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技術 モーター制御装置、テープ印刷装置およびモーター制御方法

出願人 セイコーエプソン株式会社
発明者 新谷明広
出願日 2016年8月25日 (4年2ヶ月経過) 出願番号 2016-164527
公開日 2018年3月1日 (2年8ヶ月経過) 公開番号 2018-030311
状態 特許登録済
技術分野 目的に特徴のあるプリンター 付属装置、全体制御
主要キーワード 設定デューティ比 単位回転量 モーター制御装置 テーププリンター モーター制御回路 テープケース 定速区間 一段階目
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年3月1日)のものです。
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図面 (11)

課題

モーターロックした場合に、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができるモーター制御装置を提供する。

解決手段

送りモーター162の回転速度を検出する検出部184と、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部185と、検出された回転速度が下限回転速度を下回ると判断された場合に、送りモーター162を停止させるモーター制御回路192とを備えた。モーター制御回路192は、送りモーター162の加速時に、送りモーター162を駆動する電圧を段階的に高くする。

概要

背景

モーター制御装置のなかには、PWM(Pulse Width Modulation)信号のデューティ比最大値となる状態が一定時間継続した場合に、DCモーターロック状態であると判定し、DC(Direct Current)モーターへの電圧印加中断するものが知られている。これにより、モーター制御装置は、DCモーターがロック状態になった場合に、DCモーターが異常に発熱したり発火したりすることを防止している(特許文献1参照)。

概要

モーターがロックした場合に、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができるモーター制御装置を提供する。送りモーター162の回転速度を検出する検出部184と、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部185と、検出された回転速度が下限回転速度を下回ると判断された場合に、送りモーター162を停止させるモーター制御回路192とを備えた。モーター制御回路192は、送りモーター162の加速時に、送りモーター162を駆動する電圧を段階的に高くする。

目的

本発明は、モーターがロックした場合に、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができるモーター制御装置、テープ印刷装置およびモーター制御方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

モーターの回転速度を検出する検出部と、検出された前記回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部と、検出された前記回転速度が前記下限回転速度を下回ると判断された場合に、前記モーターを停止させるモーター制御部と、を備えたことを特徴とするモーター制御装置

請求項2

テープを送る駆動源となるモーターと、前記モーターの回転速度を検出する検出部と、検出された前記回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部と、検出された前記回転速度が前記下限回転速度を下回ると判断された場合に、前記モーターを停止させるモーター制御部と、を備えたことを特徴とするテープ印刷装置

請求項3

モーターの回転速度を検出し、検出された前記回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断し、検出された前記回転速度が前記下限回転速度を下回ると判断した場合に、前記モーターを停止させることを特徴とするモーター制御方法

請求項4

前記モーターの加速時に、前記モーターを駆動する電圧を段階的に高くすることを特徴とする請求項3に記載のモーター制御方法。

請求項5

定速時の前記モーターの目標回転速度が第1速度の場合には、前記モーターの加速時に、前記モーターを駆動する電圧を一定に保ち、定速時の前記モーターの目標回転速度が前記第1速度よりも速い第2速度の場合には、前記モーターの加速時に、前記モーターを駆動する電圧を段階的に高くすることを特徴とする請求項3に記載のモーター制御方法。

技術分野

0001

本発明は、モーター制御装置テープ印刷装置およびモーター制御方法に関するものである。

背景技術

0002

モーター制御装置のなかには、PWM(Pulse Width Modulation)信号のデューティ比最大値となる状態が一定時間継続した場合に、DCモーターロック状態であると判定し、DC(Direct Current)モーターへの電圧印加中断するものが知られている。これにより、モーター制御装置は、DCモーターがロック状態になった場合に、DCモーターが異常に発熱したり発火したりすることを防止している(特許文献1参照)。

先行技術

0003

特開2002−347296号公報

発明が解決しようとする課題

0004

従来のモーター制御装置のように、デューティ比が最大値となる状態が一定時間継続した場合に、モーターへの電圧印加を中断する構成であると、モーターがロックした状態、すなわち、モーターの回転速度が極端に低下した状態で、モーターが一定時間作動し続けることになる。その結果、モーターが、モーターに連なる輪列に対して、輪列を構成する歯車に損傷を与える程のトルクを出力することになり、歯車が破損するおそれがある。

0005

本発明は、モーターがロックした場合に、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができるモーター制御装置、テープ印刷装置およびモーター制御方法を提供することを課題としている。

課題を解決するための手段

0006

本発明のモーター制御装置は、モーターの回転速度を検出する検出部と、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部と、検出された回転速度が下限回転速度を下回ると判断された場合に、モーターを停止させるモーター制御部と、を備えたことを特徴とする。

