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技術 交通標識の有効性確認システム及び方法

出願人 トヨタモーターヨーロッパ
発明者 金重裕三川崎智哉クリストフジレトムリッケン佐野友哉
出願日 2014年10月14日 (5年2ヶ月経過) 出願番号 2017-520495
公開日 2017年12月28日 (2年0ヶ月経過) 公開番号 2017-538995
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム 画像処理
主要キーワード 取付け式 表示標識 フェイルセーフ機構 棄却率 車両コンピュータ 境界設定 規制表示 位置指標
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年12月28日)のものです。
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図面 (5)

課題・解決手段

車両のための運転者支援システムが提供される。このシステムは、車両の近傍の一つ以上の規制表示物に関するデータを取得してこのデータに基づいて規制値を特定するように構成された画像取得手段と、車両の状態に関する状態情報を提供するように構成された少なくとも一つのセンサ手段とを備える。処理手段も備えられ、この処理手段は、データに基づいて区域条件が適用されるか否かを特定し、状態情報、特定された規制値、区域条件、及びデータの時間経過量に基づいて、検出された規制値の有効性を確認するように構成され、時間経過量が状態情報に関連付けられた所定閾値持続時間を超過したときに処理手段は有効性を破棄するように構成され、区域条件の特定時に処理手段は所定閾値持続時間を増大するように構成される。処理手段は、また、有効性が確認されたときに規制値を表示し、且つ有効性が破棄されたときに規制値の表示を阻止するように構成される。

概要

背景

自動車運転者に対して支援を提供する種々のシステムが存在する。例えばそのような支援の一分野としては、道路標識自動認識に関するものが挙げられる。

道路標識の認識は、自動車の周囲の状況を知覚、又は検出するのに適した装置(例えばカメラなどの光学装置)を用いることによって達成することができる。各システムは、例えば自動車の製造業者及びポータブルナビゲーション装置(PND)の製造業者の両方から市販されている。PNDシステムは、GPS信号と、道路標識に関する情報を運転者に対して供給するための地図データと、に基づいている。

既存のシステムの中には、認識の精度及びロバスト性(robustness)を高めるためにカメラ装置を導入しているものがある。車両の製造業者は、前部取付け式のカメラ装置と、信号を車両の運転状態に関するデータと組み合わせる手段と、を使用する。更なる選択肢は、信号をナビゲーション装置と組み合わせる手段である。

このようなシステムにおいては、例えば、特定の規制値の表示を運転者に対してどのくらい長く維持するか(すなわち、規制値がどのくらい長く適用されるか)や、複数の表示物が連続して認識されたときに何を行うか、車両の方向の変更、又は交差点の通過が規制値の表示に対してどのような影響を与えるべきかなどの幾つかの問題が存在する。

米国特許出願公開第2012/046855号は、道路標識を認識するシステム及び方法を開示している。道路標識の画像は、少なくとも一つの画像センサにより取り込まれる。車両コンピュータは、経路に沿う一つ以上の道路標識を表す画像データを受信し、その画像データに基づいて一つ以上の道路標識の画像を表示する。ディスプレイは、経過した走行時間や走行距離、速度といった車両の一種類以上の走行状態に基づいて、道路標識の一つ以上の状態を提示することができる。

欧州特許第1826736号は、道路標識及び/又はその道路標識の規制内容を特定(determine)するコントローラを有する車両を開示しており、道路標識はカメラ画像内に包含される。道路標識の描写物、又は規制内容に関する情報を表示するためのディスプレイが設けられる。ディスプレイは、道路標識の特定の可能性がより低い及びより高い2つの出力形態の間で、それぞれ変更可能である。一方の出力形態においては、モノクロ、又はグレー値での描写が行われると共に、他方の出力形態においては、着色された描写が行われる。

欧州特許第1131803号は、交通標識を認識して記憶支援(memory aid)の形態で観測者に表示することができる装置及び方法を開示している。交通標識として認識される物体の認識に関する棄却率は、低いままである。画像センサからの画像データは、情報処理ユニットによって解析され分類される。記憶ユニット内に記憶された記号描写(symbolic representation)に対応する画像断片及び/又は画像データは、記憶ユニット内に記録保管されると共に、分類結果に基づいて表示ユニットによって表示される。画像データが更に処理されると、抽出された物体は、特定のクラス及び下位クラスの交通標識へと分離されると共に、分類される。交通標識の合成画像が生成されると共に、記憶ユニットに記憶され、表示ユニットによって表示される。

