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技術 リモートコントローラ及びそのハンドル構造、UAVの制御方法

出願人 エスゼットディージェイアイテクノロジーカンパニーリミテッド
発明者 タン、インヂャオ、タオデン、レイ
出願日 2014年9月24日 (4年9ヶ月経過) 出願番号 2017-512379
公開日 2017年11月24日 (1年7ヶ月経過) 公開番号 2017-534313
状態 特許登録済
技術分野 玩具 飛行船・気球・飛行機 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御
主要キーワード スイッチセンサー 区分方式 円形筒体 筒体構造 ガイド蓋 トリガー位置 ストップ溝 揺動レバ
関連する未来課題
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この項目の情報は公開日時点(2017年11月24日)のものです。
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課題・解決手段

本発明は、リモートコントローラ及びそのハンドル構造、このリモートコントローラを用いるUAVの制御方法を開示する。このハンドル構造は、左本体、右本体、及び連結機構を含み、左本体には、左接続部が設けられており、右本体には、左接続部と接続するための右接続部が設けられており、連結機構は、左接続部と右接続部を連結することで、ハンドル構造の本体を形成するように左接続部と右接続部とを接続し、且つ左接続部と右接続部とを相対的に摺動させることによって、左本体と右本体の互いに離れている端部の間のピッチを調節する。上述のリモートコントローラのハンドル構造は、連結機構を介して左本体の左接続部と右本体の右接続部とを接続し、且つ相対的に摺動させることによって、左本体と右本体とを互いに引き離すことができ、これによりユーザーが上述のリモートコントローラを操縦することを容易にさせている。また、左本体と右本体は相対的に摺動することができ、リモートコントローラの制御スイッチ構造とされるため、ハンドル構造における操作スイッチ又は押しボタンの数を低減することによって、操作利便性を向上させる。

概要

背景

従来のリモートコントローラハンドル構造は、一定サイズの上下蓋構造であり、形状が規則であるため、需要に応じて伸展されることが困難である。例えば、従来のリモートコントローラのハンドル構造のサイズが一定であるため、このようなサイズのリモートコントローラは、青少年に適合しているが、成年に適合しない恐れがあり、従来のリモートコントローラの操作に不便を与えている。

また、従来のリモートコントローラのハンドル構造における操作ボタン又はスイッチが比較的多く、ユーザーの指での操作が難しくなっているため、従来のリモートコントローラの操作が更にしにくくなる。

概要

本発明は、リモートコントローラ及びそのハンドル構造、このリモートコントローラを用いるUAVの制御方法を開示する。このハンドル構造は、左本体、右本体、及び連結機構を含み、左本体には、左接続部が設けられており、右本体には、左接続部と接続するための右接続部が設けられており、連結機構は、左接続部と右接続部を連結することで、ハンドル構造の本体を形成するように左接続部と右接続部とを接続し、且つ左接続部と右接続部とを相対的に摺動させることによって、左本体と右本体の互いに離れている端部の間のピッチを調節する。上述のリモートコントローラのハンドル構造は、連結機構を介して左本体の左接続部と右本体の右接続部とを接続し、且つ相対的に摺動させることによって、左本体と右本体とを互いに引き離すことができ、これによりユーザーが上述のリモートコントローラを操縦することを容易にさせている。また、左本体と右本体は相対的に摺動することができ、リモートコントローラの制御スイッチ構造とされるため、ハンドル構造における操作スイッチ又は押しボタンの数を低減することによって、操作利便性を向上させる。

目的

本発明は、操作が比較的便利であるリモートコントローラのハンドル構造を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

左本体、右本体、及び連結機構を含み、前記左本体には、左接続部が設けられており、前記右本体には、前記左接続部と接続するための右接続部が設けられており、前記連結機構は、前記左接続部と前記右接続部の連結に用いられ、前記左接続部と前記右接続部を連結させてハンドル構造の本体を形成し、且つ前記左接続部と前記右接続部とを相対的に摺動させることによって、前記左本体と前記右本体の互いに離れている端部の間のピッチを調節する、リモートコントローラのハンドル構造。

請求項2

前記左接続部と前記右接続部の摺動位置を制限するための位置制限機構を更に含む、請求項1に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項3

前記左接続部と前記右接続部に外装しているガイド筒を更に含む、請求項2に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項4

前記ガイド筒内ガイド部が設けられ、前記左接続部及び前記右接続部のうちの少なくとも1つには前記ガイド部と互いに適合している適合部が設けられていることで、前記ガイド筒が非回動可能に前記左接続部及び前記右接続部に外装され、且つ前記左接続部及び前記右接続部が前記ガイド部に沿って摺動できる、請求項3に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項5

前記ガイド部は、前記ガイド筒の内壁に設けられ、且つ前記ガイド筒の軸方向に沿って伸びているガイド平面であり、前記適合部は、前記左接続部及び前記右接続部に設けられ、且つ前記左接続部及び前記右接続部の軸方向にそれぞれ沿って伸びている適合平面である、請求項4に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項6

前記ガイド部は、前記ガイド筒の内壁に設けられ、且つ前記ガイド筒の軸方向に沿って伸びているガイド溝であり、前記適合部は、前記左接続部及び前記右接続部に設けられ、且つ前記左接続部及び前記右接続部の軸方向にそれぞれ直交して設けられている適合柱である、請求項4に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項7

前記連結機構は、前記ガイド筒内に設けられ、且つ前記左本体及び前記右本体を同期摺動させる、請求項3から6のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項8

前記連結機構は、左ストレートラック、右ストレートラック、及び円形歯車を含み、前記左ストレートラックは、前記左接続部に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、前記右ストレートラックは、前記右接続部に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、前記右ストレートラックと前記左ストレートラックとは対向して間隔を有して設けられており、前記円形歯車は、前記左ストレートラックと前記右ストレートラックとの間に設けられ、且つ前記左ストレートラック及び前記右ストレートラックと同時に互いに噛み合っている、請求項7に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項9

前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記円形歯車は前記固定軸に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動できる、請求項8に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項10

前記連結機構は、左ウォーム、右ウォーム、及びウォームホイールを含み、前記左ウォームは、前記左接続部に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、前記右ウォームは、前記右接続部に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、前記ウォームホイールは、前記左ウォームと前記右ウォームとの間に設けられ、且つ前記左ウォーム及び前記右ウォームと同時に互いに噛み合っている、請求項7から9のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項11

前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記ウォームホイールは前記固定軸に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動できる、請求項10に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項12

前記連結機構は、左履帯部、右履帯部、及び転輪を含み、前記左履帯部は、前記左接続部に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、前記右履帯部は、前記右接続部に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、前記転輪は、前記左履帯部と前記右履帯部との間に設けられ、且つ前記左履帯部及び前記右履帯部と同時に互いに噛み合っている、請求項7から11のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項13

前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記転輪は前記固定軸に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動できる、請求項12に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項14

前記位置制限機構は、前記ガイド筒の2つの開口端内周縁にそれぞれ設けられている2つの位置制限部と、前記左接続部及び前記右接続部にそれぞれ固定されている左ストップ部及び右ストップ部とを含み、前記2つの位置制限部はそれぞれ前記左ストップ部及び前記右ストップ部と互いに適合することによって、前記左接続部及び前記右接続部の前記ガイド筒内における摺動位置をそれぞれ規定する、請求項3から13のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項15

前記左ストップ部は、前記左接続部の自由端の周縁に設けられ、前記左接続部の周方向に沿って伸びている左ストップ凸台であり、前記右ストップ部は、前記右接続部の自由端の周縁に設けられ、前記右接続部の周方向に沿って伸びている右ストップ凸台であり、各前記位置制限部はいずれも前記ガイド筒の内表面に設けられ、前記ガイド筒の周方向に沿って伸びている位置制限リブであり、前記左ストップ凸台及び前記右ストップ凸台はそれぞれ2つの前記位置制限リブに当接可能であり、これによって前記左接続部及び前記右接続部の前記ガイド筒内からの抜け出しを阻止する、請求項14に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項16

前記左ストップ部は、前記左接続部の自由端の周縁に設けられ、前記左接続部の軸方向に平行して伸びている左ストップ溝であり、前記右ストップ部は、前記右接続部の自由端の周縁に設けられ、前記右接続部の軸方向に平行して伸びている右ストップ溝であり、各前記位置制限部はいずれも前記ガイド筒の内表面に設けられ、前記ガイド筒の軸方向に直交して伸びている位置制限柱であり、1つの前記位置制限柱は、前記左ストップ溝内において前記左ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、前記左ストップ溝の両端における側壁により位置制限されており、他の前記位置制限柱は、前記右ストップ溝内において前記右ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、前記右ストップ溝の両端における側壁により位置制限されている、請求項14に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項17