0007

本発明のテープ印刷装置は、テープを送る駆動源となるモーターと、モーターの回転速度を検出する検出部と、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部と、検出された回転速度が下限回転速度を下回ると判断された場合に、モーターを停止させるモーター制御部と、を備えたことを特徴とする。

0008

本発明のモーター制御方法は、モーターの回転速度を検出し、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断し、検出された回転速度が下限回転速度を下回ると判断した場合に、モーターを停止させることを特徴とする。

0009

この構成によれば、モーターがロックする要因が生じたことにより、モーターの回転速度が低下し、検出されたモーターの回転速度が下限回転速度を下回るようになると、モーターが停止する。これにより、モーターがロックした状態、すなわち、モーターの回転速度が極端に低下した状態で、モーターが作動し続けることが抑制される。その結果、モーターがロックした場合に、モーターが、モーターに連なる輪列に対して、輪列を構成する歯車に損傷を与える程のトルクを出力することが抑制される。したがって、モーターがロックした場合に、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。

0010

上記のモーター制御方法において、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くすることが好ましい。

0011

この構成によれば、モーターの起動時、すなわち一段階目の加速時にモーターを低い電圧で駆動する。このため、起動時にモーターがロックしていたとしても、ロックした状態のモーターに対して高い電圧が印加されないことから、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。

0012

この場合、定速時のモーターの目標回転速度が第1速度の場合には、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を一定に保ち、定速時のモーターの目標回転速度が第1速度よりも速い第2速度の場合には、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くすることが好ましい。

0013

この構成によれば、定速時のモーターの目標回転速度が第1速度の場合および第2速度の場合のいずれも、モーターの起動時に、モーターを低い電圧で駆動する。このため、起動時にモーターがロックしていたとしても、ロックした状態のモーターに対して高い電圧が印加されないことから、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。また、定速時のモーターの目標回転速度が第1速度の場合には、モーターの加速時にモーターを一定の電圧で駆動するため、モーターの加速時にモーターを段階的に高くなる電圧で駆動する構成に比べ、モーターを速やかに加速させることができる。

図面の簡単な説明

0014

本発明の一実施形態に係るテーププリンターを示す図である。
図1に示したテーププリンターに、テープカートリッジおよびリボンカートリッジが装着された状態を示す図である。
テーププリンターの送りモーター、送り輪列およびエンコーダーを示す図である。
テーププリンターの制御構成を示すブロック図である。
制御回路機能構成を示すブロック図である。
第1テーブルを説明するための図である。
第2テーブルを説明するための図である。
印刷速度が第1印刷速度に決定された場合における、送りモーターの駆動処理の流れを示すフローチャートである。
印刷速度が第1印刷速度よりも速い第2印刷速度に決定された場合における、送りモーターの駆動処理の流れを示すフローチャートである。
送りモーターの駆動処理において実行される停止判断処理の流れを示すフローチャートである。

実施例

0015

以下、本発明のモーター制御装置およびモーター制御方法の実施形態について説明する。

0016

モーター制御装置の制御対象となるモーターの種類は、特に限定されるものではないが、例えば、DC(Direct Current)モーター、或いは、AC(Alternating Current)モーターである。モーターには、輪列が連なっている。輪列を構成する歯車の材質は、特に限定されるものではないが、例えば樹脂である。

0017

モーター制御装置は、検出部と、判断部と、モーター制御部とを備えている。

0018

検出部は、モーターの回転速度を検出する。検出部は、例えば、エンコーダーにより検出されたモーターの回転量と、タイマーにより検出された時間とに基づいて、モーターの回転速度を検出する。検出部は、モーターの回転速度として、単位回転量当たりの時間を検出してもよく、単位時間当たりの回転量を検出してもよい。

0019

判断部は、検出部により検出されたモーターの回転速度が、モーターの下限回転速度を下回るか否かを判断する。この下限回転速度は、モーターがロックし始めたか否かを判断するための閾値である。

0020

検出部および判断部は、ハードウェア資源ソフトウェアとの協働によって実現されてもよく、ハードウェアのみによって実現されてもよい。また、モーター制御装置は、下限回転速度を記憶する記憶部を備えていることが好ましい。

0021

モーター制御部は、検出部により検出されたモーターの回転速度が、モーターの下限回転速度を下回ると判断部により判断された場合に、モーターを停止させる。モーター制御部としては、例えば、判断部の判断結果に応じて出力された制御信号に基づいてモーターを駆動するドライバー回路を用いることができる。この制御信号は、モーター制御部がモーターを駆動する電圧を制御するためのものであり、例えば、PWM信号を用いることができる。判断部の判断結果が、検出部により検出されたモーターの回転速度がモーターの下限回転速度を下回るという判断である場合には、モーター制御部に対して、モーターを停止させるための制御信号、すなわち、モーターを駆動する電圧をゼロにするための制御信号、が出力される。これにより、モーター制御部は、モーターを停止させる。

