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技術 入出庫支援装置および入出庫支援方法

出願人 株式会社デンソーテン
発明者 桐谷武親
出願日 2016年8月25日 (4年6ヶ月経過) 出願番号 2016-164957
公開日 2018年3月1日 (2年11ヶ月経過) 公開番号 2018-030498
状態 特許登録済
技術分野 駆動装置の関連制御、車両の運動制御 交通制御システム
主要キーワード 取っ手付き 指標物 入庫ボタン リアサイド 奥行き長 移行準備 事前登録情報 フロントサイド
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年3月1日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (20)

課題

ユーザビリティをより高めること。

解決手段

実施形態に係る入出庫支援装置は、検出部と、車両制御部とを備える。検出部は、車両周辺撮像情報に基づき、所定の駐車スペース目印である指標物を検出する。車両制御部は、指標物が、駐車スペースに対する入出庫を制限する第1位置から入出庫を制限しない第2位置へ移動されたことが検出部により検出された場合に、駐車スペースに対する車両の自動入出庫を実行する。

概要

背景

従来、車両の駐車に際し、目標駐車位置に対してユーザのステアリング操作サポートしたり、降車したユーザから遠隔端末であるスマートフォンなどを介して駐車指示受け付け、車両を目標駐車位置へ自動駐車させたりすることができる装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。

概要

ユーザビリティをより高めること。実施形態に係る入出庫支援装置は、検出部と、車両制御部とを備える。検出部は、車両周辺撮像情報に基づき、所定の駐車スペース目印である指標物を検出する。車両制御部は、指標物が、駐車スペースに対する入出庫を制限する第1位置から入出庫を制限しない第2位置へ移動されたことが検出部により検出された場合に、駐車スペースに対する車両の自動入出庫を実行する。

目的

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザビリティをより高めることができる入出庫支援装置および入出庫支援方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
2件

この技術が所属する分野

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請求項1

車両周辺撮像情報に基づき、所定の駐車スペース目印である指標物を検出する検出部と、前記指標物が、前記駐車スペースに対する入出庫を制限する第1位置から該入出庫を制限しない第2位置へ移動されたことが前記検出部により検出された場合に、前記駐車スペースに対する前記車両の自動入出庫を実行する車両制御部とを備えることを特徴とする入出庫支援装置

請求項2

前記車両制御部は、前記検出部によって前記指標物が前記第2位置へ移動されたことが検出されてから所定時間経過後に、前記自動入出庫を実行することを特徴とする請求項1に記載の入出庫支援装置。

請求項3

前記車両制御部は、前記検出部によって前記指標物が前記第1位置にあることが検出されてから所定時間内に前記指標物が前記第2位置へ移動された場合に、前記自動入出庫を実行することを特徴とする請求項1または2に記載の入出庫支援装置。

請求項4

前記検出部によって検出させる前記指標物の識別情報を記憶する記憶部を備え、前記検出部は、前記記憶部から取得した前記識別情報に対応する前記指標物を検出対象として検出することを特徴とする請求項1、2または3に記載の入出庫支援装置。

請求項5

複数種類の前記指標物それぞれについての前記識別情報の登録受け付けて前記記憶部へ記憶させる登録部を備えることを特徴とする請求項4に記載の入出庫支援装置。

請求項6

前記識別情報は、前記指標物の形状に関する情報を少なくとも含み、前記検出部は、前記識別情報に基づく前記形状のパターンマッチングによって前記指標物を検出することを特徴とする請求項5に記載の入出庫支援装置。

請求項7

前記検出部は、検出した前記指標物の位置に基づいて前記駐車スペースを推定することを特徴とする請求項5または6に記載の入出庫支援装置。

請求項8

前記検出部の検出結果に基づいて前記自動入出庫における前記車両の入庫経路または出庫経路を算出する経路算出部を備え、前記車両制御部は、前記経路算出部によって算出された前記入庫経路または前記出庫経路に沿って前記車両を入庫または出庫させることを特徴とする請求項5、6または7に記載の入出庫支援装置。

請求項9

前記第1位置は、前記駐車スペースの入出庫口の略中央に相当する位置であり、前記第2位置は、前記入出庫口の両端のうちのいずれか一端に相当する位置であって、前記経路算出部は、前記指標物の存在する前記第2位置の側が前記車両の舵角回転中心側とならないように前記入庫経路または前記出庫経路を算出することを特徴とする請求項8に記載の入出庫支援装置。

請求項10

前記登録部は、前記駐車スペースが存在する駐車場出口方向の登録を受け付けて前記記憶部へ記憶させ、前記経路算出部は、前記出口方向を出庫方向とするように前記出庫経路を算出することを特徴とする請求項8または9に記載の入出庫支援装置。

請求項11

車両周辺の撮像情報に基づき、所定の駐車スペースの目印である指標物を検出する検出工程と、前記指標物が、前記駐車スペースに対する入出庫を制限する第1位置から該入出庫を制限しない第2位置へ移動されたことが前記検出工程により検出された場合に、前記駐車スペースに対する前記車両の自動入出庫を実行する車両制御工程とを含むことを特徴とする入出庫支援方法

技術分野

0001

開示の実施形態は、入出庫支援装置および入出庫支援方法に関する。

背景技術

0002

従来、車両の駐車に際し、目標駐車位置に対してユーザのステアリング操作サポートしたり、降車したユーザから遠隔端末であるスマートフォンなどを介して駐車指示受け付け、車両を目標駐車位置へ自動駐車させたりすることができる装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。