前記ガイド筒は、ガイド蓋A及びガイド蓋Bを含み、前記ガイド蓋Aと前記ガイド蓋Bとが着脱可能に連結され、且つ一緒に前記ガイド筒を形成している、請求項3から16のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項18

前記ガイド蓋Aの前記ガイド蓋Bと接合する縁部には係止フックが設けられており、前記ガイド蓋Bの前記ガイド蓋Aと接合する縁部には前記係止フックと互いに係合する係止部が設けられている、請求項17に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項19

前記ガイド蓋Aの前記ガイド蓋Bと接合する縁部には摺動溝が設けられ、前記摺動溝の一端が開放端であり、他の一端が閉鎖端であり、前記ガイド蓋Bの前記ガイド蓋Aと接合する縁部にはスライドレールが設けられ、前記スライドレールが前記摺動溝の開放端から前記摺動溝内に摺動し、且つ前記摺動溝と互いに係合する、請求項17に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項20

前記ガイド蓋Aの前記ガイド蓋Bと接合する縁部には第1の切欠部が設けられ、前記ガイド蓋Bの前記ガイド蓋Aと接合する縁部には第2の切欠部が設けられており、前記第1の切欠部と前記第2の切欠部とが対向して設けられ、且つ一緒に導線挿通させるための線通し穴を形成するように接合されている、請求項17に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項21

前記左本体には前記左本体の摺動方向に沿って伸びている第1の適合面が設けられ、前記右本体には前記右本体の摺動方向に沿って伸びている第2の適合面が設けられており、前記第1の適合面と前記第2の適合面とが対向して設けられており、前記位置制限機構は、前記第1の適合面に設けられている摺動部、及び前記第2の適合面に設けられている摺動位置制限部を含み、前記摺動部と前記摺動位置制限部とが互いに適合することによって、前記左接続部と前記右接続部の摺動位置を制限する、請求項2から20のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項22

前記摺動部は、前記第1の適合面に設けられているスライダであり、前記スライダには摺動溝が設けられており、前記摺動位置制限部は、前記第2の適合面に設けられ、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイドレールであり、前記ガイドレールの両端がいずれもストップ端であり、前記ガイドレールと前記摺動溝とが互いに適合することによって、前記スライダが前記ガイドレールに沿って摺動することができ、且つ前記ガイドレールの両端における前記ストップ端により位置制限される、請求項21に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項23

前記摺動部は、前記第1の適合面に設けられているスライダであり、前記摺動位置制限部は、前記第2の適合面に設けられ、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイド溝であり、前記スライダは、前記ガイド溝内において前記ガイド溝の延伸方向に沿って摺動することができ、且つ前記ガイド溝の両端における側壁により位置制限されている、請求項21に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項24

前記摺動部は、前記第1の適合面に設けられている凸柱であり、前記摺動位置制限部は、前記第2の適合面に設けられ、前記右接続部を貫通しているガイド孔であり、前記ガイド孔は、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びており、前記凸柱は、前記ガイド孔内において摺動することができ、且つ前記ガイド孔の両端における側壁により位置制限されている、請求項21に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項25

前記左本体及び前記右本体はいずれもL型構造であり、且つ前記左本体及び前記右本体は一緒にU型構造に接合されており、前記左接続部は前記左本体の一端に設けられ、前記右接続部は前記右本体の一端に設けられており、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向は、前記U型構造の底部に平行している、請求項1から24のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項26

前記左本体の前記左接続部から離れている端部の端面、及び前記右本体の前記右接続部から離れている端部の端面にはそれぞれ制御ボタンが設けられている、請求項25に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項27

前記左本体の前記左接続部から離れている端部の周縁、及び前記右本体の前記右接続部から離れている端部の周縁には、それぞれ制御押棒が設けられている、請求項25に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項28

前記左接続部及び前記右接続部はいずれも筒体構造であり、前記連結機構は前記左接続部及び前記右接続部内に収容される、請求項25に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項29

前記左接続部及び前記右接続部はいずれも半円柱形の構造であり、且つ前記左接続部と前記右接続部とは完全な円柱形の構造になるように接合されることができる、請求項25に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項30

前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動距離提示するための手応え感制御機構を更に含む、請求項3に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項31

前記手応え感制御機構は、前記左接続部及び前記右接続部のうちの少なくとも1つに設けられているキャリア、及び前記ガイド筒の内壁上に設けられている弾性部材を含み、前記キャリアには間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部が設けられ、前記複数の阻止部が前記摺動方向に平行して設けられており、前記弾性部材は、選択的に1つの前記阻止部に当接し、且つ前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動するとき、前記弾性部材は弾性変形して、当接している前記阻止部を越えることで、減衰感を提供する、請求項30に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項32

前記手応え感制御機構は、前記左接続部及び前記右接続部の1つに設けられているキャリア、及び前記左接続部及び前記右接続部の他の1つに設けられている弾性部材を含み、前記キャリアには間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部が設けられ、前記複数の阻止部が前記摺動方向に平行して設けられており、前記弾性部材は、選択的に1つの前記阻止部に当接し、且つ前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動するとき、前記弾性部材は弾性変形して、当接している前記阻止部を越えることで、減衰感を提供する、請求項30に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項33

前記弾性部材は、支持柱圧縮バネ、及びボールを含み、前記支持柱の自由端の端面には前記支持柱の軸方向に沿って伸びている収容孔が設けられており、前記圧縮バネは、前記収容孔内に収容されており、前記ボールは、前記収容孔の開口に装着され、且つ前記圧縮バネに当接しており、前記阻止部は、前記キャリアに設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である、請求項31又は32に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項34

前記弾性部材は弾性片であり、前記阻止部は、前記キャリアに設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である、請求項31又は32に記載のリモートコントローラのハンドル構造。

請求項35

リモートコントローラであって、請求項1から34のいずれか一項に記載のハンドル構造と、前記ハンドル構造に取り付けられ、前記左本体と前記右本体の相対位置を感知するためのセンサーと、前記ハンドル構造に取り付けられ、前記センサーと通信接続されているコントローラと、を含み、前記センサーは、前記左本体と前記右本体の相対位置の変化を感知すると、位置信号を発生して前記コントローラに送信しており、前記コントローラは前記位置信号に基づいて相応制御信号を発生する、リモートコントローラ。

請求項36

前記リモートコントローラの電源を制御するための電源スイッチを更に含み、前記電源スイッチと前記コントローラとは通信接続され、前記コントローラは前記位置信号に基づき前記電源スイッチのオンオフ状態を制御する、請求項35に記載のリモートコントローラ。

請求項37

無線信号発信装置を更に含み、前記コントローラは、前記無線信号発信装置と通信接続され、且つ前記無線信号発信装置を介して前記制御信号を発信する、請求項35または36に記載のリモートコントローラ。

請求項38

前記制御信号は、UAVの着陸脚伸縮状態を制御する信号、UAVの変形状態を制御する信号、UAVの自動帰航を制御する信号、及びUAVの自動離陸を制御する信号のうちの少なくとも1つを含む、請求項35から37のいずれか一項に記載のリモートコントローラ。

請求項39

前記センサーは、光電スイッチセンサー近接スイッチセンサー、及び直線変位センサーのうちの少なくとも1つを含む、請求項35から38のいずれか一項に記載のリモートコントローラ。

請求項40

前記センサーが感知した前記左本体と前記右本体の相対位置は、間隔を空けて設けられている複数のトリガー位置を含み、前記複数のトリガー位置がそれぞれ複数の異なる制御信号に対応している、請求項35から39のいずれか一項に記載のリモートコントローラ。

請求項41

UAVの制御方法であって、請求項35から40のいずれか一項に記載のリモートコントローラを用い、前記左本体と前記右本体とをトリガー位置まで引き離し、前記リモートコントローラが相応の制御信号を発生するステップと、UAVが前記制御信号を受信して、相応の動作を実行するステップと、を含む、UAVの制御方法。

請求項42

記相応の動作は、着陸脚の伸縮、翼の変形、自動帰航、及び自動離陸のうちの少なくとも1つを含む、請求項41に記載のUAVの制御方法。

請求項43

前記トリガー位置は複数であり、且つそれぞれ複数の異なる前記相応の動作に対応している、請求項41または42に記載のUAVの制御方法。

技術分野

0001

本発明はリモコン装置に関し、特にリモートコントローラ及びそのハンドル構造、このリモートコントローラを用いるUAV(UnmannedAerial Vehicle、無人航空機)の制御方法に関する。