0022

このようなモーター制御装置およびモーター制御方法によれば、モーターがロックする要因が生じたことにより、モーターの回転速度が低下し、検出された回転速度が下限回転速度を下回るようになると、モーターが停止する。これにより、モーターがロックした状態、すなわち、モーターの回転速度が極端に低下した状態で、モーターが作動し続けることが抑制される。その結果、モーターがロックした場合に、モーターが、モーターに連なる輪列に対して、輪列を構成する歯車に損傷を与える程のトルクを出力することが抑制される。したがって、モーターがロックした場合に、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。なお、モーターがロックする要因としては、例えば、歯車間への異物混入を挙げることができる。

0023

また、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くすることが好ましい。この構成によれば、モーターの起動時、すなわち一段階目の加速時にモーターを低い電圧で駆動する。このため、起動時にモーターがロックしていたとしても、ロックした状態のモーターに対して高い電圧が印加されることが抑制され、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。起動時にモーターがロックしていた場合としては、例えば、前回モーターを作動させた際に、モーターがロックする要因が生じたために、モーター制御装置がモーターを停止させたが、その要因が取り除かれぬまま、モーターが再起動した場合を挙げることができる。

0024

この場合、定速時のモーターの目標回転速度に拘らず、モーターの加速時にモーターを駆動する電圧を段階的に高くしてもよいが、定速時のモーターの目標回転速度に応じて、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くする場合と、段階的に高くしない場合とを、切り替えてもよい。

0025

例えば、定速時のモーターの目標回転速度が第1速度の場合には、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を一定に保ち、定速時のモーターの目標回転速度が第1速度よりも速い第2速度の場合には、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くしてもよい。なお、このとき、モーターの起動時の電圧は、モーターの回転速度がゼロになった場合にも、モーターから出力されるトルクによって、歯車を破損させないような電圧であることが好ましい。また、モーターを駆動する電圧を、2段階で段階的に高くしてもよく、3段階以上で段階的に高くしてもよい。

0026

この構成によれば、定速時のモーターの目標回転速度が第1速度の場合および第2速度の場合のいずれも、モーターの起動時に、モーターを低い電圧で駆動する。このため、起動時にモーターがロックしていたとしても、ロックした状態のモーターに対して高い電圧が印加されることが抑制され、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。

0027

また、定速時のモーターの目標回転速度が第1速度の場合には、モーターの加速時にモーターを一定の電圧で駆動するため、モーターの加速時にモーターを段階的に高くなる電圧で駆動する構成に比べ、モーターを速やかに加速させることができる。

0028

モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くする場合、電圧を2段階で変えてもよく、3段階以上で変えてもよい。起動時の電圧は、モーターの回転速度がゼロになった場合にも、モーターから出力されるトルクが、歯車を破損させないような電圧であることが好ましい。

0029

モーター制御装置は、モーターの回転速度の検出と、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かの判断とを、モーターが所定量回転するごとに、或いは、所定時間ごとに、行うことが好ましい。ここで、同判断をモーターが所定量回転するごとに行う場合、その所定量は小さい方が好ましく、これにより、モーターの回転速度が下限回転速度を下回ったことを速やかに検出することができる。同判断を所定時間ごとに行う場合、同様の理由により、その所定時間は、短い方が好ましい。

0030

本発明は、モーターを備えた各種装置にも適用可能であり、例えば、テープを送る駆動源となるモーターを備えたテープ印刷装置に好的に適用することができる。

0031

以下、添付の図面を参照して、本発明のテープ印刷装置の一実施形態であるテーププリンター1について、より具体的に説明する。このテーププリンター1は、図示しない情報処理装置(例えばパソコン)と通信可能に接続されており、情報処理装置から送信された印刷データに基づいて、テープTに印刷を行うものである。

0032

図1および図2に基づいて、テーププリンター1の概略構成について説明する。テーププリンター1は、外殻を構成する部材として、装置本体111と、蓋体112とを備えている。

0033

装置本体111には、テープ装着部12が設けられている。テープ装着部12には、テープカートリッジ2が装着される。テープカートリッジ2は、テープコア(図示省略)と、テープケース21とを備えている。テープコアには、テープTがロール状に巻かれている。テープケース21には、テープコアが回転可能に支持されている。また、装置本体111には、テープ装着部12に装着されたテープカートリッジ2から繰り出されたテープTが排出されるテープ排出口13が設けられている。

