図面 (/)

技術 農業用マルチコプター

出願人 株式会社クボタ株式会社プロドローン株式会社丸山製作所
発明者 山地一平大野貴章桝谷一洋高木敏彰菅木紀代一中西寿朗
出願日 2016年8月26日 (3年8ヶ月経過) 出願番号 2016-166298
公開日 2018年3月1日 (2年2ヶ月経過) 公開番号 2018-030560
状態 未登録
技術分野 捕獲、駆除 飛行船・気球・飛行機
主要キーワード 外側移 外側平面 散布範囲 スライド移動方向 回転翼機 ドローン 散布物 自律制御
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年3月1日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (19)

課題

適用可能な作業の範囲を拡げることができる農業用マルチプターを提供すること。

解決手段

農業用マルチコプターは、本体と、前記本体に取り付けられた複数本アームと、前記アームに取り付けられ且つ揚力を発生させるロータと、前記本体の下部に装着され且つ農業に関する作業を行う作業装置と、を備えており、前記作業装置は、前記本体に対して着脱可能に装着されるフレームと、前記フレームに対して着脱可能に装着される作業具とを有している。

概要

背景

近年、複数の回転翼によって無人飛行可能なマルチプターの普及が進んでおり、マルチコプターを農業用に使用する試みがなされている。
特許文献1には、農業タンク肥料タンク積載することが可能なマルチコプターが開示されている。このマルチコプターは、機枠本体と、機枠本体から水平放射状に伸びた複数のアームと、アームの先端に設けられたロータとを備え、機枠本体の下面にタンクを着脱可能に保持する保持機構を有している。

概要

適用可能な作業の範囲を拡げることができる農業用マルチコプターを提供すること。農業用マルチコプターは、本体と、前記本体に取り付けられた複数本のアームと、前記アームに取り付けられ且つ揚力を発生させるロータと、前記本体の下部に装着され且つ農業に関する作業を行う作業装置と、を備えており、前記作業装置は、前記本体に対して着脱可能に装着されるフレームと、前記フレームに対して着脱可能に装着される作業具とを有している。

目的

本発明は、このような従来技術の課題を解決すべくなされたものであって、適用可能な作業の範囲を拡げることができる農業用マルチコプターを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

本体と、前記本体に取り付けられた複数本アームと、前記アームに取り付けられ且つ揚力を発生させるロータと、前記本体の下部に装着され且つ農業に関する作業を行う作業装置と、を備え、前記作業装置は、前記本体に対して着脱可能に装着されるフレームと、前記フレームに対して着脱可能に装着される作業具とを有している農業用マルチプター。

請求項2

前記本体は、前記フレーム側に設けられた第1連結部を有し、前記フレームは、前記本体側に設けられた第2連結部を有し、前記第1連結部と前記第2連結部は、着脱可能な連結部材により連結されている請求項1に記載の農業用マルチコプター。

請求項3

前記フレームは、前記第2連結部と反対側に設けられ且つ前記作業具がスライド移動可能に装着される装着部を有している請求項2に記載の農業用マルチコプター。

請求項4

前記作業具は、前記スライド移動時に手指を引っ掛けることができる凹部を有している請求項3に記載の農業用マルチコプター。

請求項5

前記作業具は、農場散布される散布物が収容されるタンクであり、前記作業装置は、前記フレームに取り付けられ且つ前記タンク内の散布物を吸引するポンプを有している請求項1〜4のいずれか1項に記載の農業用マルチコプター。

請求項6

前記タンクは、前記スライド移動方向の長さが当該スライド移動方向と直交する方向の長さよりも長く形成されており、且つ前記スライド移行方向の端部側に前記散布物を供給する供給口を有している請求項5に記載の農業用マルチコプター。

請求項7

前記ポンプは、前記スライド移動方向と反対方向の端部側において前記フレームに取り付けられている請求項6に記載の農業用マルチコプター。

請求項8

前記複数本のアームは、上面視において、前記本体から互いに異なる方向に放射状に延びる第1位置と、前記本体から離れる一方向である第1方向と当該第1方向と反対方向である第2方向に延びる第2位置とに変更可能であり、前記作業具のスライド移動方向は、前記第1方向及び前記第2方向に直交する方向である請求項3に記載の農業用マルチコプター。

請求項9

前記作業装置は、前記ポンプから送給される散布物を散布するノズルを有し、前記フレームには、当該フレームを支持する脚部が設けられており、前記ノズルは、前記脚部に対して上方及び下方に揺動可能に取り付けられている請求項5〜8のいずれか1項に記載の農業用マルチコプター。

技術分野

0001

本発明は、農業用マルチプターに関する。

背景技術

0002

近年、複数の回転翼によって無人飛行可能なマルチコプターの普及が進んでおり、マルチコプターを農業用に使用する試みがなされている。
特許文献1には、農業タンク肥料タンク積載することが可能なマルチコプターが開示されている。このマルチコプターは、機枠本体と、機枠本体から水平放射状に伸びた複数のアームと、アームの先端に設けられたロータとを備え、機枠本体の下面にタンクを着脱可能に保持する保持機構を有している。

先行技術

0003

実用新案登録第3204505号公報

発明が解決しようとする課題

0004

特許文献1に開示されたマルチコプターは、機枠本体に設けられた保持機構によりタンクを着脱することは可能であるが、農業に使用される多種多様物品を着脱することは難しく、適用可能な作業の範囲が限定されてしまう。
本発明は、このような従来技術の課題を解決すべくなされたものであって、適用可能な作業の範囲を拡げることができる農業用マルチコプターを提供するものである。

課題を解決するための手段

0005

本発明の一態様に係る農業用マルチコプターは、本体と、前記本体に取り付けられた複数本のアームと、前記アームに取り付けられ且つ揚力を発生させるロータと、前記本体の下部に装着され且つ農業に関する作業を行う作業装置と、を備え、前記作業装置は、前記本体に対して着脱可能に装着されるフレームと、前記フレームに対して着脱可能に装着される作業具とを有している。

発明の効果

0006

上記農業用マルチコプターによれば、作業装置が、本体に対して着脱可能に装着されるフレームと、フレームに対して着脱可能に装着される作業具とを有していることから、作業の内容に応じて、作業装置を交換することができることに加えて、作業具を交換することも可能である。そのため、本体に対して様々な作業装置や作業具を装着することが可能となり、適用可能な作業の範囲を拡げることができる。