背景技術

0002

従来のリモートコントローラのハンドル構造は、一定サイズの上下蓋構造であり、形状が規則であるため、需要に応じて伸展されることが困難である。例えば、従来のリモートコントローラのハンドル構造のサイズが一定であるため、このようなサイズのリモートコントローラは、青少年に適合しているが、成年に適合しない恐れがあり、従来のリモートコントローラの操作に不便を与えている。

0003

また、従来のリモートコントローラのハンドル構造における操作ボタン又はスイッチが比較的多く、ユーザーの指での操作が難しくなっているため、従来のリモートコントローラの操作が更にしにくくなる。

発明が解決しようとする課題

0004

よって、本発明は、操作が比較的便利であるリモートコントローラのハンドル構造を提供する必要がある。

課題を解決するための手段

0005

リモートコントローラのハンドル構造であって、左本体、右本体、及び連結機構を含み、
前記左本体には、左接続部が設けられており、
前記右本体には、前記左接続部と接続するための右接続部が設けられており、
前記連結機構は、前記左接続部と前記右接続部を連結することで、前記左接続部と前記右接続部が接続して前記ハンドル構造の本体を形成し、且つ前記左接続部と前記右接続部とが相対的に摺動可能になって、前記左本体と前記右本体の互いに離れている端部の間のピッチを調節することができる。

0006

従来技術に比べて、上述のリモートコントローラは少なくとも以下の利点を有する。
(1)上述のリモートコントローラのハンドル構造は、連結機構を介して左本体の左接続部と右本体の右接続部とを接続し、且つ相対的に摺動可能にさせることによって、左本体と右本体とを互いに引き離すことができ、これによりユーザーが上述のリモートコントローラを操縦することを容易にさせている。例えば、左本体と右本体の互いに離れている端部の間のピッチを増加する必要があるとき、左本体と右本体とを互いに反対する方向に摺動させてもよい。左本体と右本体の互いに離れている端部の間のピッチについて縮小する必要があるとき、左本体と右本体とを互いに向かって摺動させてもよい。

0007

(2)上述のリモートコントローラのハンドル構造における左本体と右本体は相対的に摺動可能であり、リモートコントローラの制御スイッチ構造とされるため、リモートコントローラの機能の範囲を拡張して、ハンドル構造における操作スイッチ又は押しボタンの数を低減することによって、上述のリモートコントローラのハンドル構造の操作利便性を向上させる。

0008

1つの実施例では、前記左接続部と前記右接続部の摺動位置を制限するための位置制限機構を更に含む。

0009

1つの実施例では、前記ハンドル構造は、前記左接続部及び前記右接続部に外装されたガイド筒を更に含む。

0010

1つの実施例では、前記ガイド筒内ガイド部が設けられ、前記左接続部及び前記右接続部のうちの少なくとも1つには前記ガイド部と互いに適合している適合部が設けられていることで、前記ガイド筒が回動不可能に前記左接続部及び前記右接続部上に外装され、且つ前記左接続部及び前記右接続部が前記ガイド部に沿って摺動可能である。

0011

1つの実施例では、前記ガイド部は、前記ガイド筒の内壁に設けられ、且つ前記ガイド筒の軸方向に沿って伸びているガイド平面であり、前記適合部は、前記左接続部及び前記右接続部上に設けられ、且つ前記左接続部及び前記右接続部の軸方向にそれぞれ沿って伸びている適合平面である。

0012

1つの実施例では、前記ガイド部は、前記ガイド筒の内壁に設けられ、且つ前記ガイド筒の軸方向に沿って伸びているガイド溝であり、前記適合部は、前記左接続部及び前記右接続部上に設けられ、且つ前記左接続部及び前記右接続部の軸方向にそれぞれ直交して設けられている適合柱である。

0013

1つの実施例では、前記連結機構は前記ガイド筒内に設けられ、且つ前記左本体及び前記右本体を同期して摺動させる。

0014

1つの実施例では、前記連結機構は、左ストレートラック、右ストレートラック、及び円形歯車を含み、
前記左ストレートラックは、前記左接続部に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、
前記右ストレートラックは、前記右接続部に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、前記右ストレートラックと前記左ストレートラックとは対向して間隔を有して設けられており、
前記円形歯車は、前記左ストレートラックと前記右ストレートラックとの間に設けられ、且つ前記左ストレートラック及び前記右ストレートラックと同時に互いに噛み合っている。

0015

1つの実施例では、前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記円形歯車は前記固定軸上に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動することができる。

0016

1つの実施例では、前記連結機構は、左ウォーム、右ウォーム、及びウォームホイールを含み、
前記左ウォームは、前記左接続部上に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、
前記右ウォームは、前記右接続部上に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、
前記ウォームホイールは、前記左ウォームと前記右ウォームとの間に設けられ、且つ前記左ウォーム及び前記右ウォームと同時に互いに噛み合っている。

0017

1つの実施例では、前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記ウォームホイールは前記固定軸に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動することができる。

0018

1つの実施例では、前記連結機構は、左履帯部、右履帯部、及び転輪を含み、
前記左履帯部は、前記左接続部上に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、
前記右履帯部は、前記右接続部上に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、
前記転輪は、前記左履帯部と前記右履帯部との間に設けられ、且つ前記左履帯部及び前記右履帯部と同時に互いに噛み合っている。

0019

1つの実施例では、前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記転輪は前記固定軸に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動することができる。

0020

1つの実施例では、前記位置制限機構は、前記ガイド筒の2つの開口端内周縁にそれぞれ設けられている2つの位置制限部と、前記左接続部及び前記右接続部にそれぞれ固定されている左ストップ部及び右ストップ部とを含む。前記2つの位置制限部はそれぞれ前記左ストップ部及び前記右ストップ部と互いに適合することによって、前記左接続部及び前記右接続部の前記ガイド筒内における摺動位置をそれぞれ規定する。

0021

1つの実施例では、前記左ストップ部は、前記左接続部の自由端の周縁に設けられ、前記左接続部の周方向に沿って伸びている左ストップ凸台である。
前記右ストップ部は、前記右接続部の自由端の周縁に設けられ、前記右接続部の周方向に沿って伸びている右ストップ凸台である。
各前記位置制限部はいずれも前記ガイド筒の内表面に設けられ、前記ガイド筒の周方向に沿って伸びている位置制限リブである。
ここで、前記左ストップ凸台及び前記右ストップ凸台はそれぞれ2つの前記位置制限リブに当接可能であり、これによって前記左接続部及び前記右接続部の前記ガイド筒内からの抜け出しを阻止する。

0022

1つの実施例では、前記左ストップ部は、前記左接続部の自由端の周縁に設けられ、前記左接続部の軸方向に平行して伸びている左ストップ溝である。
前記右ストップ部は、前記右接続部の自由端の周縁に設けられ、前記右接続部の軸方向に平行して伸びている右ストップ溝である。
各前記位置制限部はいずれも前記ガイド筒の内表面に設けられ、前記ガイド筒の軸方向に直交して伸びている位置制限柱である。
1つの前記位置制限柱は、前記左ストップ溝内において前記左ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、前記左ストップ溝の両端における側壁により位置制限されている。他の前記位置制限柱は、前記右ストップ溝内において前記右ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、前記右ストップ溝の両端における側壁により位置制限されている。

0023

1つの実施例では、前記ガイド筒は、ガイド蓋A及びガイド蓋Bを含み、前記ガイド蓋Aと前記ガイド蓋Bとが着脱可能に連結され、且つ一緒に前記ガイド筒を形成している。

0024

1つの実施例では、前記ガイド蓋Aの前記ガイド蓋Bと接合する縁部には係止フックが設けられており、前記ガイド蓋Bの前記ガイド蓋Aと接合する縁部には前記係止フックと互いに係合する係止部が設けられている。

0025

1つの実施例では、前記ガイド蓋Aの前記ガイド蓋Bと接合する縁部には摺動溝が設けられており、前記摺動溝の一端が開放端であり、他の一端が閉鎖端である。前記ガイド蓋Bの前記ガイド蓋Aと接合する縁部にはスライドレールが設けられており、前記スライドレールが前記摺動溝の開放端から前記摺動溝内に摺動し、且つ前記摺動溝と互いに係合する。

0026

1つの実施例では、前記ガイド蓋Aの前記ガイド蓋Bと接合する縁部には第1の切欠部が設けられ、前記ガイド蓋Bの前記ガイド蓋Aと接合する縁部には第2の切欠部が設けられており、前記第1の切欠部と前記第2の切欠部とが対向して設けられ、且つ一緒に導線挿通するための線通し穴を形成するように接合されている。