0034

蓋体112は、一方の端部を中心として回転可能に装置本体111に設けられている。蓋体112の内側には、リボン装着部14が設けられている。リボン装着部14には、リボンカートリッジ3が装着される。リボンカートリッジ3は、繰出しコア31と、巻取りコア32と、リボンケース33とを備えている。繰出しコア31には、インクリボンRがロール状に巻かれている。巻取りコア32には、繰出しコア31から繰り出されたインクリボンRが巻き取られる。巻取りコア32の一端には、巻取り歯車321が設けられている。リボンケース33には、繰出しコア31および巻取りコア32が回転可能に支持されている。繰出しコア31から繰り出されたインクリボンRは、一旦リボンケース33から露出した後、リボンケース33内に戻って巻取りコア32に巻き取られる。インクリボンRは、リボンケース33から露出した箇所において、後述する印刷ヘッド15とプラテンローラー161との間に挟持される。

0035

蓋体112の内側には、印刷ヘッド15が設けられている。印刷ヘッド15は、テープカートリッジ2から繰り出されたテープTに対し、サーマル方式で印刷を行う。すなわち、印刷ヘッド15は、プラテンローラー161との間に、テープTおよびインクリボンRを挟持した状態で、発熱する。これにより、インクリボンRのインクがテープTに転写され、テープTに印刷が行われる。

0036

装置本体111には、プラテンローラー161が回転可能に設けられている。蓋体112が閉じられた状態では、テープTおよびインクリボンRが、印刷ヘッド15とプラテンローラー161との間に挟持される。この状態で、プラテンローラー161が回転することにより、テープTおよびインクリボンRが送られる。プラテンローラー161の一端には、後述する第2テープ側歯車1632と噛み合うローラー歯車1611(図3参照)が設けられている。

0037

図3に示すように、テーププリンター1は、送りモーター162と、送り輪列163と、エンコーダー17とを備えている。送りモーター162、送り輪列163およびエンコーダー17は、装置本体111に設けられている。

0038

送りモーター162は、プラテンローラー161および巻取りコア32を回転させる駆動源である。換言すれば、送りモーター162は、テープTおよびインクリボンRを送る駆動源である。送りモーター162は、DCモーターである。

0039

送り輪列163は、送りモーター162に連なっており、送りモーター162の駆動力を、プラテンローラー161および巻取りコア32に伝達する。

0040

送り輪列163は、ウォームホイール1631と、第1テープ側歯車(図示省略)と、第2テープ側歯車1632と、第1リボン側歯車1633と、第2リボン側歯車1634と、第3リボン側歯車1635と、第4リボン側歯車1636と、第5リボン側歯車1637(図1参照)とを備えている。これらの歯車の材質は、樹脂である。

0041

ウォームホイール1631は、送りモーター162の出力軸に設けられたウォーム1621と噛み合う。第1テープ側歯車は、ウォームホイール1631と同軸上に設けられている。第2テープ側歯車1632は、第1テープ側歯車および上記のローラー歯車1611と噛み合う。

0042

第1リボン側歯車1633は、ウォームホイール1631と同軸上に設けられている。第2リボン側歯車1634は、第1リボン側歯車1633と噛み合う。第3リボン側歯車1635は、第2リボン側歯車1634と噛み合う。第4リボン側歯車1636は、第3リボン側歯車1635と噛み合う。第5リボン側歯車1637は、第4リボン側歯車1636と同軸上に設けられている。第5リボン側歯車1637は、上記の巻取り歯車321と噛み合う。

0043

なお、送り輪列163の大部分は、送りカバー164に覆われているが、第5リボン側歯車1637は、送りカバー164から露出している(図1参照)。

0044

エンコーダー17は、送りモーター162の回転数を検出する。エンコーダー17は、送りモーター162の出力軸に設けられている。

0045

図4に基づいて、テーププリンター1の制御構成について説明する。テーププリンター1は、制御回路18と、ヘッド駆動回路191と、モーター制御回路192とを備えている。

0046

制御回路18は、テーププリンター1の各部を統括制御する。制御回路18は、CPU181(Central Processing Unit)と、ROM182(Read Only Memory)と、RAM183(Random Access Memory)とを備えている。制御回路18は、ヘッド駆動回路191およびモーター制御回路192に対し、制御信号を出力する。制御回路18には、エンコーダー17から出力されたパルスが入力する。

0047

ヘッド駆動回路191は、制御回路18からの制御信号に基づいて、印刷ヘッド15を駆動する。モーター制御回路192は、制御回路18からの制御信号に基づいて、送りモーター162を制御する。