先行技術

0003

特開2016−007959号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、上述した従来技術には、ユーザビリティをより高めるという点で更なる改善の余地がある。

0005

具体的には、上述した従来技術を用いた場合、ユーザは、目標駐車位置に対する規定の停車位置へ車両を停車させる必要があったり、車両外からの駐車指示のために降車し、遠隔端末を取り出して指示操作を行ったりする必要があった。すなわち、車両の駐車に際し、ユーザは煩雑な手順を踏む必要があった。

0006

そのうえ、近年では、ユーザが、複数の会員間で車両を共同使用するカーシェアリングを利用する場合がある。かかるカーシェアリングでは一般的に、有料駐車場の一部の駐車スペースがカーシェアリング用に確保され、その駐車スペースには、一般車両用との区別のために可搬式スタンド看板などが設置される。

0007

このため、カーシェアリングを利用するユーザは、車両の駐車に際し、少なくともスタンド看板を移動させるという手順をさらに踏む必要がある。なお、この点は、駐車スペースからの出庫に際しても同様である。

0008

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザビリティをより高めることができる入出庫支援装置および入出庫支援方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0009

実施形態の一態様に係る入出庫支援装置は、検出部と、車両制御部とを備える。前記検出部は、車両周辺撮像情報に基づき、所定の駐車スペースの目印である指標物を検出する。前記車両制御部は、前記指標物が、前記駐車スペースに対する入出庫を制限する第1位置から該入出庫を制限しない第2位置へ移動されたことが前記検出部により検出された場合に、前記駐車スペースに対する前記車両の自動入出庫を実行する。

発明の効果

0010

実施形態の一態様によれば、ユーザビリティをより高めることができる。

図面の簡単な説明

0011

図1Aは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図(その1)である。
図1Bは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図(その2)である。
図1Cは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図(その3)である。
図1Dは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図(その4)である。
図1Eは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図(その5)である。
図2は、実施形態に係る入出庫支援装置のブロック図である。
図3Aは、駐車スペース登録情報の一例を示す図である。
図3Bは、指標物登録情報の一例を示す図である。
図4Aは、カメラの搭載例を示す図である。
図4Bは、超音波センサの搭載例を示す図(その1)である。
図4Cは、超音波センサの搭載例を示す図(その2)である。
図5Aは、入庫支援処理の処理説明図(その1)である。
図5Bは、入庫支援処理の処理説明図(その2)である。
図5Cは、入庫支援処理の処理説明図(その3)である。
図5Dは、入庫支援処理の処理説明図(その4)である。
図5Eは、入庫支援処理の処理説明図(その5)である。
図5Fは、入庫支援処理の処理説明図(その6)である。
図6Aは、出庫支援処理の処理説明図(その1)である。
図6Bは、出庫支援処理の処理説明図(その2)である。
図6Cは、出庫支援処理の処理説明図(その3)である。
図6Dは、出庫支援処理の処理説明図(その4)である。
図6Eは、出庫支援処理の処理説明図(その5)である。
図7Aは、実施形態に係る入出庫支援装置が実行する入庫支援処理の処理手順を示すフローチャート(その1)である。
図7Bは、実施形態に係る入出庫支援装置が実行する入庫支援処理の処理手順を示すフローチャート(その2)である。
図7Cは、実施形態に係る入出庫支援装置が実行する出庫支援処理の処理手順を示すフローチャート(その1)である。
図7Dは、実施形態に係る入出庫支援装置が実行する出庫支援処理の処理手順を示すフローチャート(その2)である。

実施例

0012

以下、添付図面を参照して、本願の開示する入出庫支援装置および入出庫支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

0013

また、以下では、ユーザUがカーシェアリングの利用者であり、有料駐車場などの一部に確保されたカーシェアリング用の駐車スペースSPへ車両100を入出庫する場合を主たる例に挙げて説明する。なお、駐車スペースSPの符号「SP」には、「−番号」の形式付番を行って、複数の駐車スペースSPを区別する場合がある。

0014

また、以下で参照する各図では、説明のための「吹き出し」を図示する場合があるが、人間であるユーザUの行為については実線の吹き出しを用い、装置ほかのシステム動作については破線の吹き出しを用いることとする。

0015

また、以下では、本実施形態に係る入出庫支援方法の概要について図1A図1Eを用いて説明した後に、実施形態に係る入出庫支援方法を適用した自動駐車システム1の入出庫支援装置10について、図2図7Dを用いて説明する。

0016

まず、本実施形態に係る入出庫支援方法の概要について図1A図1Eを用いて説明する。図1A図1Eは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図(その1)〜(その5)である。

0017

図1Aに示すように、カーシェアリングでは、たとえば有料駐車場の一部に複数の駐車スペースSPが確保されており、一般車両用の駐車スペースとの区別のための目印である指標物SBが用意されている。

0018

なお、図1Aには、3つの駐車スペースSP−0,SP−1,SP−2が設けられている例を示しており、駐車スペースSP−1には車両101が、駐車スペースSP−2には車両102が、それぞれ入庫中であるものとする。そして、本実施形態では、駐車スペースSP−0へ車両100を入出庫するものとして説明を進める。