0027

1つの実施例では、前記左本体には前記左本体の摺動方向に沿って伸びている第1の適合面が設けられ、前記右本体には前記右本体の摺動方向に沿って伸びている第2の適合面が設けられており、前記第1の適合面と前記第2の適合面とが対向して設けられている。
前記位置制限機構は、前記第1の適合面に設けられている摺動部、及び前記第2の適合面に設けられている摺動位置制限部を含み、前記摺動部と前記摺動位置制限部とが互いに適合することによって、前記左接続部と前記右接続部の摺動位置を制限する。

0028

1つの実施例では、前記摺動部は、前記第1の適合面に設けられているスライダであり、前記スライダには摺動溝が設けられている。前記摺動位置制限部は、前記第2の適合面上に設けられ、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイドレールであり、前記ガイドレールの両端がいずれもストップ端である。前記ガイドレールと前記摺動溝とが互いに適合することによって、前記スライダが前記ガイドレールに沿って摺動可能になり、且つ前記ガイドレールの両端における前記ストップ端により位置制限される。

0029

1つの実施例では、前記摺動部は、前記第1の適合面に設けられているスライダであり、前記摺動位置制限部は、前記第2の適合面に設けられ、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイド溝である。前記スライダは、前記ガイド溝内において前記ガイド溝の延伸方向に沿って摺動可能であり、且つ前記ガイド溝の両端における側壁により位置制限されている。

0030

1つの実施例では、前記摺動部は、前記第1の適合面に設けられている凸柱であり、前記摺動位置制限部は、前記第2の適合面に設けられ、前記右接続部を貫通しているガイド孔である。前記ガイド孔は、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びており、前記凸柱は、前記ガイド孔内において摺動可能であり、且つ前記ガイド孔の両端における側壁により位置制限されている。

0031

1つの実施例では、前記左本体及び前記右本体はいずれもL型構造であり、且つ前記左本体及び前記右本体は一緒にU型構造になるように接合されている。
前記左接続部は前記左本体の一端に設けられ、前記右接続部は前記右本体の一端に設けられている。前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向は、前記U型構造の底部に平行になる。

0032

1つの実施例では、前記左本体の前記左接続部から離れている端部の端面、及び前記右本体の前記右接続部から離れている端部の端面にはそれぞれ制御ボタンが設けられている。

0033

1つの実施例では、前記左本体の前記左接続部から離れている端部の周縁、及び前記右本体の前記右接続部から離れている端部の周縁にはそれぞれ制御押棒が設けられている。

0034

1つの実施例では、前記左接続部及び前記右接続部はいずれも筒体構造であり、前記連結機構は前記左接続部及び前記右接続部内に収容されている。

0035

1つの実施例では、前記左接続部及び前記右接続部はいずれも半円柱形の構造であり、且つ前記左接続部と前記右接続部とは完全な円柱形の構造になるように接合されることができる。

0036

1つの実施例では、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動距離提示するための手応え感制御機構を更に含む。

0037

1つの実施例では、前記手応え感制御機構は、前記左接続部及び前記右接続部のうちの少なくとも1つに設けられているキャリア、及び前記ガイド筒の内壁に設けられている弾性部材を含む。前記キャリアには間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部が設けられ、前記複数の阻止部が前記摺動方向に平行して設けられている。前記弾性部材は、選択的に1つの前記阻止部に当接し、且つ前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動するとき、前記弾性部材は弾性変形して、当接している前記阻止部を越えることで、減衰感を提供する。

0038

1つの実施例では、前記手応え感制御機構は、前記左接続部及び前記右接続部の1つに設けられているキャリア、及び前記左接続部及び前記右接続部の他の1つに設けられている弾性部材を含む。前記キャリアには間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部が設けられ、前記複数の阻止部が前記摺動方向に平行して設けられている。前記弾性部材は、選択的に1つの前記阻止部に当接し、且つ前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動するとき、前記弾性部材は弾性変形して、当接している前記阻止部を越えることで、減衰感を提供する。

0039

1つの実施例では、前記弾性部材は、支持柱圧縮バネ、及びボールを含み、前記支持柱の自由端の端面には前記支持柱の軸方向に沿って伸びている収容孔が設けられており、前記圧縮バネは、前記収容孔内に収容されており、前記ボールは、前記収容孔の開口に装着され、且つ前記圧縮バネに当接している。前記阻止部は、前記キャリア上に設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である。

0040

1つの実施例では、前記弾性部材は弾性片であり、前記阻止部は、前記キャリアに設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である。

0041

同時に、本発明は上述のハンドル構造を有するリモートコントローラを更に提供する。

0042

リモートコントローラであって、
上述のハンドル構造と、
前記ハンドル構造に取り付けられ、前記左本体と前記右本体の相対位置を感知するためのセンサーと、
前記ハンドル構造に取り付けられ、前記センサーと通信接続されているコントローラと、
を含み、
前記センサーは、前記左本体と前記右本体の相対位置の変化を感知すると、位置信号を発生して前記コントローラに送信しており、前記コントローラは前記位置信号に基づいて相応制御信号を発生する。

0043

1つの実施例では、前記リモートコントローラの電源を制御するための電源スイッチを更に含み、前記電源スイッチと前記コントローラとは通信接続され、前記コントローラは前記位置信号に基づいて前記電源スイッチのオンオフ状態を制御する。

0044

1つの実施例では、無線信号発信装置を更に含み、前記コントローラは、前記無線信号発信装置と通信接続され、且つ前記無線信号発信装置を介して前記制御信号を発信する。

0045

1つの実施例では、前記制御信号は、UAVの着陸脚伸縮状態を制御する信号、UAVの変形状態を制御する信号、UAVの自動帰航を制御する信号、及びUAVの自動離陸を制御する信号のうちの少なくとも1つを含む。

0046

1つの実施例では、前記センサーは、光電スイッチセンサー近接スイッチセンサー、及び直線変位センサーのうちの少なくとも1つを含む。

0047

1つの実施例では、前記直線変位センサーは、金属膜変位センサー導電性プラスチック変位センサー、光電式変位センサー、磁気式変位センサー、金属ガラスウラン変位センサー、及び巻線変位センサーのうちの少なくとも1つを含む。

0048

1つの実施例では、前記センサーが感知した前記左本体と前記右本体の相対位置は、間隔を空けて設けられている複数のトリガー位置を含み、前記複数のトリガー位置がそれぞれ複数の異なる制御信号に対応している。

0049

また、本発明は上述のリモートコントローラを用いるUAVの制御方法を更に提供する。

0050

UAVの制御方法であって、上述のリモートコントローラを用い、
前記左本体と前記右本体とをトリガー位置まで引き離し、前記リモートコントローラが相応の制御信号を発生するステップと、
UAVが前記制御信号を受信して、相応の動作を実行するステップと、
を含む。

0051

従来の制御方法は、ユーザーの幾つかの指でリモートコントローラを把持すると同時に、他の指で押しボタン又は操作レバーを操作する必要がある。しかし、上述のUAVの制御方法は、リモートコントローラの左本体と右本体を引き離すことによって制御信号を発生し、ユーザーがリモートコントローラの左本体及び右本体を把持した後、左本体と右本体を引き離すだけでよいため、UAVの制御難度を大きく減らしている。

0052

1つの実施例では、前記相応の動作は、着陸脚の伸縮、翼の変形、自動帰航、及び自動離陸のうちの少なくとも1つを含む。

0053

1つの実施例では、前記トリガー位置は複数であり、且つそれぞれ複数の異なる前記相応の動作に対応している。

図面の簡単な説明

0054

図1は、本発明の実施形態に係るリモートコントローラの原理図である。
図2は、本発明の実施形態に係るリモートコントローラのハンドル構造の分解図である。
図3は、図2におけるリモートコントローラのハンドル構造を別の視角から示す分解図である。
図4は、図2におけるリモートコントローラのハンドル構造の組立図である。
図5は、図4におけるV−V線に沿う断面図である。
図6は、図4におけるVI−VI線に沿う断面図である。
図7は、図2におけるリモートコントローラのハンドル構造を部分的に示す概略図である。
図8は、本発明の実施形態に係るUAVの制御方法のフローチャートである。

実施例

0055

以下では、本発明の実施形態に係る添付図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る技術的解決手段を明確かつ詳細に説明する。当然ながら、ここで説明する実施形態は本発明の実施形態の全てではなく一部にすぎない。当業者創造的な作業を行わず、本発明の実施形態に基づいて得られる他の全ての実施形態は、本発明の保護範囲に属するべきである。