0048

制御回路18は、情報処理装置から受信した印刷データ(ドットパターンデータ)に基づいて、ヘッド駆動回路191およびモーター制御回路192を介して印刷ヘッド15および送りモーター162を制御する。これにより、印刷データに基づく画像がテープTに印刷される。

0049

図5に基づいて、制御回路18の機能構成について説明する。制御回路18は、検出部184と、判断部185と、PWM出力部186と、タイマー187とを備えている。これらの各機能部は、制御回路18を構成するハードウェアと、ROM182などに記憶されたソフトウェアとの協働によって実現される。

0050

検出部184は、エンコーダー17により検出された送りモーター162の回転量と、タイマー187により検出された時間とに基づいて、送りモーター162の回転速度を検出する。検出部184は、送りモーター162の回転速度として、単位回転量当たりの時間、具体的には、テープTが所定ドット分(例えば1ドット分)送られるのに掛かった時間、をテープTが所定ドット分(例えば1ドット分)送られるごとに検出する。すなわち、検出部184は、テープTの所定ドット分の送り量に相当するパルス数がエンコーダー17から出力される間に、タイマー187がカウントしたクロック信号のパルス数を検出する。なお、「テープTが所定ドット分送られるのに掛かった時間」における「所定ドット」と、「テープTが所定ドット分送られるごとに検出する」における「所定ドット」とは、同じドット数であってもよく、異なるドット数であってもよい。

0051

判断部185は、検出された送りモーター162の回転速度が、下限回転速度を下回るか否かを判断する。上述したように、下限回転速度は、送りモーター162がロックし始めたか否かを判断するための閾値である。送りモーター162がロックする要因としては、送りモーター162に連なる輪列を構成する歯車間への異物の混入、テープTのプラテンローラー161への巻付き、異物によるテープ排出口13の遮蔽などが挙げられる。特に、テーププリンター1では、上述したように、第5リボン側歯車1637が送りカバー164から露出しているため、第5リボン側歯車1637と巻取り歯車321との間に異物が混入するおそれがある。

0052

ここで、検出部184により、送りモーター162の回転速度として、テープTが所定ドット分送られるのに掛かった時間が検出されることに対応して、下限回転速度は、上限送り時間、すなわちテープTが所定ドット分送られるのに掛かる上限時間として表される。換言すれば、判断部185は、検出された送りモーター162の回転速度が、下限回転速度を下回るか否かの判断として、検出部184により検出された、テープTが所定ドット分送られるのに掛かった時間が、上限送り時間を上回るか否かを判断する。上限送り時間は、ROM182に記憶された第1テーブルおよび第2テーブル(後述する)に規定されている。判断部185は、判断結果をPWM出力部186に出力する。

0053

PWM出力部186は、テープTが所定ドット分送られるのに掛かった時間が上限送り時間を上回らないと判断された場合、送りモーター162の加速区間および減速区間では、モーター制御回路192に対し、所定の設定デューティ比のPWM信号を出力する。また、PWM出力部186は、テープTが所定ドット分送られるのに掛かった時間が上限送り時間を上回らないと判断された場合、送りモーター162の定速時には、モーター制御回路192に対し、上限デューティ比を超えない範囲で、フィードバック制御によるデューティ比のPWM信号を出力する。

0054

一方、PWM出力部186は、テープTが所定ドット分送られるのに掛かった時間が上限送り時間を上回ると判断された場合、送りモーター162の加速区間、定速区間および減速区間のいずれにおいても、モーター制御回路192に対し、デューティ比がゼロのPWM信号を出力する。これにより、モーター制御回路192は、送りモーター162を駆動する電圧をゼロにする。このようにして、モーター制御回路192は、検出された送りモーター162の回転速度が下限回転速度を下回ると判断された場合に、送りモーター162を停止させる。

0055

ところで、制御回路18は、印刷ジョブを開始すると、印刷速度パラメーターを検出し、印刷速度を決定する。印刷速度パラメーターとしては、例えば、テープTの幅、印刷ヘッド15の温度、情報処理装置において設定された印刷濃度などを挙げることができる。印刷速度としては、第1印刷速度(例えば4.6mm/sec)と、第1印刷速度よりも速い第2印刷速度(例えば9.0mm/sec)との2種類が用意されている。

0056

印刷速度が第1印刷速度に決定された場合には、制御回路18は、定速時の送りモーター162の目標回転速度を、第1速度に設定する。このとき、モーター制御回路192は、送りモーター162の加速時に、送りモーター162を駆動する電圧を一定に保ち、一段階で加速する。これに対し、印刷速度が第2印刷速度に決定された場合には、制御回路18は、定速時の送りモーター162の目標回転速度を、第1速度よりも速い第2速度に設定する。このとき、モーター制御回路192は、送りモーター162の加速時に、送りモーター162を駆動する電圧を段階的に高くし、複数段階で加速する。