ドイツ実用新案第29610677号は、道路標識を表示するシステムを開示しており、そのシステムは、運転者に対してメッセージを表示するディスプレイに加え、走行距離に応じてディスプレイを起動し且つディスプレイを視認可能又は視認不能とする信号送信器を有している。

ドイツ特許出願公開第19829162号は、道路標識を認識する目的で、電子カメラ及びそれと協働する画像認識装置の使用を開示しており、例えば速度制限を示す道路標識の後で車両が道路から外れた場合は、画像認識装置が初期状態に戻され得る。

概要

車両のための運転者支援システムが提供される。このシステムは、車両の近傍の一つ以上の規制表示物に関するデータを取得してこのデータに基づいて規制値を特定するように構成された画像取得手段と、車両の状態に関する状態情報を提供するように構成された少なくとも一つのセンサ手段とを備える。処理手段も備えられ、この処理手段は、データに基づいて区域条件が適用されるか否かを特定し、状態情報、特定された規制値、区域条件、及びデータの時間経過量に基づいて、検出された規制値の有効性を確認するように構成され、時間経過量が状態情報に関連付けられた所定閾値持続時間を超過したときに処理手段は有効性を破棄するように構成され、区域条件の特定時に処理手段は所定閾値持続時間を増大するように構成される。処理手段は、また、有効性が確認されたときに規制値を表示し、且つ有効性が破棄されたときに規制値の表示を阻止するように構成される。

目的

このシステムは、車両の近傍の一つ以上の規制表示物に関するデータを取得すると共にそのデータに基づいて規制値を特定するように構成された画像取得手段と、車両の状態に関する状態情報を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

車両の近傍の一つ以上の規制表示物に関するデータを取得し、該データに基づいて規制値を特定するように構成された画像取得手段と、前記車両の状態に関する状態情報を提供するように構成された少なくとも一つのセンサ手段と、前記データに基づいて区域条件が適用されるか否かを特定し、前記検出された規制値の有効性を確認し、前記有効性が確認されたときに前記規制値を表示させ、且つ前記有効性が破棄されたときに前記規制値の表示を阻止するように構成された処理手段と、を備える、車両のための運転者支援システムであって、区域条件の特定時に、前記処理手段は、閾値持続時間を増大するように構成され、前記車両が前記規制値を超過したことを前記状態情報が示し且つ超過の持続時間が前記閾値持続時間よりも長いときに、前記処理手段は前記有効性を破棄するように構成される、運転者支援システム。

請求項2

前記状態情報は、車速走行距離、及び車両進行方向の変化のうちの少なくとも一つを含む、請求項1に記載の運転者支援システム。

請求項3

前記処理手段は、前記データの時間経過量を反映すべく前記規制値の表示を修正するように構成される、請求項1又は2に記載の運転者支援システム。

請求項4

前記修正は、前記表示された規制値のグレー化及び透明度増大のうちの少なくとも一つから選択される、請求項3に記載の運転者支援システム。

請求項5

前記状態情報が前記車両の方向の変化を示すとき、前記プロセッサは、区域条件が特定されていなければ、前記有効性を破棄するように構成される、請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転者支援システム。

請求項6

前記規制値は制限速度である、請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転者支援システム。

請求項7

車両の近傍の一つ以上の規制表示物に関するデータを取得することと、前記データに基づいて規制値を特定することと、前記車両に関する状態情報を受信することと、区域条件の特定時に閾値持続時間を増大させることと、前記状態情報、前記特定された規制値、前記区域条件に基づいて、前記検出された規制値の有効性を確認することと、前記規制値の有効性が確認されたときに前記規制値を表示し、且つ、前記規制値の有効性が破棄されたときに前記規制値を非表示とすること、とを含み、前記車両が前記規制値を超過したことを前記状態情報が示し且つ該超過の持続時間が前記閾値持続時間よりも長いときに、前記有効性が破棄される、運転者支援のための方法。

請求項8

前記データの時間経過量に基づいて前記規制値の表示を修正することを含む、請求項7に記載の方法。

請求項9

前記修正は、前記表示された規制値のグレー化及び透明度増大のうちの少なくとも一方から選択される、請求項8に記載の方法。

請求項10

前記状態情報が車両方向の変化を示すとき、区域条件が特定されていなければ、前記有効性を破棄することを含む、請求項7〜9のいずれか一項に記載の方法。

請求項11

前記規制値は制限速度である、請求項7〜10のいずれか一項に記載の方法。

請求項12

一つ以上の規制表示物に関する光学的データを取得すると共に該データに基づいて規制値を特定するように構成されたカメラと、車両の状態に関する状態情報を提供するように構成された少なくとも一つのセンサと、前記データに基づいて区域条件が適用されるか否かを特定し、前記検出された規制値の有効性を確認し、且つ前記有効性が確認されたときには前記規制値を表示させると共に前記有効性が破棄されたときには前記規制値の表示を阻止するように構成されたプロセッサと、を備え、区域条件の特定時に前記プロセッサは閾値持続時間を増大するように構成され、前記車両が前記規制値を超過したことを前記状態情報が示し且つ該超過の持続時間が前記閾値持続時間よりも長いときに、前記プロセッサは前記有効性を破棄するように構成される、車両のための運転者支援システム。

