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技術 コンバイン

出願人 株式会社クボタ
発明者 井上大嗣高原一浩池田博
出願日 2016年6月27日 (4年11ヶ月経過) 出願番号 2016-126879
公開日 2018年1月11日 (3年5ヶ月経過) 公開番号 2018-000009
状態 特許登録済
技術分野 収穫機本体(6)(機枠、駆動) 脱穀機要素4(籾処理)
主要キーワード 計測スイッチ ブザー装置 各乾燥機 空き量 穀粒ホッパ 監視コンピュータ 乾燥施設 タンパク値
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年1月11日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (9)

課題

作業者の手間を少なくしながら乾燥機空き量に応じて適切な量の穀粒収穫できるコンバインを提供する。

解決手段

量センサにより、走行機体を刈取走行させながら穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測U1と、走行機体の停止状態において人為操作に基づいて穀粒貯留量を計測する第二計測U2と、を行うことが可能であり、算定部は、第一計測U1による第一計測量M1及び第二計測U2による第二計測量M2に基づいて収穫総量を算定し、収穫総量が、乾燥機の要求する要求穀粒量に基づく目標貯留量MIを超えたか否かを判定する判定部と、判定部により収穫総量が、目標貯留量MIを超えたことが判定されると、完了報知T3を行う報知部と、が備えられている。

概要

背景

従来のコンバインが、例えば、特許文献1に記載されている。このコンバインでは、走行機体の刈取走行中に、収量センサ(同文献では「ロードセル」)による計測に基づいて穀粒貯留部(同文献では「穀粒タンク」)に設定量の穀粒が貯留されたことが判定されると、作業者に対してその旨の報知が行われる。この設定量は、穀粒貯留部の満杯量以下の値とされ、乾燥機空き量等に応じて作業者が手動設定する。

概要

作業者の手間を少なくしながら乾燥機の空き量に応じて適切な量の穀粒を収穫できるコンバインを提供する。収量センサにより、走行機体を刈取走行させながら穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測U1と、走行機体の停止状態において人為操作に基づいて穀粒貯留量を計測する第二計測U2と、を行うことが可能であり、算定部は、第一計測U1による第一計測量M1及び第二計測U2による第二計測量M2に基づいて収穫総量を算定し、収穫総量が、乾燥機の要求する要求穀粒量に基づく目標貯留量MIを超えたか否かを判定する判定部と、判定部により収穫総量が、目標貯留量MIを超えたことが判定されると、完了報知T3を行う報知部と、が備えられている。

目的

上記実情に鑑み、作業者の手間を少なくしながら乾燥機の空き量に応じて適切な量の穀粒を収穫できるコンバインの提供が望まれていた

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

穀粒貯留部に貯留されている穀粒の穀粒貯留量を計測可能な収量センサと、外部の乾燥機通信可能な通信部と、前記乾燥機の要求する要求穀粒量に基づいて目標貯留量を設定可能な設定部と、前記収量センサにより計測される前記穀粒貯留量に基づいて収穫総量を算定する算定部と、が備えられ、前記収量センサにより、走行機体を刈取走行させながら前記穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測と、走行機体の停止状態において人為操作に基づいて前記穀粒貯留量を計測する第二計測と、を行うことが可能であり、前記算定部は、前記第一計測による第一計測量及び前記第二計測による第二計測量に基づいて前記収穫総量を算定し、前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたことが判定されると、完了報知を行う報知部と、が備えられているコンバイン

請求項2

前記設定部は、前記目標貯留量よりも少ない予備目標量を設定可能であり、前記収穫総量が、前記予備目標量を超えると、前記完了報知とは異なる予備報知を行う請求項1に記載のコンバイン。

請求項3

前記収穫総量が、前記目標貯留量と前記予備目標量との間にある状態で、刈取部の穀稈を検知する穀稈センサ非検出状態になると、前記完了報知とも前記予備報知とも異なる報知を行う請求項2に記載のコンバイン。

請求項4

刈取部への動力伝達入り切りする刈取クラッチと、脱穀装置への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチと、が備えられ、前記収穫総量が、前記目標貯留量と前記予備目標量との間にある状態で、刈取部の穀稈を検知する穀稈センサが非検出状態になると、前記刈取クラッチ及び前記脱穀クラッチを切状態にする請求項2または3に記載のコンバイン。

