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技術 車両走行制御装置

出願人 トヨタ自動車株式会社
発明者 大竹宏忠
出願日 2016年8月8日 (3年0ヶ月経過) 出願番号 2016-155793
公開日 2018年2月15日 (1年6ヶ月経過) 公開番号 2018-024287
状態 特許登録済
技術分野 駆動装置の関連制御、車両の運動制御 ブレーキシステム(制動力調整)
主要キーワード 警告指令 摩擦ブレーキ機構 終了許可 注意喚起用 周囲センサ 鳴動指令 ハザードランプスイッチ ヒューマンマシンインターフェース
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年2月15日)のものです。
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図面 (10)

課題

運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態にある場合、車両を停止させ、その後、要求駆動力を第1駆動力以下の値に制限する第1駆動力制限を行うと共に車両に制動力を付与し続ける継続制動を行うことによって車両を停止状態に保持する停止保持制御を行う。

解決手段

停止保持制御の実行中に停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジの何れかに設定されている場合、第1駆動力制限を終了する。一方、停止保持制御の実行中に停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジ以外のレンジに設定されている場合、要求駆動力を第2駆動力以下の値に制限する第2駆動力制限を行う。

概要

背景

従来から、運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態(例えば、居眠り運転状態及び心身機能停止状態等)に陥っているか否かを判定し、運転者がそのような異常状態に陥っていると判定された場合に車両を制動してその車両を停止させる装置(以下、「従来装置」と称呼する。)が提案されている(例えば、特許文献1を参照。)。

更に、従来装置は、車両を停止させた後、アクセルペダル操作量の変化に基づく車両の加速(以下、「アクセルオーバーライド」と称呼する。)を禁止することによって車両を停止状態に保持する停止保持制御を行うようになっている。

加えて、従来装置は、上記停止保持制御の終了を要求するために操作される終了要求タンを備えている。従来装置は、終了要求ボタンが操作された場合、上記停止保持制御を終了するようになっている。

概要

運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態にある場合、車両を停止させ、その後、要求駆動力を第1駆動力以下の値に制限する第1駆動力制限を行うと共に車両に制動力を付与し続ける継続制動を行うことによって車両を停止状態に保持する停止保持制御を行う。停止保持制御の実行中に停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジの何れかに設定されている場合、第1駆動力制限を終了する。一方、停止保持制御の実行中に停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジ以外のレンジに設定されている場合、要求駆動力を第2駆動力以下の値に制限する第2駆動力制限を行う。

目的

本発明の目的の1つは、停止保持制御によって車両が停止状態に保持されているときに停止保持制御の終了が誤って要求された場合においても、車両の急発進を防止することができる、車両走行制御装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

車両を走行させるための駆動力を前記車両の駆動輪に供給する駆動力供給装置、及び、前記車両を制動するための制動力を前記車両に付与する制動力付与装置、を備えた車両に適用され、前記運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かの判定を継続的に行う、異常判定手段、及び、前記運転者が前記異常状態にあると判定された時点である異常判定時点以降において前記制動力付与装置により前記車両に前記制動力を付与して前記車両を停止させる車両停止制御を実行する、制御手段、を備えた、車両走行制御装置において、前記制御手段は、前記車両停止制御により前記車両を停止させた場合、前記運転者が要求する駆動力である運転者要求駆動力に基づいて前記駆動力供給装置に前記駆動輪への供給を要求する供給要求駆動力を、前記運転者要求駆動力よりも小さい第1駆動力以下の値に制限する第1駆動力制限を行うと共に前記制動力付与装置から前記駆動輪に前記制動力を付与し続ける継続制動を行うことによって前記車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行し、前記停止保持制御の実行中に同停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーの設定位置がパーキングレンジ及びニュートラルレンジの何れかである場合、前記第1駆動力制限を終了し、前記停止保持制御の実行中に同停止保持制御の終了が要求されたときに前記シフトレバーの設定位置が前記パーキングレンジ及び前記ニュートラルレンジ以外のレンジである場合、前記第1駆動力制限を終了すると共に前記供給要求駆動力を、前記第1駆動力以上であって且つ前記運転者要求駆動力よりも小さい第2駆動力以下の値に制限する第2駆動力制限を行う、ように構成された、車両走行制御装置。

請求項2

請求項1に記載の車両走行制御装置において、前記第2駆動力は、前記第1駆動力と等しい、車両走行制御装置。

請求項3

請求項1又は請求項2に記載の車両走行制御装置において、前記制御手段は、前記第2駆動力制限を開始してから所定閾値時間が経過した場合、前記第2駆動力制限を終了する、ように構成された、車両走行制御装置。

請求項4

請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両走行制御装置において、前記制御手段は、前記停止保持制御の実行中に同停止保持制御の終了が要求されたときに前記シフトレバーの設定位置が前記パーキングレンジ及び前記ニュートラルレンジの何れかである場合、前記継続制動の終了を許可する、ように構成された、車両走行制御装置。

請求項5

車両を走行させるための駆動力を前記車両の駆動輪に供給する駆動力供給装置、及び、前記車両を制動するための制動力を前記車両に付与する制動力付与装置、を備えた車両に適用され、前記運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かの判定を継続的に行う、異常判定手段、及び、前記運転者が前記異常状態にあると判定された時点である異常判定時点以降において前記制動力付与装置により前記車両に前記制動力を付与して前記車両を停止させる車両停止制御を実行する、制御手段、を備えた、車両走行制御装置において、前記制御手段は、前記車両停止制御により前記車両を停止させた場合、前記運転者が要求する駆動力である運転者要求駆動力に基づいて前記駆動力供給装置に前記駆動輪への供給を要求する供給要求駆動力を、前記運転者要求駆動力よりも小さい所定駆動力以下の値に制限する駆動力制限を行うと共に前記制動力付与装置から前記駆動輪に制動力を付与し続ける継続制動を行うことによって前記車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行し、前記停止保持制御の実行中に同停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーの設定位置がパーキングレンジ及びニュートラルレンジの何れかである場合、前記停止保持制御の終了を許可する、ように構成された、車両走行制御装置。

請求項6

請求項5に記載の車両走行制御装置において、前記制御手段は、前記停止保持制御の実行中に同停止保持制御の終了が要求されたときに前記シフトレバーの設定位置が前記パーキングレンジ及び前記ニュートラルレンジ以外のレンジである場合、前記停止保持制御の終了を禁止する、ように構成された、車両走行制御装置。

請求項7

請求項6に記載の車両走行制御装置において、前記制御手段は、前記停止保持制御の終了を禁止してから所定閾値時間が経過した場合、前記停止保持制御の終了を許可する、ように構成された、車両走行制御装置。

技術分野

0001

本発明は、運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態に陥った場合に車両を制動してその車両を停止させる車両走行制御装置に関する。

背景技術

0002

従来から、運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態(例えば、居眠り運転状態及び心身機能停止状態等)に陥っているか否かを判定し、運転者がそのような異常状態に陥っていると判定された場合に車両を制動してその車両を停止させる装置(以下、「従来装置」と称呼する。)が提案されている(例えば、特許文献1を参照。)。

0003

更に、従来装置は、車両を停止させた後、アクセルペダル操作量の変化に基づく車両の加速(以下、「アクセルオーバーライド」と称呼する。)を禁止することによって車両を停止状態に保持する停止保持制御を行うようになっている。

0004

加えて、従来装置は、上記停止保持制御の終了を要求するために操作される終了要求タンを備えている。従来装置は、終了要求ボタンが操作された場合、上記停止保持制御を終了するようになっている。

先行技術

0005

国際公開第2012/105030号明細書

0006

ところで、運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態(以下、単に「異常状態」と称呼する。)に陥っていると判定されて車両が停止された後、運転者を救助する救助者等が上記終了要求ボタンを誤って操作してしまい、その結果、停止保持制御の終了が誤って要求されてしまうことがあり得る。

0007

停止保持制御の終了が誤って要求されたときに停止保持制御が終了され、その結果、アクセルオーバーライドの禁止が解除された場合において運転者がアクセルペダルを操作した状態にあると、運転者の救助中であるにもかかわらず車両が急発進してしまう。

0008

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の1つは、停止保持制御によって車両が停止状態に保持されているときに停止保持制御の終了が誤って要求された場合においても、車両の急発進を防止することができる、車両走行制御装置を提供することにある。

0009

本発明に係る車両走行制御装置の1つ(以下、「第1発明装置」と称呼する。)は、車両を走行させるための駆動力を前記車両の駆動輪に供給する駆動力供給装置(32)、及び、前記車両を制動するための制動力を前記車両に付与する制動力付与装置(41、42、51)、を備えた車両に適用される。

0010

第1発明装置は、異常判定手段(10)及び制御手段(10、30、40、50)を備える。前記異常判定手段は、前記運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かの判定を継続的に行う(図3のステップ315、図4のステップ410、図5のステップ515)。前記制御手段は、前記運転者が前記異常状態にあると判定された時点(ステップ315、ステップ410及びステップ515それぞれでの「Yes」との判定)である異常判定時点以降において前記制動力付与装置により前記車両に前記制動力を付与して前記車両を停止させる車両停止制御を実行する(図5のステップ525)。

