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技術 合流支援装置

出願人 株式会社デンソー
発明者 神谷有志鈴木正信
出願日 2016年8月31日 (4年10ヶ月経過) 出願番号 2016-169527
公開日 2018年3月8日 (3年4ヶ月経過) 公開番号 2018-036861
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム 乗員・歩行者の保護
主要キーワード 合流領域 幅方向距離 合流ポイント 遷移的 車車間通信情報 減速度合い パタンマッチング 車両ナンバープレート
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年3月8日)のものです。
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図面 (14)

課題

より安全に寄与する技術を提供する。

解決手段

合流支援装置50は、自車両が走行中のレーンにおける前方のスペースを狭めるように移動する物体を示す阻害物体が自車両の周囲に存在することを表す阻害情報を取得するように構成される。合流支援装置50は、自車両が、自車両が走行中のレーンを示す第1レーンに第1レーンとは異なるレーンを示す第2レーンが合流する領域を表す合流領域内に位置することを示す合流領域情報を取得するように構成される。合流支援装置50は、合流領域情報が取得され、且つ、阻害情報が取得された場合に、注意を促す注意情報を出力するように構成される。

概要

背景

近年、道路における合流領域において、車両に安全に合流を行わせるための技術が知られている。合流領域とは、道路の本線に対して支線が合流する領域をいう。
特許文献1には、本線及び支線に設けられた路側インフラが、それぞれ、本線を走行する被合流車両、または支線を走行する合流車両を検出し、合流車両を本線に合流させるためのスペースが確保されるよう、合流車両及び被合流車両に対して車速優先度とを通知すること、が記載されている。

概要

より安全に寄与する技術を提供する。合流支援装置50は、自車両が走行中のレーンにおける前方のスペースを狭めるように移動する物体を示す阻害物体が自車両の周囲に存在することを表す阻害情報を取得するように構成される。合流支援装置50は、自車両が、自車両が走行中のレーンを示す第1レーンに第1レーンとは異なるレーンを示す第2レーンが合流する領域を表す合流領域内に位置することを示す合流領域情報を取得するように構成される。合流支援装置50は、合流領域情報が取得され、且つ、阻害情報が取得された場合に、注意を促す注意情報を出力するように構成される。

目的

そこでこのような問題点を鑑み、より安全に寄与する技術を提供する

効果

実績

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牽制数
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請求項1

自車両が走行中のレーンにおける前方のスペースを狭めるように移動する物体を示す阻害物体が自車両の周囲に存在することを表す阻害情報を取得するように構成された阻害取得部(S45)と、自車両が、自車両が走行中のレーンを示す第1レーンに前記第1レーンとは異なるレーンを示す第2レーンが合流する領域を表す合流領域内に位置することを示す合流領域情報を取得するように構成された合流取得部(S50)と前記合流領域情報が取得され、且つ、前記阻害情報が取得された場合に、注意を促す注意情報を出力するように構成された出力部(S65)と、を備える合流支援装置(50)。

請求項2

請求項1に記載の合流支援装置であって、前記出力部は、無線通信を行う通信装置(20、30)を用いて無線通信により前記注意情報を出力するように構成された合流支援装置。

請求項3

請求項2に記載の合流支援装置であって、前記通信装置(20)は、自車両と異なる他の車両を示す他車両と自車両との間で無線通信を行う装置を表す車車間通信装置であり、前記出力部は、前記車車間通信装置を用いて車車間通信により前記注意情報を出力するように構成された合流支援装置。

請求項4

請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の合流支援装置であって、物体の移動方向と位置とを取得するように構成された物体取得部(S15)と、前記物体の移動方向と位置とに基づいて、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動するか否かを判断するように構成された方向判断部(S20、S110、S135、S150)と、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動する場合に、前記物体を前記阻害物体であるものとして前記阻害情報を生成するように構成された阻害生成部(S115、S140、S155)と、を更に備え、前記阻害取得部は、前記阻害生成部が生成した阻害情報を取得するように構成された合流支援装置。

請求項5

請求項4に記載の合流支援装置であって、前記物体の位置に基づいて、前記物体が前記第1レーン内において自車両の直前に位置するか否かを判断するように構成された直前判断部(S100)と、前記物体の速度を取得するように構成された速度取得部(S15)と、を更に備え、前記方向判断部(S110)は、前記第1レーン内において自車両の直前に物体が位置し、且つ、前記物体の速度が時間の経過に伴って減少する場合に、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動すると判断するように構成された合流支援装置。

請求項6

請求項4または請求項5に記載の合流支援装置であって、前記物体の位置に基づいて、前記第1レーンに隣接するレーンであって前記第2レーンとは反対に位置する反隣接レーンに前記物体が位置するか否かを判断するように構成された隣接判断部(S120)、を更に備える合流支援装置。

請求項7

請求項6に記載の合流支援装置であって、物体と前記第1レーンとの距離を示すレーン間距離を取得するように構成されたレーン取得部(S130)、を更に備え、前記方向判断部(S135)は、前記反隣接レーンに物体が位置し、且つ、前記レーン間距離が時間の経過に伴って減少する場合に、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動すると判断するように構成された合流支援装置。

請求項8

請求項6または請求項7に記載の合流支援装置であって、自車両の周囲を撮像した画像を取得するように構成された画像取得部(S145)と、前記画像に含まれる物体が、前記第1レーンへの車線変更表明している車両であるか否かを判断するように構成された画像判断部(S150)と、を更に備え、前記方向判断部(S150)は、前記反隣接レーンに物体が位置し、且つ、前記物体が前記第1レーンへの車線変更を表明している車両である場合に、前記物体が前記スペースを狭めるよう移動すると判断するように構成された合流支援装置。

請求項9

請求項2から請求項8のいずれか一項に記載の合流支援装置であって、自車両から前記合流領域までの距離を示す到達距離を取得するように構成された到達取得部(S210)と、前記到達距離が予め定められた距離を示す指示距離未満となった場合に、自車両の周囲の車両に自車両との距離を予め定められた隊列距離に維持させる隊列指示を無線通信によって出力するように構成された隊列指示部(S245)と、を更に備える合流支援装置。

