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技術 研磨装置

出願人 川崎重工業株式会社
発明者 藤澤眞一笹木恵太
出願日 2016年6月29日 (4年5ヶ月経過) 出願番号 2016-128725
公開日 2018年1月11日 (2年10ヶ月経過) 公開番号 2018-001311
状態 特許登録済
技術分野 3次曲面及び複雑な形状面の研削,研磨等 研削盤の構成部分、駆動、検出、制御
主要キーワード 各切れ込み 布ヤスリ 端面周縁 回転往復運動 研磨範囲 往復回転運動 左ハンド 右ハンド
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (8)

課題

細かい場所のバリ取り面取りなどの研磨を簡単に行うことができる研磨装置を提供する。

解決手段

研磨装置10は、ワーク40を研磨する研磨部材30を先端に有し、かつ、前記研磨部材30を直線往復運動する第1アーム13と、前記ワーク40を把持する把持部20を先端に有し、かつ、回転往復運動によって前記ワーク40を揺動する第2アーム13と、を備えている。

概要

背景

従来、バリ取り装置として、たとえば、特許文献1に示すバリ取り装置が知られている。このバリ取り装置では、ワークの端面周縁に対向させて砥石を設け、砥石を回転駆動し、砥石をワークの端面周縁に沿って移動させている。

概要

細かい場所のバリ取り面取りなどの研磨を簡単に行うことができる研磨装置を提供する。研磨装置10は、ワーク40を研磨する研磨部材30を先端に有し、かつ、前記研磨部材30を直線往復運動する第1アーム13と、前記ワーク40を把持する把持部20を先端に有し、かつ、回転往復運動によって前記ワーク40を揺動する第2アーム13と、を備えている。

目的

本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、細かい場所のバリ取りや面取りなどの研磨を簡単に行うことができる研磨装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

ワークを研磨する研磨部材を先端に有し、かつ、前記研磨部材を直線往復運動する第1アームと、前記ワークを把持する把持部を先端に有し、かつ、回転往復運動によって前記ワークを揺動する第2アームと、を備えている、研磨装置

請求項2

前記第2アームは、前記研磨部材が直線往復運動する方向と直交する軸を中心に回転往復運動によって前記ワークを揺動する、請求項1に記載の研磨装置。

請求項3

前記第1アームは複数の前記研磨部材を有し、複数の前記研磨部材は、前記第1アームの軸を中心に周方向に間隔を空けて配置されて回動する、請求項1または2に記載の研磨装置。

請求項4

前記第1アームは吸着部をさらに有し、前記吸着部は吸着した前記ワークを前記把持部に供給する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の研磨装置。

請求項5

前記第1アームはカメラをさらに有し、前記カメラにより撮影された画像に基づき前記吸着部により吸着された前記ワークと前記把持部との位置合わせを行う、請求項4に記載の研磨装置。

請求項6

前記第1アームおよび前記第2アームを備えたロボットにより構成されている、請求項1〜5のいずれか一項に記載の研磨装置。

技術分野

0001

本発明は、ワークを研磨してバリ取り面取りなどを行なえる研磨装置に関する。

背景技術

0002

従来、バリ取り装置として、たとえば、特許文献1に示すバリ取り装置が知られている。このバリ取り装置では、ワークの端面周縁に対向させて砥石を設け、砥石を回転駆動し、砥石をワークの端面周縁に沿って移動させている。

先行技術

0003

特開2016−078199号公報

発明が解決しようとする課題

0004

特許文献1のバリ取り装置では、ワークの端面周縁だけを研磨するため、これに繋がるワークの端面も研磨したい場合、ワークに対する砥石の位置変えるために砥石を取り付け直す必要があり、手間が嵩む。また、回転する砥石では、細かい場所および平滑性を有する場所などを研磨することができないことがある。

0005

本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、細かい場所のバリ取りや面取りなどの研磨を簡単に行うことができる研磨装置を提供することを目的としている。

課題を解決するための手段

0006

上記目的を達成するために、本発明のある形態に係る研磨装置は、ワークを研磨する研磨部材を先端に有し、かつ、前記研磨部材を直線往復運動する第1アームと、前記ワークを把持する把持部を先端に有し、かつ、回転往復運動によって前記ワークを揺動する第2アームと、を備えている。

0007

これによれば、ワークの角およびそれに繋がる面を研磨し、バリなどを除去することができる。また、直線往復運動する研磨部材によって、細かい場所を平滑性を維持しながら研磨してそのバリなどを除去することができる。さらに、第1アームおよび第2アームの動きが直線往復運動および回転往復運動と単純であるため、これらの動きを教示(ティーチング)し易い。