図面の簡単な説明

0007

農業用マルチコプターの斜視図である。
農業用マルチコプターの一部省略上面図である。
農業用マルチコプターの一部省略正面図である。
図3の要部拡大図である。
本体、フレーム及び作業具の側面図である。
本体を下方から見た斜視図である。
フレームを上方から見た斜視図である。
フレームの分解斜視図である。
容器及び装着体を上方から見た斜視図である。
図9のA−A断面図である。
図9のB−B断面図である。
容器の上面図である。
図9のC−C断面図である。
図13のD−D断面図である。
装着体を容器から分離した斜視図である。
容器をフレームに装着した状態を示す上面図である。
容器をフレームから離脱させる途中の状態を示す上面図である。
フレームを下方から見た斜視図である。

実施例

0008

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係る農業用マルチコプター(以下、単に「マルチコプター」という)を示す斜視図である。
マルチコプター1は、複数の回転翼により無人で飛行可能な回転翼機であって、例えば、ドローンと呼ばれる飛行体である。マルチコプター1は、無線又は有線通信による遠隔操作により飛行するものであってもよいし、遠隔装置に依らずに自律制御により飛行するものであってもよい。

0009

マルチコプター1は、機体2と作業装置10とを備えている。
先ず、機体2について説明する。図1図2に示すように、機体2は、本体3と、アーム4と、ロータ5とを有している。
図3図6に示すように、本体3は、第1プレート6、第2プレート7、接続部8、第1連結部9を有している。

0010

第1プレート6及び第2プレート7は、平板状であって、互いに間隔をあけて且つ平行に配置されている。第1プレート6は、本体3の上部に位置している。第2プレート7は、第1プレート6の下方に配置されており、本体3の下部に位置している。
図2に示すように、第1プレート6は、上面視において、第1縁部61と、第2縁部62と、第3縁部63と、第4縁部64とを有している。第1縁部61は、上面視において一方側に位置している。第2縁部62は、上面視において、第1縁部61と反対側(他方側)に位置している。第3縁部63は、第1縁部61と第2縁部62とを繋ぐ直線に対して直交する方向(前記一方側と前記他方側に直交する方向)の一端側に位置している。第4縁部64は、第3縁部63と反対側に位置している。

0011

以下、説明の便宜上、第1縁部61が位置する方向を前方、第2縁部62が位置する方向を後方、第3縁部63が位置する方向を左方、第4縁部64が位置する方向を右方という。また、第1縁部61側から第2縁部62側或いは第2縁部62側から第1縁部61側に向かう方向を前後方向といい、当該前後方向に直交する方向を幅方向という。
第1プレート6は、アーム4の基端部を上方から支持する支持部(以下、「上支持部」という)を有している。上支持部の数は、アーム4の本数に応じて設定される。本実施形態の場合、アーム4の本数が6本であるため、6つの上支持部(第1上支持部11〜第6上支持部16)が設けられている。

0012

第1上支持部11は、第1縁部61と第3縁部63とのコーナー(前左部)に設けられている。第2上支持部12は、第1縁部61と第4縁部64とのコーナー(前右部)に設けられている。第3上支持部13は、第2縁部62と第3縁部63とのコーナー(後左部)に設けられている。第4上支持部14は、第2縁部62と第4縁部64とのコーナー(後右部)に設けられている。第5上支持部15は、第3縁部63の第1縁部61寄り(左部前方寄り)の位置に設けられている。第6上支持部16は、第4縁部63の第1縁部61寄り(右部前方寄り)の位置に設けられている。第1上支持部11〜第6上支持部16には、夫々孔6aが形成されている。また、第1上支持部11、第2上支持部12、第3上支持部13、第4上支持部14には、夫々円弧状の溝17が形成されている。

0013

図1図2に示すように、第1プレート6の上面には、バッテリ20が搭載されている。バッテリ20の上方及び周囲は、カバー65により覆われている。
図6に示すように、第2プレート7は、第1プレート6と略同形状に形成されており、上面視において、第1縁部71、第2縁部72、第3縁部73、第4縁部74を有している。第1縁部71は、第1縁部61の下方に位置する。第2縁部72は、第2縁部62の下方に位置する。第3縁部73は、第3縁部63の下方に位置する。第4縁部74は、第4縁部64の下方に位置する。

0014

本実施形態では、第1縁部61,71が本体3の第1縁部を構成し、第2縁部62,72が本体3の第2縁部を構成し、第3縁部63,73が本体3の第3縁部を構成し、第4
縁部64,74が本体3の第4縁部を構成している。
第2プレート7は、アーム4の基端部を下方から支持する支持部(以下、「下支持部」という)を有している。下支持部の数は、上支持部の数と同数であり、本実施形態の場合、6つの下支持部(第1下支持部21〜第6下支持部26)が設けられている。

0015

第1下支持部21は、第1縁部71と第3縁部73とのコーナー(前左部)に設けられている。第2下支持部22は、第1縁部71と第4縁部74とのコーナー(前右部)に設けられている。第3下支持部23は、第2縁部72と第3縁部73とのコーナー(後左部)に設けられている。第4下支持部24は、第2縁部72と第4縁部74とのコーナー(後右部)に設けられている。第5下支持部25は、第3縁部73の第1縁部71寄り(左部前方寄り)の位置に設けられている。第6下支持部26は、第4縁部74の第1縁部71寄り(右部前方寄り)の位置に設けられている。第1下支持部21〜第6下支持部26には、夫々孔7aが形成されている。第1下支持部21、第2下支持部22、第3下支持部23、第4下支持部24には、夫々円弧状の溝27が形成されている。

0016

図3図6に示すように、接続部8は、第1プレート6と第2プレート7とを接続している。本実施形態では、接続部8は、4つの接続板8A,8B,8C,8Dから構成されている。4つの接続板8A,8B,8C,8Dは、上面視において矩形枠状に配置されている。具体的には、図6に示すように、接続板8Aは、第1縁部61,71側(前側)に配置されている。接続板8Bは、第2縁部62,72側(後側)に配置されている。接続板8Cは、第3縁部63,73側(左側)に配置されている。接続板8Dは、第4縁部64,74側(右側)に配置されている。4つの接続板8A,8B,8C,8Dは、上端部が第1プレート6に接続され、下端部が第2プレート7に接続されている。これにより、第1プレート6と第2プレート7が上下方向に間隔をあけて接続されている。尚、第1プレート6と第2プレート7は、後述する支持部材80によっても接続されている。

0017

図3図6に示すように、第1連結部9は、本体3の下部(後述するフレーム31側)に設けられている。具体的には、第1連結部9は、第2プレート7の下面から下方に向けて(フレーム31に向けて)突出している。第1連結部9の数は限定されないが、本実施形態の場合、第1連結部9は4つ設けられている。以下、4つの第1連結部9について区別する場合、便宜上、第1連結部9A、第1連結部9B、第1連結部9C、第1連結部9Dと記載する。

