、主として、音声出力装置9で出力される音声データに対する処理を実行する。また、SSD14fは、書き換え可能な不揮発性の記憶部である。CPU14a、ROM14b、RAM14c等は、同一パッケージ内に集積される。また、ECU14は、CPU14aに替えて、DSP(Digital Signal Processor)等の他の論理演算プロセッサ論理回路等が用いられる構成であっても良い。また、SSD14fに代えてHDD(Hard Disk Drive)が設けられても良いし、SSD14fやHDDは、ECU14とは別の回路基板に設けられても良い。

0029

操舵システム13は、アクチュエータ13aと、トルクセンサ13bとを有する。操舵システム13は、ECU14等によって電気的に制御されて、アクチュエータ13aを動作させる。操舵システム13は、例えば、電動パワーステアリングシステム、SBW(Steer By Wire)システム等である。操舵システム13は、アクチュエータ13aによって操舵部4にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ13aによって車輪3を転舵したりする。この場合、アクチュエータ13aは、1つの車輪3を転舵しても良いし、複数の車輪3を転舵しても良い。また、トルクセンサ13bは、例えば、運転者が操舵部4に与えるトルクを検出する。

0030

ブレーキシステム18は、ブレーキロックを抑制するABS(Anti-lock Brake System)、コーナリング時の車両1の横滑りを抑制する横滑り防止装置ESC:Electronic Stability Control)、ブレーキ力を増強させる(ブレーキアシストを実行する)電動ブレーキシステム、BBW(Brake By Wire)等である。ブレーキシステム18は、アクチュエータ18aを介して、車輪3ひいては車両1に制動力を与える。また、ブレーキシステム18は、左右の車輪3の回転差などからブレーキのロック、車輪3の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ18bは、例えば、制動操作部6の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ18bは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ18bは、変位センサを含む。

0031

舵角センサ19は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部4の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ19は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ECU14は、運転者による操舵部4の操舵量、自動操舵時の各車輪3の操舵量等を、舵角センサ19から取得して各種制御を実行する。舵角センサ19は、操舵部4に含まれる回転部分の回転角度を検出する。

0032

アクセルセンサ20は、例えば、加速操作部5の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ20は、変位センサを含み、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する。

0033

シフトセンサ21は、例えば、変速操作部7の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ21は、可動部としての、レバー、アーム、ボタン等の位置を検出できる。シフトセンサ21は、変位センサを含んでも良いし、スイッチとして構成されても良い。

0034

車輪速センサ22は、車輪3の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ22は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ22は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ECU14は、車輪速センサ22から取得したセンサ値に基づいて車両1の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ22は、ブレーキシステム18に設けられる場合もある。その場合、ECU14は、車輪速センサ22の検出結果をブレーキシステム18を介して取得する。上述した各種センサやアクチュエータの構成、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定(変更)することができる。

0035

図5は、本実施形態にかかる車両が有するECU内に実現される出庫支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。図5に示すように、ECU14は、距離算出部500、仮想端点設定部501、実行部502、および仮想端点更新部503を主に備える。距離算出部500、仮想端点設定部501、実行部502、および仮想端点更新部503は、ECU14が有するCPU14aが、ROM14bに記憶されたプログラムを実行することで実現される。これらの構成は、ハードウェアで実現するように構成しても良い。

0036

距離算出部500は、測距部17a,17b,17c,17dによる反射波の検出結果に基づいて、車両1から障害物までの距離である後方距離(例えば、車両1の後部のコーナーと当該駐車領域の入口付近に存在する障害物との距離、車両1の後部と当該駐車領域の奥に存在する障害物との距離)を算出する。また、距離算出部500は、測距部17e,17f,17g,17hによる反射波の検出結果に基づいて、車両1から障害物までの距離である前方距離(例えば、車両1の前部のコーナーから、駐車領域の出口付近に存在する障害物までの距離)を算出する。