0008

この研磨装置では、前記第2アームは、前記研磨部材が直線往復運動する方向と直交する軸を中心に回転往復運動によって前記ワークを揺動してもよい。これにより、ワークの縁およびそれに繋がる角を効率的に研磨することができる。

0009

この研磨装置では、前記第1アームは複数の前記研磨部材を有し、複数の前記研磨部材は、前記第1アームの軸を中心に周方向に間隔を空けて配置されて回動してもよい。これによれば、第1アームの軸を中心に複数の研磨部材を回動することにより、ワークに対して所定の位置関係で研磨部材を配置することができる。

0010

この研磨装置では、前記第1アームは吸着部をさらに有し、前記吸着部は吸着した前記ワークを前記把持部に供給してもよい。これによれば、小さなワークや薄いワークであっても吸着部により吸着して、把持部に供給することができる。

0011

この研磨装置では、前記第1アームはカメラをさらに有し、前記カメラにより撮影された画像に基づき前記吸着部により吸着された前記ワークと前記把持部との位置合わせを行ってもよい。これによれば、カメラにより撮影されたワークの画像に基づき、ワークと把持部とを所定の位置関係に配置することができる。

0012

この研磨装置では、前記第1アームおよび前記第2アームを備えたロボットにより構成されていてもよい。これによれば、先端を取替可能な汎用ロボットを使用することにより、先端を取り替えるだけで、ワークの研磨作業が可能となる。

発明の効果

0013

本発明は、以上に説明した構成を有し、細かい場所のバリ取りや面取りなどの研磨を簡単に行うことができるという効果を奏する。

図面の簡単な説明

0014

図1は、実施形態1に係る研磨装置を適用したロボットの一例の全体的な構成を概略的に示す平面図である。
図2は、図1のロボットの制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。
図3は、カメラによりワークを撮影している状態を概略的に示す斜視図である。
図4は、吸着部により吸着したワークを把持に供給している状態を概略的に示す斜視図である。
図5は、ワークを第1研磨部材により研磨している状態を概略的に示す斜視図である。
図6は、ワークを第2研磨部材により研磨している状態を概略的に示す斜視図である。
図7Aは、ワークの斜視図である。図7Bは、ワークを底端側から視た平面図である。図7Cは、ワークを同軸で揺動している状態をその底端側から視た平面図である。図7Dは、ワークを偏心して揺動している状態をその底端側から視た平面図である。図7Eは、切れ込み面を研磨部材で研磨している状態をその底端側から視た平面図である。図7Fは、切れ込み面に繋がる角を研磨部材で研磨している状態をその底端側から視た平面図である。

実施例

0015

以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。さらに、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。

0016

(実施形態1)
本実施形態1に係る研磨装置10は、ワーク40(図3)を研磨してバリ取りや面取りなどを行うことが可能な装置である。図1に示すロボット11により本発明に係る研磨装置10を構成した場合について説明する。ただし、研磨装置10はロボット11により構成される場合に限定されない。なお、このロボット11について、水平多関節型双腕ロボットを説明するが、水平多関節型・垂直多関節型などの他のロボットを採用することができる。

0017

ロボット11は、図1に示すように、台車12と、台車12に支持された一対のロボットアーム(以下、単に「アーム」と記載する場合がある)13、13と、台車12内に収納された制御装置14とを備えている。各アーム13は、水平多関節型ロボットアームであって、アーム部15とリスト部17とハンド部18、19とを備えている。なお、左のアーム13および右のアーム13は、ハンド部18、19を除いて実質的に同じ構造であってもよい。また、左のアーム13および右のアーム13は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。

0018

アーム部15は、本例では、第1リンク15aおよび第2リンク15bとで構成されている。第1リンク15aは、台車12の上面に固定された基軸16と回転関節J1により連結され、基軸16の軸心を通る回転軸線L1まわりに回動可能である。第2リンク15bは、第1リンク15aの先端と回転関節J2により連結され、第1リンク15aの先端に規定された回転軸線L2まわりに回動可能である。

0019

リスト部17は、第2リンク15bの先端と直動関節J3により連結され、第2リンク15bに対し昇降移動可能である。各ハンド部18、19は、リスト部17の下端と回転関節J4により連結され、リスト部17の下端に規定された回転軸線L3のまわりに回動可能である。この実施の形態では、回転軸線L3は上下方向に延びる。