技術分野

0001

本開示は、合流支援を行う技術に関する。

背景技術

0002

近年、道路における合流領域において、車両に安全に合流を行わせるための技術が知られている。合流領域とは、道路の本線に対して支線が合流する領域をいう。
特許文献1には、本線及び支線に設けられた路側インフラが、それぞれ、本線を走行する被合流車両、または支線を走行する合流車両を検出し、合流車両を本線に合流させるためのスペースが確保されるよう、合流車両及び被合流車両に対して車速優先度とを通知すること、が記載されている。

先行技術

0003

特開2015−102893号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、特許文献1の技術では、合流領域よりも手前において検出された情報に基づいて、合流領域よりも手前において通知が行われる。このため、仮に合流車両及び被合流車両が合流領域において合流のためのスペースが確保されるよう通知に従って走行していたとしても、合流領域において該スペースに急に割り込んでくるといった、合流を妨げる予期せぬ作動を行う車両が発生した場合に、危険が発生するという問題があった。

0005

そこでこのような問題点を鑑み、より安全に寄与する技術を提供することを本発明の目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本開示の合流支援装置(50)は、阻害取得部(S45)と、合流取得部(S50)と、出力部(S65)と、を備える。阻害取得部は、自車両が走行中のレーンにおける前方のスペースを狭めるように移動する物体を示す阻害物体が自車両の周囲に存在することを表す阻害情報を取得するように構成される。合流取得部は、自車両が、自車両が走行中のレーンを示す第1レーンに第1レーンとは異なるレーンを示す第2レーンが合流する領域を表す合流領域内に位置することを示す合流領域情報を取得するように構成される。出力部は、合流領域情報が取得され、且つ、阻害情報が取得された場合に、注意を促す注意情報を出力するように構成される。

0007

このような合流支援装置によれば、自車両が合流領域内に位置する際、自車両の周囲に阻害物体が存在した場合に、注意を促す注意情報を出力する。このため、合流領域内に円滑な合流を阻害しうる阻害物体が存在する場合には、注意情報によって注意を促すことができる。結果として、より安全に寄与する合流支援を行うことができる。

0008

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

図面の簡単な説明

0009

本開示の合流支援システムの構成を示すブロック図。
合流地点を説明する図。
合流支援処理を示すフローチャート
阻害車両判定処理を示すフローチャート。
阻害車両リストを説明する図。
第1実施形態の合流支援による効果を説明する図。
合流領域において安全な合流が抑制される状況を説明する図。
隊列処理を示すフローチャート。
指示距離を説明する図。
車車間通信可能な車両間において車車間通信情報送受信される様子を説明する図。
隊列指示について説明する図。
隊列指示による作動を説明する図。
第2実施形態の合流支援による効果を説明する図。

実施例

0010

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す合流支援システム10は、車両に搭載され、合流の支援を行うシステムである。

0011

ここでいう合流とは、図2に示すように、本線を表す第1レーン61に支線を表す第2レーン62が合流する領域を示す合流領域71において、第2レーン62を走行する車両を示す合流車両9が第1レーン61に移動することを表す。

0012

ここでいうレーンとは、道路上における領域であって、白線や黄線といった道路を区画する区画線により区画された領域を表す。以下では、レーンを車線とも記載する。本実施形態の合流支援システム10では、自車両1が走行している車線である第1レーン61へ、すなわち本線へ移動しようとする合流車両9に安全に合流を行わせる支援を行う。なお、当該合流支援システム10が搭載された車両を自車両1ともいう。

0013

図1に示す合流支援システム10は、制御部50を備える。合流支援システム10は、GPS受信機11と、レーダ12と、カメラ13と、車速センサ14と、地図データベース15と、道路データ151と、車車間通信装置20と、無線通信装置30と、を備えていてもよい。なお、GPSは全地球測位システムを示す。

0014

GPS受信機11は、GPS衛星から送信される電波に基づいて自車両1の位置を検知する周知の装置である。
レーダ12は、自車両1の周囲に電波等の電磁波を送信し、その反射波を受信することによって、自車両1の周囲に存在する物体を検知する。物体とは有体物を表す。有体物には、例えば、人や車両等が含まれうる。

0015

カメラ13は、1個または複数個備えられており、自車両1の周囲を撮像する。
車速センサ14は、自車両1の走行速度を検知する周知のセンサである。
地図データベース15は、地球上の緯度経度と道路データとが対応付けられた周知の地図情報を格納するデータベースである。道路データ151には、道路における車線の位置、車線の数、合流領域71の位置、合流領域71に合流する支線に設けられた料金所の位置等の各種情報が対応付けられている。合流領域71の位置には、本線と支線とが合流を開始する合流開始位置711や、合流を終了する合流終了位置712が含まれうる。

0016

車車間通信装置20は、他の車両との情報のやり取りを行うための周知の通信装置である。車車間通信装置20は、自車両1の位置、車両ナンバー、車速等といった自車両1に関する情報を他車両と交換する機能を有する。なお、ここでいう車両ナンバーとは車両のナンバープレート数字を示しているが、車両ナンバーは、例えば車両IDなど、車両を個別に識別可能な情報であればよい。

0017

無線通信装置30は、例えばセンタや路側インフラ等といった、道路における車両の種々の情報を収集し配信する外部の装置と情報のやり取りを行うための周知の通信装置である。無線通信装置30は、自車両1の位置、車両ナンバー、車速等といった自車両1に関する情報を送信してもよい。

0018

制御部50は、CPU51と、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ52)と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部50の各種機能は、CPU51が非遷移的実体記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ52が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体から電磁波を除く意味である。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部50を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。

0019

制御部50は、CPU51がプログラムを実行することで実現される機能の構成の1つとして、合流支援を行う機能を備える。制御部50における機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路アナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

