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技術 駐車支援方法及び駐車支援装置

出願人 日産自動車株式会社
発明者 後藤明之三浦雅博田家智
出願日 2016年7月22日 (4年6ヶ月経過) 出願番号 2016-144337
公開日 2018年1月25日 (3年0ヶ月経過) 公開番号 2018-012451
状態 特許登録済
技術分野 乗員・歩行者の保護 交通制御システム 駆動装置の関連制御、車両の運動制御 車両用盗難防止
主要キーワード 駐車場構造 接触干渉 半自動運転 モニタ画 最終目標位置 周囲環境情報 設定ブロック 自動案内
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (13)

課題

自車両が出庫を開始する際、切り返し要否判定に基づいて切返し出庫経路を含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大すること。

解決手段

駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、切返し判定ステップ(S35)と、直接出庫経路生成ステップ(S36)と、切返し出庫経路生成ステップ(S37)と、を有する。切返し判定ステップ(S35)は、自車両が出庫を開始する際、自車両と出庫可能空間の境界線の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。直接出庫経路生成ステップ(S36)は、切返し必要無しと判定されると、直接出庫経路を生成する。切返し出庫経路生成ステップ(S37)は、切返し必要有りと判定されると、経路中に切返しを含む切返し出庫経路を生成する。

概要

背景

車庫等からの車両の出庫支援機能を有した駐車支援装置としては、例えば、特許文献1に記載された装置が知られている。特許文献1に記載の駐車支援装置は、駐車区画自己位置の関係を画像処理によって取得する。そして、事前に地図等のデータベースから与えられた駐車区画のデータを基に、駐車区画との接触を避けるように、直線と円弧からなる出庫経路にしたがって車両を誘導するものである。

概要

自車両が出庫を開始する際、切り返し要否判定に基づいて切返し出庫経路を含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大すること。駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、切返し判定ステップ(S35)と、直接出庫経路生成ステップ(S36)と、切返し出庫経路生成ステップ(S37)と、を有する。切返し判定ステップ(S35)は、自車両が出庫を開始する際、自車両と出庫可能空間の境界線の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。直接出庫経路生成ステップ(S36)は、切返し必要無しと判定されると、直接出庫経路を生成する。切返し出庫経路生成ステップ(S37)は、切返し必要有りと判定されると、経路中に切返しを含む切返し出庫経路を生成する。

目的

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、自車両が出庫を開始する際、切り返しの要否判定に基づいて切返し出庫経路を含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大することを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、自車両が出庫を開始する際、自車両と障害物の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する切返し判定ステップと、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置に至る直接出庫経路を生成する直接出庫経路生成ステップと、切返し必要有りと判定されると、前記出庫開始位置から前記目標出庫位置までの経路中に切返し点を含む切返し出庫経路を生成する切返し出庫経路生成ステップと、を有することを特徴とする駐車支援方法。

請求項2

請求項1に記載された駐車支援方法において、出庫開始要求があると、予め記憶されている車路と駐車枠の情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間を設定する出庫可能空間設定ステップを有し、前記切返し判定ステップは、前記出庫可能空間が設定されると、前記出庫可能空間の範囲内に出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定することを特徴とする駐車支援方法。

請求項3

請求項2に記載された駐車支援方法において、前記切返し判定ステップは、自車両が前記出庫可能空間の範囲内で接触を回避するように前記目標出庫位置を移動補正したとき、補正量が閾値を超えても前記直接出庫経路を生成できない場合に切返し必要有りと判定することを特徴とする駐車支援方法。

請求項4

請求項3に記載された駐車支援方法において、前記切返し判定ステップは、前記目標出庫位置を移動補正する補正量の閾値を、前記出庫可能空間の車路幅の半分の値とすることを特徴とする駐車支援方法。

請求項5

請求項1から請求項4までの何れか一項に記載された駐車支援方法において、前記切返し出庫経路生成ステップは、前記出庫開始位置から補助切返し点を経由して最終切返し点までの補助切返し出庫経路と、前記最終切返し点から前記目標出庫位置までの最終切返し出庫経路と、を有する切返し出庫経路を生成することを特徴とする駐車支援方法。

請求項6

請求項5に記載された駐車支援方法において、前記切返し出庫経路生成ステップは、前記最終切返し点から前記目標出庫位置までの最終切返し出庫経路を生成した後、前記出庫開始位置から前記最終切返し点までの補助切返し出庫経路を生成することを特徴とする駐車支援方法。

請求項7

請求項5又は請求項6に記載された駐車支援方法において、前記切返し出庫経路生成ステップは、自車両の前端と内側が障害物との接触を回避するように前記目標出庫位置を設定し、自車両の後端が障害物と接触する直前の位置を前記最終切返し点と設定し、前記目標出庫位置と前記最終切返し点を繋ぐ経路を最終切返し出庫経路として生成することを特徴とする駐車支援方法。

請求項8

請求項5から請求項7までの何れか一項に記載された駐車支援方法において、前記切返し出庫経路生成ステップは、前記補助切返し点を、自車両が障害物との接触を回避するように探索した位置に設定し、前記出庫開始位置から前記補助切返し点を経由して前記最終切返し点に至る経路を補助切返し出庫経路として生成することを特徴とする駐車支援方法。

請求項9

駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援コントローラを備える駐車支援装置において、前記駐車支援コントローラは、自車両が出庫を開始する際、自車両と障害物の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する切返し判定部と、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置に至る直接出庫経路を生成する直接出庫経路生成部と、切返し必要有りと判定されると、前記出庫開始位置から前記目標出庫位置までの経路中に切返し点を含む切返し出庫経路を生成する切返し出庫経路生成部と、を有することを特徴とする駐車支援装置。

技術分野

0001

本発明は、駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

背景技術

0002

車庫等からの車両の出庫支援機能を有した駐車支援装置としては、例えば、特許文献1に記載された装置が知られている。特許文献1に記載の駐車支援装置は、駐車区画自己位置の関係を画像処理によって取得する。そして、事前に地図等のデータベースから与えられた駐車区画のデータを基に、駐車区画との接触を避けるように、直線と円弧からなる出庫経路にしたがって車両を誘導するものである。

先行技術

0003

特開2010−064546号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、特許文献1の駐車支援装置にあっては、出庫経路の生成において、自車両と駐車区画の関係のみを考慮し、直線と円弧からなる直接出庫経路を生成することしか考えられていなかった。このため、車路幅が狭い場合は、出庫時に自車両と障害物との接触を回避する出庫経路を生成できないことがある、という問題があった。

0005

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、自車両が出庫を開始する際、切り返し要否判定に基づいて切返し出庫経路を含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

上記目的を達成するため、本発明は、駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、切返し判定ステップと、直接出庫経路生成ステップと、切返し出庫経路生成ステップと、を有する。
切返し判定ステップは、自車両が出庫を開始する際、自車両と障害物の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。
直接出庫経路生成ステップは、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置に至る直接出庫経路を生成する。
切返し出庫経路生成ステップは、切返し必要有りと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置までの経路中に切返し点を含む切返し出庫経路を生成する。