0019

図1Bに示すように、指標物SBは、駐車スペースSPへ車両100が駐車されている間、または駐車スペースSPを車両100が出庫中である間、駐車スペースSPの入出庫口所定位置へ置かれることとなる。

0020

入出庫口の所定位置とは、駐車スペースSPへの入出庫を制限できる第1位置であり、たとえば入出庫口の略中央の位置である。これにより、たとえば車両100が出庫中である間の、駐車スペースSPへの一般車両などの入出庫を防ぐことができる。

0021

指標物SBは、たとえば「スタンド看板」等と呼ばれ、カーシェアリング事業者の各社によって様々なデザインのものがある。たとえば指標物SBには、風により飛ばされるのを防ぐために重し付きのものがある。また、指標物SBには、たとえばユーザUが手に持って移動させやすいように取っ手付きのものがある。

0022

ユーザUは、かかる指標物SBを、駐車スペースSPへの車両100の入出庫の際に、車両100の入出庫を制限しない第2位置へ移動させることとなる。したがって、カーシェアリングを利用するユーザUは少なくとも、車両100の入出庫に際し、かかる指標物SBを移動するという手順を踏む必要がある。

0023

このため、かかる指標物SBの移動に加えて、入出庫のための車両100への乗降車をユーザUに繰り返させては、ユーザビリティの面で難がある。この点、公知である、遠隔端末などを用いた自動入出庫の技術を用いることが考えられるが、かかる技術を用いた場合、駐車スペースSPに対して予め車両100を規定の停車位置へ停車させねばならず、また遠隔端末を取り出して操作せねばならず、やはりユーザビリティの面で難がある。

0024

そこで、本実施形態では、任意の位置へ車両100を停車させたユーザUによる指標物SBの移動を検出し、かかる検出をトリガーとして車両100の自動入出庫を実行することとした。

0025

具体的に、入庫の場合を例に挙げる。本実施形態では、まずユーザUは、車両100の入庫に際し、駐車場内走行し、駐車スペースSPに対する任意の位置へ車両100を停車させる。この間、本実施形態に係る入出庫支援装置10は、車両100周辺の撮像情報などに基づきセンシングして随時指標物SBを検出している。

0026

そして、図1Cに示すように、ユーザUは、車両100を降車し、入庫先である駐車スペースSP−0の指標物SBを第1位置から第2位置へ移動させる(図中の矢印aw−1参照)。そして、本実施形態では、かかる指標物SBの移動を、入出庫支援装置10が検出する(ステップS1)。

0027

そして、図1Dに示すように、入出庫支援装置10は、かかる指標物SBの移動をトリガーに、駐車スペースSP−0に対する車両100の自動入庫を実行する(ステップS2)。したがって、ユーザUは、車両100の入庫に際し、車両100を駐車スペースSP−0に対する任意の位置へ停車させ、指標物SBを第1位置から第2位置へ移動させるだけでよい。すなわち、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。

0028

なお、ここでは図示していないが、出庫の場合も同様に、基本的に指標物SBの移動を検出し、かかる検出をトリガーとして、車両100の自動出庫を実行する。したがって、出庫の場合にも、ユーザUは、基本的に指標物SBを移動させるだけでよく、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。

0029

入庫の場合、出庫の場合、それぞれのより具体的な手順は、図5A以降を用いた説明で後述する。なお、図1Cおよび図1Dには、駐車スペースSP−1へ車両101が、駐車スペースSP−2へ車両102が、それぞれ入庫中である場合の車両100の入庫を例に挙げたが、本実施形態では、指標物SBの移動をトリガーとするため、空いている駐車スペースSPが複数ある場合でもこの点は変わらない。

0030

具体的には、図1Eに示すように、たとえば駐車スペースSP−0,SP−1,SP−2のいずれもが空いており、ユーザUは、そのどれに車両100を入庫させてもよい場合に、ユーザUは駐車スペースSP−0の指標物SBを移動させたものとする。

0031

かかる場合、本実施形態では、指標物SBが動かされた駐車スペースSP−0に対し、車両100の自動入庫を実行する(ステップS2’)。なお、駐車スペースSP−1の指標物SBが動かされれば駐車スペースSP−1へ、駐車スペースSP−2の指標物SBが動かされれば駐車スペースSP−2へ、車両100が自動で入庫される。

0032

これにより、車両100の入庫に際し、駐車スペースSPに選択肢がある場合であっても、煩わしい手順を踏むことなく、ユーザUは、車両100を駐車スペースSPに対する任意の位置へ停車させ、指標物SBを移動させるだけでよい。すなわち、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。

0033

このように、本実施形態では、車両100周辺の撮像情報に基づき、所定の駐車スペースSPの目印である指標物SBを検出し、指標物SBが、駐車スペースSPに対する入出庫を制限する第1位置から入出庫を制限しない第2位置へユーザUにより移動されたことが検出された場合に、駐車スペースSPに対する車両100の自動入出庫を実行することとした。したがって、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。

0034

以下、上述した入出庫支援方法を適用した自動駐車システム1の入出庫支援装置10について、さらに具体的に説明する。

0035

図2は、実施形態に係る入出庫支援装置10のブロック図である。なお、図2では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

0036

換言すれば、図2に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

0037

図2に示すように、入出庫支援装置10は、制御部11と、記憶部12とを備える。制御部11は、登録部11aと、検出部11bと、経路算出部11cと、車両制御部11dと、認証部11eと、出力情報生成部11fとを備える。検出部11bは、指標物検出部11baと、駐車スペース検出部11bbと、障害物検出部11bcとを備える。