0057

図6および図7に基づいて、印刷速度が第1印刷速度に決定された場合に参照される第1テーブルと、印刷速度が第2印刷速度に決定された場合に参照される第2テーブルとについて説明する。第1テーブルおよび第2テーブルは、送りモーター162の制御テーブルである。第1テーブルおよび第2テーブルでは、テープTの送り量ごとに、フィードバック制御を行うか否かと、設定デューティ比と、上限デューティ比と、上限送り時間とが設定されている。第1テーブルおよび第2テーブルでは、テープTの送り量は、ドット単位で表される。第1テーブルおよび第2テーブルは、ROM182に記憶されている。

0058

第1テーブルによれば、送りモーター162は、テープTの送り量が1ドット目から7ドット目までの間に加速し、テープTの送り量が8ドット目から(m−41)ドット目まで間に定速で作動し、テープTの送り量が(m−40)ドット目からmドット目までの間に減速する。ここで、mは、テープTの総送り量、すなわち1回の印刷ジョブで送られるテープTの送り量である。以下、テープTの送り量が1ドット目から7ドット目までの間を加速区間、テープTの送り量が8ドット目から(m−41)ドット目までの間を定速区間、テープTの送り量が(m−40)ドット目からmドット目までの間を減速区間という。

0059

第1テーブルにおいて、フィードバック制御を行うか否かに関し、定速区間ではこれを行うことが規定され、加速区間および減速区間ではこれを行わないことが規定されている。また、第1テーブルにおいて、設定デューティ比が、加速区間では42.7%に規定され、減速区間では38.6%に規定されている。なお、定速区間では、設定デューティ比は規定されていない。また、第1テーブルにおいて、上限デューティ比が、定速区間では56.3%に規定されている。なお、加速区間および減速区間では、上限デューティ比は規定されていない。また、第1テーブルにおいて、上限送り時間が、加速区間では811msecから159msecまでの徐々に短くなる時間に、定速区間では115msecに、減速区間では222msecに設定されている。

0060

一方、第2テーブルによれば、送りモーター162は、テープTの送り量が1ドット目から8ドット目までの間に1段階目の加速をし、テープTの送り量が9ドット目から16ドット目の間に2段階目の加速をする。また、第2テーブルによれば、送りモーター162は、テープTの送り量が17ドット目から(m−41)ドット目までの間に定速で作動し、テープTの送り量が(m−40)ドット目からmドット目までの間に減速する。以下、テープTの送り量が1ドット目から8ドット目までの間を第1加速区間、テープTの送り量が9ドット目から16ドット目までの間を第2加速区間という。また、テープTの送り量が17ドット目から(m−41)ドット目までの間を定速区間、テープTの送り量が(m−40)ドット目からmドット目までの間を減速区間という。

0061

第2テーブルにおいて、フィードバック制御を行うか否かに関し、定速区間では行うことが規定され、第1加速区間、第2加速区間および減速区間では行わないことが規定されている。また、第2テーブルにおいて、設定デューティ比が、第1加速区間では42.7%に規定され、第2加速区間では78.3%に規定されている。これにより、モーター制御回路192は、送りモーター162の加速時に、送りモーター162を駆動する電圧を段階的に高くする。また、第2テーブルにおいて、設定デューティ比が、減速区間では38.6%に規定されている。なお、定速区間では、設定デューティ比は規定されていない。また、第2テーブルにおいて、上限デューティ比が、定速区間では91.9%に規定されている。なお、第1加速区間、第2加速区間および減速区間では、上限デューティ比は規定されていない。また、第2テーブルにおいて、上限送り時間が、第1加速区間では811msecから159msecまでの徐々に短くなる時間に、第2加速区間では159msecに、定速区間では25msecに、減速区間では222msecに設定されている。

0062

言うまでもないが、図6に示した第1テーブルおよび図7に示した第2テーブルにおいて規定された各数値は、例示にすぎず、適宜変更可能である。

0063

図8に基づいて、印刷速度が第1印刷速度に決定された場合における、送りモーター162の駆動処理について説明する。制御回路18は、ステップS1において、送りモーター162を起動させ、送りモーター162を加速させる。すなわち、制御回路18は、第1テーブルで規定された、加速区間における設定デューティ比(42.7%)で、送りモーター162を駆動する。

0064

制御回路18は、ステップS2において、後述する停止判断処理を実行する。

0065

制御回路18は、ステップS3において、エンコーダー17により検出された送りモーター162の回転量が、第1テーブルで規定された加速区間の終了ドット数(7ドット)に相当する送りモーター162の回転量に達したか否かを判断する。制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター162の回転量に達したと判断した場合(S3;Yes)、ステップS4に進む。一方、制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター162の回転量に達していないと判断した場合(S3;No)、ステップS2に戻る。