0018

第1連結部9Aは、第1下支持部21の近傍に設けられている。第1連結部9Bは、第3下支持部23の近傍に設けられている。第1連結部9Cは、第2下支持部22の近傍に設けられている。第1連結部9Dは、第4下支持部24の近傍に設けられている。
各第1連結部9は、第1縁部71側(前側)から第2縁部72側(後側)に向けて貫通する円形穴9aを有している。第1連結部9Aと第1連結部9Bに設けられた円形穴9aは、中心軸同一直線上に位置している。第1連結部9Cと第1連結部9Dに設けられた円形穴9aは、中心軸が同一直線上に位置している。円形穴9aには後述する連結部材47が挿通される。

0019

図1図6に示すように、本体3は切欠部3a,3bを有している。具体的には、第1プレート6には切欠部3aが設けられており、第2プレート7には切欠部3bが設けられている。切欠部3aは、第1プレート6の第1縁部61の中央部を第2縁部62に向けて円弧状に切り欠いて形成されている。切欠部3bは、第2プレート7の第1縁部71の中央部を第2縁部72に向けて円弧状に切り欠いて形成されている。切欠部3aと切欠部3bは、上下方向に重なる位置に設けられている。切欠部3aと切欠部3bは、後述するタンク32が本体3に装着された状態において、タンク32を構成する容器33の供給口35を露出させる。

0020

図3図5図6に示すように、本体3には、上述の上支持部と下支持部との間でアーム4の基端部を支持する支持部材80が取り付けられている。本実施形態では、支持部材80は、第1支持部材80A、第2支持部材80B、第3支持部材80C、第4支持部材80D、第5支持部材80E、第6支持部材80Eを含む。
各支持部材80は、挿入部80aと取付部80bとを有している。挿入部80aは、円
筒状に形成されており、アーム4の基端部が挿入される。取付部80bは、第1プレート6の上支持部と第2プレート7の下支持部との間に取り付けられる。具体的には、第1支持部材80Aは、第1上支持部11と第1下支持部21との間に取り付けられる。第2支持部材80Bは、第2上支持部12と第2下支持部22との間に取り付けられる。第3支持部材80Cは、第3上支持部13と第3下支持部23との間に取り付けられる。第4支持部材80Dは、第4上支持部14と第4下支持部24との間に取り付けられる。第5支持部材80Eは、第5上支持部15と第5下支持部25との間に取り付けられる。第6支持部材80Fは、第6上支持部16と第6下支持部26との間に取り付けられる。

0021

取付部80bには、当該取付部80bを上下方向に貫く貫通孔(図示せず)が設けられている。当該貫通孔と、第1プレート6の孔6aと、第2プレート7の孔7aとを貫くようにボルト(図示せず)を挿通して、当該ボルトにナット締結することにより、取付部80bが第1プレート6の上支持部と第2プレート7の下支持部との間に取り付けられる。また、これにより、第1プレート6と第2プレート7とが支持部材80を介して連結される。

0022

図1図3に示すように、本体3には、複数本のアーム4が取り付けられている。本実施形態では、6本のアーム4が本体3に取り付けられている。以下、便宜上、6本のアーム4について、夫々第1アーム41、第2アーム42、第3アーム43、第4アーム44、第5アーム45、第6アーム46と称する。
アーム4の基端部は、第1プレート6と第2プレート7との間において支持部材80により支持されている。具体的には、第1アーム41の基端部は、第1支持部材80Aに支持されている。第2アーム42の基端部は、第2支持部材80Bに支持されている。第3アーム43の基端部は、第3支持部材80Cに支持されている。第4アーム44の基端部は、第4支持部材80Dに支持されている。第5アーム45の基端部は、第5支持部材80Eに支持されている。第6アーム46の基端部は、第6支持部材80Fに支持されている。

0023

図6に示すように、6本のアームのうち、第1アーム41、第2アーム42、第3アーム43、第4アーム44の基端部を支持する支持部材80には、夫々ピン48が取り付けられている。ピン48は、上端部が上支持部の溝17に嵌まり、下端部が下支持部の溝18に嵌まっている。ピン48は、溝17及び溝18の湾曲に沿って移動可能とされている。ピン48を溝17,18の湾曲に沿って移動することによって、第1アーム41、第2アーム42、第3アーム43、第4アーム44は、孔6a,7aを中心(支点)として移動(回動)する(図2の矢印C参照)。この移動により、6本のアームの位置関係を変更することが可能である。具体的には、6本のアームは、本体3から互いに異なる方向に放射状に延びる第1位置と、本体3から離れる一方向である第1方向(左方向)及び当該第1方向と反対方向である第2方向(右方向)とに延びる第2位置に変更可能である。第1位置において、第1アーム41〜第6アーム46は、図2実線位置にある。第2位置において、第1アーム41〜第4アーム44は、図2仮想線二点鎖線)位置にあり、第5アーム45と第6アーム46は実線位置にある。

0024

尚、図示しないが、ピン48の上部には、支持部材80を上支持部と下支持部との間で締め付けてアームの位置を固定するための締め付け具が設けられる。また、ピン48の下部には、溝17,18からの抜けを防ぐ抜け止め部が設けられる。
図1に示すように、複数のアーム4には、夫々ロータ5が取り付けられている。各ロータ5は、第1アーム41〜第6アーム46の夫々の先端部に取り付けられている。ロータ5は、電動モータDCモータ等)から構成されている。ロータ5は、バッテリ20から供給される電力により駆動される。ロータ5の回転軸の上部には、ブレードプロペラ)30が取り付けられている。ロータ5及びブレード30は、マルチコプター1が飛行するための揚力を発生させる回転翼を構成している。隣り合うロータ5は、互いに逆方向に回転する。ロータ5の数は、アーム4の本数と同じである。本実施形態では、アーム4の本数が6本であるため、6つのロータ5が設けられている。但し、ロータ5の数は、6つに限定はされず、必要な揚力等に応じて変更することができる。例えば、マルチコプター1
は、3つのロータ5を有するトリコプターであってもよいし、4つのロータ5を有するクアッドコプターであってもよいし、6つのロータ5を有するヘキサコプターであってもよいし、8つのロータを有するオクトコプターであってもよい。ロータ5の数を変更した場合、ロータ5の数に応じてアーム4の本数も変更される。