0037

仮想端点設定部501は、操作入力部10から、車両1が縦列駐車されている駐車領域からの出庫を指示する操作信号が入力された場合に、車両1の出庫方向側に存在しかつ車両1の進行方向に向かって当該車両1から所定距離離れた点を、車両1の周囲に存在する障害物の仮想的な端点(以下、仮想端点と言う)に設定する。仮想端点設定部501は、車両1が縦列駐車されている駐車領域から、車両1の前方に進行して出庫する場合、車両1の前方に向かって当該車両1から所定距離離れた点を仮想端点に設定する。一方、仮想端点設定部501は、車両1が縦列駐車されている駐車領域から、車両1の後方に進行して出庫する場合、車両1の後方に向かって当該車両1から所定距離離れた点を仮想端点に設定する。ここで、所定距離は、予め設定された距離である。本実施形態では、所定距離は、車両1が前方に進行して出庫する場合、駐車領域からの車両1の出庫が指示された後かつ車両1の出庫が開始する前に、測距部17による反射波の検出結果に基づいて距離算出部500により算出される前方距離である。また、仮想端点設定部501は、測距部17e,17f,17g,17hそれぞれの反射波の検出結果に基づいて、異なる前方距離が算出された場合、算出された前方距離のうち最も短い距離を所定距離とする。また、本実施形態では、所定距離は、車両1が後方に進行して出庫する場合、駐車領域からの車両1の出庫が指示された後かつ車両1の出庫が開始する前に、測距部17による反射波の検出結果に基づいて距離算出部500により算出される後方距離である。また、仮想端点設定部501は、測距部17a,17b,17c,17dそれぞれの反射波の検出結果に基づいて、異なる後方距離が算出された場合、算出された後方距離のうち最も短い距離を所定距離とする。

0038

測距部17による反射波の検出結果からは、障害物までの距離を算出することができるが、障害物が存在する方向を特定することが難しい。そこで、本実施形態では、仮想端点設定部501が、測距部17により反射波の検出結果に基づいて算出した前方距離または後方距離、車両1から離れた位置を仮想端点と設定している。そして、実行部502が、仮想端点を基準として、車両1が出庫するよう制御することで、車両1の進行方向に存在する車両等の障害物に衝突することなく、車両1を出庫させる。これにより、車両1の側方に存在する障害物との距離を算出するための測距部を設けなくても、縦列駐車されている駐車領域から車両1を出庫させる際に、車両1の側方に存在する障害物の端点を求めることができるので、車両1の出庫を支援するシステムを搭載可能な車種を増やすことができる。具体的には、実行部502は、仮想端点設定部501により設定された仮想端点に従って、車両1が縦列駐車されている駐車領域からの当該車両1の出庫に関する処理を実行する。例えば、実行部502は、仮想端点に従って、車両1を駐車領域から出庫させる経路を決定し、当該決定した経路に従って車両1を動かしたり、当該決定した経路を表示装置12に表示させたりする。これにより、車両1の駐車領域からの出庫を支援する。

0039

また、実行部502は、操作入力部10から、車両1の駐車領域への駐車を指示する操作信号が入力された場合、測距部17a〜17dによる反射波の検出結果に基づいて距離算出部500により算出された距離に従って、車両1の駐車領域への駐車に関する処理を実行する。例えば、実行部502は、距離算出部500により算出された距離に従って、車両1を駐車領域に駐車させる際の経路を決定し、当該決定した経路に従って車両1を動かしたり、当該経路を表示装置12に表示させたりする。これにより、車両1の駐車領域への駐車を支援する。