0020

[1−2.処理]
次に、制御部50が実行する合流支援処理について、図3に示すフローチャートを用いて説明する。合流支援処理は、図2に示すように、合流車両9を自車両1の前方のスペース81において安全に合流させるための処理である。合流支援処理は、例えば、合流支援システム10の電源投入されると開始され、その後、繰り返し実施される。なお、処理の説明において、主語が省略されている場合は制御部50を主語とする。

0021

合流支援処理では、制御部50は、まず、S10にて、自車両1情報を取得する。自車両1情報とは、自車両1に関する情報を表す。ここでいう情報には、車速、自車両1の現在位置(以下、自車位置)等が含まれうる。車速は車速センサ14による検知結果が用いられる。自車位置は、GPS受信機11による検知結果が用いられる。

0022

制御部50は、S15では、周囲情報を取得する。周囲情報とは、自車両1の周囲に位置する他の車両に関する情報を表す。以下では、他の車両を他車両ともいう。なお、ここでいう周囲には、例えば、車車間通信による電波が届く程度の範囲が含まれうる。車両には、乗用車トラック等の四輪車や、バイク等の二輪車が含まれうる。

0023

また、ここでいう情報には、移動方向と、位置と、速度等が含まれうる。移動方向とは移動する方向を表す。位置は、絶対位置、または、自車両1の位置に対する相対的な位置、のいずれにより示されてもよい。速度は、絶対速度、または、自車両1に対する相対的な速度を示す相対速度、のいずれにより示されてもよい。本実施形態では、移動方向、位置、速度の取得には、レーダ12による出力結果が用いられる。なお、位置に代えて、方位及び距離といった情報が周囲情報に含まれてもよい。

0024

制御部50は、S20では、阻害車両判定処理を実行する。阻害車両判定処理は、阻害車両が自車両1の周囲に存在するか否かを判定する処理である。例えば後述する図7に示すように、阻害車両8とは、自車両1が走行中のレーンにおける前方のスペース81を狭めるように移動する他の車両を表す。

0025

ここでいう前方とは、自車両1の進行方向を表す。スペースとは、他の物体、すなわち他の車両が存在しない領域を表す。ここでいう自車両1の周囲には、自車両1の進行方向に対する前及び後ろと、自車両1の進行方向に対する右及び左と、を含んでいる。スペースを狭めるように移動するとは、道路の幅方向における第1レーン61と他の車両との距離が短くなるよう移動すること、または、道路の延びる方向における自車両1と他の車両との距離が短くなるよう移動すること、を含む。

0026

なお、以下でいう第1レーン61とは、自車両1が走行中のレーンを示し、第2レーン62とは、本線としての第1レーン61に合流する支線を示すものとする。阻害車両判定処理では、他の車両の移動方向と位置とに基づいて、該他の車両がスペースを狭めるよう移動するか否かを判断する。

0027

阻害車両判定処理では、図4に示すように、制御部50は、S100では、S10にて取得した自車位置とS20にて取得した他の車両の位置とに基づいて、第1レーン61内において自車両1の直前に他の車両が位置するか否かを判断する。ここでいう直前に位置するとは、自車両1の進行方向前方であって、自車両1の最も近くに位置することを表す。制御部50は、第1レーン61内において自車両1の直前に他の車両が位置する場合は、処理をS110へ移行させ、位置しない場合は、処理をS105へ移行させる。

0028

制御部50は、S105では、後述する阻害車両リストから、後述する阻害パタンが「減速」を示す阻害車両情報を削除し、削除後の阻害車両リストを新たな阻害車両リストとしてメモリ52に記録する。そして処理をS120へ移行させる。

0029

制御部50は、S110では、第1レーン61内において自車両1の直前に他の車両が位置し、且つ、該他の車両が減速しているか否かを判断する。ここでは、S15にて取得された自車両1に対する他の車両の相対速度は、所定期間のあいだ、取得される毎にメモリ52に記録されるようになっている。制御部50はメモリ52に記録された他の車両の相対速度が時間の経過に伴って減少している場合に、該他の車両が減速していると判断する。

0030

制御部50は、第1レーン61内において自車両1の直前に他の車両が位置し、且つ、該他の車両の速度が時間の経過に伴って減少する場合に、該他の車両がスペースを狭めるよう移動すると判断し、該他の車両を阻害車両として、処理をS115に移行させる。また、第1レーン61内において自車両1の直前に他の車両が位置していても該他の車両が減速していない場合に、処理をS120に移行させる。

0031

制御部50は、S115では、第1レーン61内において自車両1の直前に位置し、且つ減速している他の車両を阻害車両と判定して、阻害情報を生成し、メモリ52に記録する。阻害情報とは、阻害車両が自車両1の周囲に存在することを示す情報を表す。つまり、阻害情報は、自車両1の周囲に阻害車両が存在している場合にのみメモリ52に記録される。

0032

また、制御部50は、阻害車両に関する情報を示す阻害車両情報を生成し、メモリ52に記録する。阻害車両情報とは、例えば図5に示すように、阻害車両の車両ナンバー、位置、阻害パタン、阻害度等、を互いに対応づけた情報を示す。以下でいう阻害車両リストとは、このような阻害車両情報を一または複数含む情報を示す。

0033

車両ナンバーは、ここでは、車両ナンバープレートの番号とする。制御部50は、本阻害車両判定処理とは別の処理(以下、別処理)によって、S15にて取得された他の車両の位置と、カメラ13によって撮像された画像内における他の車両の位置とを対応づけるよう構成されていてもよい。そして、カメラ13によって撮像された車両ナンバーと該車両ナンバーを有する車両の位置とが対応付けられた情報を取得するよう構成されていてもよい。

0034

なお、阻害車両の車両ナンバーと位置とは、これに限定されることなく、例えば車車通信によって取得された情報を用いてもよい。
阻害パタンとは、阻害車両によりスペースを狭めるようどのような阻害が行われている状況か、を示す情報をいう。第1レーン61内において自車両1の直前に他の車両が位置し、且つ、該他の車両が減速する場合に移行する本ステップでは、例えば「減速」を阻害パタンとして記録する。なお、阻害パタンは、複数の阻害パタンを識別可能に表現できる様式であればどのような様式で示されてもよい。例えば、阻害パタンは、阻害パタン「1」といったように数値により示されてもよい。