技術分野

0001

本発明は、穀粒貯留部に貯留されている穀粒の穀粒貯留量を計測可能な収量センサが備えられているコンバインに関する。

背景技術

0002

従来のコンバインが、例えば、特許文献1に記載されている。このコンバインでは、走行機体の刈取走行中に、収量センサ(同文献では「ロードセル」)による計測に基づいて穀粒貯留部(同文献では「穀粒タンク」)に設定量の穀粒が貯留されたことが判定されると、作業者に対してその旨の報知が行われる。この設定量は、穀粒貯留部の満杯量以下の値とされ、乾燥機空き量等に応じて作業者が手動設定する。

先行技術

0003

特開2013−118858号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかし、上記従来の技術では、作業者が設定量を手動設定する際に、作業者自身で乾燥機の空き量を問い合わせて確認する手間が生じていた。さらに、乾燥機の空き量が多く、コンバインで穀粒の収穫作業排出作業を複数回行う必要がある場合には、作業者が設定量を手動で変更しなければならなくなることがあった。このため、作業者の手間が多くなっていた。

0005

また、上記従来の技術では、収量センサによる計測結果に基づいて乾燥機の空き量に対応する穀粒の収穫総量を計算する際に、振動等の外乱要因が多い刈取走行中の計測結果を複数足し合わせて収穫総量を求めると、穀粒の実際の収穫量が、計算した収穫総量に対して大きくずれる可能性があった。

0006

上記実情に鑑み、作業者の手間を少なくしながら乾燥機の空き量に応じて適切な量の穀粒を収穫できるコンバインの提供が望まれていた。

課題を解決するための手段

0007

本発明のコンバインは、
穀粒貯留部に貯留されている穀粒の穀粒貯留量を計測可能な収量センサと、
外部の乾燥機と通信可能な通信部と、
前記乾燥機の要求する要求穀粒量に基づいて目標貯留量を設定可能な設定部と、
前記収量センサにより計測される前記穀粒貯留量に基づいて収穫総量を算定する算定部と、が備えられ、
前記収量センサにより、走行機体を刈取走行させながら前記穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測と、走行機体の停止状態において人為操作に基づいて前記穀粒貯留量を計測する第二計測と、を行うことが可能であり、
前記算定部は、前記第一計測による第一計測量及び前記第二計測による第二計測量に基づいて前記収穫総量を算定し、
前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記収穫総量が前記目標貯留量を超えたことが判定されると、完了報知を行う報知部と、が備えられているものである。

0008

本発明によると、乾燥機の空き量に応じた乾燥機の要求する要求穀粒量を通信部から受信すると、受信した要求穀粒量に基づいて目標貯留量が自動的に設定される。収量センサで計測される穀粒貯留量に基づいて収穫総量が自動的に算定され、その算定された収穫総量が目標貯留量を超えると、完了報知が行われ、これにより、全収穫作業が完了したことを作業者が簡単に認識できる。よって、手動設定等の作業が省かれ、作業者の手間を少なくできる。
ここで、設定される目標貯留量は、穀粒貯留部の満杯量を超える場合と、穀粒貯留部の満杯量以下の場合と、がある。
例えば、目標貯留量が、穀粒貯留部の満杯量を超える場合には、まず、穀粒貯留部が満杯(または満杯近く)になるまで収穫作業を行い、走行機体を停止状態にして振動等の外乱が少ない状態で人為操作による第二計測を行った後、穀粒の排出作業を行う。その第二計測による第二計測量と穀粒貯留部の満杯量との合計値が、目標貯留量未満である場合には、同様の作業をさらに行う。そして、1つ以上の第二計測量と穀粒貯留部の満杯量との合計値が目標貯留量以上になるまで、このような収穫作業と排出作業を繰り返し行う。1つ以上の第二計測量と穀粒貯留部の満杯量との合計値が、目標貯留量以上になると、走行機体を刈取走行させながら穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測を行い、1つ以上の第二計測量とリアルタイムに変化する第一計測量との合計値である収穫総量が、目標貯留量を超えると、作業者に対して完了報知が行われる。これにより、目標貯留量の穀粒を精度良く収穫した状態で、全収穫作業を完了できる。
また、例えば、目標貯留量が、穀粒貯留部の満杯量以下の場合には、初めから、走行機体を刈取走行させながら穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測を行い、第一計測量である収穫総量が、目標貯留量を超えると、作業者に対して完了報知が行われる。
このように、第一計測による第一計測量及び第二計測による第二計測量に基づいて収穫総量が算定されるが、乾燥機の要求穀粒量に基づいて設定される目標貯留量が多い場合には、第一計測量に加えて第一計測量よりも精度の高い第二計測量を目標貯留量に相当する収穫総量の算定に用いるので、穀粒の実際の収穫量が目標貯留量からずれにくくなり、その結果、乾燥機の空き量に応じて過不足の少ない状態で適切な量の穀粒を収穫できるものとなる。
このように、本発明であれば、作業者の手間を少なくしながら乾燥機の空き量に応じて適切な量の穀粒を収穫できる。