0020

右ハンド部18は、右ハンド部18をリスト部17に脱着可能な装着部18a、および、ワーク40を把持する把持部20により構成されており、把持部20は右のアーム(第2アーム)13の先端に設けられている。なお、右ハンド部18の詳細については後述する。

0021

左ハンド部19は、左ハンド部19をリスト部17に脱着可能な装着部19a、および、ワーク40を研磨する研磨部材30により構成されており、研磨部材30は左のアーム(第1アーム)13の先端に設けられている。なお、左ハンド部19の詳細については後述する。

0022

左ハンド部19は、ワーク40を吸着する吸着部31をさらに有していてもよく、吸着部31は左のアーム(第1アーム)13の先端に設けられている。吸着部31は配管35を介して真空発生装置36に接続されている。真空発生装置36は、たとえば、真空ポンプやCONVUM(登録商標)など、吸着部31に負圧を発生させる装置であり、台車12やアーム13に設けられている。配管35には、たとえば、開閉弁(図示せず)が設けられている。開閉弁により配管35を開放および閉塞することによって、吸着部31による吸着およびその解除が行われる。この真空発生装置36の動作および開閉弁の開閉は制御装置14により制御される。これにより、真空発生装置36は、吸着部31を介して吸引し、ワーク40を吸着することができる。

0023

上記構成の各アーム13は、各関節J1〜J4を有する。そして、アーム13には、各関節J1〜J4に対応付けられるように、駆動用サーボモータ(図示せず)、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ(図示せず)等が設けられている。また、2本のアーム13、13の第1リンク15a、15aの回転軸線L1は同一直線上にあり、一方のアーム13の第1リンク15aと他方のアーム13の第1リンク15aとは上下に高低差を設けて配置されている。

0024

制御装置14は、図2に示すように、CPU等の演算部14aと、ROM、RAM等の記憶部14bと、サーボ制御部14cと、を備える。制御装置14は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置14は、集中制御する単独の制御装置14によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置14によって構成されていてもよい。

0025

記憶部14bには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部14aは、記憶部14bに記憶された基本プログラム等のソフトウェア読み出して実行することにより、ロボット11の各種動作を制御する。すなわち、演算部14aは、ロボット11の制御指令を生成し、これをサーボ制御部14cに出力する。サーボ制御部14cは、演算部14aにより生成された制御指令に基づいて、ロボット11の各アーム13の関節J1〜J4に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。

0026

次に、右ハンド部18および左ハンド部19について、図3図6を参照して説明する。なお、図3図6では、わかり易いように、配管35を省略している。また、ここでは、右ハンド部18は把持部20により構成され、左ハンド部19は研磨部材30により構成されているが、右ハンド部18が研磨部材30により構成され、左ハンド部19は把持部20により構成されていてもよい。

0027

左ハンド部19は、研磨部材30および吸着部31に加えて、カメラ32により構成されている。これらはそれぞれ、基台(左基台)33に取り付けられている。左基台33は、リスト部17に接続されており、上下方向に延びる回転軸線L3(図1)を中心に回動する。

0028

研磨部材30は、1つまたは複数(この実施形態では、3つ)、左ハンド部19に備えられている。たとえば、3つの研磨部材30は、第1研磨部材30a、第2研磨部材30bおよび第3研磨部材30cから構成されており、アーム13の軸を中心に周方向に間隔を空けて配置されており、この軸を中心に回動する。このロボット11では、アーム13の軸はリスト部17の上下方向に延びる、リスト部17の回転軸線L3である。

0029

第1研磨部材30aは、たとえば、金属ワイヤなどの表面に砥粒または細かい多数の溝や突起が付けられた糸ヤスリである。第1研磨部材30aは、変形可能であってもよい。第1研磨部材30aは上下方向に延び、その上下端のそれぞれはC字状の第1支持部材34aに固定されて、第1支持部材34aを介して左基台33に取り付けられている。第1支持部材34aはリスト部17の軸に対して径方向に延びる。

0030

第2研磨部材30bおよび第3研磨部材30cは、平坦なヤスリであって、たとえば、ナイロンなどの樹脂により薄手編地で形成された布ヤスリであってもよい。この場合、第2研磨部材30bおよび第3研磨部材30cは、柔軟で、伸縮性および可撓性を有し、変形可能であってもよい。これらは、たとえば、研磨対象とする後述の切れ込み面40eと同じまたはそれより大きく、上下方向に延びる縦寸法が最も長く、上下方向に直交する方向の厚み寸法が最も短い。