0035

阻害度とは、阻害パタン毎に、合流が阻害される確率を示す。阻害パタンと阻害度との対応関係は阻害度対応情報として予めメモリ52に記録されている。制御部50は、阻害度対応情報に基づいて、阻害パタンに対応する阻害度を取得し、記録する。例えば、図5に示すように、阻害パタンが「減速」である場合、阻害度対応情報により、阻害度は30%に設定されていてもよい。

0036

なお、阻害度は上述の30%といった所定値に限定されるものではなく、任意に設定されてよい。例えば、第1レーン61内において自車両1の直前に他の車両が位置し、且つ、該他の車両が減速する場合に、該車両の減速度合いを取得し、減速度合いが大きくなるに伴って阻害度が高くなるように阻害度が設定されてもよい。減速度合いとは、所定時間において車速が減速する割合を示す。阻害度対応情報では、阻害パタンが「減速」である場合、減速度合いが大きくなるに伴って阻害度が高くなるように阻害度が設定されていてもよい。

0037

制御部50は、阻害車両情報をメモリ52に記録した後、本阻害車両判定処理を終了する。
制御部50は、S120では、S15にて取得した他の車両の位置と道路データ151とに基づいて、他の車両が反隣接レーン63に位置するか否かを判断する。反隣接レーン63とは、第1レーン61に隣接するレーンであって第2レーン62とは反対に位置するレーンを表す。制御部50は、反隣接レーン63に他の車両が位置しない場合に処理をS125へ移行させ、位置する場合に処理をS130へ移行させる。

0038

制御部50は、S125では、阻害車両リストから、阻害パタンが後述する「割り込み接近」、「割り込み表示」を示す阻害車両情報を削除し、削除後の阻害車両リストを新たな阻害車両リストとしてメモリ52に記録する。そして、制御部50は、本阻害車両判定処理を終了する。

0039

制御部50は、S130では、レーン間距離を取得する。図6に示すように、レーン間距離631とは、他の車両8の位置から第1レーン61までの距離を示す。レーン間距離631は、S20にて取得された他の車両の位置と道路データ151とに基づいて算出される。制御部50は別処理にて算出されたレーン間距離631を取得するよう構成されてもよく、または、制御部50がレーン間距離631を算出するよう構成されてもよい。

0040

制御部50は、S135では、反隣接レーン63に位置する他の車両が第1レーン61に近づいているか否かを判断する。制御部50は、レーン間距離631が時間の経過に伴って減少する場合に、車両が第1レーン61に近づいていると判断する。

0041

制御部50は、反隣接レーン63に他の車両が位置し、且つ、該他の車両についてレーン間距離631が時間の経過に伴って減少する場合に、該他の車両がスペースを狭めるよう移動していると判断し、該他の車両を阻害車両として、処理をS140へ移行させる。また、反隣接レーン63に他の車両が位置していても、該他の車両についてレーン間距離631が時間の経過に伴って減少していない場合は、処理をS145へ移行させる。

0042

制御部50は、S140では、反隣接レーン63に位置し、且つ、レーン間距離631が時間の経過に伴って減少する他の車両を阻害車両と判定して、阻害情報を生成し、メモリ52に記録する。また、S115と同様に、該阻害車両に関する阻害車両情報を生成し、メモリ52に記録する。

0043

ここで、反隣接レーン63に他の車両が位置し、且つ、他の車両のレーン間距離631が時間の経過に伴って減少する場合に移行する本ステップでは、例えば「割り込み接近」を阻害パタンとして記録する。なお、阻害パタンは、例えば阻害パタン「2」といったように数値により示されてもよい。また、阻害パタンが「割り込み接近」である場合、阻害度は阻害度対応情報により例えば30%に対応付けられていてもよい。なお、阻害度は上述の30%といった所定値に限定されるものではなく、任意に設定されてよい。

0044

制御部50は、阻害車両情報をメモリ52に記録した後、処理をS145へ移行させる。
制御部50は、S145では、カメラ13から自車両1の周囲を撮像した画像を示す画像データを取得する。

0045

制御部50は、S150では、取得した画像データに基づいて、画像に含まれる物体が、第1レーン61への車線変更表明している車両であるか否かを判断する。第1レーン61への車線変更を表明している車両とは、例えば図6に示すように、第1レーン61側を示すよう方向指示器を作動させている車両8を表す。

0046

画像データにおいて、物体が車両であることを特定する際は、パタンマッチング等の周知の方法が用いられてもよい。また、該車両が第1レーン61への車線変更を表明していることの特定は、画像データにおける輝度に基づいて行われてもよい。これらは、いずれも周知の技術であるため詳細な説明を省略する。

0047

制御部50は、反隣接レーン63に他の車両が位置し、且つ、該他の車両が第1レーン61への車線変更を表明している車両である場合に、該他の車両がスペースを狭めるよう移動すると判断し、車両を阻害車両として、処理をS155へ移行させる。また、反隣接レーン63に他の車両が位置していても、該他の車両が第1レーン61への車線変更を表明していない場合に、本阻害車両判定処理を終了する。

0048

制御部50は、S155では、反隣接レーン63に位置し、且つ、第1レーン61への車線変更を表明している車両を阻害車両と判定して、該阻害車両について阻害情報を生成し、メモリ52に記録する。また、S115と同様に、該阻害車両に関する阻害車両情報を生成し、メモリ52に記録する。

0049

反隣接レーン63に他の車両が位置し、且つ、該他の車両が第1レーン61への車線変更を表明している車両である場合に移行する本ステップでは、例えば「割り込み表示」を阻害パタンとして記録する。

0050

なお、阻害パタンは、例えば阻害パタン「3」といったように数値により示されてもよい。また、阻害パタンが「割り込み表示」である場合、阻害度は阻害度対応情報により、「割り込み接近」よりも確度が大きいものとして例えば80%に対応付けられてもよい。なお、阻害度は上述の80%といった所定値に限定されるものではなく、任意に設定されてよい。