0040

車両1の出庫が開始された後、距離算出部500によって正確な前方距離または後方距離を算出できた場合には、仮想端点を更新することが好ましい。そこで、仮想端点更新部503は、車両1が前方に進行して出庫を開始した後、測距部17e,17f,17g,17hのうち車両1を出庫させる方向(以下、出庫方向と言う)とは反対側に設けられた測距部17でのみ反射波を検出した場合、当該測距部17により反射波を検出可能な範囲(以下、検出範囲と言う)において、距離算出部500により算出される前方距離、車両1から離れた出庫方向側の端点によって、仮想端点を更新する。また、仮想端点更新部503は、車両1が後方に進行して出庫を開始した後、測距部17a,17b,17c,17dのうち出庫方向とは反対側に設けられた測距部17でのみ反射波を検出した場合、当該測距部17の検出範囲において、距離算出部500により算出される後方距離、車両1から離れた出庫方向側の端点によって、仮想端点を更新する。これにより、車両1が出庫を開始した後も、車両1の外部に存在する障害物の端点を高精度に求めることができるので、車両1を出庫する際の切り返し時に必要な前進または後退の移動量を減らして、車両1の移動効率を向上させることができる。さらに、車両1の外部に存在する障害物の端点が高精度に更新されるので、当該求めた障害物の端点を用いて、車両1の出庫支援を実行する場合に、当該求めた障害物の端点を、車両1の出庫支援を終了するか否かの判断材料に使用できる。

0041

次に、図6図7A〜7G、および図8を用いて、本実施形態にかかるECU14による仮想端点の更新処理の流れの一例について説明する。図6は、本実施形態にかかる車両が有するECUによる仮想端点の更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。図7A〜7Gおよび図8は、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。以下の説明では、車両1が前方に進行しながら駐車領域から出庫する場合における、仮想端点の更新処理について説明するが、車両1が後方に進行しながら駐車領域から出庫する場合も同様にして仮想端点を更新する。

0042

操作入力部10から、車両1が縦列駐車されている駐車領域からの当該車両1の出庫の支援を指示する操作信号が入力されると、距離算出部500は、測距部17e,17f,17g,17hから、当該測距部17e,17f,17g,17hによる反射波の検出結果を示すセンサ情報を取得する(ステップS601)。なお、本実施形態では、ECU14は、操作入力部10から、車両1の出庫の支援を指示する操作信号が入力されない場合には、図6に示す処理は実行されないものとする。次に、距離算出部500は、取得したセンサ情報が示す反射波の検出結果に基づいて、車両1の前方に存在する障害物までの前方距離を算出する(ステップS602)。

0043

次いで、仮想端点設定部501は、仮想端点が設定されていないか否かを判断する(ステップS603)。仮想端点が設定されていないと判断した場合(ステップS603:Yes)、仮想端点設定部501は、車両1の出庫側に存在しかつ車両1の前方に向かって当該車両1から所定距離離れた点を、仮想端点に設定する(ステップS604)。

0044

本実施形態では、仮想端点設定部501は、図7Aに示すように、出庫方向Y側の車両1の側面の延長線X上に存在しかつ車両1の前方の点を、仮想端点Pに設定する。これにより、車両1が駐車領域からの出庫を開始する際に車両1が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点に設定することができるので、車両1が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。その際、仮想端点設定部501は、駐車領域からの車両1の出庫が指示された後かつ車両1が出庫を開始する前の測距部17e,17f,17g,17hによる反射波の検出結果に基づいて算出された前方距離を、所定距離Lとする。そして、仮想端点設定部501は、図7Aに示すように、延長線X上に存在しかつ車両1から所定距離L離れた点を、仮想端点Pに設定する。これにより、障害物の端点により近い点を、仮想端点に設定することができるので、車両1を駐車領域から出庫する際に、障害物により近い点を通過する経路で、車両1を出庫させることを可能とする。

0045

一方、仮想端点設定部501は、駐車領域からの車両1の出庫が指示された後かつ車両1が出庫を開始する前に測距部17e,17f,17g,17hによって反射波が検出されなかった場合(すなわち、車両1の前方に障害物が存在しない場合)、図7Bに示すように、測距部17e,17f,17g,17hによって反射波を検出可能な障害物までの距離の上限距離Lmaxを、所定距離Lとする。そして、仮想端点設定部501は、図7Bに示すように、延長線X上に存在しかつ車両1から上限距離Lmax離れた点を、仮想端点Pに設定する。これにより、車両1が駐車領域からの出庫を開始する際に車両1が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点に設定することができるので、車両1が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。