発明の効果

0007

この結果、自車両が出庫を開始する際、切り返しの要否判定に基づいて切返し出庫経路を含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大することができる。

図面の簡単な説明

0008

実施例1の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された駐車支援システムを示すシステム構成図である。
駐車支援システムのうち駐車支援演算用ECUを中心とする制御ブロック構成を示す出庫時駐車支援制御構成図である。
駐車支援システムにて用いられる出庫可能空間として定義される情報を示す出庫可能空間情報説明図である。
図2に示す制御ブロック構成のうち出庫経路生成部の詳細構成を示す制御ブロック図である。
実施例1の駐車支援演算用ECUにて実行される出庫時駐車支援制御処理の流れを示すメインルーチンによるフローチャートである。
実施例1の出庫時駐車支援制御処理のうち切返し判定処理の流れを示すフローチャートである。
実施例1の出庫時駐車支援制御処理のうち切返し出庫経路生成処理の流れを示すフローチャートである。
実施例1の出庫時駐車支援制御作用のうち切返し判定作用を示す切返し判定作用説明図である。
車路幅・駐車枠幅が十分に広い駐車シーンにおける直接出庫経路生成作用を示す直接出庫経路作用説明図である。
車路幅が狭い駐車シーンにおける最終切返し出庫経路生成作用を示す最終切返し出庫経路作用説明図である。
車路幅が狭い駐車シーンにおける切返し出庫経路生成作用を示す切返し出庫経路作用説明図である。
実施例1と比較例の対比による出庫支援が可能なシーン拡大領域を示す駐車環境関係図である。

0009

以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例1に基づいて説明する。

0010

まず、構成を説明する。
実施例1における駐車支援方法及び駐車支援装置は、駐車している自車両の出庫を支援する駐車支援システムを搭載した運転支援車両に適用したものである。以下、実施例1の構成を、「全体システム構成」、「出庫時駐車支援制御構成」、「出庫時駐車支援制御処理構成」、「切返し判定処理構成」、「切返し出庫経路生成処理構成」に分けて説明する。

0011

[全体システム構成]
図1は、実施例1の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された駐車支援システムを示す全体システム構成図である。以下、図1に基づき、全体システム構成を説明する。

0012

駐車支援システムは、図1に示すように、空間認識センサ21と、出庫開始スイッチ22と、駐車場地図データベース23と、車輪速センサ24と、操舵角センサ25と、センサ情報処理部26と、を備えている。さらに、駐車支援演算用ECU27と、車両制御用ECU28と、画像処理部29と、アクチュエータ210と、表示モニタ211と、を備えている。

0013

空間認識センサ21は、自車両に設けられ、例えば、駐車枠に向かって入庫するときに自車両の周囲環境を検出するためのセンサである。この空間認識センサ21としては、一般的に使用されているレーザレンジファインダに代表されるものである。しかし、レーザレンジファインダの他には、超音波を利用するクリアランスソナーステレオカメラを用いて障害物の距離を検出してもよい。レーザレンジファインダは、赤外線レーザー目標物照射し、その反射度合いで目標物までの距離を測定出来る装置であり、検出物体距離情報ポイントクラウド情報として取得できるようになっている。

0014

出庫開始スイッチ22は、自車両が出庫を開始する際に出庫開始の指令を与えるための入力デバイスである。この出庫開始スイッチ22としては、出庫開始の指令を与えるために操作者が保持する携帯端末でも良い。また、操作者が車両内に乗っている場合を想定して、車両内にジョイスティックや操作スイッチ、タッチパネルなど、既設の各種操作入力デバイスなどを設けても良い。また、車両に既設のスピーカを用いて、ドライバに各種の操作入力を促す音声案内を行うようにしても良い。携帯端末を使用する場合、携帯端末と車両は通信手段により無線接続することで、操作者の指令を車両に伝達する。

0015

駐車場地図データベース23は、例えば、駐車場管理システムに予め記憶されている駐車枠や車路を含む駐車場地図のデータベースである。なお、事前の周囲環境情報は、駐車場地図データベース23からの駐車場地図により取得してもよいし、駐車時に空間認識センサ21により取得した周囲環境情報を保存しておいてもよい。

0016

車輪速センサ24は、車両の速度や走行距離演算するための車輪速情報を取得するセンサである。車輪速センサ信号は、駐車支援演算用ECU27と車両制御用ECU28に出力される。

0017

操舵角センサ25は、現在のタイヤ転舵角量などを見積もるための操舵角情報を取得するセンサである。操舵角センサ信号は、車両制御用ECU28に出力される。

0018

センサ情報処理部26は、自車両が駐車枠に入庫するとき、空間認識センサ21からのポイントクラウド情報などを入力し、車路の推定と駐車枠の推定に基づいて走行可能範囲を推定する。この推定した走行可能範囲は、駐車支援演算用ECU27の駐車時走行可能空間記憶部271に記憶される。つまり、出庫開始の指令が与えられたとき、記憶されている走行可能範囲を読み出し、出庫可能空間を設定するようにしている。

0019

駐車支援演算用ECU27は、各センサ情報を用いて、出庫開始位置や目標出庫位置や目標姿勢の算出および目標とする出庫経路を生成した後、目標とする出庫経路を自車両が追従しながら走行する制御指令を車両制御ECU28へ送信する。

0020

車両制御ECU28は、駐車支援演算用ECU27からの制御指令と、車輪速センサ24からの車輪速センサ信号と、操舵角センサ25からの操舵角センサ信号を入力する。そして、出庫開始の指令が与えられると、生成した出庫経路に沿って自車両を出庫移動させる制御指令にしたがって、アクチュエータ210を駆動する。なお、アクチュエータ210としては、駆動アクチュエータ制動アクチュエータ転舵アクチュエータセレクトレンジシフトポジションアクチュエータなどが設けられている。

0021

ここで、車両制御ECU28において、出庫経路に沿って車両が移動するように車両の操舵自動制御する操舵制御部を付加した構成とすれば、この操舵制御部による自動操舵制御により、出庫動作時におけるドライバの操作負担をより低減させることができる。さらに、車両の制動及び駆動を制御する制駆動制御部を付加した構成とすれば、車両を全自動誘導経路に沿って移動させて目標出庫位置へと自動案内させることができ、ドライバの操作負担をさらに低減させることができる。

0022

画像処理部29は、駐車支援演算用ECU27からの制御指令を入力し、自車両の駐車枠と車路による走行可能空間と、走行可能空間上の駐車出庫開始位置や目標出庫位置や目標姿勢や出庫経路などによる画像処理信号を表示モニタ211に出力する。

0023

表示モニタ211は、画像処理部29から画像処理信号を入力すると、自車位置や走行可能空間や出庫経路などをモニタ画面に表示する。
ここで、表示モニタ211は、算出した出庫経路に沿って車両が目標出庫位置に到達するように出庫案内を行う自車両の誘導経路表示部であり、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられたモニタなどを利用することができる。