0051

制御部50は、阻害車両情報をメモリ52に記録した後、本阻害車両判定処理を終了する。

図3戻り説明を続ける。制御部50は、S30では、自車両1の現在位置と道路データ151とに基づいて、自車両1が合流領域71に位置するか否かを判断する。合流領域71とは、自車両1が走行中のレーンであり且つ本線である第1レーン61に、第1レーン61とは異なるレーンであり且つ支線である第2レーン62が接続する領域を表す。

0052

制御部50は、自車両1が合流領域71内に位置する場合に処理をS40へ移行させ、位置しない場合に処理をS45へ移行させる。
制御部50は、S40では、合流領域情報を生成し、メモリ52に記録する。合流領域情報とは、自車両1が、合流領域71内に位置することを示す情報をいう。

0053

制御部50は、S45では、阻害情報を取得する。制御部50は、本ステップでは、S115、S140、S155にて生成された阻害情報を取得する。前述のように、制御部50は、自車両1の周囲に阻害車両が位置している場合には阻害情報をメモリ52に記録し、位置していない場合には阻害情報をメモリ52に記録しないよう構成されている。

0054

制御部50は、S50では、合流領域情報を取得する。制御部50は、S50では、S40にて生成された合流領域情報を取得する。前述のように、制御部50は、自車両1が合流領域71に位置している場合には合流領域情報をメモリ52に記録し、合流領域71に位置しない場合には合流領域情報をメモリ52に記録しないよう構成されている。

0055

制御部50は、S55では、阻害情報が取得され、且つ、合流領域情報が取得されたか否か、を判断する。阻害情報及び合流領域情報の両方を取得された場合は処理をS65へ移行させ、阻害情報及び合流領域情報のいずれか一方が取得された場合、またはこれらの両方が取得されなかった場合は、本合流支援処理を終了する。

0056

制御部50は、S60では、メモリ52から阻害車両リストを取得する。阻害車両リストには、前述のように一または複数の阻害車両情報が含まれうる。 制御部50は、S65では、合流領域情報が取得され、且つ、阻害情報が取得された場合に、注意情報を出力する。注意情報とは、注意を促す情報を表す。注意情報には、例えば、阻害情報や、阻害車両リストにおける阻害車両情報の一部または全部が含まれうる。具体的には、例えば、阻害情報として阻害車両が存在することを知らせるメッセージが含まれうる。また、阻害車両情報として阻害車両の車両ナンバーや位置等が含まれうる。

0057

注意情報の出力先には、例えば、自車両1におけるディスプレイスピーカといった出力装置、他の車両、センタや路側インフラ等が含まれうる。制御部50は、注意情報を出力し、本合流支援処理を終了する。

0058

[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)上記の合流支援システム10において、制御部50は、自車両1が走行中のレーンにおける前方のスペース81を狭めるように移動する物体を示す阻害物体が自車両1の周囲に存在することを表す阻害情報を取得する。また、自車両1が、自車両1が走行中のレーンを示す第1レーン61に第1レーン61とは異なるレーンを示す第2レーン62が合流する領域を表す合流領域71内に位置することを示す合流領域情報を取得する。そして、合流領域情報が取得され、且つ、阻害情報が取得された場合に、注意を促す注意情報を出力する。

0059

このような合流支援システム10によれば、自車両1が合流領域71内に位置する際、自車両1の周囲に阻害物体が存在した場合に、すなわち阻害物体によって予期せぬ割り込み等が行われるおそれがある場合に、注意を促す注意情報を出力する。このため、合流領域71内に円滑な合流を阻害しうる阻害車両が存在する場合には、注意情報によって、例えば自車両1や、自車両1の周囲に位置する他の車両や、合流車両9に、注意を促すことができる。結果として、より安全に寄与する合流支援を行うことができる。

0060

つまり、仮に図6に示すように反隣接レーン63において、方向指示器を第1レーン61側を示すよう作動させている車両が存在する場合、該車両を阻害車両8として判断し、注意情報が車車間通信等により出力される。このため、例えば、該注意情報を受信した合流車両9は、合流する際の車速を変更したり、合流する位置をずらしたりといった種々の対応が可能となる。この結果、仮に図7に示すように阻害車両8が急に前方のスペース81を狭めるように移動したとしても、該阻害車両8により合流を妨げられることが抑制される。

0061

自車両1の周囲に位置する車両は、必ずしも、車車間通信や無線通信可能な車両ばかりではない。自車両1の周囲に位置する車両には、車車間通信や無線通信を行わない車両も含まれうる。阻害車両8が車車間通信や無線通信可能な車両でない場合、該車両は取得可能な周囲の情報が制限されているため、該車両に合流車両9が安全に合流することを支援させることは困難である。

0062

本開示によれば、このような阻害車両8の周囲に位置する自車両1や合流車両9に対して阻害車両8についての注意を促すことにより、自車両1の前方のスペース81において合流車両9をより安全に合流させることができる。

0063

(1b)上記の合流支援システム10において、制御部50は、車車間通信装置20、無線通信装置30を用いて無線通信により注意情報を出力してもよい。
このような合流支援システム10によれば、無線通信により注意情報を出力するので、自車両1以外にも注意情報を送信することができる。

0064

(1c)上記の合流支援システム10において、制御部50は、車車間通信装置を用いて車車間通信により注意情報を出力してもよい。
このような合流支援システム10によれば、車車間通信により注意情報を出力するので、第1レーン61における自車両1の周囲の車両や、第2レーン62を走行する合流車両9等へ、注意情報を出力することが可能となる。これにより、自車両1の周囲の車両や合流車両9に、注意を促すことができるようになる。

0065

(1d)上記の合流支援システム10において、制御部50は、物体の移動方向と位置とを取得してもよい。また、物体の移動方向と位置とに基づいて、物体がスペースを狭めるよう移動するか否かを判断してもよい。さらに、物体がスペースを狭めるよう移動する場合に、物体を阻害物体であるものとして阻害情報を生成してもよい。そして、生成された阻害情報を取得してもよい。