0011

第1発明装置の前記制御手段は、前記車両停止制御により前記車両を停止させた場合(図5のステップ510での「No」との判定)、前記運転者が要求する駆動力である運転者要求駆動力(TQd)に基づいて前記駆動力供給装置に前記駆動輪への供給を要求する供給要求駆動力(TQdreq)を、前記運転者要求駆動力よりも小さい第1駆動力(TQ1)以下の値に制限する第1駆動力制限を行うと共に前記制動力付与装置から前記車両に制動力を付与し続ける継続制動を行うことによって前記車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行する(ステップ540)、ように構成される。

0012

更に、第1発明装置の前記制御手段は、前記停止保持制御の実行中に同停止保持制御の終了が要求されたとき(図6のステップ605及びステップ610それぞれでの「Yes」との判定)にシフトレバー(21)の設定位置がパーキングレンジ及びニュートラルレンジの何れかである場合(図6のステップ615での「Yes」との判定)、前記第1駆動力制限を終了する(ステップ620及び図7のステップ710)、ように構成される。

0013

シフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジに設定されている場合、第1駆動力制限が終了され、その結果、運転者要求駆動力が供給要求駆動力として設定されても、車両が発進する可能性は極めて小さい。第1発明装置は、第1駆動力制限を終了する条件として、シフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジに設定されているという条件を採用している。このため、停止保持制御の終了が誤って要求された場合においても、車両の急発進が防止される。

0014

加えて、第1発明装置の前記制御手段は、前記停止保持制御の実行中に同停止保持制御の終了が要求されたとき(図6のステップ605及びステップ610それぞれでの「Yes」との判定)に前記シフトレバーの設定位置がパーキングレンジ及びニュートラルレンジ以外のレンジである場合(ステップ615及びステップ630それぞれでの「No」との判定)、前記第1駆動力制限を終了すると共に前記供給要求駆動力(TQdreq)を、前記第1駆動力(TQ1)以上であって且つ前記運転者要求駆動力(TQd)よりも小さい第2駆動力(TQ2)以下の値に制限する第2駆動力制限を行う(図6のステップ632及び図8のステップ810)、ように構成される。

0015

シフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジ以外のレンジに設定されている場合、運転者要求駆動力に相当する駆動力が駆動力供給装置から車両に供給されると、その車両が急発進する可能性がある。第1発明装置は、停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジ以外のレンジに設定されている場合、供給要求駆動力を運転者要求駆動力よりも小さい第2駆動力以下の値に制限する。このため、停止保持制御の終了が誤って要求された場合においても、車両の急発進が防止される。

0016

尚、前記第2駆動力は、前記第1駆動力と等しい値に設定され得る。この場合、特に、第1駆動力及び第2駆動力は、ゼロに設定され得る。

0017

このように第2駆動力が設定された場合、停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジ以外のレンジに設定されている場合、実質的に、上記第1駆動力制限が継続される。このため、車両の急発進を防止するために車両に供給される駆動力を制限するために行うべき処理を簡略化することができる。

0018

更に、第1発明装置の前記制御手段は、前記第2駆動力制限を開始してから所定閾値時間(T4th)が経過した場合(図6のステップ630での「Yes」との判定)、前記第2駆動力制限を終了する(ステップ620及び図7のステップ710)、ように構成され得る。

0019

停止保持制御の終了が要求されてから一定の時間が経過した場合、異常状態にある運転者の救助が完了している可能性が大きい。従って、この場合、停止保持制御の終了が許可されたとしても、車両が急発進する可能性は小さい。このため、停止保持制御の終了を要求した者の要求に応えるためにも、停止保持制御の終了が許可されることが好ましい。第1発明装置は、第2駆動力制限を開始してから一定の時間(所定閾値時間)が経過した場合、即ち、停止保持制御の終了が要求されてから一定の時間(所定閾値時間)が経過した場合、第2駆動力制限を終了する。このため、停止保持制御の終了を要求した者の要求に応えることができる。

0020

更に、第1発明装置の前記制御手段は、前記停止保持制御の実行中に同停止保持制御の終了が要求されたとき(図6のステップ605及びステップ610それぞれでの「Yes」との判定)に前記シフトレバーの設定位置が前記パーキングレンジ及び前記ニュートラルレンジの何れかである場合(ステップ615での「Yes」との判定)、前記継続制動の終了を許可する、ように構成され得る(ステップ620及び図7のステップ710)。

0021

シフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジの何れかに設定されている場合、継続制動が終了されても、アクセルペダルの操作によって車両が急発進する可能性は極めて小さい。このため、停止保持制御の終了を要求した者の要求に応えるためにも、継続制動の終了が許可されることが好ましい。第1発明装置は、停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルの何れかに設定されている場合、継続制動の終了を許可する。このため、停止保持制御の終了を要求した者の要求に応えることができる。

0022

本発明に係る車両走行制御装置の別の1つ(以下、「第2発明装置」と称呼する。)は、第1発明装置と同様に、車両を走行させるための駆動力を前記車両の駆動輪に供給する駆動力供給装置(32)、及び、前記車両を制動するための制動力を前記車両に付与する制動力付与装置(41、42、51)、を備えた車両に適用される。

0023

更に、第2発明装置は、異常判定手段(10)及び制御手段(10、30、40、50)を備える。第2発明装置の異常判定手段は、第1発明装置の異常判定手段と同様に、前記運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かの判定を継続的に行う(図3のステップ315、図4のステップ410、図5のステップ515)。第2発明装置の制御手段は、第1発明装置の制御手段と同様に、前記運転者が前記異常状態にあると判定された時点(ステップ315、ステップ410及びステップ515それぞれでの「Yes」との判定)である異常判定時点以降において前記制動力付与装置により前記車両に前記制動力を付与して前記車両を停止させる車両停止制御を実行する(図5のステップ525)。

0024

更に、第2発明装置の前記制御手段は、前記車両停止制御により前記車両を停止させた場合(図5のステップ510での「No」との判定)、前記運転者が要求する駆動力である運転者要求駆動力(TQd)に基づいて前記駆動力供給装置に前記駆動輪への供給を要求する供給要求駆動力(TQdreq)を、前記運転者要求駆動力よりも小さい所定駆動力(TQth)以下の値に制限する駆動力制限を行うと共に前記制動力付与装置から前記車両に制動力を付与し続ける継続制動を行うことによって前記車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行する(ステップ540)、ように構成される。

0025

加えて、第2発明装置の前記制御手段は、前記停止保持制御の実行中に同停止保持制御の終了が要求されたとき(図6のステップ605及びステップ610それぞれでの「Yes」との判定)にシフトレバー(21)の設定位置がパーキングレンジ及びニュートラルレンジの何れかである場合(ステップ615での「Yes」との判定)、前記停止保持制御の終了を許可する(ステップ620及び図7のステップ710)、ように構成される。

0026

先に述べたように、シフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジの何れかに設定されている場合、停止保持制御が終了されても、アクセルペダルの操作によって車両が急発進する可能性は極めて小さい。このため、停止保持制御の終了を要求した者の要求に応えるためにも、停止保持制御の終了が許可されることが好ましい。第2発明装置は、停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルの何れかに設定されている場合、停止保持制御の終了を許可する。このため、停止保持制御の終了を要求した者の要求に応えることができる。

0027

更に、第2発明装置の前記制御手段は、前記停止保持制御の実行中に同停止保持制御の終了が要求されたとき(図6のステップ605及びステップ610それぞれでの「Yes」との判定)に前記シフトレバーの設定位置が前記パーキングレンジ及び前記ニュートラルレンジ以外のレンジである場合(ステップ615及びステップ630それぞれでの「No」との判定)、前記停止保持制御の終了を禁止する(ステップ632及び図8のステップ810)、ように構成され得る。

0028

先に述べたように、シフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジ以外のレンジに設定されている場合、停止保持制御が終了されると、アクセルペダルの操作によって車両が急発進する可能性がある。第2発明装置は、停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバーがパーキングレンジ及びニュートラルレンジ以外のレンジに設定されている場合、停止保持制御の終了を禁止することによって停止保持制御を継続する。このため、このため、停止保持制御の終了が誤って要求された場合においても、車両の急発進が防止される。

0029

加えて、第2発明装置の前記制御手段は、前記停止保持制御の終了を禁止してから所定閾値時間(T4th)が経過した場合(図6のステップ630での「Yes」との判定)、前記停止保持制御の終了を許可する(ステップ620及び図7のステップ710)、ように構成され得る。

0030

先に述べたように、停止保持制御の終了が要求されてから一定の時間が経過した場合、異常状態にある運転者の救助が完了している可能性が大きい。従って、この場合、停止保持制御の終了が許可されたとしても、車両が急発進する可能性は小さい。このため、停止保持制御の終了を要求した者の要求に応えるためにも、停止保持制御の終了が許可されることが好ましい。第2発明装置は、停止保持制御の終了を禁止してから一定の時間(所定閾値時間)が経過した場合、即ち、停止保持制御の終了が要求されてから一定の時間(所定閾値時間)が経過した場合、停止保持制御の終了を許可する。このため、停止保持制御の終了を要求した者の要求に応えることができる。

0031

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図面の簡単な説明

0032

図1は、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の概略構成図である。
図2は、図1に示した車両走行制御装置の作動を説明するための図である。
図3は、図1に示した運転支援ECUのCPU(以下、単に「CPU」と称呼する。)が実行する正常時ルーチンを表すフローチャートである。
図4は、CPUが実行する仮異常ルーチンを表すフローチャートである。
図5は、CPUが実行する本異常時ルーチンを表すフローチャートである。
図6は、CPUが実行する終了許可ルーチンを表すフローチャートである。
図7は、CPUが実行する終了許可ルーチンの一部を表すフローチャートである。
図8は、CPUが実行する終了許可ルーチンの一部を表すフローチャートである。
図9は、CPUが実行する終了許可ルーチンの一部を表すフローチャートである。