0024

なお、上述した基本構成に対して、ドライバが出庫時の運転操作を行う上で有用な各種支援情報を表示する支援情報表示部を付加した構成とすれば、ドライバによる運転操作を支援することができる。ここで、支援情報とは、車両の現在位置を明示する図形や目標位置及び切返し位置を表す枠図形初期位置や切返し位置でのハンドル角を指示する情報などといったものをいう。なお、支援情報表示部としては、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイなどのモニタを利用することができる。また、このとき、車両に既設のスピーカを用いて、車両が誘導経路に沿って移動するように操舵方向などをガイドする音声案内を行うようにすれば、よりきめ細かな出庫案内が可能となる。

0025

[出庫時駐車支援制御構成]
図2は、図1の駐車支援システムのうち駐車支援演算用ECU27を中心とする制御ブロック構成を示し、図3は、駐車支援にて用いられる出庫可能空間として定義される情報を示し、図4は、出庫経路生成部の詳細構成を示す。以下、図2図4に基づき、出庫時駐車支援制御構成を説明する。

0026

駐車支援演算用ECU27は、図2に示すように、駐車時走行可能空間記憶部271と、出庫可能空間設定部272と、出庫経路生成部273と、制御指令算出部278と、を有する。

0027

駐車時走行可能空間記憶部271は、自車両が駐車する際にセンサ情報処理部26により取得した走行可能範囲の情報を、駐車時走行可能空間として記憶する。なお、センサ情報処理部26では、車路推定ブロック261により推定された車路と、駐車枠推定ブロック262により推定された駐車枠とに基づいて、走行可能範囲推定ブロック263において、車路と駐車枠を含む走行可能範囲が推定される。

0028

ここで、駐車時の走行可能空間を記憶する理由は、駐車開始時では車載センサにより検出可能であった範囲も、出庫動作を開始する駐車完了状態では左右の駐車車両や壁などにより死角が発生し、検出不可能となる場合が多い。そのため、入庫時と出庫時で駐車場構造が大きく変わらないという前提のもと、駐車時の走行可能空間を記憶する。

0029

出庫可能空間設定部272は、出庫開始スイッチ22により操作者より出庫開始の指令が入力されると、駐車時に記憶された走行可能空間を読み出し、読み出した走行可能空間に基づいて、自車両が出庫する際の出庫可能空間を設定する。

0030

ここで、自車両が周囲の障害物環境との接触を回避する出庫経路を生成するためには、周囲の障害物環境から走行可能な空間を認識する必要がある。これを“出庫可能空間S”と呼び、図3に示すように、「車路Sa」と「駐車枠Sb」からなるものとして定義する。車路Saの情報は、車路幅・車路奥行きで構成され、駐車枠Sbの情報は、駐車枠幅・駐車枠奥行き・駐車枠向きで構成される。この走行可能空間の範囲内で、駐車枠Sb内駐車状態である自車両が、車路Saへ出庫する出庫経路を生成することを考えて“出庫可能空間S”を設定する。

0031

出庫経路生成部273は、図2に示すように、切返し判定部274と、直接出庫経路生成部275と、最終切返し出庫経路生成部276と、補助出庫経路生成部277と、を有する。なお、最終切返し出庫経路生成部276と補助出庫経路生成部277により切返し出庫経路生成部279が構成される。

0032

切返し判定部274は、図4に示すように、出庫開始位置推定ブロック274aと、目標出庫位置設定ブロック274bと、出庫経路探索ブロック274cと、接触判定ブロック274dと、切返し有無判定ブロック274eと、を有する。そして、目標出庫位置補正量算出ブロック274fと、補正量閾値判定ブロック274gと、を有する。

0033

出庫開始位置推定ブロック274aは、駐車枠Sb内での自車両の駐車位置(=出庫開始位置PS)を推定するブロックである。なお、推定される出庫開始位置PSは、駐車位置における自車両の左右後輪繋ぐ後車軸の中心位置とする。

0034

目標出庫位置設定ブロック274bは、出庫移動による車路Sa内での自車両の姿勢が、車路Saの向きと平行な目標姿勢となる位置(目標出庫位置PE)を推定するブロックである。なお、推定される目標出庫位置PEは、目標姿勢となる位置における自車両の左右後輪を繋ぐ後車軸の中心位置とする。

0035

出庫経路探索ブロック274cは、基本的に車路Saの向きを自車両の目標姿勢とし、車路Saの中央位置を目標出庫位置PEとし、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る出庫経路Rを探索する。

0036

接触判定ブロック274dは、探索した出庫経路Rに沿って自車両が移動すると仮定したとき、自車両と出庫可能空間Sの境界線との接触を回避できるかどうかを判定する。

0037

切返し有無判定ブロック274eは、出庫可能空間Sが設定されると、接触判定結果に基づいて、出庫可能空間Sの範囲内に出庫経路Rを生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。

0038

目標出庫位置補正量算出ブロック274fは、接触判定ブロック274dにおいて、探索した出庫経路Rが自車両と出庫可能空間Sの境界線との接触を回避できないと判定されると、目標出庫位置PEを車路Saの中央位置から移動補正する補正量を算出する。

0039

補正量閾値判定ブロック274gは、自車両が出庫可能空間Sの範囲内で接触を回避するように目標出庫位置PEを移動させたとき、移動量が閾値を超えているかどうかを判定する。目標出庫位置PE移動量が閾値以下のときは、その結果を目標出庫位置設定ブロック274bに出力し、直接出庫経路Rdの生成を探索する。一方、目標出庫位置PE移動量が閾値を超えているときは、その結果を切返し有無判定ブロック274eに出力し、有無判定ブロック274eでは、直接出庫経路Rdを生成できないとして切返し必要有りと判定する。

0040

直接出庫経路生成部275は、切返し有無判定ブロック274eから切返し必要無しとの判定結果を受け取ると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る切返しの無い直接出庫経路Rdを生成する。

0041

最終切返し出庫経路生成部276は、切返し有無判定ブロック274eから切返し必要有りとの判定結果を受け取ると、最終切返し点P2から目標出庫位置PEまでの最終切返し出庫経路Rtbを生成する。

0042

補助出庫経路生成部277と、最終切返し出庫経路Rtbの生成に続いて、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2までの補助切返し出庫経路Rtaを生成する。即ち、最終切返し出庫経路生成部276からの最終切返し出庫経路Rtbと、補助出庫経路生成部277からの補助切返し出庫経路Rtaを足し合わせて、切返し出庫経路Rtが生成される(切返し出庫経路生成部279)。