請求項13

前記状態情報は、車速、走行距離、及び車両進行方向の変化のうちの少なくとも一つを含む、請求項12記載の運転者支援システム。

請求項14

前記プロセッサは、前記データの時間経過量を反映させるべく前記規制値の表示を修正するように構成される、請求項12記載の運転者支援システム。

請求項15

前記修正は、前記表示された規制値のグレー化及び透明度増大のうちの少なくとも一方から選択される、請求項14記載の運転者支援システム。

請求項16

前記プロセッサは、前記状態情報により車両方向の変化が示されたとき、区域条件が特定されていなければ、前記規制値の前記有効性を破棄するように構成される、請求項12記載の運転者支援システム。

請求項17

前記規制値は制限速度である、請求項12記載の運転者支援システム。

技術分野

0001

本開示は、道路標識認識のためのシステム及び方法に関し、更に詳細には、誤った道路標識の識別付随する悪影響を減少するシステム及び方法に関する。

背景技術

0002

自動車運転者に対して支援を提供する種々のシステムが存在する。例えばそのような支援の一分野としては、道路標識自動認識に関するものが挙げられる。

0003

道路標識の認識は、自動車の周囲の状況を知覚、又は検出するのに適した装置(例えばカメラなどの光学装置)を用いることによって達成することができる。各システムは、例えば自動車の製造業者及びポータブルナビゲーション装置(PND)の製造業者の両方から市販されている。PNDシステムは、GPS信号と、道路標識に関する情報を運転者に対して供給するための地図データと、に基づいている。

0004

既存のシステムの中には、認識の精度及びロバスト性(robustness)を高めるためにカメラ装置を導入しているものがある。車両の製造業者は、前部取付け式のカメラ装置と、信号を車両の運転状態に関するデータと組み合わせる手段と、を使用する。更なる選択肢は、信号をナビゲーション装置と組み合わせる手段である。

0005

このようなシステムにおいては、例えば、特定の規制値の表示を運転者に対してどのくらい長く維持するか(すなわち、規制値がどのくらい長く適用されるか)や、複数の表示物が連続して認識されたときに何を行うか、車両の方向の変更、又は交差点の通過が規制値の表示に対してどのような影響を与えるべきかなどの幾つかの問題が存在する。

0006

米国特許出願公開第2012/046855号は、道路標識を認識するシステム及び方法を開示している。道路標識の画像は、少なくとも一つの画像センサにより取り込まれる。車両コンピュータは、経路に沿う一つ以上の道路標識を表す画像データを受信し、その画像データに基づいて一つ以上の道路標識の画像を表示する。ディスプレイは、経過した走行時間や走行距離、速度といった車両の一種類以上の走行状態に基づいて、道路標識の一つ以上の状態を提示することができる。

0007

欧州特許第1826736号は、道路標識及び/又はその道路標識の規制内容を特定(determine)するコントローラを有する車両を開示しており、道路標識はカメラ画像内に包含される。道路標識の描写物、又は規制内容に関する情報を表示するためのディスプレイが設けられる。ディスプレイは、道路標識の特定の可能性がより低い及びより高い2つの出力形態の間で、それぞれ変更可能である。一方の出力形態においては、モノクロ、又はグレー値での描写が行われると共に、他方の出力形態においては、着色された描写が行われる。

0008

欧州特許第1131803号は、交通標識を認識して記憶支援(memory aid)の形態で観測者に表示することができる装置及び方法を開示している。交通標識として認識される物体の認識に関する棄却率は、低いままである。画像センサからの画像データは、情報処理ユニットによって解析され分類される。記憶ユニット内に記憶された記号描写(symbolic representation)に対応する画像断片及び/又は画像データは、記憶ユニット内に記録保管されると共に、分類結果に基づいて表示ユニットによって表示される。画像データが更に処理されると、抽出された物体は、特定のクラス及び下位クラスの交通標識へと分離されると共に、分類される。交通標識の合成画像が生成されると共に、記憶ユニットに記憶され、表示ユニットによって表示される。