実施例

0033

以下、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置(運転支援装置)について図面を参照しながら説明する。

0034

本発明の実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「実施装置」と称呼する。)は、車両(以下、他の車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。)に適用される。図1に示したように、実施装置は、運転支援ECU10、エンジンECU30、ブレーキECU40、電動パーキングブレーキECU50、ステアリングECU60、メーターECU70、警報ECU80、ボディECU90、及び、ナビゲーションECU100を備える。

0035

これらECUは、それぞれ、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置(Electric Control Unit)であり、CAN(Controller Area Network)105を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、CPU、ROM(不揮発性メモリ)、RAM及びインターフェースI/F等を含む。CPUは、ROMに格納されたインストラクション(又はプログラム又はルーチン)を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらECUは、幾つか又は全部が1つのECUに統合されてもよい。

0036

運転支援ECU10は、以下に列挙するセンサ(スイッチを含む。)と接続されていて、それらセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。尚、各センサは、運転支援ECU10以外のECUに接続されていてもよい。その場合、運転支援ECU10は、センサが接続されたECUからCAN105を介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

0037

アクセルペダル操作量センサ11は、自車両のアクセルペダル11aの操作量(以下、「アクセルペダル操作量」と称呼する。)APを検出し、そのアクセルペダル操作量APを表す信号を運転支援ECU10に出力するようになっている。ブレーキペダル操作量センサ12は、自車両のブレーキペダル12aの操作量(以下、「ブレーキペダル操作量」と称呼する。)BPを検出し、そのブレーキペダル操作量BPを表す信号を運転支援ECU10に出力するようになっている。

0038

ストップランプスイッチ13は、ブレーキペダル12aが踏み込まれていないとき(操作されていないとき)にローレベル信号を運転支援ECU10に出力し、ブレーキペダル12aが踏み込まれたとき(操作されているとき)にハイレベル信号を運転支援ECU10に出力するようになっている。

0039

操舵角センサ14は、自車両の操舵角θを検出し、その操舵角θを表す信号を出力するようになっている。操舵トルクセンサ15は、操舵ハンドルSWの操作により自車両のステアリングシャフトUSに加わる操舵トルクTraを検出し、その操舵トルクTraを表す信号を運転支援ECU10に出力するようになっている。車速センサ16は、自車両の走行速度(以下、「車速」と称呼する。)SPDを検出し、その車速SPDを表す信号を運転支援ECU10に出力するようになっている。

0040

レーダセンサ17aは、自車両の前方の道路及びその道路に存在する立体物に関する情報を取得するようになっている。立体物は、例えば、「歩行者自転車及び自動車などの移動物」並びに「電柱樹木及びガードレールなどの固定物」を表す。以下、これらの立体物は「物標」と称呼される場合がある。

0041

レーダセンサ17aは、何れも図示しない「レーダ送受信部及び信号処理部」を備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯電波(以下、「ミリ波」と称呼する。)を自車両の前方領域を含む自車両の周辺領域に放射し、放射範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波(即ち、反射波)を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、検出した各物標に対する、車間距離縦距離)、相対速度、横距離、及び、相対横速度等を所定時間の経過毎に取得する。

0042

カメラ装置17bは、何れも図示しない「ステレオカメラ及び画像処理部」を備えている。ステレオカメラは、車両前方左側領域及び右側領域風景撮影して左右一対の画像データを取得する。画像処理部は、ステレオカメラが撮影した左右一対の画像データに基づいて、物標の有無及び自車両と物標との相対関係などを演算して出力するようになっている。

0043

尚、運転支援ECU10は、レーダセンサ17aによって得られた自車両と物標との相対関係と、カメラ装置17bによって得られた自車両と物標との相対関係と、を合成することにより、自車両と物標との相対関係(物標情報)を決定するようになっている。更に、運転支援ECU10は、カメラ装置17bが撮影した左右一対の画像データ(道路画像データ)に基づいて、道路の左及び右の白線などのレーンマーカー(以下、単に「白線」と称呼する。)を認識し、道路の形状(道路の曲がり方の程度を示す曲率半径)、及び、道路と車両との位置関係等を取得するようになっている。加えて、運転支援ECU10は、カメラ装置17bが撮影した画像データに基づいて、路側壁が存在するか否かについての情報も取得できるようになっている。

0044

操作スイッチ18は、運転者により操作されるスイッチである。運転者は、操作スイッチ18を操作することにより、後述する車線維持制御(LKA:レーンキーピングアシスト制御)を実行するか否かを選択することができる。更に、運転者は、操作スイッチ18を操作することにより、後述する追従車距離制御ACCアダプティブクルーズコントロール)を実行するか否かを選択することができる。

0045

ヨーレートセンサ19は、自車両のヨーレートYRaを検出し、そのヨーレートYRaを表す信号を運転支援ECU10に出力するようになっている。

0046

終了要求ボタン20は、運転者により操作可能な位置に配設されている。終了要求ボタン20は、操作されていない場合、ローレベル信号を運転支援ECU10に出力するようになっている。一方、終了要求ボタン20は、操作された場合、ハイレベル信号を運転支援ECU10に出力するようになっている。

0047

シフトレバー21は、前進レンジ(以下、「Dレンジ」と称呼する。)、後進レンジ(以下、「Rレンジ」と称呼する。)、ニュートラルレンジ(以下、「Nレンジ」と称呼する。)及びパーキングレンジ(以下、「Pレンジ」と称呼する。)の何れか1つに設定可能になっている。

0048

ポジションセンサ22は、シフトレバー21に接続されている。ポジションセンサ22は、シフトレバー21が設定されているレンジ(即ち、シフトレバー21の設定位置)を検出し、その設定位置を表す信号を運転支援ECU10に出力するようになっている。運転支援ECU10は、その信号に基づいてシフトレバー21の設定位置を取得する。

0049

シフトレバー21がDレンジに設定された場合、運転支援ECU10は、内燃機関32から出力されたトルク(以下、「機関トルク」と称呼する。)が車両を前進させる駆動力として車両の図示しない駆動輪に供給されるように図示しないトランスミッションを制御する。この場合、アクセルペダル11aが操作されると、機関トルクが駆動輪に供給され、その結果、車両が前進する。

0050

シフトレバー21がRレンジに設定された場合、運転支援ECU10は、機関トルクが車両を後進させる駆動力として駆動輪に供給されるように図示しないトランスミッションを制御する。この場合、アクセルペダル11aが操作されると、機関トルクが駆動輪に供給され、その結果、車両が後進する。

0051

シフトレバー21がNレンジに設定された場合、運転支援ECU10は、機関トルクが駆動輪に供給されないように図示しないトランスミッションを制御する。この場合、アクセルペダル11aが操作されても、機関トルクは駆動輪に供給されず、その結果、車両は前進も後進もしない。

0052

シフトレバー21がPレンジに設定された場合、運転支援ECU10は、機関トルクが駆動輪に供給されないように図示しないトランスミッションを制御すると共に、図示しないトランスアクスルに配設された図示しないパーキングロック機構によって駆動輪を制止する。この場合、アクセルペダル11aが操作されても、機関トルクは駆動輪に供給されず、且つ、駆動輪がパーキングロック機構によって回転しないように制止されているので、車両は停止状態に保持される。

0053

エンジンECU30は、内燃機関32のエンジンアクチュエータ31に接続されている。エンジンアクチュエータ31は、内燃機関32の本体32aの運転状態を変更するためのアクチュエータである。本例において、内燃機関32は、ガソリン燃料噴射火花点火式多気筒エンジンであり、吸入空気量を調整するためのスロットル弁を備えている。エンジンアクチュエータ31は、少なくとも、スロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。

0054

エンジンECU30は、エンジンアクチュエータ31を駆動することによって内燃機関32が発生するトルク(機関トルク)を変更することができる。内燃機関32が発生するトルクは、トランスミッションを介して駆動輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンECU30は、エンジンアクチュエータ31を制御することによって自車両の駆動力を制御することによって加速状態加速度)を変更することができる。

0055

ブレーキECU40は、ブレーキアクチュエータ41に接続されている。ブレーキアクチュエータ41は、ブレーキペダルの踏力によって作動油加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構42との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構42は、車輪に固定されるブレーキディスク42aと、車体に固定されるブレーキキャリパ42bとを備える。

0056

ブレーキアクチュエータ41は、ブレーキECU40からの指示に応じてブレーキキャリパ42bに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク42aに押し付け摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキECU40は、ブレーキアクチュエータ41を制御することによって自車両の制動力を制御することができる。以下、ブレーキアクチュエータ41を制御することによる自車両の制動を「摩擦ブレーキ機構42による油圧制動」又は単に「油圧制動」と称呼する。)

0057

電動パーキングブレーキECU50は、パーキングブレーキアクチュエータ51に接続されている。パーキングブレーキアクチュエータ51は、ブレーキパッドをブレーキディスク42aに押し付けるか、ドラムブレーキを備えている場合には車輪と共に回転するドラムシューを押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、電動パーキングブレーキECU50は、パーキングブレーキアクチュエータ51を作動させることによって車輪に摩擦制動力を付与することができる。以下、パーキングブレーキアクチュエータ51を作動させることによる自車両の制動を「EPB制動」と称呼する。