0043

制御指令算出部278は、直接出庫経路生成部275にて直接出庫経路Rdが生成される、或いは、切返し出庫経路生成部279にて切返し出庫経路Rtが生成されると、車両制御ECU28への制御指令を算出する。この制御指令算出部278では、出庫経路生成部273により生成された直接出庫経路Rd又は切返し出庫経路Rtに基づいて、ステアリング舵角車速やセレクトレンジ位置シフト位置など、車両を誘導制御するために必要な制御指令を算出する。なお、制御指令算出部278は、車輪速センサ24により推定した自己位置情報に基づいて、出庫経路Rの中のどの位置に自車両が存在しているかを判定し、その位置に応じた制御入力を算出する構成とする。

0044

[出庫時駐車支援制御処理構成]
図5は、実施例1の駐車支援演算用ECU27にて実行される出庫時駐車支援制御処理の流れを示すメインルーチンによるフローチャートである。以下、出庫時駐車支援制御処理構成をあらわす図5の各ステップについて説明する。

0045

ステップS31では、空間認識センサ21により、駐車時の周辺環境(車路・駐車枠)を取得し、駐車時走行可能空間記憶部271に走行可能空間として記憶し、ステップS32へ進む。

0046

ステップS32では、ステップS31での走行可能空間の記憶に続き、出庫開始スイッチ22から出庫開始指令を取得したか否かを判断する。YES(出庫開始指令取得有り)の場合はステップS33へ進み、NO(出庫開始指令取得無し)の場合はステップS32の判断を繰り返す。

0047

ステップS33では、ステップS32での出庫開始指令取得有りとの判断に続き、記憶された駐車時の周囲環境情報を読み出し、ステップS34へ進む。

0048

ステップS34では、ステップS33での駐車時の周囲環境情報読み出しに続き、出庫可能空間設定部272において車路Saと駐車枠Sbとからなる出庫可能空間Sを設定し、ステップS35へ進む。

0049

ステップS35では、ステップS34での出庫可能空間Sの設定に続き、切返し判定部274において出庫可能空間Sの範囲内にて自車両が出庫移動するとき、切返しの必要有りか否かを判断する。YES(切返しの必要有り)の場合はステップS37へ進み、NO(切返しの必要無し)の場合はステップS36へ進む。なお、詳しい切返し必要有無判定は、後述する図6のフローチャートに従って行われる。

0050

ステップS36では、ステップS35での切返しの必要無しとの判断に続き、直接出庫経路生成部275において、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る直接出庫経路Rdを生成し、ステップS38へ進む。

0051

ステップS37では、ステップS35での切返しの必要有りとの判断に続き、切返し出庫経路生成部279において、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEまでの経路中に切返し点を含む切返し出庫経路Rtを生成し、ステップS38へ進む。
ここで、切返し出庫経路Rtは、最終切返し出庫経路Rtbと補助切返し出庫経路Rtaにより生成される。なお、詳しい切返し出庫経路Rtの生成処理は、後述する図7のフローチャートにしたがって行われる。

0052

ステップS38では、ステップS36での直接出庫経路Rdの生成、或いは、ステップS37での切返し出庫経路Rtの生成に続き、車両制御ECU28において、生成された直接出庫経路Rd、或いは、切返し出庫経路Rtに沿って自車両の出庫を誘導する車両誘導制御が実行され、エンドへ進む。

0053

[切返し判定処理構成]
図6は、出庫時駐車支援制御処理(図5)のうち切返し判定処理(S35)の流れを示す。以下、図6の各ステップについて説明する。

0054

ステップS51では、図5のステップS34にて設定された出庫可能空間Sの情報を取得し、ステップS52又はステップS53又はステップS54へ進む。

0055

ステップS52では、ステップS51での出庫可能空間Sの取得に続き、駐車枠Sb内の出庫開始位置PSを推定し、ステップS54へ進む。

0056

ステップS53では、ステップS51での出庫可能空間Sの取得、或いは、ステップS58での補正量≦閾値であるとの判断に続き、車路Sa内の目標出庫位置PEを設定し、ステップS54へ進む。

0057

ステップS54では、ステップS51での出庫可能空間Sの取得に続き、ステップS52での出庫開始位置PSとステップS53での目標出庫位置PEを用い、出庫経路探索及び接触判定を実行し、ステップS55へ進む。

0058

ステップS55では、ステップS54での出庫経路探索・接触判定に続き、補正量が閾値以内の目標出庫位置PEの補正によって、自車両と出庫可能空間Sの境界線との接触回避が可能であるか否かを判断する。YES(接触回避可能)の場合はステップS56へ進み、NO(接触回避不可能)の場合はステップS57へ進む。

0059

ステップS56では、ステップS55での接触回避可能であるとの判断に続き、自車両の出庫開始位置PSと目標出庫位置PEを結ぶ出庫経路Rを生成するのに切返しの必要無しと判断し、エンドへ進む。

0060

ステップS57では、ステップS55での接触回避不可能であるとの判断に続き、目標出庫位置PEの補正量を算出し、ステップS58へ進む。

0061

なお、目標出庫位置PEの初期位置は、例えば、出庫開始位置PSを起点としたとき、x軸方向の位置を自車両の最小半径により目標姿勢(車路Saの向き)になる位置とし、y軸方向の位置を車路Saの中央位置とする。そして、車路幅や駐車枠幅の大小に応じて目標出庫位置PEの補正方向と補正量を決める。

0062

ステップS58では、ステップS57での目標出庫位置補正量算出に続き、目標出庫位置PEのトータル補正量は閾値以内であるか否かを判断する。YES(補正量≦閾値)の場合はステップS53へ戻り、NO(補正量>閾値)の場合はステップS59へ進む。
ここで、「閾値」は、車路Saの中央位置からの最大補正量に基づき、車路幅の半分の値とする。

0063

ステップS59では、ステップS58での補正量>閾値であるとの判断に続き、自車両の出庫開始位置PSと目標出庫位置PEを結ぶ出庫経路Rを生成するのに切返しの必要有りと判断し、エンドへ進む。

0064

[切返し出庫経路生成処理構成]
図7は、出庫時駐車支援制御処理(図5)のうち切返し出庫経路生成処理(S37)の流れを示す。以下、図7の各ステップについて説明する。

0065

ステップS71では、図5のステップS34にて設定された出庫可能空間Sの情報と、図6のステップS52にて推定された出庫開始位置PSの情報とを取得し、ステップS72へ進む。

0066

ステップS72では、ステップS71での出庫可能空間・出庫開始位置の情報取得に続き、目標出庫位置PEのうちx軸方向の目標位置を設定し、ステップS73へ進む。

0067

ステップS73では、ステップS72での目標出庫位置PEのx軸方向目標位置の設定に続き、目標出庫位置PEのうちy軸方向の目標位置を設定し、ステップS74へ進む。即ち、ステップS72とステップS73は、x軸方向の目標位置とy軸方向の目標位置により規定される目標出庫位置PEの設定処理を構成する。

0068

ステップS74では、ステップS73での目標出庫位置PEのy軸方向目標位置の設定に続き、最終切返し点P2を算出し、ステップS75へ進む。なお、最終切返し点P2は、目標出庫位置PEまでの経路として、直接出庫経路が形成される点が算出される。