0025

また、図示していないが、本体3には、機体2の飛行動作を制御するための機器として、GPSアンテナ姿勢制御装置、各種センサジャイロセンサ加速度センサ等)等が搭載されている。
次に、作業装置10について説明する。
作業装置10は、農業に関する作業を行う装置である。作業装置10としては、例えば、農場農薬肥料散布する散布装置、農場を撮影する撮像装置カメラ)、農場の温度を検知する温度センサ赤外線センサ等)、農場の色(農作物の色)を検知する色センサ等のセンサ装置等が例示できる。本実施形態の場合、作業装置10は散布装置である。

0026

図1図3図5に示すように、作業装置10は、フレーム31と作業具32とを有している。作業装置10が散布装置である本実施形態の場合、作業具32はタンクである。また、作業装置10は、後述するポンプ60及びノズル70も有している。
先ず、作業装置10のフレーム31について説明する。
フレーム31は、本体3の下部に着脱可能に装着されている。フレーム31には、作業具32が着脱可能に装着されている。

0027

図4図5図7図8等に示すように、フレーム31は、基板27と、第2連結部28と、装着部29とを有している。
図7図8に示すように、基板27は、上面視において、略矩形状の平板の一部を切り欠いた形状であって、4つの辺(第1辺271、第2辺272、第3辺273、第4辺274)を有している。第1辺271は、第1縁部61側(前側)に位置している。第2辺272は、第2縁部62側(後側)に位置している。第3辺273は、第3縁部63側(左側)に位置している。第4辺274は、第4縁部64側(右側)に位置している。

0028

基板27は、切欠部27a及び開口部27bを有している。切欠部27aは、第1辺271に設けられている。具体的には、切欠部27aは、第1辺271の中央部を第2辺272側(後側)に向けて円弧状に切り欠いて形成されている。切欠部27aは、後述する容器33の供給口35を露出させるために設けられている。開口部27bは、略矩形状であって、基板27の後部(第2辺272側)に設けられている。図18に示すように、開口部27bの内側には、取付具100を介してポンプ60が取り付けられる。これにより、ポンプ60は、フレーム31の後部側(第2縁部62側)に取り付けられる。ポンプ60は、バッテリ20からの電力供給によって駆動する。

0029

取付具100は、支持板101と、縦部材102L,102Rとから構成されている。支持板101は、基板27と平行に配置され、開口部27bの下方且つ後述するガイド部材91L,91Rよりも上方に設けられている。支持板101は、上面視にて長方形の平板であって、基板27の第3辺273側(左側)から第4辺274側(右側)に向けて延びている。縦部材102L,102Rは、支持板101と基板27とを連結している。具体的には、縦部材102Lは、支持板101の一端側(左端側)と、開口部27bの一方縁(左縁)の近傍とを連結している。縦部材102Rは、支持板101の他端側(右端側)と、開口部27bの他方縁(右縁)の近傍とを連結している。本実施形態では、縦部材102L,102Rは、夫々2本のボルトから構成されている。

0030

ポンプ60は、縦部材102Lと縦部材102Rの間であって且つ支持板101の上方に設置されて固定されている。ポンプ60は、上部が開口部27b内に位置し、その他の部分は基板27の下方に位置している。これにより、ポンプ60を、基板27の下方に大きく突出させることなく配置することができ、フレーム31をコンパクトに構成することが可能となる。また、ポンプ60の上方には、本体3の第2プレート7が位置する。これにより、ポンプ60は、第2プレート7、支持板101、縦部材102L,102Rにより囲まれるため、ポンプ60に異物衝突したり、塵埃等が付着したりすることが防止できる。

0031

第2連結部28は、フレーム31の上部(本体3側)に設けられている。第2連結部28は、基板27の上面から上方に向けて(本体3に向けて)突出している。第2連結部28の数は限定されないが、第1連結部9と同数設けられる。本実施形態の場合、第1連結部9が4つ設けられているため、第2連結部28も4つ設けられている。以下、4つの第2連結部28について区別する場合、便宜上、第2連結部28A、第2連結部28B、第2連結部28C、第2連結部28Dと記載する。

0032

フレーム31を本体3に装着した状態において、第2連結部28Aは、第1連結部9Aの前方近傍に位置する。第2連結部28Bは、第1連結部9Bの前方近傍に位置する。第2連結部28Cは、第1連結部9Cの前方近傍に位置する。第2連結部28Dは、第1連結部9Dの前方近傍に位置する。
第2連結部28は、第1縁部71側(前側)から第2縁部72側(後側)に向けて貫通する円形穴28aを有している。第2連結部28A及び第2連結部28Bに設けられた円形穴28aは、中心軸が同一直線上に位置している。第2連結部28C及び第2連結部28Dに設けられた円形穴28aは、中心軸が同一直線上に位置している。

0033

第1連結部9の円形穴9aと、第2連結部28の円形穴28aには、連結部材47が挿通される。連結部材47は、2本の円筒状のパイプから構成されている。一方の連結部材47は、第1連結部9A,9Bの円形穴9aと第2連結部28A,28Bの円形穴28aに挿通される。他方の連結部材47は、第1連結部9C,9Dの円形穴9aと第2連結部28C,28Dの円形穴28aに挿通される。

0034

これにより、第1連結部9と第2連結部28とが連結される。その結果、本体3に対してフレーム31が装着される。連結部材47は、ねじやピン等の着脱可能な固定手段により、第1連結部9と第2連結部28に夫々固定されるが、当該固定を解除することによって円形穴9a及び円形穴28aから引き抜くことができる。連結部材47を円形穴9a,28aから引き抜くことによって、第1連結部9と第2連結部28との連結が解除され、本体3からフレーム31を取り外すことができる。

0035

上述したように、本体3の下部(フレーム31側)に設けられた第1連結部9と、フレーム31の上部(本体3側)に設けられた第2連結部28とが、着脱可能な連結部材47により連結されることで、簡易な構成で本体3に対するフレーム31の着脱を容易に行うことができる。
図5~図8に示すように、装着部29は、フレーム31の下部(第2連結部28と反対側)に設けられている。装着部29は、取付板90L,90Rと、ガイド部材91L,91Rと、連結杆92と、ブラケット93L,93Rと、を有している。

0036

取付板90Lは、フレーム31の左側(第3辺273側)に設けられている。取付板90Rは、フレーム31の右側(第4辺274側)に設けられている。取付板90L,90Rは、互いに平行に配置され、第1辺271側(前側)から第2辺272側(後側)に向けて延設されている。取付板90L,90Rは、取付溝90aと取付穴90bとを有している。