0038

記憶部12は、ハードディスクドライブ不揮発性メモリレジスタといった記憶デバイスであって、登録情報12aを記憶する。登録情報12aは、入出庫支援装置10が実行する入出庫支援処理において必要となる事前登録情報である。

0039

制御部11は、入出庫支援装置10全体を制御する。登録部11aは、かかる事前登録情報の登録内容を操作部2から受け付け、登録情報12aとして記憶部12へ記憶させる。操作部2は、たとえば車両100に搭載されたナビゲーション装置といった車載装置操作デバイスなどに相当する。これにより、ユーザUに対し、自動入出庫に係る各種情報プリセット機能を提供することができる。

0040

ここで、登録部11aによって登録される、登録情報12aに含まれる各種情報について説明しておく。図3Aは、駐車スペース登録情報の一例を示す図である。また、図3Bは、指標物登録情報の一例を示す図である。

0041

図3Aに示すように、駐車スペース登録情報には、駐車スペースSPに関する各種情報が含まれる。たとえば、駐車スペース登録情報には、駐車スペースSPが、たとえば駐車枠51と、内部領域52と、タイヤ止め53と、入出庫口54とを含むことが登録される。

0042

また、駐車スペース登録情報には、たとえば指標物SBの所定位置である第1位置P1が入出庫口54の略中央に相当する位置であり、第2位置P2−1,P2−2が入出庫口54の両端のうちのいずれか一端に相当する位置であることが登録される。なお、以下では説明の便宜上、第2位置P2−1,P2−2を、「第2位置P2」と総称する場合がある。

0043

また、駐車スペース登録情報には、駐車スペースSPの幅がたとえば2×Wであり、奥行き長がたとえばLであることが登録される。

0044

また、図3Bに示すように、指標物登録情報には、複数種類の指標物SBそれぞれの識別情報が登録される。たとえば図3Bに示すように、指標物登録情報は、「指標物種別」と、カーシェアリングの「事業者」と、指標物SBの「テンプレート画像」と、指標物SBの「寸法情報」などが関連付けられた情報である。後述する指標物検出部11baは、かかる指標物登録情報と、たとえばカメラ3の撮像情報とを比較することによって、指標物SBを検出する。これにより、カーシェアリング事業者によって異なる様々なデザインの指標物SBを検出することが可能となる。

0045

また、図示していないが、登録情報12aには、出庫に際しての出庫方向の基となる、駐車スペースSPが存在する駐車場出口方向を登録することができる。後述する経路算出部11cは、かかる登録された出口方向に基づいて車両100の出庫の際の出庫経路を算出する。

0046

図2の説明に戻り、つづいて、検出部11bについて説明する。検出部11bは、カメラ3、超音波センサ4および車両情報センサ5の検出結果などに基づき、指標物SB、駐車スペースSPおよび車両100周辺の障害物を検出する処理部である。

0047

具体的には、指標物検出部11baが、カメラ3の撮像情報に基づき、登録情報12aに含まれる指標物登録情報のテンプレート画像の特徴点との比較(たとえば形状のパターンマッチング)を行うことによって、指標物SBを検出する。これにより、形状の特徴点を抽出可能なテンプレート画像さえ登録しておけば、様々なデザインの指標物SBが検出可能となる。

0048

また、駐車スペース検出部11bbが、カメラ3の撮像情報に基づき、登録情報12aに含まれる駐車スペース登録情報の各種情報との比較を行って、たとえば駐車枠51などを判定し、駐車スペースSPを検出する。

0049

なお、駐車スペース検出部11bbに代わり、指標物検出部11baが、検出した指標物SBの位置に基づき、登録情報12aの駐車スペース登録情報を参照して、幅Wおよび奥行き長Lなどからたとえば駐車枠51の位置を演算し、駐車スペースSPを推定してもよい。これにより、指標物SBさえ検出できれば、たとえば入庫に際しての入庫モードへの移行準備などをシステム動作上進めることができ、処理の高速化などを図ることができる。

0050

また、障害物検出部11bcが、超音波センサ4の検出結果に基づいて車両100周辺の障害物を検出する。ここで、カメラ3および超音波センサ4の搭載例を示しておく。図4Aは、カメラ3の搭載例を示す図である。また、図4Bおよび図4Cは、超音波センサ4の搭載例を示す図(その1)および(その2)である。

0051

図4Aに示すように、カメラ3は、たとえばフロントカメラ3a、バックカメラ3b、サイドカメラ3c,3dの4個が搭載される。各カメラ3a〜3dは、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの撮像素子を備え、かかる撮像素子によって撮像した車両100周辺の撮像情報を入出庫支援装置10へ出力する。

0052

なお、各カメラ3a〜3dのレンズには魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、各カメラ3a〜3dは180度以上の画角を有しており、これらを利用することで、車両100の全周囲を撮影することが可能である。

0053

また、図4Bに示すように、超音波センサ4は、たとえばフロントコーナーセンサ4a、フロントセンサ4b、リアコーナーセンサ4c、バックセンサ4d、フロントサイドセンサ4eおよびリアサイドセンサ4fがそれぞれ2個ずつ、合計8個搭載される。