0069

ステップS75では、ステップS74での最終切返し点P2の算出に続き、最終切返し点P2から目標出庫位置PEまでの最終切返し出庫経路Rtbを生成し、ステップS76へ進む。

0070

ステップS76では、ステップS75での最終切返し出庫経路Rtbの生成に続き、図5のステップS34にて設定された出庫可能空間Sの情報と、図6のステップS52にて推定された出庫開始位置PSの情報と、ステップS74での最終切返し点P2の情報とを取得し、ステップS72へ進む。

0071

ステップS77では、ステップS76での出庫可能空間取得、出庫開始&切返し位置情報取得、或いは、ステップS78での接触判定NGであるとの判断に続き、補助切返し点P1を探索し、ステップS78へ進む。なお、補助切返し点P1は、出庫開始位置PSから最終切返し点P2へ到達するのに必要な自車両の切返し点を探索することで決められ、接触判定NGと判断されたときは補正される。

0072

ステップS78では、ステップS77での補助切返し点の探索に続き、探索した補助切返し点P1で接触判定OKであるか否かを判断する。YES(接触判定OK)の場合はステップS79へ進み、NO(接触判定NG)の場合はステップS77へ戻る。

0073

ステップS79では、ステップS78での接触判定OKであるとの判断に続き、探索された切返し点を補助切返し点P1とし、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2までの補助切返し出庫経路Rtaを生成し、ステップS80へ進む。

0074

ステップS80では、ステップS79での補助切返し出庫経路Rtaの生成に続き、ステップS75で生成された最終切返し出庫経路Rtbと、ステップS79で生成された補助切返し出庫経路Rtaとを足し合わせて、切返し出庫経路Rtを生成し、エンドへ進む。

0075

次に、作用を説明する。
実施例1の作用を、「出庫時駐車支援制御処理作用」、「切返し判定作用」、「直接出庫経路生成作用」、「切返し出庫経路生成作用」、「出庫時駐車支援制御作用」、「駐車支援制御の他の特徴作用」に分けて説明する。

0076

[出庫時駐車支援制御処理作用]
以下、図4のフローチャートに基づき、出庫時駐車支援制御処理作用を説明する。
先ず、自車両が駐車枠に駐車する駐車時には、ステップS31において、空間認識センサ21により、駐車時の周辺環境(車路Sa・駐車枠Sb)が取得され、駐車時走行可能空間記憶部271に走行可能空間として記憶される。

0077

そして、出庫開始スイッチ22から出庫開始指令を取得するまでは、ステップS32の判断が繰り返され、出庫開始スイッチ22から出庫開始指令を取得すると、ステップS32からステップS33→ステップS34へと進む。ステップS33では、記憶された駐車時の周囲環境情報が読み出される。ステップS34では、出庫可能空間設定部272において車路Saと駐車枠Sbとからなる出庫可能空間Sが設定される。

0078

ステップS34にて出庫可能空間Sが設定されると、ステップS35へ進み、ステップS35では、出庫可能空間Sの中で目標出庫位置PEを探索することにより、直接出庫経路Rdで出庫動作を完了できるかどうかを判定する。その際に、目標出庫位置PEを探索した結果、直接出庫経路Rdを生成できる場合は、ステップS35からステップS36へ進み、ステップS36では、直接出庫経路Rdを生成する。一方、目標出庫位置PEの補正量を閾値以上移動しても直接出庫経路Rdを生成できない場合は、切返しによる出庫経路の生成が必要と判断し、ステップS35からステップS37へ進む。ステップS37では、最終切返し出庫経路Rtbの生成に続いて補助切返し出庫経路Rtaを生成することにより、切返し出庫経路Rtを生成する。

0079

そして、ステップS36での直接出庫経路Rdの生成処理、或いは、ステップS37での切返し出庫経路Rtの生成処理がなされると、ステップS38へ進む。ステップS38では、車両制御ECU28において、生成された直接出庫経路Rd、或いは、切返し出庫経路Rtに沿って自車両の出庫を誘導する車両誘導制御が実行される。

0080

[切返し判定作用]
先ず、自車両の出庫経路を生成するために必要な3つの情報((a)走行可能空間、(b)出庫開始位置・姿勢、(c)目標出庫位置・姿勢)を推定および取得する。
(a) 走行可能空間は、出庫可能空間Sとして取得する(図6のステップS51)。
(b) 出庫開始位置・姿勢は、取得した出庫可能空間Sの中の相対位置として推定する(ステップS52)。
(c) 目標出庫位置・姿勢は、最初は車路Saの真ん中で、かつ、車路Saと平行となる向きに設定する(ステップS53)。

0081

これら3つの情報が決まれば、クロソイドをベースとした走行経路をもとに接触の有無を判定できる。クロソイドをベースとした経路生成手法としては、極低速の条件下において、車両情報ホイールベース前輪最大転舵角転舵速度)が定まれば、初期位置姿勢から目標姿勢に到達するための目標位置候補群が計算できる。これらの中に目標出庫位置が入っていれば、前後に直線を付加することにより初期位置・姿勢から、目標出庫位置・姿勢に到達する走行経路は一意に定まる。なお、接触判定は、その走行経路上の車両外形が取り得る範囲として計算され、その範囲と走行可能範囲の交差判定を実施することで、その走行経路における接触判定を実施できる(ステップS54)。

0082

そして、経路探索・接触判定(ステップS54)の結果、接触を回避することができる場合(ステップS55でYES)、切返しの必要は無しと判定し(ステップS56)、直接出庫経路Rdの生成へと進む(図9)。

0083

一方、経路探索・接触判定(ステップS54)の結果、接触を回避することができない場合(ステップS55でNO)、目標出庫位置の補正量を算出する(ステップS57)。その補正量が閾値以内であれば(ステップS58でYES)、目標出庫位置を補正し(ステップS53)、再度、経路探索および接触判定を実施する(ステップS54)。その後、補正量が閾値を超えると判断された場合(ステップS58でNO)、切返しの必要が有りと判定し(ステップS59)、複数回の切返し出庫経路Rtの生成へと進む。即ち、図8のAに示すように、目標出庫位置を動かしても出庫可能空間Sの境界線との接触を回避する直接出庫経路Rdを生成できない場合には、切返しの必要が有りと判定する。

0084

なお、目標出庫位置の補正量算出(ステップS57)は、接触判定(ステップS54)の結果、自車両のどの部位に接触の可能性があるかによって、補正する向き・量を計算する。また、ステップS58の閾値判定において使用する補正量の閾値は、車路Saの半分とすることで車路幅を超えた目標出庫位置の探索をする必要がなくなる。