0046

仮想端点Pを設定した後、ステップS601に戻り、距離算出部500は、測距部17e,17f,17g,17hからセンサ情報を取得し、当該センサ情報が示す反射波の検出結果に基づいて、車両1の前方に存在する障害物までの前方距離を算出する。この場合、仮想端点が設定されていると判断されるため(ステップS603:No)、仮想端点更新部503は、アクセルセンサ20およびシフトセンサ21等による検出結果に基づいて、車両1が後退しているか否かを判断する(ステップS605)。車両1が後退していると判断した場合(ステップS605:Yes)、仮想端点更新部503は、仮想端点Pを更新しない。

0047

例えば、図7Cに示すように、車両1の出庫が開始された後、車両1が後退している場合、仮想端点更新部503は、測距部17e,17f,17g,17hにより障害物からの反射波を検出して、車両1の前方に障害物が存在したとしても、仮想端点Pを更新しない。また、図7Dに示すように、車両1の出庫が開始された後、車両1が後退している場合、仮想端点更新部503は、測距部17e,17f,17g,17hにより障害物から反射波を検出されず、車両1の前方に障害物が存在しなくても、仮想端点Pを更新しない。車両1が前方に進行して駐車領域から出庫する場合に、その過程の一部において、出庫方向とは反対側に進行(すなわち、後進)する際、車両1は、出庫方向に存在する障害物から離れていくことになる。この場合、測距部17と障害物との距離が遠くなり、測距部17による障害物からの反射波の検出精度が低下したり、測距部17による障害物の反射波の検出結果に誤差が含まれたりする可能性が高い。そのため、本実施形態では、仮想端点更新部503は、車両1が出庫する方向(前方または後方)とは反対側に進行している場合、仮想端点Pを更新しない。なお、車両1が後方に進行して出庫する場合には、仮想端点更新部503は、車両1が前進していると判断した場合、仮想端点Pを更新しない。また、本実施形態では、仮想端点更新部503は、車両1が出庫する方向(前方または後方)とは反対側に進行している場合、仮想端点Pを更新しないものとしているが、これに限定するものではなく、車両1が出庫する方向とは反対側に進行している場合も、仮想端点Pを更新しても良い。

0048

また、仮想端点更新部503は、車両1が後退していないと判断した場合(ステップS605:No)、アクセルセンサ20およびシフトセンサ21等による検出結果に基づいて、車両1が前進しているか否かを判断する(ステップS606)。車両1が前進していないと判断した場合(ステップS606:No)、仮想端点更新部503は、仮想端点Pを更新しない。一方、車両1が前進していると判断した場合(ステップS606:Yes)、仮想端点更新部503は、距離算出部500により最後に算出された前方距離を、仮想端点Pの延長線X上の第1仮想端点補正量として算出する(ステップS607)。また、仮想端点更新部503は、車両1が前進した後に、測距部17e,17f,17g,17hによって反射波が検出されなかった場合、上限距離Lmaxを、第1仮想端点補正量として算出する。

0049

次いで、仮想端点更新部503は、距離算出部500により取得したセンサ情報に基づいて、測距部17e,17f,17g,17hのうち出庫方向Yとは反対側に設けられた測距部17(本実施形態では、測距部17h)でのみ反射波を検出したか否かを判断する(ステップS608)。測距部17e,17f,17g,17hのうち出庫方向Y側に設けられた測距部17において反射波を検出したと判断した場合(ステップS608:No)、仮想端点更新部503は、第1仮想端点補正量に基づいて、延長線X上における仮想端点Pの位置を更新する(ステップS609)。

0050

具体的には、仮想端点更新部503は、図7Eに示すように、仮想端点Pを、延長線X上において、車両1の前部(例えば、端部2c)から当該車両1の前方に向けて第1仮想端点補正量だけ離れた点に更新する。また、車両1が前進した後に、測距部17e,17f,17g,17hによって反射波が検出されなかった場合、仮想端点更新部503は、図7Fに示すように、仮想端点Pを、延長線X上において、車両1の前部から当該車両1の前方に向けて上限距離Lmaxだけ離れた点に更新する。これにより、車両1が出庫を開始した後、車両1が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点とすることができるので、車両1が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。