0054

これら各センサ4a〜4fにより、図4C塗りつぶし領域として示すようなセンシング領域を形成することができる。各センサ4a〜4fは、かかるセンシング領域に存在する障害物を検出して検出結果を入出庫支援装置10へ出力する。

0055

図2の説明に戻り、引き続き検出部11bについて説明する。検出部11bはまた、車両情報センサ5からの車両情報に基づき、指標物SB、駐車スペースSPおよび障害物の検出結果を随時更新する。車両情報センサ5は、車両100の移動に関する車速舵角といった情報を検出するデバイスであり、たとえば車速センサ舵角センサなどを含む。

0056

また、検出部11bは、検出結果を経路算出部11cおよび出力情報生成部11fへ出力する。経路算出部11cは、少なくとも検出部11bの検出結果に基づき、自動入出庫における車両100の入庫経路または出庫経路を算出する。

0057

たとえば、経路算出部11cは、検出部11bによって検出された指標物SBの位置、駐車スペースSPの位置、障害物の位置および車両情報センサ5からの車両情報に基づき、入出庫口54を介しての、駐車スペースSPへの入庫または駐車スペースSPからの出庫が、障害物にぶつかることなく行える入庫経路または出庫経路を算出する。

0058

また、経路算出部11cは、たとえば第1位置P1および第2位置P2の一方または双方に基づいて入庫経路または出庫経路を算出する。たとえば、経路算出部11cは、入出庫に際し、入出庫口54において、移動されて指標物SBの置かれた第2位置P2の側が車両100の舵角の回転中心側、すなわち内輪側とならないように入庫経路または出庫経路を算出する。

0059

また、経路算出部11cは、たとえば車両100の出庫に際しては、登録情報12aに登録された駐車場の出口方向を出庫方向とするように、出庫経路を算出する。入出庫に際しての入庫経路または出庫経路の具体例については、図5A以降を用いた説明で後述する。

0060

また、経路算出部11cは、算出した入庫経路または出庫経路を車両制御部11dへ出力する。なお、経路算出部11cは、検出部11bの検出結果および車両情報センサ5の検出結果に応じて、随時算出結果を更新する。

0061

車両制御部11dは、経路算出部11cによって算出された入庫経路または出庫経路に沿って車両100が入庫または出庫されるように、車両100の各構成要素を制御する。たとえば車両制御部11dは、施錠または解錠を行うロック機構8a、エンジン8b、変速機8c、Pブレーキ8d、ブレーキ8e、アクセル8fおよびステアリング8gを制御する。これにより、指標物SBの移動をトリガーとして算出された入庫経路または出庫経路に沿った駐車スペースSPに対する自動入出庫を実現することができる。

0062

認証部11eは、出庫に際し、認証情報取得部6からユーザUの認証情報を受け付けて、ユーザUの認証処理を行う。ユーザUが車両100の正規使用者であることが認証できた場合、認証部11eはその旨を車両制御部11dへ通知して、車両制御部11dにたとえばエンジン8bをONさせたり、Pブレーキ8dをOFFさせたりする。

0063

認証情報取得部6は、たとえばカーシェアリングにおける会員カード読み取り部であり、車両100のリアウィンドウ付近などに設けられる。

0064

出力情報生成部11fは、検出部11bの検出結果に基づき、たとえばユーザUに対しての表示や音声出力などを行う必要がある場合の出力情報を生成し、出力部7へ出力させる。出力部7は、たとえば車載装置のディスプレイスピーカなどといった出力デバイスである。

0065

次に、入庫に際してのより具体的な手順について、図5A図5Fを用いて説明する。図5A図5Fは、入庫支援処理の処理説明図(その1)〜(その6)である。

0066

まず、入庫に際しては、ユーザUは、駐車場内へ進入し、駐車スペースSPへ向けて車両100を走行させることとなる。この間、図5Aに示すように、入出庫支援装置10の検出部11bは、駐車スペースSPの指標物SBを随時検出する(ステップS11)。そして、ユーザUは、駐車スペースSP付近の任意の位置へ車両100を停車させる(ステップS12)。

0067

このとき、検出部11bは、指標物SBを検出できていれば、出力情報生成部11fへ、たとえば入庫モードへ移行可能であることを示す表示部品を表示させる。具体的には、図5Bに示すように、出力情報生成部11fが、たとえば入庫ボタン71aの画像情報を生成して、車載装置のディスプレイ71へ入庫ボタン71aを表示させる(ステップS13)。

0068

そして、ユーザUが、かかる入庫ボタン71aを押下したならば(ステップS14)、入出庫支援装置10は入庫モードへ移行する(ステップS15)。入庫モードへ移行した場合、出力情報生成部11fは、たとえば自動入庫に係るユーザUの操作手順ガイダンス情報を画像や音声にて生成し、出力部7へ出力させる。

0069

かかるガイダンス情報に従い、図5Cに示すように、つづいてユーザUは車両100を降車し、駐車スペースSP(ここでは、駐車スペースSP−0)の指標物SBを第1位置P1から第2位置P2−2へ移動させる(ステップS16)。