0085

[直接出庫経路生成作用]
切返し判定により、切返しの必要が無いと判定された結果、直接出庫経路Rdの生成を行う。このとき、切返し判定において、設定された出庫可能空間Sにおける直接出庫経路Rdの生成が可能であるかどうかを計算するため、その際に直接出庫経路Rdの生成が可能と判定された時の出庫開始位置・姿勢、並びに、目標出庫位置・姿勢を記憶しておく。そして、記憶していた位置及び姿勢を呼び出すことで、直接出庫経路Rdを生成できる。

0086

例えば、車路幅・駐車枠幅ともに十分に広い駐車シーンのときは、図9に示すように、出庫可能空間Sの範囲内に直接出庫経路Rdが生成される。先ず、自車両の目標姿勢が車路Saと平行になる向きに設定される。次に、y軸方向の目標位置は、目標姿勢に到達するために必要な円弧の半径によって定められる。なお、このとき据え切りによる最大転舵を想定する場合は、最小回転半径と一致する。そして、x軸方向の目標位置は、車路Saの真ん中となるように設定し、目標出庫位置PEを決定する。このように目標出庫位置PEを決定することで、駐車枠Sbの出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに向かって自車両が出庫する際の直線区間曲線区間とが定められる。以上により、車路幅・駐車枠幅ともに十分に広い駐車シーンのときは、目標姿勢や目標出庫位置PEを補正することなく、自車両と出庫可能空間Sの境界線との接触を回避する直接出庫経路Rdが生成される。

0087

なお、車路幅が狭い駐車シーンのときは、x軸方向の目標位置をマイナス方向に移動させる補正を行うことで、自車両と出庫可能空間Sの境界線との接触を回避する直接出庫経路Rdを生成することが可能である。また、駐車枠幅が狭い駐車シーンのときは、x軸方向の目標位置をプラス方向に移動させる補正を行うことで、自車両と出庫可能空間Sの境界線との接触を回避する直接出庫経路Rdを生成することが可能である。

0088

[切返し出庫経路生成作用]
切返し出庫経路Rtは、先に最終切返し出庫経路Rtbを生成し、その後、補助切返し出庫経路Rtaを生成し、両経路Rta,Rtbを合成することにより生成される。即ち、図7のフローチャートに示すように、ステップS71→ステップS72→ステップS73→ステップS74→ステップS75へと進み、ステップS75にて最終切返し出庫経路Rtbが生成される。続いて、ステップS75からステップS76→ステップS77→ステップS78へと進み、ステップS78にて接触判定OKと判断されると、ステップS78からステップS79へと進み、ステップS79にて補助切返し出庫経路Rtaが生成される。そして、ステップS80にて最終切返し出庫経路Rtbと補助切返し出庫経路Rtaを合成することで、切返し出庫経路Rtが生成される。以下、最終切返し出庫経路Rtbの生成作用と補助切返し出庫経路Rtaの生成作用を説明する。

0089

先ず、最終切返し出庫経路Rtbの生成作用を説明する。最終切返し出庫経路Rtbは、図10に示すように、最終切返し点P1から車路Saに対して平行な目標姿勢による目標出庫位置PEに至るまでの走行経路である。目標姿勢による出庫位置に至るための、切返し回数を最小にする出庫目標位置PE(x軸方向位置、y軸方向位置)の定め方は以下の通りである(ステップS72,S73)。x軸方向は、最終切返し出庫経路Rtb上のすべての点で車路端と自車両前方の接触判定(図10の枠B)を避けるように設定する。なお、この際には、自車両の前方のオーバーハングを考慮する必要があり、車路端とのマージンを設けておいても良い。また、y軸方向の位置は、最終切返し出庫経路Rtb上のすべての点で車路端または駐車枠端と、自車両の内側との接触判定(図10の枠C)を避けるように設定する。なお、この際には自車両の内輪差を考慮する必要があり、同様に車路端や駐車枠端に対してマージンを設けておいても良い。

0090

最終切返し点P1の算出は、その最終切返し出庫経路Rtb上において、自車両後部と車路端または駐車枠端が接触をする直前の位置・姿勢として算出される(ステップS74)。そして、最終切返し点P1から定めた出庫目標位置PEに至る経路は、前記クロソイドをベースとした走行経路によって計算すると一意に定まるため、それを最終切返し出庫経路Rtbとする(ステップS75)。

0091

補助切返し出庫経路Rtaの生成作用を説明する。補助切返し出庫経路Rtaは、図11に示すように、出庫開始位置・姿勢から、出庫可能空間Sの範囲内で自車両との接触を回避しながら、最終切返し点P1の位置・姿勢に至る切返し経路である。補助切返し点P2の探索は、出庫開始位置PSから最終切返し点P1に至るための経路として、自車両と出庫可能空間Sの境界線との接触を回避する経路が探索される(ステップS77)。そして、出庫開始位置PSから補助切返し点P2を経由し最終切返し点P1に至る経路として、接触判定OKの経路が探索されると、それが補助切返し出庫経路Rtaとされる(ステップS78→ステップS79)。なお、1回の切返し経路によって最終切返し点P1の位置・姿勢に到達しない場合には、複数回の切返しを有する補助切返し出庫経路Rtaを生成してもよい。

0092

そして、図11に示すように、最終切返し出庫経路Rtbと補助切返し出庫経路Rtaを合成することで、切返し出庫経路Rtが生成される(ステップS80)。

0093

[出庫時駐車支援制御作用]
実施例1の駐車支援方法は、自車両が出庫を開始する際、自車両と出庫可能空間Sの境界線の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。そして、切返し必要無しと判定されると、直接出庫経路Rdを生成し、切返し必要有りと判定されると、切返し出庫経路Rtを生成する。

0094

即ち、自車両が出庫を開始する際、自車両と出庫可能空間Sの境界線の接触を回避する出庫経路を生成するのに、途中に後退動作を含む切返し動作が必要であるかどうか、つまり、「直接出庫動作」で良いのか「切返し出庫動作」を必要とするのかが判定される。これにより、特に狭い車路幅や駐車枠幅の駐車環境においては、途中に後退動作を含む「切返し出庫動作」が選択されることになる。このように、切返し判定に基づいて直接出庫経路Rd又は切返し出庫経路Rtを生成するというように、出庫経路の選択肢が増えることで、出庫支援が可能なシーンを拡大することができる。加えて、生成される直接出庫経路Rd又は切返し出庫経路Rtは、自車両と出庫可能空間Sの境界線の接触を回避する経路になるため、自立的な出庫動作を誘導することも可能である。