0009

本発明において、
前記設定部は、前記目標貯留量よりも少ない予備目標量を設定可能であり、
前記収穫総量が、前記予備目標量を超えると、前記完了報知とは異なる予備報知を行うと好適である。

0010

本構成によれば、予備報知により、全収穫作業がもう少しで完了することを作業者が容易に把握可能となり、作業の予測性を高めることができる。

0011

本発明において、
前記収穫総量が、前記目標貯留量と前記予備目標量との間にある状態で、刈取部の穀稈を検知する穀稈センサ非検出状態になると、前記完了報知とも前記予備報知とも異なる報知を行うと好適である。

0012

本構成によれば、収穫総量が目標貯留量に達するまであと少しの段階で、穀稈センサが非検出状態となって走行機体が圃場内の刈取経路を刈り抜けたことがわかると、作業者に対して、次の刈取経路に進入せずに収穫作業を中止するように促すことができる。これにより、乾燥機の空き量を超えて穀粒を収穫し過ぎることを回避し易くなる。

0013

本発明において、
刈取部への動力伝達入り切りする刈取クラッチと、
脱穀装置への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチと、が備えられ、
前記収穫総量が、前記目標貯留量と前記予備目標量との間にある状態で、刈取部の穀稈を検知する穀稈センサが非検出状態になると、前記刈取クラッチ及び前記脱穀クラッチを切状態にすると好適である。

0014

本構成によれば、収穫総量が目標貯留量に達するまであと少しの段階で、穀稈センサが非検出状態となって走行機体が圃場の刈取経路を刈り抜けたことがわかると、刈取クラッチ及び脱穀クラッチが切状態となって、次の刈取経路に進入できない状態になって、収穫作業を強制的に中止させることができる。これにより、乾燥機の空き量を超えて穀粒を収穫し過ぎることを好適に回避できる。

図面の簡単な説明

0015

コンバインの全体側面図である。
コンバインの全体平面図である。
収穫管理システムの全体構成を示す模式図である。
収穫管理システムの具体構成の一例を示すブロック図である。
目標貯留量が満杯量を超える場合の収穫総量の算定方法等を説明するチャート図である。
目標貯留量が満杯量以下の場合の収穫総量の算定方法等を説明するチャート図である。
進入警告報知について説明する平面視の模式図である。
第二計測の禁止フラグ解除について説明する平面視の模式図である。

実施例

0016

〔コンバインの概略構成について〕
以下の説明において、図2に示す符号Fが「前」、符号Bが「後」、符号Lが「左」、符号Rが「右」である。
図1図2に示すように、コンバインAには、左右一対クローラ式走行装置1により自走可能な走行機体が備えられている。走行機体には、動力源であるエンジン2、作業者が運転操作を行う運転部3、走行機体を走行させながら植立穀稈を刈り取る刈取部4、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置5、脱穀装置5で脱穀処理された穀粒を貯留するグレンタンク6(「穀粒貯留部」の一例)、グレンタンク6内の穀粒を機外へ排出可能なアンローダ7等が備えられている。コンバインAは、脱穀装置5で刈取穀稈の穂先のみを脱穀処理する自脱型に構成されている。

0017

図1図2図4に示すように、コンバインAには、グレンタンク6に貯留されている穀粒の穀粒貯留量を計測可能なロードセル8(「収量センサ」の一例)が備えられている。ロードセル8は、重量を計測可能となっている。コンバインAには、人為的に操作することによりロードセル8による計測を指令する計測スイッチ9が備えられている。

0018

また、図1図2図4に示すように、コンバインAには、グレンタンク6に投入される穀粒の品質データを計測可能な食味センサ10が備えられている。品質データには、穀粒の水分値、穀粒のタンパク値等のデータが含まれている。つまり、食味センサ10は、グレンタンク6に貯留される穀粒の水分値を検出する水分センサとして用いることができる。コンバインAには、グレンタンク6内に貯留されている穀粒が満杯に達したことを検知するレベルセンサとしての満杯センサ11が備えられている。満杯センサ11は、グレンタンク6が機械的な満杯に達するよりもやや少ない量の穀粒が貯留された段階でグレンタンク6の満杯を検知する。コンバインAには、走行機体の車速を検知する車速センサ12が備えられている。コンバインAには、刈取部4の穀稈を検知する穀稈センサ13が備えられている。