0056

なお、要素が別の要素「に固定」されると記載されている場合、それは直接別の要素に位置してもよく、または介在する要素が存在してもよい。要素が別の要素に「接続」されていると記載されている場合、それは別の要素に直接接続されてもよく、または介在する要素が存在してもよい。本明細書で用いられている「垂直」、「水平」、「左」、「右」などのような用語は、単に説明するためのものである。

0057

他に定義されていない限り、本明細書で使用される全ての専門用語および科学技術用語は、本発明の属する分野の当業者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。本明細書で使用される用語は、単に特定の実施形態を説明することを目的として用いられ、限定することを意図するものではない。用語「および/または」は、本明細書で列挙された関連項目の一つまたはそれ以上の任意のおよび全ての組み合わせを含む。

0058

本発明の実施形態によるリモートコントローラは、UAVや、地上リモートコントロール戦車などのリモートコントロールに適用することができる。

0059

このリモートコントローラは、ハンドル構造、センサー、及びコントローラを含む。前記ハンドル構造は、左本体、右本体、及び連結機構を含み、この連結機構が前記左本体及び前記右本体を摺動連結することに用いられる。前記センサーは、前記左本体と前記右本体の相対位置を感知するためのセンサーである。前記コントローラは、前記左本体と前記右本体の位置変化に基づいて相応の制御信号を発生する。

0060

幾つかの実施例において、前記左本体と前記右本体は同期摺動することができ、即ち、前記左本体及び前記右本体は両者の中間位置を参照位置として同期摺動することができる。前記左本体と前記右本体は非同期で移動してもよく、例えば、前記右本体の一部は前記左本体内から引き出され又は前記左本体内に挿入されてもよい。

0061

幾つかの実施例において、前記連結機構の具体構造は複数の種類であってもよく、例えば、前記連結機構は歯車とラックとが互いに適合している構造であってもよく、ウォームホイールとウォームとが互いに適合している構造や、履帯と転輪とが互いに適合している構造などであってもよい。

0062

幾つかの実施例において、前記左本体及び前記右本体はいずれもL型構造であり、且つ前記左本体と前記右本体とは一緒に連結してU型構造を形成する。

0063

幾つかの実施例において、前記左本体と前記右本体の接続部は中実構造であってもよい。例えば、前記左本体と前記右本体の接続部は半円柱形の構造であり、且つ完全な円柱形の構造になるように接合されることができる。

0064

または、前記左本体と前記右本体の接続部は中空構造であってもよい。例えば、前記左本体及前記右本体の接続部はいずれも筒体構造であり、前記連結機構は前記筒体構造内に収容されている。

0065

幾つかの実施例において、前記リモートコントローラは、前記左接続部と前記右接続部の摺動位置を制限するための位置制限機構を更に含む。

0066

幾つかの実施例において、前記リモートコントローラは、前記左本体と前記右本体が相対的に摺動する摺動距離を提示するための手応え感制御機構を更に含む。

0067

幾つかの実施例において、前記左本体と前記右本体の相対位置を変更することによって前記リモートコントローラ自体を制御することができる。例えば、前記リモートコントローラは、前記リモートコントローラの電源を制御するための電源スイッチを含み、前記電源スイッチと前記コントローラとは通信接続され、前記左本体と前記右本体の相対位置を変更することによって前記電源スイッチのオン/オフ状態を制御することができる。

0068

幾つかの実施例において、前記左本体と前記右本体の相対位置を変更することによって前記リモートコントローラのリモートコントロール対象も制御することができる。例えば、前記リモートコントローラは無線信号発信装置を含み、前記コントローラは前記無線信号発信装置と通信接続され、且つ前記無線信号発信装置を介して前記制御信号を送信する。

0069

幾つかの実施例において、前記センサーが感知した前記左本体と前記右本体の相対位置は複数のトリガー位置を含み、前記複数のトリガー位置がそれぞれ複数の同じ又は異なる制御信号に対応している。

0070

上述のリモートコントローラを基礎として、本発明の実施形態はUAVの制御方法を更に提供する。このUAVの制御方法は、前記リモートコントローラの前記左本体と前記右本体をトリガー位置まで引き離すことによって、UAVについて相応の動作を実行するように制御する。

0071

幾つかの実施例において、前記トリガー位置は複数であり、且つそれぞれ複数の異なる前記相応の動作に対応している。

0072

幾つかの実施例において、前記相応の動作は、着陸脚の伸縮、翼の変形、自動帰航、及び自動離陸のうちの少なくとも1つを含む。

0073

以下では、図面を参照しながら、本発明の幾つかの実施形態を詳細に説明する。

0074

図1に示すように、本発明の実施形態に係るリモートコントローラ10は、ハンドル構造100と、ハンドル構造100に取り付けられているセンサー200と、ハンドル構造100に取り付けられているコントローラ300とを含む。

0075

図2及び図3に示すように、このハンドル構造100は、左本体110、右本体120、連結機構130、位置制限機構140、及び手応え感制御機構150を含む。

0076

左本体110には、左接続部111が設けられている。右本体120には、左接続部111と接続するための右接続部121が設けられている。

0077

なお、左本体110の左接続部111と右本体120の右接続部121とは直接に接続してもよく、又はスリーブなどの部材を介して間接的に接続してもよい。

0078

具体的には、図示の実施例において、左本体110及び右本体120はいずれもL型構造であり、且つ左本体110及び右本体120は一緒にU型構造になるように接合されている。左接続部111は左本体110の一端に設けられている。右接続部121は右本体120の一端に設けられている。

0079

当然のことながら、本発明では、左本体110及び右本体120はL型構造に限定されず、他の構造であってもよく、例えば、左本体110及び右本体120は長方形構造になるように接合可能な正方形構造であってもよい。

0080

更に、左本体110の左接続部111から離れている一端、及び右本体120の右接続部121から離れている一端にはそれぞれ制御揺動レバー171が設けられ、即ち、左制御揺動レバー、及び右制御揺動レバーが設けられている。この制御揺動レバー171はリモートコントロール対象を制御することができる。例えば、制御揺動レバー171によりリモートコントロール対象に対して「前、後、左、右、上、下」などの方向制御を行ってもよく、リモートコントロール対象に対して「加速減速」の速度制御を行ってもよい。

0081

更に、左本体110の左接続部111から離れている一端、及び右本体120の右接続部121から離れている一端の周縁にはそれぞれ制御押棒173が設けられている。左本体110の左接続部111から離れている一端、及び右本体120の右接続部121から離れている一端の端面上にはそれぞれ制御ボタン175が設けられている。この制御押棒173、制御ボタン175は、リモートコントロール対象を制御することができる。例えば、この制御押棒173によりリモートコントロール対象に対して「発射」や、「攻撃」などの動作制御を行ってもよく、リモートコントロール対象に対して「移動を停止する」ことや、「目標地へ戻る」操作制御を行ってもよい。

0082

左接続部111及び右接続部121は中空構造であってもよい。例えば、図示の実施例において、左接続部111及び右接続部121はいずれも筒体構造であり、連結機構130が左接続部111及び右接続部121内に収容されることができる。具体的には、左接続部111及び右接続部121はいずれも円形筒体であり、且つ円形筒体の開口端は一緒に接続することができ、連結機構130は2つの前記円形筒体の開口端の間に設けられている。本実施例では、この左接続部111には第1の適合部119が設けられ、右接続部121には第2の適合部129が設けられている。

0083

左接続部111及び右接続部121は中実構造であってもよい。例えば、他の実施例において、左接続部111及び右接続部121はいずれも半円柱形の構造であり、且つ左接続部111と右接続部121とは完全な円柱形の構造になるように接合されることができる。

0084

連結機構130は、左接続部111と右接続部121を連結するために用いられ、ハンドル構造100の本体を形成するように左接続部111と右接続部121とを接続し、且つ左接続部111と右接続部121とを相対的に摺動可能にさせることによって、左本体110と右本体120の互いに離れている端部の間のピッチを調節する。

0085

連結機構130は、左本体110と右本体120を同期摺動させることもでき、左本体110と右本体120を非同期で摺動させることもできる。且つ、左本体110と右本体120が相対的に摺動する摺動方向は実際の需要に応じて設計されてもよい。例えば、左本体110と右本体120はハンドル構造100の主体対称軸の方向に直交して摺動してもよく、若しくは、左本体110と右本体120はそれぞれ「V」字形の方向に沿って摺動してもよい。

0086

具体的には、図に示されている実施例において、左本体110と右本体120は一緒にU型構造になるように接合されており、左本体110と右本体120は同期摺動し、且つ左接続部111と右接続部121が相対的に摺動する摺動方向はU型構造の底部に平行している。