0031

第2研磨部材30bは、第1研磨部材30aと第3研磨部材30cとの間に配置され、第3研磨部材30cより目が粗く形成されている。第2研磨部材30bは、C字状の第2支持部材34bに固定されて、第2支持部材34bを介して左基台33に取り付けられている。第3研磨部材30cは、C字状の第3支持部材34cに固定されて、第3支持部材34cを介して左基台33に取り付けられている。第2研磨部材30bおよび第3研磨部材30cは、その厚み方向がリスト部17の軸を中心とした周方向に一致するように配置されている。第2研磨部材30bおよび第3研磨部材30cの各研磨面、ならびに、第2支持部材34bおよび第2支持部材34bはリスト部17の軸に対して径方向に延びる。

0032

吸着部31は、たとえば、ワーク40を第1パレット41から把持部20へ供給したり、研磨したワーク40を把持部20から第2パレット42へ移したりする。吸着部31の先端は、ゴムなどの弾性材料で形成された吸着パッドであり、下方向に開口するキャップ形状を有している。吸着部31は、その開口が下方を向くように第2支持部材34bの下面上に取り付けられている。ただし、吸着部31の位置は、左ハンド部19にうちで下部に位置していれば、これに限定されない。たとえば、第1支持部材34a、第3支持部材34c、または、カメラ32の下面などに設けられていてもよい。

0033

吸着部31は、第2支持部材34bおよび左基台33を介してリスト部17に接続されている。これにより、吸着部31は上下方向に延びる軸を中心にリスト部17の回動により回り、上下方向に直交する面において吸着部31の向きおよび吸着部31に吸着されたワーク40の向きは変えられる。

0034

カメラ32は、第1パレット41におけるワーク40を撮影し、撮影した画像を制御装置14に出力する。制御装置14は、画像を解析して、ワーク40の向きを判定する。カメラ32は、各研磨部材30から間隔を空けて、リスト部17の軸に対して径方向に延びるように、左基台33に取り付けられている。

0035

右ハンド部18は、把持部20により構成されており、把持部20は、基台(右基台)23に取り付けられている。右基台24は、リスト部17に接続されており、上下方向に延びる軸を中心にリスト部17の回動により回る。

0036

把持部20は、たとえば、一対の挟持部材21を有している。一対の挟持部材21は、上下方向に直交する方向に延び、調整部材23を介して右基台24に取り付けられている。また、一対の挟持部材21には揺動部材22が接続されている。

0037

揺動部材22は、アクチュエータ(図示せず)などに接続されており、一対の挟持部材21が回転往復運動可能に把持部20に取り付けられている。回転往復運動では、一対の挟持部材21が、上下方向に直交する方向に延びる軸を中心に所定角度往復して回動してもよい。これにより、一対の挟持部材21は、上下方向に直交する方向に延びる軸を中心に円弧に沿って動く。なお、揺動する軸は上下方向に直交する方向に限定されない。

0038

たとえば、図7Cおよび図7Dに示すように、後述する各研磨部材30が直線往復運動する方向(矢印の方向)に対して直交する回転軸黒丸)を中心にワーク40が回転往復運動する。この回転軸は、図7Cに示すようにワーク40に対して同軸に設けられていてもよいし、図7Dに示すようにワーク40から離れて偏心して設けられていてもよい。なお、回転往復運動の回転軸は、直線往復運動する方向に直交する方向に限定されない。

0039

調整部材23は、アクチュエータ(図示せず)などに接続されており、直線的に移動し、一対の挟持部材21の互いの間隔が変化するように、一対の挟持部材21の一方または両方に接続されている。この調整部材23により、一対の挟持部材21は互いの間隔を縮めてワーク40を挟んで把持する。

0040

次に、上記構成のロボット11によるワーク40を研磨してバリ取りや面取りなどを行う方法について図3図7を参照して説明する。この方法は制御装置14により制御されている。

0041

図3に示すように、ロボット11の前方左側には、第1パレット41が配置されており、第1パレット41上にワーク40が配置されている。また、ロボット11の前方右側には、第2パレット42が配置されている。

0042

ワーク40は、図7Aに示すように、たとえば、平板矩形状の部品であって、中央に貫通孔40bが設けられており、この貫通孔40bと一端とを繋ぐスリット40cが設けられている。なお、図7B〜図7Fでは、わかり易いように、スリット40cの幅を広く描いている。