0019

また、図4に示すように、コンバインAには、エンジン2から刈取部4への動力伝達を入り切りする刈取クラッチ14が備えられている。コンバインAには、エンジン2から脱穀装置5への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチ15が備えられている。

0020

また、図4に示すように、コンバインAの走行機体には、情報を視覚表示して報知可能な車載ディスプレイ16、情報を音で報知可能なブザー装置17等が備えられている。

0021

〔収穫管理システムについて〕
図3に示すように、穀粒の収穫作業を行う複数のコンバインA、情報を集約して管理する管理センタG、穀粒の乾燥処理を行う複数の乾燥施設Cが含まれる収穫管理システムが構築されている。各乾燥施設Cには、夫々、乾燥条件を個別に設定可能な複数の乾燥機C1が備えられている。

0022

〔コンバインの制御系について〕
図4に示すように、コンバインAの制御系には、公衆LAN、携帯電話回線インターネット等の通信網を介して外部との通信が可能な携帯通信端末20が組み込まれている。携帯通信端末20としては、スマートフォンタブレット端末ノートパソコン等の各種端末を用いることが可能である。携帯通信端末20には、情報を視覚表示可能な端末ディスプレイ21、音を出力可能端末スピーカ22等が備えられている。

0023

コンバインAの制御系には、走行機体側に、機体近距離通信部23、走行状態検出部24、乾燥依頼部25、設定部26、比較部27、収量計測部28、算定部29、判定部30、フラ監視部31、表示制御部32、報知部33等が備えられている。ロードセル8、計測スイッチ9、食味センサ10、満杯センサ11、車速センサ12、穀稈センサ13、刈取クラッチ14、脱穀クラッチ15、機体側近距離通信部23、走行状態検出部24、乾燥依頼部25、設定部26、比較部27、収量計測部28、算定部29、判定部30、フラグ監視部31、表示制御部32、報知部33、車載ディスプレイ16、ブザー装置17は、車載LANによりCAN通信を用いてデータ交換可能にバス接続されている。

0024

また、図4に示すように、コンバインAの制御系には、携帯通信端末20側に、端末側近距離通信部34、遠距離通信部35(「通信部」に相当)等が備えられている。端末側近距離通信部34、遠距離通信部35、端末ディスプレイ21、端末スピーカ22は、データ交換可能にバス接続されている。

0025

図4に示す機体側近距離通信部23と、携帯通信端末20の端末側近距離通信部34とは、近距離無線通信有線接続等を用いてデータ交換可能に接続されている。近距離無線通信の通信規格としては、Wi−Fi、ブルートゥース登録商標)等を用いることができる。

0026

コンバインAは、携帯通信端末20の遠距離通信部35により、管理センタGを介して、外部の乾燥機C1と通信可能となっている。

0027

図4に示す走行状態検出部24は、穀稈センサ13の状態、脱穀クラッチ15の状態、車速センサ12の検出結果に基づいて、刈取走行状態であるか、非刈取走行状態であるかを検知するようになっている。例えば、穀稈センサ13が検出状態、脱穀クラッチ15が入状態、車速センサ12により車速がより大きい場合に、刈取走行状態であることが検出され、それ以外の場合に、非刈取走行状態であることが検出される。

0028

図4に示す乾燥依頼部25は、最初の刈取開始の際に、食味センサ10により検知された圃場の穀粒の水分値のデータを取得し、その水分値のデータを管理センタGに送信して、管理センタGに、受け入れ先の乾燥機C1の選択、及び、乾燥機C1の要求穀粒量の送信を依頼する。

0029

図4に示す設定部26は、乾燥機C1の要求する要求穀粒量に基づいて目標貯留量MIを設定可能となっている。また、設定部26は、目標貯留量MIよりも少ない予備目標量MPを設定可能となっている(図5図6参照)。

0030

図4に示す比較部27は、1つまたは複数の乾燥機C1の要求穀粒量から求められた目標貯留量MIと、グレンタンク6における穀粒の満杯量MFと、を比較し、目標貯留量MIが、満杯量MFを超えているか否かを判定する。

0031

図4に示す収量計測部28は、ロードセル8により、走行機体を刈取走行させながらグレンタンク6に貯留された穀粒貯留量を断続的に計測する第一計測U1を行うことが可能になっている。また、収量計測部28は、第一計測U1とは別に、ロードセル8により、走行機体の停止状態において計測スイッチ9の人為操作に基づいて穀粒貯留量を計測する第二計測U2を行うことが可能になっている(図5図6参照)。