0058

更に、電動パーキングブレーキECU50には、解除スイッチ53が接続されている。解除スイッチ53が操作された場合、電動パーキングブレーキECU50に対してEPB制動の終了が要求される。

0059

ステアリングECU60は、周知の電動パワーステアリングシステム制御装置であって、モータドライバ61に接続されている。モータドライバ61は、転舵用モータ62に接続されている。転舵用モータ62は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ62は、モータドライバ61から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪転舵したりすることができる。

0060

メーターECU70は、図示しないデジタル表示式メーターに接続されると共に、ハザードランプ71及びストップランプ72にも接続されている。メーターECU70は、運転支援ECU10からの指示に応じてハザードランプ71を点滅させると共にストップランプ72を点灯させる。

0061

メーターECU70には、ハザードランプスイッチ73が接続されている。ハザードランプ71が点滅していないときにハザードランプスイッチ73が操作された場合、運転支援ECU10からメーターECU70に対してハザードランプ71の点滅が要求される。一方、ハザードランプ71が点滅しているときにハザードランプスイッチ73が操作された場合、運転支援ECU10からメーターECU70に対してハザードランプ71の点滅の終了が要求される。

0062

警報ECU80は、ブザー81及び表示器82に接続されている。警報ECU80は、運転支援ECU10からの指示に応じてブザー81を鳴動させて運転者への注意喚起を行うことができ、且つ、表示器82に注意喚起用マーク(例えば、ウォーニングランプ)を点灯させたり、警告メッセージを表示したり、運転支援制御作動状況を表示したりすることができる。以下、ブザー81による鳴動及び表示器82による注意喚起用のマークの点灯等を「運転無操作警告」と称呼する。

0063

ボディECU90は、ドアロック装置91及びホーン92に接続されている。ボディECU90は、運転支援ECU10からの指示に応じてドアロック装置91の解除を行う。更に、ボディECU90は、運転支援ECU10からの指示に応じてホーン92を鳴動させる。

0064

ボディECU90には、ホーンスイッチ93が接続されている。ホーン92が鳴動されているときにホーンスイッチ93が操作された場合、ボディECU90に対してホーン92の鳴動の終了が要求される。

0065

ナビゲーションECU100は、自車両の現在位置を検出するためのGPS信号を受信するGPS受信機101、地図情報等を記憶した地図データベース102、及び、ヒューマンマシンインターフェースであるタッチパネル式ディスプレイ103等と接続されている。ナビゲーションECU100は、GPS信号に基づいて現時点の自車両の位置を特定すると共に、自車両の位置及び地図データベース102に記憶されている地図情報等に基づいて各種の演算処理を行い、ディスプレイ103を用いて経路案内を行う。

0066

地図データベース102に記憶されている地図情報には、道路情報が含まれている。道路情報には、その道路の区間毎における道路の形状を示すパラメータ(例えば、道路の曲がり方の程度を示す道路の曲率半径又は曲率)が含まれている。尚、曲率は曲率半径の逆数である。

0067

<実施装置の作動の概要
次に、実施装置の作動の概要について説明する。実施装置の運転支援ECU10は、車線維持制御(LKA)及び追従車間距離制御(ACC)を実行できるようになっている。更に、運転支援ECU10は、車線維持制御及び追従車間距離制御が実行されている場合、「運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態(以下、単に「異常状態」と称呼する。)」にあるか否かを繰り返し判定する。運転支援ECU10は、運転者が異常状態にあると判定してから所定時間が経過する時点まで運転者の異常状態が継続している場合、車両の車速を低下させてその車両を停止させるようになっている。

0068

以下、運転者の異常状態が継続している場合に車両を停止させる処理の概要について説明するが、その前に、運転者が異常状態にあるか否かの判定を行う条件として実行されていることが要求される「車線維持制御及び追従車間距離制御」について説明する。

0069

<車線維持制御(LKA)>
車線維持制御は、自車両の位置が「その自車両が走行しているレーン(走行車線)」内の目標走行ライン付近に維持されるように、操舵トルクをステアリング機構に付与して運転者の操舵操作支援する制御である。車線維持制御自体は周知である(例えば、特開2008−195402号公報、特開2009−190464号公報、特開2010−6279号公報、及び、特許第4349210号明細書、等を参照。)。従って、以下、車線維持制御を簡単に説明する。

0070

運転支援ECU10は、カメラ装置17bから送信された画像データに基づいて自車両が走行している車線の「左白線LL及び右白線LR」を認識(取得)し、それらの一対の白線LL及びLRの中央位置を目標走行ラインLdとして決定する。更に、運転支援ECU10は、目標走行ラインLdのカーブ半径(曲率半径)Rと、左白線LLと右白線LRとで区画される走行車線における自車両の位置及び向きと、を演算する。

0071

そして、運転支援ECU10は、自車両の前端中央位置と目標走行ラインLdとの間の道路幅方向の距離Dc(以下、「センター距離Dc」と称呼する。)と、目標走行ラインLdの方向と自車両の進行方向とのずれ角θy(以下、「ヨー角θy」と称呼する。)と、を演算する。

0072

更に、運転支援ECU10は、センター距離Dcとヨー角θyと道路曲率ν(=1/曲率半径R)とに基づいて、下記の(1)式により、目標ヨーレートYRctgtを所定の演算周期にて演算する。(1)式において、K1、K2及びK3は制御ゲインである。目標ヨーレートYRctgtは、自車両が目標走行ラインLdに沿って走行できるように設定されるヨーレートである。
YRctgt=K1×Dc+K2×θy+K3×ν …(1)

0073

運転支援ECU10は、目標ヨーレートYRctgtと実ヨーレートYRaとに基づいて、目標ヨーレートYRctgtを得るための目標操舵トルクTrtgtを所定の演算周期にて演算する。

0074

より具体的に述べると、運転支援ECU10は、目標ヨーレートYRctgtと実ヨーレートYRaとの偏差と目標操舵トルクTrtgtとの関係を規定したルックアップテーブルを予め記憶している。運転支援ECU10は、このテーブルに目標ヨーレートYRctgtと実ヨーレートYRaとの偏差を適用することにより目標操舵トルクTrtgtを演算する。そして、運転支援ECU10は、実際の操舵トルクTraが目標操舵トルクTrtgtに一致するように、ステアリングECU60を用いて転舵用モータ62を制御する。以上が、車線維持制御の概要である。

0075

<追従車間距離制御(ACC)>
追従車間距離制御は、物標情報に基づいて、自車両の直前を走行している先行車と自車両との車間距離を所定の距離に維持しながら、自車両を先行車に追従させる制御である。追従車間距離制御自体は周知である(例えば、特開2014−148293号公報、特開2006−315491号公報、特許第4172434号明細書、及び、特許第4929777号明細書等を参照。)。従って、以下、追従車間距離制御について簡単に説明する。

0076

運転支援ECU10は、操作スイッチ18の操作によって追従車間距離制御が要求されている場合、追従車間距離制御を実行する。

0077

より具体的に述べると、運転支援ECU10は、追従車間距離制御が要求されている場合、周囲センサ17により取得した物標情報に基づいて追従対象車両を選択する。例えば、運転支援ECU10は、検出した物標(n)の横距離Dfy(n)と車間距離Dfx(n)とから特定される物標(n)の相対位置が、車間距離が長くなるほど横距離が短くなるように予め定められた追従対象車両エリア内に存在するか否かを判定する。そして、その物標の相対位置が追従対象車両エリア内に所定時間以上に亘って存在する場合、その物標(n)を追従対象車両として選択する。

0078

更に、運転支援ECU10は、目標加速度Gtgtを下記(2)式及び(3)式の何れかに従って算出する。(2)式及び(3)式において、Vfx(a)は追従対象車両(a)の相対速度であり、k1及びk2は所定の正のゲイン(係数)であり、ΔD1は「追従対象車両(a)の車間距離Dfx(a)から目標車間距離Dtgt」を減じることにより得られる車間偏差(ΔD1=Dfx(a)−Dtgt)である。尚、目標車間距離Dtgtは、運転者により操作スイッチ18を用いて設定される目標車間時間Ttgtに自車両の車速SPDを乗じることにより算出される(Dtgt=Ttgt・SPD)。

0079

運転支援ECU10は、値(k1・ΔD1+k2・Vfx(a))が正又は「0」の場合に下記(2)式を使用して目標加速度Gtgtを決定する。ka1は、加速用の正のゲイン(係数)であり、「1」以下の値に設定されている。
Gtgt(加速用)=ka1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(2)

0080

一方、運転支援ECU10は、値(k1・ΔD1+k2・Vfx(a))が負の場合に下記(3)式を使用して目標加速度Gtgtを決定する。kd1は、減速用のゲイン(係数)であり、本例においては「1」に設定されている。
Gtgt(減速用)=kd1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(3)

0081

尚、追従対象車両エリアに物標が存在しない場合、運転支援ECU10は、自車両の車速SPDが「目標車間時間Ttgtに応じて設定される目標速度SPDtgt」に一致するように、目標速度SPDtgtと車速SPDに基づいて目標加速度Gtgtを決定する。