0066

制御回路18は、ステップS4において、送りモーター162を定速に切り替える。すなわち、制御回路18は、第1テーブルで規定された、定速区間における上限デューティ比(56.3%)を上限として、フィードバック制御により送りモーター162を駆動する。

0067

制御回路18は、ステップS5において、停止判断処理を実行する。

0068

制御回路18は、ステップS6において、エンコーダー17により検出された送りモーター162の回転量が、第1テーブルで規定された定速区間の終了ドット数((m−41)ドット)に相当する送りモーター162の回転量に達したか否かを判断する。制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が定速区間の終了ドット数に相当する送りモーター162の回転量に達したと判断した場合(S6;Yes)、ステップS7に進む。一方、制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が定速区間の終了ドット数に相当する送りモーター162の回転量に達していないと判断した場合(S6;No)、ステップS5に戻る。

0069

制御回路18は、ステップS7において、送りモーター162を減速に切り替える。すなわち、制御回路18は、第1テーブルで規定された、減速区間における設定デューティ比(38.6%)で、送りモーター162を駆動する。

0070

制御回路18は、ステップS8において、停止判断処理を実行する。

0071

制御回路18は、ステップS9において、エンコーダー17により検出された送りモーター162の回転量が、総送り量(mドット)に相当する送りモーター162の回転量に達したか否かを判断する。制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が総送り量に相当する送りモーター162の回転量に達したと判断した場合(S9;Yes)、ステップS10に進む。一方、制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が総送り量に相当する送りモーター162の回転量に達していないと判断した場合(S9;No)、ステップS8に戻る。

0072

制御回路18は、ステップS10において、送りモーター162を停止させる。制御回路18は、送りモーター162を停止させた後、送りモーター162の駆動処理を終了する。

0073

図9に基づいて、印刷速度が第2印刷速度に決定された場合における、送りモーター162の駆動処理について説明する。制御回路18は、ステップS11において、送りモーター162を起動させ、送りモーター162に対して1段階目の加速を行う。すなわち、制御回路18は、第2テーブルで規定された、第1加速区間における設定デューティ比(42.7%)で、送りモーター162を駆動する。

0074

制御回路18は、ステップS12において、後述する停止判断処理を実行する。

0075

制御回路18は、ステップS13において、エンコーダー17により検出された送りモーター162の回転量が、第2テーブルで規定された第1加速区間の終了ドット数(8ドット)に相当する送りモーター162の回転量に達したか否かを判断する。制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が第1加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター162の回転量に達したと判断した場合(S13;Yes)、ステップS14に進む。一方、制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が第1加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター162の回転量に達していないと判断した場合(S13;No)、ステップS12に戻る。

0076

制御回路18は、ステップS14において、送りモーター162を2段階目の加速に切り替える。すなわち、制御回路18は、第2テーブルで規定された、第2加速区間における設定デューティ比(78.3%)で、送りモーター162を駆動する。

0077

制御回路18は、ステップS15において、後述する停止判断処理を実行する。

0078

制御回路18は、ステップS16において、エンコーダー17により検出された送りモーター162の回転量が、第2テーブルで規定された第2加速区間の終了ドット数(16ドット)に相当する送りモーター162の回転量に達したか否かを判断する。制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が第2加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター162の回転量に達したと判断した場合(S16;Yes)、ステップS17に進む。一方、制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が第2加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター162の回転量に達していないと判断した場合(S16;No)、ステップS15に戻る。

0079

制御回路18は、ステップS17において、送りモーター162を定速に切り替える。すなわち、制御回路18は、第2テーブルで規定された、定速区間における上限デューティ比(91.9%)を上限として、フィードバック制御により送りモーター162を駆動する。

0080

制御回路18は、ステップS18において、停止判断処理を実行する。

0081

制御回路18は、ステップS19において、エンコーダー17により検出された送りモーター162の回転量が、第2テーブルで規定された定速区間の終了ドット数((m−41)ドット)に相当する送りモーター162の回転量に達したか否かを判断する。制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が定速区間の終了ドット数に相当する送りモーター162の回転量に達したと判断した場合(S19;Yes)、ステップS20に進む。一方、制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が定速区間の終了ドット数に相当する送りモーター162の回転量に達していないと判断した場合(S19;No)、ステップS18に戻る。

0082

制御回路18は、ステップS20において、送りモーター162を減速に切り替える。すなわち、制御回路18は、第2テーブルで規定された、減速区間における設定デューティ比(38.6%)で、送りモーター162を駆動する。