0009

ドイツ実用新案第29610677号は、道路標識を表示するシステムを開示しており、そのシステムは、運転者に対してメッセージを表示するディスプレイに加え、走行距離に応じてディスプレイを起動し且つディスプレイを視認可能又は視認不能とする信号送信器を有している。

0010

ドイツ特許出願公開第19829162号は、道路標識を認識する目的で、電子カメラ及びそれと協働する画像認識装置の使用を開示しており、例えば速度制限を示す道路標識の後で車両が道路から外れた場合は、画像認識装置が初期状態に戻され得る。

0011

上述された構成は概して、特に区域条件(zone condition)が存在するときに、検出された標識の有効性を確認するための望ましい制御性を欠いている。本明細書中で用いられるときに、区域条件は、その領域に亘って特定の一群交通規則が適用される領域を指すものとする。換言すると、且つ一例として、区域領域の入口部において表示された制限速度は、区域表示物及び区域終了表示物の位置により境界設定されたその区域領域に亘る全ての道路に対して適用される。

0012

本開示の実施例によれば、車両のための運転者支援システムが提供される。このシステムは、車両の近傍の一つ以上の規制表示物に関するデータを取得すると共にそのデータに基づいて規制値を特定するように構成された画像取得手段と、車両の状態に関する状態情報を提供するように構成された少なくとも一つのセンサ手段と、処理手段と、を備える。処理手段は、データに基づいて区域条件が適用されるか否かを特定し、検出された規制値の有効性を確認し、有効性が確認されたときに規制値を表示させ且つ有効性が破棄されたときに規制値の表示を阻止するように構成される。区域条件の特定時に、処理手段は、閾値持続時間(threshold duration)を増大するように構成され、且つ車両が規制値を超過したことを状態情報が示し且つ超過の持続時間が閾値持続時間よりも長いときに、処理手段は有効性を破棄するように構成される。

0013

本発明の実施例に係るこのようなシステムを提供することにより、運転者に現在の規制値(例えば制限速度など)を伝えることができると共に、車両のディスプレイに表示された規制値の有効性が現行のものであることを再保証することができる。このことは区域状況において特に重要であり得る、と言うのも、このような区域における影響は相当に重大だからである。このことは、少なくとも、区域への進入時に運転者が例えばその区域の全体に亘って適用される制限速度の値が知らされ得るという理由で正しい。その区域における走行中に制限速度の更なる表示物が出現しないこともあり、運転者は、そのような区域内で走行する間にどのような制限速度が適用されるかについて確信がもてなくなることがある。例えば、区域制限速度が依然として適用されることに運転者が気付かず、法的制限速度を超えて加速することもある。このような区域状況における金は区域外状況におけるよりも相当に高額とされ得るため、これは特に問題であり得る。したがって、運転者は、車両が区域を抜けるまで、その区域内では常に現在の規制値を認識することが重要である。

0014

上記状態情報は、車速、走行距離、及び車両進行方向の変化のうちの少なくとも一つを含むことができる。

0015

処理手段は、データの時間経過量を反映させるべく規制値の表示を修正するように構成されることができる。例えば、画像取得手段による最後の規制表示物の識別からの時間が増大するにつれ、それに応じて上記表示は変更され得る。

0016

上記表示の修正は、上記表示のグレー化及び上記表示された規制値の透明度増大の少なくとも一方から選択されることができる。

0017

本開示の実施例によれば、状態情報が車両の方向の変化を示すとき、プロセッサは、区域条件が特定されていなければ、規制表示物の有効性を破棄するように構成される。逆に、車両が区域領域に進入したことが特定されたときには、車両の方向の変化は、規制表示物の有効性の破棄に帰着しなくてもよい。

0018

規制値は、制限速度を含むことができる。

0019

本開示の別実施例によれば、運転者支援のための方法が提供される。この方法は、車両の近傍の一つ以上の規制表示物に関するデータを取得することと、このデータに基づいて規制値を特定することと、車両に関する状態情報を受信する段階と、区域条件の特定時に閾値持続時間を増大することと、状態情報、特定された規制値、区域条件に基づいて、検出された規制値の有効性を確認することと、規制値の有効性が確認されたときに規制値を表示し、且つ、規制値の有効性が破棄されたときには規制値を非表示とすること、とを含み、車両が規制値を超過したことを状態情報が示し且つ超過の持続時間が閾値持続時間よりも長いときに、有効性が破棄される。