0037

ガイド部材91Lは、取付板90Lの取付溝90aに嵌め入れられて、取付板90Lの内面(取付板90Rに対向する面)に固定される。ガイド部材91Rは、取付板90Rの取付溝90aに嵌め入れられて、取付板90Rの内面(取付板90Lに対向する面)に固定されている。ガイド部材91L,91Rは、互いに平行に配置され、第1辺271側(前側)から第2辺272側(後側)に向けて延設されている。ガイド部材91L,91Rは、夫々上板91Uと下板91Dとを有している。上板91Uと下板91Dとは、上下方向に隙間をあけて配置されている。図4に示すように、この上板91Uと下板91Dとの隙間に、後述する装着体39の突出部40が嵌め入れられる。図5及び図8に示すように、上板91U及び下板91Dは、夫々、前部に貫通孔91aを有し、後部に貫通孔91bを有している。後述するように、貫通孔91a,91bには、装着体39を装着した状態でピン94が挿通される。

0038

連結杆92は、一端側が取付板90Lの取付穴90bに挿入され、他端側が取付板90Rの取付穴90bに挿入される。これにより、連結杆92は、取付板90Lと取付板90
Rとを連結している。連結杆92の本数は限定されないが、本実施形態では、連結杆92は前後方向に間隔をあけて2つ設けられている。図18に示すように、2つの連結杆92の間には、ポンプ60が配置される。

0039

ブラケット93Lは、取付板90Lの外面(取付板90Rと反対側の面)に固定されている。ブラケット93Rは、取付板90Rの外面(取付板90Lと反対側の面)に固定されている。ブラケット93Lには、後述する脚部95Lが取り付けられる。ブラケット93Rには、後述する脚部95Rが取り付けられる。
次に、作業装置10の作業具32について説明する。

0040

図1図3図5に示すように、作業具32は、本体3の下部に装着されている。具体的には、作業具32は、フレーム31に対して着脱可能に装着されている。作業具32は、農業に関する作業に使用される用具である。本実施形態の場合、作業具32はタンクであるため、以下の説明では「タンク32」と記して説明する。但し、作業具32は、タンクには限定されず、作業の種類に応じて変更可能である。

0041

以下、図9図15を主に参照して、タンク32の構成について説明する。タンク32は、容器33と蓋体34とを有している(図15参照)。容器33は、農場に散布される散布物が収容される内部空間を形成している。散布物は、例えば、肥料、水、農薬等である。容器33は、散布物を内部空間に供給するための供給口35を有している。供給口35は、容器33の上面に形成されており、当該上面から円筒状に突出している。タンク32を本体3に装着した状態において、供給口35は、容器33の前側(第1縁部61側)に位置する。以下、容器33に関する方向については、タンク32を本体3に装着した状態を基準として説明する。

0042

蓋体34は、供給口35に対してネジ等により着脱可能に装着される。蓋体34には、ポンプ60の吸込口に接続されるホース(図示せず)を挿入することができる。尚、当該ホースは、容器33の底面に接続してもよい。
タンク32の材質は、特に限定されないが、金属に比べて軽量であるため合成樹脂から形成することが好ましい。また、透明又は半透明な合成樹脂から形成した場合、散布物の残量を外部から確認することができる点で好ましい。

0043

容器33は、第2縁部62側(後側)から第1縁部61側(前側)に向かう方向(後述するスライド移動方向)の長さ(前後方向長さ)が、第3縁部63側(左側)から第4縁部64側(右側)に向かう方向(スライド移動方向と直交する方向)の長さ(幅方向長さ)よりも長く形成されている。
以下、容器33の内面及び外面について説明する。

0044

先ず、容器33の内面について説明する。
容器33の内面は、当該容器33に収容された散布物を受ける受け面36を有している。受け面36は、容器33に収容された散布物が接する面であり、容器33の内側の側面及び内側の底面を構成している。本実施形態の場合、これらの側面と底面がなだらかな曲面で連続しているため、側面と底面との間に明確な境界を有さない受け面36となっているが、側面と底面との間に明確な境界を有する受け面36であってもよい。

0045

以下、受け面36について説明するに当たって、容器33と本体3との位置関係の理解を助けるために、図12において、第1縁部61側(前側)を矢印610、第2縁部62側(後側)を矢印620、第3縁部63側(左側)を矢印630、第4縁部64側(右側)を矢印640で示す。
図13に示すように、受け面36は、第1湾曲部51と第2湾曲部52を有している。また、図11に示すように、受け面36は、第3湾曲部53と第4湾曲部54を有している。第1湾曲部51は、第1縁部61側(前側)から第2縁部62側(後側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に湾曲しながら移行している。第2湾曲部52は、第2縁部62側(後側)から第1縁部61側(前側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に湾曲しながら移行している。第3湾曲部53は、第3縁部63側(左側)から第4縁部64側(右側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に湾曲しながら移行している。第4湾曲部54は、第4縁部64側(右側)から第3縁部63側(左
側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に湾曲しながら移行している。

0046

本実施形態では、第1湾曲部51と第2湾曲部52との間、及び、第3湾曲部53と第4湾曲部54との間には、水平面を構成する平面部55が設けられている。但し、第1湾曲部51と第2湾曲部52とを連続させ、第3湾曲部53と第4湾曲部54とを連続させることにより、平面部55を設けなくてもよい。つまり、受け面36は、平面部を有していてもよいし、平面部を有していなくてもよい。受け面36が平面部を有さないものとする場合、例えば、受け面36を半球面状に形成することができる。

0047

上述したように、容器33の受け面36が第1湾曲部51と第2湾曲部52とを有することにより、マルチコプター1の飛行時の姿勢が変化したときに、当該姿勢の変化に応じて、容器33内の散布物が第1湾曲部51及び第2湾曲部52に沿って円滑に移動するため、散布物が容器33内の前部や後部に偏ることが防がれる。そのため、マルチコプター1の姿勢が変化しても重量バランスが良好に維持され、安定した飛行が可能となる。また、受け面36が第3湾曲部53と第4湾曲部54とを有することにより、マルチコプター1の飛行時の姿勢が変化したときに、当該姿勢の変化に応じて、容器33内の散布物が第3湾曲部53及び第4湾曲部54に沿って円滑に移動するため、散布物が容器33内の左部や右部に偏ることが防がれる。そのため、マルチコプター1の姿勢が変化しても重量バランスが良好に維持され、安定した飛行が可能となる。

0048

図14に示すように、受け面36は、第1移行部56と、第2移行部57と、第3移行部58と、第4移行部59とを有している。第1移行部56は、上面視において、第1縁部61側(前側)から第3縁部63側(左側)に湾曲しながら移行している。第2移行部57は、上面視において、第1縁部61側(前側)から第4縁部64側(右側)に湾曲しながら移行している。第3移行部58は、上面視において、第2縁部62側(後側)から第3縁部63側(左側)に湾曲しながら移行している。第4移行部59は、上面視において、第2縁部62側(後側)から第4縁部64側(右側)に湾曲しながら移行している。第1移行部56と第2移行部57は、容器33の中心Oに近づくにつれて互いに離間している。第3移行部58と第4移行部59は、容器33の中心Oに近づくにつれて互いに離間している。