0051

また、測距部17hでのみ反射波を検出したと判断した場合(ステップS608:Yes)、仮想端点更新部503は、出庫方向Yにおいて、延長線Xから、測距部17hの検出範囲において出庫方向Y側の端部までの距離を、第2仮想端点補正量として算出する(ステップS610)。次いで、仮想端点更新部503は、第1仮想端点補正量および第2仮想端点補正量に基づいて、仮想端点Pの位置を更新する(ステップS609)。

0052

具体的には、仮想端点更新部503は、図7Gに示すように、延長線X上において車両1の前部から当該車両1の前方に向けて第1仮想端点補正量だけ離れ、かつ延長線Xから出庫方向Yとは反対側に向けて第2仮想端点補正量だけ離れた点に、仮想端点Pを更新する。すなわち、仮想端点更新部503は、図8に示すように、仮想端点Pを、測距部17hにより障害物までの距離を検出可能な検出範囲Aにおいて、測距部17hから、前方距離だけ離れた端点P´に更新する。その後、ECU14は、車両1が駐車領域からの出庫が完了するまで、ステップS601、ステップS602、ステップS603、ステップS605、およびステップS609に示す処理を繰り返す。

0053

本実施形態では、仮想端点更新部503は、測距部17hでのみ反射波を検出したと判断した場合に、第2仮想端点補正量を算出しているが、測距部17h以外の他の測距部17e,17f,17gにおいて反射波を検出している場合も、第2仮想端点補正量を算出し続け、第1仮想端点補正量および第2仮想端点補正量に基づいて、仮想端点Pの位置を更新しても良い。具体的には、測距部17hでのみ反射波を検出する前、センターソナー(例えば、測距部17fまたは測距部17g)で反射波を検出した場合、仮想端点更新部503は、出庫方向Yにおいて、延長線Xから、センターソナーの検出範囲において出庫方向Y側の端部までの距離を、第2仮想端点補正量として算出する。そして、仮想端点更新部503は、測距部17hでのみ反射波を検出する前においても、延長線X上において車両1の前部から当該車両1の前方に向けて第1仮想端点補正量だけ離れ、かつ延長線Xから出庫方向Yとは反対側に向けて第2仮想端点補正量だけ離れた点に、仮想端点Pを更新し続ける。これにより、測距部17hでのみ反射波を検出する前においても、出庫方向Yにおける仮想端点Pの位置も、実際の障害物の端点の位置に近づけることができるので、車両1が障害物に接触する可能性をより低くできる。

0054

このように、本実施形態にかかる車両1によれば、車両1の側方に存在する障害物との距離を算出するための測距部を設けなくても、縦列駐車されている駐車領域から車両1を出庫させる際に、車両1の側方に存在する障害物の端点を求めることができるので、車両1の出庫を支援するシステムを搭載可能な車種を増やすことができる。

0055

なお、本実施形態の車両1が有するECU14で実行されるプログラムは、ROM等に予め組み込まれて提供される。本実施形態のECU14で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルCD−ROMフレキシブルディスクFD)、CD−R、DVD(Digital Versatile Disk)等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。

0056

さらに、本実施形態のECU14で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のECU14で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

0057

本実施形態のECU14で実行されるプログラムは、上述した各部(距離算出部500、仮想端点設定部501、実行部502、および仮想端点更新部503)を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはCPU14aが上記ROMからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、距離算出部500、仮想端点設定部501、実行部502、および仮想端点更新部503が主記憶装置上に生成されるようになっている。

0058

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。

0059

1…車両、14…ECU、14a…CPU、14b…ROM、14c…RAM、14f…SSD、17…測距部、500…距離算出部、501…仮想端点設定部、502…実行部、503…仮想端点更新部、L…所定距離、P…仮想端点、X…延長線、Y…出庫方向。

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