0070

一方、入出庫支援装置10は、入庫モードへ移行後、所定時間内の指標物SBの移動を検出する(ステップS17)。ここに言う所定時間内は、間違いなく車両100から降車したユーザU(同乗者も可)が指標物SBを移動させたことを計測する目安となるものであり、かかる時間判定を行うことによって、まったく関係のない人が指標物SBを移動させたことによる誤動作を防ぐことができる。なお、指標部SBの移動について以下のような検知方法であってもよい。入出庫支援装置10は、車両100に設けられたカメラ3を用いて、車両100から降車したユーザUが指標部SBに近づくまでの撮影画像を取得する。そして、入出庫支援装置10は、ユーザUが指標部SBの近傍に存在して指標部SBを第1位置P1から第2位置P2へ移動させるまでの撮影画像を取得する。このように入出庫支援装置10は、車両100から降車したユーザUが指標物SBの近傍に存在し、このユーザUが指標物SBを第1位置P1から第2位置P2へ移動させたことを撮影画像に基づき判定した場合に、指標物SBの移動を検出するようにしてもよい。これにより、まったく関係のない人が指標物SBを移動させたことによる誤動作をより確実に防ぐことができる。

0071

そして、図5Dに示すように、入出庫支援装置10は、指標物SBの移動を検出後、所定時間経過後に、自動入庫を実行する(ステップS18)。ここに言う所定時間経過後は、指標物SBを移動させた後に、ユーザU自身が安全な位置へ確実に移動できるのを待つためのものである。これにより、事故を防止し、安全に自動入庫を行えるという効果を奏することができる。

0072

図5Dに示すように、自動入庫が開始されると、たとえば「自動の入庫を開始します。車が動きます。」といった音声通知や、ハザードランプの点滅開始、そして車両100の実際の移動が始まる。

0073

なお、車両100の移動は、経路算出部11cによって算出された入庫経路に沿って行われる。経路算出部11cは、たとえばユーザUが指標物SBを移動させた第2位置P2−1,P2−2のいずれか(図5Dでは、第2位置P2−2)の側、すなわち近くにユーザUのいる可能性が高い側が、車両100の舵角の回転中心側とならないように入庫経路を算出する。

0074

具体的には、図5Dに示す矢印aw−2,aw−3が描く入庫経路の回転中心側、言い換えれば矢印aw−2,aw−3の弧の内側にユーザUが存在しないように、入庫経路が算出される。これにより、自動入庫時における車両100の内輪にユーザUが巻き込まれるリスクを減らし、事故を防止し、安全に自動入庫を行えるという効果を奏することができる。

0075

これは、図5Eに示すように、ユーザUが、指標物SBを第2位置P2−2の側に移動させた場合も同様である。すなわち、経路算出部11cは、図5Eに示す矢印aw−4,aw−5が描く入庫経路の回転中心側、言い換えれば矢印aw−4,aw−5の弧の内側にユーザUが存在しないように、入庫経路が算出される。したがって、図5Eに示すように、たとえば車両100を駐車スペースSP−0に対し、ユーザUの安全を考慮して、前進にて入庫させることもできる。

0076

そして、入庫に際しての車両100の移動が終了すると、図5Fに示すように、たとえば「自動の入庫が終了しました。サイン看板を元の位置に戻してください。」といった音声通知や、ハザードランプの点滅終了、Pブレーキ8dのON、エンジン8bのOFF、そしてロック機構8aによる施錠が行われる(ステップS19)。

0077

そして、ユーザUが指標物SBを元の第1位置P1へ戻し(ステップS20)、自動入庫の実行が完了する。なお、上述の「自動の入庫が終了しました。サイン看板を元の位置に戻してください。」の音声通知後、指標物SBの位置を監視しておき、ユーザUが元の第1位置P1へ戻すまでハザードランプの点滅終了やエンジン8bのOFFを待ち合わせてもよい。また、音声通知を繰り返してもよい。これにより、ユーザUの指標物SBの戻し忘れを防止することができる。

0078

図5A図5Fに示してきたように、ユーザUは、車両100の入庫に際し、駐車スペースSPに対する任意の位置へ車両100を停車させた後、降車して指標物SBを移動させるだけで車両100を安全に駐車スペースSPへ自動入庫することができる。したがって、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。

0079

次に、出庫に際してのより具体的な手順について、図6A図6Eを用いて説明する。図6A図6Eは、出庫支援処理の処理説明図(その1)〜(その5)である。

0080

まず、出庫に際しては、ユーザUは、図6Aに示すように、ユーザ認証行為を行う(ステップS21)。たとえばカーシェアリングでは、上述したように会員カードの読み取りによるユーザUの認証を行う。なお、カード認証に限らず、顔認証や、指紋認証スマートエントリーなど、種々の認証技術を利用してもよい。

0081

入出庫支援装置10では、認証部11eがユーザUのユーザ認証を行い、ユーザUが正規の使用者であると認証された場合、車両制御部11dによるエンジン8bのON、Pブレーキ8dのOFF、検出部11bによる第1位置P1にある指標物SBの検出が行われ、検出されたならば、入出庫支援装置10は出庫モードへ移行する(ステップS22)。

0082

出庫モードへ移行した場合、出力情報生成部11fは、たとえば「スタンド看板を移動させてください。自動の出庫が開始されます。」といった音声通知を出力部7へ出力させる。

0083

かかる音声通知に従い、図6Bに示すように、つづいてユーザUは、車両100に乗車せずに、駐車スペースSP−0の指標物SBを第1位置P1から第2位置P2−2へ移動させる(ステップS23)。