0043

図7Aに示すワーク40は、たとえば、ミシンに使う糸ガイドであり、セラミックにより形成されている。ワーク40は、通常、焼結により硬化される前に研磨される。ワーク40は、略矩形状の略平板部品であって、一対の対向する主面を有する。このワーク40の一端を底端40aと称し、底端40aに平行で対向する端を天端と称し、底端40aと天端との間にありこれらに直交する2つの端を側端と称する。

0044

ワーク40には貫通孔40bおよびスリット40cが設けられている。貫通孔40bは、たとえば、円柱形状であって、一対の主面間を貫通し、内周面40dにより囲まれている。貫通孔40bと底端40aとの間にはスリット40cが設けられている。図7Bに示すように、ワーク40をその底端40aから視ると、スリット40cは、一方主面から他方主面にかけて一方側端から他方側端に向かう斜めの切れ込みであり、一対の切れ込み面40eの間の隙間により形成される。各切れ込み面40eは、平らで、各主面に対して傾斜して設けられる。スリット40cの幅は、たとえば、ミシン糸の直径程度の寸法である。

0045

このようなワーク40において、ミシン糸は、一対の切れ込み面40eの間のスリット40cを通り、内周面40dにより囲まれた貫通孔40bに挿入される。よって、この際に、ミシン糸が擦れて切れないように、貫通孔40bの内周面40dおよびそれに繋がる角、ならびに、切れ込み面40eおよびそれに繋がる角を研磨する必要がある。ただし、この研磨範囲は、同一面にない上、細かく、非常に複雑である。

0046

よって、まず、カメラ32が第1パレット41のワーク40上に位置するように、左ハンド部19をアーム部15およびリスト部17により移動する。カメラ32によりワーク40を撮影して、その画像を制御装置14へ出力する。

0047

そして、左基台33をリスト部17により回動して、撮影したワーク40上に吸着部31を移動させる。吸着部31をリスト部17により降下させて、ワーク40を吸着部31により吸着する。吸着部31により吸着されたワーク40をリスト部17により上昇させると共に、ワーク40をアーム部15により移動させて、ワーク40をリスト部17およびアーム部15により第1パレット41から把持部20へ搬送する。

0048

この際、制御装置14は、カメラ32により撮影されたワーク40の画像に基づきワーク40の向きを判定し、判定結果に基づいてワーク40と把持部20との位置合わせを行う。たとえば、図4に示すように、ワーク40の天端が調整部材23側になり、ワーク40の側端が一対の挟持部材21の間に配置されるように、ワーク40の向きが変えられる。

0049

そして、ワーク40を一対の挟持部材21により挟み、吸着部31は吸着を解除して、ワーク40を把持部20により把持する。このとき、ワーク40の底端40aが左ハンド部19側に位置する。

0050

図5に示すように、第1研磨部材30aをワーク40の底端40aからスリット40cを通して貫通孔40bに挿入する。第1研磨部材30aを貫通孔40bの内周面40dに当てて、第1研磨部材30aをリスト部17により上下方向に往復移動させる。この際、図7Cまたは図7Dに示すように、把持部20を揺動部材22により揺動する。これにより、ワーク40が、揺動部材22の往復回転運動により揺動される。揺動部材22の軸は、第1研磨部材30aが直線往復運動する方向と直交する方向(この実施形態では、左右方向)に延びる。

0051

これにより、ワーク40を囲む内周面40dおよびそれに繋がる角の所定範囲の全体が第1研磨部材30aに当たりながら、第1研磨部材30aが直線往復運動する。このため、ワーク40の貫通孔40bの所定範囲を全体的に研磨してバリ取りや面取りなどを行うことができる。

0052

続いて、第1研磨部材30aを左側に移動させて、ワーク40の貫通孔40bからスリット40cを通して抜く。そして、リスト部17の軸を中心に回動することにより、第1研磨部材30aに代わって第2研磨部材30bがワーク40の前に位置する。

0053

図6に示すように、第2研磨部材30bを把持部20側へ移動させて、スリット40cに挿入する。ここでも、第2研磨部材30bをスリット40cの切れ込み面40eに当てて、第2研磨部材30bを上下方向に往復移動させると共に、把持部20を揺動部材22により揺動する。これにより、図7Cまたは図7Dに示すように、ワーク40が揺動部材22の軸を中心に往復回転して揺動されながら、ワーク40の第2研磨部材30bが直線往復運動する。