0032

図4に示す算定部29は、ロードセル8により計測される穀粒貯留量に基づいて収穫総量を算定するようになっている。算定部29は、第一計測U1による第一計測量M1及び第二計測U2による第二計測量M2に基づいて収穫総量を算定するようになっている(図5図6参照)。

0033

図4に示す判定部30は、算定部29で算定される収穫総量が目標貯留量MIを超えたか否かを判定する。また、判定部30は、算定部29で算定される収穫総量が予備目標量MPを超えたか否かも判定する。予備目標量MPは、目標貯留量MIよりも少ない量である。

0034

図4に示すフラグ監視部31は、第二計測U2を禁止する禁止フラグを監視するようになっている。禁止フラグについては後述する。

0035

図4に示す表示制御部32は、車載ディスプレイ16や端末ディスプレイ21に情報を表示させることが可能となっている。表示制御部32により、刈取走行中に、車載ディスプレイ16や端末ディスプレイ21に、第一計測U1による第一計測量M1がリアルタイム表示される。

0036

図4に示す報知部33は、端末ディスプレイ21、端末スピーカ22、車載ディスプレイ16、ブザー装置17等により、各種報知を行わせることが可能となっている。各種報知としては、満杯報知T1、予備報知T2、完了報知T3、進入警告報知T4等が挙げられる。

0037

報知部33は、図5に示すように、満杯センサ11の検知結果によりグレンタンク6が満杯になった情報が入力されると、満杯報知T1を行う。また、報知部33は、収穫総量が、予備目標量MPを超えると、満杯報知T1や完了報知T3とは異なる予備報知T2を行う。報知部33は、判定部30により収穫総量が目標貯留量MIを超えたことが判定されると、満杯報知T1や予備報知T2とは異なる完了報知T3を行う。また、報知部33は、収穫総量が、目標貯留量MIと予備目標量MPとの間にある状態で、刈取部4の穀稈を検知する穀稈センサ13が非検出状態になると、満杯報知T1とも完了報知T3とも予備報知T2とも異なる報知である進入警告報知T4を行う(図7参照)。

0038

図4に示す遠距離通信部35は、インターネット等の通信網を介して、管理センタG等の外部との間でデータの通信が可能となっている。

0039

〔乾燥施設について〕
図3図4に示す乾燥施設Cには、各乾燥機C1の状態の監視や制御等を行う監視コンピュータ38、センタ通信部40とインターネット等の通信網を介して接続される施設通信部39等が備えられている。監視コンピュータ38は、各乾燥機C1の張り込みに適した穀粒の水分値等の乾燥条件や乾燥機C1の空き量(要求穀粒量)等を監視するようになっている。監視コンピュータ38は、管理センタGからの要求に応じて、施設通信部39を通じて、選択された乾燥機C1の要求穀粒量を送信するようになっている。

0040

〔管理センタについて〕
図3図4に示す管理センタGには、外部との通信機能を有するセンタ通信部40、各種の情報処理を行うサーバ41が備えられている。サーバ41は、例えば、クラウドサーバで構成されている。サーバ41は、センタ通信部40により、各コンバインAの遠距離通信部35、各乾燥施設Cの施設通信部39との間で、データを送受信可能となっている。サーバ41には、コンバインA毎に、コンバインAから送信される穀粒の実際の収穫量の情報が随時更新して記憶される。また、サーバ41には、各乾燥施設Cから送信されてくる各乾燥機C1の水分値、空き量(要求穀粒量)が随時更新して記憶される。

0041

〔収穫作業の工程の一例について〕
図4に示すサーバ41は、各乾燥施設Cの監視コンピュータ38から各乾燥機C1に割り当てられた穀粒の水分値、及び、現在の空き量の情報を随時受信し、情報を更新記憶している。

0042

図1図2等に示すコンバインAが、最初に作業を開始してから、所定距離だけ刈取走行を行うと、乾燥依頼部25により食味センサ10の検知結果に基づいて圃場で収穫した穀粒の水分値のデータが求められる。次に、コンバインAの乾燥依頼部25は、その水分値のデータを、管理センタGに送信し、受け入れ先の乾燥機C1の情報を送信するように依頼する。