0082

運転支援ECU10は、車両の加速度が目標加速度Gtgtに一致するように、エンジンECU30を用いてエンジンアクチュエータ31を制御すると共に、必要に応じてブレーキECU40を用いてブレーキアクチュエータ41を制御する。以上が追従車間距離制御の概要である。

0083

<車両を停止させる処理>
運転支援ECU10は、運転者の異常状態が最初に発生した時点(図2時刻t1)から所定時間(以下、「第1閾値時間」と称呼する。)T1th、その異常状態が継続した場合(図2の時刻t2)、運転者が異常状態にあると判定する。運転支援ECU10は、運転者が異常状態にあると最初に判定したとき、運転者の状態をそれまでに設定されていた「正常状態」から「仮異常状態」に変更する。更に、この場合、運転支援ECU10は、運転者に対して運転操作を促すための警告を行う。

0084

運転支援ECU10は、運転者の状態を「正常状態」から「仮異常状態」に変更してから所定時間(以下、「第2閾値時間」と称呼する。)T2thが経過した時点(図2の時刻t3)で運転者が依然として異常状態にあると判定した場合、追従車間距離制御を終了すると共にブレーキアクチュエータ41を作動させて自車両の車速SPDを一定の減速度α1で減速させる減速制御を開始する。このとき、運転支援ECU10は、車線維持制御は継続する。

0085

運転者が「警告又は車両の減速」に気が付いて運転操作を再開させた場合、運転支援ECU10は、その運転者の運転操作を検出し、運転者の状態を「仮異常状態」から「正常状態」に戻す。この場合、運転支援ECU10は、それまでに行われていた運転者への警告及び上記減速制御を終了する。このとき、運転支援ECU10は、車線維持制御を継続すると共に追従車間距離制御を再開する。

0086

一方、上記減速制御の開始後、運転者による運転操作が行われないまま所定時間(以下、「第3閾値時間」と称呼する。)T3thが経過した場合(図2の時刻t4)、運転者が異常状態にある蓋然性が非常に高い。そこで、この場合、運転支援ECU10は、運転者の状態を「仮異常状態」から「本異常状態」に変更する。

0087

更に、運転支援ECU10は、アクセルペダル操作量APの変化に基づく車両の加速(減速を含む。)を禁止する(即ち、アクセルオーバーライドを禁止する。)。換言すると、運転支援ECU10は、運転者による運転操作が検出されない限り、アクセルペダル11aの操作に基づく運転状態変更要求加速要求)を無効化(無視)する。

0088

従って、運転支援ECU10は、アクセルオーバーライド(以下、「AOR」と称呼する。)を禁止した場合、内燃機関32から車両の駆動輪に供給されるトルクとして運転者が要求する機関トルク(以下、「運転者要求トルク」と称呼する。)TQdがゼロよりも大きくても、その運転者要求トルクTQdに基づいて内燃機関32に出力を要求するトルク(以下、「供給要求トルク」と称呼する。)TQdreqをゼロとする。

0089

この場合、運転支援ECU10は、内燃機関32から出力させるトルクとして内燃機関32に出力を要求するトルク(以下、「実要求トルク」と称呼する。)TQreqを、内燃機関32の運転を維持するのに最低限必要な機関トルク(アイドリングトルク)に設定する。この場合、エンジンECU30は、実要求トルクTQreqに相当するトルクが内燃機関32から出力されるようにエンジンアクチュエータ31を作動する。これにより、アイドリングトルクに相当するトルクが車両の駆動輪に供給される。

0090

尚、運転支援ECU10は、アクセルペダル操作量APに基づいて運転者要求トルクTQdを取得する。この場合、取得される運転者要求トルクTQdは、アクセルペダル操作量APが大きいほど大きくなる。

0091

加えて、運転支援ECU10は、ブレーキアクチュエータ41を作動させて上記減速度α1よりも大きい一定の減速度α2で車両を減速させて車両を強制的に停止させる。

0092

以下、運転者の状態が本異常状態に設定されたときにAORを禁止すると共に一定の減速度α2での減速によって車両を強制的に停止させる制御を「車両停止制御」とも称呼する。

0093

<停止保持制御>
運転支援ECU10は、車両停止制御によって車両を強制停止させた時点(図2の時刻t5)でAORの禁止を継続すると共にEPB制動を行う停止保持制御を開始し且つ摩擦ブレーキ機構42による油圧制動を終了する。これにより、車両の停止後、車両が停止状態に保持される。

0094

更に、運転支援ECU10は、車両停止制御によって車両を停止させた時点で、ハザードランプ71の点滅の終了及びホーン92の鳴動の終了を禁止する。これにより、車両の停止後、ハザードランプ71の点滅及びホーン92の鳴動が継続される。

0095

<停止保持制御の終了許可>
ところで、車両の停止後、異常状態にある運転者を救助する救助者が終了要求ボタン20を誤って操作して停止保持制御の終了が誤って要求されたときに停止保持制御の終了が許可された場合において運転者がアクセルペダル11aを操作した状態にあると、運転者の救助中にもかかわらず、車両が急発進してしまう可能性がある。

0096

そこで、実施装置の運転支援ECU10は、停止保持制御中に終了要求ボタン20が操作されて停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバー21がPレンジ及びNレンジ以外のレンジ(即ち、Dレンジ又はRレンジ)に設定されている場合、停止保持制御を継続する。即ち、運転支援ECU10は、AORの禁止を継続する(換言すると、AORの許可を禁止する)と共にEPB制動を継続する(換言すると、EPB制動の終了を禁止する。)。

0097

このようにAORの禁止が継続されることにより、運転者がアクセルペダル11aを操作した状態にある場合においても、車両の急発進を防止することができる。更に、EPB制動が継続されることからも、車両の急発進を防止することができる。

0098

更に、運転支援ECU10は、停止保持制御中に終了要求ボタン20が操作されてから所定時間(以下、「第4閾値時間」と称呼する。)T4thが経過した場合、AORを許可すると共にEPB制動の終了を許可する。

0099

AORが許可されると、アクセルペダル操作量APに基づいて取得される運転者要求トルクTQdが供給要求トルクTQdreqとして設定され、この供給要求トルクTQdreqに相当するトルクが内燃機関32から出力されるようにエンジンアクチュエータ31が作動される。更に、EPB制動の終了が許可されると、解除スイッチ53が操作されてEPB制動の終了が要求された場合、EPB制動が終了される。

0100

先に述べたように、停止保持制御の終了が要求されてから一定の時間が経過した場合、運転者の救助が完了している可能性が大きい。実施装置は、停止保持制御中に終了要求ボタン20が操作されて停止保持制御の終了が要求されてから一定の時間(第4閾値時間T4th)が経過した場合、AORを許可すると共にEPB制動の終了を許可する。このため、終了要求ボタン20を操作して停止保持制御の終了を要求した者の要求に応えることができる。

0101

更に、運転支援ECU10は、停止保持制御中に終了要求ボタン20が操作されてハザードランプ71の点滅の終了及びホーン92の鳴動の終了が要求されたときにシフトレバー21がPレンジ及びNレンジ以外のレンジに設定されている場合、ハザードランプ71の点滅の終了及びホーン92の鳴動の終了を禁止した状態を維持する。

0102

ハザードランプ71の点滅の終了が禁止されることにより、ハザードランプスイッチ73が操作されてハザードランプ71の点滅の終了が要求された場合においても、ハザードランプ71の点滅が継続される。更に、ホーン92の鳴動の終了が禁止されることにより、ホーンスイッチ93が操作されてホーン92の鳴動の終了が要求された場合においても、ホーン92の鳴動が継続される。

0103

更に、運転支援ECU10は、停止保持制御中に終了要求ボタン20が操作された時点から上記第4閾値時間T4thが経過した場合、ハザードランプ71の点滅の終了及びホーン92の鳴動の終了を許可する。

0104

ハザードランプ71の点滅の終了が許可されることにより、ハザードランプスイッチ73が操作された場合、ハザードランプ71の点滅が終了される。更に、ホーン92の鳴動の終了が許可されることにより、ホーンスイッチ93が操作された場合、ホーン92の鳴動が終了される。

0105

一方、運転支援ECU10は、停止保持制御中に終了要求ボタン20が操作されて停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバー21がPレンジ及びNレンジの何れかに設定されている場合、停止保持制御を終了する。即ち、運転支援ECU10は、AORを許可すると共にEPB制動の終了を許可する。

0106

AORが許可されると、運転者要求トルクTQdが供給要求トルクTQdreqとして設定され、この供給要求トルクTQdreqに相当するトルクが内燃機関32から出力されるようにエンジンアクチュエータ31が作動される。更に、EPB制動の終了が許可されると、解除スイッチ53が操作されてEPB制動の終了が要求された場合、EPB制動が終了される。

0107

シフトレバー21がPレンジ及びNレンジの何れかに設定されている場合、内燃機関32に運転者要求トルクTQdの出力が要求されても、車両が発進する可能性は極めて小さい。このため、停止保持制御の実行中に終了要求ボタン20が誤って操作された場合においても、車両の急発進を防止することができる。

0108

更に、運転支援ECU10は、停止保持制御中に終了要求ボタン20が操作されてハザードランプ71の点滅の終了及びホーン92の鳴動の終了が要求されたときにシフトレバー21がPレンジ及びNレンジの何れかに設定されている場合、ハザードランプ71の点滅の終了及びホーン92の鳴動の終了を許可する。