0054

このため、図7Eに示すように、平らな切れ込み面40eに第2研磨部材30bが平行に当たると共に、図7Fに示すように、切れ込み面40eに繋がる角にも第2研磨部材30bが当たる。ここで、第2研磨部材30bは柔軟な布ヤスリなどで形成されているため、第2研磨部材30bは切れ込み面40eに繋がる角に沿って変形して角を研磨することができる。このように、ワーク40の切れ込み面40eおよびそれに繋がる角を全体的に研磨してバリ取りや面取りなどをより確実に行うことができる。

0055

さらに、同様に、第2研磨部材30bを左側に移動させて、ワーク40のスリット40cを通して抜く。そして、リスト部17をその軸を中心に回動し、第3研磨部材30cがワーク40の前に移動させる。この第3研磨部材30cをスリット40cに挿入して、スリット40cの切れ込み面40eに当てる。ここで、第3研磨部材30cを上下方向に往復移動させながら、把持部20を揺動部材22により揺動する。これにより、第3研磨部材30cによりワーク40の切れ込み面40eおよびそれに繋がる角を全体的に研磨してバリ取りや面取りなどをより確実に行うことができる。

0056

このようにして研磨したワーク40の上面を、再び、吸着部31により吸着する。また、一対の挟持部材21の間隔を広げて、把持部20によるワーク40の把持を解除する。これにより、ワーク40を吸着部31により保持して、把持部20から第2パレット42へ搬送する。

0057

上記構成によれば、研磨部材30を直線往復運動すると共に、研磨部材30が直線往復運動する方向と直交する軸を中心の回転往復運動によってワーク40を揺動する。これにより、縁などの一部だけでなく、その周囲も含めてワーク40を研磨するため、バリ除去および面取りを簡単で確実に行うことができる。

0058

また、各研磨部材30は、上下方向に直線状に長く延び、上下方向に直交する厚み方向に薄い。さらに、各研磨部材30は上下方向に直線往復運動する。これにより、ワーク40において貫通孔40bおよびスリット40cなどの小さく狭い場所を平滑に研磨することができる。

0059

さらに、一方のアーム13を固定して他方のアーム13だけを動かして同様の動きをしようとすると、可動部に対して複雑な動きを教示しないとならない。これに対し、第1アーム13の動きが直線往復運動であり、第2アーム13の動きが直線往復運動および回転往復運動と単純であるため、これらの動きに対する教示(ティーチング)が容易である。

0060

複数の研磨部材30は、アーム13の軸を中心に周方向に間隔を空けて配置されており、この軸を中心に回動する。このため、アーム13の軸を中心に左ハンド部19を回動することにより、ワーク40とワーク40の前に位置する研磨部材30との位置関係を一定にすることができる。よって、ワーク40に対する研磨部材30の位置を調整する必要がない。

0061

さらに、吸着部31は吸着したワーク40を把持部20に供給する。たとえば、厚みの薄いワーク40でも吸着部31により確実で簡単にワーク40を取得し、把持部20に供給することができる。

0062

また、カメラ32により撮影された画像に基づき吸着部31により吸着されたワーク40と把持部20との位置合わせを行う。これにより、把持部20は所定の向きでワーク40を把持するため、把持部20により把持されたワーク40と所定の向きに配置された各研磨部材30との向きとの関係を一定にすることができる。よって、ワーク40に所定の角度で各研磨部材30を当てて研磨することができる。

0063

さらに、研磨装置10は、第1アーム13および第2アーム13を備えたロボット11により構成されている。この研磨装置10では、把持部20が装着部18aを介して右アーム13のリスト部17に脱着可能に装着され、各研磨部材30が装着部19aを介して左アーム13のリスト部17に脱着可能に装着されている。このような、把持部20および各研磨部材30などの先端を取替可能な汎用のロボット11を使用することにより、先端を取り替えるだけで、ワーク40の研磨作業が可能となる。

0064

なお、上記実施形態では、右ハンド部18が装着部18aを介してリスト部17に連結されたが、右ハンド部18がリスト部17に直接に連結されていてもよい。また、左ハンド部19が装着部19aを介してリスト部17に連結されていたが、左ハンド部19がリスト部17に直接に連結されていてもよい。

0065

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および/または機能の詳細を実質的に変更できる。

0066

本発明は、細かい場所のバリ取りや面取りなどの研磨を簡単に行うことができる研磨装置等として有用である。

0067

10 :研磨装置
11 :ロボット
13 :アーム
20 :把持部
22 :挟持部材
30 :研磨部材
30a :第1研磨部材(研磨部材)
30b :第2研磨部材(研磨部材)
30c :第3研磨部材(研磨部材)
31 :吸着部
32 :カメラ
40 :ワーク

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