0043

管理センタGのサーバ41は、コンバインAから受信した水分値のデータからその水分値のデータに適した水分値の穀粒を乾燥する乾燥機C1を選択し、コンバインAに乾燥機C1を割り当てて記憶する。この場合、1つのコンバインAに割り当てられる乾燥機C1の数は、1つでもよいし、複数でもよい。このようにして、管理センタGは、各乾燥施設Cの乾燥機C1の空き量(要求穀粒量)を、穀粒の水分値に基づいて、各コンバインAに振り分けてゆく。そして、管理センタGは、コンバインAに、選択した乾燥機C1の空き量(要求穀粒量)を送信する。

0044

コンバインAは、図4に示す設定部26により、管理センタGから受信した乾燥機C1の要求穀粒量に応じて目標貯留量MIを設定する。この際に、設定部26により、目標貯留量MIよりも少ない予備目標量MPも設定される。

0045

ここで、設定部26により設定される目標貯留量MIは、割り当てられた乾燥機C1が1つの場合は、その乾燥機C1の要求穀粒量と等しい量かやや少ない量に設定される。一方、設定される目標貯留量MIは、割り当てられた乾燥機C1が複数の場合は、複数の乾燥機C1の要求穀粒量の合計値と等しい量かやや少ない量に設定される。

0046

コンバインAは、図4に示す比較部27により、設定した目標貯留量MIが、グレンタンク6の満杯量MFを超えているか否かを判定する。

0047

〔目標貯留量がグレンタンクの満杯量を超える場合について〕
図5に一例として示すように、目標貯留量MIが、グレンタンク6の満杯量MFを超える場合には、複数回の収穫作業と排出作業が必要となる。まず、グレンタンク6内に満杯センサ11の位置まで穀粒が貯留されると、報知部33による満杯報知T1が行われる。満杯報知T1が行われるまでは、第一計測U1が行われ、第一計測U1による第一計測量M1は、表示制御部32により、車載ディスプレイ16や端末ディスプレイ21にリアルタイムに表示される。しかし、この場合の第一計測量M1は、算定部29による収穫総量の算出には用いられない。

0048

作業者は、報知部33による満杯報知T1が行われると、収穫作業を中止し、走行機体を停止させ、計測スイッチ9を操作して、第二計測U2を行う。計測スイッチ9を押した際には、左右の走行装置1の昇降機構が動作してグレンタンク6の底面が水平な状態となり、アンローダ7が収容位置に自動操作される。このように走行機体を停止状態の一定姿勢にした状態で行う第二計測U2による第二計測量M2は、刈取走行による振動等の外乱が多い第一計測U1による第二計測量M2に比べて、計測結果の精度が高いものとなる。この第二計測量M2は、遠距離通信部35等を介して管理センタGに送信され、サーバ41に記憶される。第二計測U2が完了すると、アンローダ7により、グレンタンク6内の穀粒が排出される。

0049

第二計測量M2とグレンタンク6の満杯量MFとの合計値が、目標貯留量MIに達しない場合には、まだ2回以上の収穫作業と排出作業が必要となる。このため、図5に示すように、収穫作業を再開し、同様の作業を行う。

0050

1つ以上の第二計測量M2とグレンタンク6の満杯量MFとの合計値が、目標貯留量MIを超えると、算定部29において、1つ以上の第二計測量M2を累積した合計値と、第一計測量M1との合計値が収穫総量とされる。算定部29で算定された収穫総量が、判定部30により予備目標量MPを超えたことが判定されると、報知部33により予備報知T2が行われる。そして、算定部29で算定された収穫総量が、判定部30により目標貯留量MIを超えたことが判定されると、報知部33により完了報知T3が行われる。

0051

作業者は、完了報知T3を確認すると、収穫作業を中止し、走行機体を停止させる。これにより、全収穫作業が完了する。そして、計測スイッチ9を操作して第二計測U2を行う。この第二計測U2による第二計測量M2は、管理センタGに送信され、サーバ41に記憶される。サーバ41には、これら2つ以上の第二計測量M2を足し合わせた合計値を、コンバインAの収穫した穀粒の実際の収穫量として記憶する。

0052

〔目標貯留量がグレンタンクの満杯量以下の場合について〕
図6に示すように、目標貯留量MIが、グレンタンク6の満杯量MF以下の場合には、1回の収穫作業のみで全収穫作業が完了する。目標貯留量MIがグレンタンク6の満杯量MFを超える場合には、算定部29において、第一計測U1による第一計測量M1が、そのまま収穫総量とされる。算定部29で算定された収穫総量が、判定部30において、予備目標量MPを超えたことが判定されると、報知部33により予備報知T2が行われる。そして、算定部29で算定された収穫総量が、判定部30により目標貯留量MIを超えたことが判定されると、報知部33により完了報知T3が行われる。