0049

第1移行部56と第2移行部57との間には、上面視において直線状に延びる第1中間部81が設けられている。第3移行部58と第4移行部59との間には、上面視において直線状に延びる第2中間部82が設けられている。第1中間部81と第2中間部82は、上面視において、互いに平行であって、第3縁部61側(左側)から第4縁部62側(右側)に向けて延びている。第1移行部56と第3移行部58との間には、湾曲する第3中間部83が設けられている。第2移行部57と第4移行部59との間には、湾曲する第4中間部84が設けられている。第3中間部83と第4中間部84とは、容器33の中心Oを挟んで互いに離れる方向に緩やかに膨出している。尚、第1中間部81及び第2中間部82を湾曲状に形成してもよいし、第3中間部81及び第4中間部84を直線状に形成してもよい。

0050

上述したように、容器33の受け面36が第1移行部56、第2移行部57、第3移行部58、第4移行部59を有することにより、マルチコプター1の飛行時の姿勢が変化したときに、当該姿勢の変化に応じて、容器33内の散布物が各移行部(第1移行部56〜第4移行部59)に沿って円滑に移動するため、散布物が容器33内で偏ることが防がれる。そのため、マルチコプター1の姿勢が変化しても重量バランスが良好に維持され、安定した飛行が可能となる。

0051

次に、容器33の外面(受け面36の外側の面)について説明する。
本実施形態では、容器33の外面136は、受け面(内面)36と対応する形状(受け面36の外側において当該受け面36に沿う形状)となっている。つまり、外面136は、受け面36と同様に、湾曲部、移行部、平面部、中間部を有している。以下、外面136の湾曲部を「外側湾曲部」、外面136の移行部を「外側移行部」、外面136の移行部を「外側移行部」、外面136の平面部を「外側平面部」と称する。外面136の中間部を「外側中間部」と称する。

0052

図5に示すように、外面136は、第1外側湾曲部151と第2外側湾曲部152を有している。また、図4図10図11に示すように、外面136は、第3外側湾曲部153と第4外側湾曲部154を有している。第1外側湾曲部151は、第1縁部61側(前側)から第2縁部62側(後側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に湾曲しながら移行している。第2外側湾曲部152は、第2縁部62側(後側)から第1縁部61側(前側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に湾曲しながら移行している。第3外側湾曲部153は、第3縁部63側(左側)から第4縁部64側(右側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に湾曲しながら移行している。第4外側湾曲部154は、第4縁部64側(右側)から第3縁部63側(左側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に湾曲しながら移行している。

0053

本実施形態では、第1外側湾曲部151と第2外側湾曲部152との間、及び、第3外側湾曲部153と第4外側湾曲部154との間には、水平面を構成する外側平面部155が設けられている。但し、第1外側湾曲部151と第2外側湾曲部152とを連続させ、第3外側湾曲部153と第4外側湾曲部154とを連続させることにより、外側平面部155を設けなくてもよい。つまり、外面136は、平面部を有していてもよいし、平面部を有していなくてもよい。外面136が平面部を有さないものとする場合、例えば、外面136を半球面状に形成することができる。

0054

また、図12に示すように、外面136は、第1外側移行部156と、第2外側移行部157と、第3外側移行部158と、第4外側移行部159とを有している。第1外側移行部156は、上面視において、第1縁部61側(前側)から第3縁部63側(左側)に湾曲しながら移行している。第2外側移行部157は、上面視において、第1縁部61側(前側)から第4縁部64側(右側)に湾曲しながら移行している。第3外側移行部58は、上面視において、第2縁部62側(後側)から第3縁部63側(左側)に湾曲しながら移行している。第4外側移行部59は、上面視において、第2縁部62側(後側)から第4縁部64側(右側)に湾曲しながら移行している。第1外側移行部156と第2外側移行部157は、容器33の中心Oに近づくにつれて互いに離間している。第3外側移行部158と第4外側移行部159は、容器33の中心Oに近づくにつれて互いに離間している。

0055

第1外側移行部156と第2外側移行部157との間には、上面視において直線状に延びる第1外側中間部181が設けられている。第3外側移行部158と第4外側移行部159との間には、上面視において直線状に延びる第2外側中間部182が設けられている。第1外側中間部181と第2外側中間部182は、上面視において、互いに平行であって、第3縁部61側(左側)から第4縁部62側(右側)に向けて延びている。第1外側移行部156と第3外側移行部158との間には、湾曲する第3外側中間部183が設けられている。第2外側移行部157と第4外側移行部159との間には、湾曲する第4外側中間部184が設けられている。第3外側中間部183と第4外側中間部184とは、容器33の中心Oを挟んで互いに離れる方向に緩やかに膨出している。尚、第1外側中間部181及び第2外側中間部182を湾曲状に形成してもよいし、第3外側中間部81及び第4外側中間部184を直線状に形成してもよい。

0056

上述したように、容器33の外面136が第1外側移行部156と第2外側移行部157とを有することにより、マルチコプター1が飛行する際に容器33に当たる空気を、第1外側移行部156、第2外側移行部157、第3外側移行部158、第4外側移行部159に沿って逃がすことができる。これにより、容器33が受ける空気抵抗を低減することができるため、マルチコプター1が飛行時に強風を受けても安定して飛行することが可能となる。

0057

尚、上記実施形態においては、容器33の外面136が受け面(内面)36に対応する形状となっているが、外面136は受け面(内面)36に対応する形状となっていなくてもよい。つまり、容器33は、上述した湾曲部や移行部を内面と外面の両方に有していてもよいし、内面(受け面)のみに有していてもよい。
図10図12図14等に示すように、容器33は、受け面36の外側(外面136
)に凹部37を有している。凹部37の数は限定されないが、本実施形態では、凹部37は、受け面36の4箇所に、上下方向に延びる溝状に形成されている。以下、便宜上、4箇所の凹部37を、夫々第1凹部371、第2凹部372、第3凹部373、第4凹部374と称する。第1凹部371は、第1移行部56と第3中間部83との間に設けられている。第2凹部372は、第2移行部57と第4中間部84との間に設けられている。第3凹部373は、第3移行部58と第3中間部83との間に設けられている。第4凹部374は、第4移行部59と第4中間部84との間に設けられている。