0087

図4に示すように、連結機構130、左本体110の左接続部111及び右本体120の右接続部121にはガイド筒160が更に外装され、連結機構130はガイド筒160内に設けられていることで、ガイド筒160により連結機構130を被覆し、且つガイド筒160は左接続部111及び右接続部121が摺動するときにガイド機能を果たしている。

0088

具体的には、図に示される実施例において、ガイド筒160内にはこの第1の適合部119と第2の適合部129と互いに適合するガイド部169が設けられ、これによってガイド筒160は回動不可能に左接続部111及び右接続部121上に外装され、且つ左接続部111、及び右接続部121はガイド部169に沿って摺動することができる。

0089

なお、第1と第2の適合部119、129は個別に設けられてもよい。例えば、左接続部111のみに第1の適合部119が設けられ、又は、右接続部121のみに第2の適合部129が設けられている。

0090

第1と第2の適合部119、129及びガイド部169は異なる構造であってもよい。例えば、図に示される実施例において、ガイド部169は、ガイド筒160の内壁に設けられ、且つガイド筒160の軸方向に沿って伸びているガイド平面であり、第1と第2の適合部119、129は、左接続部111及び右接続部121にそれぞれ設けられ、且つ左接続部111及び右接続部121の軸方向にそれぞれ沿って伸びている適合平面である。

0091

他の実施例において、ガイド部169は、ガイド筒160の内壁に設けられ、且つガイド筒160の軸方向に沿って伸びているガイド溝であり、第1と第2の適合部119、129は、左接続部111及び右接続部121にそれぞれ設けられ、且つ左接続部111及び右接続部121の軸方向にそれぞれ直交して設けられている適合柱である。

0092

ガイド筒160は一体成型されてもよく、組合せ構造であってもよい。例えば、図3に示すような実施例において、ガイド筒160はガイド蓋A161及びガイド蓋B163を含み、ガイド蓋A161とガイド蓋B163とが脱着可能に連結され、且つ一緒にガイド筒160を形成している。

0093

具体的には、左接続部111及び右接続部121はいずれも円形筒体であり、ガイド筒160は左接続部111及び右接続部121の形状に適合している円筒であり、且つガイド蓋A161とガイド蓋B163は半円形蓋体である。

0094

ガイド蓋A161とガイド蓋B163の脱着可能な連結方式は、異なる需要に応じて設計されてもよい。例えば、図2及び図3に示すような実施例において、ガイド蓋A161のガイド蓋B163と接合する縁部には係止フック161aが設けられ、ガイド蓋B163のガイド蓋A161と接合する縁部には係止フック161aと互いに係合する係止部163aが設けられている。

0095

他の実施例では、ガイド蓋A161のガイド蓋B163と接合する縁部には摺動溝が設けられており、摺動溝の一端が開放端であり、他の一端が閉鎖端である。ガイド蓋B163のガイド蓋A161と接合する縁部にはスライドレールが設けられており、スライドレールが摺動溝の開放端から摺動溝内に摺動し、且つ摺動溝と互いに係合する。

0096

更に、ガイド蓋A161のガイド蓋B163と接合する縁部には第1の切欠部161bが設けられ、ガイド蓋B163のガイド蓋A161と接合する縁部には第2の切欠部163bが設けられており、第1の切欠部161bと第2の切欠部163bとが対向して設けられ、第1の切欠部161bと第2の切欠部163bとは一緒に接合して導線を挿通させるための線通し穴を形成している。

0097

図5及び図7に示すように、連結機構130の具体的な構造は異なる需要に応じて設計されてもよい。例えば、図に示されている実施例において、連結機構130は左ストレートラック131、右ストレートラック133、及び円形歯車135を含む。左ストレートラック131は、左接続部111上に固定され、且つ左接続部111の摺動方向に沿って設けられている。右ストレートラック133は、右接続部121上に固定され、且つ右接続部121の摺動方向に沿って設けられている。右ストレートラック133と左ストレートラック131とは対向して間隔を有して設けられている。円形歯車135は、左ストレートラック131と右ストレートラック133の間に設けられ、且つ左ストレートラック131及び右ストレートラック133と同時に互いに噛み合っている。

0098

更に、ガイド筒160内には固定軸165が設けられ、円形歯車135は固定軸165に外装され、且つ固定軸165の周囲を自由に回動することができる。当然のことながら、円形歯車135は、左ストレートラック131及び右ストレートラック133と互いに噛み合って、左ストレートラック131及び右ストレートラック133により位置制限されているため、懸架して設けられてもよい。

0099

他の実施例では、連結機構130は左ウォーム、右ウォーム、及びウォームホイールを含む。左ウォームは、左接続部111に固定され、且つ左接続部111の摺動方向に沿って設けられている。右ウォームは、右接続部121に固定され、且つ右接続部121の摺動方向に沿って設けられている。ウォームホイールは、左ウォームと右ウォームとの間に設けられ、且つ左ウォーム及び右ウォームと同時に互いに噛み合っている。

0100

更に、ガイド筒160内には固定軸165が設けられ、ウォームホイールは固定軸165に外装され、且つ固定軸165の周囲を自由に回動することができる。当然のことながら、ウォームホイールは、左ウォーム及び右ウォームと互いに噛み合って位置制限されているため、懸架して設けられてもよい。

0101

他の実施例では、連結機構130は左履帯部、左履帯部、及び転輪を含む。左履帯部は、左接続部111に固定され、且つ左接続部111の摺動方向に沿って設けられている。左履帯部は、右接続部121に固定され、且つ右接続部121の摺動方向に沿って設けられている。転輪は、左履帯部と右履帯部との間に設けられ、且つ左履帯部及び右履帯部と同時に互いに噛み合っている。

0102

更に、ガイド筒160内には固定軸165が設けられ、転輪は固定軸165に外装され、且つ固定軸165の周囲を自由に回動することができる。当然のことながら、転輪は、左履帯部及び右履帯部と互いに噛み合って位置制限されているため、懸架して設けられてもよい。

0103

位置制限機構140は、左接続部111と右接続部121の摺動位置を制限することに用いられる。例えば、位置制限機構140は、左接続部111と右接続部121を最大ピッチの位置まで相対的に摺動するように制限されてもよく、左接続部111と右接続部121を最小ピッチの位置まで相対的に摺動するように制限されてもよく、若しくは、同時に左接続部111と右接続部121を最大ピッチの位置、最小ピッチの位置まで相対的に摺動するように制限されてもよい。

0104

位置制限機構140の具体的な構造は実際の需要に応じて設計されてもよい。例えば、図3に示すような実施例において、位置制限機構140は、ガイド筒160に設けられている位置制限部141、及び左接続部111と右接続部121にそれぞれ固定されている左ストップ部143、右ストップ部144を含む。具体的には、位置制限部141は2つであり、それぞれガイド筒160の2つの開口端の内周縁に設けられている。2つの位置制限部141はそれぞれ左ストップ部143及び右ストップ部144と互いに適合することによって、左接続部111及び右接続部121についてガイド筒160内における摺動位置をそれぞれ制限する。

0105

左ストップ部143及び右ストップ部144の具体的な構造は異なる需要に応じて設計されてもよい。例えば、図に示される実施例において、左ストップ部143は、左接続部111の自由端の周縁に設けられ、左接続部111の周方向に沿って伸びている左ストップ凸台である。右ストップ部144は、右接続部121の自由端の周縁に設けられ、右接続部121の周方向に沿って伸びている右ストップ凸台である。各位置制限部141はいずれもガイド筒160の内表面に設けられ、ガイド筒160の周方向に沿って伸びている位置制限リブである。ここで、左ストップ凸台及び右ストップ凸台はそれぞれ2つの位置制限リブに当接可能であり、これによって左接続部111及び右接続部121がガイド筒160内から抜け出されることを阻止する。

0106

他の実施例では、左ストップ部143は、左接続部111の自由端の周縁に設けられ、左接続部111の軸方向に平行して伸びている左ストップ溝である。右ストップ部144は、右接続部121の自由端の周縁に設けられ、右接続部121の軸方向に平行して伸びている右ストップ溝である。各位置制限部141はいずれもガイド筒160の内表面に設けられ、ガイド筒160の軸方向に直交して設けられている位置制限柱である。1つの位置制限柱は、左ストップ溝内において左ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、左ストップ溝の両端における側壁により位置制限されている。他の位置制限柱は、右ストップ溝内において右ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、右ストップ溝の両端における側壁により位置制限されている。