0066

このような合流支援システム10によれば、自車両1に搭載された合流支援システム10において阻害物体であることを特定するので、例えば突然自車両1の前に割り込んでくるといった意図せぬ作動をする車両が存在したとしても、自車両1において該物体を阻害物体として検出することができる。つまり、路側インフラやセンタを介して阻害物体を検出する場合よりも、迅速に阻害物体を検出するとともに、迅速に注意情報を出力することができる。

0067

(1e)上記の合流支援システム10において、制御部50は、物体の位置に基づいて、物体が第1レーン61内において自車両1の直前に位置するか否かを判断してもよい。また、物体の速度を取得してもよい。そして、第1レーン61内において自車両1の直前に物体が位置し、且つ、物体の速度が時間の経過に伴って減少する場合に、物体がスペースを狭めるよう移動すると判断してもよい。

0068

このような合流支援システム10によれば、例えば図7に示すように、自車両1の直前の車両4が急に減速したことにより前方のスペース81が狭くなった場合にも、該直前の車両4を阻害物体として検出することができる。

0069

(1f)上記の合流支援システム10において、制御部50は、物体の位置に基づいて、第1レーン61に隣接するレーンであって第2レーン62とは反対に位置する反隣接レーン63に物体が位置するか否かを判断してもよい。

0070

このような合流支援システム10によれば、反隣接レーン63に物体が位置することを検出できる。
(1g)上記の合流支援システム10において、制御部50は、物体と第1レーン61との距離を示すレーン間距離631を取得してもよい。そして、反隣接レーン63に物体が位置し、且つ、レーン間距離631が時間の経過に伴って減少する場合に、物体がスペースを狭めるよう移動すると判断してもよい。

0071

このような合流支援システム10によれば、図示していないが、仮に、方向指示器等により第1レーン61への車線変更を表明すること無しに反隣接レーン63から第1レーン61に次第に近づく車両が存在した場合にも、該車両を阻害物体として検出することができる。

0072

(1h)上記の合流支援システム10において、制御部50は、自車両1の周囲を撮像した画像を取得してもよい。また、画像に含まれる物体が、第1レーン61への車線変更を表明している車両であるか否かを判断してもよい。そして、反隣接レーン63に物体が位置し、且つ、物体が第1レーン61への車線変更を表明している車両である場合に、物体がスペースを狭めるよう移動すると判断してもよい。

0073

このような合流支援システム10によれば、例えば図7に示すように、第1レーン61への車線変更を表明して該第1レーン61に急に割り込もうとする車両8が存在した場合に、該車両を阻害物体として検出することができる。

0074

(1i)注意情報には、例えば、阻害物体が存在すること運転者に知らせるといったメッセージが含まれてもよい。これにより、注意情報を受信した他の車両に、注意を促すことができる。また、注意情報には、阻害車両情報の一部または全部が含まれていてもよい。これにより、注意情報を受信した他の車両に、阻害車両を認識させるために、該阻害車両情報を利用させることができる。

0075

例えば、阻害車両情報には、阻害パタンを示す情報が含まれていてもよい。これによれば、合流車両は、前方のスペース81において阻害車両との衝突を避けるように、阻害パタンに応じて車速や合流する位置を調整することができる。つまり、合流車両に、より安全に合流を行わせることができる。

0076

また、例えば、阻害車両情報には、阻害度が含まれていてもよい。これによれば、合流車両は、阻害度が大きい場合に、前方のスペース81において阻害車両との衝突を避けるように車速や合流する位置を調整することができる。また、合流車両は、阻害度が小さい場合には該調整を行わないとすることができる。つまり、合流車両に、阻害度に応じて合流に必要な制御を行わせることができる。

0077

なお、阻害車両情報には、例えば阻害車両の車体の色や形状等といった阻害車両の外観上の特徴を示す情報が含まれていてもよい。これにより、他の車両の運転者に阻害車両を視覚的に認識させ易くなる
[2.第2実施形態]
[2−1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

0078

第2実施形態では、第1実施形態に加えて更に、自車両1が合流領域71に到達する前に、自車両1の周囲に位置する他の車両に対して、自車両1との距離を予め定められた隊列距離とするよう指示を出力する点で、第1実施形態と相違する。

0079

[2−2.処理]
次に、第2実施形態の制御部50が、図3に示す第1実施形態の合流支援処理に加えて実行する隊列処理について、図8のフローチャートを用いて説明する。隊列処理は、例えば、合流支援システム10の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実施される。

0080

なお、以下の説明では、合流車両9は、例えば、車車間通信、またはセンタや路側インフラ等を介した無線通信等により、自車両1と通信可能であるものとする。また、自車両1の周囲に位置する他の車両であって合流車両9以外の車両には、自車両1と通信可能である車両と、通信可能でない車両との両方が含まれるものとする。また、図9に示すように、自車両1は、合流領域71に向かって第1レーン61を走行中であるものとする。

0081

制御部50は、S210では、到達距離を取得する。到達距離とは、自車両1から合流領域71までの距離を示す。より具体的には、到達距離とは、自車両1から合流開始位置711までの距離を示す。到達距離は、S10にて取得した自車両1の現在位置と道路データ151とに基づいて算出されてもよい。

0082

制御部50は、S215では、通信可能車両を検出する。具体的には、制御部50は、車車間通信により、自車両1に関する車車間通信情報を自車両1の周囲に位置する車両に対して送信する。車車間通信情報には、車両ナンバー、現在位置、速度、等といった情報が含まれうる。制御部50は、上述の合流支援処理におけるS10にて取得した自車両1情報を自車両1に関する車車間通信情報として用いてもよい。ここでいう自車両1の周囲には、例えば、自車両1との車車間通信可能な範囲内が含まれうる。

0083

なお、図10に示すように、車車間通信装置20のような車車間通信を行う無線通信装置が搭載されている他の車両5a、5bにおいても同様に、該他の車両5a、5bに関する車車間通信情報が、予め定められた周期で送信されるようになっている。