0095

ちなみに、実施例1(直接出庫経路Rd+切返し出庫経路Rt)と比較例(直接出庫経路Rdのみ)の出庫時駐車支援制御を対比説明する。
比較例(直接出庫経路Rdのみ)の場合、図12に示すように、車路幅と駐車枠幅の組み合わせ関係において、ハッチングで示すok領域で自車両と出庫可能空間Sの境界線との接触を回避しながらの自車両の出庫が可能である。
これに対し、実施例1(直接出庫経路Rd+切返し出庫経路Rt)の場合、図12に示すように、比較例のok領域にクロスハッチングで示すok領域を加えた領域において、自車両と出庫可能空間Sの境界線との接触を回避しながらの自車両の出庫が可能である。
例えば、実施例1と比較例とで車路幅が同じであると仮定した場合、実施例1では切返しを伴う切返し出庫経路Rtの生成により、出庫可能な範囲が拡大し、駐車枠幅を比較例に対して20%程度狭くしても接触を回避しながらの出庫が可能である。言い換えると、実施例1の場合には、比較例よりも出庫支援が可能なシーン(駐車環境)を拡大できることになる。

0096

[駐車支援制御の他の特徴作用]
実施例1の駐車支援方法において、出庫開始要求があると、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間Sを設定する。そして、切返し判定の際、出庫可能空間Sが設定されると、出庫可能空間Sの範囲内に出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する
即ち、出庫開始要求があると、設定された出庫可能空間Sの範囲内で接触を回避するような出庫経路の生成を試みる経路探索に基づいて、切返しが必要であるかどうかが判定される。これにより、様々な車路幅や駐車枠幅の駐車環境においても、自車両が出庫を開始する前に、実際の駐車環境に即した精度の良い切返し判定が行われる。加えて、車路Saと駐車枠Sbの情報からなる出庫可能空間Sに応じて「直接出庫動作」と「切返し出庫動作」とが自動的に選択されることで、ドライバが出庫動作の判断をする必要なく、様々な出庫可能空間Sに応じた出庫支援が実施可能である。

0097

実施例1の駐車支援方法において、切返し判定の際、自車両が出庫可能空間Sの範囲内で接触を回避するように目標出庫位置PEを移動補正したとき、補正量が閾値を超えても直接出庫経路Rdを生成できない場合に切返し必要有りと判定する。

0098

即ち、直接出庫経路Rdの生成が補正によって可能かどうかを探索し、目標出庫位置PEの補正量が閾値を超えても直接出庫経路Rdを生成できないときに限り、切返し必要有りと判定される。
従って、補正による経路探索によっても直接出庫経路Rdを生成できないことを切返し必要有りの判定基準とし、直接出庫経路Rdの生成を優先することで、車路幅や駐車枠幅が狭いとき、限界域まで前進移動のみによる直接出庫経路Rdの生成が確保される。

0099

実施例1の駐車支援方法において、切返し判定の際、目標出庫位置PEを移動補正する補正量の閾値を、出庫可能空間Sの車路幅Saの半分の値とする。

0100

例えば、切返し判定の際、目標出庫位置PEの補正量の閾値を小さい値にすると、切返し判定時間の短縮や演算負荷の低減を図ることができるものの、切返し判定精度が低下する。一方、切返し判定の際、目標出庫位置PEの補正量の閾値を大きい値にすると、切返し判定精度は向上するものの、切返し判定のために要する計算時間が長くなるし、駐車支援演算用ECU27でのCPU演算負荷も高くなる。これに対し、補正量の閾値を、出庫可能空間Sの車路幅Saの半分の値で与えることで、切返し判定精度を確保しつつ、切返し判定時間の短縮や演算負荷の低減が図られる。

0101

実施例1の駐車支援方法において、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2までの補助切返し出庫経路Rtaと、最終切返し点P2から目標出庫位置PEまでの最終切返し出庫経路Rtbと、を有する切返し出庫経路Rtを生成する。

0102

即ち、切返し出庫経路Rtは、出庫開始位置PSから、補助切返し点P1と最終切返し点P2を経由し、目標出庫位置PEに至るまでの最終切返し出庫経路Rtbと補助切返し出庫経路Rtaによって生成される。これにより、切返し出庫経路Rtの生成において、経路途中の補助切返し点P1と最終切返し点P2も決められるため、ドライバは切返し位置を決める必要が無く、自車両を自動的に駐車状態から出庫させることが可能になる。

0103

実施例1の駐車支援方法において、最終切返し出庫経路Rtbを生成した後、補助切返し出庫経路Rtaを生成する。

0104

例えば、補助切返し出庫経路Rtaを生成した後、最終切返し出庫経路Rtbを生成するようにした場合、最終切返し出庫経路RtbがNGであると、再度、補助切返し出庫経路Rtaの生成をやり直す必要があり、補助切返し出庫経路Rtaを探索する回数が増える。これに対し、先ず、最終切返し出庫経路Rtbを生成しておくと、予め決められた最終切返し出庫経路Rtbに対して補助切返し出庫経路Rtaを探索するだけで良い。従って、補助切返し出庫経路Rtaを探索する回数が減少することで、切返し出庫経路Rtを生成するのに要する計算時間の短縮、及び、演算負荷の低減が図られる。

0105

実施例1の駐車支援方法において、自車両の前端と内側が出庫可能空間Sの境界線との接触を回避するように目標出庫位置PEを設定し、自車両の後端が出庫可能空間Sの境界線と接触する直前の位置を最終切返し点P2と設定する。そして、最終目標位置PEと最終切返し点P2を繋ぐ経路を最終切返し出庫経路Rtbとして生成する。

0106

即ち、最終切返し出庫経路Rtbを、自車両の前端と旋回内側接触干渉が生じないように選択することによって、切返し回数を少なくすることができる。このため、最終切返し点P2を含む切返し出庫経路Rtに沿って自車両が出庫移動するとき、出庫動作の所要時間を短縮することが可能になる。

0107

実施例1の駐車支援方法において、補助切返し点P1を、自車両が出庫可能空間Sの境界線との接触を回避するように探索した位置に設定する。そして、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2に至る経路を補助切返し出庫経路Rtaとして生成する。

0108

即ち、補助切返し点P1を自動的に定めることにより、ドライバは切返し点を定める必要がない。このため、補助切返し点P1を含む切返し出庫経路Rtに沿って自車両が出庫移動するとき、ストレスなく切返し動作を実施することが可能である。

0109

次に、効果を説明する。
実施例1における駐車支援方法及び駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。

0110

(1)駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、切返し判定ステップ(S35)と、直接出庫経路生成ステップ(S36)と、切返し出庫経路生成ステップ(S37)と、を有する。
切返し判定ステップ(S35)は、自車両が出庫を開始する際、自車両と障害物(出庫可能空間Sの境界線)の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。
直接出庫経路生成ステップ(S36)は、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る直接出庫経路Rdを生成する。
切返し出庫経路生成ステップ(S37)は、切返し必要有りと判定されると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEまでの経路中に切返し点P1,P2を含む切返し出庫経路Rtを生成する(図5)。
このため、自車両が出庫を開始する際、切り返しの要否判定に基づいて切返し出庫経路Rtを含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大する駐車支援方法を提供することができる。

0111

(2)出庫開始要求があると、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間Sを設定する出庫可能空間設定ステップ(S34)を有する。切返し判定ステップ(S35)は、出庫可能空間Sが設定されると、出庫可能空間Sの範囲内に出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する(図5)。
このため、(1)の効果に加え、様々な車路幅や駐車枠幅の駐車環境においても、自車両が出庫を開始する前に、実際の駐車環境に即した精度の良い切返し判定を行うことができる。