0107

位置制限機構140の具体的な構造は図に示される構造に限定されず、他の構造であってもよい。例えば、他の実施例では、左本体110には左本体110の摺動方向に沿って伸びている第1の適合面が設けられ、右本体120には右本体120の摺動方向に沿って伸びている第2の適合面が設けられ、第1の適合面と第2の適合面とは対向して設けられている。位置制限機構140は、第1の適合面に設けられている摺動部、及び第2の適合面に設けられている摺動位置制限部を含み、摺動部と摺動位置制限部とが互いに適合することによって、左接続部111と右接続部121の摺動位置を制限する。

0108

摺動部及び摺動位置制限部の具体的な構造は異なる需要に応じて設計されてもよい。例えば、1つの実施例では、摺動部は、第1の適合面に設けられているスライダであり、スライダには摺動溝が設けられている。摺動位置制限部は、第2の適合面に設けられ、左接続部111と右接続部121が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイドレールであり、ガイドレールの両端がいずれもストップ端である。ガイドレールと摺動溝とが互いに適合することによって、スライダをガイドレールに沿って摺動させ、且つガイドレールの両端におけるストップ端により位置制限する。例えば、ガイドレールの断面はアリ形であり、この摺動溝はアリ溝である。

0109

他の実施例では、摺動部は、第1の適合面に設けられているスライダであり、摺動位置制限部は、第2の適合面に設けられ、左接続部111と右接続部121が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイド溝である。スライダは、ガイド溝内においてガイド溝の延伸方向に沿って摺動することができ、且つガイド溝の両端における側壁により位置制限されている。

0110

他の実施例では、摺動部は、第1の適合面上に設けられている凸柱であり、摺動位置制限部は、第2の適合面上に設けられ、右接続部121を貫通しているガイド孔である。ガイド孔は、左接続部111と右接続部121が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びており、凸柱は、ガイド孔内において摺動可能であり、且つガイド孔の両端における側壁により位置制限されている。

0111

手応え感制御機構150は、左本体110の左接続部111と右本体120の右接続部121が相対的に摺動する摺動距離を提示することに用いられる。例えば、操作者が左本体110と右本体120を引き離すとき、手応え感制御機構150は操作者に断続的な減衰感を与えることによって、左本体110と右本体120を引き離した距離を提示する。

0112

手応え感制御機構150の具体的な構造は異なる需要に応じて設計されてもよい。例えば、図2及び図6に示すような実施例において、手応え感制御機構150は、左接続部111及び右接続部121のうちの少なくとも1つに設けられているキャリア151、及びガイド筒160の内壁に設けられている弾性部材153を含む。キャリア151には間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部151aが設けられ、複数の阻止部151aが摺動方向に平行して設けられている。弾性部材153は、1つの阻止部151aに選択的に当接し、且つ左接続部111と右接続部121が相対的に摺動するとき、弾性部材153は弾性変形して、当接している阻止部151aを越えることで、減衰感を提供する。

0113

他の実施例では、手応え感制御機構150は、左接続部111及び右接続部121のうちの1つに設けられているキャリア151、及び左接続部111及び右接続部121のうちの他の1つに設けられている弾性部材153を含む。キャリア151には間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部151aが設けられ、複数の阻止部151aが摺動方向に平行して設けられている。弾性部材153は、1つの阻止部151aに選択的に当接し、且つ左接続部111と右接続部121が相対的に摺動するとき、弾性部材153は弾性変形して、当接している阻止部151aを越えることで、減衰感を提供する。

0114

弾性部材153と阻止部151aの具体的な構造は様々であってもよい。例えば、1つの実施例では、弾性部材153は、支持柱、圧縮バネ、及びボールを含み、支持柱の自由端の端面には支持柱の軸方向に沿って伸びている収容孔が設けられており、圧縮バネは、収容孔内に収容されており、ボールは、収容孔の開口に装着され、且つ圧縮バネに当接している。阻止部151aは、キャリア151に設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である。

0115

他の実施例では、弾性部材153は弾性片であり、阻止部151aはキャリア151に設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である。

0116

センサー200は、左本体110と右本体120の相対位置を感知することに用いられる。例えば、センサー200は、光電スイッチセンサー、近接スイッチセンサー、及び直線変位センサーなどであってもよい。光電スイッチセンサーは、拡散反射式光電スイッチ、ミラー反射式光電スイッチ、透過形光電スイッチ、溝式光電スイッチ、及び光ファイバ式光電スイッチなどであってもよい。近接スイッチセンサーは、誘導式近接スイッチ、抵抗式近接スイッチ、容量性近接スイッチ、及び光電式近接スイッチなどであってもよい。直線変位センサーは、金属膜変位センサー、導電性プラスチック変位センサー、光電式変位センサー、磁気式変位センサー、金属ガラス・ウラン変位センサー、及び巻線変位センサーであってもよい。

0117

センサー200は、左本体110と右本体120の相対位置における1つのトリガー位置を感知してもよい。例えば、センサー200が光電スイッチセンサー又は近接スイッチセンサーであるとき、左本体110と右本体120がこのセンサー200のトリガー位置まで相対的に摺動すると、このセンサー200はトリガーされる。

0118

センサー200は、左本体110と右本体120の相対位置における複数のトリガー位置を感知してもよい。例えば、1つの実施例において、センサー200が複数の光電スイッチセンサー又は近接スイッチセンサーであるとき、左本体110と右本体120がこのセンサー200の各トリガー位置まで相対的に摺動すると、相応のセンサー200はトリガーされる。

0119

他の実施例では、センサー200が直線変位センサーであるとき、直線変位センサーは、左本体110と右本体120が予め設けられた位置まで相対的に摺動することを感知すると、相応のトリガー信号を発生する。

0120

なお、センサー200が感知した左本体110と右本体120の相対位置は、間隔を有して設けられている複数のトリガー位置を含み、この複数のトリガー位置がそれぞれ複数の異なる制御信号に対応してもよい。

0121

また、図1に示すように、コントローラ300とセンサー200とは通信接続されている。センサー200は、左本体110と右本体120の相対位置の変化を感知すると、位置信号を発生してコントローラ300に送信しており、コントローラ300はこの位置信号に基づいて相応の制御信号を発生する。

0122

前記位置信号はトリガー位置の座標情報を含んでもよい。例えば、左本体110の左接続部111と右本体120の右接続部121とが完全に接続されたときの座標は0であり、完全に引き離されたときの座標はLmaxであり、中間の複数のトリガー位置の座標はそれぞれ下記の通りである。第1のトリガー位置の座標はL1であり、第2のトリガー位置の座標はL2であり、第3のトリガー位置の座標はL3であり、第4のトリガー位置の座標はL4である。

0123

コントローラ300は単一のトリガー位置の座標情報に基づきこのトリガー位置に対応するトリガー制御信号を発信してもよい。例えば、左本体110と右本体120が第1のトリガー位置まで相対的に摺動するとき、コントローラ300は相応の制御信号を発信し、即ち第1のトリガー位置の座標L1がこの制御信号に対応する。

0124

コントローラ300は複数のトリガー位置の座標情報に基づいてこの複数のトリガー位置に対応するトリガー制御信号を発信してもよい。例えば、左本体110と右本体120が第1のトリガー位置から第2のトリガー位置まで摺動するとき、コントローラ300は相応の制御信号を発信し、即ち第1のトリガー位置の座標L1から第2のトリガー位置の座標L2が一緒にこの制御信号に対応する。

0125

コントローラ300は、左本体110と右本体120が相対的に摺動する変位に基づいてこの変位に対応する触控信号を発信してもよい。例えば、左本体110と右本体120が第1のトリガー位置から第2のトリガー位置まで摺動するとき、それらの変位がM1=L2−L1であり、コントローラ300は相応の制御信号を発信し、即ち左本体110と右本体120が相対的に摺動する変位M1がこの制御信号に対応する。

0126

コントローラ300はこの位置信号に基づいてリモートコントローラ10自体を制御することができる。例えば、図1に示すような実施例において、リモートコントローラ10はリモートコントローラ10の電源を制御するための電源スイッチ400を更に含み、電源スイッチ400とコントローラ300とは通信接続され、コントローラ300は位置信号に基づいて電源スイッチ400のオン/オフ状態を制御する。

0127

コントローラ300はこの位置信号に基づいてリモートコントロール対象を制御してもよい。例えば、図1に示すように、リモートコントローラ10は無線信号発信装置500を更に含み、コントローラ300は、無線信号発信装置500と通信接続され、且つ無線信号発信装置500を介して制御信号を発信する。