0020

このような方法を提供することにより、本開示の実施例によれば、運転者は現在の規制値(例えば制限速度など)を伝えることができると共に、規制表示物の有効性が現行のものであることが保証される。上述したように、このことは、それ自体の状況において特に重要であり得る。

0021

上記方法は、データの時間経過量に基づいて規制値の表示を修正することを含むことができ、その場合に上記修正は、上記表示された規制値のグレー化及び透明度増大のうちの少なくとも一方から選択される。

0022

上記方法は、また、状態情報が車両方向の変化を示すとき、区域条件が特定されていなければ、有効性を破棄することを含むことができる。逆に、区域条件が有効であるときには、状態情報により示される車両方向の変化は、規制表示物の有効性の破棄を引き起こさなくてもよい。

0023

上記規制値は、制限速度を含むことができる。

0024

本開示の更なる別実施例によれば、車両のための運転者支援システムが提供される。このシステムは、一つ以上の規制表示物に関する光学的データを取得すると共に該データに基づいて規制値を特定するように構成されたカメラと、車両の状態に関する状態情報を提供するように構成された少なくとも一つのセンサと、プロセッサとを備える。プロセッサは、データに基づいて区域条件が適用されるか否かを特定し、検出された規制値の有効性を確認し、且つ有効性が確認されたときには規制値を表示させると共に有効性が破棄されたときには規制値の表示を阻止するように構成される。区域条件の特定時にプロセッサは閾値持続時間を増大するように構成され、且つ、車両が規制値を超過したことを状態情報が示し且つ超過の持続時間が閾値持続時間よりも長いとき、プロセッサは規制値の有効性を破棄するように構成される。

0025

状態情報は、車速、走行距離、及び車両進行方向の変化の内のうちの少なくとも一つを含むことができる。

0026

プロセッサは、データの時間経過量を反映させるべく規制値の表示を修正するように構成されることができ、且つ、上記修正は、上記表示された規制値のグレー化及び透明度増大のうちの少なくとも一方から選択されることができる。

0027

区域条件の特定時に、上記プロセッサは、状態情報からの車両方向の変化を考慮しないように構成されることができる。

0028

別様に相反する場合を除き、上述の要素と本明細書内の要素との組み合わせがなされ得ることが意図される。

0029

上述の概略的な説明及び以下の詳細な説明は、例示的かつ説明的であるにすぎず、権利請求された開示を制限するものでないことを理解されたい。

0030

本明細書に組み込まれて本明細書の一部を構成する添付図面は、本開示の各実施例を例証すると共に、上記説明と協働して、その原理を説明する役割を果たす。

図面の簡単な説明

0031

図1は、本開示の実施例による例示的な運転者支援システムを示す図である。
図2は、図1の運転者支援システムを実施する例示的な状況を表す概略図である。
図3は、図1の運転者支援システムを実施する別の状況を表す概略図である。
図4は、本開示の実施例を実行する例示的な方法を明らかとするフローチャートである。

実施例

0032

次に、本開示の例示的な実施例に詳細に言及し、その例を添付の図面に示す。 可能な限り、同じ参照番号は、図面全体を通して同一又は類似の部分を指すために使用される。

0033

図1は、本開示の実施例による例示的な運転者支援システム1を示す。運転者支援システム1は、とりわけ、ECU10と、画像取得手段15と、一つ以上のセンサ20と、ディスプレイ25と、を含むことができる。幾つかの実施例によれば、必要に応じて、全地球測位システムを選択的に備えることで、例えば場所及び地図に関する付加的データをECU10に提供することができる。

0034

画像取得手段15は、例えば、車両周囲の領域(例えば前方へと移動する車両の前方)から光学的データを取得するように構成された、一台以上のカメラ及び/又は他の適切な装置を含むことができる。画像取得手段15は、車両の周囲から取得されたデータを処理し、規制表示物50(例えば、とりわけ速度制限標識や区域表示標識といった道路標識等)の存在を特定するように構成することができる。このような画像取得手段15は業界公知であると共に、当業者であれば、本システムにおいては、本開示の範囲から逸脱することなく、任意のこのような画像取得手段15を用いることができることを理解するであろう。