0084

一方、入出庫支援装置10は、出庫モードへ移行後、所定時間内の指標物SBの移動を検出する(ステップS24)。ここに言う所定時間内は、入庫の場合と同様に、間違いなく認証したユーザU(同乗者も可)が指標物SBを移動させたことを計測する目安となるものであり、かかる時間判定を行うことによって、まったく関係のない人が指標物SBを移動させたことによる誤動作を防ぐことができる。

0085

そして、図6Cに示すように、入出庫支援装置10は、指標物SBの移動を検出後、所定時間経過後に、自動出庫を実行する(ステップS25)。ここに言う所定時間経過後は、やはり入庫の場合と同様に、指標物SBを移動させた後に、ユーザU自身が安全な位置へ確実に移動できるのを待つためのものである。これにより、事故を防止し、安全に自動出庫を行えるという効果を奏することができる。

0086

図6Cに示すように、自動出庫が開始されると、たとえばハザードランプの点滅開始や、車両100の実際の移動が始まる。なお、車両100の移動は、経路算出部11cによって算出された出庫経路に沿って行われる。

0087

経路算出部11cは、図6Cに示すように、上述の登録情報12aに登録された駐車場の出口方向を出庫方向とする出庫経路を算出し、かかる出庫経路に沿って車両制御部11dに車両100を出庫させる。これにより、出庫後、ユーザUに切り返し等を行わせることなく、スムーズに駐車場の出口方向へ向かわせることができる。すなわち、よりユーザビリティを高めることができる。

0088

なお、経路算出部11cは、たとえば車両100が図6Cに示すのとは逆向きの前進入庫されている場合には、登録情報12aの出庫方向の逆方向に一旦バックで出庫させ、車両100の前方を駐車場の出口方向へ向ける出庫経路を算出してもよい(図6D参照)。または、登録情報12aに、後退入庫している場合の出庫方向と、前進入庫している場合の出庫方向とが、それぞれ予め登録されていてもよい。

0089

また、図6Dに示すように、経路算出部11cは、入庫の場合と同様に、たとえばユーザUが指標物SBを移動させた第2位置P2−1,P2−2のいずれか(図6Dでは、第2位置P2−1)の側、すなわち近くにユーザUのいる可能性が高い側が、車両100の舵角の回転中心側とならないように出庫経路を算出することができる。

0090

これにより、自動出庫時においても、車両100の内輪にユーザUが巻き込まれるリスクを減らし、事故を防止し、安全に自動出庫を行えるという効果を奏することができる。

0091

そして、出庫に際しての車両100の移動が終了すると、たとえば「自動の出庫が終了しました。サイン看板を元の位置に戻してください。」といった音声通知や、図6Eに示すように、ハザードランプの点滅終了、Pブレーキ8dのON、そしてロック機構8aによる解錠が行われる(ステップS26)。

0092

そして、ユーザUが指標物SBを元の第1位置P1へ戻し(ステップS27)、自動出庫の実行が完了する。なお、上述の「自動の出庫が終了しました。サイン看板を元の位置に戻してください。」の音声通知後、指標物SBの位置を監視しておき、ユーザUが元の第1位置P1へ戻すまでハザードランプの点滅終了やロック機構8aによる解錠を待ち合わせてもよい。また、音声通知を繰り返してもよい。これにより、ユーザUの指標物SBの戻し忘れを防止することができる。

0093

図6A図6Eに示してきたように、ユーザUは、車両100の出庫に際し、ユーザ認証の後、乗車せずに指標物SBを移動させるだけで、車両100を安全に駐車スペースSPから自動出庫することができる。したがって、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。

0094

次に、本実施形態に係る入出庫支援装置10が実行する処理手順について、図7A図7Dを用いて説明する。図7Aおよび図7Bは、実施形態に係る入出庫支援装置10が実行する入庫支援処理の処理手順を示すフローチャート(その1)および(その2)である。

0095

また、図7Cおよび図7Dは、実施形態に係る入出庫支援装置10が実行する出庫支援処理の処理手順を示すフローチャート(その1)および(その2)である。

0096

まず、入庫に際しては、ユーザUが車両100を走行させている間、図7Aに示すように、検出部11bが、指標物SBを随時検出する(ステップS101)。指標物SBが検出された場合(ステップS101,Yes)、車両情報センサ5からの車両情報に基づいて検出部11bは、車両100が停車しているか否かを判定する(ステップS102)。

0097

ここで、車両100が停車している場合(ステップS102,Yes)、出力情報生成部11fが入庫ボタン71aの画像を生成し、ディスプレイ71へ入庫ボタン71aを表示させる(ステップS103)。

0098

なお、ステップS101およびS102の判定条件を満たさない場合(ステップS101,No/ステップS102,No)、ステップS101からの処理を繰り返す。

0099

つづいて、入庫ボタン71aが押下されたか否かが判定される(ステップS104)。入庫ボタン71aが押下されたと判定された場合(ステップS104,Yes)、入出庫支援装置10は、入庫モードへ移行する(ステップS105)。そして、自動入庫に係るユーザUの操作手順のガイダンス情報を画像や音声にて出力部7へ出力させる(ステップS106)。

0100

つづいて、入庫モードへの移行後、所定時間内に指標物SBの移動が検出されたか否かが判定される(ステップS107)。ここで、所定時間内に指標物SBの移動が検出された場合(ステップS107,Yes)、検出後、所定時間が経過したか否かが判定される(ステップS108)。

0101

ここで、所定時間が経過していない場合(ステップS108,No)、ステップS108の処理を繰り返す。なお、ステップS107およびS108の「所定時間」の長さは異なっていてもよい。