0128

当然のことながら、コントローラ300は左本体110と右本体120の相対位置の位置変化に基づいてリモートコントローラ10自体及びリモートコントロール対象を同時に制御してもよい。例えば、1つの実施例では、リモートコントローラ10は無線信号発信装置500、及びリモートコントローラ10の電源を制御するための電源スイッチ400を更に含み、電源スイッチ400とコントローラ300とは通信接続され、コントローラ300と無線信号発信装置500とは通信接続され、且つ無線信号発信装置500を介して制御信号を送信する。左本体110と右本体120が第1のトリガー位置まで相対的に摺動するとき、このコントローラ300は電源スイッチ400を通電状態にあるように制御することによって、リモートコントローラ10の電源を起動する。左本体110と右本体120が第2のトリガー位置まで続けて相対的に摺動するとき、コントローラ300は無線信号発信装置500によってリモートコントロール対象を制御するための制御信号を送信する。

0129

リモートコントローラ10のリモートコントロール対象がUAVであるとき、前記制御信号は、UAVの着陸脚の伸縮状態を制御する信号、UAVの翼の変形状態を制御する信号、UAVの自動帰航を制御する信号、及びUAVの自動離陸を制御する信号のうちの少なくとも1つを含む。

0130

従来技術に比べて、上述のリモートコントローラ10は少なくとも以下の利点を有する。
(1)上述のリモートコントローラ10は、連結機構130を介して左本体110の左接続部111と右本体120の右接続部121とを接続し、且つ相対的に摺動させることによって、左本体110と右本体120とを互いに引き離すことができ、これによりユーザーが上述のリモートコントローラ10を操縦することを容易にさせている。例えば、左本体110と右本体120の互いに離れている端部の間のピッチについて増加する必要があるとき、左本体110と右本体120とを互いに反対する方向に摺動させてもよい。左本体110と右本体120の互いに離れている端部の間のピッチについて縮小する必要があるとき、左本体110と右本体120とを互いに向かって摺動させてもよい。

0131

(2)上述のリモートコントローラ10の左本体110と右本体120は相対的に摺動することができ、リモートコントローラ10の制御スイッチ構造とされるため、リモートコントローラ10の左本体110と右本体120の機能を拡張する。

0132

(3)上述のリモートコントローラ10の左本体110の左接続部111と右本体120の右接続部121は同期摺動することにより、左本体110及び右本体120を両者の中間位置に対して同期伸展又は収縮させ、リモートコントローラ10の制御スイッチとしての左本体110と右本体120の操作性を向上させる。

0133

(4)上述のリモートコントローラ10は、左本体110と右本体120が相対的に摺動する位置変化により、リモートコントローラ10自体を制御してもよく、リモートコントローラ10のリモートコントロール対象を制御してもよい。

0134

上述のリモートコントローラ10を基礎として、本実施形態はUAVの制御方法を提供する。

0135

図1図2図3、及び図8に示すように、本実施形態に係るUAVの制御方法は、上述のリモートコントローラ10を用いて、ステップS1及びステップS2を含む。

0136

ステップS1において、左本体110と右本体120をトリガー位置まで引き離して、リモートコントローラ10が相応の制御信号を発生する。

0137

1つの実施例では、リモートコントローラ10の左本体110の左接続部111と右本体120の右接続部121が相対的に摺動する摺動位置は複数のトリガー位置を含んでもよく、異なるトリガー位置が異なる制御信号に対応する。

0138

例えば、複数のトリガー位置はそれぞれ、第1のトリガー位置、第2のトリガー位置、第3のトリガー位置、及び第4のトリガー位置であり、第1のトリガー位置、第2のトリガー位置、第3のトリガー位置、及び第4のトリガー位置が順に配列し、且つ隣接する両者の互いに離れている一端の間のピッチが順に大きくなる。センサー200が第1のトリガー位置、第2のトリガー位置、第3のトリガー位置、及び第4のトリガー位置で異なるトリガー信号を発生すると、コントローラ300は異なるトリガー信号に基づいて異なる制御信号を発生する。

0139

ステップS2において、UAVは制御信号を受信して、相応の動作を実行する。

0140

1つの実施例では、UAVはリモートコントローラ10が送信した制御信号を受信した後、相応の動作を実行する。相応の動作は、着陸脚の伸縮、翼の変形、自動帰航、及び自動離陸のうちの少なくとも1つを含んでもよい。

0141

例えば、リモートコントローラ10の左本体110と右本体120が第1のトリガー位置まで摺動すると、リモートコントローラ10は翼を広げる制御信号を送信し、UAVはこの翼を広げる制御信号を受信した後、翼を広げる動作を即時に実行する。

0142

リモートコントローラ10の左本体110と右本体120が第2のトリガー位置まで摺動すると、リモートコントローラ10は自動離陸の制御信号を送信し、UAVはこの自動離陸の制御信号を受信した後、自動離陸の動作を即時に実行する。

0143

リモートコントローラ10の左本体110と右本体120が第3のトリガー位置まで摺動すると、リモートコントローラ10は脚折畳みの制御信号を送信し、UAVはこの脚折畳みの制御信号を受信した後、脚折畳みの動作を即時に実行する。

0144

リモートコントローラ10の左本体110と右本体120が第4のトリガー位置まで摺動すると、リモートコントローラ10は自動帰航の制御信号を送信し、UAVはこの自動帰航の制御信号を受信した後、自動帰航の動作を即時に実行する。

0145

上述のUAVの制御方法は、少なくとも以下の利点を有する。
(1)従来の制御方法は、ユーザーの幾つかの指でリモートコントローラ10を把持すると同時に、他の指で押しボタン又は操作レバーを操作する必要がある。しかし、上述のUAVの制御方法は、リモートコントローラ10の左本体110と右本体120を引き離すことによって制御信号を発信し、ユーザーがリモートコントローラ10の左本体110及び右本体120を把持した後、左本体110と右本体120を引き離すだけでよいため、UAVの制御難度を大きく減らしている。

0146

(2)上述のUAVの制御方法は、リモートコントローラ10の左本体110と右本体120の異なる摺動位置によって、複数の異なる制御信号を発生することで、リモートコントローラ10が航空機の異なる機能を制御することを実現して、UAVの操作便利性を更に向上させる。

0147

本発明による幾つかの実施例において、理解されるように、開示された関連する装置と方法は、他の方式で実現されてもよい。例えば、上述のような装置実施例は、単なる例にすぎない。例えば、前記モジュールまたはユニット区分は、単なる論理的な機能による区分であり、実際に実現するとき他の区分方式であってもよく、例えば、複数のユニットまたは組立体が組み合わされるかまたは別のシステム一体化してもよく、或いは幾つかの特徴が省略されまたは実行されなくてもよい。一方、示されたまたは解説された相互の間の結合又は直接な結合又は通信接続は、幾つかのインターフェイス、装置又はユニットによる間接な結合又は通信接続であってもよく、電気接続機械接続または他の形態であってもよい。

0148

前記分離部材として説明されたユニットは、物理的に分離されてもよく、物理的に分離されなくてもよく、ユニットとして示された部材は、物理的なユニットであってもよく、物理的なユニットではなくてもよく、同じ箇所に位置してもよく、複数のネットワークユニットに分散されてもよい。実際の需要に応じて、一部または全てのユニットを選択し、本実施例の目的を実現することができる。

0149

なお、本発明の各実施例における各機能ユニットは、1つの処理ユニット集積されていてもよく、各ユニットが単独に物理的に存在してもよく、2つまたは2つ以上のユニットが1つのユニットに集積されていてもよい。上述の一体化されたユニットは、ハードウエアの形で実現されてもよく、ソフトウェア機能ユニットの形で実現されてもよい。

0150

前記一体化されたユニットは、ソフトウェア機能ユニットの形で実現され、かつ独立した製品として販売または使用されるとき、コンピュータにより読み取り可能な記憶媒体内に記憶されてもよい。このような理解に基づいて、本発明の技術案は、本質的に、或いは、従来技術に対して寄与した部分、或いは、この技術案の全て、若しくは一部に対して、ソフトウェア製品形式で表すことができ、このコンピュータソフトウェア製品は、1つの記録媒体に記録され、コンピュータプロセッサ(processor)に本発明の各実施例における前記方法の全部、若しくは一部のステップを実行させる複数の指令が含まれてもよい。前記記憶媒体は、USBメモリリムーバブルハードディスク読み取り専用メモリ(ROM、Read−Only Memory)、ランダムアクセスメモリ(RAM、Random Access Memory)、フロッピー登録商標ディスクまたは光ディスクなどの様々なプログラム・コードを記憶することができる媒体を含む。

0151

以上の説明は本発明に係る実施形態にすぎず、本発明の特許保護範囲を限定しようとするものではない。本発明の明細書及び添付図面によって作成したすべての同等構造又は同等フロー変更を、直接又は間接的に他の関連する技術分野に実施することは、いずれも同じ理由により本発明の特許保護範囲内に含まれる。

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