0084

制御部50は、S220では、通信車両リストを生成する。通信車両リストとは、車車間通信可能な車両について、車車間通信可能な車両の車両ナンバーと、該車両の現在位置及び速度等とを車両ナンバー毎に対応付けた情報を示す。

0085

制御部50は、車車間通信により他の車両から車車間通信情報を受信する毎に、通信車両リストに該他の車両に関する車車間通信情報を追加し、追加した通信車両リストを新たな通信車両リストとしてメモリ52に記録する。また、通信車両リストに含まれている他の車両であっても該他の車両から車車間通信情報を所定期間受信しなかった場合は、該他の車両に関する情報を通信車両リストから削除し、削除後の通信車両リストを新たな通信車両リストとしてメモリ52に記録する。

0086

制御部50は、S225では、到達距離が指示距離未満となったか否かを判断する。指示距離とは、予め定められた値を示し、予めメモリ52に記録されている。指示距離には、例えば、数kmから十数km程度の距離が含まれうる。なお、図9に示すように、以下でいう指示開始位置731とは、合流領域71から手前に指示距離72離れた位置を示す。ここでいう手前とは、自車両1の進行方向と反対側をいう。

0087

つまり、制御部50は、指示開始位置731に到達した場合に処理をS230へ移行させ、到達していない場合に本隊列処理を終了する。
制御部50は、S230では、自車両1の現在位置と道路データ151とに基づいて、自車両1が隊列領域内に位置しているか否かを判断する。図9に示すように、隊列領域73とは、指示開始位置731から合流領域71までの範囲と合流領域71とを合わせた範囲内を示す。

0088

制御部50は、自車両1が隊列領域73内に位置していない場合に本隊列処理を終了し、隊列領域73内に位置している場合に処理をS235へ移行させる。
制御部50は、S235では、合流リクエストを受信したか否かを判断する。合流リクエストとは、図11に示すように、合流車両9から送信される情報であり、合流車両9が合流領域71において合流する予定があること、及び、該合流に関する支援を要請することを示す情報を表す。なお、制御部50は、車車間通信による車車間通信情報に基づいて合流車両9を特定してもよい。または、制御部50は、S15にて取得された周囲情報と道路データ151とに基づいて合流車両9を特定してもよい。

0089

合流車両9は、例えば、図9に示すように、第2レーン62において料金所621を通過した以降に合流リクエストを送信してもよい。合流リクエストを受信した場合は処理をS240へ移行させ、受信していない場合は本隊列処理を終了する。

0090

制御部50は、S240では隊列可能であるか否かを判断する。ここでいう隊列とは、自車両1と自車両1の周囲に位置する他の車両とが、自車両1の前方のスペース81を確保するよう、予め定められた距離離れて走行することを表す。自車両1の前方のスペース81を確保するとは、前方のスペース81を狭めないことを示す。

0091

制御部50は、例えば、通信車両リストを取得し、該通信車両リスト内に車車間通信可能な車両(以下、通信可能車両)が含まれている場合に、隊列可能と判断してもよい。制御部50は、隊列可能である場合に処理をS245へ移行させ、隊列可能でない場合に処理をS270へ移行させる。

0092

制御部50は、S245では、自車両1の周囲に位置する通信可能車両に対して、隊列指示を車車間通信によって出力する。隊列指示とは、通信可能車両に自車両1との距離を隊列距離に維持させる指示を表す。隊列距離とは、予め定められた距離であって、予めメモリ52に記録されている。隊列距離には、例えば、数十m〜百数十mといった距離が含まれうる。

0093

なお、隊列距離は、道路の延びる方向における自車両1との距離(以下、道路方向距離)、及び道路の幅方向における自車両1との距離(以下、幅方向距離)によって表されてもよい。

0094

また、隊列距離は、隊列指示を出力する対象とする通信車両毎に設定される値であってもよい。これによれば、対象とする通信車両毎に隊列距離が設定され出力されるので、自車両1と対象とする通信車両とによって、前方のスペース81を確保するように任意の隊形を形成することができる。

0095

隊列指示には、隊列距離、該隊列距離を維持する際の速度、が含まれうる。また、隊列指示には、例えば図11に示すように、隊列距離に代えて、隊列距離に基づいて特定される自車両1に対する位置が含まれてもよい。

0096

ここで、隊列指示を受信した通信可能車両は、隊列指示に基づいて走行することが可能な場合に、該隊列指示に対して了解する旨の応答を送信するよう構成されているものとする。例えば、隊列指示を受信した通信可能車両は、該通信可能車両の周囲に他の車両が存在しない場合や、該通信可能車両の周囲に位置する他の車両が全て通信可能車両である場合に、隊列指示に対して了解する旨の応答を送信してもよい。

0097

制御部50は、S250では、合流領域71までに隊列が完了するか否かを判断する。具体的には、制御部50は、S245にて出力した隊列指示に対して了解する旨の応答を通信可能車両から車車間通信により受信した場合に、隊列が完了すると判断する。制御部50は、隊列が完了しない場合に処理をS270へ移行させ、隊列が完了する場合に処理をS255へ移行させる。

0098

なお、本ステップにおいて、制御部50は、図12に示すように、被合流車情報を合流車両9に送信してもよい。被合流車情報とは、被合流車に関する情報を示す。被合流車とは、合流車両9が合流するための前方のスペース81を確保して走行する車両を示す。本実施形態では自車両1が被合流車に相当する。

0099

ここでいう情報には、車両ナンバーや、例えば車体の色や形状や車種等といった車両に関する外観上の特徴を示す情報等が含まれうる。合流車両9は、被合流車情報に基づいて自車両1を特定しつつ、自車両1の前方のスペース81への合流を実行することができる。

0100

制御部50は、S260では、合流車両9から合流完了通知を車車間通信により受信したか否かを判断する。合流完了通知は、合流車両9が支線である第2レーン62から本線である第1レーン61への移動を完了したことを表す通知をいう。制御部50は、合流完了通知を受信するまで待機し、合流完了通知を受信した後に処理をS265へ移行させる。