0058

凹部37(第1凹部371、第2凹部372、第3凹部373、第4凹部374)は、後述するタンク32のスライド移動の際に、手指を引っ掛けることができる手掛かりとなり、スライド移動を容易化する。
図10図12図15に示すように、凹部37には、装着体39を保持する保持部38が設けられている。保持部38は、凹部37の上端に設けられた板状部分であり、当該板状部分の上面は容器33の上面と連続している。保持部38には、貫通孔38aが形成されている。本実施形態では、保持部38が4つの凹部(第1凹部371、第2凹部372、第3凹部373、第4凹部374)に夫々設けられており、各保持部38に夫々貫通孔38aが形成されている。尚、保持部38の位置は、凹部37の上端に限定されず、例えば、凹部37の上下方向の中途部に設けてもよい。

0059

図9図11図15等に示すように、装着体39は、平板状であって、容器33の上部に保持されている。本実施形態では、装着体39の外形は、上面視において略矩形状であって、4つの辺(第1辺391、第2辺392、第3辺393、第4辺394)を有している。第1辺391は、第1縁部61側(前側)に位置する。第2辺392は、第2縁部62側(後側)に位置する。第3辺393は、第3縁部63側(左側)に位置する。第4辺394は、第4縁部64側(右側)に位置する。

0060

装着体39の第1辺391から第2辺392に向かう方向の長さ(前後方向長さ)は、容器33の前後方向長さよりも短い。第3辺393から第4辺394に向かう方向の長さ(幅方向長さ)は、容器33の幅方向長さよりも長い。そのため、図10図11図16に示すように、装着体39の幅方向の両端部は、容器33の幅方向の両端部よりも幅方向外方に突出する。以下、この突出する部分を「突出部40」という。突出部40は、装着体39をフレーム31に設けられた装着部29に対して装着したときに、ガイド部材91L,91Rに支持される部分である。

0061

また、装着体39の前後方向の長さは、ガイド部材91L,91Rの長さよりも僅かに短く、貫通孔91aと貫通孔91bとの間の距離と略等しい。
装着体39をフレーム31の装着部29に対して装着する場合、予めガイド部材91L,91Rの貫通孔91bにピン94を挿通しておく。そして、図4図5図15図17に示すように、装着体39の突出部40を、ガイド部材91L,91Rの上板91Uと下板91Dの隙間に嵌め入れて、装着体39の突出部40がピン94に当接するまで、ガイド部材91L,91Rに沿って後方(第2縁部62側)にスライド移動させる。その後、ガイド部材91L,91Rの貫通孔91aにピン94を挿通することにより、タンク(作業具)32がフレーム31の装着部29に装着される。図5図16に示すように、この状態(装着状態という)では、装着体39が前後からピン94に挟まれるため、タンク(作業具)32が装着部29から離脱することが防止される。また、図1図2に示すように、装着状態では、上面視において、タンク32の供給口35は、本体3の切欠部3a,3bと重なる位置にあり、切欠部3a,3bから露出する。これにより、装着状態においても、供給口35からタンク32内に散布物を供給することができる。

0062

タンク32を、装着部29から離脱させるときには、ピン94を貫通孔91a,91bから抜いた後、タンク32をガイド部材91L,91Rに沿って前方(第1縁部61側)にスライド移動させる(図2及び図5の仮想線、図16及び図17参照)。これにより、タンク32を装着部29から離脱させて取り外すことができる。
タンク32を、装着部29から取り外すことにより、供給口35からタンク32内への散布物の供給を容易に行うことができる。また、タンク32内の洗浄も容易に行うことが
できる。また、タンク32の供給口35は、容器33のスライド移動方向の端部側(第1縁部61側)に設けられているため、タンク32を完全に取り外さずともスライド移動方向にずらすことで、タンク32内への散布物の供給を容易に行うことが可能となる。尚、「スライド移動方向」とは、タンク32が装着状態において移動可能な方向、言い換えれば、タンク32を離脱させるときの移動方向(図2図5図16の矢印A方向)を指す。

0063

タンク(作業具)32のスライド移動方向は、上述した第1方向(左方向)及び第2方向(右方向)に直交する方向である。つまり、タンク(作業具)32のスライド移動方向は、アーム4が第2位置にあるときに延びる方向と直交する方向である。これにより、アーム4を第2位置とした状態において、スライド移動方向に広い空間が形成される。そのため、タンク32の着脱を容易に行うことが可能となる。

0064

また、ポンプ60が後部側(スライド移動方向と反対方向の端部側)においてフレーム31に取り付けられているため、タンク32のスライド移動の際に、ポンプ60に接続されるホースが邪魔になりにくい。
上述したように、本体3のフレーム31が、タンク(作業具)32がスライド移動可能に着脱される装着部29を有していることから、タンク32をスライド移動させることでフレーム31に対して容易に着脱することができる。

0065

また、容器33の第1凹部371及び第2凹部372は、スライド移動方向の前側に位置し、第3凹部373及び第4凹部374はスライド移動方向の後側に位置している。そのため、容器33をスライド移動させる際に、最初は第1凹部371及び第2凹部372に手指を引っ掛けて移動させ、途中から第3凹部373及び第4凹部374に手指を引っ掛けて移動させることで、容器33を容易且つ円滑に引き出すことができる。

0066

図9図11図15に示すように、装着体39は、第1貫通孔39a、第2貫通孔39b及び切欠部39cを有している。第1貫通孔39aは、貫通孔38aと上下方向に重なる位置に設けられている。具体的には、第1貫通孔39aは、第1辺391と第3辺393とのコーナーの近傍、第1辺391と第4辺394とのコーナーの近傍、第2辺392と第3辺393とのコーナーの近傍、第2辺392と第4辺394とのコーナーの近傍に夫々設けられている。図10図11に示すように、ボルト85を第1貫通孔39a及び貫通孔38aに挿通し、ナット86をボルト85に締結することにより、装着体39が容器33の上面に当接した状態で保持される。ここで、保持部38が凹部37に設けられていることにより、ボルト85及びナット86が、容器33の外側に突出することがなく、マルチコプター1が飛行した時の空気抵抗を低減することができ、外観的にも優れている。

0067

第2貫通孔39bは、2つ設けられている。一方の第2貫通孔39bは、第1辺391と第3辺393とのコーナーの近傍であって、第1貫通孔39aよりも第3辺393に近い位置に設けられている。他方の第2貫通孔39bは、第1辺391と第4辺394とのコーナーの近傍であって、第1貫通孔39aよも第4辺394に近い位置に設けられている。2つの第2貫通孔39bは、凹部37の上方に位置している。第2貫通孔39bは、タンク32のスライド移動の際に、手指を引っ掛けることができる手掛かりとなり、スライド移動を容易化する。