0035

画像取得手段15は、車両2の周囲の適切な視界4(例えば、約180度に亘る前方及び側方の視界)を提供するように、車両2に設けることができる。例えば、画像取得手段15は、接近しつつある規制表示物50の視界4を提供するように、フロントガラスの背後、フロントバンパサイドミラーバックミラー、又は車両2の他の適切な取付箇所に配置することができる。幾つかの実施例によれば、美観的な理由から、画像取得手段15の視認性を最小限度に抑えることが望ましい場合があり、当業者であれば、車両2を取り囲む適切な視界を提供しつつ、この目的を達成するために適した取付箇所を見出すことは、合理的な検討事項であることを理解できるであろう。本明細書において視界を参照するときに使用される「適切」という語句は、移動している車両の周囲の道路上に存在する規制表示物50を識別し、かつ少なくとも99.9%の識別に対する成功率で、規制表示物に関する情報を車両の運転者に対してディスプレイ25上に表示する能力を画像取得手段15に対して提供する視界を意味するものとする。

0036

画像取得手段15は、車両2の周囲の規制表示物50に関するデータをECU10に対して提供するように構成することができる。このようなデータは、例えば規制値(例えば制限速度及び/又は区域表示)を含むことができる。画像取得手段15は、このようなデータを、有線接続無線接続、又はECU10に対してデータを送信する他の適切な方法を介して、ECU10に対して提供することができる。例えば画像取得手段15は、ECU10及び/又は画像取得手段15からのデータを使用することができる他の装置に対してデータを送信する無線通信手段(例えばIEEE802.11準拠のWi−Fiハードウェア等)を含むことができる。これに替えて、又はこれに加えて、例えば安全目的で、有線接続を設けるようにしてもよい。このような有線接続は、例えば無線接続が機能を停止した場合におけるフェイルセーフ機構を提供するために設けることができる。

0037

規制表示物に関するデータを取得するとき、画像取得手段15は、そのデータに対し、時間指標(例えばタイムスタンプ)を割り当てるように構成することができる。これに替えて、ECU10を、画像取得手段15からの受信時に、データに対して時間指標及び/又は位置指標を割り当てるように構成してもよい。画像取得手段15によって取得されたデータに対して時間指標を割り当てることによって、とりわけ、データの時間経過量(すなわち、画像取得手段15によって規制表示物が識別されてから経過した時間)を、ECU10によって補足(track)することができる。

0038

一つ以上のセンサ20は、車両の状態に関する状態情報をECU10に対して送信するように構成することができる。例えば車両の状態としては、車両の走行速度、車両の進行方向、車両が受けつつある及び/又は受けた方向の変化、車両が走行した距離などが挙げられる。

0039

したがって、一つ以上のセンサ20は、例えば、とりわけ、ステアリングホイール位置センサ、車速センサヨーレートセンサを含むことができる。このようなセンサは、画像取得手段15と同様に、状態情報を無線及び/又は有線でECU10に提供するように構成することができ、さらに持続期間情報を含むことができる。状態情報に付随する持続期間情報は、ECU10によって補足(track)することができる。

0040

ECU10は、本開示の実施例を達成するために、データを操作し、計算を実施し、意思決定のためのコードを実行し、且つ、車両2の操作者に対して情報を表示させるように構成された任意の適切な装置を含むことができる。例えばECU10は、種々のアナログ回路及び/又はデジタル回路を含むことができ、RISCプロセッサ、i386プロセッサ、ASICプロセッサなどの集積回路を含むことができる。一般的に、最近の車両における車載コンピュータはこのようなプロセッサを含むと共に、当業者であれば、本ECU10は、このような車載コンピュータによって構成されてもよく、又は別個に設けられてもよいことを理解できるであろう。当業者であれば、本明細書中に記載された例示的な回路及びプロセッサは、限定を意図するものではなく、任意の適切な装置を実装してもよいことも理解できるであろう。

0041

ECU10は、車両関連データや、規制表示物の有効性確認(validation)などの車両機能の処理の間に利用され得る値(例えば各閾値)を記憶できるようにするために、車両2に対して関連付けられた一つ以上のデータベース及び/又は他のメモリ(例えばRAM、ROM等)に連結することができる。当業者であれば、このようなデータベース及び/又はメモリに関して本明細書において論じられる情報は、限定することを意図していないことを認識できるであろう。

0042

ECU10は、画像取得手段15及び本開示に関連する機能を提供する一つ以上のセンサ22からデータを受信するように構成することができる。例えばECU10は、画像取得手段15及び一つ以上のセンサから、規制表示物に関するデータ(例えばストリーミングデータ)を同時に受信することができる。このようなデータとしては、制限速度及び/又は区域表示が挙げられる。

0043

したがってECU10は、画像取得手段15からのデータと、一つ以上のセンサ22からの状態情報と、を受信するための一つ以上の手段を含むことができる。例えばECU10は、とりわけ、状態情報におけるデータを無線及び/又は有線で受信するように構成される、ネットワークインタフェースなどの一つ以上のインタフェースに連結することができる。