0112

(3)切返し判定ステップ(S35)は、自車両が出庫可能空間Sの範囲内で接触を回避するように目標出庫位置PEを移動補正したとき、補正量が閾値を超えても直接出庫経路Rdを生成できない場合に切返し必要有りと判定する(図6)。
このため、(2)の効果に加え、直接出庫経路Rdの生成を優先する切返し判定とすることで、車路幅や駐車枠幅が狭いとき、限界域まで前進移動のみによる直接出庫経路Rdの生成を確保することができる。

0113

(4)切返し判定ステップ(S35)は、目標出庫位置PEを移動補正する補正量の閾値を、出庫可能空間Sの車路幅Saの半分の値とする(図6)。
このため、(3)の効果に加え、切返し判定精度を確保しつつ、切返し判定時間の短縮や演算負荷の低減を図ることができる。

0114

(5)切返し出庫経路生成ステップ(S37)は、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2までの補助切返し出庫経路Rtaと、最終切返し点P2から目標出庫位置PEまでの最終切返し出庫経路Rtbと、を有する切返し出庫経路Rtを生成する(図6)。
このため、(1)〜(4)の効果に加え、補助切返し点P1や最終切返し点P2による切返し位置をドライバが決める必要が無く、自車両を駐車状態から出庫させるときにドライバ負担を軽減することができる。

0115

(6)切返し出庫経路生成ステップ(S37)は、最終切返し出庫経路Rtbを生成した後、補助切返し出庫経路Rtaを生成する(図7)。
このため、(5)の効果に加え、補助切返し出庫経路Rtaを探索する回数が減少することで、切返し出庫経路Rtを生成するのに要する計算時間の短縮、及び、演算負荷の低減を図ることができる。

0116

(7)切返し出庫経路生成ステップ(S37)は、自車両の前端と内側が障害物(出庫可能空間Sの境界線)との接触を回避するように目標出庫位置PEを設定する。自車両の後端が障害物(出庫可能空間Sの境界線)と接触する直前の位置を最終切返し点P2と設定する。最終目標位置PEと最終切返し点P2を繋ぐ経路を最終切返し出庫経路Rtbとして生成する(図7)。
このため、(5)又は(6)の効果に加え、最終切返し点P2を含む切返し出庫経路Rtに沿って自車両が出庫移動するとき、出庫動作の所要時間を短縮することができる。

0117

(8)切返し出庫経路生成ステップ(S37)は、補助切返し点P1を、自車両が障害物(出庫可能空間Sの境界線)との接触を回避するように探索した位置に設定し、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2に至る経路を補助切返し出庫経路Rtaとして生成する(図7)。
このため、(5)〜(7)の効果に加え、補助切返し点P1を含む切返し出庫経路Rtに沿って自車両が出庫移動するとき、ストレスなく切返し動作を実施することができる。

0118

(9)駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援コントローラ(駐車支援演算用ECU27)を備える駐車支援装置において、駐車支援コントローラは、切返し判定部274と、直接出庫経路生成部275と、切返し出庫経路生成部279と、を有する。
切返し判定部274は、自車両が出庫を開始する際、自車両と障害物(出庫可能空間Sの境界線)の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。
直接出庫経路生成部275と、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る直接出庫経路Rdを生成する。
切返し出庫経路生成部279は、切返し必要有りと判定されると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEまでの経路中に切返し点P1,P2を含む切返し出庫経路Rtを生成する(図2)。
このため、自車両が出庫を開始する際、切り返しの要否判定に基づいて切返し出庫経路Rtを含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大する駐車支援装置を提供することができる。

0119

以上、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を実施例1に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例1に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

0120

実施例1では、切返し判定部274として、出庫可能空間Sの設定に基づき、出庫可能空間Sの範囲内に出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する例を示した。しかし、切返し判定部としては、自車両が駐車状態のときに空間認識センサにより取得された駐車環境情報に基づき、出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定するようにしても良い。

0121

実施例1では、切返し判定部274として、自車両が出庫可能空間Sの範囲内で接触を回避するように目標出庫位置PEを移動補正したとき、補正量が閾値を超えても直接出庫経路Rdを生成できない場合に切返し必要有りと判定する例を示した。しかし、切返し判定部としては、自車両が出庫可能空間の範囲内で接触を回避するように目標出庫位置を移動補正したとき、移動回数所定回数を超えても直接出庫経路を生成できない場合に切返し必要有りと判定するような例としても良い。

0122

実施例1では、直接出庫経路生成部275として、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置PSから直線路曲線路を組み合わせにより目標出庫位置PEに至る直接出庫経路Rdを生成する例を示した。しかし、直接出庫経路生成部として、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置とは逆方向に回頭させた後に目標出庫位置に向かう直接出庫経路を生成する例としても良い。

0123

実施例1では、切返し出庫経路生成部279として、切返し必要有りと判定されると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEまでの経路中に2つの切返し点P1,P2を含む切返し出庫経路Rtを生成する例を示した。しかし、切返し出庫経路生成部としては、切返し必要有りと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置までの経路中に3以上の切返し点を含む切返し出庫経路を生成するような例としても良い。

0124

実施例1では、補助出庫経路生成部277として、1回の補助切返し出庫経路を生成する例を示した。しかし、補助出庫経路生成部としては、1回の補助切返し出庫経路を生成するだけでは出庫開始位置から最終切返し点に到達する経路が生成されない場合、2回以上の複数回の補助切返し出庫経路を生成するような例としても良い。この場合、より狭い出庫可能空間においても、出庫案内を行うことができる。

実施例

0125

実施例1では、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を、駐車支援システムを搭載した運転支援車両に適用する例を示した。しかし、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置は、駐車支援システムを含む様々なシステムを搭載した半自動運転車両や自動運転車両に対しても適用することができる。要するに、駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援機能を備えた車両であれば適用できる。

0126

21 空間認識センサ
22出庫開始スイッチ
23駐車場地図データベース
24車輪速センサ
25操舵角センサ
26センサ情報処理部
27駐車支援演算用ECU(駐車支援コントローラ)
271駐車時走行可能空間記憶部
272 出庫可能空間設定部
273出庫経路生成部
274切返し判定部
275 直接出庫経路生成部
276 最終切返し出庫経路生成部
277補助出庫経路生成部
278制御指令算出部
279 切返し出庫経路生成部
28車両制御用ECU
29画像処理部
210アクチュエータ
211表示モニタ
S 出庫可能空間
Sa車路
Sb駐車枠
Rd 直接出庫経路
Rt 切返し出庫経路
Rta 補助切返し出庫経路
Rtb 最終切返し出庫経路
P1 補助切返し点
P2 最終切返し点
PS 出庫開始位置
PE目標出庫位置

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