0083

制御回路18は、ステップS21において、停止判断処理を実行する。

0084

制御回路18は、ステップS22において、エンコーダー17により検出された送りモーター162の回転量が、総送り量(mドット)に相当する送りモーター162の回転量に達したか否かを判断する。制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が総送り量に相当する送りモーター162の回転量に達したと判断した場合(S22;Yes)、ステップS23に進む。一方、制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が総送り量に相当する送りモーター162の回転量に達していないと判断した場合(S22;No)、ステップS21に戻る。

0085

制御回路18は、ステップS23において、送りモーター162を停止させる。制御回路18は、送りモーター162を停止させた後、送りモーター162の駆動処理を終了する。

0086

このように、制御回路18は、定速区間における送りモーター162の目標回転速度が第1速度の場合および第2速度の場合のいずれも、送りモーター162の起動時に、送りモーター162を、低い値(42.7%)の設定デューティ比に基づき、低い電圧で駆動する。このため、起動時に送りモーター162がロックしていたとしても、ロックした状態の送りモーター162に対して高い電圧が印加されることが抑制され、送りモーター162に連なる送り輪列163を構成する歯車が破損することを抑制することができる。なお、目標回転速度が第2速度の場合における送りモーター162の起動時の設定デューティ比は、目標回転速度が第1速度の場合における送りモーター162の起動時の設定デューティ比と同程度に低い値であればよく、これと同じ値である必要はない。

0087

また、モーター制御回路192は、定速時の送りモーター162の目標回転速度が第1速度の場合には、送りモーター162の加速時に、前記送りモーター162を、一定の設定デューティ比(42.7%)に基づき、一定の電圧で駆動する。これにより、送りモーター162の加速時に、設定デューティ比を42.7%よりも低い値から42.7%に段階的に上げて送りモーター162を段階的に高くなる電圧で駆動する構成に比べ、送りモーター162を速やかに加速させることができる。

0088

図10に基づいて、上述した送りモーター162の駆動処理において実行される停止判断処理について説明する。

0089

制御回路18は、ステップS31において、エンコーダー17により検出された送りモーター162の回転量が、nドットに相当する送りモーター162の回転量に達したか否かを判断する。変数nは、印刷ジョブの開始時に、n=1に初期化される。制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が、nドットに相当する送りモーター162の回転量に達したと判断した場合(S31;Yes)、ステップS32に進む。一方、制御回路18は、検出された送りモーター162の回転量が、nドットに相当する送りモーター162の回転量に達していないと判断した場合(S31;No)、nドットに相当する送りモーター162の回転量に達したと判断するまで、ステップS31を繰り返し行う。

0090

制御回路18(判断部185)は、ステップS32において、検出部184により検出された、テープTが所定ドット分送られるのに掛かった時間が、上限送り時間を上回るか否かを判断する。制御回路18は、テープTが所定ドット分送られるのに掛かった時間が、上限送り時間を上回ると判断した場合(S32;Yes)、ステップS33に進む。

0091

制御回路18は、S33において、送りモーター162を停止させる。

0092

一方、制御回路18は、テープTが所定ドット分送られるのに掛かった時間が、上限送り時間を上回らないと判断した場合(S32;No)、ステップS34に進む。

0093

制御回路18は、ステップS34において、変数nをインクリメントした後、上述した送りモーター162の駆動処理に戻る。

0094

このように、制御回路18は、テープTが所定ドット分送られるたびに、テープTが所定ドット分送られるのに掛かった時間が、上限送り時間を上回るか否かを判断する。そして、送りモーター162がロックする要因が生じたことにより、送りモーター162の回転速度が低下し、検出された送りモーター162の回転速度が下限回転速度を下回るようになると、送りモーター162が停止する。これにより、送りモーター162がロックした状態、すなわち、送りモーター162の回転速度が極端に低下した状態で、送りモーター162が作動し続けることが抑制される。その結果、送りモーター162がロックした場合に、送りモーター162が、送りモーター162に連なる送り輪列163に対して、送り輪列163を構成する歯車に損傷を与える程のトルクを出力することが抑制される。したがって、送りモーター162がロックした場合に、送りモーター162に連なる送り輪列163を構成する歯車が破損することを抑制することができる。

0095

なお、送りモーター162は、「モーター」の一例である。モーター制御回路192は、「モーター制御部」の一例である。
本発明は上記した実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採用可能であることは言うまでもない。

0096

17…エンコーダー、18…制御回路、162…送りモーター、182…ROM、184…検出部、185…判断部、186…PWM出力部、187…タイマー、192…モーター制御回路

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