0053

このように、圃場で収穫する穀粒の水分値に基づいて穀粒の受け入れ先の乾燥機C1を自動的に選択してコンバインAに割り当て、乾燥機C1の空き量(要求穀粒量)に対応する目標貯留量MIに達すると、完了報知T3により、作業者に全収穫作業が完了したことが報知されるので、コンバインAを操縦する作業者等の手間を少なくできる。

0054

さらに、目標貯留量MIがグレンタンク6の満杯量MFを超える場合には、走行機体を停止させて精度の良い計測結果を得られる第二計測量M2を累積し、第二計測量M2と略リアルタイムの第一計測量M1とを足し合わせて、目標貯留量MIとの比較を行う収穫総量を求めるようにしている。これにより、穀粒の実際の収穫量が目標貯留量MIからずれにくくなり、乾燥機C1の空き量(要求穀粒量)を超えて穀粒を収穫してしまう不都合を回避できる。

0055

〔進入警告報知について〕
図7に示すように、コンバインAの刈取走行中に、算定部29により算定される収穫総量が、目標貯留量MIと予備目標量MPとの間にある状態で、刈取部4の穀稈を検知する穀稈センサ13が非検出状態になると、満杯報知T1とも完了報知T3とも予備報知T2とも異なる報知である進入警告報知T4が行われる。

0056

これにより、コンバインAが圃場の刈取経路を刈り抜けた際に、目標貯留量MIに至るまでの穀粒量が残り少ない場合は、進入警告報知T4により、次の刈取経路に進入せずに、収穫作業を中止するように作業者に促される。これにより、次の刈取経路に進入した後にすぐに目標貯留量MIに達してしまい、走行機体を後進させる手間が発生することを回避できる。また、目標貯留量MIを超えて穀粒が収穫され、受け入れ先の乾燥機C1に入り切らなくなる不都合が発生することを回避できる。

0057

〔第二計測の禁止フラグ〕
グレンタンク6から一度穀粒を排出すると、フラグ監視部31(図4参照)により第二計測U2を禁止する禁止フラグが立てられるようになっている。禁止フラグが立った状態では、計測スイッチ9の操作が無効となっており、計測スイッチ9が操作されても第二計測U2が開始されない。フラグ監視部31(図4参照)により禁止フラグが解除されると、計測スイッチ9の操作が有効となって、第二計測U2を開始することが可能となる。この禁止フラグは、次に再び作業開始をしてから累積の刈取走行の距離が、設定距離(例えば、10メートル)を超えると解除されるようになっている。

0058

具体例を挙げると、例えば、図8に示すように、例えば、圃場の隅等に比較的狭い範囲の刈残し領域があり、刈取走行P1,P3,P5と非刈取走行(後進)P2,P4とを繰り返して収穫作業を行う場合がある。なお、走行機体の走行状態が、刈取走行状態であるか非刈取走行状態であるかは、走行状態検出部24(図4参照)により検出される。この場合、一つ一つの刈取走行P1,P3,P5の距離は、夫々、設定距離に満たないとしても、刈取走行P1,P3,P5の距離を累積した距離が、設定距離を超えると、禁止フラグが解除されて、第二計測U2を行うことが可能となる。

0059

従来では、この禁止フラグは、作業を開始してから連続して刈取走行を行った距離が、設定距離を超えると解除されるものがあったが、上記のような比較的狭い範囲において刈取作業を行う場合に、なかなか禁止フラグが解除されず、第二計測U2を行うことができない状態が続くおそれがあった。しかし、本実施形態では、上記のように、作業を開始してから累積の刈取走行の距離が、設定距離を超えると解除されるので、このような不都合が生じることを回避できる。

0060

[別実施形態]
以下、上記実施形態の一部を変更した別実施形態を例示する。上記実施形態及び各別実施形態は、矛盾が生じない限り、複数選択して組み合わせ可能である。なお、本発明の範囲は、各実施形態の内容に限定されるものではない。

0061

(1)上記実施形態では、予備報知T2を行うものを例示しているが、これに限られず、予備報知T2を行わないものであってもよい。

0062

(2)上記実施形態では、進入警告報知T4を行うものを例示しているが、これに限られず、進入警告報知T4を行なわないものであってもよい。また、進入警告報知T4に代えて、例えば、収穫総量が、目標貯留量MIと予備目標量MPとの間にある状態で、刈取部4の穀稈を検知する穀稈センサ13が非検出状態になると、刈取クラッチ14及び脱穀クラッチ15を切状態にするものであってもよい。また、収穫総量が、目標貯留量MIと予備目標量MPとの間にある状態で、刈取部4の穀稈を検知する穀稈センサ13が非検出状態になると、進入警告報知T4を行うとともに、刈取クラッチ14及び脱穀クラッチ15を切状態にするものであってもよい。