0109

ハザードランプ71の点滅の終了が許可されることにより、ハザードランプスイッチ73が操作されてハザードランプ71の点滅の終了が要求された場合、ハザードランプ71の点滅が終了される。更に、ホーン92の鳴動の終了が許可されることにより、ホーンスイッチ93が操作されてホーン92の鳴動の終了が要求された場合、ホーン92の鳴動が終了される。

0110

以上が実施装置の作動の概要である。これによれば、上述したように、停止保持制御の実行中に終了要求ボタン20が誤って操作された場合においても、車両の急発進を防止することができる。

0111

<実施装置の具体的な作動>
次に、実施装置の具体的な作動について説明する。実施装置の運転支援ECU10のCPU(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、図3にフローチャートにより示した正常時ルーチンを所定時間dTの経過毎に実行するようになっている。

0112

従って、所定のタイミングになると、CPUは、図3のステップ300から処理を開始してステップ305に進み、仮異常フラグX1及び本異常フラグX2の値が共に「0」であるか否かを判定する。

0113

仮異常フラグX1は、その値が「1」である場合、運転者の状態が「仮異常状態」であると判定されていることを表している。本異常フラグX2は、その値が「1」である場合、運転者の状態が「本異常状態」であると判定されていることを表している。仮異常フラグX1及び本異常フラグX2の値が共に「0」である場合、運転者の状態が「正常状態」であると判定されていることを表している。

0114

更に、仮異常フラグX1及び本異常フラグX2は、イグニッションスイッチオン操作されたときにイニシャライズされ、それぞれの値が「0」に設定される。

0115

従って、イグニッションスイッチがオン操作された直後では、仮異常フラグX1及び本異常フラグX2の値がそれぞれ「0」に設定されているので、CPUは、ステップ305にて「Yes」と判定してステップ310に進み、車線維持制御(LKA)及び追従車間距離制御(ACC)が行われているか否かを判定する。

0116

車線維持制御及び追従車間距離制御が行われている場合、CPUは、ステップ310にて「Yes」と判定してステップ315に進み、運転者が運転操作をしていない状態(運転無操作状態)が検出されているか否かを判定する。

0117

運転無操作状態とは、運転者の運転操作によって変化する「アクセルペダル操作量AP、ブレーキペダル操作量BP、操舵トルクTra及びストップランプスイッチ13の信号レベル」の1つ以上の組み合わせからなるパラメータの何れもが変化しない状態である。本実施形態においては、CPUは、「アクセルペダル操作量AP、ブレーキペダル操作量BP及び操舵トルクTra」の何れもが変化せず且つ操舵トルクTraが「0」のままである状態を運転無操作状態と見做す。

0118

運転無操作状態が検出されている場合、CPUは、ステップ315にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ320の処理を行う。その後、CPUは、ステップ325に進む。

0119

ステップ320:CPUは、ステップ315にて運転無操作状態が検出されていると初めて判定された時点から経過した時間(以下、「第1経過時間」と称呼する。)T1を所定時間dTだけ増加させる。所定時間dTは、図3の正常時ルーチンの実行時間間隔である上記所定時間dTと等しい。

0120

CPUは、ステップ325に進むと、第1経過時間T1が第1閾値時間T1th以上であるか否かを判定する。ステップ315にて「Yes」と判定された直後においては第1経過時間T1が第1閾値時間T1thよりも小さいので、CPUは、ステップ325にて「No」と判定してステップ395に進み、本ルーチンを一旦終了する。

0121

これに対し、運転無操作状態が継続して第1経過時間T1が第1閾値時間T1th以上になった場合、CPUは、ステップ325にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ330及びステップ332の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ395に進み、本ルーチンを一旦終了する。

0122

ステップ330:CPUは、仮異常フラグX1の値を「1」に設定する。仮異常フラグX1の値が「1」に設定された場合、その後、CPUは、ステップ305にて「No」と判定するようになり、後述する図4のステップ405にて「Yes」と判定するようになる。従って、実質的には、図3に示した正常時ルーチンに代わって、図4に示した仮異常時ルーチンが機能することになる。

0123

ステップ332:CPUは、第1経過時間T1をクリアする。尚、第1経過時間T1は、イグニッションスイッチがオン操作された場合にも、クリアされる。

0124

尚、CPUがステップ310の処理を実行する時点において車線維持制御及び追従車間距離制御の何れかが行われていない場合、及び、CPUがステップ315の処理を実行する時点において運転無操作状態が検出されていない場合、CPUは、ステップ310及びステップ315それぞれにて「No」と判定し、以下に述べるステップ335の処理を行う。その後、CPUは、ステップ395に進んで本ルーチンを一旦終了する。

0125

ステップ335:CPUは、第1経過時間T1をクリアする。

0126

更に、CPUがステップ305の処理を実行する時点において仮異常フラグX1及び本異常フラグX2の値の何れかが「1」である場合、CPUは、ステップ305にて「No」と判定してステップ395に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

0127

更に、CPUは、図4にフローチャートにより示した仮異常時ルーチンを所定時間dTの経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図4のステップ400から処理を開始してステップ405に進み、仮異常フラグX1の値が「1」であるか否かを判定する。図3のステップ330において仮異常フラグX1の値が「1」に設定された場合、即ち、運転者の状態が仮異常状態であると判定された場合、CPUは、ステップ405にて「Yes」と判定してステップ410に進む。

0128

CPUは、ステップ410に進むと、運転無操作状態が検出されているか否かを判定する。この判定は、ステップ315の判定と同一である。運転無操作状態が検出されている場合、CPUは、ステップ410にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ412及びステップ415の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ417に進む。

0129

ステップ412:CPUは、運転者の状態が仮異常状態であると判定されてから経過した時間(以下、「第2経過時間」と称呼する。)T2を所定時間dTだけ増大させる。所定時間dTは、図4の仮異常時ルーチンの実行時間間隔である上記所定時間dTと等しい。

0130

ステップ415:CPUは、警報ECU80に対して運転無操作警告指令送出する。これにより、警報ECU80は、ブザー81から警告音を発生させ、表示器82にてウォーニングランプを点滅させると共に、「アクセルペダル11a、ブレーキペダル12a及び操舵ハンドルSW」の何れかを操作することを促す警告メッセージを表示する。

0131

CPUは、ステップ417に進むと、第2経過時間T2が第2閾値時間T2th以上であるか否かを判定する。図3のステップ330において仮異常フラグX1の値が「1」に設定された直後、即ち、運転者の状態が仮異常状態であると判定された直後においては、第2経過時間T2が第2閾値時間T2thよりも小さい。従って、CPUは、ステップ417にて「No」と判定してステップ495に進み、本ルーチンを一旦終了する。

0132

これに対し、運転者の状態が仮異常状態であると判定され続けて第2経過時間T2が第2閾値時間T2th以上になった場合、CPUは、ステップ417にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ420の処理を行う。その後、CPUは、ステップ425に進む。

0133

ステップ420:CPUは、追従車間距離制御(ACC)を終了すると共に、エンジンECU30及びブレーキECU40に対して自車両を予め設定された一定の第1減速度α1にて減速させる減速制御を行わせるための第1減速指令を送出する。この場合、CPUは、車速センサ16からの信号に基づいて取得される車速SPDの単位時間あたりの変化量から自車両の加速度を求め、その加速度を第1減速度α1と一致させるための指令をエンジンECU30及びブレーキECU40に対して送出する。本実施形態において、第1減速度α1は、絶対値が極めて小さい減速度に設定されている。

0134

CPUは、ステップ425に進むと、ステップ420にて減速制御が開始されてから経過した時間(以下、「第3経過時間」と称呼する。)T3が上記第3閾値時間T3th以上であるか否かを判定する。第3経過時間T3は、第2経過時間T2から第2閾値時間T2thを減じることによって取得される(T3=T2−T2th)。

0135

ステップ420の処理が初めて行われた直後、即ち、減速制御が開始された直後においては第3経過時間T3が第3閾値時間T3thよりも小さい。従って、CPUは、ステップ425にて「No」と判定してステップ495に進み、本ルーチンを一旦終了する。

0136

これに対し、運転者の状態が仮異常状態である判定され続けて第3経過時間T3が第3閾値時間T3th以上になった場合、CPUは、ステップ425にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ430及びステップ431の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。

0137

ステップ430:CPUは、仮異常フラグX1の値を「0」に設定すると共に、本異常フラグX2の値を「1」に設定する。これにより、CPUは、図4のステップ405にて「No」と判定するようになり、後述する図5のステップ505にて「Yes」と判定するようになる。従って、実質的には、図4に示した仮異常時ルーチンに代わって、上述した図5に示した正常時ルーチンが機能することになる。

0138

ステップ431:CPUは、第2経過時間T2をクリアする。尚、第2経過時間T1は、イグニッションスイッチがオン操作された場合にも、クリアされる。

0139

尚、CPUがステップ410の処理を実行する時点において運転者による運転操作が検出されている場合、CPUは、ステップ410にて「No」と判定し、以下に述べるステップ435及びステップ440の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ495に進んで本ルーチンを一旦終了する。

0140

ステップ435:CPUは、仮異常フラグX1の値を「0」に設定する。これにより、仮異常フラグX1及び本異常フラグX2の値が共に「0」となるので、運転者の状態が「正常状態」に設定される。この場合、CPUは、図3のステップ305にて「Yes」と判定するようになるので、実質的には、図4に示した仮異常時ルーチンに代わって、上述した図3に示した正常時ルーチンが機能することになる。