0044

ECU10は、ECU10に対して提供されたデータ及び状態情報に基づいて、とりわけ、識別された規制表示物50に関連する規制値の有効性を確認し又は破棄するための種々の動作を実施するように構成することができる。本開示の実施例を説明する目的で、速度制限標識50及び区域制限標識55を用いる一例を説明するが、当業者であれば、これは単なる例示であり、限定することを意図するものではないことを理解するであろう。

0045

ディスプレイ25は、ECU10によって提供された情報を、車両2の運転者に表示するように構成することができる。図2は、車両2の運転者にとって重要と思われる情報を提供する例示的なディスプレイ25を示している。図2に示すように、ディスプレイ25上で運転者に対して現在表示されている情報の中には、有効な制限速度がある。

0046

ディスプレイ25は、車両2の運転者に対して視認可能及び/又は聴取可能な情報を提供する任意の適切な装置とすることができる。例えばディスプレイ25としては、(例えば運転者前方のフロントガラス上の)ヘッドアップディスプレイモニタインダッシュディスプレイなどが挙げられる。

0047

図4は、一つ以上の規制表示物に関して一つ以上のセンサ20から受信した車両の状態情報と画像取得手段15により提供されたデータとに基づき、図3に表された例示的な状況展開(scenario)において規制表示物の有効性を確認又は破棄する例示的な処理ルーチンを表すフローチャートである。

0048

重要なこととして、フローチャート400には、(例えば、車両の始動時に)ECU10により行われ得る運転者支援システムに関する幾つかのシステム変数初期化が示されていない。例えば、速度制限標識50の有効性を特定するなど、種々の有効性確認の目的のために、ECU10によって閾値持続時間(threshold duration)が使用されることができる。このような閾値持続時間の値は、上記にて言及されたデータベースに記憶されることができる。この閾値持続時間は、例えば、10秒、20秒などの所定値に初期に設定されることができる。この所定閾値は、以下においてより詳細に論じるように、車両状態及び画像取得手段15によって提供されるデータに関する幾つかの条件(condition)に応じて変更されてもよい。

0049

画像取得手段15は、車両2が現在走行している道路に対する規制表示物に関する画像データを取得すると共に、この情報をECU10に送信することができる(ステップ405)。同様にステップ405にて、一つ以上のセンサ20は、例えば、車速、車両進行方向及び車両のヨーレートなどの車両2に関する状態情報を取得すると共に、この情報をECU10に対して提供することができる。状態情報及び規制表示物のデータの受信時に、ECU10は、規制表示物に関連付けられた規制値の有効性を特定するように構成されることができる。

0050

幾つかの実施例によれば、画像取得手段15は、規制表示物に関連付けられた規制値をECU10に供するように構成されることができる。或いは、ECU10は、画像取得手段15により提供されたデータを使用して規制値を特定するように構成されてもよい。例えば、画像取得手段15が、画像と、時速50キロメートルの制限速度を示す速度制限標識とを取得した場合、そのデータはECU10に対して提供され得ると共に、ECU10は、続いて、規制値は時速50キロメートルに等しいことを特定してから、時速50キロメートルの制限速度を示す規制表示物の画像をディスプレイ25上に生成することができる。

0051

これに加え、画像取得手段15は、区域条件(zone condition)が存在するか否かを表すデータをECU10に提供するように構成されることができる。換言すると、区域条件が存在する区域的領域に車両が進入したとき、画像取得手段15は、例えば図3の規制表示物55により示されるようなデータを取得することができる。図3の規制表示物55は、規制値(すなわち、時速30キロメートルの制限速度)だけでなく、時速30キロメートルの速度制限に関して区域条件も有効であることを示している。区域条件が有効であるとECU10が特定したとき(ステップ410:yes)、ECU10は、閾値時間を区域条件用閾値時間へと増加させる(ステップ415)。区域条件用閾値時間は、所望に応じて算術的又は幾何学的に、初期の所定閾値よりも大きくされることができる。例えば、初期の所定閾値が10秒である場合、区域条件用閾値時間は、区域40内において規制表示物50の所望の有効性確認を可能とするために、20秒、40秒、100秒、又はそれ以上とされることができる。