0063

(3)上記実施形態では、走行状態検出部24、乾燥依頼部25、設定部26、比較部27、収量計測部28、算定部29、判定部30、フラグ監視部31、表示制御部32、報知部33等の各機能部が、コンバインAの走行機体側の制御系に、備えられているものを例示しているが、これに限られない。これらの各機能部は、コンバインAの制御系に組み込まれる携帯通信端末20に備えられていてもよい。この場合、各機能部は、携帯通信端末20にインストールされるアプリケーションプログラムにより実現可能である。また、各機能部が、管理センタGのサーバ41に備えられていてもよい。また、各機能部の夫々が、コンバインAの走行機体側、コンバインAの携帯通信端末20側、管理センタGのサーバ41に適宜分散して備えられていてもよい。

0064

(4)上記実施形態では、収穫管理システムに、複数のコンバインAと複数の乾燥施設Cが含まれるものを例示しているが、これに限られず、収穫管理システムに含まれるコンバインAが1つであったり、収穫管理システムに含まれる乾燥施設Cが1つであったりしてもよい。また、乾燥施設Cに複数の乾燥機C1が備えられているものを例示しているが、これに限られず、乾燥施設Cに1つの乾燥機C1が備えられているものであってもよい。

0065

(5)上記実施形態では、コンバインAの制御系に携帯通信端末20が組み込まれているものを例示しているが、これに限られない。例えば、コンバインAの制御系に携帯通信端末20が組み込まれていないものであってもよい。この場合、コンバインAの走行機体側の制御系に、「通信部」としての遠距離通信部35が備えられる。

0066

(6)上記実施形態では、コンバインAが、管理センタGを介して、乾燥施設Cの各乾燥機C1とデータの送受信を行うものを例示しているが、これに限られない。例えば、コンバインAが、管理センタGを介さずに、乾燥施設Cの各乾燥機C1とデータの送受信を行うものであってもよい。

0067

(7)上記実施形態では、グレンタンク6の満杯を満杯センサ11で検知して満杯報知T1を行うようにしているものが例示されているが、これに限られない。例えば、満杯センサ11を無くし、第一計測量M1が満杯閾値を超えると満杯報知T1を行うようにしているものであってもよい。この場合、満杯閾値は、作業者の好みに応じて任意の値(例えば機械的な満杯よりもやや少ない満杯近くの値等)に設定できる。

0068

(8)上記実施形態では、「穀粒貯留部」として、グレンタンク6を例示しているが、これに限られない。これに代えて、例えば、穀粒を袋詰めして回収する穀粒ホッパ等の他の「穀粒貯留部」であってもよい。この場合、「収量センサ」としては、穀粒袋の重量を計測可能な等を用いることができる。

0069

(9)上記実施形態では、「収量センサ」として、グレンタンク6に貯留されている穀粒の重量を計測可能なロードセル8を例示しているが、これに限られない。例えば、ロードセル8に代えて、グレンタンク6内に貯留されている穀粒の貯留体積を計測可能なレベルセンサを「収量センサ」として備えてもよい。

0070

(10)上記実施形態では、穀稈センサ13の状態、脱穀クラッチ15の状態、車速センサ12の検出結果に基づいて、刈取走行状態であるか、非刈取走行状態であるかを検知するようになっているものを例示しているが、これに限られない。刈取走行状態であるか、非刈取走行状態であるかを検知する際の判断条件は、これと異なるものであってもよい。

0071

本発明は、上記した自脱型のコンバイン以外にも、刈取穀稈の全を脱穀処理する普通型のコンバイン等にも利用できる。

0072

4 :刈取部
6 :グレンタンク(穀粒貯留部)
8 :ロードセル(収量センサ)
13 :穀稈センサ
14 :刈取クラッチ
15 :脱穀クラッチ
26 :設定部
29 :算定部
30 :判定部
33 :報知部
35 :遠距離通信部(通信部)
A :コンバイン
C1 :乾燥機
M1 :第一計測量
M2 :第二計測量
MI:目標貯留量
MP :予備目標量
T2 :予備報知
T3 :完了報知
T4 :進入警告報知
U1 :第一計測
U2 :第二計測

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