0102

ステップS108の判定条件が満たされた場合(ステップS108,Yes)、図7Bに示すように、出力情報生成部11fの生成した出力情報に基づき、自動入庫の開始が報知される(ステップS109)。かかる「報知」には、音声通知、画像表示、ハザードランプの点滅などが含まれる。

0103

そして、経路算出部11cが入庫経路を算出し(ステップS110)、車両制御部11dが算出された入庫経路に沿って車両100を自動的に移動させる(ステップS111)。車両100の移動が終了したならば、出力情報生成部11fの生成した出力情報に基づき、自動入庫の終了が報知される(ステップS112)。

0104

そして、車両制御部11dにより、Pブレーキ8dのON、エンジン8bのOFF(ステップS113)およびロック機構8aによる施錠が行われ(ステップS114)、処理を終了する。また、図7Aおよび図7Bに示すように、ステップS104およびS107の判定条件を満たさない場合も(ステップS104,No/ステップS107,No)、処理を終了する。

0105

また、出庫に際しては、図7Cに示すように、まず認証部11eがユーザUを認証する(ステップS201)。ユーザUが認証された場合(ステップS201,Yes)、車両制御部11dが、エンジン8bをON、Pブレーキ8dをOFFさせる(ステップS202)。なお、ステップS201の判定条件を満たさない場合(ステップS201,No)、ステップS201の処理を繰り返す。

0106

つづいて、検出部11bが、第1位置P1にある指標物SBを検出する(ステップS203)。指標物SBが検出された場合(ステップS203,Yes)、入出庫支援装置10は、出庫モードへ移行する(ステップS204)。そして、自動出庫に係るユーザUの操作手順のガイダンス情報を音声にて出力部7へ出力させる(ステップS205)。

0107

つづいて、出庫モードへの移行後、所定時間内に指標物SBの移動が検出されたか否かが判定される(ステップS206)。ここで、所定時間内に指標物SBの移動が検出された場合(ステップS206,Yes)、検出後、所定時間が経過したか否かが判定される(ステップS207)。

0108

ここで、所定時間が経過していない場合(ステップS207,No)、ステップS207の処理を繰り返す。なお、ステップS206およびS207の「所定時間」の長さは異なっていてもよい。

0109

ステップS207の判定条件が満たされた場合(ステップS207,Yes)、図7Dに示すように、出力情報生成部11fの生成した出力情報に基づき、自動出庫の開始が報知される(ステップS208)。かかる「報知」には、音声通知、ハザードランプの点滅などが含まれる。

0110

そして、経路算出部11cが出庫経路を算出し(ステップS209)、車両制御部11dが算出された出庫経路に沿って車両100を自動的に移動させる(ステップS210)。車両100の移動が終了したならば、出力情報生成部11fの生成した出力情報に基づき、自動出庫の終了が報知される(ステップS211)。

0111

そして、車両制御部11dにより、Pブレーキ8dのON(ステップS212)およびロック機構8aによる解錠が行われ(ステップS213)、処理を終了する。また、図7Cおよび図7Dに示すように、ステップS203およびS206の判定条件を満たさない場合も(ステップS203,No/ステップS206,No)、処理を終了する。

0112

上述してきたように、本実施形態に係る入出庫支援装置10は、検出部11bと、車両制御部11dとを備える。検出部11bは、車両100周辺の撮像情報に基づき、所定の駐車スペースSPの目印である指標物SBを検出する。車両制御部11dは、指標物SBが、駐車スペースSPに対する入出庫を制限する第1位置P1から入出庫を制限しない第2位置P2へ移動されたことが検出部11bにより検出された場合に、駐車スペースSPに対する車両100の自動入出庫を実行する。

0113

したがって、本実施形態に係る入出庫支援装置10によれば、ユーザビリティをより高めることができる。

0114

なお、上述した実施形態では、第1位置P1が、駐車スペースSPの入出庫口54の略中央に相当する位置であるとしたが、これに限られるものではなく、車両100の入出庫を制限する位置であればよい。同様に第2位置P2も車両100の入出庫を制限しない位置であればよく、入出庫口54の両端のうちのいずれか一端に相当する位置に限られない。

0115

また、上述した実施形態では、ユーザUがカーシェアリングを利用する場合を例に挙げて説明したが、ユーザUが車両100を個人所有し、自宅の駐車スペースSPから入出庫する場合にも適用することができる。

0116

具体的には、自宅の駐車スペースSPの目印となる指標物SBを設置し、駐車スペースSPへ入庫中(駐車中)または出庫中(外出中)である場合には指標物SBを第1位置P1へ置き、入出庫する際には指標物SBを第2位置P2へ置くようにすればよい。

0117

かかる場合の指標物SBとしては、たとえば一般によく知られている円錐形セーフティコーン図3Bの「指標物#3」参照)などを用いることができる。

0118

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

0119

1自動駐車システム
10 入出庫支援装置
11 制御部
11a登録部
11b 検出部
11ba指標物検出部
11bb駐車スペース検出部
11bc障害物検出部
11c経路算出部
11d車両制御部
11e 認証部
11f出力情報生成部
12 記憶部
12a登録情報
54入出庫口
71ディスプレイ
71a入庫ボタン
100 車両
P1 第1位置
P2 第2位置
SB 指標物
SP 駐車スペース
U ユーザ

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