0052

区域条件が有効でなければ、又は、区域条件の特定に続き、ECU10は、車両2が、特定された規制値に関連付けられた(例えば制限速度などの)規制値を超過したか否かを特定することができる(ステップ420)。例えば、規制表示物が時速50キロメートルの規制値を提供した場合、ECU10は一つ以上のセンサ20により提供された状態情報を使用して、車両2に関連付けられた速度を特定することができる。車両2に関連付けられた速度が規制値を超過した(例えば、車両が時速70キロメートルで走行している)場合(ステップ420:yes)、ECU10は更に、状態情報を使用して、車両2が規制値を超過した持続時間を特定することができる。例えば、ECU10は、特定された時間間隔の間の車両2の走行距離を用いて、超過持続時間を特定することができる。超過持続時間が、現在設定されている閾値時間、すなわち、場合に応じて、区域条件下における区域用閾値時間、又は、初期の所定閾値時間のいずれかを超過している場合(ステップ425:yes)、上記規制表示物の有効性は破棄される(ステップ430)。

0053

ECU10が、車両は規制値を超過してない(ステップ420:no)と特定するか、又は車両は規制値を閾値時間より長くは超過していない(ステップ425:no)と特定したとき、プロセッサは、一つ以上のセンサ22からの付加的な状態情報にアクセスし、車両が方向の変更を行ったか否かを特定することができる(ステップ435)。例えば、ECU10は、車両2の方向の変化を示すことができる、ステアリングホイールの位置の状態情報及び/又はGPSデータ利用可能な場合)及び/又は画像取得手段15からの情報を解析することができる。

0054

車両2が方向の変更を行ったことをECU10が特定したとき(ステップ435:yes)、ECU10は再び、区域条件が有効であるか否かを検査することができる。例えば、ECU10は単に、閾値時間が区域用閾値時間として設定されているか否かを検査してもよく、もしそうであれば、ECU10は、区域条件を認識する(ステップ440:yes)。上述したように、区域条件が有効であれば、それに付随する規制値は区域全体に亘って適用可能であることから、方向の変更は規制値の有効性に影響しない。したがって、ECU10は、有効性を確認し、且つ、規制値をディスプレイ25上に表示させる(ステップ450)。ECU10はその後、状態情報及び規制データを受信する処理を続け、新たな規制表示物を継続的に待つ。

0055

プロセッサが、区域条件が有効でないと特定した場合(ステップ440:no)、先に特定されたように車両が方向を変えたとき、規制表示物はもはや有効でなく、破棄されるべきである。したがって、ECU10は、規制表示物の破棄を行うと共に(ステップ430)、規制表示物の表示をディスプレイ25から排除する。ECU10はその後、状態情報、規制データを受信する処理を続け、新たな規制表示物を継続的に待つ。

0056

当業者であれば、本開示の範囲から逸脱することなく付加的な変更が提供され得ることを理解しうるであろう。例えば、規制表示物50に付随するデータの時間経過量(age)はECU10により補足(track)され得るため、画像取得手段15による新たな規制表示物50の識別なしに時間経過量が増大するにつれ、このような時間経過した規制表示物の有効性は、疑われ得る。したがって、ECU10は、ディスプレイ25上で、その規制値の表示の修正を行うことができる。例えば、ディスプレイ25上でのグレー化及び/又は透明度の全体的レベルが修正されることで、規制値の時間経過の表示が運転者に対して与えられ得る。

0057

当然ながら、上記の例は例示的であるに過ぎず、限定することを意図するものではない。

0058

請求項を含め、記述の全体を通して「〜を備える(comprising a)」という語句は、特に明記されない限り、「少なくとも一つの〜を備える(comprising at least one)」と同義であると理解されるべきである。これに加え、請求項を含む記述中に示された一切の範囲は、特に明記されない限り、その境界値を包含すると理解されるべきである。記述された要素に対する特定の値は、当業者に公知とされて是認された製造もしくは生産公差内であると理解されるべきであり、且つ、「実質的に」及び/又は「略々」及び/又は「概略的に」という語句の一切の使用は、斯かる是認された公差内に収まることを意味すると理解されるべきである。

0059

国家的な、国際的な、又は、その他の規格団体の一切の規格(例えばISOなど)が参照される場合、斯かる参照は、本明細書の優先日の時点でその国家的もしくは国際的な規格団体により規定された規格を参照することが意図される。斯かる規格に対する一切の後続的で実質的な変更によって、本開示及び/又は請求の範囲及び/又は定義を改変することは意図されない。

0060

本明細書における本開示は、特定の実施例に関して記述されてきたが、これらの実施例は、本開示の原理及び適用性を例証するにすぎないことは理解されるであろう。

0061

明細書及び各例は、例示的にすぎないと考えられると共に、開示の真の範囲は以下の各請求項により表されることが意図される。

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