0068

切欠部39cは、第1辺391に設けられている。具体的には、切欠部39cは、第1辺391の中央部を第2辺392側に向けて円弧状に切り欠いて形成されている。切欠部39cは、容器33の供給口35と装着体39との干渉を回避するために設けられている。供給口35は、装着体39により塞がれることなく、切欠部39cから露出して開口する。

0069

尚、上記実施形態では、装着部29に装着される突出部40を、容器33と別体の装着体39に設けているが、突出部40を容器33と一体に設けてもよい。この場合、例えば、突出部40は容器33と一体成形することができる。突出部40を容器33と一体に設けた場合、容器33を直接装着部29に装着することが可能となるため、装着体39が不要になるという利点がある。

0070

上述した実施形態のマルチコプター1は、フレーム31が本体3に対して着脱可能に装着されることから、作業の内容に応じて作業装置10を交換することができる。加えて、作業具32がフレーム31に対して着脱可能に装着されることから、作業の内容に応じて作業装置10の作業具32を交換することもできる。そのため、本体3に対して様々な作業装置10及び作業具32を装着することが可能となり、適用可能な作業の範囲を拡げることができる。

0071

図1図3に示すように、フレーム31には、脚部(スキッド)95L,95Rが設けられている。詳しくは、ブラケット93Lに脚部95Lが取り付けられており、ブラケット93Rに脚部95Rが取り付けられている。脚部95L,95Rは、ブラケット93L,93Rから斜め下方に向けて互いに離間するように延びている。脚部95L,95Rは、マルチコプター1が着地したときに接地してフレーム31を下方から支持する。脚部95L,95Rは、フレーム31と共に、フレーム31が装着された本体3と、フレーム31に装着された作業具(タンク)32も支持する。

0072

マルチコプター1が着地した状態(脚部95L,95Rが接地した状態)において、タンク32のスライド移動方向は、地面と平行となる。そのため、タンク32の着脱の際に、タンク32が傾くことがなく、着脱を容易に行うことができる。
タンク32は、脚部95Lと脚部95Rの間に配置されている。タンク32の容器33の受け面36の最下部は、脚部95L,95Rの下端部よりも上方に位置している。また、脚部95L,95Rの下端部から受け面36の最下部までの高さH1は、当該最下部から装着板39までの垂直距離H2よりも大きい。これにより、マルチコプター1が着地した状態において、容器33と地面との間に広い空間が形成されるため、タンク32の着脱を容易に行うことができる。

0073

図16に示すように、タンク32を本体3に装着した状態において、タンク32の幅方向の中心C1と、本体3の幅方向の中心C2とは、上面視において重なっている。また、タンク32の前後方向の中心C3は、上面視において本体3と重なっている。これにより、タンク32を本体3に装着した状態において、マルチコプター1の重量バランスが良くなり、安定した飛行を行うことが可能となる。

0074

脚部95L,95Rには、ノズル70を支持する支持杆75L,75Rが取り付けられている。具体的には、脚部97L,97Rの長さ方向(高さ方向)の中途部にブラケット76が固定されており、当該ブラケット76に支持杆75L,75Rの基端部が取り付けられている。ブラケット76は、前後方向に対向する一対の板部を有しており、当該板部には上方に向けて凸となる円弧状の溝76a(図3参照)が形成されている。支持杆75L,75Rの基端部には水平方向に延びるピン77が取り付けられており、当該ピン77の端部は溝76aに挿入されている。ピン77を溝76aに沿って移動させることにより、支持杆75L,75Rを揺動させることが可能である。具体的には、図3に矢印Bで示すように、支持杆75Lは、脚部95Lに対して上方及び下方に揺動可能である。支持杆75Rは、脚部95Rに対して上方及び下方に揺動可能である。ピン77の端部には、支持杆75L,75Rの基端部を前記一対の板部の間で締め付けて、支持杆75L,75Rの位置(脚部95L,95Rに対する角度)を固定するための締め付け具77aが設けられている。

0075

図1に示すように、支持杆75L,75Rの先端部には支持部材78が設けられており、当該支持部材78にノズル70が支持されている。ノズル70は、容器33内の散布物を下方に向けて散布可能に支持されている。ノズル70は、ポンプ60の吐出口とホース79により接続されている。尚、図示例では、ホース79は支持杆75L,75Rに沿って取り付けられているが、支持杆75L,75Rを中空のパイプとして、当該パイプ内にホース79を挿通してもよい。

0076

本実施形態の作業装置10によれば、ポンプ60の駆動により、タンク32内の散布物(肥料、薬液等)を、ホース79を通してノズル70へと供給し、ノズル70から農場に向けて散布することができる。また、ノズル70が支持杆75L,75Rを介して脚部95L,95Rに対して上方及び下方に揺動可能であることにより、ノズル70の位置を変更して散布範囲を調整することができる。

0077

また、本体3に装着する作業装置10を変更することにより、散布作業以外の異なる作業を行うことができる。例えば、本体3に装着する作業装置10が撮像装置(カメラ)である場合、上空から農場を撮影することができる。また、本体3に装着する作業装置10が色センサである場合、上空から農場の色(農作物の色)を検知し、農作物の生育状況等を確認することができる。

0078

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

0079

1農業用マルチコプター
3 本体
4アーム
5ロータ
9 第1連結部
10作業装置
28 第2連結部
29装着部
31フレーム
32作業具(タンク)
33容器
35 供給口
37 凹部
47連結部材
60ポンプ
70ノズル
95L,95R 脚部

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • 株式会社カーメイトの「 無人航空機待機ブース」が 公開されました。( 2020/02/13)

    【課題】比較的大型な機体を持つ無人航空機であっても、機体の一部を分解することなく搬送することができ、かつ所望するタイミングで容易かつ素早く運用することを可能とする無人航空機待機ブースを提供する。【解決... 詳細

  • 株式会社自律制御システム研究所の「 無人航空機の飛行管理システム、及び飛行管理方法」が 公開されました。( 2020/02/13)

    【課題】無人航空機の飛行を能動的に管理するための飛行管理システム、及び飛行管理方法を提供すること。【解決手段】無人航空機の飛行前に、無人航空機の飛行計画情報を含む飛行リスク関連情報を用いて飛行事前リス... 詳細

  • 株式会社エアロネクストの「 重心位置測定方法」が 公開されました。( 2020/02/13)

    【課題】飛行体の姿勢制御を事後的にも行うことのできる電子部品を提供すること。【解決手段】本発明による飛行体の重心位置測定方法は、第1水平方向に平行に延びる2本の冶具を飛行体に取り付け第1水平方向におけ... 詳細

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