0141

ステップ440:CPUは、第2経過時間T2をクリアする。

0142

更に、CPUがステップ405の処理を実行する時点において仮異常フラグX1の値が「0」である場合、CPUは、ステップ405にて「No」と判定してステップ495に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

0143

更に、CPUは、図5にフローチャートにより示した本異常時ルーチンを所定時間dTの経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図5のステップ500から処理を開始してステップ505に進み、本異常フラグX2の値が「1」であり且つ車両停止フラグX3の値が「0」であるか否かを判定する。

0144

車両停止フラグX3の値は、後述するステップ525の処理により車両が停止された場合(後述するステップ510にて「No」と判定された場合)、後述するステップ545の処理により「1」に設定される。一方、車両停止フラグX3の値は、停止保持制御の開始後、後述する図6のステップ620の処理により停止保持制御の終了が許可された場合、後述するステップ625の処理により「0」に設定される。

0145

従って、図4のステップ430において本異常フラグX2の値が「1」に設定された直後は、車両が停止されておらず、従って、車両停止フラグX3の値は「0」であるので、CPUは、ステップ505にて「Yes」と判定してステップ510に進む。

0146

CPUは、ステップ510に進むと、車速SPDがゼロよりも大きいか否か、即ち、自車両が走行中か否かを判定する。この判定処理が最初に行われたときには自車両は停止していないので、CPUは、ステップ510にて「Yes」と判定してステップ515に進む。

0147

CPUは、ステップ515に進むと、運転者が運転操作をしていない状態(運転無操作状態)が検出されているか否かを判定する。この判定処理は、ステップ315及びステップ410の判定処理と同じであってもよいし、それよりも確実な運転操作の検出を要件としてもよい。

0148

運転無操作状態が検出されている場合、CPUは、ステップ515にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ520乃至ステップ530の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。

0149

ステップ520:CPUは、警報ECU80に対して運転無操作警告指令を送出する。これにより、警報ECU80は、ブザー81及び表示器82によって運転無操作警告を行う。この運転無操作警告は、ステップ415の運転無操作警告と同一でもよいし、警告レベル一段上げてもよい(例えば、ブザー81の音量を増すなど)。

0150

ステップ525:CPUは、車両停止制御を実行する。より具体的に述べると、CPUは、AORを禁止すると共に、ブレーキECU40に対して予め設定された一定の第2減速度α2にて自車両を減速させる第2減速指令を送出する。

0151

CPUは、AORを禁止した場合、アクセルペダル操作量APの値、即ち、運転者要求トルクTQdの値(運転者要求駆動力の値)がゼロよりも大きくても、供給要求トルクTQdreqをゼロとし、内燃機関32からアイドリングトルクに相当するトルクを出力させる出力指令をエンジンECU30に送出する。エンジンECU30は、この出力指令を受信した場合、内燃機関32からアイドリングトルクに相当するトルクが出力されるようにエンジンアクチュエータ31を作動する。

0152

一方、ブレーキECU40は、第2減速指令を受信した場合、第2減速度α2にて自車両が減速されるようにブレーキアクチュエータ41を作動する。本実施形態において、第2減速度α2は、第1減速度α1よりも絶対値の大きな値に設定されている。

0153

ステップ530:CPUは、メーターECU70にストップランプ72の点灯指令及びハザードランプ71の点滅指令を送出する。これにより、メーターECU70は、ストップランプ72を点灯させると共に、ハザードランプ71を点滅させる。これにより、後続車の運転者に対して注意喚起することができる。

0154

運転支援ECU10は、こうした処理を繰り返すことにより自車両を減速させる。

0155

これに対し、CPUがステップ515の処理を実行する時点において運転者の運転操作が検出されている場合、CPUは、ステップ515にて「No」と判定し、以下に述べるステップ535の処理を行う。その後、CPUは、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。

0156

ステップ535:CPUは、本異常フラグX2の値を「0」に設定する。これにより、それまでに行われていた自車両の減速制御、警告、後続車両への注意喚起などの処理が終了され、通常の車両制御(運転者の操作のみに基づく車両制御)に戻される。従って、車線維持制御及び追従車間距離制御についても、操作スイッチ18によって選択されている状態に戻される。

0157

尚、CPUは、車両停止制御中に運転者の運転操作が検出された時点でステップ535の処理を行わないように構成され得る。例えば、CPUは、車両停止制御中に運転者の運転操作が検出された場合、AORを禁止したまま第2減速度α2での車両の減速を継続させ、自車両を停止させた後に本異常フラグX2の値を「0」に設定するように構成され得る。

0158

一方、運転者の運転操作が検出されないまま上記第2減速度α2での減速によって自車両が停止した場合、即ち、自車両の車速SPDがゼロになった場合、CPUは、ステップ510にて「No」と判定し、以下に述べるステップ540乃至ステップ545の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。

0159

ステップ540:CPUは、停止保持制御を実行する。より具体的に述べると、CPUは、AORを禁止し、ブレーキECU40に対して油圧制動終了指令送出し、電動パーキングブレーキECU50に対してEPB制動指令を送出する。

0160

CPUは、AORを禁止した場合、運転者要求トルクTQdの値(運転者要求駆動力の値)がゼロよりも大きくても、供給要求トルクTQdreqをゼロとし、内燃機関32からアイドリングトルクに相当するトルクを出力させる出力指令をエンジンECU30に送出する。エンジンECU30は、この出力指令を受信した場合、内燃機関32からアイドリングトルクに相当するトルクが出力されるようにエンジンアクチュエータ31を作動する。

0161

ブレーキECU40は、油圧制動終了指令を受信した場合、摩擦ブレーキ機構42による油圧制動を終了する。電動パーキングブレーキECU50は、EPB制動指令を受信した場合、パーキングブレーキアクチュエータ51を作動させてEPB制動(継続制動)を行う。

0162

ステップ542:CPUは、メーターECU70に対してハザードランプ点滅指令及びストップランプ点灯終了指令を送出し、ボディECU90に対してホーン鳴動指令及びドアロック解除指令を送出する。

0163

メーターECU70は、ハザードランプ点滅指令及びストップランプ点灯終了指令を受信した場合、ハザードランプ71を点滅させると共にストップランプ72の点灯を終了する。ボディECU90は、ホーン鳴動指令及びドアロック解除指令を受信した場合、ホーン92を鳴動させると共にドアロック装置91にドアロックを解除させる。

0164

ステップ545:CPUは、車両停止フラグX3の値を「1」に設定する。この車両停止フラグX3は、その値が「1」である場合、車両停止制御によって自車両が強制停止されたことを表す。

0165

更に、CPUは、図6にフローチャートにより示した終了許可ルーチンを所定時間dTの経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図6のステップ600から処理を開始してステップ605に進み、車両停止フラグX3の値が「1」であるか否かを判定する。車両停止フラグX3の値が「1」である場合、CPUは、ステップ605にて「Yes」と判定してステップ610に進み、図5のステップ525の処理により車両が停止された後に終了要求ボタン20が操作されたか否かを判定する。

0166

車両が停止された後に終了要求ボタン20が操作された場合、CPUは、ステップ610にて「Yes」と判定してステップ615に進み、シフトレバー21の設定位置がPレンジ及びNレンジの何れかであるか否かを判定する。

0167

シフトレバー21の設定位置がPレンジ及びNレンジの何れかである場合、CPUは、ステップ615にて「Yes」と判定し、以下に述べるステップ620の処理を行う。

0168

ステップ620:CPUは、図7にフローチャートにより示したルーチンを実行することにより停止保持制御等の終了を許可する。従って、CPUは、ステップ620に進むと、図7のステップ700から処理を開始し、以下に述べるステップ710及びステップ720の処理を順に行う。

0169

ステップ710:CPUは、停止保持制御の終了を許可する。より具体的に述べると、CPUは、AORを許可すると共に電動パーキングブレーキECU50に対してEPB制動終了許可指令を送出する。

0170

CPUは、AORを許可した場合、運転者要求トルクTQdを供給要求トルクTQdreqとし、内燃機関32から供給要求トルクTQdreqに相当するトルクを出力させる出力指令をエンジンECU30に送出する。エンジンECU30は、この出力指令を受信した場合、内燃機関32から供給要求トルクTQdreqに相当するトルクが出力されるようにエンジンアクチュエータ31を作動する。電動パーキングブレーキECU50は、EPB制動終了許可指令を受信した場合、その後、解除スイッチ53が操作されると、EPB制動を終了する。これにより、停止保持制御が終了する。

0171

ステップ720:CPUは、メーターECU70に対してハザードランプ点滅終了許可指令を送出し、ボディECU90に対してホーン鳴動終了許可指令を送出する。

0172

メーターECU70は、メーターECU70は、ハザードランプ点滅終了許可指令を受信した場合、その後、ハザードランプスイッチ73が操作されると、ハザードランプ71の点滅を終了する。ボディECU90は、ホーン鳴動終了許可指令を受信した場合、その後、ホーンスイッチ93が操作されると、ホーン92の鳴動を終了する。

0173

CPUは、ステップ720の処理を行った後、ステップ795を経由して図6のルーチンに戻り、以下に述べるステップ625及びステップ627の処理を順に行う。その後、CPUは、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。