0101

制御部50は、S265では、隊列を解除する指示を自車両1の周囲に位置する通信車両に車車間通信により出力する。そして、本隊列処理を終了する。
制御部50は、S270では、合流車両9に対して合流拒否通知を車車間通信により出力する。合流拒否通知とは、合流支援を行うことが困難であることを示す通知を表す。制御部50は、該通信を出力した後に、本隊列処理を終了する。

0102

[2−3.効果]
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)から(1i)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

0103

(2a)上記の合流支援システム10において、制御部50は、自車両1から合流領域71までの距離を示す到達距離を取得してもよい。そして、到達距離が予め定められた距離を示す指示距離未満となった場合に、自車両1の周囲の車両に自車両1との距離を予め定められた隊列距離に維持させる隊列指示を無線通信によって出力してもよい。

0104

このような合流支援システム10によれば、自車両1の周囲の車両に、追い越しや割り込みをされない程度の間隔を隊列距離として自車両1との距離を該隊列距離に維持し走行させることで、阻害車両が発生することを抑制することが期待できる。

0105

すなわち、図13に示すように、例えば自車両1の周囲に位置する通信車両7a、7bに隊列指示を出力することにより、自車両1の前方のスペース81が確保される。これによれば、例えば反隣接レーン63に位置する他の車両6は前方のスペース81へ割り込むことが困難となるので、合流車両9に安全に合流を行わせることができる。

0106

なお、隊列指示は、図示していないが、例えば、少なくとも第1レーン61内における自車両1の直後の通信車両(以下、直後の車両)に出力されてもよい。これによれば、反隣接レーン63内における他の車両であって自車両1及び直後の車両の後方に位置する他の車両が、前方のスペース81へ割り込むことが困難となるので、合流車両9に安全に合流を行わせることができる。

0107

ただし、隊列指示は、これらに限定されることなく、他の車両が前方のスペース81へ割り込むことが困難となるように、任意の車両に対して出力されてよい。
[3.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

0108

(3a)上記実施形態では、当該合流支援システム10において合流領域情報が生成されていたが、合流領域情報は路側インフラやセンタ等から無線通信により取得されてもよい。

0109

(3b)上記実施形態では、当該合流支援システム10において阻害情報が生成されていたが、例えば、自車両1の周囲に位置する他の車両にて阻害情報が生成され、該阻害情報が車車間通信により取得されてもよい。または他の車両にて生成された阻害情報が路側インフラやセンタ等を経由して阻害情報が取得されてもよい。

0110

(3c)上記実施形態では、カメラ13は、自車両1の周囲を撮像するものであったが、撮像される範囲はこれに限定されるものではない。カメラ13は、自車両1の前方または後方を撮像するものであってもよく、自車両1の右または左を撮像するものであってもよく、またはこれらの任意の組合せを撮像するものであってもよい。

0111

(3d)上記実施形態では、指示距離は予め定められた値を示していたが、これに限定されるものではない。指示距離は、制御部50により、本線である第1レーン61における自車両1の速度に基づいて算出されてもよい。具体的には、指示距離は、合流車両9が料金所から合流領域71に到達するまでの時間と自車両1の速度とを積算した値として算出されてもよい。

0112

すなわち、図9において、第2レーン62において、料金所621から合流ポイント622までの距離を、すなわちランプウェイ64の距離をd1kmとし、第2レーン62における制限速度を時速v1kmとする。この場合、合流車両9が料金所621から合流ポイント622に到達するまでの所要時間は(d1/v1)時間として算出される。なお、合流車両9は、料金所621を通過した以降に合流リクエストを送信するものとする。

0113

ここで、本線である第1レーン61を走行している自車両1の速度が時速v2kmである場合、指示距離は、(d1/v1)×v2kmとして算出されてもよい。これにより、道路の構成に応じて合流領域71毎に指示距離72を設定できるので、指示距離72が所定値に設定されている場合よりも、早すぎることなく又遅すぎることのない適切なタイミングで隊列指示を送信することができる。

0114

(3e)上記実施形態において、例えば図13に示す自車両1、通信車両7a、7bは、例えばACC機能のような自動運転の機能を有する車両であってもよい。ACCとは、Adaptive Cruise Controlの略である。ACCは、車両に、自動で車間距離を一定に保たせつつ、定速走行を実行させる機能をいう。通信車両7a、7bは隊列指示により指示された車速をACCにおける車速として用いてもよい。

0115

(3f)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

0116

(3g)上述した合流支援システム10、制御部50、制御部50を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、合流支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

0117

[4.実施形態の構成と本開示の構成との対応関係]
上記実施形態において、合流支援システム10における制御部50が本開示でいう合流支援装置に相当する。車車間通信装置20、無線通信装置30が、本開示でいう通信装置に相当する。制御部50が、本開示でいう物体取得部、速度取得部、方向判断部、阻害取得部、合流取得部、出力部、直前判断部、隣接判断部、レーン取得部、方向判断部、阻害生成部、画像取得部、画像判断部、到達取得部、隊列指示部に相当する。

0118

また、S15が物体取得部、速度取得部としての処理に相当し、S20が方向判断部としての処理に相当し、S45が阻害取得部としての処理に相当し、S50が合流取得部としての処理に相当し、S65が出力部としての処理に相当する。また、S100が直前判断部としての処理に相当し、S120が隣接判断部としての処理に相当し、S130がレーン取得部としての処理に相当し、S110、S135、S150が方向判断部としての処理に相当する。

0119

また、S115、S140、S155が阻害生成部としての処理に相当し、S145が画像取得部としての処理に相当し、S150が画像判断部としての処理に相当し、S210が到達取得部としての処理に相当し、S245が隊列指示部としての処理に相当する。

0120

また、上記実施形態において、車両、その他の車両は本開示でいう物体に相当し、阻害車両は本開示でいう阻害物体に相当する。

0121

20車車間通信装置、30無線通信装置、50 制御部。

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