0174

ステップ625:CPUは、本異常フラグX2及び車両停止フラグX3の値をそれぞれ「0」に設定する。

0175

ステップ627:CPUは、図5のステップ525の処理により車両が停止された後、シフトレバー21の設定位置がPレンジ及びNレンジ以外のレンジである状態で終了要求ボタン20が操作されてから経過した時間である第4経過時間T4をクリアする。この第4経過時間T4は、以下に述べるステップ630にて用いられる。

0176

CPUがステップ615の処理を実行する時点においてシフトレバー21の設定位置がDレンジ及びRレンジの何れかである場合、CPUは、ステップ615にて「No」と判定してステップ630に進み、第4経過時間T4が第4閾値時間T4th以上であるか否かを判定する。

0177

車両停止制御により車両が停止された後、シフトレバー21の設定位置がDレンジ及びRレンジの何れかである状態で終了要求ボタン20が操作された直後においては第4経過時間Tが第4閾値時間T4thよりも小さいので、CPUは、ステップ630にて「No」と判定し、以下に述べるステップ632を行う。

0178

ステップ632:CPUは、図8にフローチャートにより示したルーチンを実行することにより停止保持制御等を実行する。

0179

従って、CPUは、ステップ632に進むと、図8のステップ800から処理を開始し、以下に述べるステップ810及びステップ820の処理を順に行う。

0180

ステップ810:CPUは、停止保持制御を実行する。より具体的に述べると、CPUは、AORを禁止すると共に電動パーキングブレーキECU50に対してEPB制動指令を送出する。

0181

CPUは、AORを禁止した場合、運転者要求トルクTQdの値(運転者要求駆動力の値)がゼロよりも大きくても、供給要求トルクTQdreqをゼロとし、内燃機関32からアイドリングトルクに相当するトルクを出力させる出力指令をエンジンECU30に送出する。エンジンECU30は、この出力指令を受信した場合、内燃機関32からアイドリングトルクに相当するトルクが出力されるようにエンジンアクチュエータ31を作動する。電動パーキングブレーキECU50は、EPB制動指令を受信した場合、パーキングブレーキアクチュエータ51を作動させてEPB制動(継続制動)を行う。

0182

ステップ820:CPUは、メーターECU70に対してハザードランプ点滅指令を送出すると共にボディECU90に対してホーン鳴動指令を送出する。

0183

メーターECU70は、ハザードランプ点滅指令を受信した場合、ハザードランプ71を点滅させる。ボディECU90は、ホーン鳴動指令を受信した場合、ホーン92を鳴動させる。

0184

CPUは、ステップ820の処理を行った後、ステップ895を経由して図6のルーチンに戻り、以下に述べるステップ635の処理を行う。その後、CPUは、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。

0185

ステップ635:CPUは、第4経過時間T4を所定時間dTだけ増大させる。所定時間dTは、図6の終了許可ルーチンの実行時間間隔である所定時間dTと等しい。

0186

これに対し、第4経過時間Tが第4閾値時間T4th以上となった場合、CPUは、ステップ630にて「Yes」と判定し、先に述べたステップ620乃至ステップ627の処理を順に行う。これにより、AORが許可され、EPB制動の終了が許可され、ハザードランプ71の点滅の終了が許可され、ホーン92の鳴動の終了が許可される。その後、CPUは、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。

0187

更に、CPUがステップ610の処理を実行する時点において終了要求ボタン20が操作されていない場合、CPUは、ステップ610にて「No」と判定し、以下に述べる640の処理を行う。その後、CPUは、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。

0188

ステップ640:CPUは、図9にフローチャートにより示したルーチンを実行することにより停止保持制御等を実行する。

0189

従って、CPUは、ステップ640に進むと、図9のステップ900から処理を開始し、以下に述べるステップ910及びステップ920の処理を順に行う。

0190

ステップ910:CPUは、停止保持制御を実行する。より具体的に述べると、CPUは、AORを禁止すると共に電動パーキングブレーキECU50に対してEPB制動指令を送出する。

0191

CPUは、AORを禁止した場合、運転者要求トルクTQdの値(運転者要求駆動力の値)がゼロよりも大きくても、供給要求トルクTQdreqをゼロとし、内燃機関32からアイドリングトルクに相当するトルクを出力させる出力指令をエンジンECU30に送出する。エンジンECU30は、この出力指令を受信した場合、内燃機関32からアイドリングトルクに相当するトルクが出力されるようにエンジンアクチュエータ31を作動する。電動パーキングブレーキECU50は、EPB制動指令を受信した場合、パーキングブレーキアクチュエータ51を作動させてEPB制動(継続制動)を行う。

0192

ステップ920:CPUは、メーターECU70に対してハザードランプ点滅指令を送出すると共にボディECU90に対してホーン鳴動指令を送出する。

0193

メーターECU70は、ハザードランプ点滅指令を受信した場合、ハザードランプ71を点滅させる。ボディECU90は、ホーン鳴動指令を受信した場合、ホーン92を鳴動させる。

0194

尚、CPUが図6のステップ605の処理を実行する時点において車両停止フラグX3の値が「0」である場合、CPUは、ステップ605にて「No」と判定してステップ695に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

0195

以上が実施装置の具体的な作動である。図3乃至図5のルーチンによれば、運転者が車両を運転する能力を失っている異常状態に陥った場合(図5のステップ515での「Yes」との判定)に車両を制動してその車両を停止させる(ステップ525)ことができる。

0196

更に、図6乃至図9のルーチンによれば、停止保持制御の実行中に停止保持制御の終了が要求されたとき(ステップ610での「Yes」との判定)にシフトレバー21がPレンジ及びNレンジ以外のレンジ(即ち、Dレンジ又はRレンジ)に設定されている場合(ステップ615での「No」との判定)、AORの禁止及びEPB制動が継続される(図8のステップ632)。このため、車両の急発進を防止することができる。

0197

以上、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

0198

例えば、上記実施形態においては、運転無操作状態の継続時間に基づいて運転者の異常判定を行っているが、それに代えて、特開2013−152700号公報等に開示されている所謂「ドライバモニタ技術」を利用して、運転者の異常判定を行ってもよい。より具体的に述べると、車室内の部材(例えば、ステアリングホイール及びピラー等)に運転者を撮影するカメラを設け、運転支援ECU10は、カメラの撮影画像を用いて運転者の視線の方向又は顔の向きを監視する。運転支援ECU10は、運転者の視線の方向又は顔の向きが車両の通常の運転中には長時間向くことがない方向に所定時間以上継続して向いている場合、運転者が異常状態であると判定する。このカメラの撮影画像を用いた異常判定は、仮異常の判定(図3のステップ315)及び本異常の判定(図4のステップ410)に利用することができる。

0199

更に、図6のステップ630は、省略されてもよい。この場合、シフトレバー21の設定位置がPレンジ又はNレンジの何れかに変更されるまで、AORの禁止、EPB制動、ハザードランプ71の点滅、及び、ホーン92の鳴動が継続される。

0200

更に、上記実施装置は、運転者要求トルクTQd(運転者要求駆動力)がゼロよりも大きくても、供給要求トルクTQdreq(供給要求駆動力)をゼロとするのに代えて、即ち、AORを禁止するのに代えて、供給要求トルクTQdreq(供給要求駆動力)をゼロ(第1駆動力TQ1)よりも大きく且つ運転者要求トルクTQd(運転者要求駆動力)よりも小さいトルク(第2駆動力TQ2)以下の値に制限するように構成され得る。

0201

より具体的に述べると、上記実施装置は、車両停止制御により車両を停止させた場合、供給要求トルクTQdreq(供給要求駆動力)を運転者要求トルクTQd(運転者要求駆動力)よりも小さい第1トルクTQ1(第1駆動力)以下の値に制限する第1トルク制限(第1駆動力制限)を行うと共にEPB制動を行うことによって車両を停止状態に保持する停止保持制御を実行する、ように構成され得る。

0202

加えて、上記実施形態は、停止保持制御の実行中に終了要求ボタン20が操作されて停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバー21がPレンジ及びNレンジ以外のレンジ(即ち、Dレンジ又はRレンジ)に設定されている場合、供給要求トルクTQdreq(供給要求駆動力)を上記第1トルクTQ1(第1駆動力)よりも大きく且つ運転者要求トルクTQd(運転者要求駆動力)よりも小さい第2トルクTQ2(第2駆動力)以下の値に制限する第2トルク制限(第2駆動力制限)を行う、ように構成され得る。

0203

この場合、上記第1トルクTQ1(第1駆動力)は、ゼロに近い値であって且つゼロ以上の正の値に設定され、上記第2トルクTQ2(第2駆動力)も、ゼロに近い値であって且つゼロ以上の正の値に設定されることが好ましい。

0204

更に、上記実施装置は、終了要求ボタン20が操作されて停止保持制御の終了が要求されたときにシフトレバー21がPレンジ及びNレンジ以外のレンジ(即ち、Dレンジ又はRレンジ)に設定されている場合、AORの禁止及びEPB制動の両方を継続するのに代えて、AORの禁止を継続すると共にEPB制動の終了を許可するように構成され得る。

0205

10…運転支援ECU、11…アクセルペダル操作量センサ、11a…アクセルペダル、20…終了要求ボタン、30…エンジンECU、31…エンジンアクチュエータ、32…内燃機関、40…ブレーキECU、41…ブレーキアクチュエータ、42…摩擦ブレーキ機構、50…電動パーキングブレーキECU、51…パーキングブレーキアクチュエータ、53…解除スイッチ

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